目录 目录... 2 说明... 3 免责声明... 3 知识产权... 3 认证... 3 符号说明... 3 硬件安装篇... 4 步骤 1 端口说明... 4 步骤 2 安装连线... 5 软件调试篇... 6 步骤 1 安装驱动程序和调参软件... 6 步骤 2 使用调参软件进行调试...

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1 Naza-M V2 快速入门手册 V1.26 修订日期 : 适用固件版本 V4.02 及以上 & 软件版本 V2.20 及以上 感谢您购买本产品 请严格遵守本手册要求将本产品安装到您的飞行器上, 并安装相应的调参软件至您的电脑 大疆创新官方网站 有您所购买产品 * 的专题网页, 您可以通过该页面获取最新的产品信 息 技术支持 FAQ 及用户手册 请到相关产品专题网页依据版本号确认是否为最新版本手册, 如果不是, 请 下载并使用最新版本手册 本手册如有更新, 恕不另行通知 * 注意 :Naza-M V2,Naza-M 和 PHANTOM 中使用的控制系统所涉及的部件模块有所不同, 但只要使用相同版本的固件和调参软件, 则它们的软件调试过程和使用功能都相同, 因此共用本手册 下述内容如无特别说明, 都基于 Naza-M V2 进行描述 如果使用 Naza-M, 请务必仔细阅读本手册中关于 旧版 V1( 即 Naza-M) 这一节的内容 ; 如果使用 PHANTOM, 请在 PHANTOM 的专题网页下载其它相关的说明文档 本手册需要与调参软件配合使用, 更多详情和高级功能请参照调参软件的说明文字, 如果出现软件与本手册文 字不符合的地方, 请以软件为准 如果有条件, 请您尽量使用相关产品专题网页上的最新手册 如果您在安装和使用过程中遇到无法解决的问题, 请与大疆创新正式授权的代理商取得联系 2013 大疆创新版权所有 1

2 目录 目录... 2 说明... 3 免责声明... 3 知识产权... 3 认证... 3 符号说明... 3 硬件安装篇... 4 步骤 1 端口说明... 4 步骤 2 安装连线... 5 软件调试篇... 6 步骤 1 安装驱动程序和调参软件... 6 步骤 2 使用调参软件进行调试... 8 基础飞行篇... 8 飞控系统控制模式... 8 启动 / 停止电机方法 步骤 1 校准指南针 步骤 2 检查安装是否正确 步骤 3 飞行前检查 步骤 4 飞行测试步骤 高级功能篇 A1 失控保护 A2 低电压保护 A3 智能方向控制飞行测试 A4 接收机高级保护功能 A5 飞行限制 附录 产品规格 主控 /PMU 固件升级 LED 提示灯描述 旧版 V1( 即 NAZA-M) 说明 V1 安装连线 V1 兼容 V2 PMU 连线 V1 端口说明 V1 产品规格 常见问题 (FAQ) 异常指示灯说明列表 GPS 姿态模式下飞行器画圈 ( 马桶效应 ) 修正 GPS 姿态模式下偏离航线补偿 遥控器摇杆中位误差过大导致无法启动电机解决方法 六轴多旋翼飞行器缺少某一动力输出时姿态仍然可控 NAZA-M 兼容 DJI 其它产品 大疆创新版权所有 2

3 说明 免责声明 任何用户在使用本产品之前, 请仔细阅读本声明, 一旦使用本产品, 即视为对本声明全部内容的认可和接受 本产品不适合未满 18 周岁的未成年人使用 本产品是为多旋翼飞行器爱好者们开发的一种飞控系统 本飞控系统可以实现姿态稳定和高度锁定功能, 可广泛应用于休闲娱乐 航拍以及 FPV 等航模运动中 在供电正常及部件未损坏的情况下, 能够提供卓越的飞行体验 尽管飞控系统能够在上电时处于最安全的工作状态, 我们仍然强烈建议您在升级和设置参数时取下桨翼, 确保供电系统及其他功能模块插线正确, 并使飞行器远离人群和易损 易碎及危险物品 使用本产品时, 因下列原因造成人身伤害, 财产损失等 ( 包括直接或间接损害 ), 大疆创新不承担赔偿责任 : 1. 飞行员在饮酒 吸毒 药物麻醉 头晕 乏力 恶心等与其他身体或精神状况不佳的情况下, 造成损害 2. 飞行员的主观故意造成人身伤害 财产损失等 因事故发生而引起的任何有关精神损害的赔偿 3. 未按本手册的正确引导对本产品组装或操控 4. 自行改装或更换非大疆创新生产的配件或零件, 至使整个飞行器运行不良而造成的其他损害 5. 使用非大疆创新生产的产品或仿制大疆创新产品, 造成的损害 6. 飞行员操作失误或主观判断失误造成的损害赔偿 7. 飞行器自然磨损 ( 飞行时间达到 100 小时以上 ) 朽蚀 线路老化等造成飞行器本身的运行不良 8. 飞行器发出异常警报 ( 例如红灯快闪 ), 仍不降落, 导致飞行器坠落 9. 明知飞行器处于非正常状态 ( 如进水 油 土 沙等其他不明物质以及未组装完成, 主要部件发生明显故障 配件存在显而易见的缺损或缺失 ), 仍然强制飞行, 而造成的损害 10. 飞行器处于磁场干扰区 无线电干扰区 政府规定的禁飞区或驾驶员视野处于背光 被障碍物遮挡, 视线模糊, 视力不良等不适合操控以及其它不适合操控的状况下飞行, 造成的损害 11. 在恶劣天气下操控, 如雨天或刮风 ( 超过 4 级 ) 下雪 冰雹等不良天气下飞行 12. 飞行器遭遇碰撞 倾覆 火灾 爆炸 雷击 暴风 龙卷风 暴雨 洪水 海啸 地陷 冰陷 崖崩 雪崩 雹灾 泥石流 滑坡 地震等 13. 飞行员使用飞行器取得的任何数据, 音频或影像资料等, 因侵权而发生的损害 14. 关于电池, 如因保护电路 电池组 RC 模型和充电器的匹配使用不当导致的损害 15. 其他不属于大疆创新责任范围内的损失 知识产权 本产品及手册的知识产权仅为大疆创新所有, 未经书面许可, 任何机构和个人不得以任何形式翻版 复制和发布 如引用 刊发, 需注明出处为大疆创新, 且不得对使用手册进行有悖原意的引用 删节和修改 认证 本产品已通过 CE FCC RoHS 认证 符号说明 禁止 ( 非常重要 ) 注意一般提示参考页面 2013 大疆创新版权所有 3

4 硬件安装篇 产品盒内物品清单主控器 X1,PMU 模块 X1,GPS 模块 X1,GPS 支架,LED 模块 X1, 舵机线 X8,Micro-USB 线 X1, 3M 胶纸若干 步骤 1 端口说明 EXP: 连接 PMU 模块 LED: 用于连接 LED 模块 A: 用于控制横滚 ( 左右 ) 方向倾斜 E: 用于控制俯仰 ( 前后 ) 方向倾斜 T: 用于控制油门 R: 用于控制偏航方向 U: 用于控制模式 ( 手动模式 / 姿态模式 /GPS 姿态模式 ) 切换 X1: 用于手动控制云台俯仰方向或旋钮调参 X2: 用于 D-Bus( 兼容 S-Bus/S-Bus2) 或旋钮调参或智能方向控制 X3: 用于电压监视 ( 连接 PMU 模块的 V-SEN 端口 ) 主控器前向标记 主控器 M1: 接一号电子调速器 M2: 接二号电子调速器 M3: 接三号电子调速器 M4: 接四号电子调速器 M5: 接五号电子调速器 M6: 接六号电子调速器 F1: 接云台横滚舵机 / 接 ( 八旋翼 ) 七号电子调速器 F2: 接云台俯仰舵机 / 接 ( 八旋翼 ) 八号电子调速器支持 400Hz 输入频率电子调速器 V-SEN: 连接主控器 X3 接口注意 :PMU 模块的持续输出能力为 3A@5V, 瞬间最大输出电流 7.5A 如果 PMU 模块的输出电流不能满足您的舵机工作电流, 请对舵机进行单独供电, 否则会导致 PMU 模块保护而重启飞控 主控器 PMU 模块 电源管理模块 (Power Management Unit) 2S~6S: 接 2S~6SLiPo(7.4V~26.0V) 电源 GPS: 连接 GPS/ 指南针模块 扩展 CAN 接口 EXP: 连接主控器 EXP 接口 连接主控器 LED 接口 Micro-USB: 用于连接电脑, 进行调参 固件升级等操作 GPS/ 指南针模块前向标记 LED 模块 连接 PMU 模块 GPS 接口 GPS/ 指南针模块 2013 大疆创新版权所有 4

5 步骤 2 安装连线 1. 准备飞行器 本产品支持以下飞行器类型 图中旋转箭头表示电机和螺旋桨的旋转方向 注意 : 双层桨的蓝色代表上层的螺旋桨, 红色代表下层的螺旋桨 否则, 所有的螺旋桨均在同一层 I 型四旋翼 Y 型六旋翼 X 型四旋翼 I 型六旋翼 V 型六旋翼 I 型八旋翼 V 型八旋翼 X 型共轴双桨八旋翼 IY 型六旋翼 电调与主控器连接示意图 飞行器 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 主控器 M1 M2 M3 M4 M5 M6 F1 F2 注意 :NAZA-M V2 在八旋翼上使用时不支持云台功能 大于 650 或者大负载的机架上, 建议您使用 WKM 飞控系统 2. 根据下图安装各个部件到飞行器并连线 主控器安装要求 :(1) 印有 DJI 标记一面朝上,(2) 与飞行器机身水平面保持平行,(3) 前向标记 ( 箭头方向 ) 与飞行器机头正前方一致 (4) 尽量安装在飞行器重心, 并确保所有端口不被遮挡, 方便布线 提示 : 建议您在布线完成后再实施固定, 并使用内附的 3M 胶纸固定 电调 & 电机使用您的飞行器制造商推荐的电机电调型号 推荐使用 DJI 机架套装的电机电调 ( 参考 DJI 多旋翼飞行器说明书 ) 请按照序号正确连接主控器和飞行器电调 注意 : 如果使用第三方电调, 请确认电调为 1520us 行程中点标准, 切勿使用行程中点为 700us 的电调, 会导致损失或破坏 连接电机电调后, 通过接收机依次校准所有电调, 确认所有电调工作在定速关闭, 刹车关闭, 正常启动模式下, 以获得最佳性能 普通接收机 S-Bus,S-Bus2 或 PPM 接收机 电调 云台如果需要使用云台, 请按照图示连接 F1/F2 到您的云台舵机 需要配合调参软件进行设置 F2 遥控器 & 接收机准备一台遥控器和对应的接收机 (1) 请参考您的遥控器说明书, 在遥控器上设置横滚, 俯仰, 油门, 尾舵通道, 选择一个三位开关作为控制模式开关 (2) 安装相应的接收机到飞行器上, 并连接到主控器相应的端口 普通接收机连接示例 : AILE A ELEV E (JR) THRO T 主控器 RUDD R 三位开关通道 U 1 (Futaba 2 3 /Hitec) 4 三位开关通道 3. 检查安装与连线是否正常 电源 A E T 主控器 R U PMU 模块安装要求 : 不要将其安装在其他任何电子设备上, 并且确保周围空气流通, 散热快 提示 : 如果使用 DJI 多旋翼飞行器, 参考对应的说明书, 将电源线焊接至机架底板电源焊盘上 ( 红线到正极, 黑线到负极 ) 如果使用第三方多旋翼飞行器, 可自制转接线来连接 PMU 模块和电池 LED 模块安装要求 : 确飞行中您能看见 LED 灯, 并且不遮挡 USB 口 使用内附的 3M 胶纸固定 F1 横滚 俯仰 ( 选配 )GPS/ 指南针模块安装要求 : 该模块为磁性敏感设备, 安装和使用都应远离所有其他电子设备和磁性物质 如果使用自己的 GPS 支架杆, 请确认该杆无磁性 安装步骤 : (1) 使用环氧树脂 AB 胶组装 GPS 支架, 并把支架安装在飞行器的中心盘上 建议支架安装至少离螺旋桨 10 厘米 (2) 将该模块印有 DJI 标记的一面朝上, 前向标记 ( 箭头方向 ) 指向飞行器的正前方, 使用内附的 3M 胶纸把 GPS 固定在支架的顶盘上 提示 : 初次安装可以依据 GPS 外壳上贴有的指示标来安装 完成安装与连接后, 打开遥控器, 连接电池到 PMU 模块, 观察 LED, 如果见到 ( ) 初始化和自检查正常, 可以进入下一步 且每次飞控上电后您都会看到该自检灯, 它将帮助您判断飞控是否能正常工作 2013 大疆创新版权所有 5

6 软件调试篇 步骤 1 安装驱动程序和调参软件 Windows 系统上的安装和运行 1. 打开电脑, 访问 DJI 官方网站 在相关产品页面下载 EXE 格式的调参软件和驱动 安装程序 2. 打开遥控器, 接通飞控系统电源 3. 使用 Micro-USB 连接线连接飞控系统和电脑 4. 运行 DJI 驱动安装程序, 按照提示完成驱动安装 5. 运行调参软件安装程序, 严格按照安装说明提示完成安装 EXE 格式的调参软件支持 Win XP, Win7, Win8 (32 或 64 位 ) 操作系统 Mac OS X 系统上的安装和运行 1. 从 DJI 官方网站下载 DMG 格式的调参软件 2. 运行调参软件安装程序 按照提示完成软件安装 3. 首次运行时若用户从 Launchpad 打开 NAZA-M V2 调参软件, 由于软件未在 Mac App Store 上架, 会出现以下情况并且无法运行 NAZA-M V2 调参软件 2013 大疆创新版权所有 6

7 4. 请在 Finder 中找到 NAZA-M V2 调参软件的图标, 按下键盘上的 Control 键然后点按图标 ( 或者点按 NAZA-M V2 ( 调参软件的图标然后点击鼠标右键 ), 从快捷菜单中选取 打开, 在弹出的对话框中继续选择 打开, 即可成功运行 NAZA-M V2 调参软件 5. 首次运行成功之后, 以后用户从 Finder 或 Launchpad 双击 NAZA-M V2 调参软件的图标即可正常运行 DMG 格式的调参软件支持 Mac OS X 10.6 及以上版本的操作系统 NAZA-M V2 调参软件的功能和使用方法在 Mac OS X 与 Windows 系统上完全相同 本手册中除 此处之外的调参软件说明均以 Windows 系统为例 2013 大疆创新版权所有 7

8 步骤 2 使用调参软件进行调试 1. 打开电脑, 首次使用请确保电脑接入 Internet 2. 打开遥控器, 接通飞控系统电源, 使用 Micro-USB 线连接飞控系统和电脑, 调参过程保持连接正常 3. 运行调参软件 4. 观察软件界面左下角的指示灯 ( 左 : 连接指示灯 ; 右 : 数据通信指示灯 ) 如果连接指示灯为绿灯 且数据通信指示灯蓝灯闪亮, 调参软件可用, 进入下一步 5. 点击 信息 软件版本, 查看当前软件版本信息 如果有升级提示, 点击下载更新 6. 点击 升级, 查看当前主控器 GPS PMU 固件版本的信息 7. 点击 基础 选项, 完成基本参数设置, 基础参数必须设置, 包括飞行器 安装 遥控器和感度 8. 根据您的需要在 高级 选项中设置更多的高级功能 高级参数为可选设置, 包括马达 失控保护 智能方向控制 云台 低电压保护 飞行限制设置等高级功能 如果您需要使用它们, 请仔细阅读调 参软件导航内容并进行设置 9. 进入 查看 选项, 确认所有参数设置正确后, 断开 Micro-USB 线, 断开飞行器电源 10. 参数设置完成 (1) 第一次使用调参软件时需要先注册 (2) 如果连接指示灯为红灯 数据通信指示灯为蓝灯不闪, 请检查连接 (3) 初次使用时请务必完成 基础 设置, 然后才能根据 < 基础飞行篇 > 进行飞行测试 (4) 调参软件支持 Windows 和 Mac 操作系统, 如您使用 Windows 操作系统, 请于 DJI 官网下 载后缀名为 EXE 的安装文件, 如您使用的是 Mac 操作系统, 请于 DJI 官网下载后缀名为 DMG 的安装文件 (1) 如果使用过程中, 软件提示需要升级固件, 请查看附录 固件升级 (2) 本步骤需要与调参软件配合使用, 请详细阅读调参软件中的说明文字 推荐感度参数 机架 配置信息基本感度姿态感度 电机电调桨电池起飞重量俯仰横滚航向垂直俯仰横滚 F330 DJI-2212 DJI-18A DJI-8 Inch 3S g F450 DJI-2212 DJI-30A DJI-8 Inch 3S g F550 DJI-2212 DJI-30A DJI-8 Inch 4S g 基础飞行篇 飞控系统控制模式 请仔细阅读本节内容, 它将帮助您更好控制飞行器 不同控制模式, 给您带来的飞行体验不同 2013 大疆创新版权所有 8

9 请通过下面的描述更进一步了解三种控制模式工作时的特性 GPS 姿态模式 ( 需接入 GPS/ 指南针模块 ) 姿态模式 手动模式 尾舵角速度 最大尾舵角速度为 150 / 秒 摇杆线性控制 是 摇杆命令的含义高度锁定松开摇杆无 GPS 信号安全性 相应操作的角速度控制, 最大角速 机身姿态控制 ; 摇杆中位对应机身姿态 0, 摇杆端 度为 150 / 秒, 无姿态角度限制, 点对应机身姿态 35 无垂直方向速度锁定 在距离地面 1 米以上的高度, 可以很好地锁定飞行 无 高度 在有 GPS 信号的情况 下, 锁定位置不变 无位置锁定, 仅稳定姿态 不建议 ( 非专业人员勿试 ) GPS 信号丢失约 3 秒钟 后, 飞机进入姿态模式 无位置锁定, 仅稳定姿态 --- 姿态与速度混合控制 ; 低电压保护依靠多年操作经验失控时能定点悬停失控时能回中稳定接入 GPS/ 指南针模块, 并且满足失控返航条件, 所有控制模式下 (GPS 姿态模式 / 姿态模式 / 手动模式 /IOC 控制模式 ), 飞行器都将进入失控返航 使用领域航拍作业竞技飞行 大疆创新版权所有 9

10 启动 / 停止电机方法 您可以在调参软件的高级 -> 马达 -> 停止类型中设置电机停止方式为立即模式或者智能模式 如果没有在调参软件中设置, 则默认的停止方式是立即模式 飞行前, 您必须了解下述启动 / 停止电机方式 1. 启动电机 : 起飞前直接推油门不会启动电机 必须执行以下四种掰杆动作中的任何一种才能启动电机 : 2. 停止电机 : (1) 立即模式 : 在所有的控制模式中, 只要电机启动后, 一旦油门杆超过 10% 后, 当油门杆再次低于 10%, 电机将立即停转 在该情况下电机停转后, 如果您在 5 秒钟内紧接着推油门至 10% 以上, 电机会重启, 而无需执行掰杆动作重启电机 如果电机启动后 3 秒内您没有推油至 10% 以上, 电机将自动停转 (2) 智能模式 : 不同控制模式停止电机的方式有所不同 在手动模式下只有执行掰杆动作才能停止电机 在姿态模式 /GPS 姿态模式下, 以下四种情况中的任何一种都会停止电机 : a) 在电机启动后 3 秒内没有推油至 10% 以上, 电机将自动停转 ; b) 执行掰杆动作 ; c) 油门摇杆 10% 以下, 并且成功着陆 3 秒后 ; d) 飞行器倾斜角度超过 70, 并且油门摇杆 10% 以下 智能模式注意事项 (1) 在姿态模式 /GPS 姿态模式下, 拥有自动落地识别功能, 会自动控制停转 (2) 在姿态模式 /GPS 姿态模式下, 通过掰杆动作启动电机之后如果不将油门推至 10% 以上, 控制器将自动进入落地判断, 大约 3 秒后自动停转 (3) 正常飞行的过程中, 仅将油门拉至 10% 以下都不会导致电机停转 (4) 在姿态模式 /GPS 姿态模式下, 出于安全和保护飞行器的考虑, 由于异常情况 ( 碰撞, 电机或电调异常, 射桨 ) 导致飞机的姿态倾斜超过 70 度, 只要油门低于 10%, 电机将自动停转 立即 & 智能模式注意事项 (1) 如果选择立即停止模式, 请一定不要在飞行过程中把油门摇杆拉至 10% 以下的位置, 否则将直接导致电机停转 如果意外把油门拉到 10% 以下而导致电机停转, 请在 5 秒钟内立即推油至 10% 以上, 以重启电机 (2) 请不要在飞行中执行掰杆动作, 如果执行, 电机将立即停转 (1) 如果选择智能模式, 在所有的控制模式中, 只要油门摇杆低于 10% 位置, 系统就会执行熄火判断工作, 此时摇杆将失去横滚 俯仰方向的控制权限, 仅保留油门杆的控制权, 但飞行器会继续维持平衡 (2) 在飞行过程中, 无论在何种控制模式下, 我们都不推荐将油门拉至 10% 以下 (1) 所有停止模式的正常运行建立在正确校准了遥控器的前提下 (2) 失控保护时掰杆动作会被主控屏蔽, 使电机保持之前的状态 2013 大疆创新版权所有 10

11 步骤 1 校准指南针 如果您使用 GPS/ 指南针模块, 请进行指南针校准 否则, 跳过这一步 (1) 请不要在含铁磁性物质的区域校准, 如磁矿 停车场 带有地下钢筋的建筑区域等 (2) 校准时请勿随身携带铁磁物质, 如钥匙 手机等 (3) 指南针模块无法在南北极圈内正常工作 (4) 指南针校准非常重要, 否则系统无法正常工作 指南针校准步骤 1. 打开遥控器, 接通飞控系统电源 2. 在控制模式开关的手动和 GPS 模式 ( 或者 GPS 和姿态模式 ) 之间快速来回切换超过 5 次, 手动模式 ->GPS 姿态模式 -> 手动模式为 1 次, 直到 LED 指示灯黄灯常亮, 进入校准模式 ; 3. ( 图 1) 飞行器水平, 重力方向为轴旋转 ( 约 360 o ), 直至绿灯常亮 ; 4. ( 图 2) 机头朝下竖起飞行器, 重力方向为轴旋转 ( 约 360 o ), 直至绿灯熄灭, 即完成校准 ; 图 1 图 2 5. 校准成功, 校准模式将自动退出,LED 正常闪灯 ; 校准失败, 红灯持续闪烁 此时再切换 1 次控制模 式取消当前校准状态, 再从第 2 步开始重新校准 (1) 指南针数据异常时, 主控将提示指南针异常,LED 灯出现红黄灯交替 ( ) 闪烁提示, 且同时关闭 GPS, 自动进入姿态模式 (2) 无需完全水平或垂直旋转多旋翼飞行器,45 度角以内即可 (3) 如果持续校准失败, 请检查附近是否有强磁场干扰 GPS/ 指南针模块 (4) 使用过程中, 如遇到以下情况, 需要重新校准 a) 飞行场地地理位置变更时 ; b) 多旋翼飞行器的机械安装变化时 : GPS/ 指南针模块位置变更 ; 电子设备如主控 舵机 电池等添加 移除 移位 ; 多旋翼飞行器的机械结构变更 c) 多旋翼飞行器飞行发生漂移 ( 不能直线飞行 ) d) 飞行器调头时 LED 指示灯显示姿态错误 ( 偶尔发生属正常 ) 2013 大疆创新版权所有 11

12 步骤 2 检查安装是否正确 仔细检查下列各项, 确保无误 以下任何一项错误都会导致严重的事故 : (1) 电机转动反向 (2) 电机电调的连接线不可靠 (3) 主控器安装方向错误 安装不牢靠 (4) 主控器和电调之间连接错误 接触不良 (5) 螺旋桨旋转方向错误 (6) 指南针被磁化 确保以下各项正确 : (1) 正确组装多旋翼飞行器 (2) 调参软件中正确设置所有参数 (3) 所有连线正确且状况良好 (4) 遥控器 主控器以及所有部件的供电量充足 步骤 3 飞行前检查 以下过程基于智能停止模式 请仔细对照您的飞行器表现是否如下所述 更多 LED 灯的说明请参考附录 ->LED 提示灯描述 1. 先开遥控器, 再接通飞行器电源! 2. 在系统通电 5 秒内, 请勿大幅度晃动飞行器, 等待系统初始化 正常闪灯序列 ( ) 接下来, 可能会有 4 下黄灯快闪 ( ),4 下黄灯快闪 ( ) 期间无法启动电机 ( 飞行器进行预热 ) 3. 4 下黄灯快闪消失后 拨动遥控器上的控制模式开关, 观察 LED 指示灯, 确保其工作正常 例如您看到 闪灯情况为, 说明当前控制模式处于姿态模式, 并且 GPS 信号极差 手动模式 姿态模式和 GPS 姿态模式 ( 需接入 GPS/ 指南针模块 ) 三种控制模式对应指示灯应该如下表所示 (1) 没有接入 GPS/ 指南针模块时, 只有控制模式灯, 没有 GPS 卫星数目指示灯 (2) 接入 GPS/ 指南针模块时, 控制模式灯之后有 GPS 卫星数目指示灯 控制模式指示 GPS 信号状态指示 手动模式 : 不闪灯 姿态模式 : ( 有摇杆不在中位 ) GPS 模式 : ( 有摇杆不在中位 ) 信号良好 (GPS 卫星数目 > 6): 不闪灯信号一般 (GPS 卫星数目 = 6): 信号差 (GPS 卫星数目 = 5) : 信号极差 (GPS 卫星数目 < 5): 4. 将控制模式开关拨至姿态模式位置, 保持机体静止不动, 执行以下四种掰杆动作中的任何一种启动电机 : 2013 大疆创新版权所有 12

13 5. 电机启动后, 横滚 / 俯仰 / 偏航摇杆立刻回中, 油门摇杆不超过中位, 观察螺旋桨转动方向是否正确 ( 如 果不正确, 请返回调参软件中更改您的设置 ) 6. 执行掰杆动作停止电机, 断开飞行器电源 7. 确保上述所有都正确之后, 再进入飞行测试 如果上电后出现其它 LED 闪灯, 请根据本说明书的 常见问题 异常指示灯说明列表 说明排除故 障 步骤 4 飞行测试步骤 1. 选择空旷 无建筑物或树木遮挡 远离人群的地方作为飞行场地, 飞行器放到离您 3 米以外的水平地面 2. 若使用 GPS 姿态模式, 需等待飞行器搜索到足够的 GPS 卫星数再起飞 ( 红灯闪烁一次或不闪烁 ); 若使用姿态模式 / 手动模式 ( 新手请勿使用 ) 飞行, 可以不必等待该过程 3. 启动程序 : (1) 先打开遥控器, 再给飞行器上电 请勿大幅度晃动飞行器, 直到系统初始化和自检查完成 (2) 等待飞行器预热, 4 下黄灯快闪 ( ) 消失后, 执行掰杆动作启动电机 (3) 电机启动后, 横滚 / 俯仰 / 偏航摇杆立刻回中, 同时推动油门摇杆离开最低位置 ( 在一段时间内油门摇杆不脱离底端, 电机停止旋转, 若出现此情况, 需重新执行启动程序 ) (4) 继续向上推油门超过中位, 飞行器才离地起飞 ( 也不要过度推杆, 以防飞行器突然急速上冲 ) (5) 在飞行器离地之后请随时注意飞行器的运动, 并用摇杆适当调整飞行器的运动状态 (6) 当到达希望的高度后, 将油门杆拉至中位 ( 保持横滚 / 俯仰 / 尾舵摇杆处于中位 ), 飞行器可处于悬停状态 4. 慢慢下降飞行器, 不要降落到坚硬物体上, 降落后油门收到最低后, 再执行掰杆动作停止电机 5. 先断开飞行器电源, 再关闭遥控器, 试飞完成 飞行注意事项!!! (1) 如果等待预热 4 下黄灯快闪 ( ) 时间过长 ( 大于 2 分钟 ), 请先断电 10 分钟, 冷启动, 再连接调参软件 -> 工具, 进行高级校准 (2) 如果电机停止方式为立即停止模式, 请一定不要在飞行过程中把油门摇杆拉至 10% 以下的位 置, 否则将直接导致电机停转 如果意外把油门拉到 10% 以下而导致电机停转, 请在 5 秒钟 内立即推油至 10% 以上, 以重启电机 (3) 请不要在飞行中执行掰杆动作, 如果执行, 电机将立即停转 (4) 飞行过程中注意 GPS 卫星状态指示灯的状态, 确保 GPS 信号良好 ( 红灯一闪或不闪烁 ), 否 则飞行器在悬停时会漂移 (5) 请不要在铁磁物质比较多的位置飞行 内部磁传感器会因铁磁物质的影响导致工作异常 2013 大疆创新版权所有 13

14 (6) 请不要在 GPS 信号弱的场合使用 GPS 姿态模式, 可能无法获取 GPS 信号 (7) 如果飞行过程出现低电压报警,LED 红灯快闪, 请尽快降落飞行器, 以避免坠机等严重后果! (8) 听到遥控器低电压报警的声音后, 请尽快将飞行器降落, 防止遥控器异常导致失控或坠机 (9) 使用 GPS 姿态模式飞行时, 请确保在 GPS 信号良好的情况下记录返航点, 否则, 返航点记 录位置可能不准确 (1) 油门杆在中位表示垂直方向的速度为 0m/s 在飞行过程中最好始终保持油门杆量距熄火位置 10% 满量程以上! (2) 飞行器降落时要控制下降的速度, 最好是缓慢下降, 防止飞行器落地的撞击损坏飞行器 (3) 如果设置失控保护功能, 飞行过程一旦进入失控保护飞行器将按照您在调参软件中设置的进 行操作, 请务必清楚您的设置 (4) 如果设置低电压保护, 飞行过程一旦进入低电压保护飞行器将按照您在调参软件中设置的进 行操作, 请务必清楚您的设置 2013 大疆创新版权所有 14

15 高级功能篇 A1 失控保护 完整的失控返航过程如下图所示 记录返航点 回中 / 悬停 返航点 信号丢失 1 飞行器 地面 2 Tx 3 Tx 4 Tx 信号丢失超过 3 秒 返航准备就绪 5 Tx 20m 返航 返航 与返航点高度差 >20m 先上升 与返航点高度差 20m 6 Tx 悬停 15 秒后降落 返航点 : 起飞前主控器在找到 6 颗或以上卫星 ( 红灯闪烁一次或不闪烁 )10 秒后, 当第一次启动电机时主控器 记录到的飞行器位置为返航点 1. 请确保在飞行器起飞前记录返航点, 并且明确知道飞行器记录的返航点是在哪里, 确保安全使用 注意 2. 返航时飞行器机头正对着返航点, 沿着失控地点与返航点之间水平面上的连线, 直线地飞行 3. 悬停 15 秒期间, 您可以利用重新获得控制权 失控返航工作逻辑及重新获得控制权方法 本节将会对失控返航的工作逻辑以及如何重新获得控制权加以解释 以下说明适合的条件为 : 1. 飞行器处于飞行状态 2. GPS 正常工作并且信号良好 (6 颗卫星或以上, 对应指示灯状态为红灯 1 闪或不闪 ) 产生失控的原因失控后飞行器的行为如何重新获得控制权注意事项 (1) 飞行器飞远了, 遥控器开着但信号弱 (2) 关闭遥控器 ( 我们理解为您想让飞行器自行返航 ) 姿态模式 :(1) 飞行器姿态会立刻回中,(2)3 秒之后飞控会进入到失控返航过程 (3) 回中和返航过程如果重新获得信号, 飞控会马上恢复正常飞行 GPS 模式 :(1) 飞行器马上减速悬停 (2) 如果 3 秒之内信号变好, 遥控器与接收机连接上, 那飞控会立刻恢复正常操作, 不会进入失控返航 ; (3) 如果 3s 之内仍然连接不上, 则飞控会进入到失控返航, 此后即使在返航中收到遥控器信号, 飞控也不会退出失控返航过程 这种情况下, 失控后飞行器的行为与上述情况是一样的 如果您希望飞行器回航, 请注意, 不要在关掉遥控器后的 3 秒 * 时间内让遥控器恢复工作, 否则飞行器会立即退出失控返航模式 姿态模式 : 飞控只要收到信号并且是姿态模式下, 遥控器就能重新恢复控制权 GPS 模式 : 把控制模式开关切换到 ATTI 位置, 如果接收机已经连接上, 则此时可获得控制权 如果您选择了关闭遥控, 则我们建议您要清楚知道如何去重新获得飞行器的控制权, 下面我们会推荐一种方式, 请注意阅读 我们强烈不建议您这样做, 这样做有三种风险 : (1) 您要明确知道返航点的大体位置是否适合降落 ( 您必须要了解返航点的定义以及失控返航的工作过程 ) (2) 如果周围有高大物体, 飞行器有可能会在回航途中受阻 (3)GPS 信号不好或者 GPS 没有工作的情况下, 失控不会返航 注意 : 如果您启动电机后, 但并未让飞行器起飞, 这种情况下关闭遥控器是很危险的, 飞行器有可能会起飞, 所以您切勿做这种尝试 * 飞控在失去信号 3 秒后才进入失控返航模式, 如果 3 秒内重新获得信号, 飞控会立即退出失控返航模式 关闭遥控后, 我们推荐一种方式以便让您可以随时获得飞行器的操控权 : (1) 首先将模式开关切换至 GPS (2) 再将油门杆置于中间位置, 在关闭遥控器的 3 秒之后 ( 切记 ), 重新打开遥控器 (3) 经过以上的准备过程, 您可以随时将控制模式开关切换至 ATTI 位置来获得飞行器的控制权 2013 大疆创新版权所有 15

16 A2 低电压保护 为了避免电池电压过低而造成摔机等严重后果, 我们为您设计了两级低电压保护措施 您可以选择不使用, 但我们强烈建议您开启该功能! 低电压保护用于提醒您当前电压过低, 可能无法为您的飞行器提供足够的动力, 需要您尽快降落飞行器 您可以在调参软件中设置此功能 并且, 如果使用该功能, 务必在调参软件中校准当前电压 低电压保护分为 第一级保护 和 第二级保护 进入 第一级保护 后,LED 会快闪红灯报警 ; 进入 第二级保护 后,LED 会快闪红灯报警的同时, 飞行器将缓慢下降高度, 此时若需保持悬停需将油门杆推至杆量的 90% 处 当出现低压报警时, 请您尽快降落飞行器, 以避免坠机等严重后果!!! (1) 您可以在调参软件 -> 高级 -> 失控保护中设置失控保护方式 (2) 需要配合调参软件 -> 高级 -> 电压页面的内容进行设置 2013 大疆创新版权所有 16

17 A3 智能方向控制飞行测试下文使用定义和图示说明 飞行前向 : 定义为推俯仰杆 ( ) 飞行器的实际飞行方向 步骤 1 飞行前准备在普通飞行过程中, 飞行器的飞行前向始终和飞行器的机头朝向一致 ; 启用智能方向控制后, 在飞行过程中, 飞行器的飞行前向和飞行器的机头朝向无关 下图中遥控器红 蓝色箭头对应相应摇杆的操作 在使用航向锁定时, 飞行前向和主控记录的某一时刻的机头朝向一致 使用条件 : 控制模式处于姿态模式或 GPS 姿态模式 普通飞行 航向锁定飞行 在使用返航点锁定时, 飞行前向为返航点到飞行器的方向 使用条件 : 卫星数量 6; 控制模式处于 GPS 姿态模式 ; 飞行器距离返航点 >10m 普通飞行返航点锁定飞行步骤 2 IOC 开关设置在使用之前, 请选择一个三位开关作为 IOC 开关, 该开关也将用于手动记录航向 返航点 并使用调参软件 -> 高级 ->IOC 页面的内容进行设置 IOC 开关 IOC 功能关闭航向锁定返航点锁定 上表中三位开关位置图仅为示意图, 实际开关位置的对应关系与您遥控器该通道的正 / 反向设置有 关, 具体对应关系可连接调参软件后拨动开关进行查看 步骤 3 记录飞行前向和返航点方式 如果您开启 IOC 功能, 请务必清楚地知道飞行前向 ( 航向锁定飞行 ) 和返航点 ( 返航点锁定飞行 ) 其中, 记录飞行前向与返航点都有自动记录和手动记录两方法, 使用时可任选一种 记录航向 / 返航点时,LED 以快闪绿灯 提示记录成功 2013 大疆创新版权所有 17

18 航向锁定飞行 返航点锁定飞行 自动记录 手动记录 飞行器上电后 30 秒飞行器上电 30 秒后, 切换 IOC 开关的关闭和航向锁定 3~5 次 ( 关闭 -> 航向锁定 -> 关闭为一次 ) 起飞前主控在找到 6 颗或更多的卫星 10 秒后, 当您第一次启动电机时自动记录的飞行器位置为返航点 主控在找到 6 颗或更多的卫星后, 飞行器能自主悬停时, 切换 IOC 开关的航向锁定和返航点锁定 3~5 次 ( 航向锁定 -> 返航点锁定 -> 航向锁定为一次 ) 手动记录时, 请勿在关闭与返航点锁定之间切换, 可能导致航向锁定被重新记录 步骤 4 进行飞行测试 接着, 请按照下面步骤进行航向锁定 / 返航点锁定飞行测试 进行航向锁定飞行 / 返航点锁定飞行时, 模式控制 LED 以黄灯和绿灯 ( ) 提示 具体飞行操作步骤如下 : 在同一飞行过程中第 1 步 : 记录第 2 步 : 开启第 3 步 : 退出第 4 步 : 重新进入 航向锁定 控制模式开关置于姿 开关设置 记录飞行前向 态 /GPS 姿态模式 IOC 开关从关闭拔到 IOC 开关拨到关闭 IOC 开关从关闭拨到 航向锁定 航向锁定 返航点锁定 控制模式开关置于 开关设置 记录返航点 GPS 姿态模式, IOC 开关从关闭拔到 IOC 开关拨到关闭 IOC 开关从关闭拔到 返航点锁定 返航点锁定 推俯仰杆飞行器运动方向 推横滚杆飞行器运动方向 返航点飞行器 ( 箭头方向为飞行器飞行时机头朝向 ) 2013 大疆创新版权所有 18

19 IOC 飞行注意事项!!! (1) 返航点锁定飞行中, 当飞行器距离您和返航点较远时, 请不要快速频繁切换 IOC 开关, 避免 返航点在您不注意的情况下被无故改变 (1) 返航点锁定飞行中, 必须满足 GPS 卫星数 6 颗或更多, 以及飞行器距离返航点 10m 以外的 条件 (2) 当飞行器不满足 IOC 飞行条件时, 飞控系统将自动退出 IOC 控制模式, 请时刻关注 LED 指 示灯, 了解飞行器当前所处的飞行控制模式 (1) 智能方向控制 表示的闪烁方式可为 : a) 电机启动前, : 此时所有摇杆 ( 除油门杆外 ) 回中 ; : 有摇杆 ( 除油门杆外 ) 不在中位 b) 电机启动后 3 秒内油门杆被推至 10% 以上后, : 此时所有摇杆回中 ; : 有摇杆不在 中位 (2) 在进入返航点锁定飞行前, 您最好先将飞行器飞离返航点 10 米以外, 然后在所有条件满足的 情况下再将 IOC 开关切换至返航点锁定位置 如果您在 10 米以内就已经将 IOC 开关切换至 返航点锁定位置, 并且此时是您在该次飞行中首次使用返航点锁定飞行, 那么当飞行器在飞 出 10 米范围后, 如果条件满足, 主控将自动进入返航点锁定飞行 (3) 在使用返航点锁定飞行时, 只要满足以下任何一种情况, 飞行器将退出返航点锁定, 进入航 向锁定飞行, 并以之前自动或手动记录的飞行前向飞行 a) 当飞机器距离返航点 10m 以内 b) 主控器进入姿态模式 c) GPS 星况变差 ( 即星数少于 6 颗, 卫星数指示灯两闪或三闪 ) (4) 我们建议您在进入任何一种智能方向控制飞行之前都清楚您使用的是哪种锁定方式, 并请牢 记当前锁定的航向或返航点 A4 接收机高级保护功能 如果使用该功能, 请连接调参软件, 在基础 -> 遥控器 -> 接收机高级保护功能中设置 如果选择开启, 则飞行过程出现下面的情况时, 飞行器将触发失控保护功能 根据飞行器高度不同, 分为以下两种情况 : a 低于 100m 时,A/E/R 三个通道不在中位, b 高于 100m 时,A/E/R 三个通道不在中位, 或 T( 油门 ) 在中位以上, 在 GPS 或姿态模式下, 满足条件 a 或 b, 且 A/E/R/T 四个通道数据都无变化, 持续时间 20 秒后, 飞行器将自动悬停, 之后 10 秒内 A/E/R/T 四个通道仍无变化, 则认为接收机数据异常, 自动进入失控保护 失控保护退出方法的简要说明 : 有摇杆变化便认为接收机恢复, 姿态模式或手动模式下, 会自动退出失控保护 ; GPS 模式下, 需要将控制模式开关打到姿态或手动以获得控制权, 更具体的内容请参考失控保护的说明 2013 大疆创新版权所有 19

20 A5 飞行限制 NAZA-M 飞控系统默认开启飞行限制功能, 用于设置和限定飞行器飞行的高度和距离 最大高度用于限制飞行器距离返航点在垂直方向上的高度, 最大半径用于限制飞行器距离返航点在水平方向上的距离 默认设置为最大高度 2000m, 最大半径 2000m 用户可以在调参软件中设置最大高度和最大半径的数值, 其中最大高度的范围为 10m m, 最大半径的范围为 10m m 设置完成以后, 飞行器在飞行过程中距离返航点的最大高度和最大半径将小于所限定的值, 如下图所示, 在返航点上方的飞行范围将被限定在一个圆柱空间内 (1) 限高仅在控制模式为 GPS 或姿态时有效, 限远仅在控制模式为 GPS 并且卫星数 >=6 时有效 (2) 飞行器由于惯性冲出限制边界后, 遥控器仍有控制权, 但不能控制飞机继续飞远 (3) 当控制模式从姿态切换到 GPS 模式时, 如果飞行器位于最大半径之外时, 飞行器将会自动返 回到限制边界内 (4) 失控保护和地面站功能不会受此飞行限制影响 2013 大疆创新版权所有 20

21 附录 产品规格总体特性 内置功能 三种控制模式 增强型失控保护 低电压保护 外围设备 支持多旋翼飞行器类型 I 型,X 型四旋翼 普通 /S-Bus/ S-Bus 2/PPM 接收机支持 独立 PMU 模块 支持 2 轴云台 I 型,X 型,IY 型,Y 型六旋翼 I 型,V 型,X 型共轴双桨八旋翼 支持的电子调速器输出 推荐遥控器 400Hz 刷新频率 PCM 或 2.4GHz, 至少 4 通道 系统配置要求 Windows XP SP3; Windows 7; Windows 8,Mac OS 10.6 或以上 电子机械特性 工作电压范围 主控器 :4.8V ~ 5.5 V PMU 模块输入 :7.4V ~ 26.0 V ( 推荐 2S ~ 6S LiPo); 输出 (V-SEN 端口红线 ): 3A@5V 输出 (V-SEN 端口红线 ) 瞬时最大电流 :7.5A 功耗 最大 :1.5W(0.3A@5V) 普通 :0.6W(0.12A@5V) 工作环境温度 -10 C ~ 50 C 重量 主控器 :27g GPS/ 指南针模块 :27g PMU 模块 :28g LED 模块 :13g 尺寸 主控器 :45.5mm 32.5mm 18.5mm GPS/ 指南针模块 :46mm ( 直径 ) x 10mm PMU 模块 :39.5mm 27.5mm 10.0mm LED 模块 :25mm 25mm 7.0mm 飞行特性 ( 受机械特性和负载影响 ) 悬停精度 (GPS 姿态模式 ): 垂直方向 :± 0.8m 水平方向 :± 2.5m 最大尾舵角速度 200 /s 最大倾斜角度 35 最大升降速度 上升 6m/s, 下降 4.5m/s 2013 大疆创新版权所有 21

22 主控 /PMU 固件升级 请严格按照以下流程进行固件升级, 否则可能导致飞控系统工作异常 出于安全考虑, 在固件升级时请不要接 通飞行器的动力电源, 而是只接通飞控电源 ) 1. 确保您的计算机已接入互联网 2. 升级过程中, 请关闭其它应用程序, 包括杀毒软件 网络防火墙等等 3. 确保飞控系统可靠供电, 升级完成前切勿断开电源 4. 确保主控器与电脑已通过 USB 线缆连接, 升级完成前切勿断开 USB 数据连接 5. 打开调参软件并等待主控器与调参软件连接 6. 点击 升级 查看主控和 PMU 模块的固件版本 7. 服务器将检查您当前的固件版本, 并检查最新的可升级固件版本 8. 如果服务器上的固件较新于您的当前版本, 您将点击相应的链接按照提示进行升级 9. 请耐心等待, 直到调参软件显示已完成 10. 请在 5 秒钟以后, 对飞控系统进行电源重启 现在您的固件已是最新版本 (1) 升级完成后, 请重新使用调参软件配置参数 (2) 如果主控和 PMU 固件升级过程失败, 主控器将自动进入等待固件升级模式, 请重复以上步 骤 (3) 在 升级 页面, 您还可以查看 GPS 固件版本, 但是并不支持在线升级 2013 大疆创新版权所有 22

23 LED 提示灯描述 飞控系统状态 系统初始化和自检查 闪灯序列 IMU 数据异常, 或需要进行 IMU 高级校准 * 上电后预热飞行器有晃动或传感器 Bias 过大指南针误差过大, 需要重新校准遥控器信号丢失, 进入失控保护遥控器摇杆中位异常低电压报警或异常警告 *( 如 : 配置错误 遥控器数据错误 开启低电压保护但没连接 PMU 序列号错误 指南针工作异常 ) IOC 记录飞行前向或返航点 控制模式指示 GPS 信号状态指示 ( 需接入 GPS 模块 ) 手动模式 : 不闪灯 姿态模式 : ( 有摇杆不在中位 ) GPS 模式 : ( 有摇杆不在中位 ) 智能方向控制模式 : ( 有摇杆不在中位 ) 信号良好 (GPS 卫星数目 > 6): 不闪灯 信号一般 (GPS 卫星数目 = 6): 信号差 (GPS 卫星数目 = 5) : 信号极差 (GPS 卫星数目 < 5): 指南针校准 闪灯序列 开始水平校准 开始垂直校准 校准失败 * 连接调参软件后, 会提示具体错误 2013 大疆创新版权所有 23

24 旧版 V1( 即 Naza-M) 说明 旧版 V1( 即 Naza-M) 系统与 Naza-M V2 系统在硬件模块上不同, 你如果使用的是 V1, 请仔细阅读下述内容, 并仔细阅读本手册其它内容了解调试和功能 ( 包括软件调试 基础飞行和高级功能 附录 常见问题等等 ) V1 安装连线 请根据下图连线 遥控接收机这些只是连接方式示例 请先在您的遥控器上设置好横滚, 俯仰, 油门, 尾舵控制通道, 选择一个二位开关 / 通道 ( 接入 GPS 模块请使用三位开关 ) 作为控制模式开关, 然后将接收 机连接到主控相应的通道 R/C 接收机 (JR) 二 / 三位开关通道 R/C 接收机 (Futaba / Hitec) RUDD ELEV AILE THRO Futaba S-Bus /S-Bus2 S-Bus PPM 二 / 三位开关通道 PPM 飞行器前向 ( 选配 )GPS 与指南针模块 GPS 与指南针模块为磁性敏感设备, 应远离所有其他电子设备 您首先应该使用环氧树脂 AB 胶组装 GPS 支架 先把支架安装在飞行器的中心盘上, 然后把 GPS 固定在支架的顶盘上 ( 您可使用内附的 3M 胶纸固定 ) 建议把支架置于至少远离螺旋桨 10 厘米处 将有 DJI 标记的一面朝上, 箭头指向飞行器的正前方 初次安装时可以依据 GPS 外壳上贴有的指示标来安装 如果您不确定 GPS 指南针模块附近的部件是否带有磁性, 可使用指南针或磁铁测试 如果你使用自己的 GPS 支架杆, 请确认该杆无磁性 V1 兼容 V2 PMU 连线 F1 M1 M2 M3 M4 M5 M6 接电调 接云台 横滚 接电源 电调 F2 多功能模块 不要将其安装在其他任何电子设备上, 并确保在飞行中您能看见 LED 指示灯 如果和 DJI 多旋翼飞行器配合使用, 您可直接将模块电源线焊接至机架底板电源焊盘上 详见 DJI 多旋翼飞行器说明书 如果和第三方多旋翼飞行器配合使用, 您可自制转接线来连接多功能模块, 电调和电池 请确保多功能模块周围空气流通, 散热快 电调, 电机 我们推荐使用 DJI 机架套装的电机电调 首先请确认您所使用的电机电调是您的多旋翼飞行器制造商所推荐使用的型号 NAZA 电调接口输出为 400Hz 刷新频率 NAZA-M 支持 6 种飞行器类型, 请根据所示的桨翼序号命名方式正确连接电调和主控 如果您使用第三方电调, 请首先确认电调为 1520us 行程中点标准, 注意不要使用行程中点为 700us 的电调, 这可能会导致损失或破坏 连接电机电调后, 通过接收机依次校准所有电调, 并确认所有电调工作在定速关闭, 刹车关闭, 正常启动模式下以获得最佳性能 俯仰 多功能模块的持续输出能力为 3A@5V, 瞬间最大输出电流 7.5A 如果多功能模块的输出电流不能满足您的舵机工作电流, 请对舵机进行单独供电, 否则会导致多功能模块保护而重启飞控 主控器 请使用我们提供的 3M 胶纸来固定主控器, 并使其与飞行器机身水平面保持平行 主控器输出端 ( 图中右侧 ) 应朝向飞行器正前方, 并尽量将其安装在飞行器的重心 请确保主控器的所有端口都不被遮挡, 方便布线以及和 PC 连接进行调参 三脚端口中, 所有靠近缺口的针脚为信号脚 选定主控器的安装位置后, 建议您在布线和参数设置完成后再实施固定 V1 系统可以使用 V2 的 PMU V2, 方便您使用 PMU V2 上的扩展功能, 请根据下图连接, 其它连接不变 注意 : 如果 V1 系统使用 PMU V2 模块, 请务必升级您的主控固件版本到 V3.10 接电源负极 不连 接电源正极 2013 大疆创新版权所有 24

25 V1 端口说明 请尽量记住各端口的功能, 这将有助于您正确熟练地使用 Naza-M 主控器 A E T R U 用于控制飞行器横滚 ( 左右 ) 方向倾斜用于控制飞行器仰俯 ( 前后 ) 方向倾斜用于油门控制用于偏航控制用于控制模式 ( 手动模式 / 姿态模式 /GPS 姿态模式 ) 切换 X1 用于手动控制云台俯仰方向或用于旋钮调参 X2 用于 D-Bus( 兼容 S-Bus/S-Bus2) 或用于旋钮调参或用于智能方向控制开关 X3 用于电压监视 ( 连接多功能模块的 V-SEN 端口 ) M1 M2 M3 M4 M5 M6 F1 F2 LED EXP. 接一号电子调速器接二号电子调速器接三号电子调速器接四号电子调速器接五号电子调速器接六号电子调速器接云台横滚舵机 / 接 ( 八旋翼 ) 七号电子调速器 ( 使用八旋翼需要升级主控器固件到 V3.10) 接云台俯仰舵机 / 接 ( 八旋翼 ) 八号电子调速器 ( 使用八旋翼需要升级主控器固件到 V3.10) LED 接口, 用于连接多功能模块的 LED 线 GPS 与指南针模块接口, 用于连接 GPS 与指南针模块 / 也可以作为 PMU 扩展口 多功能模块 ( 在三线端口上, 距离缺口最近的引脚为信号线 ) V-SEN V-SEN 端口 : 连接主控 X3 端口, 用于监视电源电压, 同时提供电源 橙线 ( 信号线 ) 输出 :±3.3V 红线 ( 电源线 ) 输出 :3A@5V LED LED 线, 与主控 LED 端口连接 Micro-USB 接口 : 用于连接 PC 进行参数调节与固件升级等 选配 GPS 与指南针模块 接 EXP. 扩展端口 2013 大疆创新版权所有 25

26 V1 产品规格总体特性 内置功能 三模式飞控系统 增强型失控保护 低压保护 S-Bus/S-Bus2 接收机支持 PPM 接收机支持 支持 2 轴云台 外围设备 支持多旋翼飞行器类型 I 型,X 型四旋翼 I 型,X 型,IY 型,Y 型六旋翼 I 型,V 型,X 型共轴双桨八旋翼 ( 需要升级固件到 V3.10) 支持的电子调速器输出 推荐遥控器 400Hz 刷新频率 PCM 或 2.4GHz, 至少 4 通道 系统配置要求 Windows XP SP3; Windows 7;Windows 8 电子机械特性 工作电压范围 主控器 :4.8V ~ 5.5 V 多功能模块输入 :7.2V ~ 26.0 V ( 推荐 2S ~ 6S LiPo); 输出 (V-SEN 端口红线 ): 3A@5V 输出 (V-SEN 端口红线 ) 瞬时最大电流 :7.5A 功耗 最大 :1.5W(0.3A@5V) 普通 :0.6W(0.12A@5V) 工作环境温度 -10 C ~ 50 C 重量 主控器 :25g GPS 与指南针 :21.3 g 多功能模块 :20g 尺寸 主控器 :45.5mm 31.5mm 18.5mm GPS 与指南针 :46mm ( 直径 ) x 9mm 多功能模块 :32.2mm 21.1mm 7.7mm 飞行特性 ( 受机械特性和负载影响 ) 悬停精度 (GPS 模式 ): 垂直方向 :± 0.8m 水平方向 :± 2.5m 最大尾舵角速度 200 /s 最大倾斜角度 45 最大升降速度 6m/s 2013 大疆创新版权所有 26

27 常见问题 (FAQ) 异常指示灯说明列表 如果上电后飞行器无法进行正常飞行, 那么将会出现异常闪灯指示, 请根据下表说明排除故障 (1) 系统初始化和自检时 ( ) 最后四下绿灯中有红灯出现, 系统不工作, 请联系代理商 (2) 系统初始化和自检后,4 下黄灯快闪 ( ), 飞行器在预热, 请等待此灯消失后再掰杆启动电机 如果等待预热时间过长 ( 大于 2 分钟 ), 请先断电 5 分钟, 冷启动, 再连接调参软件 -> 工具, 进行高级 校准 (3) 系统初始化和自检后, 如果出现红绿黄灯 ( ) 闪烁, 飞行器无法飞, 请连接调参并根据提示操作 (4) 上电第一次掰杆启动时, 主控器会检查传感器 Bias 此时请保持机体静止不动( 无需水平 ), 如果无法 启动电机, 同时 6 闪绿灯提示 ( ), 则说明 Bias 过大, 需要连调参进行基础校准 备注 : 成功启动电机一次以后, 便不再做该检查, 以后的启动便不要求机体静止 (5) 如果飞行过程出现 LED 红灯快闪, 此为低电压报警, 请尽快降落飞行器, 以避免坠机等严重后果! (6) 如果飞行过程出现 LED 黄灯快闪, 此为失控保护模式指示, 请留意周围环境无高大建筑物阻挡! (7) 如果一直出现红黄灯交替 ( ) 闪烁, 代表指南针误差过大, 出现此闪灯可能由以下三种情况引 起 : a) 周围存在铁磁性物质 ; 在确保指南针正确校准的前提下, 拿起飞行器, 并远离周围可能存在铁 磁性物质的物体, 如果飞行器在离地约 1m 后红黄闪灯消除, 则此情况不影响飞行 b) GPS/ 指南针模块曾靠近过磁铁 ; 传感器磁化将会导致您的飞行出现异常甚至失控 需要连调参 并根据提示操作 c) 指南针未正确校准 ; 此情况请再次正确校准指南针, 详见基础飞行篇 -> 校准指南针 GPS 姿态模式下飞行器画圈 ( 马桶效应 ) 修正 进行 GPS 姿态模式飞行时, 如果您已经正确校准指南针, 但是悬停定点时仍存在画圈 ( 即马桶效应 ) 或较大漂移的现象 那么, 请重新安装 GPS/ 指南针模块, 并重新校准指南针 具体安装方法如下 如下图, 俯视看飞行器, 飞行器画圈存在顺时针和逆时针两种方向, 请分别按下图重新安装指南针模块 图示说明 : 飞行器画圈方向, 飞行器机头朝向, 指南针小箭头方向,θ 重新安装偏转角度 ( 约 10~30 o ) 飞行器顺时针画圈现象 GPS/ 指南针模块重新安装飞行器逆时针画圈现象 GPS/ 指南针模块重新安装 θ θ 2013 大疆创新版权所有 27

28 GPS 姿态模式下偏离航线补偿 请多飞几个航线, 会自动修正 遥控器摇杆中位误差过大导致无法启动电机解决方法 如果出现遥控器摇杆中位误差过大时, 这将导致您执行掰杆动作时无法启动电机, 无法起飞飞行器 同时 LED 红灯持续不断每秒快闪 4 下提醒 导致遥控器摇杆中位误差过大的原因如下 : (1) 开机上电时有摇杆不在中位 ( 不检查油门 ) (2) 遥控器摇杆被微调过导致中位较大偏离, 例如 Futaba 遥控器中 SUB-TRIM 被调动过 (3) 遥控器行程存在较大的不对称 针对原因 (1), 请将遥控器摇杆都放在中位, 并重启飞控, 重新记中位即可 如果问题继续, 则可能是原因 (2) 或 (3) 导致的, 这时需要调整遥控器的输出范围并连接调参软件重新校准 步骤如下 : (1) 您可以在调参软件 -> 基础 -> 遥控器 -> 命令杆校准中, 推动各个摇杆到端点位置, 即可在调参软件中看到 A/E/T/R 哪一个没有到达最大值 (2) 请根据您的遥控器说明手册, 调整摇杆通道的最大行程量使调参上显示的滑块可以到达两端 (3) 给飞控系统上电重启, 注意一定要重新上电 (4) 重新通过调参软件再次校准遥控器摇杆 六轴多旋翼飞行器缺少某一动力输出时姿态仍然可控 六轴多旋翼飞行器 ( 包括 I 型 V 型 IY 型和 Y 型六旋翼 ) 缺少一个动力输出时, 例如某一个电机停转或者螺旋桨射桨,NAZA-M 仍然能够控制飞行器姿态, 起到一定的保护作用 此时 NAZA-M 的控制模式需要处于姿态模式或者 GPS 姿态模式下, 飞行器将进行自旋, 并且可以通过遥控器来控制飞行器 如果飞行器距离较远或飞行器姿态难以辨认, 建议您进入航向锁定或者返航点锁定, 使飞行器进入安全地带后降落 2013 大疆创新版权所有 28

29 NAZA-M 兼容 DJI 其它产品 NAZA-M 系统通过 NAZA PMU V2 的 CAN-Bus 端口 ( ) 进行连接和通信, 可兼容 DJI 其它产品, 如 H3-2D 云台 BTU 蓝牙模块 iosd mini iosd Mark II 2.4G 蓝牙电台 使用时只需将新增产品插到任意 CAN-Bus 端口即可,NAZA-M CAN HUB H3-2D GCU iosd mini 和 iosd Mark II 上面的 CAN-Bus 端口都是一样的 当您使用 DJI 其它产品, 一旦出现 CAN-Bus 端口不够的情况, 建议您使用 DJI CAN HUB 模块 连线方法可以参考下图 图 1 使用 iosd Mark II 连线示意图 图 2 使用 CAN HUB 连线示意图 2013 大疆创新版权所有 29

30 图 3 使用 CAN HUB 连接 2.4G 蓝牙电台机载端连线示意图 (1) 使用 2.4G 蓝牙电台时, 如果电台地面端连接有 BTU 模块并且电台能正常通信, 则飞控系统 无需另外连接 BTU 模块也可在移动设备上使用 NM 调参助手 2013 大疆创新版权所有 30