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1 用户手册 V

2 快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词 例如在 Adobe Reader 中,Windows 用户使用快捷键 Ctrl+F,Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词 点击目录转跳用户可以通过目录了解文档的内容结构, 点击标题即可跳转到相应页面 打印文档本文档支持高质量打印 阅读提示 符号说明 禁止重要注意事项操作 使用提示词汇解释 参考信息 使用建议 为了引导您更好地使用 A3/A3 Pro,DJI TM 提供了以下文档资料 : 1. 物品清单 2. 免责声明和安全操作指引 3. 快速入门指南 4. 用户手册 其中, 物品清单, 免责声明和安全操作指引 和 快速入门指南 在盒中附带 1. 请先使用 物品清单 核对各部件和配件 2. 然后阅读 免责声明和安全操作指引 确保使用本产品前, 您已熟悉本产品各部件的功能, 并且了解有关飞行限制的信息, 了解当地与飞行有关的法律及相关政策 3. 仔细阅读 快速入门指南, 它将引导您正确使用调参助手和用户手册 4. 仔细阅读 用户手册, 进行 A3/A3 Pro 安装和设置, 务必依照每一步指导进行安装和调试 ; 并在使用之前了解飞行控制系统功能, 确保安全使用 A3/A3 Pro 大疆创新版权所有

3 目录 阅读提示 2 符号说明 2 使用建议 2 认识 A3/A3 Pro 4 功能概述 4 系统组成 4 安装 7 总览 7 开始安装 10 A3/A3 Pro 系统功能 18 指南针校准 18 飞行功能 19 飞行限制以及禁飞区 23 配合 DJI GO App 功能 27 冗余系统 30 SDK 30 飞行控制系统检查 30 硬件检查 30 软件检查 31 飞行安全 31 附录 31 LED 指示灯速查 31 飞行控制系统故障排查 32 规格参数 大疆创新版权所有 3

4 认识 A3/A3 Pro 功能概述 DJI 新一代飞行控制系统, 可融合高度集成的多余度冗余硬件, 创造业界领先的可靠性和抗风险能力 丰富的通讯 SDK 接口, 可满足专业用途定制的需求 配合使用 DJI Lightbridge 2 高清图传, 可支持 DJI GO App, 获得先进的智能飞行功能 兼容 DJI 的智能起落架 云台 智能飞行电池等设备, 并且支持更高精度的 DJI D-RTK GPS 方案 A3 飞行控制系统包含主控器 GPS-Compass Pro PMU(Power Management Unit) 和 LED 四 个模块 A3 Pro 在 A3 的基础上, 外接两套升级套件 ( 内含 IMU Pro 和 GPS-Compass Pro 模块 ), 形成三余度冗余系统 *A3 Pro 冗余的 GPS- Compass Pro 模块与标准版的外观和功能一样 ;IMU Pro 模块内置 IMU 和气压计, 其功能 与主控器内置的 IMU 和气压计一样 系统组成工作原理主控器是飞行控制系统的核心模块, 综合利用 IMU 气压计 GPS 和指南针模块, 可实现飞行器精准的姿态控制和高精度的定位功能 ; 提供多个接口支持 DJI 设备及 SDK 开发应用, 如 D-RTK GPS Zenmuse Z15 系列云台 ; 使用 DJI 调参助手向主控器配置参数, 包括安装 飞控 其它外接设备的参数等, 并且可以通过模拟器练习模拟飞行 ; 如果配合 DJI Lightbridge 2 一起使用, 用户还可以通过移动设备上 DJI GO App 实现智能飞行和远程调参 大疆创新版权所有

5 部件及端口说明主控器主控器有以下特点 : 1. 主控器内置两路独立工作的 CAN 总线接口 以及用于 Onboard SDK 的 API 串口 其中, CAN1 用于连接 GPS-Compass Pro 模块和 DJI 设备 ( 如 D-RTK GPS),CAN2 用于连接 SDK 设备 2. 内置 IMU 和气压计测定飞行姿态和高度, 并与 GPS 一起实现飞行器水平方向定点, 从而实现飞行控制 3. 支持多种接收机类型, 并与 DJI Lightbridge 2 无缝兼容, 配合 DJI GO App 可实现智能飞行控制 4. M1-M8 连接到飞行器的电调, 并且可以通过 iesc 端口与 DJI 智能电调通信 5. 四个可独立配置的输出通道和四个 I/O 通道, 可连接 DJI 设备 (DJI Zenmuse Z15 系列云台 DJI 智能起落架 ) 或 SDK 设备, 用户可进行自定义 主控器端口说明如下 : 主控器 (FC) 1. IMU1 IMU Pro 接口 2. CAN1 CAN Bus 接口 (GPS-Compass Pro / RTK GPS) 3. 主控器安装标记 需要按照指定位置安装, 并且在 DJI Assistant 2 中进行设置 4. FC 指示灯 指示模块当前状态和冗余系统状态 (A3 Pro) RF 接收机接口 (DJI Lightbridge 2) 6. iesc DJI 智能电调通信接口 7. M1-M8 M1-M8 电调 PWM 接口 8. LED LED 模块接口 9. IMU2 IMU Pro 接口 10. PMU PMU 模块 (9V 3A) 接口 11. CAN2 CAN Bus 接口 (SDK) 12. API 串口通信接口 (Onboard SDK) 13. F5-F8 多功能 PWM 输入 / 输出接口 14. F1-F4 多功能 PWM 输出接口 15. SBus 接收机接口 (S-Bus / DJI DR16) 2016 大疆创新版权所有 5

6 GPS-Compass Pro 模块 GPS-Compass Pro 模块内含 GPS/GLONASS 双模接收机和指南针, 指南针用于测量地磁场, 与 GPS 一起实现飞行器水平方向定点 使用前需要校准指南针, 并且避免在铁磁物质环境中存放和使用 升级套件中与 A3 盒内的 GPS-Compass Pro 模块一样 GPS-Compass Pro 端口说明如下 : 1. GPS-Compass Pro 指示灯指示模块当前状态和冗余系统状态 (A3 Pro) 2. GPS-Compass Pro 安装标记指向飞行器机头方向 3. CAN1 扩展接口 CAN Bus 扩展接口 (RTK GPS) PMU 模块 内置电源管理模块 (PMU) 为系统供电并提供保护功能 PMU 端口说明如下 : 1. 9V 3A 连接主控器进行供电 2. ibat 预留 3. 3S-12S 锂电池接口 LED 模块 LED 模块集成了 USB 接口和 LED 指示灯 : A. Micro USB 接口用于与 PC 连接, 使用调参助手进行参数设置和固件升级 B. LED 指示灯用于飞行过程中指示飞行控制系统的状态 ( 如 : 飞行模式 ) LED 模块端口说明如下 : 1. 飞行状态指示灯用于指示飞行控制系统状态 2. Micro USB 飞行控制系统调试接口 1 2 IMU Pro 模块 IMU Pro 模块内含惯性传感器, 可测定飞行器的飞行姿态 ; 另含气压计, 可测定飞行器飞行高度 IMU Pro 在出厂时经过校准标定, 在规定的使用温度范围内, 外界温度的变化不会影响 IMU Pro 的工作性能 大疆创新版权所有

7 IMU Pro 端口说明如下 : 1. IMU Pro 安装标记 1 需要按照指定位置安装, 并且在 DJI Assistant 2 中进行设置 2 2. IMU Pro 指示灯用于指示模块当前状态和冗余系统状态 (A3 Pro) 3. CAN1 GPS 接口用于连接 GPS-Compass Pro 模块 3 安装 总览安装流程请仔细阅读本节内容, 按照以下流程安装设置您的飞行控制系统, 确保系统能正常工作 1 确保安装所需模块完整齐全 2 确定 A3/A3 Pro 的连接方式 3 观看 安装演示 和 模块连接 视频, 安装飞行控制系统至飞行器并正确连线 ( 4 观看 软件调参 视频, 运行调参助手, 依照软件指引和内嵌说明完成参数设置 ( 5 检查电机设置 遥控器通道设置及保护功能是否正确设置 6 确认与主控器连接的各个设备设置正确 以 A3 Pro 和 DJI S900 为例, 下图展示安装效果 (PMU 安装位置位于顶板下侧 ): 2016 大疆创新版权所有 7

8 准备安装相关设备使用 A3/A3 Pro 时, 需自行准备飞行器 遥控接收系统 电调和电池等设备 并且可以使用其它 DJI 设备进行功能扩展 ( 如 :DJI 智能起落架,Zenmuse Z15 云台 ) 设备支持类型: A. 多旋翼飞行器类型 : I4 X4 型四旋翼 ;I6 V6 Y6 IY6 型六旋翼 ;X8 I8 V8 IX8 型八旋翼 I4 X4 IY6 Y6 I6 V6 V8 I8 X8 IX8 箭头方向表示电机和桨的旋转方向 深色臂表示机头方向 对于共轴多旋翼 : 深色代表上层的螺旋桨, 浅色代表下层的螺旋桨 B. 接收机类型 : 支持以下多种类型接收机 无论使用哪一种接收机, 请务必确保与遥控器成功对频, 才能投入使用 根据相应接收机的说明书进行设置, 并在调参助手中正确选择接收机类型 DJI Lightbridge 2 使用 DJI Lightbridge 2 时, 可配合 DJI App 实现参数设置和智能飞行 DR16 不能使用 DJI App 实现兴趣点环绕 (POI) 和航点模式飞行 S-Bus 不能使用 DJI App 实现兴趣点环绕 (POI) 和航点模式飞行 大疆创新版权所有

9 无需设置遥控器端的失控保护功能 一旦遥控器与接收机出现信号中断的情况, 主 控器将自动进入失控保护状态, 根据主控器所设置的方式进入悬停或者返航降落 C. 电调 A3/A3 Pro 支持连接 400Hz 刷新频率的电子调速器 ( 电调 ), 请根据该要求选择动力系统, 推荐使用 DJI 动力系统套装 如果使用 DJI 智能电调, 可以通过主控器 iesc 端口与智能电调通信 D. 电池 A3/A3 Pro 支持以下类型电池 : 非智能电池 (3S-12S 锂聚合物电池 ) 使用非智能电池 : 具有低电压保护功能, 仅获得电压信息, 只具备基础功能 推荐与 DJI S900 飞行器和 DJI Lightbridge 2 高清图传一起使用 安装使用均以它们为例进行 说明 DJI S900 DJI Lightbridge 2 遥控器接收系统 准备调参助手下载调参助手 DJI Assistant 2 请访问官网产品专页下载 : 调参助手需使用 Win7 及以上系统或 Mac OS X 10.9 及以上系统 安装调参助手 DJI Assistant 2 将帮助并引导您完成飞行控制系统的参数设置, 请按照下面步骤安装 DJI Assistant 2 Windows 系统上的安装和运行支持 Win7, Win8, Win10(32 或 64 位 ) 操作系统 1. 使用 Micro USB 线连接 LED 模块 Micro USB 端口和您的 PC 2. 运行 DJI Assistant 2 安装包, 根据提示进行安装 3. 双击 DJI Assistant 2 图标运行调参助手 2016 大疆创新版权所有 9

10 Mac OS X 系统上的安装和运行支持 Mac OS X 10.9 及以上版本的操作系统 1. 运行 DJI Assistant 2 安装包, 根据提示进行安装 2. 首次运行时若用户从 Launchpad 打开 DJI Assistant 2, 由于软件未在 Mac App Store 上架, 会出现无法运行 DJI Assistant 2 的情况 3. 请在 Finder 中找到 DJI Assistant 2 的图标, 按下键盘上的 Control 键然后点按 DJI Assistant 2 的图标 ( 或者点按 DJI Assistant 2 的图标然后点击鼠标右键 ), 从快捷菜单中选取 打开, 在弹出的对话框中继续选择 打开, 即可成功运行 DJI Assistant 2 4. 首次运行成功之后, 以后用户从 Finder 或 Launchpad 双击 DJI Assistant 2 的图标即可正常运行 DJI Assistant 2 的功能和使用方法在 Mac OS X 与 Windows 系统上完全相同 本手册 中除此处之外的 DJI Assistant 2 界面均以 Windows 下的界面为例 安全起见, 连接调参软件前请断开动力电源或移除螺旋桨 开始安装 使用 A3 或 A3 Pro, 务必严格按照要求进行安装并正确设置参数, 否则可能无法飞行甚至导致 严重安全事故 飞行控制系统安装安装主控器主控器朝上并与机身平行, 推荐安装标记指向机头方向, 并且内置 IMU 中心位置尽量靠近飞行器重心, 然后用 3M 胶固定到机身上 主控器安装方向也可以朝后 朝左或朝右, 务必在 DJI Assistant 2 中对应设置 推荐使用默认方法 ( 安装标记指向机头方向 ) 内置 IMU 正面朝上, 切勿倒置 若您需要在严寒条件下使用, 请做好保温工作 大疆创新版权所有

11 建议尽量靠近震动小的位置安装, 与机身保持平行 我们的经验, 靠近飞行器重心位置震动较小 主控器不防水 不防油 经常检查, 确保 3M 胶安装牢固 安装 GPS-Compass Pro 模块请按照下述要求安装 GPS-Compass Pro 模块 如果使用 A3 Pro, 升级套件中的 GPS-Compass Pro 的安装方法相同 1. 使用球头内六角螺丝刀, 拧紧 M2.0 4 螺丝, 完成 GPS 安装支架组装 2. 使用 M2.5 7 螺丝和 M 螺母安装 GPS 安装支架到飞行器上 尽量选用长支杆并远离其它电子设备 3. GPS-Compass Pro 朝上并且箭头指向机头方向, 用 3M 胶固定到支架顶部 安装后尽量确保 GPS-Compass Pro 模块底部与机身上板保持平行 使用要求 1. 保持 DJI 标记的一面朝上, 且箭头指向飞行器正前方, 否则无法正常飞行 2. 请尽量保持周围无高大建筑物并无树木遮挡, 否则会影响 GPS-Compass Pro 模块, 造成 GPS 卫星信号变差 3. 指南针为磁性敏感设备, 应远离所有其他电子设备和带磁性物质, 否则会出现飞行异常甚至飞行器不受控制 2016 大疆创新版权所有 11

12 安装 LED 模块 请安装在飞行器的合适位置, 确保在飞行过程中您能看到其闪灯 可以使用 LED 支架固定于机身 安装 PMU 模块 请安装在飞行器的合适位置, 确保周围无遮挡, 能较好进行散热 建议安装位置位于顶板下侧 PMU 安装 IMU Pro 模块 IMU Pro 朝上并与机身平行, 推荐安装标记指向机头方向, 用 3M 胶固定到机身上 IMU Pro 安装方向也可以朝后 朝左或朝右, 务必在 DJI Assistant 2 中对应设置 安装和使用注意事项与主控器一致 大疆创新版权所有

13 飞行控制系统连线 根据您的产品, 按照下图指示完成连线, 并且使用塑料扎带整理连线使其整洁 A3 的金属外壳是地, 请不要将电源搭到 A3 上或与 A3 接触的碳板上 飞行器设备连接 使用 A3 或 A3 Pro 时, 需要连接接收机 电调 电池等相关飞行器设备, 并在 DJI Assistant 2 中对应设置它们的参数, 否则可能无法飞行甚至导致严重安全事故 接收机 不同类型接收机连线接口不同, 请对应连线 DJI Lightbridge 2 使用 DJI Lightbridge 2 中的 DBUS 连接线 II, 连接 DJI Lightbridge 2 天空端 DBUS 端口到主 控器 RF 端口 DBUS 连接线 II 2016 大疆创新版权所有 13

14 DR16 接收机 使用一根舵机线, 连接 DR16 接收机到主控器 Sbus 端口 S-Bus 接收机 使用一根舵机线, 连接 S-Bus 接收机到主控器 Sbus 端口 S- Bus 接收机 电调 S900 连接图 使用舵机线, 按顺序连接中心板底部 M1-M6 到主控器 ESC 的 M1-M6 端口 其它类型飞行器连接图 依照实际的电调数量, 按顺序连到电调接口 大疆创新版权所有

15 电池 将 PMU 模块上 9V 的一端连接到主控器 PMU 端口,3S-12S 连接到电池上 3S- 12S 扩展设备连接 A3 和 A3 Pro 飞行控制系统兼容 DJI 大部分设备, 可以通过主控器扩展连接至 DJI 设备, 获得 更多控制功能 智能起落架 A3/A3 Pro 支持 DJI 智能起落架, 通过在 DJI Assistant 2 中设置, 在飞行过程中可以控制起落 架收起或放下 安装连线 连接之前请确保电源关闭 根据下图连接起落架到飞行控制系统的 F1 端口, 并在 DJI Assistant 2->DJI 设备 -> 起落架的页面进行设置 2016 大疆创新版权所有 15

16 使用智能起落架功能, 一旦通电后, 保护起落架在地面默认放下 ( 不会意外收起 ); 在紧急情况时 ( 如 : 断桨保护 自动降落等 ) 放下起落架, 以保护飞行器和云台 ; 飞行高度超过 5m 后可通过设置的开关控制起落架的收起和放下 DJI Assistant 2 设置注意事项 : 1. 使用智能起落架功能时, 务必先在 DJI Assistant 2 中开启该功能, 再进行连线 2. 要求必须在 DJI Assistant 2 中为 起落架 映射一个接收机通道, 开启该功能后,F1 输出为起落架控制信号 D-RTK A3/A3 Pro 支持 D-RTK, 通过在 DJI Assistant 2 中设置, 在飞行过程中可以使用 D-RTK 实现高 精度定位 安装连线连接之前请确保电源关闭 根据下图连接 D-RTK 到飞行控制系统的 CAN1 端口, 并在 DJI Assistant 2->DJI 设备 -> 天线的页面进行设置 CAN1 使用 具体使用方法请查阅 D-RTK 用户手册 Zenmuse Z15 云台 A3/A3 Pro 支持 DJI Zenmuse Z15 系列云台, 通过在 Zenmuse Z15 云台调参软件中设置, 在 飞行过程中可以控制云台转向 安装连线连接之前请确保电源关闭 根据下图连接云台到飞行控制系统的 CAN1 端口 如果使用 DJI Lightbridge 2, 无需额外设置 ; 如果使用其它类型接收机, 在 Zenmuse Z15 云台调参软件进行设置 大疆创新版权所有

17 Pitch CAN1 使用 如果使用 DJI Lightbridge 2, 可以通过遥控器的云台控制拨轮调整云台俯仰和横滚方向的转向 如果使用其它遥控接收系统, 没有该控制功能 参数设置 请观看 参数设置 视频, 运行调参助手, 依照软件指引和内嵌说明完成参数设置 参数设置流程具体如下 : DJI Assistant 2 1 确保飞行控制系统供电正常 2 连接 A3/A3 Pro 至电脑 3 运行调参助手 首次使用可能需要注册 4 升级固件 * 到最新版本 5 设置飞行器类型 6 设置 IMU 和 GPS 安装位置 7 设置接收机类型和通道 8 确认电机转向是否正确, 不正确则改变电机转向 9 设置各个功能通道 10 模拟器中试飞, 确认各功能正常 * 部分固件升级后, 飞行器返航高度 距离限制等飞控参数将被重置 ( 请留意发布记录相关说明 ), 请在升级完成后重新设置 2016 大疆创新版权所有 17

18 A3/A3 Pro 系统功能 指南针校准首次使用, 必须进行指南针校准, 否则系统可能无法正常工作, 从而影响飞行安全 指南针容易受其它电子设备干扰, 将导致数据异常影响飞行, 甚至导致飞行事故 经常校准可以使指南针工作在最佳状态 校准注意事项 1. 请勿在强磁场区域或大块金属附近校准, 如磁矿 停车场 带有地下钢筋的建筑区域等 2. 校准时请勿随身携带铁磁物质, 如钥匙 手表等 3. 如果在室内校准了指南针, 则更换到室外飞行时切记重新校准, 防止两个区域因磁场差异而导致飞行数据异常 4. 下可能有钢铁类的物质影响了指南针, 请将飞行器移到其他的位置放置 校准步骤请选择空阔场地, 根据下面的步骤校准指南针 若需查看更多关于指南针校准的内容, 请观看相关教学视频 方法一 : 使用遥控器 ( 以 Lightbridge 2 遥控接收系统为例 ) 1. 在遥控器模式切换开关的 P 档和 A 档之间来回所拨开关 3 次, 飞行器状态指示灯黄灯常亮进入指南针校准状态 使用其它遥控器时, 则是在开关档位 1 和档位 3 之间切换 2. 水平旋转飞行器 360, 飞行器状态指示灯绿灯常亮 3. 使飞行器机头朝下, 水平旋转 飞行器状态指示灯模式灯正常亮着, 完成校准 若飞行器状态指示灯显示红灯闪烁, 表示校准失败, 请重新校准指南针 方法二 : 使用 DJI GO App( 需使用 Lightbridge 2 遥控接收系统 ) 进入 DJI GO App 相机界面, 点击正上方的飞行状态指示栏, 在列表中选择指南针校准 根据 提示进行校准 飞行器起飞前若需要进行指南针校准, 运行 DJI GO App 后, 界面上将会出现指南针 校准的提示, 成功校准后该提示将会消失 大疆创新版权所有

19 需要重新校准的情况 1. 指南针数据异常, 飞行器状态指示灯显示红黄灯交替闪烁 2. 飞行场地与上一次指南针校准的场地相距较远 3. 飞行器机械结构有变化 4. 飞行时漂移比较严重, 或者不能直线飞行 飞行功能飞行模式 DJI 为用户设计了多种控制模式, 使用不同控制模式, 飞行器的飞行表现会有所不同, 您可以通过 DJI GO App 查看当前的控制模式 下图以 Lightbridge 2 遥控接收系统为例 自动定位模式 (P 模式 ) 依据定位条件, 在三种状态中自动切换 : P-GPS 状态 : 飞行器利用 GPS 信号和视觉定位, 可在任意飞行高度自动定位并可自动返航 P-OPTI 状态 :GPS 定位无效, 视觉定位有效时, 飞行器仅可在 3 米及以下高度自动定位, 同时自动返航功能失效 P-ATTI 状态 :GPS 和视觉定位都无效, 飞行器仅可保持平衡, 无法自动定位并会发生漂移, 同时自动返航功能失效 姿态模式 (A 模式 ): 不使用 GPS 模块与视觉定位系统进行定位, 仅提供姿态增稳, 若 GPS 卫星信号良好可实现返航 功能模式 (F 模式 ): 辅助功能模式, 在这个模式下可以使用智能飞行模式 手动模式 (M 模式 ): 手动模式下, 无 GPS 和视觉定位, 也无姿态稳定, 建议仅在紧急情况下使用 P-OPTI 状态需要选配连接 DJI 视觉定位系统 P-ATTI 状态下, 一旦 GPS 信号恢复或者视觉定位有效时, 飞行器能重新进入 P-GPS 状态或 P-OPTI 状态 需要在调参软件中将模式开关通道的第三档设置为功能模式 (F 模式 ) 或手动模式 (M 模式 ) 2016 大疆创新版权所有 19

20 飞行模式指示灯 正常状态 绿灯慢闪 可安全飞行 (P 模式, 使用 GPS 定位 ) 2 绿灯双闪 可安全飞行 (P 模式, 使用视觉定位系统定位 ) 黄灯慢闪 可半安全飞行 (A 模式, 无 GPS 无视觉定位 ) 飞行控制手动起飞以下两种掰杆动作中的任何一种方式可用于启动电机 启动电机后横滚 俯仰和偏航杆立刻回中, 同时向上推动油门杆使飞行器起飞 或 姿态控制 以 Mode 2( 左手油门 ) 为例 左摇杆 右摇杆 可以通过 DJI GO App 改变操控模式 手动降落 使用以下方式停止电机转动 : 飞行器着地之后, 将油门杆推到最低的位置并保持,3 秒后电机停止 大疆创新版权所有

21 一旦遇到紧急情况, 可以使用以下方式停止电机 飞行器着地之后, 先将油门杆推到最低位置 1, 然后执行掰杆动作 2, 电机将立即停止 停止 后松开摇杆 或 智能飞行模式 ( 使用遥控器 ) 使用智能飞行模式的功能, 可帮助用户更方便地控制飞行器机头朝向或规划航线 使用非 LB2 遥控器时, 需要设置遥控器上一个三位开关作为该模式的功能开关, 三档分别为 : 关闭 - 航向锁定 - 返航锁定 航向锁定 (Course Lock) 航向锁定是指飞行器将按照设定时机头所在朝向为飞行前向, 也就是飞行的前向不随飞行器机头的朝向而改变 使用约束 : 指南针正常 执行方式 : 控制机头朝向 -> 切换智能飞行模式开关到 航向锁定 位置 并且开关切换时飞行器机头朝向即为航向 参数改变 : 飞行中不能重置机头朝向 暂停及退出 : 执行中可以通过切换遥控器开关到 关闭 档位退出 返航锁定 (Home Lock) 返航锁定是指飞行器的航线方向指向返航点所在位置, 推向前和向后的摇杆可以令飞行器远离和飞回到返航点位置 使用约束 : 已记录返航点, 处于 P-GPS 模式, 距离返航点 >5 米 执行方式 : 控制返航点位置 -> 在智能飞行模式开关 关闭 和 返航锁定 之间快速拨动 3 次以上, 并且最后开关位置位于 关闭 位置, 记录返航点位置 使用时再将开关拨到 返航锁定 的位置 参数改变 : 飞行中可重置返航点位置 暂停及退出 : 执行中可以通过切换遥控器开关到 关闭 档位退出 当使用 DJI Lightbridge 2 时, 可通过 DJI GO App 进行操作, 并且智能飞行模式还可 以设置为兴趣点环绕和航点模式 飞行保护返航飞行器自动返回最后一个记录返航点的过程称为返航 有三种不同的返航方式 : 使用非智能电池时, 为失控返航, 智能返航以及智能低电压返航 2016 大疆创新版权所有 21

22 A3/A3Pro 用户手册 失控返航 当 GPS 信号良好 指南针工作正常 且成功记录返航点后 如无线信号 遥控器信号或图像信号 中断超过 3 秒 飞行控制系统将控制飞行器飞回最近记录的返航点 如果在返航过程中 无线 信号恢复正常 返航过程仍将继续 但用户可以通过遥控器控制飞行 且可以取消返航 返航过程图解 1 记录返航点 2 确认返航点 3 遥控器信号丢失 飞行器悬停 飞行器状态指示灯 绿灯慢闪 飞行器状态指示灯 绿灯闪 6 次 飞行器状态指示灯 黄灯快闪 4 信号丢失超过 3 秒 飞行器准备返航 5 返航 返航高度 20m 可自定义 6 飞行器悬停 5 秒后降落 与返航点高度差 >20m 先上升 20m 与返航点高度差 <=20m 飞行器状态指示灯 黄灯快闪 飞行器状态指示灯 黄灯快闪 飞行器状态指示灯 黄灯快闪 若在飞行器距离返航点 20 米内时触发失控返航 由于飞行器已经处于视距范围内 所 以飞行器将会从当前位置自动下降并降落 而不会爬升至返航高度 当 LED 黄灯慢闪或者 GPS 不工作时 无法实现返航 返航过程中 飞行器无法躲避障碍物 所以在起飞前务必先在调参软件中设置合理的 失控返航高度 返航过程中 当飞行器上升至 20 米以后 若用户推动油门杆 则飞行器将会停止上升 并从当前高度返航 智能返航 智能返航模式可通过智能返航按键启动, 其返航过程与失控返航一致, 区别在于用户可通过打杆 控制飞行器航向躲避障碍物 用户可通过遥控器上的智能返航按键启动智能返航 启动后飞行 器状态指示灯仍按照当前飞行模式闪烁 智能返航过程中, 用户仍能控制飞行器航向, 退出智能 返航后, 用户自动重新获得控制权 使用 DJI Lightbridge 2 时 用户无需另行设置 使用其它遥控接收系统时 用户需要在遥控器上分配一个开关作为智能返航按键 并在调参软 件中进行设置 智能低电压返航 通过判断电压实现智能低电压返航 电压过低时 电机有可能无法输出足够的动力 此时用户应尽快降落飞行器 否则飞行器将会 直接坠落 导致飞行器损坏或者引发其它危险 为防止因电池电压不足而出现不必要的危险 大疆创新 版权所有

23 飞行控制系统将会根据飞行的位置信息, 智能地判断当前电压是否充足 ( 返航行为请参见 返航过程图解 中的步骤 5,6) 若当前电压仅足够实现降落, 飞行器将强制下降, 不可取消 返航和下降过程中均可通过遥控器 ( 若遥控器信号正常 ) 控制飞行航向 飞行器自动下降过程中也可以推油门杆使飞行器悬停, 操控飞行器转移到更合适的地方 再降落 输出动力缺失保护飞行控制系统在多旋翼飞行器缺少一个动力输出时, 有以下两种情况 : 1. 飞行过程中, 某一个电机停转或者螺旋桨射桨, 遥控器仍然能够控制飞行器姿态, 起到一定的保护作用 2. 在未起飞时, 无法起飞飞行器 ( 需要使用 DJI 智能电调进行通信 ) 如果飞行器距离较远或飞行器姿态难以辨认, 建议您进入航向锁定或者返航锁定, 使飞行器进 入安全地带后降落 动力保护 电压不足或载重大, 用户将感受到动力保护约束 使用 DJI GO App 时, 将会有相应的提示 飞行限制以及禁飞区根据国际民航组织和各国空管对空域管制的规定以及对无人机的管理规定, 无人机必须在规定的空域中飞行 出于飞行安全考虑, 默认开启飞行限制功能, 包括高度和距离限制以及禁飞区, 以帮助用户更加安全合法地使用本产品 在可安全飞行 (GPS) 状态下, 禁飞区与高度和距离限制共同影响飞行, 飞行器可飞行的空域为所有限制空域的交集 飞行器在可安全飞行 ( 无 GPS) 状态下, 仅受高度限制, 且实际飞行的最大高度将不会超过 120 米 * * 如果飞行过程 GPS 信号没有达到 3 级或以上, 则此高度为 50 米 2016 大疆创新版权所有 23

24 限高限低和距离限制 限高与限低高度用于限制飞行器的飞行高度, 最大半径用于限制飞行器的飞行距离 用户可以 在 DJI GO App 中设置 大高度最大半径 返航点 开机时飞行器的高度 可安全飞行 ( 有 GPS) 状态下 绿灯慢闪 飞行限制 DJI GO App 飞行器状态指示灯 最大高度 飞行高度将不能超过 DJI GO App 中提示 : 您的飞机已达到设置的最大高度 最大限飞高度 无红灯提示 最大半径 飞行器距离返航点的距离将不能超过提示 : 您的飞机已达到 DJI GO App 中设置的最大半径 最大限飞距离 可安全飞行 ( 无 GPS) 状态下 黄灯慢闪 飞行限制 DJI GO App 飞行器状态指示灯 DJI GO App 中设置的最大高度 120m, 飞行器的飞行高度将不能超过 DJI GO App 提示 : 您的飞机 最大高度 中设置的最大高度 已达到最大限飞 无红灯提示 DJI GO App 设置的最大高度 > 120m, 飞 高度 行器的飞行高度将不能超过 120m 最大半径 无限制, 无提示 飞行器由于惯性冲出限制边界后, 遥控器仍有控制权, 但不能继续让飞行器继续靠近限 制飞行区域 如果飞行器位于最大半径之外, 并从可安全飞行 ( 无 GPS) 状态下转变为 可安全飞行 (GPS), 飞行器将会自动返回到最大半径之内

25 禁飞区 禁飞区包括机场限制飞行区域以及特殊飞行限制区域,DJI 官方网站上公布了全球已被飞行限制功 能覆盖的特殊区域列表, 详情请参考飞行限制特殊区域 ( 机场限制飞行区域 (GPS 有效时 ): (1) 机场限制飞行区域包括 : 禁飞区 和 限高区 禁飞区 为禁止飞行的区域, 限高区 为限制飞行器飞行高度的区域 (2) 以特殊地点为圆心, 半径 R2 范围内为 限制飞行区域 其中, 半径 R1 范围内为 禁飞区 禁飞区 内飞行器将不可飞行 R1 的数值请参见具体机场信息和规则 (3) 当飞行器处于 限制飞行区域 内, 禁飞区 外飞行时, 飞行器飞行高度将受到限制, 限飞高度随着靠近 禁飞区 的距离线性递减 您可以在 DJI GO App 中设置飞行高度, 最高为 500 米 (4) 靠近限制飞行区域之间设有 100 米的 警示区 当飞行器飞入 警示区 时, 飞行器状态指示灯以及 DJI GO APP 将会发出警示 机场限制飞行区域 500m 20m 100m 约 1800m R2 R1 特殊飞行限制区域 (GPS 有效时 ): (1) 特殊飞行限制区域是指北京 新疆等有特殊飞行限制的城市或区域 特殊飞行限制区域包括 : 禁飞区 和 警示区 (2) 以特殊地点为圆心, 半径 R 范围内为 禁飞区 禁飞区 内飞行器将不可飞行 R 的数值请参见特殊飞行限制区域具体规则 (3) 自由区 与飞行限制区域之间设有 100 米的 警示区 当飞行器由 自由区 飞入 警示区 时, 飞行器状态指示灯以及 DJI GO APP 将会发出警示 2016 大疆创新版权所有 25

26 特殊飞行限制区域 100m R 飞行器状态指示灯 绿灯慢闪 区域特殊区域飞行限制 DJI GO App 飞行器状态指示灯 电机将无法启动 提示 : 您的飞机处于禁飞区域内, 不能起飞 禁飞区 若飞行器在可安全飞行 ( 无 GPS) 状态下飞行, 转变为可安全飞行 (GPS) 状态之后, 飞行器将立即半自动降落, 落地后自动停止电机 提示 : 您的飞机处于禁飞区域内, 正在降落 ( 当位于半径小于 R1 的区域 ) 限高区 若飞行器在可安全飞行 ( 无 GPS) 状态下飞行, 转变为可安全飞行 (GPS) 状态之后, 飞行器将自行下降至限制高度以下 5 米处, 并悬停 提示 : 1. 您的飞机处于限高区域内, 正在下降至安全高度 ( 当位于半径大于 R1, 小于 R2 的区域 ) 2. 您的飞机处于限高区域边界下方, 最大飞行高度为 20m 至 500m, 请小心飞行 ( 当位于半径大于 R1, 小于 R2 的区域 ) 红灯闪烁 警示区 飞行器可正常飞行, 并发出警示信息 提示 : 您的飞机正接近限飞区域, 请小心飞行 自由区 飞行器可正常飞行, 无飞行限制 无 限飞 提示 无红灯提示 大疆创新版权所有

27 半自动降落 : 飞行器降落过程中除遥控器的油门杆无效之外, 前后左右的控制权均正常有效 飞行器落地后将自动停止电机 飞行器位于禁飞区 / 限高区 / 警示区时, 飞行器状态指示灯的闪烁模式为超慢闪红灯 为保证飞行安全, 请尽量避开机场 高速公路 火车站 地铁站以及市区等区域进行飞行 ; 尽量在视距范围内飞行 配合 DJI GO App 功能 与 DJI Lightbridge 2 一起使用时, 可在移动设备上安装 App 实现更多功能 下载 DJI GO App DJI GO App* 要求使用 ios 8.0 及以上系统或 Android 及以上系统 * 为保证飞行安全, 未连接 未登录 App, 以及中国大陆地区用户未绑定手机完善注册信息进行飞行时, 飞行器将被限高 30m, 限远 50m 新手模式首次使用 DJI GO App 时, 飞行器处于 新手模式, 新手模式下, 飞行器限高飞行 30 米, 限远飞行 30 米, 飞行姿态角 20, 最快上升和下降速度为 2m/s 用户可点击 MODE 进入设置以解除新手模式 一键起飞飞行器状态指示灯显示绿灯慢闪 ( 或双闪 ) 或黄灯慢闪后, 用户可选择使用自动起飞功能 请根据如下步骤使用自动起飞功能 : 1. 打开 DJI GO App, 进入 相机 界面 2. 确定飞行模式已切换至 P 模式 3. 根据界面提示, 进行飞行前检查 4. 点击, 确认安全起飞条件, 向右滑动按钮确定起飞 5. 飞行器将自动起飞, 在离地面 1.2 米处悬停, 并升起起落架 一键降落飞行器状态指示灯显示绿灯慢闪 ( 或双闪 ) 或黄灯慢闪后, 用户可选择使用自动降落功能 请根据如下步骤使用自动降落功能 : 1. 确定飞行模式已切换至 P 模式 2. 点击, 确认安全降落条件, 点击按钮确定进入自动降落 3. 飞行器放下起落架, 自动降落并关闭电机 更新返航点 使用更新返航点时, 可选择使用以下两种方案设定返航点 : 2016 大疆创新版权所有 27

28 1. 使用 Lightbridge2 时, 通过 DJI GO App 更新返航点 2. 使用 S-BUS 协议接收机时, 来回快速拨动智能飞行模式开关三次以上, 可更新返航点 返航点设置成功后, 将以飞行器当前位置为新的返航点, 并且飞行器状态指示灯将显示绿灯快闪 返航用户也可通过 DJI GO App 实现智能返航 智能低电压返航和失控返航功能 智能返航用户可通过 DJI GO App 中的智能返航按钮启动智能返航 智能低电压返航若当前电压仅足够完成返航过程,DJI GO App 将提示用户是否需要执行返航 若用户在 10 秒内不作选择, 则 10 秒后将自动进入返航 返航过程中可短按智能返航按键取消返航过程 若当前电压仅足够实现降落, 飞行器将强制下降, 不可取消 返航和下降过程中均可通过遥控器 ( 若遥控器信号正常 ) 控制飞行航向 失控返航 返航过程中, 飞行器无法躲避障碍物, 所以在起飞前务必先进入 DJI GO App 的 相机 界面, 选择 MODE, 进入 高级设置 选项中设置合理的失控返航高度 智能飞行模式航向锁定 (Course Lock) 航向锁定是指飞行器将按照设定时机头所在朝向为飞行前向, 也就是飞行的前向不随飞行器机头的朝向而改变 使用约束 : 指南针正常 执行方式 : 控制机头朝向 -> 点击航向锁定图标, 立即执行后开启航向锁定 参数改变 : 飞行中可重置机头朝向 暂停及退出 : 执行中可以通过点击退出按钮退出 返航锁定 (Home Lock) 返航锁定是指飞行器的航线方向指向返航点所在位置, 飞行器飞行返回到返航点位置 使用约束 : 已记录返航点, 处于 P-GPS 模式, 距离返航点 >5 米 执行方式 : 点击返航锁定图标, 立即执行后开启返航锁定 参数改变 : 无暂停及退出 : 执行中可以通过点击退出按钮退出 ) POI(point of interest), 即兴趣点环绕 ; 飞行器可以环绕着兴趣点做圆周飞行, 镜头朝向兴趣 目标进行拍摄 大疆创新版权所有

29 使用约束 : 处于 P-GPS 模式, 最小环绕半径 5 米, 最大环绕速度 10 米 / 秒 执行方式 : 设置兴趣点 -> 操控飞机设定环绕半径 速度 -> 点击立即执行后以当前高度开启任务 参数改变 : 飞行中, 可以操控飞机改变飞行半径 速度及机头朝向 暂停及退出 : 执行中可以通过暂停按钮停止飞行, 或者点击退出按钮退出 航点模式 (Waypoints) Waypoint 即航点模式, 飞行器在该模式下执行用户预设的航点任务以及完成由所有航点构成的飞行轨迹 飞行器起飞后, 用户便可以设定所需航点, 随着航点数量的增加形成完整的飞行路径, 设定完毕后便可以自动执行 使用约束 : 处于 P-GPS 模式 ; 航点间距 >5 米 ; 相邻航点最大间隔 500 米 ; 自动判断电压 执行方式 : 操控飞机到目标位置, 设定机头朝向 -> 点击记录航点 > 设置飞行模式 ( 航点模式 航线模式 自由模式 )-> 设置飞行速度及失控选项 -> 可收藏路径 -> 立即执行 参数改变 : 不同的飞行模式下, 飞机朝向模式不一样 ; 可以操控飞机的前进 后退 暂停及退出 : 执行中可以通过暂停按钮停止飞行, 或者点击退出按钮退出 模式区别 : 自由模式 : 机头的朝向自由控制, 飞机按照航点轨迹执行路径飞行 航点模式 : 预先记录每个航点的机头朝向, 在执行中飞机会平滑转动机头朝向, 到达目标航点后机头即指向预设朝向 航线模式 : 飞机朝向和航线方向的角度保持, 飞机根据飞行轨迹自动调整机头以保持角度 IOSD A3/A3 Pro 内置 IOSD, 使用时需要连接 DJI Lightbridge 2, 配合 DJI GO App, 可以在飞行过程中获得飞行器多项状态信息 使用时, 您将在视频上看到所叠加的信息, 包括电池电压 飞行速度 相对高度 与返航点距离 水平姿态 以及 GPS 信号等, 从而使您获得更精彩的飞行体验 A3/A3 Pro 支持 DJI iosd Mark II 和 iosd mini 2016 大疆创新版权所有 29

30 冗余系统 A3 Pro 在 A3 的基础上, 通过外接两套 IMU Pro 和 GPS-Compass Pro, 形成三余度冗余系统, 极大提升系统抗风险性能 用户可以通过 GPS-Compass Pro IMU Pro 和主控器的工作状态指示灯了解冗余系统的工作状态 灯 2 闪 灯 3 闪 灯 1 闪 LED 指示灯绿灯蓝灯红灯 描述表示飞行控制系统当前正在使用该模块 表示该模块当前状态正常, 但并不是系统正在使用的冗余链路表示当前冗余链路存在异常模块 SDK 主控器内置两路独立工作的 CAN 总线接口, 其中 CAN2 用于连接 SDK 设备, 以及用于 SDK 的 API 串口, 开放协议支持 SDK 开发, 满足个人及企业级客户个性化的定制需求 具体的 SDK 开发工作, 请访问 DJI 网站 飞行控制系统检查 硬件检查安装及部件检查 1. 各个模块安装正确并且稳固 2. 电调 接收机等连线正确并牢靠 工作状态指示检查 1. 模式开关与 LED 状态指示灯闪灯是否对应 2. GPS-Compass Pro IMU Pro 工作状态指示灯闪灯是否正确 3. 查看传感器参数是否正常并按照提示进行校准 大疆创新版权所有

31 软件检查调参检查流程 1. 飞行器安装参数设置是否正确 2. 主控器参数设置是否正确 3. 电压保护 失控保护设置是否正确 飞行安全 飞行安全认识对于您 周围人群与环境的安全非常重要 请务必仔细阅读 免责声明和安全操作指引 附录 LED 指示灯速查 LED 飞行状态指示灯正常状态 红绿黄连续闪烁 上电自检 4 黄灯 4 闪预热 绿灯慢闪 黄灯慢闪 使用 GPS 定位 (P-GPS) 无 GPS 无视觉定位 (P-ATTI/ATTI) 2 绿灯双闪使用视觉系统定位 (P-OPTI) 紫灯双闪蓝灯闪烁 ( 与飞行模式交替闪烁 ) 蓝灯快闪 1.5s 绿灯快闪 1.5s 黄灯闪烁 ( 与其他飞行模式及 D-RTK 交替闪烁 ) 黄灯快闪红灯慢闪红灯快闪红灯快闪 0.6s( 掰杆时出现 ) 手动模式使用 D-RTK 多冗余链路设备 (IMU 或 GPS) 切换成功设置返航点 / 兴趣点 / 智能航向角智能飞行模式遥控器信号中断低电压报警严重低电压报警 IMU 偏差过大或 IMU 正在初始化 红灯常亮严重错误, 请联系 DJI 技术支持 红黄灯交替闪烁 指南针数据错误, 需校准 2016 大疆创新版权所有 31

32 GPS-Compass Pro/IMU Pro/ 主控器工作状态指示灯 LED 指示灯绿灯蓝灯红灯 描述表示飞行控制系统当前正在使用该模块 表示该模块当前状态正常, 但并不是系统正在使用的冗余链路表示当前冗余链路存在异常模块 飞行控制系统故障排查 1. 开机自检不通过或者 LED 灯一直红灯常亮, 无法启动电机 电池类型设置是否正确 连线是否正确 IMU Pro 是否已正确校准 2.IMU 校准失败 校准过程是否移动飞行器 校准过程飞行器是否水平摆放 3. 电压检测不准, 存在电压值跳动现象 连接调参软件, 检查电池型号设置是否正确 4. 无法校准指南针 校准失败后, 重启飞行器电源 连接调参软件, 查看模式开关是否正确映射 连接调参软件, 查看指南针模值是否正常 5. 使用读取 SD 卡功能之后, 无法退出 SD 卡读取模式 重启飞行器电源 大疆创新版权所有

33 规格参数 功能飞行模式返航功能保护功能 App 功能 ( 需使用 DJI Lightbridge 2) 定位模式 (P-Mode) 姿态模式 (A-Mode) 功能模式 (F-Mode) 手动模式 (M-Mode) 智能返航低电压返航失控返航失控保护低电压保护高度 距离限制特殊区域飞行限制输出动力缺失保护 ( 至少六旋翼 ) 动力保护 A3 Pro 版本支持三余度冗余系统新手模式一键起飞 / 降落远程参数设置飞行数据 OSD( 内置数据记录仪 ) 航向锁定 (Course Lock)* 返航锁定 (Home Lock)* 智能飞行模式兴趣点环绕 (POI) 航点模式 (Waypoints) DJI 飞行器, 如 S900,S1000,S1000+ 等 支持的 DJI 设备 Zenmuse X3 / X5 / X5R/ XT / Z15 A7 / GH4 / 5D III / BMPCC 云台 智能起落架 DJI iosd Mark II,DJI iosd mini * 这两个功能没有 DJI Lightbridge 2 也可以设置使用 2016 大疆创新版权所有 33

34 外围设备多旋翼飞行器类型电子调速器输出接收机类型电池类型操作系统配置要求 SDK Onboard SDK 接口扩展接口 I4,X4 型四旋翼 I6,V6,Y6,IY6 型六旋翼 X8,I8,V8 型八旋翼 400Hz 刷新频率 DJI Lightbridge 2 DJI DR16 S-Bus 3S-12S 锂聚合物电池 Win7,Win8,Win10(32 或 64 位 ) Mac OS X 10.9 及以上版本 Mobile SDK Onboard SDK API,CAN2* F1-F4 输出 F5-F8 输入输出可切换 * * 后续支持 电子机械特性额定功耗额定峰值功耗电压输入范围静电工作环境温度重量 A3:5 W A3 Pro:10 W A3:8 W A3 Pro:16 W V AD: ±8 kv CD: ±4 kv -10 C 至 45 C 主控器 :66 g GPS-Compass Pro:60 g LED:15 g IMU Pro:40 g PMU:45 g 大疆创新版权所有

35 尺寸 主控器 :64 mm 42 mm 19.4 mm GPS-Compass Pro:61 mm ( 直径 ) 13 mm LED:27 mm 27 mm 8 mm IMU Pro:34 mm 26.5 mm 20 mm PMU:51 mm 34 mm 13.5 mm 飞行特性 ( 受飞行器类型和负载影响 ) 悬停精度 (P-Mode) 垂直方向 :± 0.5 m, 水平方向 :± 1.5 m 最大抗风能力 10 m/s 最大偏航角速度 150 /s 最大倾斜角度 35 最大上升速度 5 m/s 最大下降速度 4 m/s 2016 大疆创新版权所有 35

36 DJI 技术支持网站 : 本手册如有更新, 恕不另行通知 您可以在 DJI 官方网站查询最新版本 用户手册 如果您对说明书有任何疑问或建议, 请通过以下电子邮箱联系我们 :DocSupport@dji.com Copyright 2016 大疆创新版权所有 微信扫一扫关注 DJI 公众号

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