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1 农业植保机 用户手册 V1.0

2 快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词 例如在 Adobe Reader 中,Windows 用户使用快捷键 Ctrl+F,Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词 点击目录转跳用户可以通过目录了解文档的内容结构, 点击标题即可跳转到相应页面 打印文档 本文档支持高质量打印 大疆创新版权所有

3 重要安全信息 MG-1S / MG-1S RTK 不包含电池, 用户需自行购买指定型号电池 (MG-12000S) 请严格按照 电池本身的说明使用电池 用户因使用电池不当而造成的任何损失或伤害,DJI TM 不予负责 阅读提示 符号说明 重要注意事项操作 使用提示词汇解释 参考信息 使用建议 DJI 为用户提供了以下文档资料 : 1. 物品清单 2. 免责声明和安全操作指引 3. 快速入门指南 4. 用户手册 建议用户使用 物品清单 进行核对 首先阅读 免责声明和安全操作指引, 再观看演示视频 按照 快速入门指南 完成安装, 并了解使用过程 详细使用方法及功能请参考 用户手册 获取演示视频 用户可通过以下方法获取和观看演示视频, 确保正确安装和使用本产品 下载调参软件 访问以下网址下载 DJI ASSISTANT TM 2 调参软件 大疆创新版权所有 3

4 安全概要 1. 农药使用 农药有毒, 请谨慎使用, 并按农药使用规范安全操作 配药时, 请注意药水溅洒, 防止机身农药残留对人体造成伤害 配药时, 请使用清水, 否则将导致杂质堵塞滤网 用药时, 若有堵塞, 请及时清理后再使用 用药时, 请注意佩戴防护用具, 防止人体直接接触农药 ; 施药后, 请注意清洗皮肤, 清洁飞行器及遥控器 使用 MG-1S / MG-1S RTK 具有一定的安全风险, 不适合未满 18 岁的人士使用 安全概要仅包含部分的飞行安全知识, 请务必仔细阅读 免责声明和安全操作指引 和 用户手册 的全部内容 农药效果与药液浓度 喷洒速率 飞行器距作物高度 风向 风速等密切相关, 用药时应综合考虑上述因素, 以达到最佳效果 确保用药过程中不会因上述因素对周围人 动物及环境等造成伤害或影响 用药时, 严禁污染河流和饮用水源 尽量避免使用粉剂类农药, 否则可能影响喷洒系统使用寿命 2. 环境 在远离人群的开阔场地飞行 在海拔 2000 米以下地区飞行 在 0 至 40 天气良好( 非大雨 刮风 或极端天气 ) 的环境中飞行 在合法区域飞行, 详见第 6 条 请勿在室内飞行 3. 检查 确保各设备的电量充足 确保各零部件完好 如有部件老化或损坏, 请更换后再飞行 确保起落架和作业箱安装紧固, 所有螺丝已锁紧 确保螺旋桨无破损并且安装牢固, 桨叶和机臂完全展开, 机臂套筒已旋紧 确保飞行器电机清洁无损 确保喷洒系统无堵塞并且能够正常工作 飞行前请校准指南针 4. 操作 切勿靠近工作转动中的螺旋桨和电机 务必在 24.8 kg( 海平面附近飞行时 ) 以下的起飞重量下飞行, 以免发生危险 在视距范围内飞行 (VLOS) 飞行时执行掰杆动作或以其他方式停止电机将导致飞行器坠落 请仅在紧急情况下使用该功能 飞行过程中请勿接打电话, 切勿在神志受到酒精或药物的影响下操作飞行器 低电量警示时请尽快返航 飞行器自动返航时不会自行规避障碍物, 如果遥控信号正常, 可通过遥控器控制飞行航向 降落后先关闭飞行器再关闭遥控器, 以免造成遥控器信号丢失, 启动返航模式 大疆创新版权所有

5 请全程保持对飞行器的控制, 切勿依赖 DJI MG App 提供的信息 请依靠肉眼观察, 合理判断飞行状况, 及时躲避障碍物, 并根据飞行环境设置相应飞行及返航高度 5. 保养 请在每一次飞行前检查并及时更换变形或破损的螺旋桨 非工作状态或运输时, 务必移除或清空作业箱, 避免过重损坏起落架 飞行器适合存放于 -20 至 40 的环境中 ( 作业箱中无液体 ) 作业后及时清洁飞行器, 定期保养飞行器, 详见 产品保养 章节 6. 限飞与当地法规 严禁在限飞区域中飞行 浏览该地址 以获取最新的限飞区域列表 控制飞行高度在 50 米以下, 飞行时需严格遵守当地法律法规 在开阔无遮挡的环境中飞行 校准指南针 GPS 信号良好 在目视范围内飞行 控制飞行高度低于 50 米 飞行时请远离人群 电线 高大建筑物 机场和信号发射塔等 无线电发射塔 高压线 变电站以及具有磁性的大块金属可能会对遥控信号及指南针产生干扰, 威胁飞行安全, 推荐使用 MG-1S RTK, 飞行时务必注意安全 大雨 (12 小时降水量 25 毫米及以上 ) 大雾 下雪 雷电 大风 ( 风速每秒 8 米及以上 ) 等天气请勿飞行 8 米 / 秒 禁飞区 切勿接触工作旋转中的螺旋桨, 否则可能受到严重人身财产损害 详情请访问以下网址 : 大疆创新版权所有 5

6 目录 重要安全信息 3 阅读提示 3 符号说明 3 使用建议 3 获取演示视频 3 下载调参软件 3 安全概要 4 产品概述 8 简介 8 功能亮点 8 部件名称 9 安装 12 安装软管扣件 12 安装起落架 12 安装电源接口模块 12 安装作业箱 13 展开机臂 14 安装喷头 15 安装电池 16 安装无线上网卡 16 遥控器 17 遥控器概述 17 遥控器操作 17 遥控器指示灯 23 遥控器对频 24 DJI MG App 25 主界面 25 作业界面 26 智能规划作业系统 大疆创新版权所有

7 飞行器 30 飞行器概述 30 作业模式 30 作业恢复 33 数据保护 35 雷达地形跟随系统 35 无药报警 36 返航 37 低电量保护 38 RTK 功能 ( 仅适用于 MG-1S RTK) 39 飞行 40 作业环境要求 40 飞行限制以及禁飞区 40 飞行前检查 42 指南针校准 42 流量计校准 43 启动 / 停止电机 44 基础飞行 45 DJI Assistant 2 调参软件 46 安装与运行 46 使用调参软件 46 附录 48 规格参数 48 飞行器状态指示灯说明 50 固件升级方法 大疆创新版权所有 7

8 产品概述 简介 MG-1S / MG-1S RTK 农业植保机专为农业领域设计, 防尘防水 ( 防护等级 IP43, 参照国际电工委员会 IEC 标准 ) 防腐蚀 内置定制的 A3 冗余飞控系统, 配备双气压计和双指南针, 使飞行更加安全可靠 其中,MG-1S RTK 飞行器已预装机载 D-RTK TM, 配合基站 * 使用, 可实现高精度准确定位 飞行模式为 F 模式时, 配合 DJI MG App 的智能规划功能, 可实现自动作业 飞行器前 后及下方共安装有三个雷达模块, 形成雷达地形跟随系统, 可对三个方向的距离进行测量, 从而实现地形跟随 遥控器配备高亮显示屏, 内置 Android 系统, 无需额外设备即可运行 DJI MG App App 具有智能规划功能, 根据用户标记的作业区域和障碍物自动生成航线 用户亦可通过 App 实时查看系统状态, 方便远程操控进行喷洒作业 功能亮点内置 DJI 定制飞控系统, 提供三种作业模式和三种飞行模式 智能作业模式 手动作业模式和增强型手动作业模式,P 模式 ( 定位 ) A 模式 ( 姿态 ) 和 F 模式 ( 功能 ) 智能作业模式下, 飞行器可沿特定路线喷洒农药, 用户可设置作业行距 飞行器飞行速度等 该模式下用户可操控飞行器进入连续智能作业状态, 每小时作业量可达 亩 手动作业模式下, 用户可手动开始与停止喷洒农药 随时调节喷洒流量等 增强型手动作业模式下, 飞控系统限制飞行器最大飞行速度, 同时锁定飞行器航向 用户可打杆控制飞行器前后左右飞行, 也可通过遥控器 C1 和 C2 按键使飞行器向左或向右平移 用户可通过遥控器显示设备内置的 DJI MG App 规划任务,App 将自动生成航线 当飞行模式为 F 模式时, 飞行器可沿规划的航线进行自动作业 具备两项智能记忆功能 作业恢复功能和数据保护功能 F 模式及智能作业模式下, 若中途退出, 飞行器可记录中断坐标点, 并在再次进入作业时自动返回该点 数据保护功能可在飞行器电源断 开后的一段时间里仍然保留系统记录数据, 方便用户在更换电池后继续未完成的作业任务 配备完整的喷洒系统, 包含作业箱 喷头 流量计 液位计等 两侧共有四个喷头, 喷洒均匀, 覆盖范围大 支持多种不同型号喷头, 满足用户的不同需求 配备先进的雷达地形跟随系统, 拥有前方 后方 下方三个雷达模块, 在智能作业 增强型手动 作业模式和 F 模式下自动启用 MG-1S RTK 标配机载 D-RTK, 配合 DJI D-RTK 基站或指定网络 RTK 服务, 可获得厘米级定位 用户还可选配 DJI D-RTK 手持测绘仪, 进行更加精准的农田规划, 配合 DJI MG App 的智能规划 作业系统, 进一步提升农业植保的准确性 * 需额外购买 DJI D-RTK 基站, 或使用指定的网络 RTK 服务, 详见 RTK 功能 (P39) 大疆创新版权所有

9 MG-1S 农业植保机 用户手册 部件名称 飞行器视图 螺旋桨 13 预留扩展接口 2 2 机 臂 14 起落架 3 电 机 15 液泵连接线 25 电源接口 4 方向指示灯 16 液 泵 26 电池安装位 5 喷 头 17 流量计 27 液位计 6 喷 嘴 18 后方雷达模块 28 下方雷达模块 7 软 管 19 缓冲箱 29 前方雷达模块 8 对频按键 20 作业箱 30 雷达连接线 9 液泵接口 21 飞行器状态指示灯 31 遥控器挂钩 10 预留扩展接口 1 机尾方向 11 雷达接口 22 飞行器主体 12 调参接口 23 内置 GPS 模块 24 空气过滤罩 机头方向 32 Datalink Pro 天线 33 机载 D-RTK 天线 仅 MG-1S RTK 配备 Micro USB 接口 GPS 模块位于飞行器主体的中央位置 请勿遮挡或覆盖此位置 以免影响 GPS 信号质量 MG-1S / MG-1S RTK 不包含电池 用户需自行购买指定型号的电池 2017 大疆创新 版权所有 9

10 遥控器视图 天线 传输飞行器控制信号 8 遥控器电量指示灯 显示当前电池电量 2 显示设备内置 Android 系统, 无需额外移动设备, 可直接运行 DJI MG App 3 扬声器输出音频 4 摇杆可设置美国手 / 日本手 5 吊带挂钩用于连接遥控器挂带 6 电源按键开启 / 关闭遥控器 7 遥控器状态指示灯显示遥控器连接状态 9 返航提示灯提示飞行器返航状态 10 作业模式切换开关三个档位, 从上至下依次为 : 智能作业模式 (S) 手动作业模式(M) 和增强型手动作业模式 (M+) 11 返航按键长按进入一键返航 12 Micro USB 接口预留接口 13 Micro SD 卡槽为显示设备提供额外存储空间, 最大支持 128 GB 大疆创新版权所有

11 20 A 键 记录智能作业模式作业路线的 A 点 B 键 记录智能作业模式作业路线的 B 点 参数设置转盘 智能作业模式和 F 模式下, 转动转盘可 调节作业效率 14 CAN 接口仅限连接 MG-1S 专用配件, 例如 MG-1S 外接 GPS 模块 15 USB 接口预留接口 16 喷洒流量拨轮手动作业或增强型手动作业模式下, 拨动拨轮可调节喷洒流量 17 喷洒按键手动作业模式下, 按键开始 / 停止喷洒 23 C1 键选择智能作业模式下作业路线方向为向左 ; 增强型手动作业模式下向左移一个作业行距 ; 农田规划时, 开始 / 结束障碍物测量 24 C2 键选择智能作业模式下作业路线方向为向右 ; 增强型手动作业模式下向右平移一个作业行距 ; 农田规划时, 添加航点 25 C3 键手动作业模式下仅使用前方两个喷头喷洒药液 ; 农田规划时, 添加标定点 18 飞行模式切换开关 三个档位, 从左至右依次为 : 功能模式 (F) 姿态模式 (A) 以及定位模式 (P) 26 C4 键 手动作业模式下仅使用后方两个喷头喷 洒药液 19 屏幕开关 短按唤醒 / 休眠屏幕, 长按重启设备 27 充电接口 用于给遥控器充电 2017 大疆创新版权所有 11

12 安装 安装时需自备螺丝胶 安装起落架 作业箱 喷头 电源接口模块时务必使用螺丝胶 并确保螺丝胶完全干燥固化后再飞行 安装软管时切勿过度弯折 以免产生折痕影响喷洒效果 务必在完成所有安装及连线后 再连接飞行器电源 MG-1S 和 MG-1S RTK 的安装方法相同 以下图示以 MG-1S 飞行器为例 安装软管扣件 按图示方向将软管扣件安装至右侧起落架安装位置的外部 然后拧紧 M3 6 螺丝 安装起落架 1. 准备右侧起落架 带两根指南针连接线 2. 从两根起落架支撑管中分别取出指南针连接线 将连接线插入起落架安装位内的指南针接口 然后嵌入护线卡扣内的凹槽并合紧卡扣 注意不要损坏连接线 3. 将护线卡扣及连接线装入起落架安装位 然后插入起落架支撑管 4. 在安装位插入 2 个防脱片 然后拧紧 3 颗 M3 10 螺丝 机尾方向 护线卡扣 防脱片 指南针接口 指南针连接线 安装至上方的螺丝孔 5. 安装左侧起落架 插入起落架支撑管 拧紧 3 颗 M3 10 螺丝 安装电源接口模块 将飞行器底部的两个电源接口模块分别安装至两侧的起落架支撑管上 拧紧 2 颗 M3 18 螺丝 和 1 颗 M3 22 螺丝 M3 18 M 大疆创新 版权所有 M3 18

13 MG-1S 农业植保机 用户手册 安装作业箱 1. 将喷头套件连接至作业箱 拧下液泵接头上的螺母 将三通头上的白色软管穿过螺母连接至左侧液泵的接头 将黑色 软管连接至右侧液泵的接头 最后使用合适的扳手拧紧螺母 务必确保螺母已拧紧 以免 漏液 拧下三通头上的螺母 将带有喷头的白色 或黑色 软管穿过螺母连接至带有白色 或黑 色 软管的三通头 最后使用合适的扳手拧紧螺母 将两个三通头分别嵌入液泵间的两个凹槽 带白色软管的三通头在下 带黑色软管的三通 头在上 白色软管 黑色软管 2. 准备管夹 B 及 M4 8 螺丝 以固定软管至作业箱上方的两侧 1 2 适度用力将管夹 B 打开至刚好可以将软管嵌入的角度 切勿用力过猛损坏管夹 将一根白色软管 置于作业箱外侧 和一根黑色软管 置于作业箱内侧 分别嵌入两个管夹 使管夹平整面贴紧作业箱 然后用 M4 8 螺丝固定 黑色软管 白色软管 3. 旋下作业箱盖子 面向机尾 使作业箱加药口朝向飞行器右侧 然后将两侧的软管分别穿过 起落架伸向飞行器外侧 4. 托起作业箱 使加药口穿过右侧起落架支撑管间的空隙 2017 大疆创新 版权所有 13

14 MG-1S 农业植保机 用户手册 5. 使左侧起落架上的作业箱固定件嵌入作业箱的安装孔 6. 将右侧起落架上的固定件上滑至标识线的位置 使作业箱右侧的固定片嵌入起落架的槽内 拧紧 3 颗 M3 12 螺丝 M3 12 标识线 M3 12 M 将两根液泵连接线插入飞行器底部的液泵接口 8. 将雷达连接线插入飞行器底部的雷达接口 展开机臂 1. 将机臂完全展开 1 然后旋紧 8 个连接处的套筒 2 2. 检查机臂位置是否正确 M1 和 M2 为机头 M5 和 M6 为机尾 从顶部看 M1 M3 M5 和 M7 的电机逆时针旋转 M2 M4 M6 和 M8 的电机顺时针旋转 M2 M3 M8 M4 M7 M 大疆创新 版权所有 M1 M6

15 安装喷头 1. 带白色软管的喷头安装至机臂 M3 和 M8 的电机底部, 带黑色软管的喷头安装至机臂 M4 和 M7 的电机底部 使用 12 颗 M3 5 螺丝将 4 个喷头固定至对应机臂的电机底部 2. 准备管夹 B 和 T3 8 螺丝, 以固定软管至机臂底部 1 适度用力将管夹 B 打开至刚好可以将软管嵌入的角度, 切勿用力过猛损坏管夹 2 将软管嵌入管夹, 使管夹平整面贴紧机臂折叠处底部, 然后用 T3 8 螺丝固定 3. 将两侧软管分别嵌入起落架上的扣件 4. 将防护板扣在右侧起落架上, 以阻挡向作业箱内加药时溅出的液体 切勿用力过猛损坏防护板 2017 大疆创新版权所有 15

16 MG-1S 农业植保机 用户手册 安装电池 将电池从机头方向装入作业箱上的电池安装位置 确保电池安装稳固 然后将电池绑带扣在电 池固定扣上 XT90 接口 电池通信接口 电池绑带 电池固定扣 MG-1S / MG-1S RTK 不包含电池 用户需自行购买指定型号电池 ( 型号 MG-12000S ) MG-1S / MG-1S RTK 的最大允许电压高达 50.4 V 请严格按照相关安全规范及电池本身 的说明进行使用 并务必注意安全 安装无线上网卡 无线上网卡配合 SIM 卡使用 可为遥控器显示设备提供网络连接 例如连接大疆农业管理平台 网络 RTK 服务等 务必确保将其正确安装至遥控器内部 否则将无法使用相关服务 1. 移除遥控器背面的 4 颗螺丝及后盖 2. 无线上网卡中装入 SIM 卡 然后将无线上网卡接入遥控器背面内部的 USB 接口 测试确保 工作正常 * 3. 重新安装遥控器后盖 拧紧螺丝 务必使用 DJI 指定的无线上网卡 按照无线上网卡及 SIM 卡本身的使用说明进行操作 * 测试方法 短按一次再长按遥控器电源按键以开启遥控器 进入 DJI MG App > 显示 正常 表示无线上网卡及 SIM 卡可正常使用 大疆创新 版权所有 > 网络诊断 大疆农业管理平台

17 遥控器 遥控器概述遥控器工作在 2.4 GHz 频段, 最大通讯距离为 1 千米 ; 自带显示设备, 内置 Android 系统, 可直接运行 DJI MG App 进行作业规划及实时查看飞行器状态 ; 配备喷洒系统控制按键及作业模式切换开关, 方便用户通过不同作业模式的配合完成作业任务 摇杆模式 : 遥控器摇杆模式根据操控习惯分为美国手 日本手和中国手, 亦可在 DJI MG App 中自定义 请勿同时使用其它 2.4G 通信设备, 以免对遥控器信号造成干扰 为避免飞行器之间的通信受到干扰, 请勿在同一区域 ( 约足球场大小 ) 内同时使用超过 3 架飞行器 遥控器操作开启与关闭遥控器内置容量为 9000 mah 的 2S 可充电电池, 可通过电池电量指示灯查看当前电量 按以下步骤开启遥控器 : 1. 短按一次电源按键可查看当前电量, 若电量不足请给遥控器充电 2. 短按一次电源按键, 然后长按电源按键 2 秒以开启遥控器 3. 遥控器提示音可提示遥控器状态 遥控器状态指示灯绿灯常亮表示连接成功 4. 使用完毕后, 重复步骤 2 以关闭遥控器 遥控器充电 用户可通过标配的充电器对遥控器电池进行充电 充电器 交流电源 2017 大疆创新版权所有 17

18 操控飞行器 遥控器的摇杆模式分为美国手 日本手和中国手, 如下图所示 日本手 (Mode 1) 左摇杆 前 右摇杆 上升 下降 后 左 右 左转 右转 美国手 (Mode 2) 左摇杆 右摇杆 前 上升 下降 后 左转 右转 左 右 中国手 (Mode 3) 左摇杆 前 右摇杆 上升 下降 后 左 右 左转 右转 本手册以美国手 (Mode 2) 为例说明遥控器的操控方式 摇杆回中 / 中位 : 遥控器的摇杆处于中间位置 摇杆杆量 : 遥控器摇杆偏离摇杆中位的偏移量 大疆创新版权所有

19 MG-1S 农业植保机 用户手册 遥控器 美国手 飞行器 为机头朝向 控制方式 油门摇杆用于控制飞行器升降 往上推杆 飞行器升高 往下拉杆 飞行 器降低 中位时飞行器的高度保持不变 自 动定高 飞行器起飞时 必须将油门杆往上推过中 位 飞行器才能离地起飞 偏航杆用于控制飞行器航向 往左打杆 飞行器逆时针旋转 往右打杆 飞行器顺时针旋转 中位时旋转角速度为 零 飞行器不旋转 摇杆杆量对应飞行器旋转的角速度 杆量 越大 旋转的角速度越大 俯仰杆用于控制飞行器前后飞行 往上推杆 飞行器向前倾斜 并向前飞行 往下拉杆 飞行器向后倾斜 并向后飞行 中位时飞行器的前后方向保持水平 摇杆杆量对应飞行器前后倾斜的角度 杆 量越大 倾斜的角度越大 飞行的速度也 越快 横滚杆用于控制飞行器左右飞行 往左打杆 飞行器向左倾斜 并向左飞行 往右打杆 飞行器向右倾斜 并向右飞行 中位时飞行器的左右方向保持水平 摇杆杆量对应飞行器左右倾斜的角度 杆 量越大 倾斜的角度越大 飞行的速度也 越快 飞行模式切换开关 拨动该开关以控制飞行器的飞行模式 飞行模式切换 开关位置定义参见右图 每个开关位置对应的飞行模 式参见下表 P 图示 对应飞行模式 P P 模式 定位 A A 模式 姿态 F F 模式 功能 A F 2017 大疆创新 版权所有 19

20 P 模式 ( 定位 ): 使用 GPS 模块实现飞行器精确悬停 GPS 信号弱时, 提供姿态增稳 飞行器在 P 模式下且 GPS 信号良好时, 才可以记录 A B 点并进行智能作业 A 模式 ( 姿态 ): 不使用 GPS 模块进行定位, 仅提供姿态增稳, 若 GPS 卫星信号良好可实现返航 F 模式 ( 功能 ): 预先在显示设备的 App 中规划作业任务, 进入 F 模式后, 可实现自动作业 飞行器每次开机时, 飞行模式均默认为 F 模式, 无论飞行模式切换开关处于哪个档位 若飞行模式切换开关已处于 P 档或 A 档, 则开机后需要先将开关切至其他档位, 再切回 P 档或 A 档, 才可以进入 P 模式或 A 模式 姿态模式使用注意以下两种情况飞行器将进入姿态模式 : 被动方式 :GPS 卫星信号差或者指南针受干扰 主动方式 : 用户将遥控器飞行模式档位切到 A 位置 姿态模式下, 飞行器容易受外界干扰, 从而在水平方向将会产生飘移 ; 并且部分功能将无法使用 因此, 该模式下飞行器自身无法实现定点悬停, 需要用户手动操控遥控器才能实现飞行器悬停 此模式下飞行器的操控难度将大大增加, 如需使用该模式, 务必熟悉该模式下飞行器的行为并且能够熟练操控飞行器, 使用时切勿将飞行器飞出较远距离, 以免因为距离过远, 丧失对于飞行器姿态的判断从而造成风险 一旦被动进入该模式, 则应当尽快降落到安全位置以避免发生事故 同时应当尽量避免在 GPS 卫星信号差以及狭窄空间飞行, 以免被动进入姿态模式, 导致飞行事故 作业模式切换开关 飞行模式切换开关处于 P 档时, 拨动作业模式切换开关可以进入智能作业模式 手动作业模式 或增强型手动作业模式 智能作业模式档位 (S) 手动作业模式档位 (M) 增强型手动作业模式档位 (M+) 1. 智能作业模式 :P 模式且 GPS 信号良好的情况下, 在成功记录 A B 点后, 向上拨动开关至智能作业模式档位, 飞行器将沿特定路线飞行并喷洒农药 DJI MG App 显示 A-B 点作业 2. 手动作业模式 : 拨动开关至手动作业模式档位, 用户可任意操控飞行器, 并配合遥控器上的喷洒按键和 C3 C4 按键进行手动喷药 DJI MG App 显示 手动作业 3. 增强型手动作业模式 : 拨动开关至增强型手动作业模式档位, 飞行器将处于限速和航向锁定状态 用户可任意操控飞行器在前后左右方向飞行 上升以及下降, 但飞行器航向不可控 按下遥控器上的 C1 或 C2 按键可使飞行器向左或向右平移一个作业行距 DJI MG App 显示 增强手动作业 大疆创新版权所有

21 作业控制 用户可通过遥控器上的喷洒流量拨轮 喷洒按键 参数设置转盘 A 键 B 键 C1 - C4 按键远 程完成作业任务 喷洒流量拨轮手动作业或增强型手动作业模式下, 拨动拨轮调节农药喷洒流量 * 顺时针拨轮流量增大, 逆时针拨轮流量减小 可通过 App 查看当前喷洒流量 2. 喷洒按键在手动作业模式下, 按下该键开始喷洒, 再次按下该键停止喷洒 3. A 键按下该键记录智能作业模式下作业路线的 A 点 4. B 键在 A 点记录成功后, 按下该键记录智能作业模式下作业路线的 B 点 5. 参数设置转盘智能作业模式和 F 模式下, 转动转盘可调节作业效率 ( 包含飞行速度和喷洒流量 ) 6. C1 按键成功记录 A B 点后, 按此键选择智能作业模式的作业路线为路线 L 增强型手动作业模式下, 按此键飞行器向左平移一个作业行距 农田规划 * 时, 如需标记障碍物, 按此键可开始 / 结束障碍物测量 * 使用不同型号的喷头及不同黏稠度的药液, 喷洒流量会有所差异, 以 XR11001VS 喷头和水为例, 最小为 1.2 L/min, 最大为 1.8 L/min 遥控器未连接飞行器时,DJI MG App 主界面将显示 农田规划, 点击可进入作业界面进行作业航线规划, 详见智能规划作业系统 (P28) 2017 大疆创新版权所有 21

22 7. C2 按键成功记录 A B 点后, 按此键选择智能作业模式的作业路线为路线 R 增强型手动作业模式下, 按此键飞行器向右平移一个作业行距 农田规划时, 沿区域或障碍物边界行走, 按此键可添加航点 智能作业模式下, 飞行器悬停在作业路线的节点时, 若同时按下 C1 和 C2 按键然后松开, 飞行器将飞向下一节点并悬停 ; 若同时按下 C1 和 C2 按键并保持 2 秒至 4 秒直至遥控器发出提示音, 飞行器将进入 / 退出连续智能作业状态 详见智能作业模式 (P30) 8. C3 按键手动作业模式下, 按此键前方两个喷头喷洒药液 农田规划时, 在选定的参照物处按此键添加标定点 9. C4 按键手动作业模式下, 按此键后方两个喷头喷洒药液 各模式下遥控器作业控制汇总如下 : 模式喷洒流量拨轮喷洒按键参数设置转盘 C1 按键 C2 按键 C3 按键 C4 按键 智能作业模式 手动作业模式 增强型手动作业模式 / / 调节作业效率 调节流量 开启 / 关闭喷洒 调节最大流量 / / 调节最大飞行速度 同时按下 C1 C2, 飞至下一节点 ; 同时按住 C1 C2 并保持 2 至 4 秒, 进入连续智能作业状态 选择智能作业路线方向为左 向左平移一个作业行距 选择智能作业路线方向为右 向右平移一个作业行距 / / 仅使用前方两个喷头 仅使用后方两个喷头 / / F 模式 / / 调节作业效率 / / / / 农田规划 / / / 开始 / 结束障碍物测量 添加航点添加标定点 / 返航按键长按圆形返航按键至遥控器发出 嘀嘀 激活一键返航 返航指示灯白灯常亮表示飞行器正在进入返航模式, 飞行器将返航至最近记录的返航点 在返航过程中, 用户仍然可通过遥控器控制飞行 短按一次此按键将结束返航, 重新获得控制权 大疆创新版权所有

23 MG-1S 农业植保机 用户手册 遥控器信号范围 遥控器信号的最佳通信范围如下 最佳通信范围 信号强 信号弱 不同的遥控器天线位置接收的信号强度不同 操控飞行器时 保持遥控器天线与作业状态显示 板平行 及时调整操控者与飞行器之间的方位或距离 以确保飞行器总是位于最佳通信范围内 遥控器指示灯 返航提示灯 状态指示灯 遥控器状态指示灯显示遥控器连接状态 返航指示灯显示飞行器的返航状态 详情请参阅下表 遥控器状态指示灯 提示音 遥控器状态 红灯常亮 开机音 遥控器未与飞行器连接 绿灯常亮 开机音 遥控器与飞行器连接正常 红灯闪烁 返航提示灯 白灯常亮 D-D-D... 遥控器错误 提示音 飞行器状态 启动音 准备开始返航 白灯闪烁 D... 请求返航 白灯闪烁 DD 返航正在生效或者飞行器自动下降中 2017 大疆创新 版权所有 23

24 遥控器对频出厂时, 遥控器与飞行器内置的接收机已完成对频, 通电后即可使用 如更换遥控器, 需要重新对频才能使用 1. 通过以下两种方法进入对频状态 : 方法一 : 通过 DJI MG App 进入对频状态 a. 开启遥控器, 确保显示设备已运行 App, 然后连接飞行器电源 b. 点击 农田规划 进入作业界面, 点击 >, 然后点击 遥控器对频 c. App 显示对话框, 表示进入对频状态 遥控器设置 遥控器校准 摇杆模式 系统默认遥控模式为美国手, 更换摇杆模式会改变遥控器对飞机的控制方式, 如果您不熟悉所选择的操作模式, 可能会导致飞机炸机, 请谨慎操作 正在对频 取消 C2 遥控器对频 方法二 : 通过遥控器按键进入对频状态 a. 开启遥控器, 然后连接飞行器电源 b. 同时按住遥控器 C1 C2 及喷洒按键, 直至发出 嘀 - 嘀嘀 提示音 此时保持按住 C1 C2 及喷洒按键的动作, 并短按遥控器右侧的参数设置转盘 2. 进入对频状态, 遥控器状态指示灯蓝灯闪烁, 并且发出 嘀嘀 提示音 3. 使用合适工具按下飞行器上的对频按键约 3 秒, 直至对频指示灯红绿闪烁, 松开按键并等待数秒 4. 对频成功, 遥控器指示灯及飞行器对频指示灯均为绿灯常亮 若对频指示灯未从红绿闪烁变为绿灯常亮, 则对频失败, 需重新进入对频状态进行对频 大疆创新版权所有

25 DJI MG App DJI MG App 专为农业应用设计, 用户可通过 App 实时了解飞行器及喷洒系统作业状态, 设置各项参数 App 内置智能规划作业系统, 用户通过系统规划作业任务, 当飞行器处于 F 模式时, 飞行器可自动执行任务 主界面 农田规划 / 执行任务 : 未连接飞行器时, 点击 农田规划 进入作业界面, 规划作业任务 : 连接飞行器后, 点击 执行任务 进入作业界面, 执行已规划的任务, 或查看飞行器状态 设置参数 2. 飞行器连接状态 : 显示是否连接飞行器或 D-RTK 手持测绘仪 3. 任务管理 : 在此管理任务, 可以将本地任务上传至大疆农业管理平台, 或从平台下载任务 4. 用户信息 : 在此查看已登录账户的用户信息 5. 植保机信息 : 在此查看已连接的植保机信息及相关文档 6. 通用设置 : 点击打开通用设置菜单, 可设置参数单位 下载离线地图 查看移动数据流量 进行网络诊断等 2017 大疆创新版权所有 25

26 作业界面 RTK 主界面 : 轻触此按键, 返回主界面 2. 飞行器状态提示栏 : 显示飞行器的飞行模式 作业模式及各种警示信息 3. GNSS 状态 RTK / : 显示 GNSS 信号强度及获取的卫星数 若使用 RTK 数据, 左上角会显示 RTK 4. RTK 状态使用 RTK 数据时显示此图标 配合 D-RTK 基站或网络 RTK 服务使用时的显示会有所不同 : 使用 D-RTK 基站时的 RTK 信号强度 : 与 D-RTK 基站的连接异常, 详见 App 提示 : 使用网络 RTK 服务时的 RTK 信号强度 : 与网络 RTK 服务器的连接异常, 详见 App 提示 5. 遥控链路信号强度 : 显示遥控器与飞行器之间遥控信号的强度 6. 雷达避障模块状态 : 显示雷达避障模块工作状态 7. 作业参数此区域显示喷洒作业相关参数, 不同模式下的显示会有所不同 : 规划面积, 使用智能规划作业系统规划任务时, 显示所规划作业区域的面积 : 已作业面积, 航线作业及 A-B 点作业时, 显示已喷洒区域的面积 : 作业方式及效率, 航线作业及 A-B 点作业时显示作业方式及效率 点击图标进入菜单, 可设置喷洒用量 选择作业方式, 滑动下方滑块可调节作业效率 用户亦可转动遥控器上的参数设置转盘调节作业效率 : 相对高度, 除手动作业模式外, 其他模式均显示此图标 若雷达功能开启, 则显示已设置的飞行器与下方物体相对高度 点击图标可调节数值 大疆创新版权所有

27 : 作业行距, 规划航线任务 手动作业 ( 若已记录 A B 点 ) 及增强手动作业时, 显示已 设置的飞行器左右平移距离 点击图标可调节数值 : 流量, 增强手动作业时, 显示当前最大喷洒流量 点击图标可调节数值 : 作业速度, 增强手动作业时, 显示飞行器最大飞行速度 点击图标可调节数值 8. 电池设置按键 9. 更多设置 点击 : 实时显示当前电池剩余电量 点击可设置低电量报警阈值, 并查看电池信息 打开设置菜单, 可设置飞行器各部分及遥控器相关参数 : 植保机参数设置, 主要包括安全距离 无药设置及高级设置 : 喷洒系统, 主要包括流量传感器 喷嘴型号 喷洒系统实时数据 流量 流量计数据 液位计数据 已喷药量 : 飞控参数设置, 主要包括返航点设置 返航高度 高度限制 距离限制 失控行为及高 级设置 : 遥控器设置, 主要包括遥控器连接设备类型 遥控器校准 遥控器按键功能对调 摇杆 模式及遥控器对频 RTK :RTK 设置, 主要包括 RTK 卫星状态 RTK 模块开关 : 电池设置, 主要包括低电量报警阈值及查看电池信息 : 通用设置, 主要包括地图设置及航线显示 10. 地图模式 : 点击可切换地图模式为标准 卫星或夜晚 11. 定位 : 点击可使当前地图显示以当前飞行器位置或最近记录的返航点位置为中心 12. 清屏 : 点击可清除地图上已显示的飞行轨迹 13. 跟随定位 : 点击可使当前地图显示始终跟随飞行器位置, 以当前飞行器位置为中心 14. 任务控制按键 显示不同阶段控制任务的按键, 主要包括作业区域测量, 调用 执行 暂停或结束任务等 15. 飞行状态参数 H: 若雷达功能开启, 则实时显示飞行器与下方物体的相对高度 D: 飞行器与返航点的距离 S: 飞行器飞行速度 F: 喷洒流量 : 飞行器与遥控者的距离 16. A B 点 17. 任务列表 / : 点击可记录 A B 点, 颜色由灰变紫表示记录成功 : 点击可清除所记录的 A 点和 B 点 : 航线作业时, 点击显示已规划的航线任务, 可从中选择所需任务 2017 大疆创新版权所有 27

28 智能规划作业系统用户通过遥控器或 DJI D-RTK 手持测绘仪 ( 仅适用于 MG-1S RTK) 进行农田测量 障碍物测量, 并添加标定点,DJI MG App 的智能规划作业系统将根据这些数据计算并生成航线, 实现作业任务的智能规划 用户可在 App 中进行任务编辑对航线做进一步调整 当飞行模式切换开关处于 F 档时, 飞行器可按照规划的航线自动执行任务 参考以下描述使用智能规划作业系统及 F 模式执行作业任务, 或访问 DJI 官网观看教学视频 ( 为了您的安全, 航线规划时务必确保飞行器电源已关闭 农田测绘 用户可通过遥控器或 DJI D-RTK 手持测绘仪 ( 仅适用于 MG-1S RTK) 进行农田测绘 使用遥控器 1. 开启遥控器, 进入 App 主界面 2. 点击左下角的 农田规划 进入作业界面 3. 确保卫星数大于等于 10, 且定位精度在 2 米左右 4. 点击 开始测量, 沿作业区域边界行走, 并在拐点处点击界面上的 添加航点 C2 或遥控器 C2 按键 5. 标记障碍物 : 如作业区域内存在障碍物, 可使用以下两种方法进行标记 1 在障碍物处点击界面上的 障碍物测量 C1 或遥控器 C1 按键, 然后围绕障碍物行走, 最后点击界面上的 结束障碍物测量 C1 或遥控器 C1 按键 2 在障碍物处点击界面上的 障碍物测量 C1 或遥控器 C1 按键, 然后围绕障碍物行走, 并点击 添加航点 C2 或遥控器 C2 按键添加若干航点, 最后点击界面上的 结束障碍物测量 C1 或遥控器 C1 按键 6. 继续沿作业区域边界行走, 并在拐点处添加航点, 完成边界测量后点击界面上的 结束测量 此时 App 将根据标记的区域边界及障碍物自动生成航线 7. 添加标定点 : 行走至标定点实际位置, 点击界面上的 添加标定点 C3 或遥控器 C3 按键 标定点用于纠正因遥控器与飞行器定位差异所引起的航线偏差 在作业区域附近的开阔位置, 选择一个或几个长期固定存在且易于辨识的参照物作为标定点, 如地钉或其他明显的标记物, 以便执行同一任务时纠正偏移 使用 DJI D-RTK 手持测绘仪 ( 仅适用于 MG-1S RTK) 参考 D-RTK 手持测绘仪使用说明 完成农田测绘, 并在 DJI MG App 中选择相对应的任务 大疆创新版权所有

29 任务编辑点击屏幕任意空白处进入任务编辑状态 1. 编辑航点移动 : 拖动航点进行移动 微调 : 单击航点, 在弹出的菜单中进行航点位置的微调 删除 : 双击航点进行删除 2. 调整航线航线方向 : 点住航线附近的图标并拖动可调整已生成航线的方向 作业行距 : 点击界面上方的图标调整相邻航线间的距离 安全距离 : 点击界面上方的图标, 在植保机参数中调整航线与作业区域边缘及障碍物边缘的距离 3. 编辑障碍物长按界面上已标记障碍物或需要添加障碍物的位置, 在弹出菜单中选择障碍物形状及尺寸 点击已添加边缘点的障碍物, 按照编辑航点的方法编辑障碍物边缘点, 完善障碍物信息 测绘仪数据导入遥控器后, 若 App 中提示航线错误, 是由于标记的两个障碍物距离太近, 在 App 中重新编辑障碍物以消除此类错误 4. 点击 保存任务, 然后命名任务 选择作业对象等 执行任务 1. 将飞行器放置于任一标定点, 然后连接飞行器电源 2. 将遥控器的飞行模式切换开关调至 F 档, 开启遥控器, 进入 DJI MG App 作业界面 > > > 遥控器连接设备类型, 确保选择 植保机 3. 点击 App 界面的 任务列表, 从已规划的任务列表中选择需要执行的任务, 点击 调用任务 4. 点击 纠正偏移, 然后点击 纠正到植保机位置, 或通过微调按键调整航线位置后点击 确定 5. 点击 执行任务, 设置作业方式 6. 起飞并执行任务 1 若手动起飞到作业高度, 则 App 出现 向右滑动自动执行, 滑动以执行任务 2 若飞行器未起飞, 则 App 出现 向右滑动自动起飞, 滑动以自动起飞并执行任务 确保起飞点附近开阔 若在执行任务前启动电机, 则任务将自动取消, 用户需重新在任务列表中调用任务 任务开始时, 飞行器飞至航线起点并锁定机头方向为航线起点至下一节点的方向 任务过程中, 飞行器在前后方向上飞行时自动喷洒农药, 在左右方向上飞行时不喷洒农药 用户可在 App 界面实时调节作业效率 ( 包含飞行器速度与喷洒流量 ) 相对作物高度等 任务完成后, 飞行器将在航线终点处悬停 2017 大疆创新版权所有 29

30 飞行器 飞行器概述飞行器配备专为农业应用定制的 A3 飞控, 具备多种飞行模式和作业模式, 满足用户的不同需求 ; 配备雷达地形跟随系统, 指定飞行模式和作业模式下, 可保持飞行器与作物之间的相对高度不变 ; 此外, 飞行器还具有作业恢复 数据保护 无药报警 返航 低电量保护等功能 对于 MG-1S RTK 飞行器, 配合 DJI D-RTK 基站或指定网络 RTK 服务使用, 可获得厘米级定位精度, 使飞行更加精准稳定 首次使用飞行器时需要在 DJI MG App 中使用 DJI 账号和互联网进行激活 农药效果与药液浓度 喷洒流量 飞行速度 飞行器距作物高度 风向 风速等密切相关, 在使用飞行器用药时应综合考虑上述因素, 以达到最佳效果 飞行器飞行高度不宜过低, 否则将损伤作物 作业模式 飞行模式切换开关处于 P 档时, 飞行器具备智能作业模式 手动作业模式和增强型手动作业模式, 通过遥控器上的作业模式切换开关进行切换 智能作业模式智能作业模式下, 飞行器可按照特定的路线飞行并喷洒农药, 同时具备作业恢复和数据保护的功能, 并且可以使用雷达地形跟随系统 用户可通过遥控器和 App 实时调节作业效率 ( 包含飞行器速度与喷洒流量 ) 该模式适合在形状接近矩形的大面积区域进行作业 作业路线记录 A B 点后, 飞行器将沿下图所示蛇形路线 L 或 R 飞行并进行作业 若满足雷达地形跟随系统使用环境, 飞行器飞行时将保持与作物的相对高度不变 图中虚线的长度为作业行距, 可在 App 中设置 L5 L4 L1 B B R1 R4 R 作业行距 L6 L3 L2 A A R2 R3 R6 节点 作业过程 路线 L 路线 R 图例 作业时, 务必确保飞行器处于视线范围内 作业时, 务必确保飞行模式切换开关处于 P 档位且作业区域 GNSS 信号良好, 否则将无法顺利完成作业任务 大疆创新版权所有

31 建议用户提前考察作业环境, 以便更加高效地完成作业任务 确保飞行模式切换开关处于 P 档且 GNSS 信号良好, 作业模式切换开关处于手动作业模式档位 1. 依次记录 A B 点只有在成功记录 A B 两点后, 才可以使飞行器进入智能作业模式 飞至 A(B) 点并悬停, 按下遥控器或 App 界面上的 A(B) 键,App 上 A(B) 点图标由灰变蓝, 飞行器状态指示灯红 ( 绿 ) 灯快闪, 表示记录成功 若作业箱中无药, 则无法记录 A B 点 A B 点记录完成后, 若需更新 B 点, 可直接操控飞行器至新的 B 点然后记录 ; 若需 更新 A 点, 则记录新的 A 点后, 还需要重新记录 B 点 记录 A B 点时, 尽量保证 AB 方向与作业区域矩形的一条边保持平行, 以达到最佳 作业效果 记录 A 点后, 将弹出作业方式菜单, 在此设置喷洒用量 选择作业方式, 滑动下方滑 块可调节作业效率 作业过程中, 可通过 App 上方的图标重新设置以上参数, 亦可通 过遥控器的参数设置拨轮调节作业效率 记录 A B 点后,App 上方将显示作业行距图标, 点击可调节数值 作业过程中, 作 业行距不可调节, 可切换至手动或增强型手动作业模式进行调节, 再返回智能作业模式 2. 选择路线方向按下遥控器背后的 C1 或 C2 按键选择路线方向,C1 代表左 (L),C2 代表右 (R) 若不做选择, 则默认为右 仅在手动作业模式下可选择路线方向 若已在进入智能作业模式, 则需切换至手动作业 模式, 然后再选择路线方向 3. 调节飞行器高度提前在 App 中设置所需的飞行高度, 进入智能作业模式后, 若满足工作条件, 则雷达地形跟随系统自动开启, 使飞行器飞行时保持与作物的相对高度不变 详见雷达地形跟随系统 4. 进入智能作业模式确保飞行模式切换开关处于 P 档且 GNSS 信号良好, 然后向上拨动作业模式切换开关至智能作业模式档位 (S) 若记录 A B 点后, 未进入智能作业模式, 且将飞行器飞至距离 B 点 5 米以外的范围, 则进入智能作业模式后, 需点击 App 右下角的 继续任务, 此时飞行器自动飞至 B 点 若作业过程中打杆控制飞行器, 则飞行器立即自动由智能作业模式切换至手动作业模 式, 响应相应的摇杆动作后悬停 如需继续进行智能作业, 确保作业模式切换开关处 于 S 档, 点击 App 右下角的 继续任务, 飞行器将从当前位置飞回作业路线上 详 见作业恢复 (P33) 2017 大疆创新版权所有 31

32 5. 开始作业 a. 同时按下遥控器背面的 C1 和 C2 按键, 飞行器在 B 点将机头方向自动调整为由 A 指向 B 的方向, 并由 B 飞至 L1(R1), 然后悬停在 L1(R1) 点 b. 重复步骤 a, 飞行器将继续沿蛇形路线 L(R) 飞至下一节点, 然后悬停 c. 飞行器悬停在任一节点时, 同时按下遥控器背面的 C1 和 C2 按键并保持 2 秒至 4 秒, 将进入连续智能作业状态 此时飞行器状态指示灯紫灯常亮 1 秒, 飞行器将持续沿蛇形路线 L(R) 飞行进行作业 DJI MG App 显示 A-B 点作业 d. 连续智能作业状态下, 同时按下遥控器背面的 C1 和 C2 按键并保持 2 秒至 4 秒, 即可退出连续智能作业状态, 飞行器将飞至下一节点并悬停 智能作业模式下, 飞行器机头将始终保持由 A 至 B 的方向, 不会随飞行器飞行方向变化 用户不可打杆控制飞行器航向 只有当飞行器悬停在节点时, 步骤 a ~ c 中同时按下 C1 和 C2 按键的动作才会被响应 作业过程中, 若 GNSS 信号弱, 则飞行器自动切换至姿态模式, 此时用户应退出智能作业模式, 并小心操控飞行器 若未退出智能作业模式, 则当 GNSS 信号恢复后, 飞行器将自动飞至下一节点 智能作业过程中, 若按下 A 键或 B 键, 则当前作业路线上的 A B 点数据将被清除, 飞行器悬停 作业行距默认为 5 米, 可在 App 中设置, 范围为 3-10 米 作业过程中, 用户可打杆退出智能作业模式以躲避作业路线上的障碍物, 详见手动避障 (P34) 作业过程中, 飞行器在前后方向飞行时自动喷洒农药, 在左右方向飞行及悬停时不喷洒农药 手动作业模式拨动作业模式切换开关至手动作业模式档位, 飞行器进入手动作业模式 此时用户可任意操控飞行器至需要喷洒农药的区域, 然后通过遥控器上的喷洒按键进行喷药 作业时, 可以通过遥控器调节喷洒流量, 详见作业控制 (P21) 该模式适合进行小范围作业 增强型手动作业模式增强型手动作业模式下, 飞控系统限制飞行器最大飞行速度为 7 m/s( 可在 App 中设置 ), 锁定飞行器航向为当前机头朝向 用户可任意操控飞行器在各个方向上飞行, 但飞行器航向不可控 按下遥控器上的 C1 或 C2 按键, 飞行器将自动向左或向右飞行一个作业行距 飞行器在前后飞行方向上有速度时自动喷洒农药, 左右飞行时不喷洒农药 该模式适合在不规则形状的区域进行作业 1. 提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达地形跟随系统的定高范围内 ( 详见雷达地形跟随系统 P35) 若满足工作条件, 则进入增强型手动作业模式后, 雷达地形跟随系统自动开启, 使飞行器飞行时保持与作物的相对高度不变 大疆创新版权所有

33 2. 拨动飞行模式切换开关至 P 档, 拨动作业模式切换开关至 M+ 档, 飞行器进入增强型手动作业模式 若在增强型手动作业模式下调节作业行距, 则智能作业模式路线的作业行距也会随之变化 作业过程中, 喷洒流量随飞行速度自动调节 用户可通过 App 实时设置最大喷洒流量及最大飞行速度 作业行距 相对作物高度 使用 C1 C2 按键使飞行器自动向左或向右飞行时, 用户不可通过打杆控制飞行器 如遇紧急情况可切换至手动作业模式, 飞行器将停止飞行 作业恢复 若中途退出智能作业或航线规划任务, 飞行器将记录中断坐标点, 用户可通过作业恢复功能返 回该点 作业恢复功能主要用于作业中途向作业箱中加药 更换飞行器电池或手动避障等操作 操作步骤记录中断坐标点作业过程中, 在 GNSS 信号良好的情况下, 执行以下操作退出智能作业模式或 F 模式均会使飞行器记录中断坐标点 : 1. 向下拨动作业模式切换开关退出智能作业模式, 2. 飞行器以任意方式进入返航过程, 3. 拨动飞行模式切换开关, 飞行器退出 P 模式或 F 模式, 4. 遥控器俯仰杆或横滚杆有打杆动作 使用此功能的过程中, 务必确保 GNSS 信号良好, 否则将无法记录及返回中断坐标点 每次拨动作业模式切换开关退出智能作业 拨动飞行模式切换开关退出 P 模式或 F 模式 在智能作业模式或 F 模式中触发返航行为时, 系统都将更新中断坐标点 进行作业恢复 1. 通过以上 4 种方式中的任意 1 种退出智能作业模式或 F 模式, 飞行器记录当前位置为中断坐标点 2. 在飞行器进行其他操作后, 操控飞行器至合适的位置 若启用雷达功能, 则应调节飞行器与作物间相对高度至雷达地形跟随系统的定高范围内, 即 m( 详见雷达地形跟随系统 P35) 3. 继续任务 a. 重新进入相应模式 重新进入智能作业模式 : 确保飞行模式切换开关处于 P 档, 作业模式切换开关处于 S 档 重新进入 F 模式 : 将飞行模式切换开关拨至 F 档 b. 点击 App 右下角的 继续任务 2017 大疆创新版权所有 33

34 4. 飞行器返回路线若飞行器当前位置在作业区域内, 则 App 将弹出选项, 用户可选择直接飞回中断坐标点或沿垂直作业路线的路径回到原路线上 若飞行器当前位置不在作业区域内, 则飞行器直接飞回中断坐标点, 然后继续作业 5. 若返回过程中需躲避障碍物, 用户可打杆控制飞行器前后左右方向, 详见手动避障 典型应用智能作业或航线规划任务中, 若作业路线上存在障碍物或出现其他紧急情况 ( 如飞行器行为异常 ), 用户可通过控制飞行器前后左右飞行方向进行手动避障或紧急情况的处理 以下以手动避障为例进行说明 手动避障 C 障碍物 E D 航线节点作业路线手动飞行路径自动飞行路径 图例 1. 退出智能作业模式或 F 模式作业过程中, 如遇到作业路线上存在障碍物需要躲避时, 通过遥控器控制飞行器前后左右 ( 遥控器俯仰杆或横滚杆有打杆动作 ), 飞行器将自动退出智能作业模式或 F 模式, 停止作业任务并记录中断坐标点 C 点, 然后自动切换至手动作业模式, 响应摇杆动作后悬停 通过遥控器打杆退出作业时, 由于飞行器退出后会有一定的刹车减速距离, 因此打杆退出时, 务必与障碍物保持足够的安全距离 2. 绕过障碍物切换至手动作业模式后, 用户可通过遥控器控制飞行器绕过障碍物, 由退出作业时的 C 点完全绕开障碍物飞到 D 点 3. 恢复作业重新进入相应模式, 然后点击 App 右下角的 继续任务 若飞行器当前位置在作业区域内, 则 App 将弹出选项, 用户应选择飞回投影点, 则飞行器沿垂直于作业路线的路径由 D 点回到原路线上的 E 点 若飞行器当前位置不在作业区域内, 则飞行器直接飞回中断坐标点, 然后继续作业 大疆创新版权所有

35 为保证飞行器安全, 务必确认飞行器完全绕过障碍物后再执行恢复作业操作, 否则将发生危险 处理其他紧急情况时, 请确保飞行器恢复正常后, 手动将飞行器飞至正确位置, 再执行恢复作业操作 执行恢复作业返回原作业路线的过程中, 若发生紧急情况 ( 如返回路线上存在障碍物等 ) 可重复进行以上操作 数据保护飞行器内置数据保护模块, 可实现数据保护, 即飞行器断开电源后约 30 秒内仍然保存系统数据 (A B 点坐标, 中断坐标等 ), 此时用户可进行更换电池等操作 在数据保护功能的有效时间内, 重新开启飞行器电源, 历史记录的 A B 点坐标以及作业恢复功能记录的中断坐标均可以继续使用 按照以下步骤使用数据保护功能 : 1. 以任意方式退出智能作业模式或 F 模式, 飞行器记录当前位置为中断坐标点 2. 降落飞行器并关闭电机 3. 断开飞行器电源, 此时数据保护功能自动开启, 飞行器状态指示灯绿灯常亮 4. 用户在有效时间 ( 约 30 秒 ) 内更换电池 5. 重新开启飞行器电源, 并将遥控器的飞行模式切换开关拨至 P 档, 作业模式切换开关拨至手动作业模式档位 6. 确保 GNSS 信号良好, 然后启动电机 7. 按照 作业恢复 中的步骤恢复作业 使用此功能的过程中, 请勿长时间 ( 超过 30 秒 ) 断开飞行器电源, 否则已记录的中断坐标点及 A B 点信息将丢失 雷达地形跟随系统概述雷达地形跟随系统由前方 后方 下方三个雷达模块组成, 采用微波技术实现地形跟随功能 在满足工作条件的情况下, 系统可预测飞行器距离前方 后方及下方作物的高度, 使飞行器在作业时保持与农作物的相对高度不变, 进行仿地飞行, 以确保药液喷洒的均匀性 雷达功能默认开启, 可在 App 中关闭 若在 App 中开启, 地形跟随功能在智能作业模式 增强型手动作业模式及 F 模式时自动启用, 满足条件则可以仿地飞行 ; 在手动作业模式时, 系统可以测量高度, 但飞行器无法使用雷达模块的数据定高飞行 使用 1. 确认雷达功能已在 App 中开启 2. 在 App 中设定雷达定高高度 ( m) 2017 大疆创新版权所有 35

36 3. 若使用智能作业模式或增强型手动作业模式, 确保飞行模式切换开关处于 P 档且作业模式切换开关处于 M 档 若使用 F 模式, 确保飞行模式切换开关处于 F 档 将飞行器飞至作物上方, 调节飞行器与作物的相对高度至雷达定高范围内 4. 将飞行模式切换开关和作业模式切换开关拨至所需位置进入相应模式, 若满足雷达地形跟随系统的工作条件, 飞行器飞行时将始终保持与作物的相对高度为所设值 若飞行器与所测表面的距离超出定高范围 ( m), 地形跟随功能可能失效 时刻关注飞行器与所测表面的相对高度 在倾斜度超过以下数值的物体表面上方需谨慎使用雷达地形跟随系统 :15 ( 飞行器速度 1 m/s) 6 ( 飞行器速度 3 m/s) 3 ( 飞行器速度 5 m/s) 根据当地无线电管制及法律规定使用雷达地形跟随系统 雷达状态提示 雷达状态指示灯提示雷达地形跟随系统当前状态, 描述如下表 : 指示灯 雷达状态指示灯 常亮 ( 前方雷达 : 蓝色, 后方雷达 : 绿色, 下方雷达 : 黄色 ) 闪烁 ( 前方雷达 : 蓝色, 后方雷达 : 绿色, 下方雷达 : 黄色 ) 灯熄灭 描述预热正常工作未工作, 请检查雷达连接线 DJI MG App 中会提示雷达状态, 用户应时刻关注提示信息, 若出现异常请及时修复 无药报警概述若作业箱中无药,App 界面会显示相关信息, 飞行器在不同作业模式下的行为有所不同 : 在智能作业模式和增强型手动作业模式下, 飞行器将自动上升 3 米 * 后悬停 ; 在手动作业模式和 F 模式下, 飞行器将悬停 * 自动上升 3 米的功能默认关闭, 无药时会立即悬停, 可在 App 中选择自动上升 3 米后悬停 使用 1. 若飞行器工作在手动作业模式和 F 模式下, 用户应立即按下遥控器上的喷洒按键手动关闭喷头 否则液泵电机空转将加速电机老化和磨损, 并且在加药后农药会继续喷洒, 可能造成人身伤害或财产损失 若飞行器工作在智能作业模式和增强型手动作业模式下, 飞行器将在无药时自动关闭喷头 2. 确保飞行器处于手动作业模式, 操控飞行器降落并关闭电机, 然后向作业箱中加药并拧紧作业箱盖子 3. 按下遥控器上的喷洒按键, 排出液泵中的空气, 直至 App 中不再显示无药报警 大疆创新版权所有

37 MG-1S 农业植保机 用户手册 4. 在手动作业模式下执行掰杆动作起飞 5. 若需要进入智能作业模式 增强型手动作业模式或 F 模式 应将飞行器调节至合适高度 若 启用雷达功能 应调节飞行器与作物相对高度至雷达地形跟随系统的定高范围内 即 m 详见雷达地形跟随系统 P35 然后再进入相应模式 用户可在 App 中设置触发无药报警的剩余药量 进入作业界面 > > 无药状态值 返 航 返航点 起飞时或飞行过程中 GNSS 信号首次达到 四格及以上 时 将记录飞 行器当前位置为返航点 记录成功后 飞行器状态指示灯将快速闪烁若干次 返航 飞行器自动返回返航点的过程称为返航 数据保护功能启动时 更换电池重新上电后 系统不会更新返航点 MG-1S / MG-1S RTK 提供智能返航 失控返航两种返航方式 智能返航 智能返航可通过长按遥控器上的返航按键启动 其返航过程与失控返航一致 区别在于用户可 通过打杆控制飞行器航向躲避障碍物 启动智能返航后飞行器状态指示灯仍按当前飞行模式闪 烁 智能返航过程中 用户仍能控制飞行器速度和高度 短按智能返航按键退出智能返航后 用户自动重新获得控制权 失控返航 失控返航功能默认关闭 遥控器信号丢失后飞行器将悬停 可在 DJI MG App 中更改为 返航 当 GNSS 信号良好 GNSS 图标 为白色 且指南针工作正常时 成功记录返航点后 如果 遥控器信号丢失超过 3 秒 飞控系统将控制飞行器飞回最近记录的返航点 如果在返航过程中 遥控器信号恢复正常 返航过程仍将继续 但用户可以通过遥控器控制飞行 且可短按智能返 航按键取消返航过程 返航过程图解 1 记录返航点 2 确认返航点 3 遥控器信号丢失 飞行器悬停 飞行器状态指示灯 绿灯或紫灯慢闪 飞行器状态指示灯 绿灯慢闪 6 次 飞行器状态指示灯 黄灯快闪 4 信号丢失超过 3 秒 飞行器准备返航 5 返航 15m 可自定义 6 飞行器悬停 5 秒后降落 与返航点高度差 >15m 15m 先上升 与返航点高度差 <=15m 飞行器状态指示灯 黄灯快闪 飞行器状态指示灯 黄灯快闪 飞行器状态指示灯 黄灯快闪 2017 大疆创新 版权所有 37

38 更新返航点飞行过程中, 可以通过 DJI MG App 更新返航点 可选择使用以下两种方案更新返航点 : 1. 以飞行器当前位置为返航点 2. 以遥控器当前位置为返航点 使用遥控器内置 GNSS 模块作相关返航点设置功能时, 请尽量确保 GNSS 模块 ( 带 DJI 标志的位置 ) 上方无遮挡, 并且四周无高大建筑物遮挡 根据以下步骤更新返航点 : 1. 运行 DJI MG App, 进入作业界面 2. 点击 >, 在返航点设置中选择, 此时飞行器的当前坐标将被更新为返航点 3. 点击 >, 在返航点设置中选择, 此时遥控器的当前坐标将被更新为返航点 4. 返航点设置成功后, 飞行器状态指示灯将显示绿灯快闪 自动返航安全注意事项 自动返航过程中, 飞行器无法躲避障碍物, 但用户可使用遥控器控制飞行器的速 度和高度 起飞前务必先进入 DJI MG App 的作业界面 > >, 设置适当的 返航高度 15 米 20 米 H 自动返航 ( 包括智能返航和失控返航 ) 过程中, 在飞行器上升至 15 米高度前, 飞行器不可控 智能返航过程中, 用户可以短按一次智能返航按键终止返航以停止上升过程 若在飞行器水平距离返航点 20 米时触发返航, 由于飞行器已经处于视距范围内, 飞行器将会从当前位置自动下降并降落, 而不会上升至预设高度 当 GNSS 信号欠佳 (GNSS 图标为红色 ) 或者 GNSS 不工作时, 不可使用自动返航 若所设返航高度大于 15 米, 在返航过程中, 当飞行器上升至 15 米后未达到预设 返航高度前, 用户推动油门杆, 则飞行器将会停止上升并从当前高度返航 低电量保护飞行器具有低电量报警和严重低电量报警功能 : 1. 飞行器状态指示灯红灯慢闪为低电量报警, 应尽快将飞行器飞至安全区域并降落, 然后更换电池 2. 飞行器状态指示灯红灯快闪为严重低电量报警, 此时飞行器将原地自动降落 低电量阈值可在 App 中设置 大疆创新版权所有

39 RTK 功能 ( 仅适用于 MG-1S RTK) MG-1S RTK 标配机载 D-RTK, 配合 DJI D-RTK 基站或指定网络 RTK 服务, 可获得厘米级定位, 提升农业植保的准确性 与指南针模块相比, 机载端的双天线测向技术不仅精度更高, 而且提供强大的抗电磁干扰能力, 在高压线 金属建筑等强磁干扰的环境下保障可靠的作业飞行 配合 D-RTK 基站或网络 RTK 服务使用时,RTK 数据的传输距离不同, 确保在各自的传输距离范围内使用 详见规格参数 启用 / 关闭 RTK 模块每次使用 RTK 功能前, 检查确保 RTK 模块 开关已打开, 并正确选择 RTK 数据来源 (D-RTK 基站或网络 RTK 服务 ) 否则将无法使用 RTK 定位 进入 DJI MG App 作业界面 > > RTK, 进行查看及设置 若不使用 RTK 数据, 务必关闭 RTK 模块 开关, 否则在无 RTK 数据时飞行器将无法起飞 配合 DJI D-RTK 基站使用 1. 参考 D-RTK 基站使用说明 完成飞行器与基站的对频及基站的架设 2. 开启基站, 等待搜星 DJI MG App 作业界面上方的 RTK 状态图标显示为表示飞行器已获取并使用基站的 RTK 数据 配合网络 RTK 服务使用网络 RTK 服务以遥控器替代基站, 连接至指定的网络 RTK 服务器, 进行 RTK 数据的收发 使用过程中请始终保持遥控器的开启及互联网连接 1. 确保遥控器显示设备已接入互联网 2. 进入 DJI MG App 主界面 > > 通用设置 > 千寻网络 RTK, 点击 省份列表 以查看您所在地区是否已覆盖网络 RTK 3. 点击 购买套餐, 按提示进行购买并激活 4. 等待与网络 RTK 服务器建立连接, 作业界面上方的 RTK 状态图标显示为表示已获取并使用网络 RTK 数据 2017 大疆创新版权所有 39

40 最大高度飞行 作业环境要求 1. 恶劣天气下请勿飞行, 如大风 ( 风速 8 m/s 及以上 ) 下雨(12 小时降雨量 25 mm 及以上 ) 下雪 有雾天气等 2. 选择开阔 周围无高大建筑物的场所作为飞行场地 大量使用钢筋的建筑物会影响指南针工作, 而且会遮挡 GNSS 信号, 导致飞行器定位效果变差甚至无法定位 3. 始终在视距范围内飞行, 且远离任何障碍物 人群 牲畜 水面等 4 作业区域及附近无高压线 通讯基站或发射塔等电磁干扰 5. 作业时确保 GNSS 信号良好 6. 请勿在室内操作飞行器 7. 在南北极圈内,GNSS 和指南针将会失效, 此时可以使用姿态模式进行飞行 飞行限制以及禁飞区根据国际民航组织和各国空管对空域管制的规定以及对无人机的管理规定, 无人机必须在规定的空域中飞行 出于飞行安全考虑, 默认开启飞行限制功能, 包括高度和距离限制以及禁飞区, 以帮助用户更加安全合法地使用本产品 在 P 模式或 F 模式 ( 有 GNSS) 的状态下, 禁飞区与高度和距离限制共同影响飞行, 飞行器可飞行的空域为所有限制空域的交集 飞行器在 A 模式或其他模式 ( 无 GNSS) 的状态下, 仅受高度限制, 且实际飞行的最大高度将不会超过 50 米 限高和距离限制 限高用于限制飞行器的飞行高度, 最大半径用于限制飞行器的飞行距离 用户可以在 DJI MG App 中设置 最大半径 返航点 开机时飞行器的高度 P 模式或 F 模式 ( 有 GNSS) 飞行限制最大高度飞行高度将不能超过 DJI MG App 中设置的最大高度 最大半径飞行器距离返航点的距离将不能超过 DJI MG App 中设置的最大半径 大疆创新版权所有

41 A 模式, 或其他模式 ( 无 GNSS) 飞行限制最大高度飞行高度不能超过 DJI MG App 中设置的最大高度 最大半径无限制, 无提示 飞行器由于惯性冲出限制边界后, 遥控器仍有控制权, 但不能控制飞行器继续飞远 如果飞行器位于最大半径之外, 并从 A 模式或无 GNSS 切换到其他模式 ( 有 GNSS), 飞行器将会自动返回到最大半径之内 禁飞区 禁飞区包括机场限制飞行区域以及特殊飞行限制区域,DJI 官方网站上公布了全球已被飞行限制 功能覆盖的特殊区域列表, 详情请参考飞行限制特殊区域 ( 限制区域 (GNSS 有效时 ): 以特殊地点为圆心, 半径 R 范围内为 禁飞区 禁飞区 内飞行器将不可飞行 R 的数值 请参见限制区域具体规则 限制区域 R P 模式或 F 模式 ( 有 GNSS) 区域特殊区域飞行限制飞行器状态指示灯 禁飞区 自由区 电机将无法启动 若飞行器在 A 模式或无 GNSS 状态下飞行, 转变为 P 模式或 F 模式 ( 有 GNSS) 之后飞行器将立即半自动降落, 落地后自动停止电机 飞行器可正常飞行, 无飞行限制 红灯闪烁 无红灯提示 2017 大疆创新版权所有 41

42 半自动降落 : 飞行器降落过程中除遥控器的油门杆无效之外, 前后左右的控制权均正常有效 飞行器落地后将自动停止电机 飞行器位于禁飞区 / 限高区 / 警示区时, 飞行器状态指示灯的闪烁模式为 : 显示 5 秒超慢闪红灯..., 然后显示 12 秒当前飞行状态, 如此交替循环指示 为保证飞行安全, 请尽量避开机场, 高速公路, 火车站, 地铁站, 市区等飞行区域进行飞行 ; 尽量在可视距范围内飞行 飞行前检查 1. 确保飞行器电池 遥控器电池电量充足, 喷洒所需农药充足 2. 确保飞行器电池已固定 3. 确保所有部件安装稳固 4. 确保所有连线正确牢固 5. 确保电机和螺旋桨安装正确稳固, 且能正常工作, 所有机臂和螺旋桨均已完全展开, 机臂套筒已锁紧 6. 确保喷洒管道无堵塞 无漏液 7. 测试喷头是否正常工作 若喷头无法正常工作, 可能是管道内有气泡而导致的 将喷头侧面的泄压阀旋开, 让液泵处于工作状态 排出气泡后, 旋紧泄压阀, 即可使喷头正常工作 指南针校准指南针内置于起落架中 首次使用, 必须进行指南针校准 否则系统可能无法正常工作, 从而影响飞行安全 指南针容易受其它电子设备干扰, 而导致数据异常影响飞行, 甚至导致飞行事故 经常校准可以使飞行器工作在最佳状态 请勿在强磁场区域校准, 如磁矿 停车场 带有地下钢筋的建筑区域等 校准时请勿随身携带铁磁物质, 如手机等 请勿在大块金属附近校准 请勿在室内校准指南针 校准步骤请选择空阔场地, 根据下面的步骤校准指南针 建议在作业箱中无液体的情况下进行校准 1. 进入 App, 点击 执行任务 进入作业界面, 然后点击界面上方的飞行状态提示栏, 在飞行器状态列表中点击 校准 飞行器状态指示灯黄灯常亮代表指南针校准程序启动 2. 水平旋转飞行器 360, 飞行器状态指示灯绿灯常亮 3. 使飞行器机头朝上, 水平旋转 大疆创新版权所有

43 MG-1S 农业植保机 用户手册 4. 完成校准 飞行器状态指示灯显示当前飞行模式灯 表示校准成功 若飞行器状态指示灯显 示红灯闪烁 表示校准失败 请从步骤 1 开始重新校准指南针 需要重新校准的情况 1. 指南针数据异常 飞行器状态指示灯显示红黄灯交替闪烁 2. 飞行场地与上一次指南针校准的场地相距较远 3. 飞行器机械结构有变化 4. 飞行时漂移比较严重 或者不能直线飞行 流量计校准 首次使用 MG-1S / MG-1S RTK 时 建议进行流量计校准 以确保药液喷洒精准 校准前确保管道内空气已完全排出 校准时注入 5-10 L 水 不宜偏少或偏多 注水时使用正规实验室专用 5 L 量杯进行测量 以保证准确性 校准需要在智能作业模式或 F 模式下进行 且飞行器前后飞行距离应大于 100 m 建议校准时亩用量设置在 1 升 / 亩左右 校准步骤 1. 若在 F 模式下进行校准 请提前进行农田规划 步骤详见智能规划作业系统 P28 2. 在作业箱中加入约 1 L 水 3. 开启遥控器 连接飞行器电源 4. 拧开喷头侧边的泄压阀 按下遥控器的喷洒按键开启喷洒 直至 App 提示已正常喷洒 再次 按下喷洒按键关闭喷洒 并拧紧泄压阀 5. 清空作业箱 使用量杯准确测量 5-10 L 水 然后加入作业箱中 6. 进入 App 的作业界面 点击 > 然后点击流量计传感器的 校准 按键 在弹出的 菜单中输入作业箱中的水量 务必确保实际水量与输入值一致 否则校准将出现偏差 点击 可查看校准注意事项 2017 大疆创新 版权所有 43

44 7. 若在 F 模式下进行校准, 请按照智能规划作业系统的使用方法执行任务 若在智能作业模式下进行校准, 按照智能作业模式 (P30) 的使用方法记录 A B 点 选择路线方向等, 然后进入连续智能作业状态 8. 飞行器自动喷洒并进行流量计校准 9. App 界面显示流量计校准完成, 用户可以开始进行正常的喷洒作业 校准过程中, 可点击 >, 取消校准 流量计精度为此次校准前的数据 校准过程中, 可退出校准所进行的作业, 数据保护和作业恢复功能可以使用 作业恢复后将继续进行校准 需要重新校准的情况 1. 更换不同型号的喷嘴 注意 : 更换喷嘴后需要在 App 选项中选择相应的喷嘴 进入作业界面, 点击 >, 选择喷嘴型号 2. 更换不同黏稠度的药液 3. 完成第一次作业后, 出现实际作业面积与理论作业面积的误差在 15% 以上的情况 启动 / 停止电机启动电机执行如下掰杆动作 (Combined Sticks Command,CSC) 之一可启动电机 电机起转后, 请马上松开摇杆并尽快起飞 若不起飞, 请勿执行掰杆动作令电机起转, 否则飞行器可能失衡 产生漂移甚至自行起飞, 从而造成人身伤害或财产损失 或 停止电机 可以通过以下两种方式停止电机 : 1. 飞行器着地之后, 将油门杆拉到最低的位置并保持,3 秒后电机停止 油门杆 2. 飞行器着地之后, 先将油门杆拉到最低位置, 然后执行掰杆动作, 电机将立即停止 停止后 松开摇杆 或 大疆创新版权所有

45 若不起飞, 请勿执行掰杆动作令电机起转, 否则飞行器可能产生漂移从而造成人身伤害或财产损失 高速旋转的螺旋桨具有危险性, 使用时应与飞行器保持安全距离并使飞行器远离人群 建筑物或其它遮挡物 飞行器电机未停止前务必保持遥控器在手并确保飞行器完全在控制之中 在飞行过程中, 切勿停止电机, 否则飞行器将会坠毁 除非发生特殊情况 ( 如飞行器可能撞向人群 ), 需要紧急停止电机以最大程度减少伤害 使用方式 2 停止电机时, 若飞行器未完全着地, 则有可能存在侧翻的危险 请谨慎使用 推荐使用方式 1 停止电机 基础飞行 1. 将飞行器放置在作业区域附近, 用户面朝机尾 2. 先开启遥控器, 再连接飞行器电源 连接飞行器电源时, 首先连接电池通信接口的连线, 再连接 XT90 接口的连线 3. 进入 DJI MG App 作业界面 > > > 遥控器连接设备类型, 确保选择 植保机 将飞行模式切换开关拨至 P 档, 将作业模式切换开关拨至 M 档 4. 对于 MG-1S RTK 飞行器 : 若使用 RTK 数据, 确保 RTK 模块开关已打开, 并正确选择 RTK 数据来源 (D-RTK 基站或网络 RTK 服务 ) 进入 DJI MG App 作业界面 > > RTK, 打开 RTK 模块 开关, 并选择相应数据源 若不使用 RTK 数据, 务必关闭 RTK 模块 开关, 否则在无 RTK 数据时飞行器将无法起飞 5. 等待搜星, 确保 GNSS 信号良好 执行掰杆动作, 启动电机 6. 向上推动油门杆, 让飞行器平稳起飞 7. 根据需要选择相应模式进行作业 8. 需要下降时, 确保已退出作业, 可以手动操控飞行器, 缓慢下拉油门杆, 使飞行器缓慢下降于平整地面 9. 落地后, 将油门杆拉到最低的位置并保持 3 秒以上直至电机停止 10. 停机后请先断开飞行器电源, 再关闭遥控器 断开飞行器电源时, 首先断开 XT90 接口的连线, 再断开电池通信接口的连线 飞行过程中, 若飞行器状态指示灯显示黄灯快闪, 表示飞行器进入失控返航 飞行过程中, 若飞行器状态指示灯显示红灯慢闪, 表示飞行器电池为低电量状态, 此时应尽快将飞行器飞至安全区域并降落, 然后更换电池 ; 若飞行器状态指示灯显示红灯快闪, 表示飞行器电池为严重低电量状态, 飞行器将原地自动降落 2017 大疆创新版权所有 45

46 DJI Assistant 2 调参软件 用户可通过调参软件设置遥控器及飞行参数, 拷贝飞行数据, 使用模拟器, 进行飞行器固件升 级等 安装与运行 1. 从 DJI 网站下载调参软件安装程序 2. 运行安装程序, 根据提示完成安装 3. 运行 DJI Assistant 2 使用调参软件 使用 Micro USB 线连接飞行器的调参接口至您的计算机, 并连接飞行器电源 连接调参软件前, 务必确保螺旋桨已拆下 概览 在此页面查看主要参数值, 点击蓝色文字链接可跳转至相应界面进行详细设置 基本设置遥控器设置遥控器通道 校准遥控器 ESC 设置设置电机怠速 进行电机测试 飞行设置动力配置设置基础感度和动力带宽 推荐使用默认值 感度设置高级感度和灵敏感度 推荐使用默认值 安全设置可选择失控时飞行器动作为悬停或返航, 设置返航高度 ( 不可超过高度限制所设值 ) 及返航时机头朝向 电池设置低电量报警和严重低电量报警的阈值及飞行器行为 飞行限制设置飞行高度限制 ( 最大 50m); 开启或关闭距离限制, 设置飞行距离限制 ( 最大 1000m) 大疆创新版权所有

47 工具系统拓扑图在此界面查看系统状态, 以及系统错误信息 可通过点击 A3 主控的图示进入 IMU 校准页面, 查看 IMU 状态以及进行 IMU 校准 飞行记录在此页面进入 SD 卡模式拷贝飞行数据 备份对飞行控制器参数进行备份与恢复 模拟器 点击 打开 进入模拟飞行界面, 进行模拟飞行练习 在界面点击 开始仿真, 右侧会出现 飞行器姿态数据 固件升级 固件升级需要登录, 注册 DJI 账户并登录或使用您已有的账户登录 雷达 显示雷达模块信息 若模块连接正常则显示对应的软件版本号 硬件 ID Loader 等, 若未连接 则不显示以上信息 用户可通过是否显示信息判断雷达连接状态, 及时修复故障 2017 大疆创新版权所有 47

48 附录 规格参数 机架 对称电机轴距 单臂长度 外形尺寸 动力系统 电机 定子尺寸 KV 值 最大拉力 最大功率 重量 ( 含散热风扇 ) 电调 最大工作电流 ( 持续 ) 工作电压 兼容信号频率 驱动 PWM 频率 可折叠螺旋桨 材质 直径 螺距 重量 喷洒系统 作业箱 容积 标准作业载荷 电池安装位置尺寸 喷头 型号 数量 1515 mm 625 mm MG-1S: 1471 mm 1471 mm 482 mm( 机臂展开, 不含螺旋桨 ) 780 mm 780 mm 482 mm( 机臂折叠 ) MG-1S RTK: 1471 mm 1471 mm 522 mm( 机臂展开, 不含螺旋桨 ) 780 mm 780 mm 522 mm( 机臂折叠 ) mm 130 rpm/v 5.1 kg/rotor 770 W 280 g 25 A 50.4 V(12S LiPo) Hz 12 khz 高强度工程塑料 21 7 inch 58 g 10 L 10 kg 151 mm 195 mm 70 mm XR11001VS 4 个 最大喷洒流量 0.45 L/min( 单个 XR11001VS 喷头, 以水为例 ) 喷幅 4-6 m(4 个喷头, 距作物高度约 m) 雾化粒径 XR11001VS: μm( 与实际工作环境 喷洒流量等有关 ) 大疆创新版权所有

49 雷达地形跟随系统 高度测量范围 1-5 m( 在不同植被上方工作时会有差异 ) 定高范围 测量精度 飞行参数 整机重量 ( 不含电池 ) 标准起飞重量 m < 10 cm MG-1S:10 kg,mg-1s RTK:10.2 kg 23.8 kg 最大有效起飞重量 24.8 kg( 海平面附近 ) 最大推重比 悬停精度 (P 模式或 F 模式,GNSS 信号良好 ) GNSS* 动力电池 最大功耗 悬停功耗 悬停时间 * 最大作业飞行速度 起飞重量 23.8 kg 启用 D-RTK: 水平 ±10 cm, 垂直 ±10 cm 未启用 D-RTK: 水平 ±0.6 m, 垂直 ±0.3 m( 雷达地形跟随系统启用 :±0.1 m) GPS+GLONASS 指定型号电池 (MG-12000S) 6400 W 3800 W(@ 起飞重量 23.8 kg) 22 min(@12000 mah & 起飞重量 14 kg) 10 min(@12000 mah & 起飞重量 23.8 kg) 7 m/s 最大飞行速度 12 m/s(p 模式及 F 模式, 有 GNSS),15 m/s(a 模式 ) 最大可承受风速 最大起飞海拔高度 8 m/s 2000 m 推荐工作环境温度 0 至 40 RTK 模块 ( 仅适用于 MG-1S RTK) 使用频点 通信频率 传输距离 发射功率 中国大陆 / 韩国 :GPS L1&L2,BEIDOU B1&B2 CE / FCC:GPS L1&L2,GLONASS F1&F2 中国大陆 : MHz 韩国 : MHz CE: MHz FCC: MHz 配合 D-RTK 基站使用中国大陆 / 韩国 / CE:300 m FCC:500 m ( 无阻挡, 无干扰, 飞行器在作物上方 1.5 米, 基站架设高度即 D-RTK 天线与三脚架末端之间高度为 3.2 m) 配合网络 RTK 服务使用中国大陆 :600 m ( 无阻挡, 无干扰, 飞行器在作物上方 1.5 米 ) 中国大陆 / 韩国 :10 dbm CE:13 dbm FCC:27dBm * 对于亚太地区版本的 MG-1S RTK, 启用 RTK 时,GNSS 为 GPS+GLONASS+BEIDOU 悬停时间为海平面附近 风速小于 3 m/s 环境下测得, 仅供参考 2017 大疆创新版权所有 49

50 遥控器 型号 DLG60A 工作频率 GHz 至 GHz 信号有效距离 ( 无干扰 无阻挡 ) 1 km 等效全向辐射功率 (EIRP) FCC:24 dbm,ce / KCC / SRRC / TELEC:19 dbm 内置电池 9000 mah,2s LiPo 显示设备 5.5 英寸屏幕, 分辨率 , 亮度 1000 cd/m 2, Android 系统, 系统内存 4G RAM + 16G ROM 工作功耗 7 W 工作环境温度 -10 至 40 存放环境温度 存放时间小于 3 个月 :-20 至 45 存放时间大于 3 个月 :22 至 28 充电环境温度 5 至 40 遥控器充电器 型号 A14-057N1A 电压 17.4 V 额定功率 57 W 飞行器状态指示灯说明 指示灯状态 描述 红绿黄灯连续闪烁 开机自检 4 黄灯 4 闪 预热 紫灯慢闪 P 模式 (GPS) 黄灯慢闪 A 模式或 P/F 模式 ( 无 GPS) 绿灯慢闪 F 模式 (GPS) 红灯常亮 严重错误, 请重启飞行器, 若未解决请联系 DJI 技术支持或您的代理商 红黄灯交替闪烁 指南针数据异常, 需进行指南针校准 红灯快闪数次 成功记录 A 点 绿灯快闪数次 成功记录 B 点 蓝灯快闪数次 智能作业模式下, 飞行器飞至下一节点 紫灯常亮 1 秒 进入连续智能作业状态 黄灯快闪 遥控器信号丢失 红灯慢闪 低电量报警 红灯快闪 严重低电量报警 绿灯常亮 数据保护功能启动 大疆创新版权所有

51 固件升级方法飞行器固件升级使用 Micro USB 线连接调参接口至计算机, 运行 DJI Assistant 2 调参软件调参软件进行固件升级 详见 DJI Assistant 2 调参软件 (P46) 遥控器固件升级开启遥控器, 运行 DJI MG App 进行固件升级 1. 进入作业界面 > 飞行器状态提示栏 > 模块自检, 检查当前固件版本 若有新固件, 按照 App 提示完成升级 2. 遥控器状态指示灯显示绿灯常亮表示升级完成 若升级失败, 则遥控器状态指示灯显示红灯常亮, 重启遥控器然后重新升级 遥控器固件升级过程最长可能需要约 10 分钟, 建议在舒适环境中进行固件升级 务必确保遥控器固件与飞行器固件均为最新, 否则将无法通信 建议每次飞行前使用 DJI MG App 确认固件是否需要升级 建议使用有互联网连接的 Wi-Fi 网络进行固件升级 根据 DJI MG App 中的升级进度条检查固件升级进度 升级过程中遥控器状态指示灯显示蓝灯常亮 升级过程中请勿关闭遥控器电源 请勿在飞行器起飞后进行固件升级, 避免因遥控器重启而造成意外 遥控器固件升级后可能会与飞行器断开连接 如有需要, 请重新对频 2017 大疆创新版权所有 51

52 DJI 技术支持 : 本手册如有更新, 恕不另行通知 您可以在 DJI 官方网站查询最新版本 用户手册 如果您对说明书有任何疑问或建议, 请通过以下电子邮箱联系我们 : DocSupport@dji.com 微信扫一扫关注 DJI 公众号 Copyright 2017 大疆创新版权所有

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cover 系列 系列 STANDARD 4K 使用 DJI GO app 升级所有固件 请始终使用最新版本的 DJI GO app 升级固件 1 注意 : 请确保云台相机中的 Micro SD 卡有至少 100 MB 以上的剩余空间, 升级过程中请勿取出 Micro SD 卡 全部固件升级过程最长可能需要约 30 分钟, 建议在舒适的环境中进 行固件升级 建议每次飞行前使用 DJI GO app 确认固件是否需要升级

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