双子星飞控用户手册

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1 双子星飞控 ( 天途农业版 ) 用户手册 V1.0 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 Zero UAV (Beijing) Intelligence Technology Co.,Ltd.

2 目录 1 免责声明 术语和缩略语 功能介绍 产品清单 安装说明 机架类型 飞控安装 GPS 安装 接线说明 接口定义 接线图 调试准备 安装 GCS 安装手机版 GCS 安装 PC 版 GCS WIFI 配置 WIFI 的通讯模式 WIFI 配置 遥控器设置 地面站软件调试 手机地面站调试 地面站软件辅助设置 ( 安装向导 ) 手动设置 PC 地面站调试 地面站软件辅助设置 ( 安装向导 ) 手动设置 联机调试 校准磁罗盘 手机地面站校准 PC 地面站校准 掰杆解锁 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 1

3 9.3 电机混控检查 外场飞行 飞行状态 LED 指示状态及意义 电机平衡性和实际油门位 飞行器晃动的参数调整 飞行功能 半自动起飞 返航降落 指点飞行 航线飞行 保护机制 开启电机 / 停转电机 开启电机 停转电机 失控保护 数据记录 机载数据记录 黑匣子功能 地面站数据记录 扩展连接 电台连接 机载电台连接 地面电台连接 固件升级 附录 附录 1 手机地面站介绍 附录 2 PC 地面站介绍 附录 3 安装与配置视频 附录 4 零度技术支持 附录 5 更新说明 免责声明 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

4 1 免责声明 危险 感谢您购买零度产品 本产品为特殊控制物项, 错误操作可能导致物品损害, 人员受伤甚至死亡, 用户须承担相应的刑事责任 本产品不适合未满 18 周岁的未成年人使用 为了更好的使用此设备并确保您的安全, 使用前请仔细阅读说明书, 或向当地产品经销商或生产商咨询 您可直接登录零度官网 ( 查询产品相关信息 警告 请把电器部件放在儿童触及范围之外 ; 确保飞行器飞行时远离人群及危险物品, 建议您在专用的飞行场地飞行 ; 切勿在饮酒 疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作 ; 请严格按产品手册进行操作 ; 飞行前请确保供电系统及其他功能模块连接正确, 否则可能造成设备的烧毁 ; 遥控器通道校准 固件升级 参数设置前请关闭动力电源或取下螺旋桨, 防止电机突然 高速旋转 ; 切勿在恶劣环境下飞行 ; 请勿改变飞控设备的结构, 如改变, 后果自负 1. 本产品为特殊控制物项, 用户将为使用本产品的一切行为负全部责任, 对于直接或间接使用本产品造成的后果厂家不承担任何责任 2. 本产品使用过程中, 对于造成违反公共秩序或公共安全的行为, 用户须承担法律责任 3. 对于以下几种情形, 我们不提供任何技术支持和安全承诺 : (1) 通过非正规代理商或非正常渠道获取本产品的单位或个人 ; (2) 未经授权改装 调试和更换零件的产品 ; (3) 保修卡, 序列号或飞行数据丢失的产品 ; (4) 由于个人操作失误或自然灾害不可抗拒的因素造成人身伤害及财产损失 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 免责声明 1

5 2 术语和缩略语 双子星 Gemini M S4V2 GCS SSID CH F/S 名称 描述 Gemini, 双余度 (M+S4V2) 实现了 GPS 和 compass 的双余度 主控制器从控制器地面站软件 Service Set Identifier, 无线网络名称 CH 即通道, 例如 CH5 即是五通道 通道开关处在不同档位, 可以实现不同的功能 失控保护 2 术语和缩略语 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

6 3 功能介绍 飞行器类型及相关功能的介绍如下 : 机架类型 : 四轴 X 字 四轴十字 ; 六轴 X 字 六轴十字 ; 八轴 X 字 八轴十字 ; 六轴倒 Y 字 六轴正 Y 字 ; 四轴 X 字八电机 ; 以及用户自定义 ( 异形或准异形 ) 固件升级 :PC 升级 ( 标配 USB 转串口线 ) 控制方式 : 遥控器控制 / 手机控制调参方式 :PC / 平板 / 手机地面站软件工作模式 : 手动增稳 自动悬停 自动导航 返航降落状态指示 :LED 安全措施 : 失控返航 黑匣子 等 接收机 :S-BUS 接收机 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 功能介绍 3

7 4 产品清单 硬件 软件 ( 需下载 ) 控制器 (controller) X2 GPS+COMPASS ( 以下简称 GPS)X2 配合外围电子设备实现自动驾驶仪的功能 PC 固件升级 ; 支持 WIFI 传输, 地面站实时记录飞行状态 用于 GPS 定位和识别航向 外接 LED 指示灯 X1 电源模块 X2 通过灯光颜色实时显示飞行器当前状态 WIFI 模块 X1 第一个电源模块为 Gemini M 飞控和 WiFi 供电模块 第二个电源模块为 S4V2 供电模块 USB 转 R232 串口线 X1 通过建立 AP( 无线网络 ) 进行连接 用于连接 PC 与控制器, 升级程序专用 支持点对点和路由器两种工作模式 GPS 支架 X2 保修卡 X1 GPS+COMPASS 为磁敏感设备, 使设备远离电磁干 扰 记录了产品序列号 购买日期, 请填写好相关信 息, 并返还给零度智控公司用于登记产品保修信 息 地面站软件 升级软件 说明 : 产品清单请以发货单为准 4 产品清单 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

8 5 安装说明 5.1 机架类型 双子星飞控支持十字 X 字 Y 字三种结构动力, 具体如下图所示 图中中心板位置的黄色箭头表示机头方向, 蓝色弧形箭头表示上层螺旋桨的转动方向, 紫色 弧形箭头表示下层螺旋桨的转动方向 注意 安装时, 请务必按照下面的方式来安装电机和桨叶 四轴十字四轴 X 字六轴十字 六轴 X 字八轴十字八轴 X 字 六轴反 Y 字六轴正 Y 字四轴 X 字八电机 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 安装说明 5

9 5.2 飞控安装 将双子星飞控水平安装在飞行器中心板, 且主控 Gemini M 标贴上的 Front 箭头必须水平指 向机头方向, 如图 1 所示 说明 : S4V2 的安装方向没有特定要求, 其 Front 箭头可以指向机头方向, 也可以不指向 图 GPS 安装 将 GPS 外壳有字的一面朝上安装到 GPS 支架上, 小箭头指向机头方向 GPS 支架外观如图 2 所示 图 2 注意 小箭头必须指向机头方向, 否则, 在自动悬停模式下飞行器将严重画圈, 不能正常悬停 GPS 模块必须加高放平, 远离各种能产生磁场的设备, 如电缆线 发射机和不带外壳的摄像头等 6 安装说明 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

10 6 接线说明 6.1 接口定义 Gemini M 飞控的接口定义 接口 接口功能 接口 接口功能 M1 接 1 号电机的对应电调 PTZ1 空 M2 接 2 号电机的对应电调 PTZ2 空 M3 接 3 号电机的对应电调 PTZ3 空 M4 接 4 号电机的对应电调 PAR/PITCH 空 M5 接 5 号电机的对应电调 PHO/ROLL 空 M6 接 6 号电机的对应电调 EXT1 接 S4V2 的 ELE M7 接 7 号电机的对应电调 S-BUS 接 S-BUS 接收机 ( 不支持 7008SB 接收机的 S-BUS2 端 口 ) M8 接 8 号电机的对应电调 EXT2 接 S4V2 的 AIL 接 RS232 串口, 连接 PC COM 进行调参 ; 或接电台 WIFI AI1 空 模块 LED 接 LED 指示灯 POW 接电源模块的 5.7V 输出口 GPS-R GPS-B GPS-R 接 GPS 模块红端子, GPS-B 接黑端子 S4V2 飞控的接口定义 接口 接口功能 接口 接口功能 M1 空 AIL 接 Gemini M 的 EXT2 M2 空 ELE 接 Gemini M 的 EXT1 M3 空 THR 空 M4 空 RUD 空 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 接线说明 7

11 接口 接口功能 接口 接口功能 M5 空 CH5 空 M6 空 CH6 空 Y1 空 POW 接电源模块的 5V 输出口 Y2 空 LED 空 GPS-B 接 GPS 模块黑端子 COM 空 GPS-R 接 GPS 模块红端子 USB 空 6.2 接线图 注意事项 : a. 本接线图只用于说明各模块间的接线方式, 并不代表各模块的实际摆放方式 b. 图中虚 实线交叠部分, 虚线连接与实线连接不能同时操作 c. 电源模块与 WIFI 模块供电范围均为 3S~6S 锂电池, 即 10.8V~25.5V d. Gemini M 和 S4V2 只能各自使用自己的电源模块, 不能混用 e. RC 接收机直接从飞控取电, 无需外接电源, 否则会烧坏设备 f. 电调 电机在工作时会产生严重磁干扰, 因此 GPS 与磁传感器模块必须通过不导磁 ( 非 铁 ) 的支架安装以远离电机 电调 ( 特别是多个电调在一起 );GPS 的箭头方向朝向机 头 ; 电池大电流放电时, 出线端易产生干扰磁场, 必须将电池出线远离 GPS 模块, 否 则飞行器会在 GPS 模式下严重画圈 g. 正确连接并加电 ( 请勿将电源插到其它通道, 否则会烧毁飞控 ), 飞控初始化完毕后,LED 灯开始三闪红灯, 表示系统连接正确, 正常启动 h. 连接主 从控时, 必须用剔除中间红线的连接线 8 接线说明 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

12 接线图 : EXT1 EXT2 主控板 主控板水平安装在飞行器中心板上 ( 标贴上的 Front 箭头必须指向机头方向 ), 直接粘贴即可 电池 (3S-6S) 电源模块 5V 确保飞控的所有端口都没有被遮挡, 方便布线和 PC 连接进行固件升级 选定飞控的安装位置后, 建议在布线和软件设置完成后再实施固定 电调 (M1-M8) 电脑 ( 调参 / 升级固件 ) S-BUS 接收机 LED 指示灯 将 LED 安装在飞行器合适的位置并远离 GPS, 确保在飞行过程中您能看见指示灯 LED 灯 GPS 模块 使用原配的 GPS 支架安装 GPS 模块 GPS 与磁罗盘模块为磁性敏感设备, 应远离所有其他电子设备 5.7V 接收机 先在遥控器上设置好副翼 升降 油门和方向控制通道 接收机 ( 支持 S-BUS) 直接从飞控取电, 无需外接电源 如没有 S-BUS 接收机, 请自行准备 S-BUS 转接模块 WiFi 模块 支持点对点和路由器模式, 可自行设置 WiFi 模块的供电范围为 3S-6S GPS 对震动干扰敏感, 请将 GPS 支架固定牢固, 有字的一面朝上安装, 小箭头指向机头方向, 不要延长 GPS 线 必须接上 GPS 模块 接上后, 飞控才会开始工作 电源模块 必须使用厂家原配的电源模块, 否则, 若烧坏飞控后果自负 WiFi 模块 com3 + Power - 电池 (3S-6S) 电源模块 电源模块的供电范围为 3S-6S 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 接线说明 9

13 7 调试准备 农业版双子星飞控系统提供 PC 版和安卓版地面站软件, 鉴于安卓版地面站的便捷性, 建议 使用安卓版地面站进行调试及飞行监测 7.1 安装 GCS 安装手机版 GCS 安卓手机版 GCS 安装步骤如下 : 1. 在官网 ( 下载专区下载 YS-GCS 安卓手机版软件 2. 在文件管理器中运行一次该软件, 即可自动完成安装 安装完成后, 手机桌面会出现地面站 APP, 如图 3 所示 GCS 必须安装到手机内存中 图 安装 PC 版 GCS 在官网下载专区下载 YS-GCS PC 版软件 ZERO-TECH 旋翼地面站 解压后, 双击 ZERO-TECH 旋翼地面站.exe 即可打开使用 7.2 WIFI 配置 WIFI 的通讯模式 农业版双子星飞控的 WIFI 支持点对点和路由器两种通讯模式 出厂时默认的是点对点模式, SSID 设置为 ZERO-TECH, 没有密码 数据连通后, 整个飞行过程中的数据都会被保存 关掉 GCS 后, 到手机 / 平板电脑根目录下 的 YShj 文件夹或 PC 地面站软件包的 Hj 文件夹里能找到一个后缀为.hjext2 的文件 这个 文件可以通过 PC 版 GCS 中的轨迹回放功能来进行回放和分析 WIFI 配置教程视频的链接 : 10 调试准备 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

14 7.2.2 WIFI 配置 硬件连接 硬件连接的操作步骤如下 : 1. 在零度官网 ( 下载并安装 USB 驱动程序 2. 使用 USB 转串口线连接 WIFI 模块与电脑 :USB 端连接电脑的任意一个 USB 口, 串口端连接 WIFI 模块的 com 口 3. 将配套电源模块的 预留 电源线插入 WIFI 模块的 power 端口 (3S-6S 输入 ) WiFi 模块 com3 + Power - 说明 : WIFI 模块与电脑相连时, 连接线 (USB 转串口线 ) 的黑线紧挨 power 端口 WIFI 模块与飞控相连时, 连接线 (WIFI 通信线 ) 的黑线远离 power 端口 com3 WiFi 模块 + Power - com3 与电脑相连 WiFi 模块与飞控相连 + Power 软件设置 点对点模式 点对点模式不需要用到无线路由器, 且可以设置密码, 保证用户在飞行中其他人无法连接到此 WIFI 具体的设置步骤如下: 1. 在零度官网下载 WIFI 配置软件到 PC 上 2. 解压后, 双击 SeanyConfig.exe, 弹出 SeanyCofig 窗口, 如图 4 所示 3. 点击 Setting, 弹出配置主界面, 如图 5 所示 图 4 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 调试准备 11

15 4. 选择正确的串口端口, 并选中 Ap, 即 点对点模式, 如图 6 所示 查看端口方法 : 右键单击 我的电脑 属性 设备管理器 端口 (COM 和 LPT), 如图 7 所示 图 5 图 6 图 7 5. 设置 WIFI 模块的 SSID, 默认是 ZERO-TECH 6. 去掉 No Passphrase 前的对勾, 可以 设置 WIFI 的密码, 密码只能是五位数 字, 如图 8 所示 图 8 7. 点击 Apply, 等待软件完成配置 配置完成后, 弹出 AP mode OK 提示窗口, 即可点击 确定 退出软件, 如图 9 所示 8. 将安装了地面站软件的手机或 PC 连接到设置好的 SSID 9. 打开 GCS 即可接收数据 此时,WIFI 模块的指示灯由常亮变为闪烁 图 路由器模式 如果您的手机或 PC 点对点工作模式不兼容, 请将 WIFI 配置成路由器工作模式 路由器模式的配置步骤与点对点模式类似, 具体如下 : 12 调试准备 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

16 1. 在零度官网下载 WIFI 模块配置软件到 PC 上 2. 解压后, 双击 SeanyConfig.exe, 弹出 SeanyCofig 窗口, 如图 10 所示 3. 点击 Setting, 弹出配置主界面, 如图 11 所示 4. 选择正确的端口, 并选中 Infra station, 如图 12 所示 图 设置 WIFI 模块的 SSID 和密码 SSID 默认是 ZERO-TECH, 区分大小写, 密码默认是 点击 Apply, 完成配置修改 7. 配置路由器 参考路由器配置视频 : NzE1NDcy.html/ 图 将安装了地面站软件的手机或 PC 连接到路由器 9. 打开 GCS 即可接收数据 此时,WIFI 模块的指示灯由常亮变为闪烁 图 12 说明 : 路由器的 SSID 和密码须与 WIFI 模块的一致 视频中的路由器配置以 TP-LINK 为例 使用 WPA2-PSK AES 加密方法, 且 IP 为 遥控器设置 遥控器必须使用固定翼模式, 不要设置任何混控 FUTABA 遥控器不要进行任何通道的反向,JR 和天地飞遥控器则需要进行全部通道的反向 飞行器遥控器的设置步骤如下 : 1. 将遥控器的 CH5 设到一个 3 段开关,CH6 设到一个 3 段开关, 如下图所示 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 调试准备 13

17 2. 设置失控保护 将遥控器的 CH5 CH6 都设在第 3 档, 油门设在中位 (50%) 附近的位置 四种工作模式之间的关系如下表所示 : CH5 状态 CH6 状态 工作模式 第 1 档 X, 即任意 手动增稳说明 : 手动模式优先级最高 任何模式下, 只要 CH5 切回到第 1 档, 飞行状态即为手动増稳 第 3 档 第 1 档 自动悬停 第 3 档 第 2 档 自动导航 第 3 档 第 3 档 返航降落 遥控器的具体设置可参考遥控器说明书或遥控器设置视频教程 参考视频链接 : 14 调试准备 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

18 8 地面站软件调试 农业版双子星飞控数据连通后, 可按照 GCS 的 安装向导 进行整机设置, 也可自行设置 对于初次使用者, 建议采用 GCS 的 安装向导 进行设置, 否则容易丢失设置步骤, 会对设 备造成损失 调试以及安装时, 务必注意以下两点 : 地面调试的时候, 先打开遥控器, 然后再给飞控加电 ; 需给动力设备上电时, 必须卸掉 桨叶, 以免桨叶打手伤人 进入设置状态前, 先将遥控器切到手动模式, 并把油门收到底, 否则无法进入设置 说明 : 调试过程中, 如果数据不通, 请做以下检查来排查问题 : 1. 查看接线是否正确 2. 查看飞控是否有问题 飞控检查方法 : 将飞控与 PC 连接好, 查看飞控是否有数据 若无数据, 且 USB 转串口线良好, 则飞控已坏 3. 检查 WIFI 配置情况 主 从控制器的磁航向角相差超过 15 度或动力电不足时, 手机地面站会通过手机震动自动报警 8.1 手机地面站调试 地面站软件辅助设置 ( 安装向导 ) 地面站软件辅助设置的步骤如下 : 1. 将手机连接到 WIFI 模块后, 运行手机 ZERO-GCS, 进入初始界面, 如图 13 所示 2. 点击 设置, 进入设置界面, 如图 14 所示 3. 点击 安装向导, 进入安装向导界面, 如图 15 所示 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 地面站软件调试 15

19 图 13 图 14 图 点击 下一步, 进入调试界面 按照界面提示进行飞控设置, 具体操作如下 : 第一步第二步第三步 第四步第五步第六步 16 地面站软件调试 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

20 5. 软件调试完成, 点击 下一步, 退出安装向导 参考视频 : 手动设置 校准遥控器 为了您的安全, 在调试过程中, 请断开动力电源或者卸下螺旋桨 遥控器校准步骤如下 : 1. 选择正确的摇杆布局 a) 点击手机菜单键, 弹出操作选项, 如图 16 所示 b) 点击 设置 按钮, 进入 设置 界面, 如图 17 所示 c) 在 手模式 的下拉菜单中, 选择自己的操作习惯后, 点击 确定, 如图 18 所示 图 16 图 17 图 校准摇杆通道 a) 点击 设置 界面的 校准遥控器 按钮, 弹出确认对话框 b) 点击 确定,5 秒内, 将遥控器左右摇杆沿着最大半径转几圈, 如图 19 所示 飞控将自动采集各通道杆位的最大值和最小值, 并算出中位值 图 检查摇杆运动方向与 GCS 中相应舵位变化是否一致 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 地面站软件调试 17

21 a) 检查特殊位置的显示情况 数据 界面的 手控舵位 的杆位示意图中, 左边代表 升降 方向 杆, 右边代表 副翼 油门 杆, 如图 20 所示 各杆在中位时显示绿色, 油门杆拉到底显示黄色, 其余杆中位以外显示红色 b) 若调整过微调, 放杆时手控舵位不在中位附近, 则需要在 设置 界面里点击 采集遥控器中位 按钮, 让飞控记录正确的操作杆中位位置 图 检查 CH5 和 CH6 通道,F/S( 失控保护 ) 检查工作模式的切换 接好 GPS 模块后, 检查工作模式的切换操作是否正 常 例如,CH5 在第 1 档,CH6 在任意档时,GCS 数据 界面的飞行状态应该显示为 手动, 如图 21 所示 如果不是, 请检查硬件连接或遥控器设置 检查失控保护关闭遥控器, 飞行状态 应该显示为 返航降落, 油门滑块在中位附近, 并显示绿色 如不是, 请重新设置失控保护 图 设置飞行器参数 飞行器出厂默认为四轴 X 字飞行模式, 设置参数的步骤如下 : 1. 点击 参数 页签, 进入 参数 界面, 如图 22 所示 2. 点击 获取 按钮, 获得飞控当前的参数 3. 调整好参数后, 点击 发送 按钮, 把修改的参数上传到飞控 图 地面站软件调试 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

22 说明 : 获取或发送参数时, 可多次点击按钮, 避免操作失败 如果想恢复出厂设置, 点击 默认 按钮 相关参数的说明, 请见下表 横滚感度 俯仰感度 参数名称 设置说明 指飞行器横滚 俯仰的灵敏度 其值将直接影响用户手感的灵敏 度, 太小或太大都会造成机体不稳定 设置了同样角速度误差下的控制修正量, 范围 0~255 感度越大则修正越快, 反应到手感上就是更灵活 但过大的感度 会导致高频颤动, 对于转速较高 ( 较小桨 ) 的飞行器, 需要减小 晃动补偿 是为了低转速飞行器晃动修正而设置, 可以提高稳定度但会降低 灵敏度 其值太小或太大都会造成机体不稳定, 范围 0~255 根据晃动情况的不同, 可以分别做以下操作 : 如果机体反复晃动, 可以逐渐调大此参数, 以得到最好效果 如果机体高频颤动, 该值应该减小 最大升降速度 设置爬升或下降的最大速度 可用下拉式菜单选择 2m/s 4m/s 和 5m/s 云台横滚感度 保留参数 云台俯仰感度 电池片数 根据实际使用的电池片数填写 飞控会根据所填电池片数与电压初始报警值自动计算低电压警 报 当手机间隔震动时, 表示电池电量较低, 提醒用户注意 ; 当 手机连续震动时, 表示电池电量很低, 必须立即降落 拍照间距 用户高度限制 用户距离限制 保留参数 飞行器飞行最高和最远的距离 可以填 0, 表示取消距离限制 ; 也可自行填写距离限制 说明 : 无论手动还是 GPS 模式下, 飞行器离起飞点超过高度或距离限制时, 会自动向回家点返航 进入有效范围之前不允许用户手动操作 ; 进入有效范围内, 用户可以手动干预 电压初始报警值用户所用电池单片报警电压, 一般填写 3.65V 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 地面站软件调试 19

23 参数名称 PAR+PHO 复用 保留参数 设置说明 飞机种类 手感方式 设置正确飞行器种类 根据实际情况, 从下拉框中选择 可选速度模式和姿态模式 速度模式为 GPS 模式下的速度, 姿态模式为手动模式下的速度 选择姿态模式时, 无需填写最大飞行速度 最大飞行速度 根据需要, 选择合适的最大飞行速度 当手感方式为姿态模式时, 该参数不存在 4. 自定义参数 ( 常规布局飞行器的用户可以跳过这部分内容 ) 针对 异形 等非常规布局的多轴机架, 用户可以自行指定电机的混控方式, 自行定义每 个电机在横滚 俯仰 转向通道上的增减速比例系数 具体定义如下表所示 : 通道 要实现的标准动作 根据相应电机的转速变化方式来决定参数数值 油门 飞行器爬升下降 全部填 100 航向 飞行器向右旋转 同比减小为 -100, 同比增加为 100 俯仰 飞行器向下低头 同比减小为 -100, 同比增加为 100 横滚 飞行器向右滚转 同比减小为 -100, 同比增加为 100 以 4 轴 X 字为例, 飞行的参数设置如图 23 所示 具体的操作步骤如下 : a) 打开 GCS, 点击 设置, 进入 设置 界面 b) 点击 混控自定义, 进入参数设置界面 c) 填好参数, 点击 发送 按钮, 把相关数值上传到飞控 点击 获取 按钮, 把最新参数再下载到 GCS, 查看参数是否已成功上传 d) 确认无误后, 将 参数 界面的 飞机种类 设置为 用户自定义 e) 确认参数修改成功后, 给飞控加电, 推小油门使电 机低速旋转, 仔细检查混控方式是否和设置一致, 成功后即可进行试飞 图 地面站软件调试 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

24 注意 若参数设置有误, 将飞机种类改为 用户自定义 后, 飞控加电将导致电机立即高速旋转 为 了保证您的安全, 强烈建议将螺旋桨全部卸下 校准电调行程 校准电调行程前, 请先卸下螺旋桨 本操作以好盈电调为例, 具体步骤如下 : 1. 只接通飞控电, 把遥控器油门收到底,CH5 放在第 1 档 2. 点击 设置 界面的 进入设置, 弹出已进入设置状态的提示框后, 点击 确定, 如图 24 所示 此时, 飞行状态 应显示为 设置状态, 如图 25 所示 3. 掰杆解锁后, 将油门杆推到最高位, 然后接通动力电 掰杆解锁的具体操作, 请参见 9.2 掰杆解锁 4. 听见 滴 滴 两声后, 将油门杆拉到最低位, 接着电调将会发出 滴 滴 滴 的提示音 ( 滴声次数跟电池片数相同 ), 表示校准完毕 5. 点击 退出设置, 弹出对话框后确认, 如图 26 所示 6. 检查是否校准成功 : 掰杆解锁后推油, 所有电机应该同步工作, 如不是, 请重新校准电调 图 24 图 25 图 26 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 地面站软件调试 21

25 检查飞控和 GPS 的安装 飞控和 GPS 安装情况的检查步骤如下 : 1. Gemini M 和 GPS 模块的箭头方向完全一致且都指向机头方向 2. Gemini M S4V2 已经装平,GPS 已经加高并装平 3. Gemini M S4V2 和 GPS 都已固定牢靠 8.2 PC 地面站调试 地面站软件辅助设置 ( 安装向导 ) 地面站软件辅助设置的步骤如下 : 1. 将电脑连接到 WIFI 模块后, 运行 ZERO-TECH 旋翼地面站.exe, 进入初始界面, 如图 27 所示 2. 选择 文件 打开 Wifi, 地面站窗口下端会弹出飞行数据信息栏, 并显示相关数据, 如图 28 所示 3. 选择 设置 安装向导, 弹出安装调试窗 口, 如图 29 所示 图 27 图 28 图 点击 下一步 进入安装操作阶段, 根据窗口提示说明完成设置, 具体操作步骤如下图所 示 22 地面站软件调试 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

26 第一步设置飞行器种类 电池片数及单片电池报 警电压 第二步检查通道 设置 F/S 第三步校准遥控器 第四步校准电调行程 第五步掰杆解锁与混控测试 第六步检查飞控和 GPS 的安装情况 5. 软件调试完成, 点击 完成 退出安装向导 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 地面站软件调试 23

27 8.2.2 手动设置 校准遥控器 为了您的安全, 在调试过程中, 请断开动力电源或者卸下螺旋桨 遥控器校准步骤如下 : 1. 选择正确的摇杆布局 a) 运行 ZERO-TECH 旋翼地面站.exe, 并打开 WiFi b) 在 手控舵位 右边的下拉菜 单中, 选择自己的操作习惯, 如图 30 所示 图 校准摇杆通道 a) 选择 设置 遥控器设置 校准遥控器, 弹出校准提示窗口, 如图 31 所示 b) 点击 是, 弹出摇杆拨动示意图, 如图 32 所示 5 秒内, 将遥控器左右摇杆沿着最 大半径转几圈 飞控将自动采集各通道杆位的最大值和最小值, 并算出中位值 图 31 图 检查摇杆运动方向与 GCS 中相应舵位变化是否一致 a) 检查特殊位置的显示情况 飞行数据 界面的 手控舵位 的杆位示意图中, 左边代表 升降 方向 杆, 右边代表 副翼 油门 杆, 如图 33 所示 各杆在中位时显示绿色, 油门 杆拉到底显示黄色, 其余杆中 位以外显示红色 图 地面站软件调试 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

28 b) 若调整过微调, 放杆时手控舵位不在中位附近, 则需要选择 设置 遥控器设置 捕获中位, 让飞控记录正确的操作杆中位位置 检查 CH5 和 CH6 通道,F/S 检查工作模式的切换 接好 GPS 模块后, 检查工作模 式的切换操作是否正常 例如,CH5 在第 1 档,CH6 在任意档时,GCS 右侧 仪表板 中的 飞行状态 应该显示为 手动, 如图 34 所示 如果不是, 请检查硬件连接或遥控器设置 图 34 检查失控保护 关闭遥控器, 飞行状态 应该显示为 返航降落, 飞行数据 界面 手控舵位 图中, 油门滑 块在中位附近, 并显示绿色 如不是, 请重新设置失控保护 设置飞行器参数 设置飞行器参数的步骤如下 : 1. 选择 设置 参数设置, 弹出参数设置窗口, 如图 35 所示 2. 点击 获取 按钮, 获得飞控当前的参数 3. 调整好参数后, 点击 发送 按钮, 把修改的参数上传到飞控 相关参数说明, 请参考 设置飞行器参数 图 35 说明 : 获取或发送参数时, 可多次点击按钮, 避免操作失败 如果想恢复出厂设置, 点击 恢复默认 按钮 4. 自定义参数 ( 常规布局飞行器的用户可以跳过这部分内容 ) 针对 异形 等非常规布局的多轴机架, 用户可以自行指定电机的混控方式, 自行定义每 个电机在横滚 俯仰 转向通道上的增减速比例系数 具体定义如下表所示 : 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 地面站软件调试 25

29 通道 要实现的标准动作 根据相应电机的转速变化方式来决定参数数值 油门 飞行器爬升下降 全部填 100 航向 飞行器向右旋转 同比减小为 -100, 同比增加为 100 俯仰 飞行器向下低头 同比减小为 -100, 同比增加为 100 横滚 飞行器向右滚转 同比减小为 -100, 同比增加为 100 以 4 轴 X 字为例, 飞行的参数设置如图 36 所示 具体的操作步骤如下 : a) 打开 GCS, 选择 设置 其他设置 混控自定义, 弹出混控自定义窗口 b) 填好参数, 点击 发送 按钮, 把相关数值上传到飞控 点击 获取 按钮, 把最新参数再下载到 GCS, 查看参数是否已成功上传 图 36 c) 确认无误后, 将 参数设置 窗口的 飞行器类型 设置为 自定义 d) 确认参数修改成功后, 给飞控加电, 推小油门使电机低速旋转, 仔细检查混控方式是否和设置一致, 成功后即可进行试飞 注意 若参数设置有误, 将飞机种类改为 自定义 后, 飞控加电将导致电机立即高速旋转 为了保 证您的安全, 强烈建议将螺旋桨全部卸下 校准电调行程 校准电调行程前, 请先卸下螺旋桨 本操作以好盈电调为例, 具体步骤如下 : 1. 只接通飞控电, 把遥控器油门收到底,CH5 放在第 1 档 2. 点击 仪表板 中的 进入设置, 飞行状态 显示为 设置状态, 如图 37 所示 3. 掰杆解锁后, 将油门杆推到最高位, 然后接通动力电 图 地面站软件调试 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

30 掰杆解锁的具体操作, 请参见 9.2 掰杆解锁 4. 听见 滴 滴 两声后, 将油门杆推到最低位, 接着电调将会发出 滴 滴 滴 的提示音 ( 滴声次数跟电池片数相同 ), 表示校准完毕 5. 点击 退出设置, 退出校准操作 6. 检查是否校准成功 : 掰杆解锁后推油, 所有电机应该同步工作, 如不是, 请重新校准电调 检查飞控和 GPS 安装 飞控和 GPS 安装情况的检查步骤如下 : 1. Gemini M 和 GPS 模块的箭头方向完全一致且都指向机头方向 2. Gemini M S4V2 已经装平,GPS 已经加高并装平 3. Gemini M S4V2 和 GPS 都已固定牢靠 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 地面站软件调试 27

31 9 联机调试 9.1 校准磁罗盘 手机地面站校准 注意 第一次安装农业版双子星飞控时, 必须校准磁罗盘才能正式上天飞行 请在外场空地上进行校准 不要在建筑内或汽车旁等强磁体环境下进行校准 其他需要磁场校准的场合 : 移动过电子部件的位置 飞行器出现画圈等 飞控组件安装完并校准磁罗盘后, 如果不拆卸, 则不用重复校准 ; 仅升级固件而没有改变安装位置, 不需重新校准 校准分成三个步骤 : 先进行水平校准, 再进行垂直校准, 最后保存磁罗盘数据 每个环节都 能在 设置 界面顶部的状态栏中看到相应提示 具体操作步骤如下 : 1. 遥控器切到手动模式, 油门收到底 2. 点击 设置 页签, 进入 设置 界面, 如 图 38 所示 3. 点击 磁罗盘, 弹出执行校准对话框, 如图 39 所示 图 38 图 选中 水平校准磁罗盘, 点击 确定, 进入水平校准环节 如果不想继续执行, 可以选择 放弃 并确定 5. 将飞行器放平 ( 姿态误差在 5 度以内, 可以用手抱着 ), 然后缓慢地转两到三圈 转动 28 联机调试 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

32 过程中, 保证外接 LED 灯蓝灯常亮, 否则, 须重新调整好飞行器后, 再继续转动 水平校准 6. 选中 垂直校准磁罗盘, 点击 确定, 进入垂直校准环节 7. 将飞行器的机头垂直朝下 ( 姿态误差在 5 度以内 ), 然后缓慢地转两到三圈 转动过程 中, 保持蓝灯常亮 否则, 先停下来, 调整好飞行器后再继续转动 垂直校准 8. 在弹出对话框里选择 完成保存磁罗盘, 并点击 确定 9. 等待飞控处理记录下来的磁数据 处理过程中紫灯长亮, 紫灯熄灭后, 校准结束 地面站会自动切换到遥控界面, 显示一蓝一红两个圆圈, 如下图所示 如果红蓝两圈基本重合, 说明校准成功 ; 如果不是, 需要重新执行一次校准操作 优合格不合格 PC 地面站校准 注意 第一次安装农业版双子星飞控时, 必须校准磁罗盘才能正式上天飞行 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 联机调试 29

33 请在外场空地上进行校准 不要在建筑内或汽车旁等强磁体环境下进行校准 其他需要磁场校准的场合 : 移动过电子部件的位置 飞行器出现画圈等 飞控组件安装完并校准磁罗盘后, 如果不拆卸, 则不用重复校准 ; 仅升级固件而没有改变安装位置, 不需重新校准 校准分成三个步骤 : 先进行水平校准, 再进行垂直校准, 最后保存磁罗盘数据 每个环节都能在 校准磁罗盘 窗口中部的状态栏中看到相应提示 具体操作步骤如下 : 1. 遥控器切到手动模式, 油门收到底 2. 选择 设置 校准磁罗盘, 弹出 校准磁罗盘 窗口, 如图 40 所示 3. 点击 水平校准, 进入水平校准环节, 如图 41 所示 图 40 图 将飞行器放平 ( 姿态误差在 5 度以内, 可以用手抱着 ), 然后缓慢地转两到三圈 转动 过程中, 保证外接 LED 灯蓝灯常亮, 否则, 须重新调整好飞行器后, 再继续转动 5. 点击 垂直校准, 进入垂直校准环节 6. 将飞行器的机头垂直朝下 ( 姿态误差在 5 度以内 ), 然后缓慢地转两到三圈 转动过程 中, 保证外接 LED 灯蓝灯常亮, 否则, 须重新调整好飞行器后, 再继续转动 水平校准 垂直校准 7. 点击 保存校准, 等待状态栏中的数据不再变化 30 联机调试 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

34 8. 等待飞控处理记录下来的磁数据 处理过程中紫灯长亮, 紫灯熄灭之后, 校准结束 校 准磁罗盘窗口下部的显示栏中显示一蓝一红两个圆圈, 如下图所示 如果红蓝两圈基本 重合, 说明校准成功 ; 如果不是, 需要重新执行一次校准操作 优合格不合格 9.2 掰杆解锁 注意 在北京, 五环以内以及各大机场附近, 无法掰杆解锁 未接 GPS 不能掰杆解锁 第一次掰杆解锁前, 须校准磁罗盘 掰杆解锁后,5 秒内一直不推油门, 飞控会重新锁定电机 此时, 需要重新执行掰杆操作, 才能解锁电机 失控保护设置的检查, 是为了减少飞行中出现意外的概率 系统每次上电后都要做检查, 只要不断电, 正常掰杆解锁即可 掰杆解锁后, 还要推油门才能转动电机 此时如果不起飞, 某些品牌的电机会缓慢减速甚至停转, 这是正常现象 只要果断推大油门, 即可正常起飞 出于安全考虑, 农业版双子星飞控平时会锁定电机, 需要执行掰杆解锁操作后, 才能让电机转动起来 以 FUTABA 遥控器 ( 日本手 ) 为例, 掰杆解锁的操作步骤如下 : 1. 检查遥控器失控保护 关闭遥控器, 地面站飞行状态栏应显示为 返航降落, 否则, 需要重新设置失控保护 2. 打开遥控器, 掰杆解锁 方向舵打到最左, 升降舵拉到底, 副翼舵打到最右, 油门收到底 说明 : 掰杆解锁时, 对于左手方向 ( 日本手和美国手, 即 Mode1 和 Mode2) 的布局, 需采用外八字手型 ; 对于右手方向 ( 中国手和欧洲手, 即 Mode3 和 Mode4) 的布局, 需采用内八字手型 ( 即 V 字型 ) 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 联机调试 31

35 9.3 电机混控检查 起飞前, 先检查电机的混控情况 以四轴十字为例, 简单叙述电机混控检查的步骤, 其他情况给出图示 检查步骤如下 : 1. 先将遥控器切到手动模式, 检查失控设置后, 掰杆解锁 2. 检查电机平衡性推油门摇杆时, 四个电机转速相同, 则说明电机平衡性良好 3. 检查副翼通道往左轻拨副翼摇杆,M4 电机立即转动, 其他三个电机保持不动 往右轻拨副翼摇杆, M2 电机立即转动, 其他三个电机保持不动 左拨副翼摇杆 右拨副翼摇杆 4. 检查升降通道 根据飞行器对称性, 情况与副翼通道类似 推杆 ( 摇杆往上 ) 时,M3 转动, 拉杆 ( 摇 杆往下 ) 时,M1 转动 上推升降杆 下拉升降杆 32 联机调试 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

36 四轴 X 字 : 左拨副翼摇杆右拨副翼摇杆上推升降杆下拉升降杆 六轴十字 : 左拨副翼摇杆右拨副翼摇杆上推升降杆下拉升降杆 六轴 X 字 : 左拨副翼摇杆右拨副翼摇杆上推升降杆下拉升降杆 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 联机调试 33

37 10 外场飞行 10.1 飞行状态 LED 指示状态及意义 关于 GPS 定位 红灯 + 蓝灯 ( 或绿灯 ) 可以显示飞行器的基本工作状态, 如下表所示 灯的模式灯的状态工作状态 红灯 ( 所有模式 ) 红灯三闪 GPS 未定位 红灯两闪红灯一闪红灯熄灭蓝灯 (GPS 模式, 且 GPS 蓝灯单闪未定位 ) 蓝灯双闪绿灯 (GPS 模式, 且已定位 ) 绿灯单闪绿灯双闪 GPS 定位 5 颗卫星 GPS 定位 6 颗卫星 GPS 定位 7 颗或以上用户在操作悬停定高用户在操作悬停定点 说明 : 在外场飞行时, 应尽量等 GPS 定位 7 颗卫星后再起飞 在 GPS 首次定位并达到 7 颗星的时候, 飞控会把飞行器当前所在的位置记录为回家点 关于白灯 1 白灯的意义 : 当姿态误差较大或 GPS 连接松脱时,LED 亮白灯 2 不同情况下的处理办法 以较大动作操作飞行器, 飞行器稳定后白灯熄灭, 此时可以继续正常飞行 白灯持续不灭, 则尽快降落, 及时检查 GPS 连接是否松脱 若是姿态误差问题, 可以清零陀螺解决 关于低电报警 在飞行过程中, 电池低电压报警, 红灯快速闪烁 ; 电池低电压紧急报警, 红灯长亮 34 外场飞行 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

38 关于气压计初始化失败在地面未飞行时, 红灯常亮, 表示气压计初始化失败, 需要重新启动飞控 关于磁场校准校准磁场数据时, 如果姿态误差在 5 度以内, 蓝灯常亮, 表示可进行校准 ; 姿态误差在 5 度以外, 蓝灯不亮, 需要重新调整姿态 磁场数据校准完成后, 在保存数据时, 紫灯长亮 数据保存完后, 紫灯完全熄灭 电机平衡性和实际油门位 飞行过程中, 需要时刻关注飞行器的电机平衡性和实际油门位, 两个参数所在地面站的位置 如下 : 手机地面站 : 打开手机地面站, 点击 数据 页签即可查看, 如图 42 所示 PC 地面站 : 打开 Wifi 时, 地面站窗口下方会直接弹出 飞行数据 栏, 可以查看 ; 也可 以选择 视图 飞行数据 进行查看, 如图 43 所示 图 42 图 电机平衡性 当顺时针桨或逆时针桨不平衡时 ( 反扭矩也会不平衡 ), 离开地面悬停且不操作航向时, 电机平衡性 会显示顺时针转的桨不平或逆时针转的桨不平 根据提示, 可调平对应电机的安装桨或换质量较好的桨 如果需要获得更稳定的飞行效果, 请精确检查电机 桨叶的平衡与水平对称性, 直至平飞悬停时, 电机平衡性显示 良好 实际油门位 悬停时油门位置, 一般在 40~65 为正常 ( 显示绿色 ); 低于 40( 显示黄色 ), 表明飞机较轻, 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 外场飞行 35

39 电调工作在轻负载状态 ; 超过 65( 显示红色 ), 表明飞机较重或电池电压低, 需要调整载荷 或更换电池 飞行器晃动的参数调整 影响飞行器飞行状态的因素及对应的调整措施如下 : 1. 安装方向的偏差, 以及震动或晃动会造成 IMU 检测飞行器状态的迟滞, 因此需要注意以下两方面 : 保证主 从控制器的安装方向准确, 并尽量安装在飞行器上稳固 不会产生共振的地方 地面站的震动系数和晃动系数代表了 IMU 的震动情况 安装飞控前, 确保电机 螺旋桨安装平衡, 将悬停飞行时的震动系数 晃动系数降到 10 以下 ( 可以尝试较小尺寸的桨叶以降低震动 ), 否则调整参数也不会得到稳定的效果 较软的机架会带来额外的颤震, 请使用刚度较好的机架结构 说明 : 查看震动系数和晃动系数的方式如下 : 手机地面站 : 打开手机地面站, 点击 数据 页签即可查看, 如图 44 所示 PC 地面站 : 打开 WiFi 时, 地面站窗口下方会直接弹出 飞行数据 栏, 可以查看 ; 也可以选择 视图 飞行数据 进行查看, 如图 45 所示 图 44 图 多轴飞行器的姿态调整靠调整电机转速实现, 舵效的灵敏程度将直接影响姿态调整的准确性 调整飞行器重量 螺旋桨螺距的匹配, 以使电机能保持足够的转速, 产生足够的舵效 同时应选用最轻的桨, 以降低惯性, 提高舵效 对于高效率配置的飞行器, 其飞行稳定 36 外场飞行 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

40 性的下降是不可避免的, 只能在飞行效率和稳定性之间选择合适的平衡 3. 多轴飞行器的对称性对飞行稳定性具有极其重要的影响 在平飞时可以评估出电机 桨的对称性, 详细介绍请参见 电机平衡性 4. 在以上三步均得到解决的前提下, 可以调整 横滚感度 俯仰感度 和 晃动补偿, 进一步提高飞行器的稳定性 说明 : 查看横滚感度 俯仰感度 晃动补偿的方式如下 : 手机地面站 : 打开手机地面站, 点击 参数 页签即可查看, 如图 46 所示 PC 地面站 : 选择 设置 参数设置 进行查看, 如图 47 所示 图 46 图 飞行功能 半自动起飞 当 GPS 定位达到 7 颗星后,CH5 拨到第 3 档 CH6 拨到第 1 档, 即飞行状态显示 自动悬停 时, 掰杆解锁后推油门, 油门超过 50% 后, 飞行器加油起飞, 并悬停在 2~3 米左右的高度, 进入自动悬停状态 返航降落 注意 当人与飞行器距离太近时, 建议不要切入返航降落模式, 以防发生意外情况 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 外场飞行 37

41 返航降落的操作步骤如下 : 1. 掰杆解锁成功, 且 GPS 定位后 (7 颗星或以上 ), 飞行器自动记录回家点 2. 飞行过程中, 执行以下任意一种操作,5 秒后, 飞控控制飞行器启动回航降落 自动对尾 返航期间飞行器不接受摇杆通道的手动干预 遥控器 CH5 拨到第 3 档,CH6 拨到第 3 档 手机地面站 : 点击 地图 航线控制 回航降落 按钮 PC 地面站 : 选择 视图 仪表板, 打开仪表板, 点击 自动降落 按钮 3. 飞行器到达回家点后, 会缓慢降落, 可通过摇杆通道干预飞行器的飞行状态, 方便寻找更合适的降落点 此时, 飞控自动控制油门, 遥控器油门杆不起作用 4. 直到飞行器完全降落地面, 电机才会缓缓停转, 此时要把油门收到底,5 秒后, 电机落锁, 需要掰杆解锁才能重新启动电机 说明 : 如果飞行器距离返航点 25 米外, 高度低于 20 米, 切入返航降落模式时, 飞行器先升高到 20 米再返航 ; 高度高于 20 米, 切入返航降落模式时, 飞行器会保持原有高度返航 如果飞行器距离返航点 25 米内, 会保持原有高度返航 回航启动后, 只有将 CH5 拨到第 1 档, 飞行器才会退出返航降落模式 指点飞行 手机地面站指点飞行 注意 点击过于遥远的地方将使飞行器飞出视线外, 请谨慎使用指点飞行功能 GPS 自动悬停模式下, 可以进行指点飞行 具体步骤如下 : 1. 遥控器 CH5 拨到第 3 档,CH6 拨到第 1 档 2. 在地图界面随意点击一个点后会在该点显示一个黄色笑脸, 如图 48 所示 3. 点击 特殊航点 的 所点即所到 按钮, 黄色圆形笑脸变为紫色的五角星, 如图 49 所示 4. 飞向下一个目标点时, 操作同上 38 外场飞行 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

42 说明 : 操作过程中, 所点即所到 按钮超过几秒如果不点, 按钮会变灰, 需重新点地图出现黄色笑脸 两个目标点间的距离在 10 米内时, 飞行器平移 ; 大于 10 米时, 飞行器机头朝向下一个目标点飞行 图 48 图 PC 地面站指点飞行 GPS 自动悬停模式下, 可以进行指点飞行 具体步骤如下 : 1. 遥控器 CH5 拨到第 3 档,CH6 拨到第 1 档 2. 打开地面站, 选择 文件 打开 Wifi, 在窗口地图中会显示一个黄色笑脸, 如下图所示 黄色笑脸下方还覆盖着一个紫色五角星, 如图 50 所示 图 点击一个目标点, 黄色圆形笑脸移到该目标点, 露出原先被其覆盖的紫色五角星, 如图 51 所示 4. 点击 所点即所到 按钮, 紫色五角星移到黄色笑脸处, 如图 52 所示 5. 以此类推, 飞向后续目标点 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 外场飞行 39

43 图 51 图 航线飞行 手机地面站航线飞行 实现航线飞行的步骤如下 : 1. 设计航线 : 点击 地图 航线工具 航线设计, 进入航线设计界面 点击一次完成一个航点, 依次完成各个航点后, 选中 恢复默认 并点击 确定 完成航线设计 航线设计分为两种 : 单点编辑 ( 手动生成航线 ) 和自动生成航线 单点编辑 : 每一个航点都包含 高度 悬停时间 目标速度 等关键参数, 必须单独 点, 然后选择 单点编辑 进行设置 高度 : 代表飞机到达该航点时, 飞机与起飞点之间的高度 如果两个航点的高度不同, 飞机则会按照斜坡进行飞行 高度默认是 当前高度, 即飞机按照进入航线模式时所在的当前高度来进行航线飞行 悬停时间 : 代表飞机到达该点后, 悬停多少秒后往下一个航点飞去 第 1 点默认为 目标速度 : 代表飞机到达该点后, 以多大的速度飞向下一个航点 航点编辑目标速度选项单点编辑 ( 手动生成航线 ) 40 外场飞行 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

44 自动生成航线 : 至少设置四个航点, 每个航点的高度和飞行速度是完全相同的 设置好航点后, 点击 航线工具 自动生成航线, 正确设置 航线延长距离 生成航 线间隔 飞行高度 和 目标速度 后, 软件会自动生成飞行器的飞行航线 自动生成航线设置 自动生成航线 2. 上传航线 : 航线绘制完成后, 点击 上传航线 将航线上传至飞控 也可以保存成为文件, 以待下次加载 检查各航点是否上传成功, 变为蓝色表示成功, 橙色未成功 未成功的, 需重新上传 3. 验证航线 : 点击 擦除航点, 将变为蓝色的航点恢复成橙色 ; 然后点击 验证航线, 将机载航点下载到地面站对比, 如所有航点变为蓝色, 说明飞控里存储的航线和地面站航线一致, 表示航线检查无误 ; 否则需重新上传航线 4. 进行航线飞行 自动飞行 1) 将遥控器的 CH5 拨到第 3 档,CH6 拨到第 2 档 2) 选择 地图 航线控制 开启航线 自动航线, 并点击 确定 后, 飞行器自动飞到第 1 航点悬停, 如图 53 所示 3) 在 地图 航线控制 的 变更目标 文本框中将编号填写为 2, 点击 变更目标 按钮, 飞行器开始按照 2,3,4 的顺序进行航线飞行, 直至全部飞行完毕, 回到第 1 个航点悬停 半自动飞行 图 53 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 外场飞行 41

45 1) 将遥控器的 CH5 拨到第 3 档,CH6 拨到第 2 档 2) 选择 地图 航线控制 开启航线 半自动航线, 并点击 确定 后, 飞行器原地等待 3) 推遥控器升降杆, 飞行器开始按照 1,2,3,4 的顺序进行航线飞行, 直至全部飞行完毕 飞行过程中, 油门 方向舵皆可控 5. 退出此功能 : 将 CH5 拨到第 1 档 ( 手动模式 ); 或者将 CH6 拨到第 1 档 ( 自动悬停模式 ) 说明 : 若未正确上传航点, 切入自动导航后飞行器会飞走 电机启动后, 遥控器 CH6 切换到自动导航 3 秒后, 飞行器的飞行状态才会变为自动导航 航线飞行时, 飞行器的机头将实时对准飞行方向 需要自由控制航向时, 在航线飞行模式下 ( 比如第 1 航点悬停 ), 点击 地图 航线控制 智能航向锁定, 飞行器按航线飞行, 但机头指向不是实时朝向飞行方向, 而是通过遥控器的方向舵, 实现航向的自由控制 点击 退出航向锁定 后, 又变回机头指向飞行方向 PC 地面站航线飞行 实现航线飞行的步骤如下 : 1. 将电脑连接到 WIFI 模块后, 打开地面站, 选择 文件 打开 Wifi 2. 设计航线 : 点击, 进入航线设计操作, 点击一次完成一个航点, 依次完成各个航点 点击 航点设定, 退出 航线设计分为两种 : 单点编辑 ( 手 动生成航线 ) 和自动生成航线 单点编辑 ( 手动生成航线 ) 单点编辑 : 每一个航点都包含 高度 制式时间 目标速度 等关键参数, 必须单独点, 然后选择 航线 编辑航线 或在最后一个航点设置后单击右键, 弹出 编辑航线 窗口, 可以分别设置各航点值 编辑航线窗口 42 外场飞行 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

46 高度 : 代表飞机到达该航点时, 飞机与起飞点之间的高度 如果两个航点的高度不同, 飞机则会按照斜坡进行飞行 高度默认是 当前高度, 即飞机按照进入航线模式时所在的当前高度来进行航线飞行 盘旋时间 : 代表飞机到达该航点后, 悬停多少秒后往下一个航点飞去 第 1 点默认为 目标速度 : 代表飞机到达该航点后, 以多大的速度飞向下一个航点 说明 : 退出航点设定后, 在选定航点上单击右键, 可以对该航点单独进行上传 编辑 删除操作 点击, 可以切换航点显示的模式 自动生成航线 : 至少设置四个航点, 每个航点的高度和飞行速度是完全相同的 1) 设定航点后, 选择 航线 编辑航线, 弹出 编辑航线 窗口 2) 点击 自动生成 按钮, 弹出 自动生成航线 窗口 3) 选中一个编号数据, 点击 长边点 1 按钮, 正确设置 延长距离 航线间隔 和 目 标速度 后, 点击 生成 按钮, 软件会自动生成飞行器的飞行航线 1. 设定航点 4. 自动生成航线 2. 编辑航线窗口 3. 设置自动生成航线参数 3. 上传航线 : 航线设计完成后, 点击 上传 按钮或选择 航线 上传航线, 将航线上传至 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 外场飞行 43

47 飞控 也可以点击 保存 按钮保存成为文件, 以待下次加载 检查各航点是否上传成功, 变为蓝色表示成功, 否则未成功, 如图 54 所示 4. 验证航线 : 选择 航线 验证航线, 将机载航点下载到地面站对比, 所有航点先变回橙色, 再逐次变为蓝色 如所有航点变为蓝色, 说明飞控里存储的航线和地面站航线一致, 表示航线检查无误 ; 否则需重新上传航线 5. 进行航线飞行 自动飞行 1) 将遥控器的 CH5 拨到第 3 档,CH6 拨到第 2 档 图 54 2) 点击右侧 仪表板 中的 开启航线 按钮, 弹出航线选择对话框, 如图 55 所示 选中 自动航线, 点击 开启, 飞行器自动飞到第 1 航点悬停 3) 在 仪表板 中的 目标航点 文本框中将编号填写为 2, 点击 改变目标 按钮, 飞行器开始按照 2,3,4 的顺序进行航线飞行, 直至全部飞行完毕, 回到第 1 个航点悬停, 如图 56 所示 图 55 图 56 半自动飞行 1) 将遥控器的 CH5 拨到第 3 档,CH6 拨到第 2 档 2) 点击右侧 仪表板 中的 开启航线 按钮, 弹出航线选择对话框 选中 半自动航线, 点击 开启 后, 飞行器原地等待 3) 推遥控器升降杆, 飞行器开始按照 1,2,3,4 的顺序进行航线飞行, 直至全部飞行完毕 飞行过程中, 油门 方向舵皆可控 44 外场飞行 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

48 6. 退出此功能 : 将 CH5 拨到第 1 档 ( 手动模式 ); 或者将 CH6 拨到第 1 档 ( 自动悬停模 式 ) 说明 : 若未正确上传航点, 切入自动导航后飞行器会飞走 电机启动后, 遥控器 CH6 切换到自动导航 3 秒后, 飞行器的飞行状态才会变为自动导航 航线飞行时, 飞行器的机头将实时对准飞行方向 需要自由控制航向时, 在航线飞行模式下 ( 比如第 1 航点悬停 ), 点击 仪表板 中的 智能航向锁定, 飞行器按航线飞行, 但机头指向不是实时朝向飞行方向, 而是通过遥控器的方向舵, 实现航向的自由控制 点击 退出航向锁定 后, 又变回机头指向飞行方向 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 外场飞行 45

49 11 保护机制 11.1 开启电机 / 停转电机 开启电机 起飞前或降落后, 只要手动模式且油门收到底,5 秒后电机落锁 落锁后, 推油门电机也不会转动, 只有掰杆解锁后, 电机才会转动 掰杆解锁操作请参见 9.2 掰杆解锁 停转电机 手动模式下, 油门收到底电机就会完全停转 ;GPS 模式下, 则会产生以下两种不同的结果 飞行器飞行过程中, 油门收到底只会降低高度而不停转电机 飞行器完全降落地面后, 将油门收到底, 电机会缓缓停转, 直至完全锁定 11.2 失控保护 WIFI 信号丢失 手机控制飞行器飞行时, 如果 WIFI 信号丢失超过 1 秒, 遥控器就会全面接管飞行器的 控制权 如果此时飞行器正在执行航线任务, 则不会受到影响, 而是继续执行航线飞行 任务, 任务完成后自动回到第 1 航点悬停不动, 等待下一步的任务 遥控器信号丢失 请按照遥控器发射机的说明书, 正确设置 F/S,CH5 设到第 3 档,CH6 设到第 3 档, 油门设到中间 如果在 RC( 接收机 ) 开时信号丢失, 启动 F/S 飞行器切到自动悬停状态等待 5 秒, 如果 5 秒信号不恢复, 则启动回航 若在自动航线下, 飞行器会继续航行 5 秒, 如果 5 秒信号不恢复, 则启动回航 46 保护机制 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

50 11.3 数据记录 机载数据记录 黑匣子功能 农业版双子星飞控包含机载数据记录功能, 以备故障时分析 本功能无需任何外接存储设备, 只要飞行就会自动记录, 但只保存降落前 1 分钟的数据 因此, 降落后, 若需要取出最后 1 分钟数据, 请不要再进行飞行或掰杆解锁后推油门操作 手机地面站取数据 通过手机地面站取数据的方法如下 : 1. 接通飞控电源, 手机连接 WIFI 后, 打开手机地面站 2. 在 设置 界面, 点击 1 分钟数据 按钮, 弹出确认对话框, 如图 57 所示 3. 点击 确定, 飞控往手机里发送飞行的最后 1 分钟数据 4. 取该数据会持续 1 分钟左右, 直到地面站弹出 1 分钟数据读取完毕的提示 5. 将手机根目录下的 YShj 目录里的文件 T-1min.hjext2 导出, 向厂家提供或自行分析 图 PC 地面站取数据 通过 PC 地面站取数据的方法如下 : 1. 接通飞控电源, 确保接通 WIFI 和 PC 2. 选择 设置 取黑匣子最后 1 分钟数据, 弹出确认对话框, 如图 58 所示 3. 点击 是, 飞控往手机里发送飞行的最 后 1 分钟数据 4. 取该数据会持续 1 分钟左右, 直到地面 站弹出 1 分钟数据读取完毕的提示 5. 将地面站 /Hj 目录下, 对应的 T-1min.hjext2 文件导出, 向厂家提供 或自行分析 图 58 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 保护机制 47

51 地面站数据记录 本功能无需任何外接存储设备, 只要飞控上电且保持 WIFI 不断, 所有操作记录都会保存到地面站相应目录下的航迹文件中, 以备分析需要 地面站关闭一次, 就会生成一个文件 ; 若地面站不关闭, 所有数据会叠加在一个文件中 文件保存路径 手机地面站 : 手机根目录 /YShj 目录下 PC 地面站 : 地面站 /Hj 目录下 文件格式 : 时间.hjext2, 例如 hjext2, 表示保存日期, 表示记录开始时间为 11 时 04 分 10 秒 48 保护机制 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

52 12 扩展连接 12.1 电台连接 可以选购 XB-PRO900 电台, 以加长控制距离, 使地面站与手机控制不受 WIFI 距离限制 XB-PRO900 电台的发射功率为 100mW, 频率为 900MHZ, 在开阔地带的实测通信距离在 1~2km XB-PRO900 电台的物理接口是 RS232, 通信波特率是 bps XB-PRO900 包含 2 个电台, 机上 1 个 地面 1 个, 封装一致, 可互换 机载电台连接 将 WIFI 模块从多轴飞行器上卸下, 将电台参照 WIFI 模块的连接方式, 装到飞行器上, 并 连接至飞控的 COM 端口, 电台供电电源为 3S~6S 锂电池 地面电台连接 使用电台附赠的连接线, 将 WIFI 模块连接至地面另 1 个电台, 单独供电 地面包含地面电台和 WIFI 模块 2 个部分 说明 : 电台和 WIFI 是 3S~6S 锂电池供电, 电源线是红黑两色的线, 红是正极, 黑是负极 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 扩展连接 49

53 13 固件升级 注意 农业版双子星只提供主控 Gemini M 的升级, 从控 S4V2 不需要升级 固件升级前, 请确保飞控电源已断开 固件升级前, 请至零度官方网站 ( 下载专用的升级软件 固件升级方式非常简便, 具体操作步骤如下 : 1. 在零度官网下载并安装 USB 驱动程序 2. 将飞控配件里的 USB 转串口线, 一端接到计算机的 USB 口, 一端接到飞控的 COM 端口, 白线朝上 3. 打开升级专用的程序 YS-X4-X4V2-X4P-Gemini-M-S 固件升级程序, 双击 飞控固件升级程序.exe, 弹出 飞控升级程序 窗口, 如图 59 所示 图 点击 升级飞控程序, 弹出 升级飞控程序 窗口, 如图 60 所示 5. 选择升级时使用的 COM 端口, 如图 61 所示 COM 端口查看方法 : 右键单击 我的电脑 属性 设备管理器 端口 (COM 和 LPT), 如图 62 所示 图 点击 打开串口, 如果成功, 打开 按钮由灰显变为黑色可点 7. 点击 打开, 在弹出的窗口中选择升级时使用的固件 ( 后缀名为.arm), 如图 63 所示 50 固件升级 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

54 图 61 图 给飞控加电, 待其自动升级, 如图 64 所示 9. 完成后红字提示 飞控升级完成, 请 关闭本窗口!, 如图 65 所示, 断电即 可 图 63 图 64 图 65 说明 : 若全部设置完毕后, 给飞控加电, 软件不执行升级操作, 请关闭软件后重新插拔一次串口 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 固件升级 51

55 附录 附录 1 手机地面站介绍 1. 遥控界面 界面功能介绍如下表 : 序号 内容 功能介绍 1 遥控 默认界面 手机十字飞行 界面 2 数据 飞行器实时数据 3 地图 缓存地图或实时地图 4 设置 设置飞行器各个状态 5 参数 调整飞行器参数 6 控制界面 手机飞行混合控制 7 中心按钮 在手机上控制飞行器飞行 8 退出 退出软件 9 设置 服务信息设置 10 开启 / 关闭姿态 保留参数 11 开启 / 关闭遥控 保留参数 52 附录 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

56 说明 : 数据接通时, 在遥控界面下将显示飞控的序列号和固件版本 2. 数据界面农业版双子星地面站中, 可以监控主控制器的 IMU 状态, 还可以同时监控主 从控制器的 GPS 磁罗盘的状态 当本机 外接 GPS 星数均达到 7 后, 即可飞行 点击 数据 页签, 进入数据界面, 界面内容如下图所示 当数据未连通时, 软件会显示 通信断开 相关参数的说明, 请见下表 参数名称 GPS 星数 GPS velx(cm) GPS vely(cm) Xekf velx Xekf vely Xekf veld 姿态角飞行状态飞行高度航向角 参数说明 GPS 当前搜索到的星数 GPS 速度, 静止时处于 10 以下 卡尔曼滤波后的飞行器速度 飞行器在地面静止时显示 0-10 飞控经过姿态解算得出的姿态, 即飞行中真实的姿态角度 手动 自动悬停 自动导航 自动返航飞行器气压高度, 单位为米 航向角为飞机机头指向 正北为 0 度, 顺时针为正, 逆时针为负, 如 : 正东为 +90 度 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 附录 53

57 参数名称飞控电压 GPS 经度 GPS 纬度电机平衡性震动系数晃动系数离家距离飞行时间实际油门舵 参数说明说明 : 仅在 GPS 定位且切入自动模式时, 才代表真实航向角 手动模式下航向角无意义 飞行器电源当前的电压值 GPS 经纬度 电机平衡性能显示 显示了各个方向震动 晃动对 IMU 的影响 参数值在 10 以内为正常 ; 大于 10 表示震动 晃动超限, 需要调整机架以减小震动 飞行器距离起飞点的距离 飞行器飞行的时间 油门舵的实际位置 3. 地图界面 初次打开 地图 时, 必须连接互联网进行地 图下载 再次打开时, 地图会默认回到上次 关闭时的地图位置 地图界面如右图所示 相关参数的说明, 请见下表 参数名称 参数说明 拍照 保留参数 保留参数 定位地图定位 ( 我的位置 飞机位置 位置搜索 ) 特殊航点 航线控制 航线工具 所点即所到 控制飞行器的飞行航线 与航线相关的地图工具 54 附录 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

58 4. 航点编辑 点击单个航点, 可以编辑该航点的属性, 如图 66 和图 67 所示 图 66 图 67 图 68 相关参数的说明, 请见下表 参数名称单点编辑单点上传单点删除编号高度经度纬度悬停时间拍照设置目标速度 参数说明用于编辑航点的属性, 如经纬度, 高度, 速度等 上传该航点 删除该航点 航点编号 航点高度, 单位为米 航点经度 航点纬度 飞行器在该航点的悬停时间, 单位为秒, 填 0 为不悬停 保留参数 飞机到达该航点后, 以多大速度飞向下一个航点 5. 设置界面 设置中的各选项操作都是极为重要的, 请谨慎操作 设置界面如图 68 所示 ; 相关参数的说明, 请见下表 参数名称 采集遥控器中位 参数说明 手动模式下 无风时, 调整微调后, 需要捕获中位 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 附录 55

59 参数名称校准遥控器磁罗盘 1 分钟数据安装向导进入设置退出设置陀螺清零 pos 信息混控自定义开启跟踪关闭跟踪测试开伞测试关伞 参数说明说明 : 捕获时请将飞行器杆位回中, 与油门位置无关 校准遥控器的摇杆 校准磁罗盘 提取飞控保存的最后 1 分钟数据, 详细操作参照 机载数据记录 黑匣子功能 用户可按该向导一步步的进行整机安装调试 用于进入设置状态 退出设置状态 将陀螺清零 保留参数 关于 油门 航向角 俯仰 横滚 的参数设置 保留参数 保留参数 保留参数 附录 2 PC 地面站介绍 1. 主界面 2. 菜单栏简介 56 附录 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

60 文件栏 视图栏 航线栏 设置栏 工具栏 帮助栏 简介软件版本 视图栏主要包含以下几部分 : 工具栏 测量两点间的距离 移动航线 高度模式 正视地图 查看模式 设计航线 标注 航线延伸 地面站版本 说明 : 用 USB 转串口线连接飞控时, 须选择正确的 COM 端口 在平面地图状态下, 才能下载离线地图 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 附录 57

61 飞行数据 仪表板 说明 : 本版本中, 兴趣点锁定 退出兴趣点锁定 功能不可用 附录 3 安装与配置视频 飞行器相关视频 : T8FG 遥控器设置 WIFI 模式配置 升级固件 附录 4 零度技术支持 如果您在实际操作中遇到任何问题, 可咨询零度技术支持 相关技术资料可以在零度官网下 载专区下载 零度官网 : 58 附录 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

62 零度电话 : 零度 Q 群 : (1 群 ), (2 群 ), (3 群 ), (4 群 ) 附录 5 更新说明 序号版本更改内容更改人日期 1 V1.0 编制第一版技术支持 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 附录 59