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1 飞控使用手册 V1.0 修订于 :2014 年 11 月 18 日 首先感谢您购买本产品, 请您严格按照手册的要求将本产品安装在您的飞行器 上, 祝您使用愉快 注意 : 本手册需与相应的调参软件配合使用, 如与调参软件文字上有不符的情况 请以调参软件为准 1

2 目录 1. 免责声明 术语及缩略语 产品清单 安装说明 飞控安装 GPS 安装 接线说明 接口说明 接线图 调试准备 调参软件安装 界面介绍 遥控器校准 加速度计校准 电池设置 磁罗盘校准 固件升级 稳定感度设置 飞行功能 解锁和加锁 姿态增稳模式飞行

3 7.3. GPS 模式飞行 GPS 定高飞行 GPS 一键返航 智能方向模式飞行 失控保护 运动模式切换...19 附录...20 附录 1 产品规格...20 附录 2 LED 灯指示状态及意义...22 附录 3 技术支持...22 免责声明 首先感谢您使用极翼产品 本产品不是玩具, 用户在使用本产品之前, 请认真阅读本声 明, 一旦使用本产品即表示您认可并接受本声明, 本产品不适合 18 周岁以下的人使用 本产品为极翼推出的一款专为多旋翼爱好者使用的入门级飞控, 本飞控在供电正常和未 被损坏的情况下可以满足用户娱乐休闲,FPV, 航拍等用途 极翼将对高品质产品的追求融 入到本飞控的开发中以使其更加稳定可靠, 不过为了您和他人的安全, 强烈建议您在使用调 参软件时卸下螺旋桨, 确保接线正确和供电正常并在飞行体验时远离人群 易损及危险品 您使用本产品时, 因以下任何原因 ( 包括并不仅限如下原因 ) 导致您及他人财产损失甚至人 身伤害 ( 包括直接或间接 ), 极翼仅承担因本飞控产品问题原因导致的飞控损失 将不予承 担其他任何责任及赔偿 : 1. 用户在使用时未按照本手册的正确引导 ; 2. 飞行器本身强度过低及结构受损 ; 3

4 3. 用户使用的第三方的产品出问题引起飞行器运行不良 ; 4. 用户主观判断失误或操控不当 ; 5. 用户主观故意针对他人 ; 6. 用户在明知本产品处于非正常工作状态任然冒险飞行 ; 7. 用户在强磁干扰 无线电干扰和政府禁止的区域或视线受到遮挡无法判断飞行器姿态的 状况飞行 ; 8. 用户在恶劣的不适合飞行的气象条件下飞行 ; 9. 用户私自拆卸及改装极翼公司生产的产品及配件致使飞行器运转不良 ; 10. 用户在饮酒 吸毒等主观行为引起的精神状态不良或自身健康出问题的客观因素条件下 飞行 ; 11. 其它非极翼产品本身问题导致的不属于极翼责任范围的损失 2. 术语及缩略语 CH FS 极翼 通道 失控保护 极翼机器人 ( 上海 ) 有限公司 3. 产品清单 极翼 P2 主控 X1 GPS/ 磁罗盘模块 X1 GPS 支架 X1 LED/ 电源模块 X1 舵机线 X6 调参线 (Micro-USB 头 )X1 3M 胶 ( 圆形 )X1 3M 胶 ( 长方形 )X2 4. 安装说明 4.1 机架类型 P2 飞控支持十字,X 字,Y 字三种类型的机架, 具体如下图所示 : 4

5 a. 四轴十字和四轴 X 字 b. 六轴十字和六轴 X 字 c. 六旋翼正 Y 字和六旋翼反 Y 字 4.2 飞控安装 将飞控外壳上带有箭头的符号朝向飞行器的正前方, 为了获得最佳的飞行效果, 建 议将飞控水平安装在飞行器中心板的正中的位置, 本飞控已经做好内部减震, 您只需要 用 3M 胶固定牢固即可 注意事项 :a. 请勿将 P2 飞控安装到轴距超过 800mm 的飞行器上 ; b. 使用图传时, 请将图传设备远离飞控 4.3 GPS 安装 5

6 将 GPS 外壳上箭头指向朝向飞行器的机头方向, 尽可能架高 GPS 模块, 注意远离 电调 动力电线 电机 5. 接线说明 5.1 接口定义 P2 飞控接口定义如下表所示 : CH1 用于控制飞行器横滚 (AILE) M1 连接 1 号电调 CH2 用于控制飞行器俯仰 (ELEV) M2 连接 2 号电调 CH3 用于控制飞行器油门 (THR0) M3 连接 3 号电调 CH4 用于控制飞行器航向 (RUDD) M4 连接 4 号电调 CH5 用于飞行模式 ( 姿态模式 GPS M5 连接 5 号电调 模式 无头模式 ) 切换 CH6 用于飞行模式 ( 正常飞行 一键 M6 连接 6 号电调 返航 ) 切换 LED 连接 LED/ 电源模块中的 LED 灯 RC 用于连接 PPM,S-BUS 接收机 PO 连接 LED/ 电源模块中的电源模块 W GPS- 用于连接 GPS/ 磁罗盘模块中的 1 GPS GPS- 用于连接 GPS/ 磁罗盘模块中的 USB PC 调参口 2 磁罗盘 6

7 5.2 接线图 P2 飞控接线图如下 : 6. 调试准备 6.1 调参软件安装 打开电脑, 访问 JIYI 官网 ( 在相关产品页下载调参软件安装 压缩文件包, 解压成.exe 格式的安装程序, 然后按照提示安装调参软件, 然后运行名为 JIYI Assistant.exe 的应用程序即可打开调参软件 接下来安装配套的驱动程序, 7

8 先给飞控上电, 再用 USB 线连接飞控和电脑, 打开设备管理器, 点击 其他设备, 出 现 JIYI P2 Flight Controller 带感叹号的设备, 然后右击此设备, 更新驱动软件, 点击 浏 览计算机上的软件, 然后找到您调参软件的安装路径, 找到 JIYI Assistant 文件夹, 指定到 JIYI Assistant 文件夹里面的 drivers 文件夹下面, 点击 下一步 系统会 提示驱动程序更新完成, 此时在设备管理器里可以看到电脑正确识别 JIYI P2 Flight Controller 飞控, 此时调参软件和驱动程序安装完成 6.2 界面介绍 正确安装好调参软件后, 打开 P2 调参软件图标进入调参软件界面, 观察界面左下角 的绿色指示灯 与电脑未连接时绿色指示灯不亮, 显示 NO CONNECT 点击右上角 连接, 连接成功时绿色指示灯点亮, 显示 JIYI P2 Flight Controller 8

9 6.3 遥控器校准 首先选择您的机架配置类型, 点击 设置 即可保存 完成上述步骤后首先选择对应的接收机类型, 然后点击 开始校准 进入遥控器校准 ; 点击 OK ; 9

10 然后将油门杆前后掰动, 确认第 3 通道正反 ; 将副翼杆左右掰动, 确认第 1 通道正反 ; 将升降杆前后掰动, 确认第 2 通道正反 ; 将航向杆左右掰动, 确认第 4 通道正反 ; 将控制 模式开关 CH5( 三段开关 ) 来回拨动, 确认姿态模式, 无头模式和 GPS 模式开关所在位置 ; 将控制模式开关 CH6( 至少两段开关 ) 来回拨动, 确认正常飞行和进入返航开关所在位置, 使用 PPM S-BUS 接收机的用户需要确认第 7 通道是否为运动模式切换开关 10

11 接着点击 完成校准, 确认所有控制杆归中油门最低, 点击 OK, 得出校准结果, 点击 OK 完成遥控器校准 注意事项 : 首次使用或更换遥控器时必须需进行遥控器校准 6.4 加速度计校准 特别提醒, 第一次使用每位用户必须校准加速度计 若出现以下情形需重新校准 : a. 姿态增稳模式下飞行器起飞时倾斜幅度较大 ; 11

12 b. 姿态增稳悬停时飞行器姿态倾斜漂移 加速度计校准方法 : 加速度计校准建议在室内进行, 首先您要始终待在原地并一直面向前方, 然后点击 开始 校准 然后将飞行器放在水平的地方上将飞行器上表面朝向你的上 左 右 前 后 下, 依次完成 6 个面的校准 建议直接用飞控按下图所示校准, 红色箭头方向代表飞控上表 面 图示 : 12

13 注意事项 : 为了保证校准的准确性, 在每个方向上校准时, 请务必保持飞行器的上表面始终 与六面水平, 不能发生倾斜, 否则需重新校准 6.5 电池设置 极翼 P2 飞控通过 LED 电源模块检测电池电压, 提供低电保护功能, 您可以选择自动着 陆还是仅报警 低电报警分两级, 可以自己设置 您如果选择仅报警, 一级报警时 LED 红 灯三闪, 二级报警时 LED 红灯快闪, 您必须立刻原地着陆 ; 您如果选择自动着陆, 一级报 警时 LED 红灯三闪, 二级报警时 LED 红灯快闪同时飞行器将自动原地着陆 为了消除测量 的误差, 需要您初次使用时标定您的电池电压, 即需要用测电器测出您的电池实际电压, 然 后点击 标定, 只需标定一次即可 注意事项 : 请您合理设置好报警电压, 以防飞行器动力不足造成不必要的损失 13

14 6.6 磁罗盘校准 P2 飞控在使用时必须接入 GPS/ 磁罗盘模块 首次飞行请务必进行磁罗盘校准, 否则 无法解锁 校准时远离强磁环境, 请选择周围没有高层建筑及铁磁物质的开阔地带进行 校 准前请再次确认 GPS/ 磁罗盘模块装平架高, 外壳上的箭头指向飞行器机头方向 磁罗盘校准方法 : 极翼 P2 飞控磁罗盘校准方法简单, 首先在飞行器未解锁状态下将遥控器 ( 飞行模式切 换开关 CH6) 切换至 一键返航 位置, 同时遥控器杆位放在油门最低 航向最左 横滚 最左 升降最上处, 左手油门 ( 美国手 ) 见图 1, 右手油门 ( 日本手 ) 见图 2, 等待 2S 后 LED 红灯常亮, 提示可以进行磁罗盘校准 然后按下图 3 所示进行磁罗盘校准,P2 飞控磁 罗盘校准采集数据时间为 2 分钟, 当 LED 红灯由常亮变为慢闪时提示磁罗盘校准成功 图 示如下 : 14

15 图 1 图 2 图 3 注意事项 : 磁罗盘模块受外部环境影响较大, 为了保证您获得最佳的飞行体验, 当您跟 换飞行场地时, 建议您再次进行磁罗盘校准 6.7 固件升级 15

16 为了获得最佳的使用效果, 极翼会不定期公布最新的固件, 请您及时更新飞控的固件 更新方法如下 : 登陆极翼官网 ( 下载专区下载最新固件, 点击 固件 升级, 点击 选择文件, 选择下载下来的最新固件, 点击 烧写, 此时给飞控断电 并断开 USB, 然后重新上电并重新连接 USB, 飞控将自动识别最新的固件并进入更新, 等 待进度条读取结束即可完成升级 6.8 稳定感度设置 16

17 为了追求飞控的稳定和可靠,P2 飞控提供给用户的参数调节只有一种即稳定感度, 稳 定感度下可调的有滚转感度和俯仰感度, 每个的可调范围为 1-10, 机架出厂时默认参数适 合轴距 450mm 左右的飞行器, 当您的机架超过 450mm 的时候默认参数飞行如果飞行器 出现晃动需要适当调大滚转感度和俯仰感度, 俯仰晃动大需调大俯仰感度, 横滚晃动大需调 大滚转感度 7. 飞行功能 7.1 解锁及加锁 无论是左手油门还是右手油门, 将切换模式开关拨至姿态增稳模式位置或 GPS 模式, 保持飞行器静止, 执行下图 1 掰杆保持 3S 钟以上解锁, 执行下图 2 掰杆保持 3S 钟以 上加锁 无论您是姿态增稳模式还是 GPS 模式, 只要您的油门杆在最低位置保持 3 秒 以上,P2 飞控也将自动加锁 图 1 图 2 注意事项 : 飞行器降落后请务必加锁, 防止无意间触碰油门杆引发事故 7.2 姿态增稳模式飞行 17

18 遥控器切换模式开关 CH5 拨至姿态增稳模式位置, 掰杆解锁, 轻推油门至起 50% 左右 ( 视您的动力配置而定 ), 飞行器起飞 得益于 P2 飞控先进的算法, 在室内或无 风环境下, 您可以在不控制油门杆的情况下轻松悬停或良好地定高机动飞行 注意事项 :P2 飞控姿态增稳模式工作时,GPS 模块不参与工作 7.3GPS 模式飞行 7.3.1GPS 定高飞行 选择周围无高层建筑的地带并远离强磁环境, 接通动力电,LED 红灯两闪 进入搜星状态, 预热 1 分钟左右, 待 LED 红灯由两闪变为慢闪表明 GPS 搜星结 束, 定位成功 遥控器模式切换开关 CH5 拨至 GPS 模式位置 ( 用户也可以在飞 行时切换 ), 掰杆解锁, 轻推油门杆至 50% 以上位置, 飞行器将垂直起飞 飞行 器到达空中您指定的位置后, 油门杆退至 50% 位置时, 飞行器将自动悬停, 此时 用户再掰动副翼和升降杆时, 飞行器将保持悬停高度飞行 注意事项 :P2 飞控 GPS 模式工作时由于引入了磁罗盘参与工作, 须远离强 磁环境, 由于引入 GPS 模块参与工作, 须选择 GPS 卫星信号良好的地方 ( 周 围不能有高层建筑 ) 7.3.2GPS 一键返航 P2 飞控将用户每次掰杆解锁飞行器所在的那个位置记录为回家的点, 遥控 器 CH6 模式切换开关拨至一键返航位置, 飞行器将自动升高至 20 米高, 保持原 先机头航向并返航, 返航期间飞行器仅航向可以控制 飞行器到达回家点后将首 先在空中悬停 2 秒左右, 之后将缓缓降落, 此时可通过遥控器控制杆干预飞行器 的飞行状态 ( 但油门杆不起作用 ), 方便飞行器寻找更加合适的落点 直到飞行 器完全落地后, 电机会缓缓停转, 此时要把油门杆掰到底,3 秒后飞控自动加锁 18

19 注意事项 : 当飞行器距离人很近时, 建议不要切入一键返航模式, 以防发生 意外 7.4 智能方向模式飞行 智能方向模式又称无头模式, 在飞行过程中, 遥控器模式切换开关 CH5 拨至智能方 向模式位置, 此时飞行器将以起飞时机头的方向作为飞行器的前向, 此后即使飞行器航向发 生变化, 用户掰杆的作用效果与切换前相同 如图所示 : 其中红色箭头代表飞行器机头朝向, 绿色箭头代表飞行器记录的智能方向 姿态增稳模式 智能方向模式 7.5 失控保护 19

20 P2 飞控支持失控保护, 首先您的接收机必须支持 FS 设置, 接着需要您先在调参软件 中模式切换 CH5 设置失控时接收机输出的值, 调节您遥控发射机 CH5 的行程使绿色亮 条显示到 失控, 然后在按照遥控器发射机的说明书, 正确设置好接收机失控保护 FS, 然后需要把遥控器 CH5 通道的行程调回至原来的范围, 关闭遥控器后绿色光标将指示到 失控, 说明 FS 设置成功 在 GPS 卫星信号良好时, 如果接收机信号丢失时, 无论飞 行器处于姿态增稳模式还是 GPS 模式,P2 飞控将执行自动返航, 返航过程和一键返航一 样, 返航途中遥控器开机后需要模式切换开关在姿态增稳模式和 GPS 模式下来回拨一次, 同时保证油门杆不能在最低即可重新控制飞行器 当 GPS 卫星信号不好时, 如果接收机 信号丢失时, 飞行器将执行原地自动着陆 7.6 运动模式切换 P2 飞控内置两种操作手感 柔和模式和运动模式, 默认手感为柔和模式 只有 PPM 和 S-BUS 接收机才可以完成两种手感的切换, 飞控会默认第 7 通道为柔和模式和运动模式 的切换开关 在飞行过程中, 您可以通过 CH7 开关随时随地切换这两种模式体验两种不同 的飞行手感 注意事项 : 建议新手不要在飞行中切换运动模式, 待飞行技术成熟后再体验运动模式 附录 : 附录 1 产品规格 : 总体特征 功能描述 支持 PPM PWM S-BUS 接收机 超稳定强抗干扰姿态增稳 超柔和的油门手感 20

21 精确的定点悬停 强抗干扰 GPS 增稳 低压保护 失控保护 外围设备 支持多旋翼类型 800mm 轴距以内的四旋翼 X 字 十字, 六旋翼 X 字 十字 六旋翼正 Y 字 反 Y 字 支持电调类型 490Hz 以下 PWM 电调 推荐遥控器类型 PCM 或 2.4GHz, 至少 6 通道 系统配置要求 Windows XP SP3;Windows 7 基本参数 工作电压范围 : LED/ 电源模块 : 主控器 :4.8V 5.5V 输入 7.4V 26V( 推荐 2S-6SLiPo); 输出 2A@5V 功耗 : <2W 工环境作温度 : 0 60 储存环境温度 : 重量 : 主控器 :32g GPS/ 磁罗盘模块 :32g LED/ 电源模块 :20g 尺寸 : 主控器 :48.0mm 38.0mm 17.5mm GPS/ 磁罗盘模块 :54.8mm( 直径 ) 15.2mm 21

22 LED/ 电源模块 :30mm 28mm 10.2mm 飞行特性 ( 受飞行器机械结构和动力影响 ) 悬停精度 : 水平方向 :±2m 垂直方向 :±0.8m 最大倾斜角度 : 30 最大偏航速度 : 最大垂直速度 : 最大抗风能力 : 150 /s 6m/s 续风 :3 级 阵风 :4 级 内置飞行功能 : 姿态增稳模式 GPS 模式智能方向模式失控悬停和返航低电压报警保护 附录 2 LED 灯指示状态及意义 P2 飞控只提供 红灯 显示飞行器的基本工作状态, 如下表所示 : 灯的模式灯的状态工作状态 慢闪 ( 未解锁状态 ) 待机状态 22

23 两闪 ( 未解锁 / 解锁状态 ) GPS 信号差 红灯 三闪 ( 解锁状态 ) 一级低电压报警 熄灭 ( 解锁状态 ) 正常工作 快闪 ( 解锁状态 ) 二级低电压报警 / 返航 附录 3 极翼技术支持 如果你在实际使用过程中遇到任何问题, 可咨询极翼技术支持 相关技术资料可以在极 翼官网下载专区下载 极翼官网 : 极翼技术交流 QQ 群 : 再次感谢您使用极翼 P2! 23

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