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4 吉林大学学报 工学版 244 第 4 卷 复杂 鉴于本文篇幅所限 具体公式可详见参考文 献 7 每帧的动力学方程建立及其解算方法如图 3 所示 图4 滚转角速度与输入量 η 随时间的变化波形 Fig 4 Waveform of roll rate and input η with time changing 图5 Fig 5 滚转角随时间的变化波形 Waveform of roll angle with time changing 图 3 程序流程图 Fig 3 Flowchart of application 4 仿真结果与比较 4 算法比较 根据建立的动力学模型 当 h 0畅05 ζ 0 η rad 时 作仰俯动作 采用欧拉法和四阶龙格库塔法 计算方程中的 值 其误差比较结果见表 2 图6 Fig 6 机体坐标系 轴速度随时间的变化波形 Waveform of ais velocit of bod coordinate with time changing 表 2 数值仿真的误差结果 Table 2 Error result of numerical simulation tn 0 0 2 0 3 4 2 状态变量 2 368 995 785 623 252 95 Euler 956 26 554 48 462 32 688 45 369 44 234 56 0 3 0 4 0 3 0 4 0 3 0 4 9 6 6 4 4 2 562 256 784 856 852 562 RK4 356 274 387 44 53 644 23 86 364 5 348 786 0 6 0 7 0 6 0 7 0 6 0 7 仿真数据与飞行数据比较 为验证模型在直升机动力学仿真中的正确性 根据表 中的技术参数 对具有代表性的直升机横 滚动作进行了动力学仿真 设直升机的初始状态 如下 高度为 500 m 速度为 50 km h 俯仰角为 0 其余方位角及其角速度均为 0 控制规律 为 ζ 90 以 η 为输入量 如图 4 所示 将仿真后 保存的数据用 Origin 软件绘制出飞行参数曲线 并 8 与试飞数据 相比较 结果如图 4 图 8 所示 图7 Fig 7 图8 Fig 8 偏航角速度随时间的变化波形 Waveform of aw rate with time changing 俯仰角速度随时间的变化波形 Waveform of pitch rate with time changing

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第一章 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1500 1450 1400 1350 1300 1250 1200 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 INPUT2006 29 30 31 32 33 34 35 9000 8500 8000 7500 7000 6500 6000 5500 5000 4500 4000 3500

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