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1 农业植保机 用户手册 V

2 快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词 例如在 Adobe Reader 中,Windows 用户使用快捷键 Ctrl+F,Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词 点击目录转跳用户可以通过目录了解文档的内容结构, 点击标题即可跳转到相应页面 打印文档 本文档支持高质量打印 大疆创新版权所有

3 重要安全信息 MG-1 不包含电池, 用户需自行购买指定型号电池 (MG-12000) 请严格按照电池本身的说明 使用电池 用户因使用电池不当而造成的任何损失或伤害,DJI 不予负责 阅读提示 符号说明 重要注意事项操作 使用提示词汇解释 参考信息 使用建议 DJI 为用户提供了以下文档资料 : 1. 物品清单 2. 免责声明和安全操作指引 3. 快速入门指南 4. 用户手册 建议用户使用 物品清单 进行核对 首先阅读 责声明和安全操作指引, 再观看安装演示视频 按照 快速入门指南 完成安装, 并了解使用过程 详细使用方法及功能请参考 用户手册 获取安装演示视频 用户可通过以下方法获取和观看演示视频, 确保正确安装本产品 下载调参软件 访问以下网址下载 MG-1 调参软件和 DJI Assistant 2 调参软件 大疆创新版权所有 3

4 安全概要 1. 农药使用使用 MG-1 具有一定的 农药有毒, 请谨慎使用, 并按农药使用规范安全操作 安全风险, 不适合未满 18 岁的人士使用 配药时, 请注意药水溅洒, 防止机身农药残留对人体安全概要仅包含部分的飞造成伤害 行安全知识, 请务必仔细阅读 免责声 配药时, 请使用清水, 否则将导致杂质堵塞滤网 用明和安全操作指引 的全部内容 药时, 若有堵塞, 请及时清理后再使用 用药时, 请注意佩戴防护用具, 防止人体直接接触农药 ; 施药后, 请注意清洗皮肤, 清洁飞行器及遥控器 农药效果与药液浓度 喷洒速率 飞行器距作物高度 风向 风速等密切相关, 用药时应综合考虑上述因素, 以达到最佳效果 确保用药过程中不会因上述因素对周围人 动物及环境等造成伤害或影响 用药时, 严禁污染河流和饮用水源 2. 环境 在远离人群的开阔场地飞行 在海拔 2000 米以下地区飞行 在 0 至 40 天气良好的环境中飞行 在合法区域飞行, 详见第 6 条 3. 检查 确保各设备的电量充足 确保各零部件完好 如有部件老化或损坏, 请更换后再飞行 确保起落架和作业箱安装紧固, 所有螺丝已锁紧 确保螺旋桨无破损并且安装牢固, 桨叶和机臂完全展开, 机臂套筒已旋紧 确保飞行器电机清洁无损 确保喷洒系统无堵塞并且能够正常工作 飞行前请校准指南针 4. 操作 切勿靠近工作转动中的螺旋桨和电机 务必在 24.5 kg( 海平面附近 ) 以下的起飞重量下飞行, 以免发生危险 在视距范围内飞行 飞行时停止电机将导致飞行器坠落 飞行过程中请勿接打电话, 切勿在神志受到酒精或药物的影响下操作飞行器 低电量警示时请尽快返航 飞行器自动返航时不会自行规避障碍物, 如果遥控信号正常, 可通过遥控器控制飞行航向 降落后先关闭飞行器再关闭遥控器 大疆创新版权所有

5 农业无人机用户手册 5. 保养 更换已变形及破损的螺旋桨 非工作状态或运输时, 务必移除或清空作业箱, 避免过重损坏起落架 飞行器适合存放于 -20 至 40 的环境中 ( 作业箱中无液体 ) 作业后及时清洁飞行器, 定期保养飞行器 6. 限飞与当地法规 严禁在限飞区域中飞行 浏览该地址 以获取最新的限飞区域列表 控制飞行高度在 50 米以下, 飞行时需严格遵守当地法律法规 在开阔无遮挡的环境中飞行 校准指南针 GPS 信号良好 在目视范围内飞行 控制飞行高度低于 50 米 飞行时请远离人群 电线 高大建筑物 机场和信号发射塔等 无线电发射塔 高压线 变电站以及具有磁性的大块金属可能会对遥控信号及指南针产生干扰, 威胁飞行安全 8 米 / 秒 大雨 (12 小时降水量 25 毫米及以上 ) 大雾 下雪 雷电 大风 ( 风速每秒 8 米及以上 ) 等天气请勿飞行 禁飞区 切勿接触工作旋转中的螺旋桨, 否则可能受到严重人身财产损害 详情请访问以下网址 : 大疆创新版权所有 5

6 目录 重要安全信息 3 阅读提示 3 符号说明 3 使用建议 3 获取安装演示视频 3 下载调参软件 3 安全概要 4 产品概述 8 简介 8 功能亮点 8 部件名称 9 安装 12 安装起落架 12 安装作业箱 13 展开机臂 14 安装喷头 15 安装雷达辅助定高模块 16 安装电池 16 遥控器 17 遥控器概述 17 准备遥控器 17 遥控器操作 18 遥控器指示灯 22 遥控器功能设置 23 作业状态显示板 大疆创新版权所有

7 飞行器 26 飞行器概述 26 作业模式 26 雷达辅助定高模块 30 无药报警 31 返航 32 低电量保护 33 MG-1 调参软件 34 安装与运行 34 使用调参软件 34 DJI Assistant 2 调参软件 37 安装与运行 37 使用调参软件 37 飞行 38 作业环境要求 38 飞行限制以及特殊区域限飞 38 飞行前检查 41 指南针校准 42 启动 / 停止电机 43 基础飞行 43 附录 45 规格参数 45 飞行器状态指示灯说明 47 固件升级方法 48 DJI GO App 大疆创新版权所有 7

8 产品概述 简 介 MG-1 农业植保机专为农业领域设计 机身防尘防水 防护等级 IP43 参照国际电工委员会 IEC 标准 防腐蚀 整机包含完整的喷洒系统 内置定制飞控系统 具有智能 手动 增 强型手动三种作业模式 可在各种形状的作业区域灵活方便地完成作业任务 配备雷达辅助定 高模块 作业时可实现飞行器与作物的相对高度始终不变 遥控器配备喷洒系统控制功能键 配合作业状态显示板 可了解系统状态 方便远程操控进行 喷洒作业 1520 mm 482 mm m 0m 511 m m 46 功能亮点 内置 DJI 定制飞控系统 提供三种作业模式 智能作业模式 手动作业模式和增强型手动作业 模式 智能作业模式下 飞行器可沿特定路线喷洒农药 用户可设置作业间隔 飞行器飞行速度等 该 模式下用户可操控飞行器进入连续智能作业状态 每小时作业量可达 亩 手动作业模式下 用户可手动开始与停止喷洒农药 随时调节喷洒速率等 增强型手动作业模式下 飞控系统限制飞行器最大飞行速度 同时锁定飞行器航向 用户可打杆 控制飞行器前后左右飞行 也可通过遥控器 C1 和 C2 按键使飞行器向左或向右平移 具备两项智能记忆功能 作业恢复功能和数据保护功能 智能作业模式下 若中途退出 飞行 器可记录中断坐标点 并在再次进入智能作业模式时自动返回该点 数据保护功能可在飞行器电 源断开后的一段时间里仍然保留系统记录数据 方便用户在更换电池后继续未完成的作业任务 配备完整的喷洒系统 包含作业箱 喷头等 两侧共有四个喷头 喷洒均匀 覆盖范围大 支持 多种不同型号喷头 满足用户的不同需求 大疆创新 版权所有

9 配备先进的雷达辅助定高模块具有地形跟随功能, 在智能作业和增强型手动作业模式下自动启用 部件名称 飞行器视图 [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [15] [14] [13] [8] [9] [10] [11] [12] [18] [16] [19] [17] [20] [24] [23] [21] [22] [1] 螺旋桨 [2] 机臂 [3] 电机 [4] 方向指示灯 [5] 喷头 [6] 喷嘴 [7] 软管 [8] 起落架 [9] 液泵电机线 [10] 液泵电机 [11] 液泵 [12] 作业箱 [13] 飞行器状态指示灯 ( 机尾方向 ) [14] 飞行器主体 [15] GPS 模块 [16] 液泵电机接口 [17] 飞控调参接口 (Micro USB 接口 ) [18] 空气过滤罩 ( 机头方向 ) [19] 电源接口 [20] 电池安装位 [21] 雷达辅助定高模块 [22] 雷达连接线 [23] Lightbridge 2 / iosd 调参接口 (Micro USB 接口 ) [24] 雷达连接线接口 GPS 模块位于飞行器主体的中央位置, 请勿遮挡或覆盖此位置, 以免影响 GPS 信号 质量 MG-1 不包含电池, 用户需自行购买指定型号电池 ( 型号 :MG-12000) 2016 大疆创新版权所有 9

10 遥控器视图 [1] [2] [11] [13] [10] [12] [3] [4] [9] [8] [7] [5] [6] [20] [14] [19] [15] [18] [16] [17] [1] 天线传输飞行器控制信号 [2] 作业状态显示板显示作业时的相关信息 [3] 摇杆可设置美国手 / 日本手 [4] 电源按键开启 / 关闭遥控器 [5] 遥控器状态指示灯显示遥控器连接状态 [6] 遥控器电量指示灯显示当前电池电量 [7] 返航提示灯提示飞行器返航状态 [8] 作业模式切换开关三个档位, 从上至下依次为 : 智能作业模式 (S) 手动作业模式(M) 和增强型手动作业模式 (M+) [9] 返航按键长按进入一键返航 [10] Mini HDMI 接口预留接口 [11] Micro USB 接口预留接口 [12] CAN 接口连接作业状态显示板 [13] USB 接口连接移动设备以设置遥控器 大疆创新版权所有

11 [17] A 键记录作业路线的 A 点 [21] [23] [18] B 键记录作业路线的 B 点 [22] [19] 飞行速度设置转盘智能作业模式下, 转动后按下转盘可调节飞行器飞行速度 [21] 显示板连接线连接至 CAN 接口 [14] 喷洒速率拨轮手动作业模式下, 拨动拨轮可调节喷洒速率 [15] 喷洒按键手动作业模式下, 按键开始 / 停止喷洒 [16] 飞行模式切换开关三个档位, 从左至右依次为 : 手动模式 (M) 姿态模式 ( A) 以及定位模式 (P) [21] C2 键选择智能作业模式下作业路线方向为向右 ; 增强型手动作业模式下向右平移一个作业间隔 [22] 充电口用于给遥控器充电 [23] C1 键选择智能作业模式下作业路线方向为向左 ; 增强型手动作业模式下向左移一个作业间隔 2016 大疆创新版权所有 11

12 安装 安装时需自备螺丝胶 安装起落架 作业箱 喷头 雷达辅助定高模块时务必使用螺丝胶, 并确保螺丝胶完全干燥固化后再飞行 务必在完成所有安装及连线后, 再连接飞行器电源 安装起落架 指南针连接线 ( 仅右侧起落架 ) 软管支架 两侧的起落架结构不同, 带有指南针连接线的起落架应安装在飞行器右侧 ( 用户面向机尾 ) 1. 准备右侧起落架 ( 带指南针连接线 ) 2. 连接指南针连接线 3. 将连接线装入起落架安装位, 然后插入起落架支撑管 注意不要损坏连接线 4. 拧紧两颗 M3 10 螺丝 机尾方向 指南针接口指南针连接线 5. 安装左侧起落架 : 插入起落架支撑管, 拧紧两颗 M3 10 螺丝 大疆创新版权所有

13 MG-1 农业植保机 用户手册 安装作业箱 电池安装位置 液泵电机线 液泵接头 液泵 1. 插入作业箱固定件 2. 液泵朝向机尾 对齐安装孔 拧紧四颗 M5 18 螺丝 2016 大疆创新 版权所有 13

14 MG-1 农业植保机 用户手册 3. 对齐液泵电机线接头上的凸起与液泵电机接口上的凹槽 然后插入液泵电机线 液泵电机接口 液泵电机线 展开机臂 1. 将机臂完全展开① 然后旋紧 8 个连接处的套筒② M2 M1 M3 M8 M4 M7 M5 M6 2. 检查机臂位置是否正确 M1 和 M2 为机头 M5 和 M6 为机尾 从顶部看 M1 M3 M5 和 M7 的电机逆时针旋转 M2 M4 M6 和 M8 的电机顺时针旋转 大疆创新 版权所有

15 MG-1 农业植保机 用户手册 安装喷头 1. 使用 M3 6 螺丝将一组喷头套件的喷头固定至飞行器左侧的两个电机 机臂 M3 和 M4 的电 机 底部 将另一组喷头套件的喷头固定至右侧的两个电机 机臂 M7 和 M8 的电机 底部 2. 准备钳子等辅助工具 自备 和管夹 A 连接喷头另一端的软管至作业箱液泵 1 将软管穿过管夹 A 然后接在作业箱液泵的接头上 2 使用钳子等辅助工具夹住管夹 A 的上部以打开管夹 移动至软管与接头连接处 然后松开 使其夹紧软管与接头的连接部分 管夹 A 3. 准备管夹 B 及 M3 6 和 M3 8 自攻 螺丝 将软管固定至起落架上和机臂底部 1 适度用力将管夹 B 打开至刚好可以将软管嵌入的角度 切勿用力过猛损坏管夹 2 将软管嵌入管夹 使管夹平整面贴紧起落架上的支撑件 然后用 M3 6 螺丝固定 3 将软管嵌入管夹 使管夹平整面贴紧机臂折叠处底部 然后用 M3 8 自攻 螺丝固定 2016 大疆创新 版权所有 15

16 安装雷达辅助定高模块 1. DJI 标志朝外, 对齐安装孔, 拧紧 M3 8 螺丝 2. 对齐雷达连接线接头上的凹槽与中心架下方雷达接口的凸起, 插入后拧紧接头上的卡扣 雷达接口 雷达连接线 安装电池 将电池安装至作业箱上的电池安装位置, 使用电池固定带穿过固定环将电池绑紧 电池通信接口 XT90 接口 固定扣 MG-1 不包含电池, 用户需自行购买指定型号电池 ( 型号 :MG-12000) MG-1 的最大允许电压为 50.4 V, 请严格按照相关安全规范及电池本身的说明进行使用, 并务必注意安全 用户因不当使用电池造成的任何伤害和损失,DJI 不予负责 务必在完成所有安装及连线后, 再连接飞行器电源 连接飞行器电源时, 首先连接电池通信接口的连线, 再连接 XT90 接口的连线 断开飞行器电源时, 首先断开 XT90 接口的连线, 再断开电池通信接口的连线 大疆创新版权所有

17 遥控器 遥控器概述遥控器工作在 2.4 GHz 频段, 最大通讯距离为 1 千米 ; 配备喷洒系统控制按键及作业模式切换开关, 方便用户通过不同作业模式的配合完成作业任务 ; 内置可充电锂电池, 最长可连续工作 4 小时 操控模式 : 遥控器根据摇杆出厂默认为美国手 (Mode 2), 可以在 DJI GO App 中自定义 建议初学者使用美国手作为操控方式 美国手 (Mode 2): 控制油门的摇杆为遥控器的左摇杆 日本手 (Mode 1): 控制油门的摇杆为遥控器的右摇杆 为避免飞行器之间的通信受到干扰, 请勿在同一区域 ( 约足球场大小 ) 内同时使用超过 3 架飞行器 准备遥控器安装作业状态显示板 1. 展开作业状态显示板 2. 将显示板插入遥控器, 拧紧显示板上的锁紧螺丝 3. 对齐显示板和遥控器上的安装孔, 拧入一字螺丝 4. 展开遥控器天线, 然后调整作业状态显示板及天线位置, 使二者平行, 如下图 5. 将作业状态显示板连接线插入遥控器背面的 CAN 接口 2016 大疆创新版权所有 17

18 遥控器操作开启与关闭遥控器内置容量为 6000 mah 的 2S 可充电电池, 可通过电池电量指示灯查看当前电量 按以下步骤开启遥控器 : 1. 短按一次电源按键可查看当前电量, 若电量不足请给遥控器充电 2. 短按一次电源按键, 然后长按电源按键 2 秒以开启遥控器 3. 遥控器提示音可提示遥控器状态 遥控器状态指示灯绿灯常亮表示连接成功 4. 使用完毕后, 重复步骤 2 以关闭遥控器 遥控器充电用户可通过标配的充电器对遥控器电池进行充电 交流电源 充电器 作业控制用户可通过遥控器上的飞行速度设置转盘 A 键 B 键 喷洒按键 喷洒速率拨轮 C1 和 C2 按键远程完成作业任务 [1] [2] [5] [4] [3] [6] [7] 大疆创新版权所有

19 [1] 喷洒速率拨轮 手动作业模式下, 拨动拨轮调节农药喷洒速率 * 顺时针拨轮速率增大, 逆时针拨轮速率减小 可通过作业状态显示板上的指示灯查看当前喷洒速率, 详见作业状态显示板 (P24) * 使用不同型号的喷头及不同黏稠度的药液, 喷洒速率会有所差异, 以 XR11001 喷头和水为例, 最小为 1.2 L/min, 最大为 1.7 L/min [2] 喷洒按键 在手动作业模式下, 按下该键开始喷洒, 再次按下该键停止喷洒 [3] A 键 按下该键记录智能作业模式下作业路线的 A 点 [4] B 键 在 A 点记录成功后, 按下该键记录智能作业模式下作业路线的 B 点 [5] 飞行速度设置转盘在智能作业模式下, 转动转盘调节飞行器飞行速度 可在调参软件中设置四档速度, 默认值为 m/s, 初始飞行速度为第一档 顺时针拨动转盘然后按下转盘可切换至下一档速度, 逆时针拨动转盘然后按下转盘切换至上一档速度 作业状态显示板上会显示当前设置的速度档位 若在按下转盘前多次转动转盘, 则飞行器仅按照最后一次的转动动作切换速度档位 [6] C2 按键成功记录 A B 点后, 按此键选择智能作业模式的作业路线为路线 R 增强型手动作业模式下, 按此键飞行器向右平移一个作业间隔 [7] C1 按键成功记录 A B 点后, 按此键选择智能作业模式的作业路线为路线 L 增强型手动作业模式下, 按此键飞行器向左平移一个作业间隔 智能作业模式下, 飞行器悬停在作业路线的节点时, 若同时按下 C1 和 C2 按键然后松开, 飞行器将飞向下一节点并悬停 ; 若同时按下 C1 和 C2 按键并保持 2 秒至 4 秒直至遥控器发出提示音, 飞行器将进入 / 退出连续智能作业状态 详见智能作业模式 (P26) 2016 大疆创新版权所有 19

20 MG-1 农业植保机 用户手册 操控飞行器 遥控器出厂时默认操控模式为美国手 Mode 2 本手册以美国手 Mode 2 为例说明遥控器 的操控方式 摇杆回中 / 中位 遥控器的摇杆处于中间位置 摇杆杆量 遥控器摇杆偏离摇杆中位的偏移量 遥控器 美国手 飞行器 为机头朝向 控制方式 油门摇杆用于控制飞行器升降 往上推杆 飞行器升高 往下拉杆 飞行 器降低 中位时飞行器的高度保持不变 自 动定高 飞行器起飞时 必须将油门杆往上推过中 位 飞行器才能离地起飞 偏航杆用于控制飞行器航向 往左打杆 飞行器逆时针旋转 往右打杆 飞行器顺时针旋转 中位时旋转角速度为 零 飞行器不旋转 摇杆杆量对应飞行器旋转的角速度 杆量 越大 旋转的角速度越大 俯仰杆用于控制飞行器前后飞行 往上推杆 飞行器向前倾斜 并向前飞行 往下拉杆 飞行器向后倾斜 并向后飞行 中位时飞行器的前后方向保持水平 摇杆杆量对应飞行器前后倾斜的角度 杆 量越大 倾斜的角度越大 飞行的速度也 越快 横滚杆用于控制飞行器左右飞行 往左打杆 飞行器向左倾斜 并向左飞行 往右打杆 飞行器向右倾斜 并向右飞行 中位时飞行器的左右方向保持水平 摇杆杆量对应飞行器左右倾斜的角度 杆 量越大 倾斜的角度越大 飞行的速度也 越快 以上说明适用于在 P 模式或 A 模式下操控飞行器 大疆创新 版权所有

21 飞行模式切换开关拨动该开关以控制飞行器的飞行模式 飞行模式切换开关位置定义参见右图, 每个开关位置对应的飞行模式参见下表 P 图示 对应飞行模式 P P 模式 ( 定位 ) A A A 模式 ( 姿态 ) M M 模式 ( 手动 ) M P 模式 ( 定位 ): 使用 GPS 模块实现飞行器精确悬停 GPS 信号弱时, 提供姿态增稳 飞行器在 P 模式下且 GPS 信号良好时, 才可以执行掰杆动作起飞以及进行智能作业 A 模式 ( 姿态 ): 不使用 GPS 模块进行定位, 仅提供姿态增稳, 若 GPS 卫星信号良好可实现返航 M 模式 ( 手动 ): M 档可在手动和姿态两种模式中选择, 默认为姿态, 用户可通过调参软件进行设置 初学者请勿将 M 档设置为手动模式 手动模式下, 不使用 GPS 模块定位, 且不提供姿态增稳, 用户完全手动控制飞行器 作业模式切换开关拨动作业模式切换开关可以进入智能作业模式 手动作业模式或增强型手动作业模式 智能作业模式档位 (S) 手动作业模式档位 (M) 增强型手动作业模式档位 (M+) 1. 智能作业模式 :P 模式且 GPS 信号良好的情况下, 在成功记录 A B 点后, 向上拨动开关至智能作业模式档位, 飞行器将沿特定路线飞行并喷洒农药 2. 手动作业模式 : 拨动开关至手动作业模式档位, 用户可任意操控飞行器, 并配合遥控器上的喷洒按键进行手动喷药 3. 增强型手动作业模式 : 拨动开关至增强型手动作业模式档位, 飞行器将处于限速和航向锁定状态 用户可任意操控飞行器在前后左右方向飞行 上升以及下降, 但飞行器航向不可控 按下遥控器上的 C1 或 C2 按键可使飞行器向左或向右平移一个作业间隔 返航按键长按圆形返航按键至遥控器发出 嘀嘀 激活一键返航 返航指示灯白灯常亮表示飞行器正在进入返航模式, 飞行器将返航至最近记录的返航点 在返航过程中, 用户仍然可通过遥控器控制飞行 如需取消返航, 用户应手动重新获得控制权, 详情参阅重新获取控制权方法 (P33) 2016 大疆创新版权所有 21

22 MG-1 农业植保机 用户手册 遥控器信号范围 遥控器信号的最佳通信范围如下 最佳通信范围 信号强 信号弱 不同的遥控器天线位置接收的信号强度不同 操控飞行器时 保持遥控器天线与作业状态显示 板平行 及时调整操控者与飞行器之间的方位或距离 以确保飞行器总是位于最佳通信范围内 遥控器指示灯 遥控器状态指示灯显示遥控器连接状态 返航指示灯显示飞行器的返航状态 详情请参阅下表 返航提示灯 状态指示灯 遥控器状态指示灯显示遥控器连接状态 返航指示灯显示飞行器的返航状态 详情请参阅下表 遥控器状态指示灯 遥控器状态 红灯常亮 开机音 遥控器未与飞行器连接 绿灯常亮 开机音 遥控器与飞行器连接正常 红灯闪烁 返航提示灯 白灯常亮 22 提示音 D-D-D... 遥控器错误 提示音 飞行器状态 启动音 准备开始返航 白灯闪烁 D... 请求返航 白灯闪烁 DD 返航正在生效或者飞行器自动下降中 2016 大疆创新 版权所有

23 遥控器功能设置运行 DJI GO App 1. 使用移动设备在软件商店或扫描二维码下载 DJI GO DJI GO App 要求使用 ios 8.0 及以上系统或 Android4.1.2 及以上系统 2. 将运行 DJI GO App 的移动设备连接至遥控器背面的 USB 接口 3. 在 相机 界面点击图标进入遥控器功能设置菜单, 然后点击 遥控器设置, 可更改摇杆模式 进行遥控器对频等 摇杆模式 点击进入 摇杆模式, 可选择美国手 日本手 中国手, 或进行自定义 遥控器校准 遥控器校准 摇杆模式 摇杆模式 遥控器设置 系统默认遥控模式为美国手, 更换摇杆模式会改变遥控器对飞机的控制方式, 如果您不熟悉所选择的操作模式, 可能会导致飞机炸机, 请谨慎操作 统默认遥控 遥控器对频 遥控器对频出厂时, 遥控器与飞行器内置的接收机已完成对频, 通电后即可使用 如更换遥控器, 需要重新对频才能使用 对频步骤如下 : 1. 连接飞行器电源, 点击 App 上的 遥控器对频 2. App 显示倒计时对话框, 此时遥控器状态指示灯蓝灯闪烁, 并且发出 嘀嘀 提示音 遥控器设置 遥控器校准 摇杆模式 系统默认遥控模式为美国手, 更换摇杆模式会改变遥控器对飞机的控制方式, 如果您不熟悉所选择的操作模式, 可能会导致飞机炸机, 请谨慎操作 正在对频,57 秒后超时 取消 C2 遥控器对频 3. 遥控器自动搜索附近飞行器, 对频成功后遥控器状态指示灯绿灯常亮 2016 大疆创新版权所有 23

24 作业状态显示板 [3] [1] [12] [11] [10] [9] [8] [2] [4] [5] [6] [7] [1] 飞行器电池电量 显示当前飞行器电池电量, 描述详见下表 ( 显示板的指示灯由下至上分别为 LED1-5) 表示常亮, 表示闪烁, 表示灯熄灭 LED1 LED2 LED3 LED4 电池电量 =100% 90% ~ 100% 80% ~ 90% 70% ~ 80% 60% ~ 70% 50% ~ 60% 40% ~ 50% 30% ~ 40% 20% ~ 30% 10% ~ 20% 0% ~ 10% =0% [2] A 点指示灯成功记录 A 点后, 该指示灯将点亮 [3] B 点指示灯成功记录 B 点后, 该指示灯将点亮 [4] 方向指示灯在智能作业模式下, 显示当前飞行器飞行方向 [5] 喷洒速率显示当前喷洒农药的速率,LED 灯点亮越多速率越大 对于不同型号的喷头及不同黏稠度的药液, 喷洒速率会有所差异, 以 XR11001 喷头和水为例, 最小为 1.2 L/min( 最下方的 LED 闪烁, 其余熄灭 ), 最大为 1.7 L/min(4 个 LED 均常亮 ) 大疆创新版权所有

25 [6] 相对高度 显示飞行器相对作物 ( 或飞行器下方的表面 ) 的高度, 描述详见下表 ( 由下至上分别为 LED1 ~ 4) 表示常亮, 表示闪烁, 表示灯熄灭 LED1 LED2 LED3 LED4 相对高度 < 2 m m m m m m m > 5 m 未使用当前数据定高 : 1. 雷达功能已在调参软件中关闭 2. 若雷达功能已在调参软件中开启, 请进入手动作业模式, 调整飞行器高度至定高范围内, 然后重新进入智能作业模式数据无效, 请调整飞行器高度至测量范围内 ; 或雷达连接线异常, 请检查连线 [7] 飞行速度在智能作业模式下, 显示飞行器飞行速度档位 用户可在调参软件中设置四档飞行速度, 并通过遥控器的飞行速度转盘进行切换 指示灯点亮个数 (1 ~ 4) 为当前档位 ( 第一至第四档 ) [8] 返回指示灯智能作业模式下, 使用作业恢复功能成功记录中断坐标点后, 在返回该点的飞行过程中指示灯点亮 [9] 连续智能作业指示灯智能作业模式下, 飞行器悬停在作业路线的节点时, 用户同时按下遥控器背面的 C1 和 C2 按键并保持 2 秒至 4 秒, 则进入连续智能作业状态, 此时该指示灯将点亮 详见智能作业模式 (P26) [10] 喷洒指示灯飞行器喷洒农药时, 该指示灯将点亮 [11] 药量指示灯作业箱中有药时, 绿灯常亮 ; 无药时, 红灯闪烁 [12] 亮度调节按键调节作业状态显示板灯光亮度, 左侧为降低, 右侧为提高 2016 大疆创新版权所有 25

26 飞行器 飞行器概述飞行器具备智能作业模式 手动作业模式和增强型手动作业模式 ; 配备雷达辅助定高模块, 智能作业模式和增强型手动作业模式下, 可保持飞行器与作物之间的相对高度不变 ; 此外, 飞行器还具有作业恢复 数据保护 无药报警 返航 低电量保护等功能 首次使用飞行器前, 必须在 MG-1 调参软件中激活飞行器 详见 MG-1 调参软件 (P34) 农药效果与药液浓度 喷洒速率 飞行速度 飞行器距作物高度 风向 风速等密切相关, 在使用飞行器用药时应综合考虑上述因素, 以达到最佳效果 飞行器飞行高度不宜过低, 否则将损伤作物 作业模式飞行器具备智能作业模式 手动作业模式和增强型手动作业模式, 通过遥控器上的作业模式切换开关进行切换 智能作业模式下, 飞行器可以自动按照既定路线在作业区域喷洒农药 手动作业模式下, 用户可以进行常规飞行及手动喷洒农药 增强型手动作业模式下, 飞控系统将限制飞行器最大飞行速度并锁定飞行器航向, 飞行器自动喷药, 用户可通过遥控器按键控制飞行器向左或向右平移一定的作业间隔 智能作业模式智能作业模式下, 飞行器可按照特定的路线飞行并喷洒农药, 同时具备作业恢复和数据保护的功能, 并且可以使用雷达辅助定高模块 用户可以通过遥控器上的飞行速度转盘调节飞行器速度, 喷洒速率将根据飞行器速度自动调节 该模式适合在形状接近矩形的大面积区域进行作业 作业路线记录 A B 点后, 飞行器将沿下图所示蛇形路线 L 或 R 飞行并进行作业 若满足雷达辅助定高模块使用环境, 飞行器飞行时将保持与作物的相对高度不变 飞行器在路线上飞行时自动喷洒药液, 在节点悬停时不喷洒药液 图中虚线的长度为作业间隔, 可在调参软件中设置 L5 L4 L1 B B R1 R4 R 作业间隔 L6 L3 L2 A A R2 R3 R6 节点 路线 L 路线 R 图例 大疆创新版权所有

27 作业过程作业时, 务必确保飞行器处于视线范围内 作业时, 务必确保飞行模式切换开关处于 P 档位且作业区域 GPS 信号良好 (GPS 卫星数 6), 否则将无法顺利完成作业任务 建议用户提前考察作业环境, 以便更加高效地完成作业任务 确保飞行模式切换开关处于 P 档且 GPS 信号良好, 作业模式切换开关处于手动作业模式档位 1. 依次记录 A B 点 飞至 A(B) 点并悬停, 按下遥控器上的 A(B) 键, 作业状态显示板上的 A(B) 点绿灯常亮 飞行器状态指示灯红 ( 绿 ) 灯快闪表示记录成功 A B 点记录完成后, 若需更新 B 点, 可直接操控飞行器至新的 B 点然后记录 ; 若需更新 A 点, 则记录新的 A 点后, 还需要重新记录 B 点 记录 A B 点时, 尽量保证 AB 方向与作业区域矩形的一条边保持平行, 以达到最佳作业效果 2. 选择路线方向按下遥控器背后的 C1 或 C2 按键选择路线方向,C1 代表左 (L),C2 代表右 (R) 选择后作业状态显示板上对应的方向指示灯闪烁 若不做选择, 则默认为右 3. 调节飞行器高度提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内, 然后进入智能作业模式, 若满足工作条件, 则雷达辅助定高模块自动开启, 使飞行器飞行时保持与作物的相对高度不变 详见雷达辅助定高模块 (P30) 4. 进入智能作业模式确保飞行模式切换开关处于 P 档且 GPS 信号良好 (GPS 卫星数 6), 然后向上拨动作业模式切换开关至智能作业模式档位 (S) 此时飞行器进入智能作业模式, 在 B 点将机头方向自动调整为由 A 指向 B 的方向 作业状态显示板上的左右方向指示灯闪烁 智能作业模式下, 飞行器机头将始终保持由 A 至 B 的方向, 不会随飞行器飞行方向变化 用户不可打杆控制飞行器航向 2016 大疆创新版权所有 27

28 5. 开始作业 a. 同时按下遥控器背面的 C1 和 C2 按键, 飞行器自动由 B 飞至 L1(R1), 然后悬停在 L1(R1) 点 飞行时, 作业状态显示板的向左 ( 右 ) 飞行指示灯点亮 悬停在 L1(R1) 点时, 作业状态显示板上的四个方向指示灯闪烁 b. 重复步骤 a, 飞行器将继续沿蛇形路线 L(R) 飞至下一节点, 然后悬停 c. 飞行器悬停在任一节点时, 同时按下遥控器背面的 C1 和 C2 按键并保持 2 秒至 4 秒, 将进入连续智能作业状态 此时作业状态显示板上的连续智能作业指示灯点亮, 飞行器状态指示灯紫灯常亮 1 秒, 飞行器将持续沿蛇形路线 L(R) 飞行进行作业 d. 连续智能作业状态下, 同时按下遥控器背面的 C1 和 C2 按键并保持 2 秒至 4 秒, 即可退出连续智能作业状态 作业状态显示板上的连续智能作业指示灯熄灭, 飞行器将飞至下一节点并悬停 只有当飞行器悬停在关键点时, 步骤 a ~ c 中同时按下 C1 和 C2 按键的动作才会被响应 作业过程中, 若 GPS 信号弱 (GPS 卫星数 <6), 则飞行器自动切换至姿态模式, 此时用户应退出智能作业模式, 并小心操控飞行器 若未退出智能作业模式, 则当 GPS 信号恢复 (GPS 卫星数 6) 后, 飞行器将自动飞至下一关键点 智能作业过程中, 若按下 A 键或 B 键, 则当前作业路线上的 A B 点数据将被清除, 飞行器悬停 作业间隔默认为 5 米, 可在调参软件中设置, 范围为 3-10 米 作业过程中, 用户可打杆控制飞行器前后左右及油门以躲避作业路线上的障碍物, 飞行器朝向不可控 松开摇杆后飞行器将自动回到作业路线上继续作业 用户务必操控飞行器完全避开障碍物后方可松开摇杆, 否则在飞行器回到作业路线的过程中可能发生碰撞 作业过程中, 飞行器飞行时自动喷洒农药, 悬停时不喷洒农药 作业过程中, 农药喷洒速率不可调节, 将按照上一次手动作业模式时设置的喷洒速率喷洒农药 用户可进入手动作业模式调节喷洒速率 ( 详见作业控制 P18), 然后再回到智能作业模式继续作业 作业过程中, 可通过飞行速度转盘调节飞行器飞行速度, 详见作业控制 (P18) 作业恢复智能作业过程中, 若向下拨动作业模式切换开关退出智能作业或飞行器以任意方式进入返航过程, 在 GPS 信号良好 (GPS 卫星数 6) 的情况下, 飞行器可记录中断坐标点 执行其他任务后, 使飞行器重新进入智能作业模式, 飞行器自动返回中断坐标点, 继续智能作业 作业恢复功能主要用于作业中途向作业箱中加药或更换飞行器电池等操作 大疆创新版权所有

29 使用此功能的过程中, 务必确保 GPS 信号良好, 否则将无法记录及返回中断坐标点 每次拨动作业模式切换开关退出智能作业或在智能作业过程中触发返航行为 ( 智能返 航或失控返航 ) 时, 系统都将更新中断坐标点 用户可按照以下步骤使用作业恢复功能 : 1. 向下拨动作业模式切换开关退出智能作业模式或飞行器进入返航过程, 记录当前位置为中断坐标点 2. 在飞行器进行其他操作后, 操控飞行器至合适的位置 若启用雷达功能, 则应调节飞行器与作物间相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内, 即 m( 详见雷达辅助定高模块 P30) 3. 确保飞行模式切换开关处于 P 档且 GPS 信号良好, 然后向上拨动作业模式切换开关进入智能作业模式, 飞行器自动飞行至记录的中断坐标点, 继续作业 数据保护 MG-1 内置数据保护模块, 可在飞行器断开电源后约 1 分钟内仍然保存系统数据 (A B 点坐标, 中断坐标等 ), 此时用户可进行更换电池等操作 在数据保护功能的有效时间内, 重新开启飞行器电源, 历史记录的 A B 点坐标以及作业恢复功能记录的中断坐标均可以继续使用 按照以下步骤使用数据保护功能 : 1. 向下拨动作业模式切换开关退出智能作业模式, 飞行器记录当前位置为中断坐标点 2. 降落飞行器并关闭电机 3. 断开飞行器电源, 此时数据保护功能自动开启, 飞行器状态指示灯绿灯常亮 4. 用户在有效时间 ( 约 1 分钟 ) 内更换电池 5. 重新开启飞行器电源, 并将遥控器的作业模式切换开关拨至手动作业模式档位 6. 确保飞行模式切换开关处于 P 档且 GPS 信号良好, 然后启动电机, 将飞行器上升至合适的高度 ( 若启用雷达功能, 则应调节飞行器与作物间相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内, 即 m, 详见雷达辅助定高模块 P30) 7. 向上拨动作业模式切换开关进入智能作业模式, 飞行器自动返回记录的中断坐标点, 继续作业 使用此功能的过程中, 请勿长时间 ( 超过 1 分钟 ) 断开飞行器电源, 否则将无法记录中断坐标点及 A B 点信息 手动作业模式拨动作业模式切换开关至手动作业模式档位, 飞行器进入手动作业模式 此时用户可任意操控飞行器至需要喷洒农药的区域, 然后通过遥控器上的喷洒按键进行喷药 作业时, 可以通过遥控器调节喷洒速率, 详见作业控制 (P18) 该模式适合进行小范围作业 2016 大疆创新版权所有 29

30 增强型手动作业模式增强型手动作业模式下, 飞控系统限制飞行器最大飞行速度为 8 m/s, 锁定飞行器航向为当前机头朝向 用户可任意操控飞行器在各个方向上飞行, 但飞行器航向不可控 按下遥控器上的 C1 或 C2 按键, 飞行器将自动向左或向右飞行一个作业间隔 飞行器飞行时自动喷洒农药, 悬停时不喷洒农药 该模式适合在不规则形状的区域进行作业 1. 提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内 ( 详见雷达辅助定高模块 P30), 然后进入增强型手动作业模式, 若满足工作条件, 则雷达辅助定高模块自动开启, 使飞行器飞行时保持与作物的相对高度不变 2. 拨动作业模式切换开关至增强型手动作业模式档位, 飞行器进入增强型手动作业模式 作业间隔与智能作业模式下一致, 即调参软件中设置的数值 作业过程中, 农药喷洒速率不可调节 飞行器在前后方向上飞行时, 将按照上一次手动作业模式时设置的喷洒速率喷洒农药 用户可进入手动作业模式调节喷洒速率 ( 详见作业控制 P18), 然后再回到增强型手动作业模式继续作业 飞行器在左右方向上飞行时, 将以最低喷洒速率进行喷洒 雷达辅助定高模块概述雷达辅助定高模块采用微波技术, 在满足工作条件的情况下, 作业时飞行器可保持与农作物的相对高度不变, 以确保药液喷洒的均匀性 雷达辅助定高功能默认开启, 可在调参软件中关闭 若在调参软件中开启, 雷达辅助定高模块的功能在智能作业模式和增强型手动作业模式时自动启用, 满足条件则可以定高飞行 ; 在手动作业模式时, 雷达辅助定高模块可以测量高度, 但飞行器无法使用雷达辅助定高模块的数据定高飞行 使用 1. 确保作业模式切换开关处于手动作业模式, 将飞行器飞至作物上方, 调节飞行器与作物的相对高度 飞行器在作物上方的高度应在系统测量范围 (1.5-7 m) 内, 否则作业状态显示板将无法显示当前飞行器与作物的相对高度 2. 观察作业状态显示板上的相对高度指示灯, 确认已将飞行器与作物的相对高度调节至所需值 最终确认的相对高度应在系统定高范围 (2-3.5 m) 内, 否则雷达辅助定高模式无法稳定工作 大疆创新版权所有

31 3. 拨动作业模式切换开关, 进入智能作业模式或增强型手动作业模式 若满足雷达辅助定高模 块的工作条件, 飞行器飞行时将始终保持与作物的相对高度为所设值 若飞行器与所测表面的距离超出定高范围 (2-3.5 m), 雷达辅助定高功能将失效 保证飞行器姿态的俯仰和横滚角度不超过 20 时刻关注飞行器与所测表面的相对高度 在以下场景下需谨慎使用雷达辅助定高系统 : a. 正常作业环境中出现较大的高度落差 ( 大于 1 m, 例如周围有沟渠或水塘 ) c. 飞行器速度过快 ( 大于 5 m/s) d. 对微波有很强吸收作用的材质表面 ( 例如过度密集且叶片细小的植被 人工种植的草皮 ) e. 倾斜度超过以下数值的物体表面 :15 ( 飞行器速度 1 m/s) 6 ( 飞行器速度 3 m/s) 3 ( 飞行器速度 5 m/s) 根据当地无线电管制及法律规定使用雷达辅助定高模块 雷达状态指示灯 雷达状态指示灯 雷达状态指示灯提示雷达辅助定高模块当前状态, 描述如下表 : 指示灯绿灯常亮绿灯闪烁灯熄灭 描述预热正常工作未工作, 请检查雷达连接线 无药报警概述若作业箱中无药, 则作业状态显示板上的药量指示灯红灯闪烁, 飞行器在不同作业模式下的行为有所不同 : 在智能作业模式下, 飞行器将自动上升 3 米后悬停 ; 在增强型手动作业模式和手动作业模式下, 飞行器将悬停 使用 1. 若飞行器工作在手动作业模式下, 用户应立即按下遥控器上的喷洒按键手动关闭喷头 否则液泵电机空转将加速电机老化和磨损, 并且在加药后农药会继续喷洒, 可能造成人身伤害或财产损失 若飞行器工作在智能作业模式和增强型手动作业模式下, 飞行器将自动关闭喷头 2016 大疆创新版权所有 31

32 2. 确保飞行器处于手动作业模式, 操控飞行器降落并关闭电机, 然后向作业箱中加药并拧紧作业箱盖子 3. 按下遥控器上的喷洒按键, 排出液泵中的空气, 直至作业状态显示板上的药量指示灯显示绿灯常亮 4. 在手动作业模式下执行掰杆动作起飞 5. 若需要进入智能作业模式或增强型手动作业模式, 应将飞行器调节至合适高度 ( 若启用雷达功能, 则应调节飞行器与作物间相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内, 即 m, 详见雷达辅助定高模块 P30), 然后再拨动作业模式切换开关进入相应的作业模式 返航返航点 : 系统上电 30 秒后且 GPS 6, 第一次启动电机推油门杆时, 飞控系统自动记录当前飞行器位置作为返航点 返航 : 飞行器自动返回最后一个记录返航点的过程称为返航 数据保护功能启动时, 更换电池重新上电后, 系统不会更新返航点 MG-1 提供智能返航 失控返航两种返航方式 智能返航智能返航可通过长按遥控器上的返航按键 ( 详见返航按键 P21) 启动, 其返航过程与失控返航一致, 区别在于用户可通过打杆控制飞行器航向躲避障碍物 启动智能返航后飞行器状态指示灯仍按当前飞行模式闪烁 如需取消返航, 用户应手动重新获得控制权, 详情参阅重新获取控制权方法 (P33) 飞行模式切换开关位于 M 档时, 长按返航按键不会启动智能返航 失控返航 失控返航功能默认关闭, 遥控器信号丢失后飞行器将悬停, 可在调参软件中更改为返航 当 GPS 信号良好且指南针工作正常时, 成功记录返航点后, 如果遥控器信号丢失超过 3 秒, 飞控系统将控制飞行器飞回最近记录的返航点 如果在返航过程中, 遥控器信号恢复正常, 用户可以通过重新获取控制权取消返航 详情参阅重新获取控制权方法 (P33) 大疆创新版权所有

33 MG-1 农业植保机 用户手册 返航过程图解 1 记录返航点 2 确认返航点 3 遥控器信号丢失 飞行器悬停 GPS 卫星数 7 <8m 飞行器状态指示灯 紫灯闪烁 飞行器状态指示灯 紫灯闪 5 次 飞行器状态指示灯 蓝灯闪烁 4 信号丢失超过 3 秒 飞行器准备返航 5 返航 20m 可自定义 6 飞行器悬停 15 秒后降落 与返航点高度差 >20m 先上升 20m 与返航点高度差 <=20m 飞行器状态指示灯 蓝灯闪烁 飞行器状态指示灯 蓝灯闪烁 飞行器状态指示灯 蓝灯闪烁 GPS 星数小于 6 或 GPS 无法正常工作时 遥控器丢失信号或长按返航按键不会启动 返航 仅姿态回中平衡 建议在遇到紧急情况时 选择长按返航按键开启智能返航 而非通过关闭遥控器实现 失控返航 确保返航过程无高大建筑物遮挡 并且用户已经熟悉重新获取控制权方法 重新获取控制权方法 不同飞行模式下 重新获取控制权的方法有所不同 下表列举方法以失控返航为例 智能返航时 如果遥控器信号良好 则重新获取控制权的方法与下表中 P 模式和 A 模式方法相同 飞行模式切换开关 飞行模式 重新获取控制权方法 P 模式 A 模式 M 模式 如果遥控器信号恢复 任意拨动一次飞行模 只要遥控器信号恢 式切换开关 即可获得控制权 复 立即获得控制权 低电量保护 飞行器具有低电量报警和严重低电量报警功能 1. 飞行器状态指示灯黄灯闪烁为低电量报警 应尽快将飞行器飞至安全区域并降落 然后更换 电池 2. 飞行器状态指示灯红灯闪烁为严重低电量报警 此时飞行器将原地自动降落 可在调参软 件中设置为仅红灯提示 低电量报警的阈值及飞行器行为可在调参软件中进行设置 2016 大疆创新 版权所有 33

34 MG-1 调参软件 首次使用飞行器前, 务必在调参软件中激活飞行器 用户可通过调参软件设置遥控器 感度 返航 智能作业模式的参数等, 并进行飞行器固件升级 安装与运行 1. 从 DJI 网站下载驱动程序和调参软件安装程序 2. 依次运行驱动程序和调参软件安装程序, 根据提示完成安装 3. 双击 Windows 桌面上的 MG-1 调参软件图标运行软件 使用调参软件 使用 Micro USB 线连接飞行器的飞控调参接口至您的计算机, 并连接飞行器电源 连接调参软件前, 务必确保螺旋桨已拆下 查看在此页面查看所有参数值, 点击蓝色文字链接可跳转至相应界面进行详细设置 基础飞行器及安装页面参数无需设置 遥控器 飞行模式切换在此设置飞行模式切换开关 M 档的模式, 可选姿态或手动模式 初学者请勿使用手动模式 大疆创新版权所有

35 感度 设置基础和姿态感度 推荐使用默认感度参数 高级 失控保护可选择失控时飞行器动作为悬停或返航, 并设置返航高度 ( 最高 50 m) 低电量在此页面开启 / 关闭低电量保护 设置低电量保护阈值及提示等 飞行限制在此页面开启 / 关闭飞行限制等 农业应用 作业间隔在此设置智能作业模式和增强型手动作业模式时的作业间隔, 可设置范围为 3-10 m, 默认值为 5 m 作业飞行速度在此设置智能作业模式时飞行器的四档飞行速度, 范围为 1-8 m/s, 四档默认值分别为 m/s 启用雷达雷达辅助定高模块默认开启 若需关闭请取消勾选, 则飞行器不会使用雷达辅助定高模块的数据 工具配置在此界面导入导出参数 恢复默认设置 重置 BTU 模块信息 2016 大疆创新版权所有 35

36 传感器通过此项观察陀螺仪 加速度计和指南针等的信息 IMU 校准 IMU 正常工作时, 无需用户自行校准 用户亦可根据传感器数值判断是否需要校准, 建议在遇到以下两种情况时, 进行 IMU 校准 : 1. 陀螺 模 值异常 : 如该数值大于 1.5, 则为异常值, 需进行 IMU 校准 2. 加速度 模 值异常 : 如该数值小于 0.98 或大于 1.02, 则为异常值, 需进行 IMU 校准 IMU 校准步骤如下 : 1. 主控上电后等待其状态变为 就绪 2. 点击 校准, 然后根据软件提示操作 设备信息及连接在此界面查看固件版本, 点击相应链接进行固件升级 固件升级需要登录, 注册并登录 DJI 账户或使用您已有的账户登录 飞行器固件升级完成后, 断开 USB 连接, 再断开飞行器电源, 等待数据保护模块完全放电 ( 飞行器状态指示灯由绿灯常亮变为熄灭 ), 然后再连接飞行器电源 遥控器固件需要通过 DJI GO App 升级, 详见固件升级方法 (P48) 用户注册在此页面激活飞行器 更改登录用户 查看软件信息 激活码使用 DJI 账户登录 MG-1 调参软件, 将激活码填入调参软件中, 点击 输入, 进行激活 大疆创新版权所有

37 DJI Assistant 2 调参软件 DJI Assistant 2 主要用于 Lightbridge 2 天空端固件升级 导出 iosd 内存储的飞行数据 安装与运行 1. 从 DJI 网站下载调参软件安装程序 2. 运行调参软件安装程序, 根据提示完成安装 3. 双击 Windows 桌面上的 DJI Assistant 2 调参软件图标运行软件 使用调参软件 使用 Micro USB 线连接飞行器的 Lightbridge 2/iOSD 调参接口至您的计算机, 并连接飞行器电源 连接调参软件前, 务必确保螺旋桨已拆下 Lightbridge 2 天空端固件升级 1. 在已连接设备中选择 Lightbridge 2, 使用 DJI 账号登录后进入天空端固件升级页面 2. 在固件列表里选择固件版本, 并单击右侧的 升级 3. 确认弹窗中的注意事项并单击 开始升级 软件会自动下载固件并安装, 请耐心等待, 完成后显示 升级成功 则表示固件已完成更新, 否则请根据提示重试升级 务必确保遥控器固件与 Lightbridge 2 天空端固件均为最新, 否则将无法通信 遥控器固件需要通过 DJI GO App 升级, 详见固件升级方法 (P48) 导出飞行数据 1. 使用 DJI 账号登录, 在已连接设备中选择 iosd 2. 此时 iosd 作为数据存储设备以可移动磁盘的形式与计算机连接, 从计算机名为 DJI- IOSDLOG 的可移动磁盘中导出所需的数据文件 2016 大疆创新版权所有 37

38 最大高度飞行 作业环境要求 1. 恶劣天气下请勿飞行, 如大风 ( 风速 8 m/s 及以上 ) 下雨(12 小时降雨量 25 mm 及以上 ) 下雪 有雾天气等 2. 选择开阔 周围无高大建筑物的场所作为飞行场地 大量使用钢筋的建筑物会影响指南针工作, 而且会遮挡 GPS 信号, 导致飞行器定位效果变差甚至无法定位 3. 始终在视距范围内飞行, 且远离任何障碍物 人群 牲畜 水面等 4. 作业区域及附近无高压线 通讯基站或发射塔等电磁干扰 5. 作业时确保 GPS 信号良好 6. 请勿在室内操作飞行器 7. 在南北极圈内,GPS 和指南针将会失效, 此时可以使用姿态模式进行飞行 飞行限制以及特殊区域限飞根据国际民航组织和各国空管对空域管制的规定以及对无人机的管理规定, 无人机必须在规定的空域中飞行 出于飞行安全考虑, 默认开启飞行限制功能, 包括高度和距离限制以及禁飞区, 以帮助用户更加安全合法地使用本产品 在定位模式 ( 有 GPS) 下, 高度和距离限制共同影响飞行 在姿态模式下, 仅受高度限制, 且实际飞行的最大高度将不会超过 50 m 高度 距离限制最大高度用于限制飞行器的飞行高度, 最大半径用于限制飞行器的飞行距离 用户可以在调参软件中配置最大高度和最大半径的数值 配置完成之后, 飞行器可以正常飞行的范围将被限制在如下图的圆柱空域内 最大半径 返航点 开机时飞行器的高度 定位模式 ( 有 GPS) 飞行限制最大高度飞行高度将不能超过调参软件中设置的最大高度 最大半径飞行器距离返航点的距离将不能超过调参软件中设置的最大半径 大疆创新版权所有

39 姿态模式 最大高度 最大半径 飞行限制 飞行高度不能超过调参软件中设置的最大高度 无限制, 无提示 飞行器由于惯性冲出限制边界后, 遥控器仍有控制权, 但不能控制飞行器继续飞远 如果飞行器位于最大半径之外, 并从姿态模式切换到定位模式 ( 有 GPS), 飞行器将 会自动返回到最大半径之内 特殊区域飞行限制特殊区域主要包括机场 北京和新疆主要城市等区域,DJI 官方网站上公布了全球已被飞行限制功能覆盖的特殊区域列表, 详情请参考飞行区域限制列表 特殊区域分为 : 1. 机场限飞 :A 类限制和 B 类限制, 例如国际大型机场属于 A 类限制飞行区域,B 类区域则为较小型机场等 2. 特殊禁飞区域 : 北京市区以及新疆主要城市 A 类机场限飞 (GPS 有效时 ): A 类限制飞行区域包括 : 禁飞区 和 限高区 禁飞区 为禁止飞行的区域, 限高区 为限制飞行器飞行高度的区域 以特殊地点为圆心, 半径 8 公里范围内为 限制飞行区域 其中, 半径 2.4 公里范围内为 禁飞区 禁飞区 内飞行器将不可飞行 当飞行器处于 限制飞行区域 内, 禁飞区 外飞行时, 飞行器飞行高度将受到限制, 限飞高度随着靠近 禁飞区 的距离由 120 米至 10.5 米呈线性递减 自由区 与 A 类 限制飞行区域 之间设有 100 米的 警示区 详见下图 : 2016 大疆创新版权所有 39

40 B 类机场限飞 (GPS 有效时 ): B 类限制飞行区域包括 : 禁飞区 和 警示区 以特殊地点为圆心, 半径 1 公里范围内为 禁飞区 禁飞区 内飞行器将不可飞行 自由区 与 B 类 限制飞行区域 之间设有 1 公里的 警示区 详见下图 : 定位模式 ( 有 GPS) 区域特殊区域飞行限制飞行器状态指示灯 禁飞区 限高区 警示区 电机将无法启动 若飞行器在姿态模式下飞行, 转变为定位模式 ( 有 GPS) 之后, 飞行器将立即半自动降落, 落地后自动停止电机 若飞行器在姿态模式下飞行, 转变为定位模式 ( 有 GPS) 之后, 飞行器将自行下降至限制高度以下 5 米处, 并悬停 飞行器可正常飞行, 并发出警示信息 正常闪灯前有 3s 红灯快闪提示 正常闪灯前有 3s 黄灯快闪提示 自由区 飞行器可正常飞行, 无飞行限制 无 限飞 提示 特殊禁飞区域 (GPS 有效时 ): 特殊禁飞区域的限定逻辑与 B 类机场限飞相同, 但是禁飞半径根据禁飞区域大小有所变化, 具体请参考 DJI 官方网站飞行区域限制列表 ( 半自动降落 : 飞行器降落过程中除遥控器的油门杆无效之外, 前后左右的控制权均正常有效 飞行器落地后将自动停止电机 电机停止后, 需要切换遥控器的飞行模式切换开关来再次获得控制权 切换方式同失控返航时重新获得控制权方法 大疆创新版权所有

41 飞行器位于禁飞区时, 飞行器状态指示灯显示 3 秒快闪红灯, 然后显示 5 秒当前飞行状态, 如此交替循环指示 飞行器位于限高区 / 警示区时, 飞行器状态指示灯显示 3 秒快闪黄灯, 然后显示 5 秒当前飞行状态, 如此交替循环指示 为保证飞行安全, 请尽量避开机场, 高速公路, 火车站, 地铁站, 市区等飞行区域进行飞行 ; 尽量在可视距范围内飞行 飞行限制有效性在不同飞行状态下, 根据 GPS 星况, 受到的飞行限制情况不同, 详细请参考下表 ( : 限制有效 ; : 限制无效 ) 特殊区域飞行限制与调参软件中设定的高度和距离限制将共同影响飞行 失控保护功能不受飞行限制功能影响 飞行模式 GPS 卫星数 特殊区域飞行限制 高度限制 距离限制 定位模式 6 <6 姿态模式 6 <6 手动模式 6 <6 用户可在调参软件中关闭机场限飞功能 即使关闭机场限飞功能, 在某些特殊区域, 飞行器仍无法起飞 特殊区域之外的机场, 通过设置可以取消该功能 飞行前检查 1. 确保飞行器电池 遥控器电池电量充足, 喷洒所需农药充足 2. 确保飞行器电池已固定 3. 确保所有部件安装稳固 4. 确保所有连线正确牢固 5. 确保电机和螺旋桨安装正确稳固, 且能正常工作, 所有机臂和螺旋桨均已完全展开, 机臂套筒已锁紧 6. 确保喷洒管道无堵塞 7. 测试喷头是否正常工作 若喷头无法正常工作, 可能是管道内有气泡而导致的 将喷头侧面的泄压阀旋开, 让液泵处于工作状态 排出气泡后, 旋紧泄压阀, 即可使喷头正常工作 2016 大疆创新版权所有 41

42 指南针校准指南针内置于起落架中 首次使用, 必须进行指南针校准 否则系统可能无法正常工作, 从而影响飞行安全 指南针容易受其它电子设备干扰, 而导致数据异常影响飞行, 甚至导致飞行事故 经常校准可以使飞行器工作在最佳状态 请勿在强磁场区域校准, 如磁矿 停车场 带有地下钢筋的建筑区域等 校准时请勿随身携带铁磁物质, 如手机等 请勿在大块金属附近校准 请勿在室内校准指南针 校准步骤请选择空阔场地, 根据下面的步骤校准指南针 建议在作业箱中无液体的情况下进行校准 1. 快速切换飞行模式切换开关 6-10 次,P 档 ->M 档 ->P 档为一次切换 飞行器状态指示灯蓝灯常亮代表指南针校准程序启动 2. 水平旋转飞行器 360, 飞行器状态指示灯绿灯常亮 3. 使飞行器机头朝上, 水平旋转 360 P 档 M 档 4. 完成校准 飞行器状态指示灯显示当前飞行模式灯, 表示校准成功 若飞行器状态指示灯显 示红灯闪烁, 表示校准失败, 请从步骤 1 开始重新校准指南针 需要重新校准的情况 1. 指南针数据异常, 飞行器状态指示灯显示黄绿灯交替闪烁 2. 飞行场地与上一次指南针校准的场地相距较远 3. 飞行器机械结构有变化 4. 飞行时漂移比较严重, 或者不能直线飞行 大疆创新版权所有

43 MG-1 农业植保机 用户手册 启动 / 停止电机 启动电机 执行如下掰杆动作 Combined Sticks Command CSC 之一可启动电机 电机起转后 请马 上松开摇杆并尽快起飞 若不起飞 请勿执行掰杆动作令电机起转 否则飞行器可能失衡 产 生漂移甚至自行起飞 从而造成人身伤害或财产损失 CSC 1 CSC 2 CSC 3 CSC 4 停止电机 可以通过以下两种方式停止电机 1. 飞行器着地之后 先将油门杆推到最低位置 然后执行掰杆动作 电机将立即停止 停止后 松开摇杆 或 或 或 油门杆 2. 飞行器着地之后 将油门杆推到最低的位置并保持 3 秒后电机停止 当飞行模式切换开 关位于 M 档 且 M 档设置为手动模式时 需使用方式 1 停止电机 油门杆 基础飞行 1. 将飞行器放置在作业区域附近 用户面朝机尾 2. 先开启遥控器 再连接飞行器电源 连接飞行器电源时 首先连接电池通信接口的连线 再 连接 XT90 接口的连线 3. 将作业模式切换开关拨至手动作业模式档位 4. 将飞行模式切换开关拨至 P 档 等待搜星 飞行器状态指示灯无红灯提示 表示 GPS 信号良好 执行掰杆动作 启动电机 5. 向上推动油门杆 让飞行器平稳起飞 6. 根据需要选择作业模式进行作业 7. 需要下降时 确保作业模式切换开关位于手动作业模式档位 缓慢下拉油门杆 使飞行器缓 慢下降于平整地面 2016 大疆创新 版权所有 43

44 8. 落地后, 执行掰杆动作停止电机 9. 停机后请先断开飞行器电源, 再关闭遥控器 断开飞行器电源时, 首先断开 XT90 接口的连线, 再断开电池通信接口的连线 飞行过程中, 若飞行器状态指示灯显示蓝灯闪烁, 表示飞行器进入失控返航 飞行过程中, 若飞行器状态指示灯显示黄灯闪烁, 表示飞行器电池为低电量状态, 此时应尽快将飞行器飞至安全区域并降落, 然后更换电池 ; 若飞行器状态指示灯显示红灯闪烁, 表示飞行器电池为严重低电量状态, 飞行器将原地自动降落 ( 可在调参软件中设置为仅红灯提示 ) 大疆创新版权所有

45 附录 规格参数 机架 对称电机轴距 1520 mm 单臂长度 625 mm 外形尺寸 1471 mm 1471 mm 482 mm( 机臂展开, 不含螺旋桨 ) 780 mm 780 mm 482 mm( 机臂折叠 ) 动力系统 电机 定子尺寸 mm KV 值 130 rpm/v 拉力 5.1 kg/rotor 最大功率 770 W 重量 ( 含散热风扇 ) 280 g 电调 最大工作电流 ( 持续 ) 25 A 工作电压 50.4 V(12S LiPo) 兼容信号频率 Hz 驱动 PWM 频率 12 khz 可折叠螺旋桨 (21/21R) 材质 高强度工程塑料 直径 螺距 21 7 inch 重量 58 g 喷洒系统 作业箱 容积 10 L 标准作业载荷 10 kg 电池安装位置尺寸 151 mm 195 mm 70 mm 喷头 型号 XR11001 数量 4 个 最大喷洒速率 0.43 L/min( 单个 XR11001 喷头, 以水为例 ) 喷幅 4-6 m(4 个喷头, 距作物高度约 1.5 ~ 3 m) 雾化粒径 XR11001: μm( 与实际工作环境 喷洒速率等有关 ) 雷达辅助定高模块 高度测量范围 m 定高范围 m 测量精度 < 10 cm 2016 大疆创新版权所有 45

46 飞行参数 整机重量 ( 不含电池 ) 8.8 kg 标准起飞重量 22.5 kg 最大有效起飞重量 24.5 kg( 海平面附近 ) 最大推重比 起飞重量 22.5 kg 动力电池 指定型号电池 (MG-12000) 最大功耗 6400 W 悬停功耗 3250 W(@ 起飞重量 22.5 kg) 悬停时间 * 24 min(@12000 mah & 起飞重量 12.5 kg) 10 min(@12000 mah & 起飞重量 22.5 kg) 最大作业飞行速度 8 m/s 最大飞行速度 22 m/s 最大飞行海拔高度 2000 m 推荐工作环境温度 0 至 40 * 悬停时间为海平面附近 风速小于 3 m/s 环境下测得 遥控器 型号 GL658C( 非日本版 ),GL690B( 日本 ) MHz 至 928 MHz( 日本版 ) 工作频率 GHz 至 GHz( 非日本版 ) GHz 至 GHz 信号有效距离 ( 无干扰 无阻挡 ) 1 km M 等效全向辐射功率 (EIRP) G G 内置电池 6000 mah,2s LiPo 工作功耗 9 W 工作环境温度 -10 至 40 存放环境温度 存放时间小于 3 个月 :-20 至 45 存放时间大于 3 个月 :22 至 28 充电环境温度 0 至 40 遥控器充电器 型号 A14-057N1A 电压 17.4 V 额定功率 57 W 大疆创新版权所有

47 MG-1 农业植保机 用户手册 飞行器状态指示灯说明 指示灯状态 紫灯单闪 2 紫灯双闪 黄灯单闪 2 黄灯双闪 无红灯提示 描述 定位模式 定位模式下有摇杆不在中位 姿态模式 姿态模式下有摇杆不在中位 GPS 信号强 星数 >6 红灯单闪 GPS 信号良 星数 =6 2 红灯双闪 GPS 信号差 星数 =5 3 红灯 3 闪 GPS 信号极差 星数 <5 无法执行掰杆动作起飞 3 白灯 3 闪 4 绿灯 4 闪 4 红灯 4 闪 红灯闪烁 开机时 黄绿灯交替闪烁 姿态不佳 如倾斜角度过大等 请先悬停或降落 待 白灯消失后再继续飞行 IMU 数据丢失 请重启飞行器 若未解决请联系 DJI 技 术支持或您的代理商 系统重大错误 请重启飞行器 若未解决请联系 DJI 技 术支持或您的代理商 开机时指南针数据未准备好 或指南针异常 请检查指 南针连接线 指南针数据异常 需进行指南针校准 红灯快闪 成功记录 A 点 绿灯快闪 成功记录 B 点 5 蓝灯 5 闪 智能作业模式下 飞行器飞至下一关键点 5 紫灯 5 闪 飞行器距返航点 8 米内 紫灯常亮 1 秒 进入连续智能作业状态 黄灯闪烁 一级低电量报警 红灯闪烁 飞行时 二级低电量报警 蓝灯闪烁 失控保护过程 蓝灯常亮 飞控激活码未授权 红灯常亮 电源管理模块 PMU 连接异常或电池未通过验证 绿灯常亮 数据保护功能启动 2016 大疆创新 版权所有 47

48 固件升级方法飞行器固件升级使用 Micro USB 线连接飞控调参接口至计算机, 运行 MG-1 调参软件进行固件升级 详见 MG-1 调参软件 (P34) Lightbridge 2 天空端固件升级 使用 Micro USB 线连接 Lightbridge 2 / iosd 调参接口至计算机, 运行 DJI Assistant 2 进行固 件升级 详见 DJI Assistant 2 调参软件 (P37) 遥控器固件升级开启遥控器, 将移动设备连接至遥控器, 运行 DJI GO App 进行固件升级 1. 打开 DJI GO App, 进入相机界面 > 飞行器状态提示栏 > 模块自检, 检查当前固件版本 若有新固件, 按照 App 提示完成升级 2. 遥控器状态指示灯显示绿灯常亮表示升级完成 若升级失败, 则遥控器状态指示灯显示红灯常亮, 重启遥控器然后重新升级 遥控器固件升级过程最长可能需要约 10 分钟, 建议在舒适环境中进行固件升级 务必确保遥控器固件与 Lightbridge 2 天空端固件均为最新, 否则将无法通信 建议每次飞行前使用 DJI GO App 确认固件是否需要升级 建议使用有互联网连接的 Wi-Fi 网络进行固件升级 根据 DJI GO App 中的升级进度条检查固件升级进度 升级过程中遥控器状态指示灯显示蓝灯常亮 升级过程中请勿关闭遥控器电源 请勿在飞行器起飞后进行固件升级, 避免因遥控器重启而造成意外 遥控器固件升级后可能会与飞行器断开连接 如有需要, 请重新对频 大疆创新版权所有

49 DJI GO App 用户可以通过 DJI GO App 进行遥控器固件升级 遥控器功能设置以及查看飞行参数等 从设备页面进入相机界面 [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] P-GPS 可安全飞行 (GPS) 6.2M 210M H: D: V.S 1.2 M/S H.S 3.0 M/S 232M [9] [1] 主界面 : 轻触此按键, 返回主界面 [2] 飞行模式 : 显示当前飞行模式,GPS 定位 姿态或手动模式 [3] GPS 状态 :GPS 状态图标用于显示 GPS 信号强弱 当卫星图标变成绿色时, 飞行器进入可安全 飞行状态 [4] 飞行器状态提示栏 : 显示飞行器的飞行状态以及各种警示信息 当遥控器固件需要升级时, 提示栏会 出现闪烁提示, 详见固件升级方法 P48 [5] 遥控链路信号强度 : 显示遥控器与飞行器之间遥控信号的强度 点击该图标可打开遥控器功能设置菜单 2016 大疆创新版权所有 49

50 [6] 数传链路信号强度 : 显示遥控器与飞行器之间数传链路信号的强度 点击该图标可打开 Lightbridge 2 设置菜单 [7] 电池设置按键 : 实时显示当前电池电压 [8] 通用设置按键 : 点击按键打开通用设置菜单, 可设置参数单位 航线显示等 [9] 飞行状态参数 6.2M 210M H: D: V.S M/S 1.2 H.S M/S M 飞行姿态图标及雷达功能飞行姿态图标用于实时显示飞行器的飞行姿态 其中 : (1) 红色飞行图标代表飞行器 (2) 浅灰色和蓝色的比例表示飞行器的前后倾斜角度 (3) 浅灰色和蓝色分界线的倾斜程度表示飞行器的左右倾斜角度 飞行参数距离 : 飞行器与返航点水平方向的距离 高度 : 飞行器与返航点垂直方向的距离 水平速度 : 飞行器在水平方向的飞行速度 垂直速度 : 飞行器在垂直方向的飞行速度 飞行距离图标实时显示飞行器与操控者水平方向的距离 大疆创新版权所有

51 DJI 技术支持 : 本手册如有更新, 恕不另行通知 您可以在 DJI 官方网站查询最新版本 用户手册 如果您对说明书有任何疑问或建议, 请通过以下电子邮箱联系我们 : DocSupport@dji.com 微信扫一扫关注 DJI 公众号 2016 大疆创新版权所有