目录目录... 2 NAZA-H 简介... 3 安装配置流程速查... 3 步骤 1 安装连接... 4 步骤 2 安装调参软件与驱动程序... 5 步骤 3 使用调参软件进行调试... 5 步骤 4 数字指南针校准... 6 步骤 5 了解 AUTO TRIM 飞行 ( 无副翼机型 )...

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泺连
5 years ago
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1 NAZA HELI 快速入门手册 V 修订请严格遵守本手册要求将 NAZA-H 安装到您的飞行器上, 并安装调参软件至您的电脑本产品对震动敏感, 过大的震动可能导致改系统无法正常使用, 如果遇到飞行震动过大导致飞机无法正常的飞行, 请先通过改变飞机主旋翼的转速, 减小飞机震动的方式调节好飞机, 再进行飞行鉴于 DJI 无法控制用户的具体使用安装总装改装 ( 包括使用非指定的 DJI 零配件如 : 电机电调螺旋桨等 ) 以及使用不当等情况, 由以上所造成的损害或损伤,DJI 将不承担相应的损失及赔偿责任如果使用安装组装 DJI 产品, 相应的结果由用户承担因使用本产品而造成的直接或间接损失与伤害, 大疆创新概不负责 DJI 和 NAZA-H 为大疆创新所有的注册商标本文出现的产品名称品牌等, 均为其所属公司的商标或注册商标本产品及手册为大疆创新版权所有未经许可, 不得以任何形式复制翻印使用本产品及手册不会追究专利责任本产品已经获得 CE FCC RoHS 认证 * 本手册仅针对最基本调试安装过程, 更多详情和高级功能请参照调参软件中的说明文字, 如果出现软件与本手册文字不符合的地方, 请以软件为准如果有条件, 请您尽量使用 DJI NAZA-H 专题网页上的最新手册 1

2 目录目录... 2 NAZA-H 简介... 3 安装配置流程速查... 3 步骤 1 安装连接... 4 步骤 2 安装调参软件与驱动程序... 5 步骤 3 使用调参软件进行调试... 5 步骤 4 数字指南针校准... 6 步骤 5 了解 AUTO TRIM 飞行 ( 无副翼机型 )... 7 步骤 6 了解飞控系统控制模式... 8 步骤 7 飞行测试... 9 附录...10 调参软件 & 固件升级端口描述 LED 指示灯状态描述产品特性

3 NAZA-H 简介 NAZA-H 包括了手动模式姿态模式 GPS 姿态模式 ( 需要接入 GPS 模块 ) 三种控制模式, 是为专业电机爱好者和玩家设计的飞控系统, 他提供了自动平衡, 定位以及内嵌尾陀螺等功能无论是专业应用还是业余娱乐, 它都能将用户从繁琐的操控压力中解放出来标准 NAZA-H 飞控系统包括了主控器和 LED 指示灯, 以及选配的 BEC 模块和 GPS 模块, 适用于小型电机到大型电机, 包括和 700 等电动直升机安装配置流程速查序号步骤简介目录 & 页码第 1 步安装连接将接收机和 NAZA-H 各部件安装到飞机上, 连接接收机主控器 LED BEC( 选配 ) GPS& 指南针 ( 选配 ) 等模块安装连接第 2 步安装驱动程序与调参软件从 DJI 网站下载驱动程序与调参软件, 安装到您的计算机上安装调参软件与驱动程序根据安装向导调试您的飞机, 包括 : 选择接收第 3 步使用调参软件进行调试机类型设置控制模式开关校准遥控器选择主旋翼和十字盘类型等内容 ; 使用调参软件进行调试设置常用常数 : 飞控参数报警电压等第 4 步校准数字指南针如果使用了 GPS 模块通过拨动控制模式切换开关进入校准模式, 根据指示灯进行校准数字指南针校准第 5 步了解 Auto Trim 飞行 Auto Trim 飞行只针对无副翼机型, 在无风天气进行该飞行了解 Auto Trim 飞行第 6 步了解飞控系统的控制模式需要您理解飞控系统的三种控制模式, 以便您能更好体验飞行乐趣了解飞控系统控制模式第 7 步飞行测试进行手动模式姿态模式飞行测试如果使用 GPS 模块, 需要进行 GPS 姿态模式飞行测试飞行测试

步骤 1 安装连接请根据下图, 将主控器 LED 模块 BEC 模块 ( 选配 ) GPS& 指南针 ( 选配 ) 和接收机安装到您的飞机上, 并按照说明内容进行连线遥控接收机安装 : 安装接收机到飞机上连线 : 将接收机连接到主控相应的通道 R/C 接收机 (JR) THRO AILE ELEV RUDD GEAR AUX1

主控器有标签的一面朝上, 按需要将箭头指向飞机的正前 / 后 / 左 / 右方, 并与机身保持平行请勿上下颠倒安装固定 : 请使用 3M 胶纸固定主控器, 并时常检查胶纸, 确保主控器安装牢靠注意 : 三脚端口中, 所有靠近缺口的针脚为信号脚本设备不防水, 不防油 + - 十字盘舵机 NAZA-H 支持的十字盘类型如下 S1 S3 S1

暂勿连接该舵机 S1 90 o S3 S1 90 o S3 ( 选配 )BEC 模块连线 :BEC 模块为接入主控器的其他电子设备供电设置开关 : 如果使用高压舵机, 请把开关拨到 7.4V 位置, 如果使用低压舵机, 则拨到 5.

4 步骤 1 安装连接请根据下图, 将主控器 LED 模块 BEC 模块 ( 选配 ) GPS& 指南针 ( 选配 ) 和接收机安装到您的飞机上, 并按照说明内容进行连线遥控接收机安装 : 安装接收机到飞机上连线 : 将接收机连接到主控相应的通道 R/C 接收机 (JR) THRO AILE ELEV RUDD GEAR AUX1 AUX2 LED 指示灯安装 : 安装 LED 指示灯到飞机上, 并确保在飞行中您能看见 LED 指示灯连接 :USB 接口用于连接 PC, 确保其不被遮挡, 方便与 PC 连接进行固件升级和调参主控器选择安装位置 : 为减小震动, 尽量将主控器安装在飞行器的重心请确保主控器的端口不被遮挡, 方便连线选择安装方向 : 主控器有标签的一面朝上, 按需要将箭头指向飞机的正前 / 后 / 左 / 右方, 并与机身保持平行请勿上下颠倒安装固定 : 请使用 3M 胶纸固定主控器, 并时常检查胶纸, 确保主控器安装牢靠注意 : 三脚端口中, 所有靠近缺口的针脚为信号脚本设备不防水, 不防油 + - 十字盘舵机 NAZA-H 支持的十字盘类型如下 S1 S3 S1 H1 90 o 120 o S3 H3 R/C 接收机 (Futaba / Hitec) Futaba S-Bus S-Bus ESC 十字盘舵机 3 或 4 尾舵机电调 S3 120 o S1 HR3 S1 140 o S3 H140 电池主控方向尾舵机尾舵机 : 在调参软件中正确设置舵机类型之前, 暂勿连接该舵机 S1 90 o S3 S1 90 o S3 ( 选配 )BEC 模块连线 :BEC 模块为接入主控器的其他电子设备供电设置开关 : 如果使用高压舵机, 请把开关拨到 7.4V 位置, 如果使用低压舵机, 则拨到 5.8V 位置 ( 选配 )GPS 与指南针模块选择安装位置 : 固定在尾管上, 位于主旋翼头与尾桨之间指南针为磁性敏感设备, 因此将其置于至少远离舵机 20 cm 或远离电动机 30 cm 的位置 GPS 模块不应过于靠近主旋翼头, 因为旋翼面会衰减 GPS 信号选择安装方向 : 有 NAZA 标记的一面朝上, 箭头指向飞机正前方固定 : 请使用 3M 胶纸固定 GPS 与指南针模块, 并时常确保安装稳固 HE3 S4 H4 请在调参软件中根据您的直升机的十字盘类型进行选择 4

5 步骤 2 安装调参软件与驱动程序第 1 步 : 第 2 步 : 第 3 步 : 第 4 步 : 请先从 DJI 网站下载驱动 DJI Driver Installer.exe 和调参软件使用 USB 连接线连接 NAZA-H 飞控系统和电脑, 并给 NAZA-H 飞控系统上电运行 DJI Driver Installer.exe, 严格按照提示完成安装运行调参软件 EXE 文件, 按照提示完成安装步骤 3 使用调参软件进行调试第 1 步 : 第 2 步 : 第 3 步 : 使用 Micro-USB 线缆 NAZA-H 与电脑, 完成调参之前切勿断开连接运行 NAZA-H 调参软件如果连接指示灯为红灯数据通信指标灯为蓝灯常亮, 请检查您的连接 ; 如果连接指示灯为绿灯且数据通信指标灯闪亮, 则进入下一步第 4 步 : 点击信息查看当前调参软件是否有更新, 固件版本与最新固件版本是否匹配如果需要升级, 请查看附录 ; 否则, 进入下一步第 5 步 : 第 6 步 : 第 7 步 : 点击安装向导, 初次使用本产品时请务必根据向导内容完成参数设置进入常用参数, 填写您所需要的参数如果需要, 可以通过高级设置, 设置更多参数通过通道监测可以检查您的遥控器通道情况 ; 观察舵机电池和动力电池选择并设置舵机电池和动力电池的报警电压 ; 检查飞机相关参数是否符合您的要求通过状态栏识别锁尾陀螺仪的感度值提示 : 请务必通过遥控器预设锁尾陀螺仪感度, 使用的是连接入 NAZA-H 主控器的 G 通道 5

6 步骤 4 数字指南针校准如果使用了 GPS 模块, 请按照下面步骤校准指南针否则, 请跳过此步骤第 1 步 : 在控制模式开关的手动模式与 GPS 姿态模式之间快速切换 6 到 10 次 ( 手动模式 ->GPS 姿态模式 -> 手动模式为 1 次 ),LED 指示灯黄灯常亮第 2 步 : 水平方向旋转飞行器, 直至绿灯常亮第 3 步 : 垂机头朝下竖起飞行器, 沿垂直轴转动飞机, 直至绿灯熄灭, 完成校准第 4 步 : 校准完成后,LED 指示灯会显示校准是否成功注意 : 校准成功, 校准模式将自动退出,LED 正常闪灯 ; 红灯持续闪烁, 校准失败此时再切换 1 次控制模式取消当前校准状态, 再从第 1 步开始重新校准请到空阔场地进行校准如果持续校准失败, 请检查附近是否有强磁场干扰 GPS 指南针模块 6

7 步骤 5 了解 Auto Trim 飞行 ( 无副翼机型 ) Auto Trim 主要用于消除机械中位的偏差, 得到更佳的 3D 飞行效果, 特别是自旋效果请在首次安装或者调整过机械之后, 选择无风天气进行 Auto trim 飞行提示 : Auto Trim 飞行只针对无副翼机型机械中位足够准确或者仅进行普通飞行, 可以不用 Auto Trim 飞行第 1 步 : 确保连接状况良好, 遥控器 NAZA-H 以及所有部件供电量充足, 开启遥控器第 2 步 : 来回切换 G 通道对应开关锁尾与非锁尾 3-5 次第 3 步 : 第 4 步 : 第 5 步 : 第 6 步 : LED 红灯常亮, 尾舵出现初始化标志的运动, 此过程请勿动摇杆手动模式下正常起飞悬停, 此过程请尽量少打摇杆悬停大约 1~2 分钟, 红灯熄灭, 系统自动退出 Auto Trim 飞行可直接正常飞行, 无需重启 7

8 步骤 6 了解飞控系统控制模式使用 NAZA-H 系统时进行飞行体验时, 有三种飞行控制模式可选无 GPS 模块时有手动模式和姿态模式, 接入 GPS 模块后可使用 GPS 姿态模式由于 GPS 姿态模式受主控器搜索的 GPS 卫星数量影响, 使用时请留意相关的注意事项不同控制模式, 给您带来的飞行体验不同请通过下面的描述更进一步了解三种控制模式工作时的特性手动模式与普通模型直升机飞行一样, 完全依赖用户操作适合 3D 飞行在手动模式下实现熄火降落姿态模式 /GPS 姿态模式遥控器摇杆横滚俯仰方向的杆量对应直升机横滚俯仰方向改变的角度遥控器摇杆尾舵方向的杆量对应直升机自旋角速度 ( 比手动模式时慢 ) 遥控器螺距杆保持在切入位置时直升机在垂直方向定高, 此时该摇杆对应飞机垂直方向的速度 GPS 姿态模式下, 遥控器摇杆中位时直升机在水平方向定点姿态 /GPS 姿态模式下, 油门会锁定在切入位置, 您无法改变电机转速, 此时油门杆到最低位置也不会使电机停转, 需要改变转速请进入手动模式带自动平衡失控保护低压报警如何进入不同的控制模式?* 第 1 步 : 第 2 步 : 第 3 步 : 利用遥控器的一个 3 位开关作为控制模式切换开关每次飞行时, 请务必在手动模式下起飞手动模式飞行正常后, 悬停直升机, 松开所有摇杆, 然后将控制模式开关切换到姿态模式或者 GPS 姿态模式位置, 中位会在切换模式时自动记录请注意开关切换时勿动遥控器摇杆, 并且不能在直升机倒飞状态下切换控制模式开关 * 此为进入姿态模式 /GPS 姿态模式的标准方式, 更多内容请关注最新版本调参软件 8

9 步骤 7 飞行测试注意 : 系统通电 5 秒钟内请勿动直升机, 勿动摇杆, 待系统初始化系统通电后将进行自检, 此时请不要拨动任何摇杆如果最后四下绿灯闪灯异常, 请联系我们连接电池后, 如果一直出现红绿黄灯闪烁, 则表示 IMU 初始化自检异常, 飞行器无法工作, 请连调参软件进行检查您可能需要通过遥控器调节锁尾陀螺仪的感度无副翼机型首次飞行时, 请在手动模式正常飞行后进行 Auto Trim 飞行请不要在剧烈 3D 飞行之后马上进入姿态模式或者 GPS 姿态模式进行 GPS 姿态模式飞行前, 请确保已校准指南针仔细阅读附件中 LED 指示灯状态描述有助于您更加准确的了解控制器当前的状态首先按下面步骤进行手动模式飞行测试 ( 请根据需要, 在手动模式下调节锁尾陀螺仪感度 ) 第 1 步 : 第 2 步 : 第 3 步 : 第 4 步 : 第 5 步 : 第 6 步 : 确保连接状况良好, 遥控器 NAZA-H 以及所有部件供电量充足, 开启遥控器请将直升机水平放置, 接通 NAZA-H 和除电调以外的所有设备的电源检查 LED 指示灯, 红灯快闪说明系统启动失败, 请连接电脑查看原因切换控制模式切换开关确保其工作正常如果一切准备就绪, 将系统切至手动模式, 推动遥控器摇杆, 检查飞机反应是否正常在手动模式下控制飞机起飞如果手动模式正常, 请进行姿态模式飞行测试第 7 步 : 第 8 步 : 当飞机悬停后控制模式开关切入姿态模式完成并在手动模式下降落飞机如果使用 GPS 模块, 请进行 GPS 姿态模式飞行测试 ( 务必先在调参软件中设置常用参数 ) 第 9 步 : 第 10 步 : 第 11 步 : 第 12 步 : 切换控制模式开关到 GPS 姿态模式, 确定出现绿灯闪烁您可能会发现红灯慢闪, 请等到红灯熄灭, 此时 NAZA-H 已找到 7 颗或以上的卫星在手动模式下控制飞机起飞当飞机悬停后切入 GPS 姿态模式第 13 步 : 完成并在手动模式下降落飞机提示 : 请不要在建筑密集区管道隧道和桥底使用 NAZA-H 系统, 可能无法获取 GPS 信号 9

10 附录调参软件 & 固件升级请严格按照以下流程进行调参软件与固件升级, 否则可能导致 NAZA-H 工作异常 : 1 确保您的计算机已接入互联网 2 升级过程中, 请关闭所有其它应用程序包括杀毒软件网络防火墙等等 3 确保 NAZA-H 供电可靠, 升级完成前切勿断开电源 4 确保 NAZA-H 与电脑已通过 Micro-USB 线缆连接, 升级完成前切勿断开连接 5 打开调参软件, 并等待 NAZA-H 与调参软件建立连接 6 点击信息查看软件版本与固件版本 7 DJI 服务器将检查您当前的调参软件和固件版本检查最新的可升级版本 8 如果服务器上的调参软件较新于你, 请点击链接, 下载新版本调参软件并按照提示重新安装 9 如果服务器上的固件较新于你, 您将可以点击新版本的链接按照提示进行升级请耐心等待, 直到调参软件告知您已完成请在 5 秒钟以后, 重启 NAZA-H 10 现在您的 NAZA-H 调参软件 / 固件已是最新版本注意 : 升级完成后, 请重新使用调参软件配置参数如果您被提示, 服务器繁忙, 请点击刷新网络, 并重试以上步骤如果固件升级过程失败, 主控器将自动进入等待固件升级模式, 请重复以上步骤在升级开始之前, 你可能会被要求注册填写联系信息 10

11 端口描述主控器 A E T R G P U 摇杆操作, 用于横滚 ( 左右 ) 方向控制摇杆操作, 用于仰俯 ( 前后 ) 方向控制摇杆操作, 用于油门控制摇杆操作, 用于尾舵控制开关操作, 用于陀螺感度调节摇杆操作, 用于总螺距 ( 上下 ) 方向控制开关操作, 用于控制模式切换 X1 用于电压监视 ( 连接 BEC 模块 ) S1 S3 S4 RUD THR F1 F2 LED EXP. 接一号十字盘舵机接二号十字盘舵机接三号十字盘舵机接四号十字盘舵机接尾舵舵机接电机调速器 (ESC) 保留保留 LED 接口, 用于 LED 模块的 LED 线连接 GPS 指南针模块 LED 模块 LED LED 线, 与主控 LED 端口连接 BEC 模块 ( 选配 ) Micro-USB 接口 : 用于连接 PC 进行参数调节与固件升级等开关两档开关, 用于高压或低压舵机选择, 同时提供了电压检测功能 7.4V: 高压舵机 5.8V: 低压舵机 BEC 连接线电池连接线与主控 X1 端口连接连接电池 11

12 LED 指示灯状态描述控制模式 ( 有 GPS 模块 ) 手动模式姿态模式 GPS 姿态模式 GPS 卫星数目 < 5 GPS 卫星数目 = 5 GPS 卫星数目 = 6 GPS 卫星数目 > 6 不闪灯控制模式 ( 无 GPS 模块 ) 手动模式不闪灯姿态模式姿态模式和 GPS 姿态模式表示的闪烁方式可为 : 单闪 : 此时所有摇杆回中双闪 : 有摇杆不在中位指南针校准开始水平校准开始垂直校准校准失败 / 系统其它错误 Auto Trim 飞行进入 Auto Trim 飞行模式其它情况 Tx 信号丢失低压 / 系统其它错误和电脑正确连接系统初始化和自检查在此过程中请不要拨动任何摇杆如果最后四下绿灯闪灯异常, 请联系我们 IMU 初始化自检异常 IMU 自检异常, 飞行器无法工作, 请连调参软件进行检查 12

13 产品特性物理 & 电气参数尺寸重量部件 (mm) (g) MC 工作环境温度 ( C ) 输入电压功耗额定输出功率 (V) (W) (W) 4.8~ (300mA@5V) ---- BEC 39x 27.5x V: 0.25(10mA@25V) 37(5A@7.4V) 11 ~52-10 ~ V: (15mA@25V) 29 (5A@5.8V) LED 25 x 25x ~ (60mA@5V) ---- GPS 46 ( 直径 ) x ~ (60mA@5V) ---- 硬件功能支持适用机型支持的十字盘类型 450,500,600,700 电机 H1,120 度,140 度,4 舵机 90 度十字盘输出模拟 50Hz(1520us 中位 ), 数字 145Hz(1520us 中位 ) 尾舵输出推荐的电源类型模拟 50Hz(1520us 中位 ), 数字 333Hz/560Hz(760us 中位 ) 数字 125Hz/165Hz/270Hz/333Hz(1520us 中位 ) 锂电输入通道 8 输出通道 8 调参软件安装要求 XP 32,64;Win7 32,64;Win8 32,64 软件功能支持飞控系统手动模式 / 姿态模式 /GPS 姿态模式内置功能锁尾陀螺无副翼系统自动平衡失控保护性能参数 S-Bus 接收机支持低压报警性能指标手动模式姿态模式 GPS 姿态模式抗风能力 <4 级风 ( 根据机型决定 ) 悬停精度垂直方向 :± 0.8m 水平方向 :± 2.5m 飞行高度限制遥控器决定遥控器决定遥控器决定最大自旋角速度 450 度 / 秒 130 度 / 秒 130 度 / 秒最大倾斜角度无限制 45 度 <45 度 ( 由飞行速度决定 ) 最大升降速度无限制 ( 飞机决定 ) <6m/s( 飞机决定 ) <6m/s( 飞机决定 ) 13

HD ( ) 18 HD ( ) 18 PC 19 PC 19 PC 20 Leica MC170 HD Leica MC190 HD 22 Leica MC170 HD Leica MC190 HD Leica MC170 HD

Leica MC170 HD Leica MC190 HD 5 6 7 8 11 12 13 14 16 HD ( ) 18 HD ( ) 18 PC 19 PC 19 PC 20 Leica MC170 HD Leica MC190 HD 22 Leica MC170 HD Leica MC190 HD 22 23 24 26 Leica MC170 HD Leica MC190 HD ( ) 28

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