目录目录...2 免责声明...3 知识产权...3 注意事项...4 安装调试篇...5 步骤 1 安装连接... 5 步骤 2 安装驱动程序和调参软件... 6 步骤 3 使用调参软件进行调试... 6 步骤 4 GPS 指南针校准... 7 飞行测试篇...8 步骤 1 了解飞控系统控制模式

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拦贺
7 years ago
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1 NAZA-M 快速入门手册 V 修改请严格遵守本手册要求将 NAZA-M 安装到您的飞行器上, 并安装调参软件至您的电脑感谢您购买本产品大疆创新官方网站有 NAZA-M 的专题网页, 您可以通过该页面获取最新的产品信息及用户手册请到 DJI NAZA-M 专题网页依据版本号确认是否为最新版本手册, 如果不是, 请下载并使用最新版本手册本手册如有更新, 恕不另行通知 * 本手册需要与调参软件配合使用, 更多详情和高级功能请参照调参软件中的说明文字, 如果出现软件与本手册文字不符合的地方, 请以软件为准如果有条件, 请您尽量使用 DJI NAZA-M 专题网页上的最新手册大疆创新版权所有

2 目录目录...2 免责声明...3 知识产权...3 注意事项...4 安装调试篇...5 步骤 1 安装连接... 5 步骤 2 安装驱动程序和调参软件... 6 步骤 3 使用调参软件进行调试... 6 步骤 4 GPS 指南针校准... 7 飞行测试篇...8 步骤 1 了解飞控系统控制模式... 8 步骤 2 了解如何启动 / 停止电机... 9 步骤 3 飞行测试步骤 4 智能方向控制飞行测试附录固件 & 调参软件升级 GPS 偏离航线补偿端口说明 LED 指示灯描述产品规格大疆创新版权所有 2

3 免责声明任何用户在使用 NAZA-M 系统之前, 请仔细阅读本声明, 一旦使用本产品, 即视为对本声明全部内容的认可和接受本产品不适合未满 18 周岁的未成年人使用 DJI NAZA-M 是为多旋翼飞行器爱好者们开发的一种飞控系统 NAZA-M 飞控系统可以实现姿态稳定和高度锁定功能, 可广泛应用于休闲娱乐航拍以及 FPV 等航模运动中在供电正常及部件未损坏的情况下, 能够提供卓越的飞行体验尽管 NAZA-M 飞控系统能够在上电时处于最安全的工作状态, 我们仍然强烈建议您在升级和设置参数时取下桨翼, 确保供电系统及其他功能模块插线正确, 并使飞行器远离人群和易损易碎及危险物品使用本产品时, 因下列原因造成人身伤害, 财产损失等 ( 包括直接或间接损害 ), 大疆创新不承担赔偿责任 : 1. 操控员在饮酒吸毒药物麻醉头晕乏力恶心等其他身体状况不佳或精神状况不佳的情况下, 造成损害 2. 操控员的主观故意造成人身伤害财产损失等因事故发生而引起的任何有关精神损害的赔偿 3. 未按本手册的正确引导对本产品组装或操控 4. 自行改装或更换非大疆创新生产的配件或零件, 至使整个飞行器运行不良而造成的其他损害 5. 使用非大疆创新生产的产品或仿制大疆创新产品, 造成的损害 6. 操控员操作失误或主观判断失误造成的损害赔偿 7. 飞行器自然磨损 ( 飞行时间达到 100 小时以上 ) 朽蚀线路老化等造成飞行器本身的运行不良 8. 飞行器发出异常警报 ( 例如红灯快闪 ), 仍不降落, 导致飞行器坠落 9. 明知飞行器处于非正常状态 ( 如进水油土沙等其他不明物质以及未组装完成, 主要部件发生明显故障配件存在显而易见的缺损或缺失 ), 仍然强制飞行, 而造成的损害 10. 飞行器处于磁场干扰区无线电干扰区政府规定的禁飞区或驾驶员视野处于背光被障碍物遮挡, 视线模糊, 视力不良等不适合操控以及其它不适合操控的状况下飞行, 造成的损害 11. 在恶劣天气下操控, 如雨天或刮风 ( 超过 4 级 ) 下雪冰雹等不良天气下飞行 12. 飞行器遭遇碰撞倾覆火灾爆炸雷击暴风龙卷风暴雨洪水海啸地陷冰陷崖崩雪崩雹灾泥石流滑坡地震等 13. 操控员使用飞行器取得的任何数据, 音频或影像资料等, 因侵权而发生的损害 14. 关于电池, 如因保护电路电池组 RC 模型和充电器的匹配使用不当导致的损害 15. 其他不属于大疆创新责任范围内的损失知识产权本产品及手册的知识产权仅为大疆创新所有, 未经书面许可, 任何机构和个人不得以任何形式翻版复制和发布如引用刊发, 需注明出处为大疆创新, 且不得对使用手册进行有悖原意的引用删节和修改如果您在安装过程中遇到无法解决的问题, 请与大疆创新正式授权的代理商取得联系 2013 大疆创新版权所有 3

4 注意事项出于安全考虑, 请严重关注以下注意事项 : 1. 大于 650 或者大负载的机架上, 建议您使用 WKM 飞控系统 2. 安装飞行器时, 请确保飞行器重心在机架中心, 有负载的在机架中心的垂直方向上 3. 安装主控器时, 尽量安装在靠近中心位置, 确保主控印有标记的一面朝上, 并使其与机身水平面保持平行, 否则会导致飞行器水平方向飘移 4. 主控器安装有方向要求, 务必使电调输出端口的朝向与飞行器机头方向一致 5. 在固件升级调试过程中请断开电调与电池的连接或移除所有桨翼! 6. 更换遥控系统后一定要重启主控并重新校准遥控器 7. 飞行时切记先打开遥控器, 然后启动多旋翼飞行器! 着陆后先关闭飞行器, 再关闭遥控器! 8. 调参软件中的云台控制不论是否开启,F1 和 F2 端口将有输出此时请不要将这些端口与带有桨翼的电机电调连接 9. 如果您使用云台, 请确保云台舵机的工作电流不会超过多功能模块的供电能力, 否则会导致多功能模块保护而重启飞控, 多功能模块具体参数见附录产品规格 10. 切勿将油门的失控保护位置设置在 10% 满量程以下 11. 在飞行过程中油门杆量须始终距熄火位置 10% 满量程以上! 12. 低压保护的目的不是娱乐! 在任何一种保护情况下, 您都应该尽快降落飞行器, 以避免坠机等严重后果! 13. 在立即停止电机模式下, 无论在何种控制模式中, 只要电机启动后, 一旦油门杆超过 10% 后, 当油门杆再次低于 10%, 电机将立即停转在该情况下电机停转后, 如果您在 5 秒钟内紧接着推油至 10% 以上, 电机会重启, 而无需执行掰杆动作重启电机如果电机启动后 3 秒内您没有推油至 10% 以上, 电机将自动停转 14. 在智能停止电机模式下, 执行掰杆动作会导致电机的启动或停止任何控制模式下正常飞行的过程中, 将油门拉至 10% 以下不会导致电机停转如果在飞行过程中因误操作导致电机停转需要重启电机, 须执行四种掰杆动作中的任何一种 15. 当电池电压过低 ( 此时红灯快闪 ), 请立即降落 16. 在系统初始化和自检查过程中请不要拨动任何摇杆如果最后四下绿灯闪灯异常, 请联系我们 17. GPS 与指南针模块为磁性敏感设备, 应远离所有其他电子设备及铁磁性物质 18. 如果 GPS 信号不好 ( 有红灯闪烁 ), 请不要使用 GPS 姿态模式飞行 19. GPS 模块为选配模块 ( 非标配 ), 请选用此模块的用户关注说明书中涉及 GPS 的内容, 未选用此模块的用户请忽略 GPS 控制模式下的相关内容 20. 用户未连接 GPS 模块, 但控制模式切换中设置了 GPS 姿态模式, 则飞行过程中选择 GPS 姿态模式时将自动切换为姿态模式, 并且 LED 指示灯为姿态模式闪灯 21. 接 GPS 的失控保护状态下, 飞行器下降着地后将自动熄火 ; 未接入 GPS 时, 飞行器下降着地后将不会自动熄火 22. 飞行前请检查所有连线正确, 并且确保连线接触良好 23. 使用无线视频设备时, 安装位置请尽量远离主控系统 (>25cm), 以避免天线对主控器造成干扰 2013 大疆创新版权所有 4

安装调试篇步骤 1 安装连接请根据下图安装 NAZA-M 所有部件和接收机到您的飞行器上, 并且正确进行连线 ( 请通过附录的端口说明, 了解 NAZA-M 系统各个端口的功能与特性 ) 遥控接收机这些只是连接方式示例请先在您的遥控器上设置好横滚, 俯仰, 油门, 尾舵控制通道, 选择一个二位开关 / 通道 ( 接入 GPS 模块请使用三位开关 ) 作为控制模式开关, 然后将

(JR) 二 / 三位开关通道 R/C 接收机 (Futaba / Hitec) RUDD ELEV AILE THRO 1 2 3 4 Futaba S-Bus S-Bus PPM 二 / 三位开关通道 PPM 飞行器前向 M1 M2 M3 M4 M5 M6 接电调接云台电调电调, 电机我们推荐使用 DJI 机架套装的电机电调

5 安装调试篇步骤 1 安装连接请根据下图安装 NAZA-M 所有部件和接收机到您的飞行器上, 并且正确进行连线 ( 请通过附录的端口说明, 了解 NAZA-M 系统各个端口的功能与特性 ) 遥控接收机这些只是连接方式示例请先在您的遥控器上设置好横滚, 俯仰, 油门, 尾舵控制通道, 选择一个二位开关 / 通道 ( 接入 GPS 模块请使用三位开关 ) 作为控制模式开关, 然后将接收机连接到主控相应的通道接电源多功能模块不要将其安装在其他任何电子设备上, 并确保在飞行中您能看见 LED 指示灯如果和 DJI 多旋翼飞行器配合使用, 您可直接将模块电源线焊接至机架底板电源焊盘上详见 DJI 多旋翼飞行器说明书如果和第三方多旋翼飞行器配合使用, 您可自制转接线来连接多功能模块, 电调和电池请确保多功能模块周围空气流通, 散热快支持的飞行器类型 R/C 接收机 (JR) 二 / 三位开关通道 R/C 接收机 (Futaba / Hitec) RUDD ELEV AILE THRO Futaba S-Bus S-Bus PPM 二 / 三位开关通道 PPM 飞行器前向 M1 M2 M3 M4 M5 M6 接电调接云台电调电调, 电机我们推荐使用 DJI 机架套装的电机电调首先请确认您所使用的电机电调是您的多旋翼飞行器制造商所推荐使用的型号 NAZA 电调接口输出为 400Hz 刷新频率 NAZA-M 支持 6 种飞行器类型, 请根据所示的桨翼序号命名方式正确连接电调和主控如果您使用第三方电调, 请首先确认电调为 1520us 行程中点标准, 注意不要使用行程中点为 700us 的电调, 这可能会导致损失或破坏连接电机电调后, 通过接收机依次校准所有电调, 并确认所有电调工作在定速关闭, 刹车关闭, 正常启动模式下以获得最佳性能 F1 横滚 F2 注意 : 多功能模块的持续输出能力为 3A@5V, 瞬间最大输出电流 7.5A 如果多功能模块的输出电流不能满足您的舵机俯仰工作电流, 请对舵机进行单独供电, 否则会导致多功能模块保护而重启飞控 I 型四旋翼 I 型六旋翼 X 型四旋翼 X 型六旋翼 ( 选配 )GPS 与指南针模块 GPS 与指南针模块为磁性敏感设备, 应远离所有其他电子设备您首先应该使用环氧树脂 AB 胶组装 GPS 支架先把支架安装在飞行器的中心盘上, 然后把 GPS 固定在支架的顶盘上 ( 您可使用内附的 3M 胶纸固定 ) 建议把支架置于至少远离螺旋桨 10 厘米处将有 DJI 标记的一面朝上, 箭头指向飞行器的正前方初次安装时可以依据 GPS 外壳上贴有的指示标来安装如果您不确定 GPS 指南针模块附近的部件是否带有磁性, 可使用指南针或磁铁测试如果你使用自己的 GPS 支架杆, 请确认该杆无磁性主控器请使用我们提供的 3M 胶纸来固定主控器, 并使其与飞行器机身水平面保持平行主控器输出端 ( 图中右侧 ) 应朝向飞行器正前方, 并尽量将其安装在飞行器的重心请确保主控器的所有端口都不被遮挡, 方便布线以及和 PC 连接进行调参三脚端口中, 所有靠近缺口的针脚为信号脚选定主控器的安装位置后, 建议您在布线和参数设置完成后再实施固定 IY 型六旋翼 Y 型六旋翼注意 : 对于双层桨的情况 : 蓝色代表上层的螺旋桨, 红色代表下层的螺旋桨否则, 所有的螺旋桨均在上层 2013 大疆创新版权所有 5

6 步骤 2 安装驱动程序和调参软件 1. 请先从我们的网站下载 NAZA-M 调参软件和驱动 2. 使用 USB 连接线连接主控和电脑, 并给主控上电 3. 运行 DJI Driver Installer.exe 按照提示完成驱动安装 4. 运行调参软件安装程序, 严格按照安装说明提示完成安装步骤 3 使用调参软件进行调试 1. 打开电脑, 首次使用请确保电脑接入 Internet 2. 打开遥控器, 并给主控接通电源, 然后使用 USB 线将主控器连接到电脑上在完成调参之前切勿断开主控器与电脑的连接 3. 运行 NAZA-M 调参软件 4. 如果连接指示灯为红灯数据通信指示灯为蓝灯常亮, 请检查您的连接 ; 如果连接指示灯为绿灯且数据通信指示灯闪亮, 则进入下一步 5. 点击信息软件版本 / 固件版本, 查看是否需要升级软件 / 固件如果需要, 请查看附录中的软件 & 固件升级 ; 否则, 进入下一步 6. 初次使用本产品时请务必在调参软件基础选项中完成基本参数设置 ( 必须设置 : 包括飞行器安装遥控器和感度设置 ) 7. 根据您的需要在高级选项中设置高级功能 ( 可选设置 : NAZA-M 系统提供 IMU 校准低电压保护增强型失控保护等高级功能, 如果您需要使用它们, 请在调参软件中设置, 并仔细阅读导航内容, 帮助您更进一步了解这些功能 ) 8. 进入查看, 确认参数设置正确注意 : 在您第一次使用调参软件时需要先注册每次打开调参软件时, 都会自动检测最新软件版本, 如果您的版本不是最新的, 会自动显示更新版本在使用调参软件时切勿断开飞控系统和电脑的连线下表是在 DJI F330/F450/F550 配置下的推荐参数, 您可以参考下表在调参软件中设置基本感度和姿态感度机架配置信息基本感度姿态感度电机电调桨电池起飞重量俯仰横滚航向垂直俯仰横滚 F330 DJI-2212 DJI-18A DJI-8 Inch 3S g F450 DJI-2212 DJI-30A DJI-8 Inch 3S g F550 DJI-2212 DJI-30A DJI-8 Inch 4S g 大疆创新版权所有 6

7 步骤 4 指南针校准如果您使用 GPS 指南针模块, 请进行指南针校准否则, 跳过这一步注意 : 请不要在强磁场区域校准, 如磁矿停车场带有地下钢筋的建筑区域等校准时请勿随身携带铁磁物质, 如钥匙手机等指南针模块无法在南北极圈内正常工作校准步骤 1. 在控制模式开关的手动模式和 GPS 姿态模式之间 ( 或者姿态模式和 GPS 姿态模式之间 ) 快速来回切换 6 到 10 次 ( 手动 / 姿态模式 ->GPS 姿态模式 -> 手动 / 姿态模式为 1 次 ), 此时 LED 指示灯黄灯常亮 ; 2. 沿水平方向旋转飞行器, 直至绿灯常亮, 然后进入下一步 ; 3. 绿灯常亮后, 机头朝下竖起飞行器, 重力方向为轴转动飞机, 直至绿灯熄灭, 即完成校准 ; 4. 校准完成后,LED 指示灯会显示校准是否成功校准成功, 校准模式将自动退出,LED 正常闪灯 ; 红灯持续闪烁, 校准失败此时再切换 1 次控制模式取消当前校准状态, 再从第 1 步开始重新校准提示 : 1. 无需完全水平或垂直旋转多旋翼飞行器,45 度角以内即可 2. 如果持续校准失败, 请检查附近是否有强磁场干扰 GPS 指南针模块 3. 使用过程中, 如遇到以下情况, 需要重新校准飞行场地地理位置变更时 ; 多旋翼飞行器的机械安装变化时 : a) GPS 指南针位置变更 ; b) 电子设备如主控舵机电池等添加移除移位 ; c) 多旋翼飞行器的机械结构变更多旋翼飞行器飞行发生漂移 ( 不能直线飞行 ) 飞行器调头时 LED 指示灯显示姿态错误 ( 偶尔发生属正常 ) 2013 大疆创新版权所有 7

8 飞行测试篇步骤 1 了解飞控系统控制模式请仔细阅读有关控制模式的内容, 它将帮助您更好的控制您的飞行器进行飞行不同控制模式, 给您带来的飞行体验不同 NAZA-M 有三种飞行控制模式可选无 GPS 模块时有手动模式和姿态模式, 接入 GPS 模块后可使用 GPS 姿态模式由于 GPS 姿态模式受所搜索到的 GPS 卫星数量影响, 使用时请留意相关的注意事项请通过下面的描述更进一步了解三种控制模式工作时的特性 NAZA-M 控制模式 GPS 姿态模式 ( 需接入 GPS 模块 ) 姿态模式手动模式尾舵角速度最大尾舵角速度为 200 / 秒摇杆线性控制是摇杆命令的含义高度锁定松开摇杆无 GPS 信号安全性相应操作的角速度控制, 最大角速机身姿态控制 ; 摇杆中位对应机身姿态 0, 摇杆端度为 150 / 秒, 无姿态角度限制, 点对应机身姿态 45 无垂直方向速度锁定在距离地面 1 米以上的高度, 可以很好地锁定飞行无高度在有 GPS 信号的情况下, 锁定位置不变无位置锁定, 仅稳定姿态不建议 ( 非专业人员勿试 ) GPS 信号丢失约 10 秒钟后, 飞机进入姿态模无位置锁定, 仅稳定姿态 --- 式 ; 姿态与速度混合控制 ; 低压保护依靠多年操作经验增强型失控保护自动平衡失控保护使用领域航拍作业竞技飞行 --- 如何进入不同的控制模式? 1. 利用遥控器的一个 3 位开关作为控制模式切换开关, 该开关的不同档位对应不同的控制模式 2. 每次飞行时, 建议将 3 位开关拨至姿态模式位置, 在姿态模式下起飞 3. 姿态模式飞行正常后, 若您想将飞行器切换为 GPS 姿态模式, 请先保持飞机悬停, 将控制模式切换开关切换至 GPS 姿态模式位置再进行 GPS 姿态模式飞行进入手动模式的操作相同 ( 非专业人员勿试 ) 2013 大疆创新版权所有 8

9 步骤 2 了解如何启动 / 停止电机进行飞行前, 请务必仔细阅读这一节您可以在调参软件的高级 -> 马达 -> 停止类型中设置电机停止方式如果没有设置, 则默认的停止方式是立即 1 启动电机 : 起飞前直接推油门不会启动电机必须执行以下四种掰杆动作中的任何一种才能启动电机 : 2 停止电机 : 有两种停止电机的方式可供选择 : 立即模式, 智能模式立即模式 : 该模式下, 无论在何种控制模式中, 只要电机启动后, 一旦油门杆超过 10% 后, 当油门杆再次低于 10%, 电机将立即停转在该情况下电机停转后, 如果您在 5 秒钟内紧接着推油至 10% 以上, 电机会重启, 而无需执行掰杆动作重启电机如果电机启动后 3 秒内您没有推油至 10% 以上, 电机将自动停转智能模式 : 在该模式下, 不同控制模式停止电机的方式有所不同在手动模式下只有执行掰杆动作才能停止电机在姿态模式 /GPS 姿态模式下, 以下四种情况中的任何一种都会停止电机 : a) 在电机启动后 3 秒内没有推油至 10% 以上, 电机将自动停转 ; b) 执行掰杆动作 ; c) 油门摇杆 10% 以下, 并且成功着陆 3 秒后 ; d) 飞行器倾斜角度超过 70, 并且油门摇杆 10% 以下注意 ( 智能模式 ): 在姿态模式 /GPS 姿态模式下, 拥有自动落地识别功能, 会自动控制停转在姿态模式 /GPS 姿态模式下, 通过掰杆动作启动电机之后如果不将油门推至 10% 以上, 控制器将自动进入落地判断, 大约 3 秒后自动停转正常飞行的过程中, 仅将油门拉至 10% 以下都不会导致电机停转在姿态模式 /GPS 姿态模式下, 出于安全和保护飞行器的考虑, 由于异常情况 ( 碰撞, 电机或电调异常, 射桨 ) 导致飞机的姿态倾斜超过 70 度, 此时只要油门低于 10%, 电机将自动停转注意 ( 立即 & 智能模式 ): 所有以上两种模式的正常运行建立在正确校准了遥控器的前提条件下请不要在飞行中执行掰杆动作, 如果执行, 电机将立即停转如果选择立即停止模式, 请一定不要在飞行过程中把油门摇杆拉至 10% 以下的位置, 否则将直接导致电机停转如果意外把油门拉到 10% 以下而导致电机停转, 请在 5 秒钟内立即推油至 10% 以上, 以重启电机如果选择智能模式, 无论在何种控制模式下, 只要油门摇杆低于 10% 位置, 系统就会执行熄火判断工作, 此时摇杆将失去横滚俯仰方向的控制权限, 仅保留油门杆的控制权, 但飞行器会继续维持平衡在飞行过程中, 无论在何种控制模式下, 我们都不推荐将油门拉至 10% 以下失控保护时掰杆动作会被主控屏蔽, 使电机保持之前的状态 2013 大疆创新版权所有 9

10 步骤 3 飞行测试飞行前注意事项姿态模式 &GPS 姿态模式请确保您已经正确组装您的多旋翼飞行器请确保您已经在调参软件中正确设置所有参数检查所有连线, 确保状况良好确保遥控器主控器以及所有的部件供电量充足以下任何一项错误都可能会导致严重的事故 : 电机转动反向螺旋桨安装错误主控安装错误主控器和电调之间连接错误在姿态模式和 GPS 姿态模式下油门杆在中位表示垂直方向的速度为 0m/s 在飞行过程中您最好始终保持油门杆量距熄火位置 10% 满量程以上! 切记先打开遥控器电源开关, 再接通飞行器电源!( 着陆后切断飞行器电源, 再关闭遥控器电源开关!) 请使用姿态模式在空旷弱风地区进行飞行测试以及感度调整! 关于如何进行感度调整, 请参阅调参软件 -> 基础 -> 感度中的说明遥控器模式开关处于姿态模式和 GPS 姿态模式下, 飞行器电源接通后, 电机启动前, 如果在没有拨动任何摇杆的情况下模式灯或者双闪, 说明您在系统自检时拨动了某一摇杆此时请重启主控快闪 6 下黄灯的情况, 强烈建议灯不闪了才进行飞行上电后, 启动电机前, 飞行器静止的情况下, 如果控制模式灯闪后, 有 6 次绿灯快闪, 请连调参软件进行 IMU 基础校准如果飞行器被触动时出现 6 次绿灯快闪, 则是正常的, 不影响飞行飞行器初始化和自检完成后, 如果一直出现红绿黄灯 ( ) 闪烁, 则表示 IMU 数据异常, 飞行器无法正常工作, 请连调参软件根据提示进行操作 GPS 姿态模式还需注意以下情况在系统通电 ( 接通电源后的 )5 秒内, 请勿动飞行器, 勿动摇杆, 等待系统初始化确保 GPS 信号良好, 红灯一闪或不闪烁, 否则飞行器在无指令输入时会漂移请不要在建筑密集区隧道桥底等场合使用 GPS 姿态模式, 这些地方可能无法获取 GPS 信号如果一直出现红黄灯交替 ( ) 闪烁, 代表指南针误差过大, 出现此闪灯可能由以下三种情况引起 : 周围存在铁磁性物质 ; 在确保指南针正确校准的前提下, 您可将飞行器拿起 ( 离地约 1m), 并远离周围可能存在铁磁性物质的物体, 如果飞行器在离地约 1m 后红黄闪灯消除, 则此情况不影响飞行 GPS 指南针模块曾靠近过磁铁 ; 传感器磁化将会导致您的飞行出现异常甚至失控指南针未正确校准 ; 此情况请再次正确校准指南针, 详见指南针校准 2013 大疆创新版权所有 10

11 飞行测试 1. 若使用 GPS 姿态模式飞行, 请将飞行器放在空旷无建筑物或树木遮挡的地方, 等待飞行器搜索到足够的 GPS 卫星再起飞 ( 红灯闪烁一次闪烁或不闪烁 ), 若使用姿态模式 / 手动模式飞行, 可以不必等待该过程 2. 将飞行器放置在离您 3 米以外的水平位置, 远离人群特别注意远离儿童, 防止误伤儿童 3. 启动程序 : 先打开遥控器, 再给飞行器上电勿动摇杆, 保持飞行器不动并且遥控器摇杆不动至到系统初始化和自检完成 ( ) 摇杆按照掰杆动作中的任意一种方式将摇杆同时拉至左下角或右下角, 启动电机电机启动后请立即松开摇杆, 横滚 / 俯仰 / 偏航摇杆将自动回中, 避免飞机会向一侧倾斜 ; 同时推动油门摇杆使其脱离最低位置 ( 在一段时间内油门摇杆不脱离底端, 电机停止旋转, 若出现此情况, 需重新执行启动程序 ), 在飞行器仰俯方向横滚方向和航向角方向轻轻推动摇杆查看飞行器移动趋势是否正确 ( 如果不正确, 请返回调参软件中更改您的设置 ) 继续向上推油门, 当飞行器即将离地时, 迅速将油门杆上推, 让飞行器迅速离地 ( 也不要过度推杆, 以防飞行器突然急速上冲 ) 在飞行器离地之后请随时注意飞行器的运动, 并用摇杆适当调整飞行器的运动状态当到达希望的高度后, 将油门杆拉至中位 ( 保持横滚 / 俯仰 / 尾舵摇杆处于中位 ), 飞行器可处于悬停状态 4. 慢慢下降飞行器, 降落后油门收到最低后再将摇杆同时拉至左下角或右下角停止电机 ( 降落后油门摇杆低于 10% 等待 3S 后也能停止电机 ) 5. 先断开飞行器电源, 再关闭遥控器, 试飞完成飞行注意事项!!! 使用 GPS 姿态模式飞行时, 请尽量保持周围无高大建筑物并无树木遮挡, 飞行过程中注意 GPS 卫星状态指示灯的状态, 如果出现 GPS 信号不好的状况 ( 红灯两闪或者三闪 ), 请及时将飞行模式切换为姿态飞行模式等待卫星状态恢复正常之后, 可选择再次使用 GPS 飞行模式如果飞行过程出现低电压报警,LED 红灯快闪, 请尽快降落飞行器, 以避免坠机等严重后果! 如果设置低电压保护, 飞行过程一旦进入低电压保护飞行器将按照您在调参软件中设置的进行操作, 请务必清楚您的设置请不要在铁磁物质比较多的位置飞行内部磁传感器会因铁磁物质的影响导致工作异常飞行器降落时要控制下降的速度, 最好是缓慢下降, 防止飞行器落地的撞击损坏飞行器听到遥控器低压报警的声音后, 请尽快将飞行器降落, 防止遥控器异常导致失控或坠机如果设置失控保护功能, 飞行过程一旦进入失控保护飞行器将按照您在调参软件中设置的进行操作, 请务必清楚您的设置建议您每次飞行时, 使用姿态模式起飞飞行器红灯常亮提示飞行器飞行姿态不佳, 请悬停飞行器至此提示消失 2013 大疆创新版权所有 11

12 步骤 4 智能方向控制飞行测试下文使用定义和图示说明飞行前向 : 定义为推俯仰杆后飞行器的实际飞行方向图示说明 : 机头朝向飞行前向返航点大于 10m 的距离飞行前准备在普通飞行过程中, 飞行器的飞行前向始终和飞行器的机头朝向一致 ; 启用智能方向控制后, 在飞行过程中, 飞行器的飞行前向和飞行器的机头朝向无关在使用航向锁定时, 飞行前向和主控记录的某一时刻的机头朝向一致如图所示 ( 图中遥控器红蓝色箭头对应相应摇杆的操作 ): 普通飞行航向锁定飞行在使用返航点锁定时, 飞行前向为返航点到飞行器的方向如图所示 ( 图中遥控器红蓝色箭头对应相应摇杆的操作 ): 普通飞行返航点返航点锁定飞行返航点记录飞行前向和返航点方式如果您开启 IOC 功能, 请务必清楚地知道飞行前向 ( 航向锁定飞行 ) 和返航点 ( 返航点锁定飞行 ) 其中, 记录飞行前向与返航点都有自动记录和手动记录两方法, 使用时可任选一种航向锁定飞行返航点锁定飞行自动记录手动记录飞行器上电后 30 秒飞行器上电 30 秒后, 切换 IOC 开关的关闭和航向锁定 3~5 次 ( 关闭 -> 航向锁定 -> 关闭为一次 ) 起飞前主控在找到 6 颗或更多的卫星 8 秒后, 当您第一次推动油门杆时自动记录的当时飞行器位置为返航点主控在找到 6 颗或更多的卫星后, 切换 IOC 开关的航向锁定和返航点锁定 3~5 次 ( 航向锁定 -> 返航点锁定 -> 航向锁定为一次 ) 2013 大疆创新版权所有 12

13 IOC 飞行测试接着, 请按照下面步骤进行航向锁定 & 返航点锁定飞行测试具体飞行操作步骤如下 : 在同一飞行过程中第 1 步 : 记录第 2 步 : 开启第 3 步 : 退出第 4 步 : 重新进入航向锁定开关设置记录飞行前向控制模式开关置于姿态 /GPS 模式,IOC 开关置于航向锁定 IOC 开关置于关闭 IOC 开关从关闭拔到航向锁定返航点锁定开关设置记录返航点控制模式开关置于 GPS 模式,IOC 开关置于返航点锁定 IOC 开关置于关闭 IOC 开关从关闭拔到返航点锁定 IOC 飞行注意事项!!! 记录飞行前向或返航点时,LED 以快闪绿灯提示记录成功 ; 进行航向锁定飞行或返航点锁定飞行时, LED 以黄绿灯组合慢闪提示返航点锁定飞行必须满足 GPS 星数 6 颗或更多, 以及飞行器距离返航点 10m 以外的条件在进入返航点锁定飞行前, 您最好先将飞行器飞离返航点 10 米以外, 然后在所有条件满足的情况下再将 IOC 开关切换至返航点锁定位置如果您在 10 米以内就已经将 IOC 开关切换至返航点锁定位置, 并且此时是您在该次飞行中首次使用返航点锁定飞行, 那么当飞行器在飞出 10 米范围后, 如果条件满足, 主控将自动进入返航点锁定飞行在使用返航点锁定飞行时, 只要满足以下任何一种情况, 飞行器将退出返航点锁定, 进入航向锁定飞行, 并以之前自动或手动记录的飞行前向飞行 1. 当飞机器距离返航点 10m 以内 2. 飞控进入姿态模式 3.GPS 星况变差 ( 即星数少于 6 颗, 卫星数指示灯两闪或三闪 ) 当在飞行器距离您和返航点较远的地方使用返航点锁定飞行时, 请不要快速频繁切换 X2 通道开关以避免返航点在您不注意的情况下被无故改变我们建议您在进入任何一种智能方向控制飞行之前都清楚您使用的是哪种锁定方式, 并清牢记当前锁定的航向或返航点持续快速旋转飞行器, 会造成航向误差的积累此时您可暂停或减慢飞行器的机头旋转速度, 以达到更好的飞行性能 2013 大疆创新版权所有 13

14 附录固件 & 调参软件升级请严格按照以下流程进行固件升级, 否则可能导致飞控系统工作异常出于安全考虑, 在固件升级时请不要接通飞行器的动力电源, 而是只接通飞控电源 ) 第 1 步 : 第 2 步 : 第 3 步 : 第 4 步 : 第 5 步 : 第 6 步 : 第 7 步 : 第 8 步 : 第 9 步 : 第 10 步 : 确保您的计算机已接入互联网升级过程中, 请关闭其它应用程序, 包括杀毒软件网络防火墙等等确保飞控系统可靠供电, 升级完成前切勿断开电源确保主控器与电脑已通过 USB 线缆连接, 升级完成前切勿断开 USB 数据连接打开调参软件并等待主控器与调参软件连接点击信息查看调参软件和固件版本服务器将检查您当前的调参软件 / 固件版本, 并检查最新的可升级调参软件 / 固件版本如果服务器上的固件较新于您的当前版本, 您将点击相应的链接按照提示进行升级请耐心等待, 直到调参软件显示已完成请在 5 秒钟以后, 对飞控系统进行电源重启现在您的固件已是最新版本注意 : 升级完成后, 请重新使用调参软件配置参数如果固件升级过程失败, 主控器将自动进入等待固件升级模式, 请重复以上步骤 GPS 偏离航线补偿如果您控制飞行器在向实际飞行方向正前方飞行时偏离航线 θ 一定角度, 您可以按照图目标飞行方向 GPS 安装方向中所示以这个角度为补偿角重新安装 GPS 图无 GPS 补偿角有 GPS 补偿角中 θ 角为补偿角 θ 实际飞行方向目标飞行方向 GPS 安装方向 2013 大疆创新版权所有 14

15 端口说明请尽量记住各端口的功能, 这将有助于您正确熟练地使用 NAZA-M 主控器 A E T R U 用于控制飞行器横滚 ( 左右 ) 方向倾斜用于控制飞行器仰俯 ( 前后 ) 方向倾斜用于油门控制用于偏航控制用于控制模式 ( 手动模式 / 姿态模式 /GPS 姿态模式 ) 切换 X1 用于手动控制云台俯仰方向或用于旋钮调参 X2 用于 D-Bus( 兼容 S-Bus) 或用于旋钮调参或用于智能方向控制开关 X3 用于电压监视 ( 连接多功能模块的 V-SEN 端口 ) M1 M2 M3 M4 M5 M6 F1 F2 LED EXP. 接一号桨翼接二号桨翼接三号桨翼接四号桨翼接五号桨翼接六号桨翼接云台横滚舵机接云台俯仰舵机 LED 接口, 用于连接多功能模块的 LED 线 GPS 与指南针模块接口, 用于连接 GPS 与指南针模块多功能模块 ( 在三线端口上, 距离缺口最近的引脚为信号线 ) V-SEN V-SEN 端口 : 连接主控 X3 端口, 用于监视电源电压, 同时提供电源橙线 ( 信号线 ) 输出 :±3.3V 红线 ( 电源线 ) 输出 :3A@5V LED LED 线, 与主控 LED 端口连接 Micro-USB 接口 : 用于连接 PC 进行参数调节与固件升级等选配 GPS 与指南针模块接 EXP. 扩展端口 2013 大疆创新版权所有 15

16 LED 指示灯描述控制模式 (GPS) 手动模式姿态模式 GPS 姿态模式智能方向控制 GPS 卫星数目 < 5 GPS 卫星数目 =5 GPS 卫星数目 =6 GPS 卫星数目 >6 不闪灯飞行姿态不佳控制模式 ( 无 GPS) 手动模式不闪灯姿态模式提示 : 提示飞行器飞行姿态不佳, 请悬停飞行器至此提示消失, 以获得更好的飞行体验姿态模式和 GPS 姿态模式表示的闪烁方式可为 : 电机启动前, 单闪 : 此时所有摇杆 ( 除油门杆外 ) 回中 ; 双闪 : 有摇杆 ( 除油门杆外 ) 不在中位电机启动后 3 秒内油门杆被推至 10% 以上后 : 单闪 : 此时所有摇杆回中 ; 双闪 : 有摇杆不在中位智能方向控制表示的闪烁方式可为 : 电机启动前, : 此时所有摇杆 ( 除油门杆外 ) 回中 ; : 有摇杆 ( 除油门杆外 ) 不在中位电机启动后 3 秒内油门杆被推至 10% 以上后, : 此时所有摇杆回中 ; : 有摇杆不在中位指南针校准开始水平校准开始垂直校准校准失败 / 系统其它错误指南针误差过大其它情况 IOC 记录飞行前向或返航点 Tx 信号丢失低压报警 / 系统其它错误系统初始化和自检查正常系统初始化和自检查 IMU 数据异常上电后 NAZA-M 预热控制模式闪灯 + GPS 卫星数目闪灯 + 需要进行 IMU 基础校准 / 控制模式闪灯 + GPS 卫星数目闪灯 + 上电后, 启动电机前, 飞行器有运动 2013 大疆创新版权所有 16

17 产品规格总体特性内置功能三模式飞控系统增强型失控保护低压保护 S-BUS 接收机支持 PPM 接收机支持支持 2 轴云台外围设备支持多旋翼飞行器类型 I 型,X 型四旋翼 I 型,X 型,IY 型,Y 型六旋翼支持的电子调速器输出推荐遥控器 400Hz 刷新频率 PCM 或 2.4GHz, 至少 4 通道系统配置要求 Windows XP SP3; Windows 7 电子机械特性工作电压范围主控器 :4.8V ~ 5.5 V 多功能模块输入 :7.2V ~ 26.0 V ( 推荐 2S ~ 6S LiPo); 输出 (V-SEN 端口红线 ): 3A@5V 输出 (V-SEN 端口红线 ) 瞬时最大电流 :7.5A 功耗最大 :1.5W(0.3A@5V) 普通 :0.6W(0.12A@5V) 工作环境温度 -10 C ~ 50 C 重量主控器 :25g GPS 与指南针 :21.3 g 多功能模块 :20g 尺寸主控器 :45.5mm 31.5mm 18.5mm GPS 与指南针 :46mm ( 直径 ) x 9mm 多功能模块 :32.2mm 21.1mm 7.7mm 飞行特性 ( 受机械特性和负载影响 ) 悬停精度 (GPS 模式 ): 垂直方向 :± 0.8m 水平方向 :± 2.5m 最大尾舵角速度 200 /s 最大倾斜角度 45 最大升降速度 ±6m/s 2013 大疆创新版权所有 17

目录目录... 2 说明... 3 免责声明... 3 知识产权... 3 认证... 3 符号说明... 3 硬件安装篇... 4 步骤 1 端口说明... 4 步骤 2 安装连线... 5 软件调试篇... 6 步骤 1 安装驱动程序和调参软件... 6 步骤 2 使用调参软件进行调试...

目录目录... 2 说明... 3 免责声明... 3 知识产权... 3 认证... 3 符号说明... 3 硬件安装篇... 4 步骤 1 端口说明... 4 步骤 2 安装连线... 5 软件调试篇... 6 步骤 1 安装驱动程序和调参软件... 6 步骤 2 使用调参软件进行调试... Naza-M V2 快速入门手册 V1.26 修订日期 :2014.05.12 适用固件版本 V4.02 及以上 & 软件版本 V2.20 及以上感谢您购买本产品请严格遵守本手册要求将本产品安装到您的飞行器上, 并安装相应的调参软件至您的电脑大疆创新官方网站 www.dji.com 有您所购买产品 * 的专题网页, 您可以通过该页面获取最新的产品信息技术支持 FAQ 及用户手册请到相关产品专题网页依据版本号确认是否为最新版本手册,