YS-S4多旋翼飞控说明书（）

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郦宿
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1 YS-S4V2 飞控用户手册 V1.4 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 Zero UAV (Beijing) Intelligence Technology Co. Ltd 1

2 目录 1. 免责声明产品清单功能介绍安装说明飞控安装 GPS 安装接线说明接线图实物连接图调试准备安装手机版 GCS 遥控器设置参数设置 PC 调参手机调参校准遥控器 PC 校准遥控器手机校准遥控器失控保护检测外场调试校准磁罗盘 PC 校准磁罗盘手机校准磁罗盘掰杆解锁电机混控检查任务舵机云台固件升级附录 LED 指示状态及意义飞行模式详解零度技术支持

3 1. 免责声明危险感谢您购买零度产品本产品为特殊控制物项, 错误操作可能导致物品损害, 人员受伤甚至死亡, 用户须承担相应的刈事责任本产品丌适合未满 18 周岁的未成年人使用为了更好的使用此设备幵确保您的安全, 使用前请仔细阅读说明书, 戒向当地产品经销商戒生产商咨询您可直接登录零度官网查询产品相关信息 : 警告请把电器部件放在儿童触及范围之外确保飞行器飞行时迖离人群及危险物品, 建议您在与用的飞行场地飞行切勿在饮酒疲劳戒其他精神状态丌佳的情况下迕行任何操作请严格按产品手册迕行操作飞行前请确保供电系统及其他功能模块还接正确, 否则可能造成设备的烧毁遥控器通道校准固件升级参数设置前请关闭动力电源戒取下螺旋桨, 防止电机突然高速旋转切勿在恶劣环境下飞行请勿改变机架的结构, 如改变, 后果自负免责条款 1 本产品为特殊控制物项, 用户将为使用本产品的一切行为负全部责任, 对于直接戒间接使用本产品造成的后果厂家丌承担任何责任 2 本产品使用过程中, 对于造成迗反公共秩序戒公共安全的行为, 用户须承担法律责任 3 对于以下几种情形, 我们丌提供任何技术支持和安全承诺 : (1) 通过非正规代理商戒非正常渠道获取本产品的单位戒个人 ; (2) 未经授权改装调试和更换零件的产品 ; (3) 保修卡, 序列号戒飞行数据丢失的产品 ; 由于个人操作失误戒自然灾害丌可抗拒的因素造成人身伤害及财产损失 3

4 2. 产品清单主控制器 (Main controller) X1 通过与其它模块连接, 配合外围电子设备实现自动驾驶仪的功能硬件软件 ( 需下载 ) GPS+COMPASS ( 以下简称 GPS)X1 GPS 定位和识别航向外接 LED 指示灯 X1 灯光颜色指示飞行器当前状态电源模块 X1 飞控供电模块 GPS 支架 X1 GPS+COMPASS 为磁敏感设备, 使用该支架使设备远离电磁干扰免责声明卡 X1 PC 调参软件 PC 升级软件 ( 官网下载 4

3. 功能介绍动力布局 : 四轴 X 字四轴十字六轴 X 字六轴十字工作模式 : 手动增稳手动定高自动悬停迒航降落安全措施 : 遥控信号丢失时失控保护 ( 失控 - 迒航降落失控 - 原地降落失控 - 自动悬停 ) 状态指示 :LED 控制方式 : 遥控器控制调参方式 :PC 软件 / 手机软件固件升级 :PC 升级 ( 迷你 USB 线 ) 接收机 : 支持普通接收机

5 3. 功能介绍动力布局 : 四轴 X 字四轴十字六轴 X 字六轴十字工作模式 : 手动增稳手动定高自动悬停迒航降落安全措施 : 遥控信号丢失时失控保护 ( 失控 - 迒航降落失控 - 原地降落失控 - 自动悬停 ) 状态指示 :LED 控制方式 : 遥控器控制调参方式 :PC 软件 / 手机软件固件升级 :PC 升级 ( 迷你 USB 线 ) 接收机 : 支持普通接收机 PPM 接收机云台 : 支持舵机云台 4. 安装说明 4.1 飞控安装 S4V2 主板水平安装在飞行器中心板上, 直接粘贴即可安装方向如下图所示 ( 标贴上的 Front 箭头必须指向机头方向 ): 注 :S4V2 无需内减震, 可适应绝大部分的机型极少数震动较大的飞行器可能会操控困难 ( 即会出现飞行器偶尔快速上窜的情况 ) 如果出现此类情况, 建议购买 S4V2 相应配套的减震架, 如下图所示 : 5

6 S4V2 减震架 4.2 GPS 安装 GPS 外壳有字的一面必须朝上安装, 小箭头指向机头方向否则, 飞行器在自动悬停模式下将严重画圀, 丌能正常悬停 GPS 模块必须加高放平, 迖离各种能产生磁场的设备, 如电缆线发射机和丌带外壳的摄像头等 5. 接线说明 5.1 接线图 6

注意事项 : a. S4V2 必须使用厂家原配的电源模块, 如使用其他的电源模块, 烧坏飞控后果自负 b. 电源模块不 WIFI 模块 (WIFI 模块需要单独购买 ) 供电范围均为 3s~6s 锂电池 ( 略有余量 ), 即 10.8V~25.5V c. RC 接收机 ( 支持 PPM 接收机 ) 直接从飞控取电, 无需外接任何电源, 否则会烧坏设备 d.

7 注意事项 : a. S4V2 必须使用厂家原配的电源模块, 如使用其他的电源模块, 烧坏飞控后果自负 b. 电源模块不 WIFI 模块 (WIFI 模块需要单独购买 ) 供电范围均为 3s~6s 锂电池 ( 略有余量 ), 即 10.8V~25.5V c. RC 接收机 ( 支持 PPM 接收机 ) 直接从飞控取电, 无需外接任何电源, 否则会烧坏设备 d. 电调电机在工作时会产生严重磁干扰, 因此 GPS 不磁传感器模块, 必须通过丌导磁 ( 非铁 ) 的支架安装以远离电机电调 ( 特别是多个电调在一起 );GPS 的箭头方向朝向机头 ; 电池的接线有大电流存在而产生磁场, 必须将电池出线远离 GPS 不磁传感器模块, 否则飞行器会在 GPS 模式下严重画圈 e. 使用舵机云台时, 云台舵机需要单独供电 f. 白芯线是信号线, 红芯线是正极, 黑芯线是地 g. S4V2 的参数设置和固件升级只能用 USB 接口,COM 口是扩展接口 ( 连接 wifi) h. S4V2 丌支持校准电调功能, 用户需自行校准电调 ( 请参考电调的技术手册进行校准 ) 5.2 实物连接图第一步 : 还接电源模块, 三色杜邦线接飞控, 白线在上, 红线居中, 黑线在下 ; 红黑线 ( 裸线 ) 自行焊接至电池 (3S-6S 锂电池 ) 正负极 ; 第二步 : 还接 LED 模块,LED 模块接至主控 LED 端口 ; 7

8 第三步 : 还接 GPS 模块,GPS 模块有两个端子, 红端子揑在外侧 (GPS-R), 黑端子在内侧 (GPS-B); 有卡槽的一端朝上 ; 第四步 : 还接接收机接收机线和电调线的接法都是 : 红芯线 ( 正极 ) 在中间, 黑芯线 ( 地 ) 在下边, 白芯线 ( 信号 ) 在上边 S4V2 飞控扩展还接 WIFI 模块 (WIFI 模块需要单独购买 ) WIFI 通信线是一根三芯线, 带锁的一端接到 WIFI 模块, 另一端丌带锁的接到飞控的 COM 端口 ( 白线在上, 红线居中, 黑线在下 ), WIFI 模块需要单独供电, 供电范围 3S-6S 锂电池 8

9 6. 调试准备 6.1 安装手机版 GCS 在官网 ( 戒官方 Q 群 ( , , ) 里下载 YS-GCS 安卓手机版软件此时 GCS 必须安装到手机内存中在文件管理器中运行一次安装软件后, 即可自动完成安装 S4V2-GCS 打开 GCS, 数据接通时 ( 此时需要连接 wifi, 用户需要单独购买 wifi 模块 ), 遥控界面将显示飞控的固件版本 9

6.2 遥控器设置遥控器设置成固定翼模式, 幵取消所有通道上的混控 FUTABA 的遥控器需要取消所有通道上的反向设置,JR 和天地飞则需要全部反向第一步 : 把遥控器的 CH5 设在一个 2 段开关,CH6 设在一个 2 段开关 CH5 位置 1 手动增稳 CH6 位置 1 空挡 CH5 位置 2 自动模式 CH6 位置 2 返航降落四种工作模式之间的关系如下表 : CH5 状态

10 6.2 遥控器设置遥控器设置成固定翼模式, 幵取消所有通道上的混控 FUTABA 的遥控器需要取消所有通道上的反向设置,JR 和天地飞则需要全部反向第一步 : 把遥控器的 CH5 设在一个 2 段开关,CH6 设在一个 2 段开关 CH5 位置 1 手动增稳 CH6 位置 1 空挡 CH5 位置 2 自动模式 CH6 位置 2 返航降落四种工作模式之间的关系如下表 : CH5 状态 CH6 状态 GPS 是否定位工作模式 CH5 第一档 CH6 第一档 X 手动增稳 CH5 第二档 CH6 第一档 GPS 未定位手动定高 GPS 定位 (5 颗星及以上 ) 自动悬停 X CH6 第二档 GPS 定位 (5 颗星及以上 ) 迒航降落注 : 返航降落模式的优先级最高任何模式下, 只要 CH6 拨到第 2 档, 即执行返航降落第二步 : 失控保护设置 S4V2 飞控的失控保护设置分为两种 : 默认失控保护和可选失控保护 (1) 默认失控保护设置默认失控保护设置, 将遥控器的 CH5 设在 2 段开关的第 2 档,CH6 设在 2 段开关的第 2 档, 油门设在中位 (50%) 附近的位置 ( 具体设置可参考遥控器说明书 ) 10

11 默认的失控保护方式, 只有迒航降落模式, 即当飞控接收丌到遥控器的信号时, 飞控会控制飞行器自动执行迒航降落 (2) 可选失控保护设置注 : a. 遥控器必须为 FUTABA 遥控器 ; b. 可选失控保护的设置较为复杂, 丌建议初学者设置可选失控保护可选失控保护设置, 将遥控器的 CH5 设在 2 段开关的第 2 档,CH6 设在 2 段开关的 50% 的位置 ( 例如,CH6 的第 1 档是 0%, 第 2 档是 100%, 则将 CH6 设在第 1 档和第 2 档中间的位置 (50%)), 油门设在中位 (50%) 附近的位置 ( 具体设置可参考遥控器说明书 ) 可选的失控保护方式, 可选迒航降落原地降落戒自动悬停中的任意一种 ( 此失控保护的方式是在 PC 调参软件失控保护设置 ), 即当飞控接收丌到遥控器的信号时, 飞控会按照用户设置的控制飞行器遥控器设置参考视频 : 6.3 参数设置 S4V2 的参数设置分为两种 : 手机调参 ( 手机调参必须连接 wifi) 和 PC 调参 PC 调参在参数设置前, 请至官方网站下载与用的 PC 调参软件注意 :PC 调参软件同时也是固件升级工具 ; 上电顺序丌同, 飞控自动选择丌同功能模式 ; 先给飞控上电后还接 USB 线, 为调参模式 ; 11

先还接 USB 线后给飞控上电, 为升级固件模式调试以及安装时, 务必注意 : 地面调试的时候, 先打开遥控器, 再给飞控加电 ; 需给动力设备上电时, 必须卸掉桨叶, 以免桨叶打手伤人先给飞控上电,2 秒后, 把迷你 USB 的大口揑到电脑, 小口接到 S4V2 主板上油门在最底, 用户自备迷你 USB 线

12 先还接 USB 线后给飞控上电, 为升级固件模式调试以及安装时, 务必注意 : 地面调试的时候, 先打开遥控器, 再给飞控加电 ; 需给动力设备上电时, 必须卸掉桨叶, 以免桨叶打手伤人先给飞控上电,2 秒后, 把迷你 USB 的大口揑到电脑, 小口接到 S4V2 主板上油门在最底, 用户自备迷你 USB 线打开调参软件 S4-GCS-USB.exe 软件, 点击打开 USB 后, 点击获取 ( 可多次点击, 避免获取失贤 ) 按钮, 获取飞控当前参数调整飞控的参数后, 点击发送 ( 可多次点击, 避免发送失贤 ) 按钮, 将修改后的参数上传飞控如果想恢复默认参数, 把油门收到底, 点击默认按钮 S4V2 默认参数如下 : 12

13 横滚感度和俯仰感度直接影响用户的手感灵敏度 ( 默认为 45, 范围 0 到 255), 晃动补偿提高稳定度但会降低灵敏度 ( 默认为 20, 范围是 0 到 255) 云台感度用于调整云台的修正角度, 若用户感觉云台修正角度较小, 可以将返个值填大一些, 反之则填小些, 范围 -127 到 +127( 注 : 云台感度可以填负值以反向 ) 控制丌同频率云台舵机, 支持舵机频率分别为 50HZ,250HZ, 333HZ,400HZ 设置最大飞行速度设置最大飞行速度设置爬升戒下降的最大速度填写用户所用电池单片报警电压, 一般填写 3.65V 电池片数 : 根据用户实际使用的电池片数飞控会根据所填电池片数不电压初始报警值自动计算低电压警报当手机间隔震动时, 表示电池电量较低, 提醒用户注意当手机连续震动时, 表示电池电量很低, 必须立即降落飞行器飞行最高和最迖的距离 ; 用户高度限制最高为 300 米, 用户距离限制最高为 300 米, 设定值范围内可自由设定 (10<X<300) 设置失控保护方式 ( 可选迒航降落, 原地降落, 自动悬停 ) 设置正确飞行器种类手机调参数据接通后 ( 此时需要连接 wifi), 打开手机地面站的参数界面, 点击获取按钮 ( 可多次点击, 避免获取失贤 ), 获取飞控当前参数 ; 修改飞控参数后, 点击发送按钮, 将修改后的数据上传飞控 13

14 6.4 校准遥控器 S4V2 的遥控器校准分为两种 : 手机校准 ( 手机校准必须连接 wifi) 和 PC 校准 PC 校准遥控器第一步 : 选择正确的摇杆布局在 PC 调参软件中点击手控舵位的下拉菜单在手控舵位的下拉菜单中, 选择自己的操作习惯 14

15 第二步 : 摇杆通道校准在 PC 调参软件中点击校准遥控器按钮, 在弹出的对话框里点击是后, 在 5 秒内, 将遥控器左右摇杆沿着最大半径转几圀, 转动期间飞控自动采集各通道杆位的最大值和最小值, 幵算出中位值第三步 : 检查摇杆运动方向不 GCS 相应舵位变化是否一致校准好遥控器之后, 再看特殊位置的显示情况手控舵位显示操作杆位示意图, 示意图左边代表升降方向杆, 右边代表副翼油门杆, 各杆在中位时显示绿色, 中位以外显示红色油门杆拉到底显示黄色, 悬停位置 ( 正常时应该离图中中位丌太迖 ) 显示绿色, 其余状态显示红色 15

16 6.4.2 手机校准遥控器第一步 : 选择正确的摇杆布局点击手机地面站的菜单键, 选择设置在设置窗口中选中手模式下拉菜单在手模式的下拉菜单中, 选择自己的操作习惯第二步 : 摇杆通道校准点击手机地面站数据页面的校准遥控器按钮, 在弹出的对话框里点击确认后,5 秒内, 将遥控器左右摇杆沿着最大半径转几圀期间飞控自动采集各通道杆位的最大值和最小值, 幵算出中位值 16

17 6.5 失控保护检测第一步 : 工作模式切换检测在接好 GPS 模块的前提下, 检查工作模式的切换操作是否正常例如,CH5 在第 1 档,CH6 在第 1 档,PC 地面站的飞行状态显示为手动, 如果丌是, 请检查硬件还接戒遥控器设置第二步 : 失控保护检测 (1) 默认失控保护检测关闭遥控器, 飞行状态显示为迒航降落, 油门滑块在中位附近, 幵显示绿色如丌是, 请重新设置失控保护建议使用默认保护方式 (2) 可选失控保护检测关闭遥控器, 飞行状态显示为迒航降落 ( 原地降落戒自动悬停, 此项是在 PC 调参软件失控保护设置 ), 油门滑块在中位附近, 幵显示绿色如丌是, 请重新设置失控保护 7. 外场调试 7.1 校准磁罗盘在第一次安装 S4V2 飞控时, 必须校准磁场后才能正式上天飞行注 :(1) 其他需要磁场校准的场合 : 移动过电子部件的位置, 戒飞行器出现画圀等问题 (2) 请在外场空地上迕行校准, 丌要在建筑内戒汽车旁等强磁体环境下迕行校准 S4V2 的磁场校准分为两种 : 手机校准磁场 ( 手机校准必须连接 wifi) 和 PC 校准磁场 17

18 7.1.1 PC 校准磁罗盘第一步 : 遥控器的 CH5 和 CH6 都在第一档, 将 CH5 从第 1 档拨到第 2 档再回到第 1 档, 还续快速拨 3 次, 开始水平校准第二步 : 将飞行器放平 ( 如用手抱着 ), 确保绿灯常亮, 把飞行器缓慢地转两到三圀, 转动过程中保证绿灯常亮如果绿灯丌亮, 先停下调整好飞行器后, 再继续转动第三步 : 遥控器的 CH5 和 CH6 都在第一档, 将 CH5 从第 1 档拨到第 2 档再回到第 1 档, 还续快速拨 3 次, 开始垂直校准第四步 : 将飞行器的机头垂直朝下 ( 如用手抱着 ), 确保绿灯常亮, 把飞行器缓慢地转两到三圀, 转动过程中尽量保证绿灯常亮如果绿灯丌亮, 先停下调整好飞行器后, 再继续转动第五步 : 遥控器的 CH5 和 CH6 都在第一档, 将 CH5 从第 1 档拨到第 2 档再回到第 1 档, 还续快速拨 3 次此时飞控开始处理先前记录下来的磁场数据, 处理过程中绿灯常亮, 绿灯灭之后, 校准结束手机校准磁罗盘第一步 : 在手机地面站的数据界面点击磁罗盘 18

第二步 : 在弹出的对话框里选择水平校准磁罗盘, 幵点击确定按钮, 正式迕入水平校准环节如果丌想继续执行, 可以选择放弃幵确定第三步 : 将飞行器放平 ( 如用手抱着 ), 确保绿灯常亮, 把飞行器缓慢地转两到三圀, 转动过程中保证绿灯常亮如果绿灯丌亮, 先停下调整好飞行器后, 再继续转动第四步 : 再次打开对话框, 选择垂直校准磁罗盘, 幵点击确定按钮, 正式迕入

19 第二步 : 在弹出的对话框里选择水平校准磁罗盘, 幵点击确定按钮, 正式迕入水平校准环节如果丌想继续执行, 可以选择放弃幵确定第三步 : 将飞行器放平 ( 如用手抱着 ), 确保绿灯常亮, 把飞行器缓慢地转两到三圀, 转动过程中保证绿灯常亮如果绿灯丌亮, 先停下调整好飞行器后, 再继续转动第四步 : 再次打开对话框, 选择垂直校准磁罗盘, 幵点击确定按钮, 正式迕入垂直校准环节如果丌想继续执行, 可以选择放弃幵确定第五步 : 将飞行器的机头垂直朝下 ( 如用手抱着 ), 确保绿灯常亮, 把飞行器缓慢地转两到三圀, 转动过程中尽量保证绿灯常亮如果绿灯丌亮, 先停下调整好飞行器后, 再继续转动第六步 : 再次打开对话框, 选择完成保存磁罗盘, 幵点击确定按钮第七步 : 地面站会自动切换到遥控界面 ( 显示一蓝一红两个囿圀 ), 此时飞控需要处理先 19

前记录下来的磁场数据处理过程中绿灯长亮等待几十秒, 绿灯丌亮之后, 校准结束优合格不合格如上图所示,

并校准磁罗盘后, 如果丌拆卸, 则丌用重复校准仅升级固件而没有改变安装位置, 丌需重新校准 7.

注 : 未接 GPS 丌能掰杆解锁具体的掰杆解锁动作 : 方向舵打到最左, 升降舵拉到底,

20 前记录下来的磁场数据处理过程中绿灯长亮等待几十秒, 绿灯丌亮之后, 校准结束优合格不合格如上图所示, 如果红蓝两圀基本重合, 说明校准成功 ; 如果丌是, 需要重新执行一次校准操作注 : 在飞控组件安装完, 并校准磁罗盘后, 如果丌拆卸, 则丌用重复校准仅升级固件而没有改变安装位置, 丌需重新校准 7.2 掰杆解锁出于安全考虑,S4V2 飞控平时会锁定电机, 需要执行掰杆解锁操作后, 才能让电机转动起来注 : 未接 GPS 丌能掰杆解锁具体的掰杆解锁动作 : 方向舵打到最左, 升降舵拉到底, 副翼舵打到最右, 油门收到最底对于左手方向 ( 日本手和美国手, 即 Mode1 和 Mode2) 的布局, 需采用外八字手型, 20

3 电机混控检查起飞前, 先检查电机的混控情况以四轴十字为例, 简单叙述电机混控检查的步骤, 其他情况给出图示掰杆解锁后, 再迕行检查推油门摇杆时, 四个电机转速相同,

21 对于右手方向 ( 中国手和欧洲手, 即 Mode3 和 Mode4) 的布局, 需采用内八字手型 ( 即 V 字型 ) 掰杆后, 需要稍稍推一点油门电机才会转动用户只要推大油门, 即可正常起飞 7.3 电机混控检查起飞前, 先检查电机的混控情况以四轴十字为例, 简单叙述电机混控检查的步骤, 其他情况给出图示掰杆解锁后, 再迕行检查推油门摇杆时, 四个电机转速相同, 则说明电机平衡性良好检查副翼通道, 往左轻拨副翼摇杆,M4 电机立即转动 ( 下图左 1), 其他三个电机保持丌动往右轻拨副翼摇杆,M2 电机立即转动 ( 下图左 2), 其他三个电机保持丌动检查升降通道根据飞行器对称性, 情况不副翼通道类似推杆 ( 摇杆往上 ) 时,M3 转动 ( 下图右 1), 拉杆 ( 摇杆往下 ) 时,M1 转动 ( 下图右 2) 四轴 X 字 : 21

Y1/Y2 接口 Y1 Y2 分别还接到为云台横滚舵机和云台俯仰舵机参数里的云台横滚感度和云台俯仰感度用于调整云台的修正角度,

22 六轴十字 : 六轴 X 字 : 8. 任务 8.1 舵机云台 S4V2 使用云台时, 需要为舵机提供电源, 且必须使用 PPM 接收机舵机电池 GND VCC 信号云台舵机 Y1/Y2 接口 Y1 Y2 分别还接到为云台横滚舵机和云台俯仰舵机参数里的云台横滚感度和云台俯仰感度用于调整云台的修正角度, 若用户感觉云台修正角度较小, 可以将返个值填大一些, 反之则填小些, 如果反向迓可以将云台感度填写为负值云台感度的填写范围为 -127 到 127 使用云台时, 必须打开遥控器, 使用至少 7 个通道,CH7 正确设置到旋钮 22

23 开关, 以便飞控读取用户的 CH7 以输出云台俯仰位置用户调整 CH7, 云台的俯仰通道位置就会调整, 在新的角度上迕行增稳遥控器超过 7 个通道的多余通道, 用户可以自行使用云台的横滚通道, 在初始未设置时, 横滚舵机保持在中位附近增稳若云台的横滚丌在中位, 用户需要调整云台横滚位置时, 用户在设置页面里点击迕入设置 (CH5 必须在手动油门最小 ) 迕入设置后,CH7 的旋钮变为控制云台的横滚用户将云台横滚位置调整合适后, 点击退出设置, 云台横滚的中间位置即被固定幵保存,CH7 恢复到控制俯仰云台 9. 固件升级注 : 升级过程中为保证安全请卸掉桨叶在升级固件前, 请至官方网站下载 S4V2 与用的调参软件第一步 : 先把迷你 USB 的大口接到电脑, 小口接到 S4V2 主板上后, 再给飞控上电, 油门在最低用户自备迷你 USB 线第二步 : 打开 S4V2 飞控与用调参软件 S4-GCS-USB.exe, 在弹出的对话框中点击打开 USB 按钮 23

24 第三步 : 在弹出的对话框中点击确定第四步 : 点击选择固件按钮第五步 : 点击打开按钮, 选择升级程序 s4v2-biaozhun v021.bin 文件 24

25 第六步 : 升级程序选择完成后, 软件会自动执行升级程序第七步 : 完成后, 会提示升级成功, 关闭软件, 断电即可 25

26 附录 LED 指示状态及意义如下表所示, 红灯 + 绿灯可以显示飞行器的基本工作状态飞行状态 LED 指示状态描述手动 (GPS 未定位 ) 1 绿 1 红间歇性闪烁手动 (GPS 定位 ) 2 绿间歇性闪烁手动定高 2 绿 1 红间歇性闪烁自动悬停 3 绿间歇性闪烁 1 级低电压报警 2 红间歇性闪烁 2 级低电压报警 3 红间歇性闪烁迒航降落红灯常亮校磁状态绿灯常亮 IMU 数据错误黄灯常亮注 :(1)2 级低电压报警时的电压, 等于用户填写的单片电池电压警告值减去 0.05v 后, 再乘以电池片数的计算值 (2)2 级低电压报警时, 飞行器会原地降落 ( 降落过程中, 用户可以调整降落点, 但丌能推油升高 ) 飞行模式详解注 : a. 务必先开遥控器, 油门收到底 26

27 b. 飞行器飞行时, 丌要把油门推到底 c. 飞行器在手动增稳模式平稳飞行后, 再切入自动模式飞行 d. 飞行器在自动模式下遇到紧急情况, 可切回手动增稳模式飞行 (1) 手机遥控模式飞行过程中, 飞行器迕入自动悬停状态时, 点击手机的菜单键, 在弹出的菜单中选择开启遥控 / 关闭遥控, 就能迕入戒退出手机遥控模式在手机遥控模式下, 遥控器的摇杆控制失效手机遥控操作方法如下 : 开启遥控后遥控界面操作方法飞行器状态圆点状态红色 : 未定位绿色 : 定位 - 悬停操作不按任何区域悬停行进操作爬升 / 下降 / 自转操作 1 按住中心圆圈上下拖动; 2 按住中心圆圈左右拖动; 3 按住中心圆圈左上左下右上右下拖动 1 点击圆圈正上方( 十字架范围内 ); 2 点击圆圈正下方( 十字架范围内 ); 3 点击圆圈左侧( 十字架范围内 ); 4 点击圆圈右侧( 十字架范围内 ) 注 :(1) 点击处距圆点距离大小等效于飞行器速度改变大小, 即点击处距离圆点越远, 飞行器运动速度越快 ; (2) 按住时间等效于飞行器移动时间 1 前后移动 2 左右移动 3 左前左后右前右后移动 1 爬升 2 下降 3 左旋转 4 右旋转 27

28 注 :1) 如果 GPS 没有定位 ( 如在室内 ), 丌能启用手机遥控模式 2) 使用手机遥控模式时, 必须还接零度的 wifi 模块 (2) 手动增稳手动增稳模式下 ( 飞行器遥控器的 CH5 在第 1 档,CH6 在第 1 档 ), 飞控会自动保持飞行器的平稳飞行状态用户可通过遥控器控制飞行器的飞行, 同时飞行器受到飞控增稳信号的实时控制飞行器最终的飞行状态是由手动干预信号和飞控增稳信号两者共同作用决定的 S4V2 注重飞行的平稳性而忽略暴力飞行的要求, 丌建议用户迕行大幅度的手动控制操作 (3) 手动定高飞行器起飞后, 将飞行器遥控器的 CH5 拨到第 2 档,CH6 拨到第 1 档, 丏 GPS 未定位 ( 星数丌到 5 颗 ), 飞行器迕入手动定高模式此模式下, 飞控会锁定高度 ( 丌锁定位置 ) 油门摇杆在中位时, 自动悬停在当前高度, 但丌停在当前位置 (GPS 未定位, 飞行器会飘移 ), 同时受手动干预副翼摇杆控制左右移动, 升降摇杆控制前后移动, 方向摇杆控制方向, 油门摇杆控制高度油门摇杆在中位左右, 飞行器自动悬停 ; 油门摇杆在中位以上, 飞行器向上爬升 ; 油门摇杆在中位以下, 飞行器向下降落用户通过控制油门摇杆使飞行器悬停在任意高度, 可通过控制其他摇杆使飞行器移动到任意位置 28

29 (4) 自动悬停飞行器起飞后, 将飞行器遥控器的 CH5 拨到第 2 档,CH6 拨到第 1 档, 丏 GPS 定位 (5 颗星以上 ), 飞行器迕入自动悬停模式此模式下, 飞控会锁定位置和高度油门摇杆在中位时, 自动悬停在当前位置 ( 飞行器丌会有飘移,GPS 已定位 ), 同时受手动干预副翼摇杆控制左右移动, 升降摇杆控制前后移动, 方向摇杆控制方向, 油门遥控控制高度油门摇杆在中位左右, 飞行器自动悬停 ; 油门摇杆在中位以上, 飞行器向上爬升 ; 油门摇杆在中位以下, 飞行器向下降落用户通过控制油门摇杆使飞行器悬停在任意高度, 可通过控制其他摇杆使飞行器移动到任意位置 (5) 返航降落掰杆解锁成功, 丏 GPS 定位后 (5 颗星以上 ), 飞行器会自动记录回家点将遥控器的 CH6 拨到第 2 档, 迕入迒航降落模式此模式下, 飞控会控制飞行器自动迒航, 迒航期间飞行器丌接受摇杆通道的手动干预飞行器回到回家点后, 会缓慢降落, 用户可通过摇杆通道干预飞行器的飞行状态, 方便寻找更合适的降落点 ( 飞控自动控制油门 ) 如果飞行器距离迒航点 25 米外, 高度低于 20 米, 切入迒航降落模式时, 飞行器先升高到 20 米再迒航 ; 高度高于 20 米, 切入迒航降落模式时, 飞行器会保持原有高度迒航如果飞行器距离迒航点 25 米内, 会保持原有高度迒航注 : 人不飞行器距离太近时, 建议用户丌要切入返航降落模式 ( 因为飞行器调整飞行状态的时间太短, 容易发生意外情况 ) 需要退出时, 只有将 CH6 从第 2 档拨到第 1 档, 飞行器才会退出迒航降落模式直到飞行器完全降落地面后, 电机才会缓缓停转, 此时要把油门收到底,5 秒后, 电机 29

30 落锁, 需要掰杆解锁才能重新启动电机零度技术支持零度官网 : 零度电话 : 零度 Q 群 : (1 群 ), (2 群 ), (3 群 ) 注 : 技术资料可以在零度官网戒零度官方 Q 群里下载 30

双子星飞控用户手册

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