用户手册

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匙狂
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1 E1100 V3 用户手册 V1.0

2 目录 1 免责声明术语和缩略语产品简介产品清单功能介绍系统介绍系统组成及接线图系统组成接线图物理参数飞控部分云台部分通讯链路降落伞部分起落架部分图传系统部分联机调试 ( 重要 ) 遥控器设置单遥控器设置双遥控器设置上电前检查上电操作解锁飞行飞行操作 ( 重要 ) 单遥控器飞行 FPV 模式 carefree 模式零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 1

3 8.1.3 空中摇臂双遥控器飞行 FPV 模式 carefree 模式空中摇臂全景拍照降落常见问题 (FAQ) 附录附录 1 校准遥控器附录 2 E1100 相关视频附录 3 零度技术支持附录 4 更新说明零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

1 免责声明危险感谢您购买零度产品本产品为特殊控制物项, 错误操作可能导致物品损害, 人员受伤甚至死亡, 用户须承担相应的刑事责任本产品不适合未满 18 周岁的未成年人使用为了更好的使用此设备并确保您的安全,

com) 查询产品相关信息警告请把电器部件放在儿童触及范围之外 ; 确保飞行器飞行时远离人群及危险物品, 建议您在专用的飞行场地飞行 ; 切勿在饮酒疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作 ;

请勿改变机架的结构, 如改变, 后果自负 1. 本产品为特殊控制物项, 用户将为使用本产品的一切行为负全部责任, 对于直接或间接使用本产品造成的后果厂家不承担任何责任 2.

4 1 免责声明危险感谢您购买零度产品本产品为特殊控制物项, 错误操作可能导致物品损害, 人员受伤甚至死亡, 用户须承担相应的刑事责任本产品不适合未满 18 周岁的未成年人使用为了更好的使用此设备并确保您的安全, 使用前请仔细阅读说明书, 或向当地产品经销商或生产商咨询您可直接登录零度官网 ( 查询产品相关信息警告请把电器部件放在儿童触及范围之外 ; 确保飞行器飞行时远离人群及危险物品, 建议您在专用的飞行场地飞行 ; 切勿在饮酒疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作 ; 请严格按产品手册进行操作 ; 飞行前请确保供电系统及其他功能模块连接正确, 否则可能造成设备的烧毁 ; 遥控器通道校准固件升级参数设置前请关闭动力电源或取下螺旋桨, 防止电机突然高速旋转 ; 切勿在恶劣环境下飞行 ; 请勿改变机架的结构, 如改变, 后果自负 1. 本产品为特殊控制物项, 用户将为使用本产品的一切行为负全部责任, 对于直接或间接使用本产品造成的后果厂家不承担任何责任 2. 本产品使用过程中, 对于造成违反公共秩序或公共安全的行为, 用户须承担法律责任 3. 对于以下几种情形, 我们不提供任何技术支持和安全承诺 : (1) 通过非正规代理商或非正常渠道获取本产品的单位或个人 ; (2) 未经授权改装调试和更换零件的产品 ; (3) 保修卡序列号或飞行数据丢失的产品 ; (4) 由于个人操作失误或自然灾害不可抗拒的因素造成人身伤害及财产损失零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司免责声明 1

5 3 产品简介 E1100 是零度重磅推出的可折叠八轴专业航拍整机系统, 完美匹配零度专业飞控高端三轴无刷云台 Z2000/Z1400, 到手即飞, 堪称真正的空中摄影领航者 E1100 是国内首架最安全最稳定的飞行平台, 为业内专门从事影视航拍广告摄影等人士量身定制说明 : E1100 V3 有两种标配选择, 分别为 Z2000(5D) 和 Z1400(GH4), 后面将对两种配置进行详细介绍零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司产品简介 3

6 4 产品清单项目说明外观数量主要标配设备机架 ( 含电机电调 ) 八旋翼 1 台螺旋桨碳纤片 (4 正 4 反 ) 飞控双子星飞控 1 套 Z 台云台 Z 台 WiFi 模块 / 1 个 S-BUS 转换模块普通接收机通过该模块转接到飞控或云台 2 个电源供电模块 / 1 套 4 产品清单零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

7 OSD / 1 个图传发射机配有蘑菇天线 800mW 1 个安全伞紧急情况自动开伞 1 套 U 盘 / 1 个选配设备图传接收显示一体机专业高亮显示仪 / 电台 / 1 对电池同时装配两块电池, 推荐规格 :6S 12000mAh 15C / 说明 : 产品清单请以发货单为准零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司产品清单 5

5 功能介绍结合零度专业飞控 E1100 V3 采用零度精心研发的高端双子星飞控系统,

匹配零度高端无刷云台结合零度最新重磅推出的高端三轴无刷云台 Z2000/Z1400,

支持安全伞为了充分保障昂贵的摄像器材的安全, 零度为整套系统创新性的设计了个性化的安全伞,

V3 航拍系统支持双遥控器操作 ( 飞行器遥控器 + 云台遥控器 ) 和单遥控器操作 (

8 5 功能介绍结合零度专业飞控 E1100 V3 采用零度精心研发的高端双子星飞控系统, 自带强大的地面站监控系统, 可同时监视两套独立传感器状态当任一传感器有偏差或错误时, 会自动无缝切换到备份设备并报警提示用户 ( 主从控制器的磁航向角相差超过 15 度或动力电不足时, 手机会震动报警 ), 从而将系统失效率降至最低匹配零度高端无刷云台结合零度最新重磅推出的高端三轴无刷云台 Z2000/Z1400, 实现航拍的零抖动零漂移, 镜头三轴移动超级柔和, 使整套系统的性能达到史无前例的水平支持安全伞为了充分保障昂贵的摄像器材的安全, 零度为整套系统创新性的设计了个性化的安全伞, 紧急情况下可及时自动开伞, 是多冗余之后的第二道安全屏障支持单 / 双遥控器控制 E1100 V3 航拍系统支持双遥控器操作 ( 飞行器遥控器 + 云台遥控器 ) 和单遥控器操作 ( 单个遥控器同时控制飞行器飞行和云台的俯仰 ), 极大的满足航拍爱好者的需求, 方便飞行操作高稳定的 FPV 模式结合零度专业的飞控, 实现高稳定的 FPV 模式, 即飞行器的航向自动跟踪云台, 遥控器的升降舵和副翼舵以云台的方向为基准简单的操作, 即可获得稳定的动态影像画面, 方便了航拍者的拍摄 6 功能介绍零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

9 360 度全景拍照在 carefree 模式下, 通过遥控器可轻松实现全自动 360 度全景拍摄功能此功能可一分钟内拍摄 4 层共 37 张高清晰照片, 简单拼接即可完成全景图制作空中摇臂功能结合零度专业飞控系统, 可以出色的完成空中摇臂功能提前设置三维航点, 飞行器可精准按照预定航线飞行, 轻松获得精确镜头电机停转保护功能在姿态或 GPS 模式下, 即使丧失了任一动力, 飞行器的姿态依然可控, 大大降低了炸机的风险支持收放起落架 E1100 V3 支持高强度高承重易装配的收放脚架, 在双遥控器操作时可轻松实现脚架收放大载重机架 E1100 V3 具有大载重的优点, 最高起飞重量可以达到 11 公斤, 对于搭载大型的摄影器材具有很大的便利性高度集成化的设计 E1100 V3 的中心架电路机臂电调均采用高度集成化的设计, 使整套设备的安装及调试过程简单快捷线路清晰明了, 机臂整体外观简洁美观零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司功能介绍 7

1 系统组成 E1100 V3 系统由地面站遥控系统及机体设备组成, 地面站和机体设备通过遥控系统进行信息交互 E1100 V3 系统信息交互示意图如图 1

10 6 系统介绍 6.1 系统组成及接线图系统组成 E1100 V3 系统由地面站遥控系统及机体设备组成, 地面站和机体设备通过遥控系统进行信息交互 E1100 V3 系统信息交互示意图如图 1 所示 E1100 V3 机体设备安卓 /PC 地面站遥控器图 1 说明 : 遥控系统提供 WiFi 模块, 不提供遥控器接收机地面站只提供软件接线图 E1100 V3 整机出厂时, 厂家已将所有连线接好, 请勿私自改变连线您只需做以下操作, 即可调试飞行 E1100 V3: 1. 将机臂展开并固定 2. 安装收放起落架的拉伸弹簧, 如图 2 所示图 2 8 系统介绍零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

3. 安装 8 个螺旋桨 ( 螺旋桨的旋转方向与图 3 一致 ) 4. 连接好接收机 5. 把相机固定在云台上, 并调整好云台的重心图 3 说明 : 接收机支持 S-BUS, 但不支持 S-BUS2 收放起落架控制模块的信号输入线应接到云台接收机的一个空闲通道上, 如 CH7 通道 E1100 V3 出厂时, 云台已调好重心若更换相机或镜头, 须重新调整重心调整视频 :http://v.

11 3. 安装 8 个螺旋桨 ( 螺旋桨的旋转方向与图 3 一致 ) 4. 连接好接收机 5. 把相机固定在云台上, 并调整好云台的重心图 3 说明 : 接收机支持 S-BUS, 但不支持 S-BUS2 收放起落架控制模块的信号输入线应接到云台接收机的一个空闲通道上, 如 CH7 通道 E1100 V3 出厂时, 云台已调好重心若更换相机或镜头, 须重新调整重心调整视频 : Z2000 已按照 D5 Mark II 相机 Canon EF17-40MM f 镜头调整 Z1400 已按照 CH4 相机 Lumix G 14mm f/2.5 镜头调整接线注意事项 : 1. 双子星飞控和云台控制器均为 5.7V 供电, 若未使用电源供电模块而直接将 6S 电池加上去, 设备将立刻被烧毁 ; 2. 请务必使用 6S 锂电池为云台供电若使用 4S 或 5S 电池, 会导致颤震或修正力度不够, 云台无法正常工作 ; 3. XT90 的电源头容易变脏并引起接触不良现象, 导致飞行完成后电源线温度过高, 可选择以下措施进行处理 : 经常用酒精清洗, 去除打火后留下的碳迹更换防打火插口, 推荐用户使用 AMASS 正品 4. E1100 V3 的双子星主控和从控自带 COM 口延长线, 主控的延长线是 M-COM, 从控的延长线是 S-COM 升级飞控固件时, 将 USB 转串口线插在对应的 COM 口延长线上即可执行升级操作 ( 升级主控时, 需把 OSD 数据线拔下来, 具体操作如图 4 所示 ) Gemini M 断开连接 COM COM OSD M-COM OSD 数据线图 4 Gemini M COM M-COM USB 转串口线零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司系统介绍 9

12 5. 安装飞机电池时, 请注意以下情况 : a) 由于电池在放电过程中会产生较大的电流, 电流通过电池的出线端会形成较强的磁场, 会对飞控的磁罗盘产生干扰, 所以安装电池时, 需要将电池的出线端朝着 GPS 模块相反的方向特别是 E1100 V3 电池的出线端, 必须朝向机尾方向, 使其远离 GPS 模块, 尽量避免干扰, 如下图所示 b) 放电池时, 一定要布好线, 否则桨叶很容易打到线, 甚至能将电源线削断电源线固定方式, 如下图所示 6. 所有连线接好后, 再接电池, 给飞控和动力系统同时供电, 避免飞控重启或报错 10 系统介绍零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

整机接线图主控板主控板水平安装在飞行器中心板上 ( 标贴上的 Front 箭头必须指向机头方向 ), 直接粘贴即可确保飞控的所有端口都没有被遮挡, 方便布线和 PC 连接进行固件升级选定飞控的安装位置后, 建议在布线和软件设置完成后再实施固定 EXT2 EXT1 GPS 模块使用原配的 GPS 支架安装 GPS 模块 GPS

安装在飞行器合适的位置并远离 GPS, 确保在飞行过程中您能看见指示灯 LED 灯接收机先在遥控器上设置好副翼升降油门和方向控制通道接收机 ( 支持 S-BUS) 直接从飞控取电, 无需外接电源如没有 S-BUS 接收机, 请使用厂家原配的 S-BUS 转接模块接 GIMBAL 的视频输入线 ( 棕白线 ) 5.

13 整机接线图主控板主控板水平安装在飞行器中心板上 ( 标贴上的 Front 箭头必须指向机头方向 ), 直接粘贴即可确保飞控的所有端口都没有被遮挡, 方便布线和 PC 连接进行固件升级选定飞控的安装位置后, 建议在布线和软件设置完成后再实施固定 EXT2 EXT1 GPS 模块使用原配的 GPS 支架安装 GPS 模块 GPS 与磁罗盘模块为磁性敏感设备, 应远离所有其他电子设备 GPS 对震动干扰敏感, 请将 GPS 支架固定牢固, 有字的一面朝上安装, 小箭头指向机头方向, 不要延长 GPS 线必须接上 GPS 模块接上后, 飞控才会开始工作电调 (M1-M8) 白线红线棕黑线扩展接口扩展接口 S-BUS 接收机 LED 指示灯将 LED 安装在飞行器合适的位置并远离 GPS, 确保在飞行过程中您能看见指示灯 LED 灯接收机先在遥控器上设置好副翼升降油门和方向控制通道接收机 ( 支持 S-BUS) 直接从飞控取电, 无需外接电源如没有 S-BUS 接收机, 请使用厂家原配的 S-BUS 转接模块接 GIMBAL 的视频输入线 ( 棕白线 ) 5.7V 云台与机架可在此处拆开航空插头转接线 WiFi 模块 com3 + Power - 伞信号 6S 电池 6S 降落伞舵机白线红线 5.7V VIDEO 12V 棕黑线视频电源 S-BUS 接收机图传发射机 CH7 AV/ 视频云台供电云台 DATA CLOCK 左收放起落架右收放起落架零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司系统介绍 11

14 6.2 物理参数参数名称说明对称电机轴距 1100mm 空机重量 4.8kg 最大起飞重量 11kg 悬停时间 15min(3kg 载荷 ) 电机型号 / KV 值 5015/390 KV 电调驱动 PWM 频率 400Hz 螺旋桨尺寸 / 材质 15x6 inch/ 碳纤维动力电池同时装配两块电池, 推荐规格 :6S 12000mAh 15C 6.3 飞控部分 E1100 V3 的飞控采用双子星设计, 包含两套完整的 GPS&COMPASS 及 IMU 在地面站软件中, 可以同时监视两套独立传感器的状态当传感器有偏差或错误时, 会自动切换到另外一套的传感器继续工作, 从而提高系统导航及航向控制点的稳定性双子星飞控的使用, 请仔细阅读双子星飞控用户手册 6.4 云台部分 Z2000/Z1400 云台是零度智控为专业拍摄应用而研发的三轴电机驱动云台, 三轴均采用高精度无刷直流电机与自主研发的高速驱动模块, 配合零度专业的双子星飞控, 使云台具有超强的稳定性超高的精度及灵敏度, 为专业航拍测绘影视摄影广告拍摄全景图拍摄提供了最有力的保障 Z2000 与 EOS 5D Mark II III 相机配套使用 Z1400 与 Panasonic GH3/GH4 相机配套使用云台的使用, 请仔细阅读零度 Z2000 无刷电机云台用户使用说明和零度 Z1400 无刷电机云台用户使用说明 6.5 通讯链路零度开发了 Android 系统下的地面站 APK 软件, 用户可将软件安装在有 WiFi 功能的手机或平板上 E1100 V3 标配的 WiFi 模块出厂默认为点对点模式, 手机地面站可直接和 WiFi 模块进行通讯, 实现了地面站远程监控飞行器工作状态, 极大的方便了户外操作飞行 WiFi 模块的更多使用, 请参考双子星飞控用户手册 12 系统介绍零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

15 6.6 降落伞部分注意保护伞的舵机由主电源供电模块的 X4P-PARACHUTE 接口单独供电, 禁止从飞控或接收机上取电 ; 整机重量不要超过飞行器最大起飞重量, 避免过重造成安全伞不能有效发挥作用降落伞采用自动化设计, 确保在紧急情况下能够自动打开, 避免摄像机坠落损坏, 从而提高了系统安全性当飞机偏转角度大于 70 度时, 飞控会认为飞机姿态异常, 输出开伞信号给开伞舵机, 从而自动开伞开伞时, 电机自动停转说明 : 不支持手动开伞, 只支持自动开伞干扰跳舵或动力电不足等不会自动开伞 6.7 起落架部分 E1100 V3 采用收放起落架, 强度较高, 承重大, 无需焊线即可快速安装使用上电时, 确保控制开关在放下起落架的位置, 否则可能会烧坏设备说明 : 双遥控模式下, 才支持收放起落架的收放功能 6.8 图传系统部分 E1100 V3 的图传系统由图传发射机图传接收显示一体机 OSD 三部分组成通过图传系统, 可以实现对拍摄图像的实时监控其中,OSD 能够在一体机显示视频中实时叠加飞行参数, 帮助飞行器操控者及时掌握机体相关数据并完成高质量的飞行, 带来更为人性化的操控体验图传 OSD 的使用, 请仔细阅读 800mW 图传频点对照列表图传接收显示一体机说明书和 OSD 手册零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司系统介绍 13

7 联机调试 ( 重要 ) 7.1 遥控器设置遥控器必须使用固定翼模式, 不要设置任何混控 Futaba 遥控器不要进行任何通道的反向, JR 和天地飞遥控器则需要进行全部通道的反向 7.1.1 单遥控器设置单遥控器设置的步骤如下 : 1.

将 CH7 设到 RS 或 LS 通道, 控制云台的俯仰, 如图 5 所示 4.

16 7 联机调试 ( 重要 ) 7.1 遥控器设置遥控器必须使用固定翼模式, 不要设置任何混控 Futaba 遥控器不要进行任何通道的反向, JR 和天地飞遥控器则需要进行全部通道的反向单遥控器设置单遥控器设置的步骤如下 : 1. 将 CH5 设到一个 3 段开关,CH6 设到一个 3 段开关 CH5 和 CH6 是飞控工作模式的选择通道 2. 将 CH8 设到一个 2 段开关, 控制相机拍照 3. 将 CH7 设到 RS 或 LS 通道, 控制云台的俯仰, 如图 5 所示 4. 参照说明书正确设置 F/S 将遥控器的 CH5 CH6 都设在第 3 档, 油门设在中位 (50%) 附近的位置遥控器的具体设置可参考遥控器说明书或遥控器设置视频教程参考视频链接 : ai526mbt4/ 图 5 14 联机调试 ( 重要 ) 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

7.1.2 双遥控器设置 7.1.2.1 飞行器遥控器设置飞行器遥控器设置步骤如下 : 1. 将 CH5 设到一个 3 段开关,CH6 设到一个 3 段开关 2.

将 CH5 设到一个 3 段开关, 控制云台工作模式 ;CH6 设到一个 3 段开关, 调节云台转速 2. 将 CH7 设到一个旋钮开关, 控制起落架收放 3.

17 7.1.2 双遥控器设置飞行器遥控器设置飞行器遥控器设置步骤如下 : 1. 将 CH5 设到一个 3 段开关,CH6 设到一个 3 段开关 2. 正确设置 F/S 将遥控器的 CH5 CH6 都设在第 3 档, 油门设在中位 (50%) 附近的位置云台遥控器设置云台遥控器设置步骤如下 : 1. 将 CH5 设到一个 3 段开关, 控制云台工作模式 ;CH6 设到一个 3 段开关, 调节云台转速 2. 将 CH7 设到一个旋钮开关, 控制起落架收放 3. 将 CH8 设到一个 2 段开关, 控制相机拍照遥控器的具体设置可参考遥控器说明书或遥控器设置视频教程参考视频链接 : 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司联机调试 ( 重要 ) 15

18 7.2 上电前检查检查固定螺旋桨的螺丝是否拧紧, 螺丝过松时可能导致射桨检查电机安装是否牢固, 有无松动云台起落架和中心板之间的螺丝是否拧紧电池固定后, 需要检查飞行器重心是否在中心位置检查所有连接线是否牢固检查飞控和 GPS 模块的箭头方向是否完全一致且都指向机头方向, 两者是否牢固云台相机重心检查 : 要居中稳定, 即在不加电时, 将相机拨到任何一个姿态位置, 放手后仍能稳在当前位置而不转动飞机整机重量不能超过 10 公斤检查混控是否正确检查地面站中姿态角 GPS 星数等数据 7.3 上电操作上电操作的步骤如下 : 1. 务必先开遥控器, 切换到手动模式, 油门收到底, 加载飞控电和动力电后, 飞控系统启动, 默认是双遥控器操作 2. 检查飞控是否正常工作飞机姿态角度及飞行器种类是否正确安卓地面站 : 在数据界面, 可以查看姿态角和飞控情况, 如果能看到主从控的信息, 则飞控正常工作在参数界面, 可以查看飞行器类型 PC 地面站 : 选择文件打开 Wifi, 弹出飞行数据栏, 在双子星数据中可以查看飞控是否正常工作, 在其他数据中可以查看姿态角选择设置参数设置, 在弹出的窗口中, 可以查看飞行器类型 3. 对比地面站数据显示, 检查飞行器遥控器 CH5 CH6 模式开关切换是否有效, 以及 F/S 设置是否正确测试方法 : 关闭遥控器, 地面站飞行状态显示为返航降落 4. 如果是第一次使用, 需要做以下操作 : 对飞行器遥控器的通道进行校准, 具体操作请参见附录 1 校准遥控器初始化保护伞舵机开关, 以防保护伞不能自动打开安卓地面站 : 点击参数界面的默认按钮 PC 地面站 : 选择设置参数设置, 弹出窗口, 点击恢复默认按钮 16 联机调试 ( 重要 ) 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

云台横滚俯仰保持水平使用 CH7 通道可以控制云台的俯仰飞行器遥控器油门舵位置与云台増稳关系如图 7 所示图 7 c) 油门收到底时, 云台停止增稳双遥控操作将云台遥控器的油门推到最大, 云台启动增稳用云台遥控器调整云台的横滚俯仰及方向说明 : 云台初始化后,

19 5. 云台启动增稳前, 需先进行手动检测, 即用手轻轻将云台的每个轴转动 360 度, 如图 6 所示, 并将相机扶至水平, 且相机镜头与机头方向保持一致, 注意上下不要反向图 6 注意每次加电后, 都必须初始化云台, 即手动检测云台 6. 根据遥控器操作模式的不同, 可以分别进行如下操作 : 单遥控器操作 a) 将飞行器遥控器的 CH7 通道从最大拨到最小再拨回最大, 快速的切换 3 次, 进入单遥控器操作, 云台将由飞行器遥控器控制再次切换 3 次会退出单遥控操作, 进入双遥控器操作 b) 轻推油门, 云台启动增稳, 云台横滚俯仰保持水平使用 CH7 通道可以控制云台的俯仰飞行器遥控器油门舵位置与云台増稳关系如图 7 所示图 7 c) 油门收到底时, 云台停止增稳双遥控操作将云台遥控器的油门推到最大, 云台启动增稳用云台遥控器调整云台的横滚俯仰及方向说明 : 云台初始化后, 如果没有保持横滚俯仰水平, 推油开启增稳后, 云台会自动保持横滚俯仰水平, 方向与机头保持一致出厂时,GPS 已经校准过磁航向收到产品后, 若您未挪动过飞控或 GPS, 仅需将 GPS 支架恢复到直立的位置, 并检查 GPS 箭头朝向是否和机头保持一致, 无需再次进行校准磁罗盘零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司联机调试 ( 重要 ) 17

7.4 解锁飞行注意在北京, 五环以内以及各大机场附近, 无法掰杆解锁掰杆解锁后,5 秒内如果一直不推油门, 飞控会重新锁定电机此时, 需要重新执行一次掰杆操作, 才能解锁电机掰杆解锁后,3 分钟内如果一直不推油门, 电调发出滴滴的提示音后会锁定此时, 需要重新上电, 才能解锁电调飞行器遥控器的 CH5 在第 2 档时, 无法掰杆解锁本机磁航向与外接磁航向相差 15 度时,

20 7.4 解锁飞行注意在北京, 五环以内以及各大机场附近, 无法掰杆解锁掰杆解锁后,5 秒内如果一直不推油门, 飞控会重新锁定电机此时, 需要重新执行一次掰杆操作, 才能解锁电机掰杆解锁后,3 分钟内如果一直不推油门, 电调发出滴滴的提示音后会锁定此时, 需要重新上电, 才能解锁电调飞行器遥控器的 CH5 在第 2 档时, 无法掰杆解锁本机磁航向与外接磁航向相差 15 度时, 无法掰杆解锁必须严格按照折伞视频折叠保护伞, 如未正确折叠, 伞不弹出, 后果自负折伞视频 : 解锁飞行的操作步骤如下 : 1. 起飞前, 确保保护伞已折叠好并放入伞仓 2. 检查失控保护设置每次飞控重新上电, 都必须检查失控保护设置, 否则不能掰杆解锁 1) 油门在中位左右, 关闭遥控器 2) 查看地面站 : 飞行状态应显示为返航降落, 如不是, 请重新设置失控保护安卓地面站 : 在数据界面查看 PC 地面站 : 选择视图仪表板, 在窗口右侧的仪表板中查看 3) 打开遥控器 3. 掰杆解锁后, 稍推油门, 检查电机的混控是否正常根据左右手设置不同, 掰杆动作可采用八字型或 V 字型以八字型为例, 掰杆动作 : 油门打到最低, 副翼打到最右, 方向打到最左, 升降拉到最低图 8 4. 双子星地面站可以同时监视两套独立传感器的状态, 如图 8 所示当用户观察地面站中的本机 GPS 星数达到 7 颗星时, 即可掰杆解锁推油门, 控制飞行器起飞, 执行飞行任务说明 : 18 联机调试 ( 重要 ) 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

21 通过安卓地面站, 可以测试开关伞调试时, 可以按住伞舱盖不让伞弹出, 检查舵机开关伞位即可, 具体操作请参考双子星飞控用户手册的测试开 / 关伞零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司联机调试 ( 重要 ) 19

8 飞行操作 ( 重要 ) 飞行中注意事项 : a. 飞行器起飞时, 观察地面站数据界面的参数电机平衡性实际油门舵磁罗盘 GPS 和 IMU 显示是否正常无风环境下, 飞行器自动悬停, 电机平衡性大部分时间显示良好即为正常实际油门舵的值应显示为 50 左右磁罗盘 GPS 和 IMU 应为无故障状态,GPS 星数应达到 7, 且本机与外接磁航向角相差不超过 15 度 b.

22 8 飞行操作 ( 重要 ) 飞行中注意事项 : a. 飞行器起飞时, 观察地面站数据界面的参数电机平衡性实际油门舵磁罗盘 GPS 和 IMU 显示是否正常无风环境下, 飞行器自动悬停, 电机平衡性大部分时间显示良好即为正常实际油门舵的值应显示为 50 左右磁罗盘 GPS 和 IMU 应为无故障状态,GPS 星数应达到 7, 且本机与外接磁航向角相差不超过 15 度 b. 飞控的默认参数即为 E1100 V3 的出厂参数如果您改动参数后, 想恢复默认, 可以通过地面站完成安卓地面站 : 点击参数界面的默认按钮 PC 地面站 : 选择设置参数设置, 弹出参数设置窗口, 点击恢复默认按钮 c. 设置状态下, 电机是无差别输出, 飞控不启动增稳, 此时不能飞行, 否则会炸机 ; d. 飞行器进入返航降落模式后, 只有切到手动才能退出 ; e. 飞行过程中, 飞行器油门拉到底时, 千万不要切到手动手动且油门最小时, 电机会停止转动, 造成炸机 ; f. 在手动模式下, 飞行器飞行状态不稳定时, 不要切到 GPS 模式, 否则飞行会更不稳定图 9 说明 : 根据需要, 您可以选择使用单遥控器或双遥控器操作两者间的切换方式, 请参见 7.3 上电操作中的第 6 步单遥控操作时, 云台的俯仰由飞行器遥控器的 CH7 通道控制, 如图 9 所示本手册只介绍使用零度 Z 系列云台的专业飞行, 其他基本飞行操作请参见双子星飞控用户手册 20 飞行操作 ( 重要 ) 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

23 8.1 单遥控器飞行 FPV 模式 FPV 模式, 即第一人称视角, 飞行器遥控器控制云台方向, 飞行器的航向自动跟踪云台以避开脚架, 飞行器的升降和副翼都是以视频方向为标准例如, 绕着目标转圈时, 飞行手通过控制方向舵, 使相机始终对准目标, 打副翼即可绕圈, 配合升降舵可控制远近 FPV 模式图解示意图如下所示 GPS 悬停状态下的 FPV 模式 1. 飞行器进入 GPS 悬停模式后, 将遥控器的 CH5 从第 3 档拨到第 2 档,2 秒后, 进入高稳定的 FPV 模式此时飞行器飞行状态仍为 GPS 自动悬停 2. 需要退出时, 将遥控器的 CH5 拨到第 1 档 ( 手动模式 ), 或第 3 档 (GPS 悬停模式 ) FPV 模式下, 各参数的状态请见下表飞行器遥控器飞行模式飞行航向飞行器机头遥控指令飞机云台高稳定的 FPV 模式云台方向为准飞行机头方向始终跟随云台镜头方向说明 : 云台的俯仰由遥控器的 CH7 通道控制方向舵不可控可控副翼舵可控不可控升降舵可控不可控油门舵可控推油门开启増稳 CH5 第 2 档 CH6 第 1 档手动飞行状态下 FPV 模式 1. 飞行器手动起飞后, 将遥控器的 CH5 从第 1 档拨到第 2 档,2 秒后, 进入高稳定的 FPV 模式此时飞行器飞行状态仍为手动 ( 此为与自动悬停状态下的 FPV 模式的区零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司飞行操作 ( 重要 ) 21

24 别 ) 2. 需要退出时, 将遥控器的 CH5 拨到第 1 档 ( 手动模式 ) 手动状态下,FPV 模式的各参数状态请见下表飞行器遥控器飞行模式飞行航向飞行器机头遥控指令飞机云台高稳定的 FPV 模式云台方向为准飞行机头方向始终跟随云台镜头方向说明 : 云台的俯仰由遥控器的 CH7 通道控制方向舵不可控可控副翼舵可控不可控升降舵可控不可控油门舵可控推油门开启増稳 CH5 第 2 档 CH6 X carefree 模式 GPS 悬停状态下, 该模式方可使用 carefree 模式下, 飞行器的航向锁定 ( 即进入此模式时的方向 ), 无论实际机头朝向何方, 飞行航向始终保持不变, 飞行器的机头自动跟踪云台以避开脚架, 飞行器的升降和副翼以飞行器的航向为基准图解示意图如下所示进入 carefree 模式的操作步骤如下 : 1. 飞行器起飞后切入 GPS 模式, 飞行器正常悬停 2. 选择 carefree 的飞行方向 ( 如 : 正北正南 ) 后, 将机头对准此方向, 遥控器 CH5 从第 3 档拨到第 2 档,2 秒后, 将 CH5 从第 2 档拨回第 3 档再回到第 2 档, 进入 carefree 模式 22 飞行操作 ( 重要 ) 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

25 3. 需要退出时, 将遥控器的 CH5 拨到第 1 档 ( 手动模式 ), 或第 3 档 (GPS 悬停模式 ) carefree 模式下, 各参数的状态请见下表飞行器遥控器飞行模式飞行航向飞行器机头遥控指令飞机云台 carefree 以进入飞行器机头方向舵不可控可控 carefree 方方向始终跟向为准随云台镜头方向说明 : 云台的俯仰由遥控器的 CH7 通道控制副翼舵可控不可控升降舵可控不可控油门舵可控推油门开启増稳 CH5 第 2 档 CH6 第 1 档空中摇臂使用零度 Z 系列无刷云台时, 航线飞行默认为空中摇臂功能在空中摇臂功能下, 飞行器遥控器控制云台方向, 机头指向跟踪云台飞行器遥控器的升降舵推杆时, 飞行器按照预定航线飞行, 推杆的大小决定飞行的速度 ; 放手回中时, 飞行器悬停当所有航点飞完后, 放杆回中, 飞行器回到第 1 点悬停实现空中摇臂功能的操作步骤如下 : 1. 提前在 GCS 地图界面上设定好航线, 设置好航线后上传到飞控, 并验证正确 2. 起飞后, 在遥控器端切入 GPS 模式, 正常悬停 3. 将遥控器的 CH6 从第 1 档拨到第 2 档后保持不动,5 秒后, 进入空中摇臂功能 4. 需要退出时, 将遥控器的 CH5 拨到第 1 档 ( 手动模式 ); 或 CH6 拨到第 1 档 (GPS 悬停模式 ) 通过遥控器实现空中摇臂的功能时, 各参数的状态请见下表零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司飞行操作 ( 重要 ) 23

26 飞行器遥控器飞行模式飞行航向飞行器机头遥控指令飞机云台空中摇臂 ( 预设航线 ) 航线方向飞行机头方向始终跟随云台镜头方向说明 : 云台的俯仰由遥控器的 CH7 通道控制方向舵不可控可控副翼舵不可控不可控升降舵只能推杆或不可控回中油门舵不可控推油门开启増稳 CH5 第 3 档 CH6 第 2 档 8.2 双遥控器飞行 FPV 模式 FPV 模式, 即第一人称视角, 飞行器遥控器控制云台方向, 飞行器的航向自动跟踪云台以避开脚架, 飞行器的升降和副翼都是以视频方向为标准例如, 绕着目标转圈时, 飞行手通过控制方向舵, 使相机始终对准目标, 打副翼即可绕圈, 配合升降舵可控制远近 FPV 模式图解示意图如下所示 GPS 悬停状态下的 FPV 模式 1. 云台遥控器的 CH5 拨到第 1 档, 即云台不跟踪模式 2. 飞行器进入 GPS 悬停模式后, 将飞行器遥控器的 CH5 从第 3 档拨到第 2 档,2 秒后, 飞行器进入高稳定的 FPV 模式此时飞行器飞行状态仍为 GPS 自动悬停 3. 需要退出时, 将飞行器遥控器的 CH5 拨到第 1 档 ( 手动模式 ), 或第 3 档 (GPS 悬停模式 ) FPV 模式下, 各参数的状态请见下表 24 飞行操作 ( 重要 ) 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

27 飞行模式飞行航向飞行器机头遥控指令飞机遥控器云台遥控器高稳定的云台方向飞行器机头方向舵可控不可控 FPV 模式为准方向始终跟副翼舵可控横滚可控随云台镜头升降舵可控俯仰可控方向油门舵可控推油门开启增稳 CH5 第 2 档第 1 档 CH6 第 1 档 X 说明 : 云台遥控 CH6 为 X 时, 表示只是调节速率, 改变控制云台的灵敏度, 对功能无效手动飞行状态下 FPV 模式 1. 云台遥控器的 CH5 拨到第 1 档, 即云台不跟踪模式 2. 飞行器手动起飞后, 将飞行器遥控器的 CH5 从第 1 档拨到第 2 档,2 秒后, 进入手动 FPV 模式此时飞行器飞行状态仍为手动 ( 此为与自动悬停状态下的 FPV 模式的区别 ) 3. 需要退出时, 将飞行器遥控器的 CH5 拨到第 1 档 ( 手动模式 ) 手动状态下,FPV 模式的各参数状态请见下表飞行模式飞行航向飞行器机头遥控指令飞机遥控器云台遥控器高稳定的云台方向飞行器机头方向舵可控不可控 FPV 模式为准方向始终跟副翼舵可控横滚可控随云台镜头升降舵可控俯仰可控方向油门舵可控推油门开启增稳 CH5 第 2 档第 1 档 CH6 X X carefree 模式 GPS 悬停状态下, 该模式方可使用 carefree 模式下, 飞行器的航向锁定 ( 即进入此模式时的方向 ), 无论实际机头朝向何方, 飞行航向始终保持不变, 飞行器的机头自动跟踪云台以避开脚架, 飞行器的升降和副翼以飞行器的航向为基准图解示意图如下所示零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司飞行操作 ( 重要 ) 25

28 进入 carefree 模式的操作步骤如下 : 1. 云台遥控器的 CH5 拨到第 1 档, 即云台不跟踪模式 2. 飞行器起飞后, 飞行器遥控器切入 GPS 模式, 飞行器正常悬停 3. 选择 carefree 的飞行方向 ( 如 : 正北正南 ) 后, 将机头对准此方向, 飞行器遥控器 CH5 从第 3 档拨到第 2 档,2 秒后, 将 CH5 从第 2 档拨回第 3 档再回到第 2 档, 进入 carefree 模式 4. 需要退出时, 将飞行器遥控器的 CH5 拨到第 1 档 ( 手动模式 ), 或第 3 档 (GPS 悬停模式 ) carefree 模式下, 各参数的状态请见下表飞行模式飞行航向飞行器机头遥控指令飞机遥控器云台遥控器 carefree 以进入飞行器机头方向舵不可控方向可控 carefree 方方向始终跟副翼舵可控横滚可控向为准随云台镜头升降舵可控俯仰可控方向油门舵可控推油门开启增稳 CH5 第 2 档第 1 档 CH6 第 1 档 X 空中摇臂使用零度 Z 系列无刷云台时, 航线飞行默认为空中摇臂功能 26 飞行操作 ( 重要 ) 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

29 在空中摇臂功能下, 云台遥控器控制云台方向, 机头指向跟踪云台飞行器遥控器的升降舵推杆时, 飞行器按照预定航线飞行, 推杆的大小决定飞行的速度 ; 放手回中时, 飞行器悬停当所有航点飞完后, 放杆回中, 飞行器回到第 1 点悬停实现空中摇臂功能的操作步骤如下 : 1. 提前在 GCS 地图界面上设定好航线 ( 航线设置方法与航线飞行设置相同 ), 设置好航线后上传到飞控, 并验证正确 2. 起飞后, 在飞行器遥控器端切入 GPS 模式, 正常悬停 3. 将飞行器遥控器的 CH6 从第 1 档拨到第 2 档后保持不动,5 秒后飞机机头会自动转到云台的方向, 避开脚架, 进入空中摇臂功能 4. 退出时, 将飞行器的 CH5 拨到第 1 档 ( 手动模式 ); 或 CH6 拨到第 1 档 ( GPS 悬停模式 ) 通过遥控器实现空中摇臂的功能时, 各参数的状态请见下表飞行模式飞行航向飞行器机头遥控指令飞机遥控器云台遥控器空中摇臂 ( 预航线方向飞行机头方方向舵不可控方向可控设航线 ) 向始终跟随副翼舵不可控横滚可控云台镜头方升降舵只能推杆或俯仰可控向回中油门舵不可控推油门开启增稳 CH5 第 3 档第 1 档 CH6 第 2 档 X 全景拍照仅在双遥控器操作下, 才能实现全景拍照全景拍照用时不到两分钟即可自动完成与地平面水平下俯 30 度下俯 60 度竖直朝下共 4 层 ( 前三层各 12 张, 最后一层 1 张, 共 37 张 ) 的自动拍摄功能全景拍照的具体操作方法如下 : 1. 进入 carefree 模式, 并启动云台电机增稳 ( 即油门推到最大 ); 2. 将云台遥控器 CH6 通道从最慢档拨到最快档再迅速返回最慢档, 连续快速操作 3 次 ( ), 自动全景图拍照即开启零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司飞行操作 ( 重要 ) 27

30 3. 全景图拍照模式下, 飞行器自动旋转, 云台方向与飞行器方向保持一致, 云台会自动控制相机镜头完成与地面水平下俯竖直拍摄 4. 拍摄完成后, 云台自动回到水平 ( 拍摄最后一张照片时, 云台竖直朝下 ), 飞行器悬停, 切到手动即可退出 8.3 降落飞行过程中, 地面站工作人员要注意观察飞控电压电机平衡性能 GPS 星数和飞行时间, 以便提醒飞行手及时降落飞机降落后, 请做以下操作 : 1. 将云台遥控器的油门收到最小, 云台停止增稳 2. 断掉动力电, 用手检查每一个电机, 感受相邻两个电机之间的温差如果温差较大, 则说明电机没有水平安装 28 飞行操作 ( 重要 ) 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

31 9 常见问题 (FAQ) 1. 掰杆解锁不起作用? 答 : 需做以下检查 : 最新固件需要关控检查 F/S 设置 (F/S 设置正确,CH5 CH6 都在第 3 档, 油门在中位 ), 完成检查后掰杆解锁, 电机才会启动, 否则拒绝启动上电后, 只要完成一次检查, 此后每次降落后再重新起飞不需要再次检测 ; 但若断电后重启, 则必须重新检查检查遥控器设置是否正确 2. 云台工作时, 未动云台遥控器, 云台也会慢慢转动? 答 : 当温度变化较大 ( 极寒过热 ) 时, 陀螺可能有漂移, 导致未动操作杆云台也会慢慢转动, 此时需要进行陀螺清零单遥控器操作 ( 单控模式下 ) 时的清零方法 1. 将遥控器的 CH5 拨到第 1 档, 油门收到底 ( 云台电机放松 ), 2. 放手让云台停止在任意姿态, 完全静止不要有晃动 3. 将遥控器的 CH6 从第 1 档拨到第 3 档再拨回第 1 档, 快速切换 3 次, 即自动开始清零陀螺清零过程保持相机绝对静止 4. 5 秒后, 陀螺清零完毕, 用手将相机大致扶正, 稍推油门 (5% 左右 ) 云台即可增稳使用双遥控器操作时的清零方法 1. 将云台遥控器油门收到底, 云台电机放松 2. 放手让云台停止在任意姿态, 完全静止不要有晃动 3. 将飞行器遥控器掰杆到八字或 V 字, 保持半秒左右放开, 即自动开始清零陀螺清零过程中保持相机绝对静止 4. 5 秒后, 陀螺清零完毕, 用手将相机大致扶正, 推油门到最大即可稳定使用说明 : 掰杆动作根据左右手设置不同而异, 以八字型为例 : 方向舵左打到头, 升降舵拉到底, 副翼舵右打到头, 油门舵最低零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司常见问题 (FAQ) 29

附录附录 1 校准遥控器为了您的安全, 在调试过程中请断开动力电源, 或者卸下螺旋桨

选择正确的摇杆布局 a) 点击手机菜单键, 弹出操作选项, 如图 10 所示 b) 点击设置

选择自己的操作习惯, 如图 12 所示, 点击确定图 10 图 11 图 12 2.

32 附录附录 1 校准遥控器为了您的安全, 在调试过程中请断开动力电源, 或者卸下螺旋桨遥控器校准步骤如下 : 1. 选择正确的摇杆布局 a) 点击手机菜单键, 弹出操作选项, 如图 10 所示 b) 点击设置按钮, 进入设置界面, 如图 11 所示 c) 在手模式的下拉菜单中, 选择自己的操作习惯, 如图 12 所示, 点击确定图 10 图 11 图校准摇杆通道 a) 点击设置界面的校准遥控器按钮, 弹出确认对话框 b) 点击确定,5 秒内, 将遥控器左右摇杆沿着最大半径转几圈, 如图 13 所示飞控将自动采集各通道杆位的最大值和最小值, 并算出中位值图检查摇杆运动方向与 GCS 中相应舵位变化是否一致 a) 检查特殊位置的显示情况 30 附录零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司

数据界面的手控舵位的杆位示意图中, 左边代表升降方向杆, 右边代表副翼油门杆, 如图 14 所示各杆在中位时显示绿色, 油门杆拉到底显示黄色, 其余杆中位以外显示红色 b) 若调整过微调, 放杆时手控舵位不在中位附近, 则需要在设置界面里点击采集遥控器中位按钮, 让飞控记录正确的操作杆中位位置图 14 附录 2 E1100 相关视频零度 E1100 系统

33 数据界面的手控舵位的杆位示意图中, 左边代表升降方向杆, 右边代表副翼油门杆, 如图 14 所示各杆在中位时显示绿色, 油门杆拉到底显示黄色, 其余杆中位以外显示红色 b) 若调整过微调, 放杆时手控舵位不在中位附近, 则需要在设置界面里点击采集遥控器中位按钮, 让飞控记录正确的操作杆中位位置图 14 附录 2 E1100 相关视频零度 E1100 系统 weihai point 集锦零度 E1100 开伞降落零度 E1100 停一电机安全降落附录 3 零度技术支持如果您在实际操作中遇到任何问题, 可咨询零度技术支持相关技术资料可以在零度官网下载专区下载零度官网 : 零度电话 : 零度 Q 群 : (1 群 ), (2 群 ), (3 群 ), (4 群 ) 附录 4 更新说明序号版本更改内容更改人日期备注 1 V1.0 编制第一版技术支持零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司附录 31

双子星飞控用户手册

双子星飞控用户手册 Gemini M(Gemini S) 飞控用户手册 V1.1 零度智控 ( 北京 ) 智能科技有限公司 Zero UAV (Beijing) Intelligence Technology Co.,Ltd. 目录 1 免责声明... 1 2 术语和缩略语... 2 3 功能介绍... 3 4 产品清单... 4 5 安装说明... 5 5.1 机架类型... 5 5.2 飞控安装... 6 5.3