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1 Finix200M 智能多旋翼无人机飞行控制系统操作手册 V1.0

2 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 ( 以下简称一飞智控 ) 为客户提供全方位的技术支持和服务直接向一飞智控购买产品的用户, 如果在使用过程中有任何问题, 可与一飞智控用户服务中心联系读者如有任何关于一飞智控产品的问题, 或者有意进一步了解公司其他相关产品, 可通过下列方式与我们联系 : 公司网址 : 技术支持热线 : 技术支持传真 : 技术支持邮箱 : service@efy-tech.com 客户投诉热线 : 公司总部地址 : 天津市滨海新区南海路 156 号津滨通厂 29 号邮政编码 : 声明 Copyright 2017 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司版权所有, 保留一切权利非经本公司书面许可, 任何单位和个人不得擅自摘抄复制本书内容的部分或全部, 并不得以任何形式传播对于本手册中出现的其它商标, 由各自的所有人拥有由于产品版本升级或其它原因, 本手册内容会不定期进行更新除非另有约定, 本手册仅作为使用指导, 本手册中的所有陈述信息和建议不构成任何明示或暗示的担保

3 Finix200M 操作手册前言前言概述本文档为飞行操作手册, 主要介绍 Finix200M 智能多旋翼无人机飞行控制系统在植保作业时执行的各种操作产品版本与本文档相对应的标配模块版本如下所示产品名称版本硬件自动驾驶单元 (APU) 全球卫星定位单元 (GNS) 航灯模块独立磁模块 A1.0 及以上 A3.0 及以上 A2.0 及以上 A1.0 及以上软件 Finix Assistant MP 调参软件 PC 地面站 Finix View 安卓地面站 Finix View AA V2.2.0 及以上 V2.1.3 及以上 V1.1.1 及以上符号约定在本文中可能出现下列标志, 它们所代表的含义如下符号说明警告以本标志开始的文本表示有潜在危险, 如果不能避免, 可能导致人员伤害一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 i

4 前言 Finix200M 操作手册符号说明注意以本标志开始的文本表示有潜在风险, 如果忽视这些文本, 可能导致设备损坏数据丢失设备性能降低或不可预知的结果说明以本标志开始的文本是正文的附加信息, 是对正文的强调和补充版本变更记录记录累积了每次文档更新的说明最新版本的文档包含以前所有文档版本的更新内容文档版本发布日期说明作者 V 首次开发和编写张金燕 ii 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

5 Finix200M 操作手册目录目录前言... i 概述... i 产品版本... i 符号约定... i 版本变更记录... ii 1 产品介绍概述主要特性场外飞行飞行作业要求环境要求飞行器状态检查飞行器状态指示灯说明磁校准解锁飞行基础飞行定高飞行喷洒作业遥控喷洒等宽喷洒垄宽设置 AB 点作业断点续喷自主喷洒自主喷洒作业一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 i

6 目录 Finix200M 操作手册断点续喷附录技术规格 ii 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

7 Finix200M 操作手册 1 产品介绍 1 产品介绍 1.1 概述 Finix200M 是一款专门针对农业航空植保应用设计的多旋翼无人机飞行控制系统, 集自动驾驶单元和全球卫星定位单元于一身, 支持可选功能模块, 能够为各种类型的多旋翼无人机提供完美的农业植保行业应用飞行控制解决方案采用工业级设计, 能够适应恶劣的户外工作环境, 在高温高湿振动农药腐蚀小于 5 级风力环境下稳定可靠运行 Finix200M 具备即时故障处理能力, 能够在数据链路中断卫星信号丢失遥控器信号中断等多种极端状况发生时, 执行定点悬停定点降落等预定异常处理策略, 为农业植保机提供安全保障 1.2 主要特性 Finix200M 主要特性如下 : 工业级设计, 适应农业植保恶劣环境要求 ; 农业植保行业专用飞行控制系统,GPS 和北斗双模卫星定位, 适用于各种多旋翼无人机 ( 起飞重量 100kg 以下 ); 电压输入范围为 3S~12S, 支持电压检测和报警 ; 等宽喷洒模式全新升级, 实现 AB 点作业, 飞行速度实时调节 ; 自主喷洒模式全新升级, 支持不规则地块上自主规划喷洒路径 ; 等宽喷洒和自主喷洒模式下, 均支持断点断电续喷 ; 智能喷洒控制, 喷洒流速实时监测与报警 ; 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 1

8 2 场外飞行 Finix200M 操作手册 2 场外飞行 2.1 飞行作业要求环境要求 1. 空旷环境下, 无遮挡, 以免影响搜索卫星信号 ; 2. 风力小于五级 ( 8m/s); 3. 周围无强磁场, 例如 : 高压线磁铁矿等, 以免影响磁罗盘正常工作 ; 飞行器状态检查 1. 检查所有连接和线路, 确保连接状况良好 ; 2. 检查电池及供电情况, 供电量充足 ; 3. 接通电源, 检查航灯状态是否正常 ; 4. 切换遥控模式, 推动遥控器摇杆, 检查飞行器反应是否正常有关遥控器各通道的配置信息, 请参见 Finix200M 安装手册 2.2 飞行器状态指示灯说明指示灯状态状态描述 APU 指示灯 NAV 指示灯蓝灯闪烁 FCS 指示灯绿灯闪烁 PWR 指示灯红灯常亮 IMU 连接状态正常飞控连接状态正常电源连接状态正常 2 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

9 Finix200M 操作手册 2 场外飞行航灯模块指示灯地面调试磁校准蓝灯常亮白灯常亮启动磁校准水平校准成功蓝灯快闪水平校准过程中, 飞机未处于水平状态蓝灯闪烁垂直校准成功红灯快闪 3 秒校准失败地面调试 IMU 校准红灯闪烁浅蓝色闪烁 IMU 校准过程中 IMU 校准结束飞行深蓝色闪烁浅蓝色闪烁白灯闪烁亮蓝色闪烁粉灯闪烁红灯闪烁遥控喷洒模式等宽喷洒模式自主喷洒模式手动模式增稳模式下, 已解锁未起飞飞行器故障, 如遥控器失控 GNS 丢星不同 GNS 信号强度下超快速闪烁 (5Hz) 慢速闪烁 (0.5Hz) GNS 搜星数低于 6 颗, 状态差 GNS 搜星数达到 8 颗或以上, 状态优指示灯颜色体现了不同的工作状态, 不受 GNS 信号强度影响,GNS 信号只对闪烁频率起作用例如, 等宽喷洒时, 在 GNS 搜星数低于 6 颗时, 指示灯为浅蓝色超快闪, 而搜星数达到 8 颗后, 则变为浅蓝色慢闪一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 3

10 2 场外飞行 Finix200M 操作手册 2.3 磁校准首次使用, 必须进行磁校准, 否则系统可能无法正常工作, 影响飞行安全飞行器出现以下情况时, 请重新校准磁罗盘 : 飞行地点与上一次飞行的地点不一致 ; 独立磁重新拆装 ; 飞行时飘移严重, 譬如出现画圈磁罗盘容易受到其它电子设备干扰, 导致数据异常, 影响飞行, 甚至导致飞行事故因此, 经常校准可以使磁罗盘工作在最佳状态请在外场空地上校准, 不要在室内或汽车旁等强磁体环境下进行校准 ; 不要在有强磁场干扰的地方校准磁罗盘 ; 校准时身上最好不要携带铁质物体 ( 如钥匙等 ) 和手机 ; 不要在大金属物体旁边校准磁罗盘若安装了独立磁, 本操作会直接对独立磁进行校准, 否则对 GNS 进行磁校准校准磁罗盘的步骤如下 : 1. 开启遥控器后, 给飞行器上电 2. 飞控启动正常后, 在 5 秒内将遥控器 U 通道 ( 飞行模式切换 ) 来回切换 5 次, 航灯状态指示灯蓝色常亮, 磁校准程序启动 3. 保持飞机处于水平状态 ( 姿态误差在 5 度以内 ), 缓慢旋转 ( 约三到五圈 ), 直到指示灯变为白色常亮, 表示水平校准成功若校准过程中, 指示灯出现蓝色快闪, 表示飞机未处于水平状态, 需重新调整好飞行器后, 再继续转动图 2-1 水平校准 4 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

11 Finix200M 操作手册 2 场外飞行 4. 将飞行器的机头垂直朝上下左右任一方向均可 ( 姿态误差在 5 度以内 ), 缓慢旋转 ( 约三到五圈 ), 直到指示灯由白色常亮变为蓝色闪烁, 表示垂直校准成功蓝色指示灯闪烁频率由搜星数决定, 快慢均表示校准成功图 2 2 垂直校准 5. 飞行器重新上电, 即可执行飞行操作若校准过程中, 指示灯出现 3 秒钟红色快闪, 表示校准失败, 遥控器退出校准, 需再次启动校准程序, 重新校准水平垂直校准两个动作之间时间间隔不能超过 10 秒, 且整个校准过程时长不能超过 60 秒, 否则需重新校准通过调参软件也可校准磁罗盘, 具体操作请见 Finix200M 安装手册的 4 联机调试部分 2.4 解锁飞行基础飞行飞行器基础飞行步骤如下 : 1. 将飞行器放置于作业区域附近, 用户面朝机尾 2. 先开启遥控器, 再连接飞行器电源 3. 将遥控器 U 通道拨至增稳模式, 等待搜星飞行器状态指示灯浅蓝色慢闪, 表示 GPS 信号良好 4. 掰杆解锁启动电机后, 向上推动油门杆, 让飞行器平稳起飞, 如图 2-3 所示图 2-3 解锁起飞一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 5

2 场外飞行 Finix200M 操作手册 2.4.2 定高飞行 Finix200M 支持 GNS 定高飞行, 其锁定高度为绝对飞行高度图 2-4 定高示意图飞行器进入定高模式的步骤如下 : 1. GNS 搜星数达到 8 颗, 将遥控器的 U 通道拨到增稳模式 2. 掰杆解锁起飞后, 油门杆回中, 则飞行器锁定当前高度, 进入定高模式 3.

12 2 场外飞行 Finix200M 操作手册定高飞行 Finix200M 支持 GNS 定高飞行, 其锁定高度为绝对飞行高度图 2-4 定高示意图飞行器进入定高模式的步骤如下 : 1. GNS 搜星数达到 8 颗, 将遥控器的 U 通道拨到增稳模式 2. 掰杆解锁起飞后, 油门杆回中, 则飞行器锁定当前高度, 进入定高模式 3. 可以手动干预飞行 : 通过控制油门摇杆使飞行器悬停在任意高度, 可通过控制其他摇杆使飞行器移动到任意位置副翼摇杆控制左右移动, 升降摇杆控制前后移动, 方向摇杆控制方向, 油门摇杆控制高度油门摇杆在中位以上, 飞行器向上爬升 ; 油门摇杆在中位以下, 飞行器向下降落 ; 油门杆回中, 飞行器维持当前高度遥控喷洒等宽喷洒自主喷洒三种作业模式均具备定高功能 6 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

13 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业 3 喷洒作业 Finix200M 支持遥控喷洒等宽喷洒自主喷洒三种作业模式, 三种模式的差异如下表所示具备功能作业模式遥控喷洒模式等宽喷洒模式自主喷洒模式飞行操控图示应用场景小面积喷洒作业 ( 扫边 ) 大面积喷洒作业大面积自主喷洒作业操作方式手动半自动 / 全自动全自动定高有有有航向锁定无有有电子围栏无有有喷洒开关自动自动自动喷洒药量智能控制有有有断点续喷无有有自主规划喷洒路径无无有作业速度实时切换有有有航向锁定是指遥控器手动打方向舵时, 飞行器不转向, 但能通过其他摇杆前后左右移动一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 7

14 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册 3.1 遥控喷洒遥控喷洒作业的操作方式如下 : 1. GNS 搜星数达到 8 颗后, 将 U 通道拨到增稳模式档 2. 掰杆解锁后, 推油门起飞 3. 您可以执行以下操作 : 升降杆控制前进和后退 : 推杆即走, 松杆即停, 无最大行进距离限制 ; 副翼杆控制侧向平移 : 推杆即走, 松杆即停, 无最大行进距离限制 ; 高度控制 : 通过遥控器油门, 可随时控制飞行高度 ; 通过拨动 S 通道, 选择喷洒作业模式 ; 通过拨动 X 通道, 实现飞行速度实时调节 3.2 等宽喷洒等宽喷洒模式是一飞智控首创的一种半自动作业模式, 主要用于大面积农业植保作业通过应用电子围栏技术简化的遥控器操作方式, 控制飞行器飞行及喷洒作业垄宽设置垄宽默认为 5 米, 产品安装完成后已进行过垄宽设置, 根据需要, 您可以重新设置设置完成后, 便可直接进行作业通过手机地面站设置 1. 扫描右侧二维码, 下载安装 Finix View 安卓版软件 Finix View AA.apk 2. 安装完成后, 手机桌面会出现地面站 App, 如图 3-1 所示图 3-1 Finix View AA Finix View AA 支持 Android 4.0 或以上系统 3. 安装售后提供的航灯驱动 8 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

15 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业 4. 通过 OTG 转接线连接航灯和手机, 系统弹出确认提示, 点击确定, 如图 3-2 所示若提示窗口中有多个待开启 App 选项, 则需选中 Finix View AA 后, 再点击确定图 3-2 连接提示窗口调参结束后, 务必将航灯 USB 口的胶塞堵上, 以防航灯进水出现短路请使用支持 OTG 功能的手机运行地面站软件, 并将转接线 OTG 功能接口端 ( 闪电标识 ) 连接至手机接线后再启动 App, 以防数据连通出问题 5. 点击 Finix View AA 图标, 打开地面站 App 6. 选择连接, 连通数据, 通信状态变为已连通, 如图 3-3 所示图 3-3 数据连通 7. 选择调参, 进入调参页面后, 单击飞控类型下拉框, 选中 Finix200M 8. 点击喷洒设置, 进入喷洒设置页面, 如图 3-4 所示一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 9

16 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册图 3-4 喷洒设置 9. 系统自动加载飞控该页面当前参数, 提示加载成功后, 显示当前参数值若自动加载不成功, 则需单击, 获取飞控当前参数 10. 通过拖拽滚动条或点击, 修改喷洒参数 11. 单击更新, 将新参数值上传至飞控通过 PC 调参软件设置 1. 安装售后提供的航灯驱动 2. 通过 USB 线缆连接航灯和 PC 后, 双击打开调参软件调参结束后, 务必将航灯 USB 口的胶塞堵上, 以防航灯进水出现短路 3. 选择正确的 COM 端口, 点击打开连通数据数据连通成功后, 飞控和导航指示灯变为绿色若未显示端口号, 则需右键选择计算机属性设备管理器, 找到相应端口更新驱动 4. 单击喷洒设置页签, 进入喷洒设置页面, 如图 3-5 所示 10 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

17 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业图 3-5 喷洒设置 5. 单击获取, 获取当前飞控中的参数值 6. 修改参数后, 单击更新, 将新的参数值上传飞控喷洒流速的设置范围为 0~10, 最大最小允许喷洒速度的设置范围均为 1~15, 垄宽的设置范围为 0~ AB 点作业作业时, 务必确保飞行器处于视线范围内作业时, 务必确保作业区域 GPS 信号良好 (GPS 卫星数 8), 否则可能无法顺利完成作业任务作业过程中, 飞行器飞行时自动喷洒农药, 悬停或左右侧移时均不喷洒农药侧移时, 无需一直推拉方向杆, 只要有相应推拉动作, 飞行器即可自动移至相邻垄实际作业时, 建议结合手动喷洒进行作业, 流程如下 : 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 11

18 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册半自动 AB 点喷洒通过遥控器辅助, 可实现在作业过程中按照操控者的意愿主动记录当前作业地块的纵向长度 ( 以 A B 坐标点作为标识 ), 并在之后的喷洒作业过程中按照所记录的 AB 线段进行平移光栅式路径规划, 实现半自动化喷洒作业, 减轻操控者的作业负担通过 AB 点航线实现半自动等宽喷洒的步骤如下 : 1. 校准遥控器 U 通道, 使等宽模式行程值在 800~900 之间 2. GNS 搜星数达到 8 颗后, 将 U 通道拨至增稳模式档,AB 通道拨至最下档清除状态, 解锁起飞 3. 设置 A B 标识点 a) 飞行器飞至 A 点悬停, 将 AB 通道拨至中间档记录 A 点 ; b) 飞行器飞至 B 点悬停, 将 AB 通道拨至最上档记录 B 点 A B 点记录完成后, 若需更新, 则需要重新记录 A B 点记录 A B 点时, 尽量保证 AB 方向与作业区域矩形的一条边保持平行, 以达到最佳作业效果 4. 喷洒作业中遥控操作 a) 将 U 通道切换至等宽喷洒模式, 飞行器将自动调整机头方向对准 AB 线 ; b) 根据切换工作模式时的位置, 飞行器自动飞至离其最近的 A 点或 B 点 ; c) 通过拨动 X 通道, 实现飞行速度实时调节 d) 将 S 通道切换至随速喷洒档, 喷洒药量会随飞行器飞行速率自动调节 e) 通过遥控器摇杆控制飞行器前后左右移动, 如图 3-6 所示推动遥控器升降杆, 控制飞行器前后运动, 到达 AB 限制后自动停止推动遥控器副翼杆, 控制飞行器左右运动, 到达固定垄宽后自动停止通过遥控器油门, 可随时控制飞行高度 12 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

19 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业图 3-6 左右飞行示例全自动 AB 点喷洒通过遥控器辅助, 可实现在作业过程中按照操控者的意愿主动记录当前作业地块的纵向长度 ( 以 A B 坐标点作为标识 ), 并在之后的喷洒作业过程中按照所记录的 AB 线段进行平移光栅式路径规划, 实现全自动喷洒作业, 减轻操控者的作业负担 AB 点全自动喷洒方向默认为向右通过 AB 点航线实现自动等宽喷洒的步骤如下 : 1. 校准遥控器 U 通道, 使等宽模式行程值在 900~1000 之间 2. GNS 搜星数达到 8 颗后, 将 U 通道拨至增稳模式档,AB 通道拨至最下档清除状态, 解锁起飞 3. 设置 A B 标识点 a) 飞行器飞至 A 点悬停, 将 AB 通道拨至中间档记录 A 点 ; b) 飞行器飞至 B 点悬停, 将 AB 通道拨至最上档记录 B 点 A B 点记录完成后, 若需更新, 则需要重新记录 A B 点记录 A B 点时, 尽量保证 AB 方向与作业区域矩形的一条边保持平行, 以达到最佳作业效果 4. 执行喷洒作业 a) 将 U 通道切换至等宽喷洒模式, 飞行器将自动调整机头方向对准 AB 线 ; b) 根据切换工作模式时的位置, 飞行器自动飞至离其最近的 A 点或者 B 点右侧一垄处 ; 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 13

20 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册 c) 按照 AB 点设定的前后距离以及设定好的垄宽, 飞行器自动向右侧移, 执行喷洒任务, 如图 3-7 所示通过遥控器副翼杆可以开启左右飞行命令, 向左打杆松开后, 飞行器即可开启向左自主飞行 d) 将 S 通道切换至随速喷洒档, 喷洒药量会随飞行器飞行速率自动调节图 3-7 自动喷洒飞行示例 e) 喷洒过程中, 您还可以进行以下手动干预 : 通过拨动 X 通道, 实现飞行速度实时调节通过遥控器摇杆控制飞行器前后左右移动推拉升降杆, 控制飞行器前后移动, 且不受限制节点限制, 如图 3-8 所示如果推拉杆动作与飞行方向相同, 飞行器将随推拉杆速度继续向前或向后飞行 ; 如果推拉杆动作与飞行方向相反, 飞行器则先停止向前或向后飞行, 再随推拉杆速度反向飞行, 松杆后自动侧移, 如图 3-8 所示图 3-8 推拉升降杆飞行示例 14 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

21 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业推拉副翼杆, 控制飞行器左右移动飞行器跟随拉杆方向进行速度控制, 松杆后继续回复到原始侧向航线上, 同时前后向飞行状态一直保持不变, 如图 3-9 所示图 3-9 推拉副翼杆飞行示例 5. 暂停或结束喷洒暂停喷洒 : 将 U 通道切换至增稳模式, 飞行器减速悬停, 暂停喷洒, 并记录切换点为暂停点 U 通道切回等宽模式后, 飞行器移至暂停点后继续喷洒结束喷洒 : 将 AB 通道切换至清除档或 A 档, 当前记录的 AB 点数据被清除, 飞行器停止喷洒, 自动进入增稳模式对于 AB 点等宽喷洒作业和自主喷洒作业, 飞行器只记录最后的操作若设置自主喷洒航线后,AB 点记录成功, 自主喷洒航线数据将被清除, 反之 AB 点记录数据将被清除断点续喷为了解决喷洒作业中需要中途加药或更换电池的问题,Finix200M 还提供断点续喷功能断点续喷的实现步骤如下 : 1. 将遥控器 U 通道由等宽模式切换至增稳模式或手动模式, 飞行器减速悬停, 暂停喷洒, 并记录切换点为断点若药液已喷完, 在记录断点操作前, 飞行器就会自动悬停 2. 控制飞行器降落, 完成以下对应操作后, 重新起飞一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 15

22 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册加注药液后, 将 S 通道拨至开启档, 等到航灯由橙色快闪变为正常状态, 再将其拨回随速喷洒档更换电池后, 航灯会直接由橙色快闪变为正常状态 3. 操控飞行器至合适的位置后, 将 U 通道切换回等宽模式, 飞行器将自动飞到断点位置, 按照之前的航迹继续进行喷洒作业图 3-10 等宽模式下断点续喷示例 3.3 自主喷洒自主喷洒模式是一种全自动的作业模式, 主要用于大面积农业植保作业该模式下, 飞行器可自主规划喷洒路径, 实现沿边侧向快速平移智能喷洒流量控制及自动断点续喷等功能自主喷洒作业手机地面站喷洒作业通过手机地面站实现自主喷洒的步骤如下 : 1. 通过 OTG 转接线连接航灯和手机后, 打开地面站, 进入主页面, 如图 3-11 所示 16 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

Finix200M 操作手册 3 喷洒作业图 3-11 主页面请使用支持 OTG 功能的手机运行地面站软件, 并将转接线 OTG 功能接口端 ( 闪电标识 ) 连接至手机若首次使用, 需先安装地面站, 具体操作请参见 3.2.1 垄宽设置相关说明 2.

23 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业图 3-11 主页面请使用支持 OTG 功能的手机运行地面站软件, 并将转接线 OTG 功能接口端 ( 闪电标识 ) 连接至手机若首次使用, 需先安装地面站, 具体操作请参见垄宽设置相关说明 2. 选择连接, 系统提示连接成功后, 通信状态显示为已连接, 如图 3-12 所示图 3-12 连接成功 3. 选择踩点, 进入踩点页面, 页面顶端的设置栏会显示飞行器当前的喷洒状态, 如图 3-13 所示一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 17

3 喷洒作业 Finix200M 操作手册图 3-13 踩点页面航线长度是指飞机航程根据航线长度飞行区域形状等因素, 系统会自动生成相应的航线数量 : 用于将航线显示在屏幕中央, 且以最佳尺寸显示航线区域 : 点击弹出选项列表, 可以执行航迹清除航点清空任务文件保存 GPS 踩点轨迹清除等操作 : 用于切换标识杆的显示方式点击选中, 标识杆显示为 ; 点击选中, 则隐藏,

24 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册图 3-13 踩点页面航线长度是指飞机航程根据航线长度飞行区域形状等因素, 系统会自动生成相应的航线数量 : 用于将航线显示在屏幕中央, 且以最佳尺寸显示航线区域 : 点击弹出选项列表, 可以执行航迹清除航点清空任务文件保存 GPS 踩点轨迹清除等操作 : 用于切换标识杆的显示方式点击选中, 标识杆显示为 ; 点击选中, 则隐藏, 并直接以飞行器所在位置作为标识点 4. 您可以进行以下航线设计四个航点必须按顺时针或逆时针方向依次设定, 形成凸四边形, 否则不能进行自主喷洒飞行四个点分别代表喷洒作业区域四边形的四个角的位置四边形边长分别显示在对应边的位置快速航线设计 1) 在航点设置区域, 拖动地图, 将设置点移至标识杆 2) 点击, 设置航点 3) 按此法, 依次设置其他三个航点, 航线自动生成, 如图 3-14 所示 18 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

Finix200M 操作手册 3 喷洒作业图 3-14 设置航点精准航线设计 1) 长按, 系统弹出开启中时间环, 如图 3-15 所示当时间环运行完毕, 系统提示开始测绘后, 手机 GPS 踩点功能成功开启此时, 变成闪烁状态若精确度不超过 10, 系统提示开启成功, 否则提示无法测绘图 3-15

25 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业图 3-14 设置航点精准航线设计 1) 长按, 系统弹出开启中时间环, 如图 3-15 所示当时间环运行完毕, 系统提示开始测绘后, 手机 GPS 踩点功能成功开启此时, 变成闪烁状态若精确度不超过 10, 系统提示开启成功, 否则提示无法测绘图 3-15 开启手机 GPS 踩点 2) 携带手机, 绕航线设置区域一圈, 地图上会生成无数圆点, 由点成线划出范围, 如图 3-16 所示根据精度不同, 可能出现红黄绿三种不同颜色的圆点其中, 红色表示精度在 5 到 10 米之间, 黄色为 2~5 米, 绿色为 2 米之内一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 19

26 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册图 3-16 手机踩点 3) 长按暂停测绘按钮, 系统弹出关闭中时间环, 如图 3-17 所示当时间环运行完毕, 并弹出停止测绘提示后, 表示已成功退出踩点此时, 测绘按钮变回图 3-17 退出踩点 4) 参考踩点区域范围, 设置四个航点, 系统会自动生成航线, 如图 3-18 所示 20 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

27 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业图 3-18 设置航点 5. 根据需要还可做以下操作点击任一航点弹出删除按钮如图 3-18 所示点击删除在弹出的确认对话框中点击确定删除该航点点击任一航点拖动地图将目标点移至标识杆后点击点击即可将选中航点移至新坐标弹出航点列表拖动航点上下移动可更改航点排序进而改变飞行航线如图 3-19 所示图 3-19 改变航点顺序快速修改飞行速度垄宽和航线长度三个喷洒参数如图 3-20 所示一飞智控天津科技有限公司 21

28 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册图 3-20 设置喷洒参数 6. 选择保存任务文件, 弹出文件名设置窗口, 如图 3-21 所示设置名称后, 点击确定保存航线图 3-21 输入文件名窗口 7. 点击, 页面右侧出现任务栏, 可以查看保存的任务, 如图 3-22 所示 22 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

29 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业图 3-22 任务栏 8. 选择 9. 点击飞行返回飞行页面显示任务栏选中要飞行的任务进入航线选择列表如图 3-23 所示图 3-23 航线列表 10. 选中一条航线点击发送将航线上传至飞控如图 3-24 所示不支持一次上传多条航线一条航线飞完之后才能上传下一条航线一飞智控天津科技有限公司 23

30 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册图 3-24 航线 1 上传成功 11. 开启飞行 a) 将 U 通道拨至等宽模式档解锁飞行 b) 将 S 通道切换至随速喷洒档喷洒药量会随飞行器飞行速率自动调节 c) 飞行器飞至航点 1 调整航向对准航迹点 1 至 2 后悬停 3 秒悬停期间请查看飞行器偏移情况以便做出以下选择若飞行器没有出现偏离 3 秒后将根据航线规划自动开始喷洒作业如图 3-25 所示图 3-25 实际飞行航迹 24 一飞智控天津科技有限公司

31 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业若飞行器偏离航点 1, 则先将 U 通道切换至增稳模式或手动模式, 按以下方式设置任务偏移, 并发送至飞控后, 再重新开启飞行 i. 打开航线列表, 点击任务偏移按钮, 进入任务偏移设置页面, 如图 3-26 所示图 3-26 任务偏移设置 ii. 点击相应方向的按钮, 前后左右移动整个航线, 点击一次移动 0.2 米, 如图 3-27 所示点击还原位置, 可将航线还原到初始位置图 3-27 任务偏移示例 d) 喷洒过程中, 您还可以进行以下手动干预 : 通过拨动 X 通道, 实现飞行速度实时调节一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 25

32 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册通过遥控器摇杆控制飞行器前后左右移动推拉升降杆, 控制飞行器前后移动, 且不受限制节点限制, 如图 3-28 所示如果推拉杆动作与飞行方向相同, 飞行器将随推拉杆速度继续向前或向后飞行 ; 如果推拉杆动作与飞行方向相反, 飞行器则先停止向前或向后飞行, 再随推拉杆速度反向飞行, 松杆后自动侧移, 如图 3-28 所示图 3-28 推拉升降杆飞行示例推拉副翼杆, 控制飞行器左右移动飞行器跟随拉杆方向进行速度控制, 松杆后继续回复到原始侧向航线上, 同时前后向飞行状态一直保持不变, 如图 3-29 所示图 3-29 推拉副翼杆飞行示例 12. 暂停或结束喷洒暂停喷洒 : 将 U 通道切换至增稳模式或手动模式, 飞行器减速悬停, 暂停喷洒, 并记录切换点为暂停点 U 通道再次切回等宽模式, 飞行器移至暂停点后继续喷洒结束喷洒 : 飞行器完成设定区域的喷洒后, 将悬停在最后喷洒完成点, 并自动切换至增稳模式 26 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

Finix200M 操作手册 3 喷洒作业自主航线受喷洒范围和垄宽影响, 飞行器飞行时, 不一定经过航点 3 和航点 4 对于自主喷洒作业和 AB 点等宽喷洒作业, 飞行器只记录最后的操作若设置自主喷洒航线后,AB 点记录成功, 自主喷洒航线数据将被清除, 反之 AB 点记录数据将被清除了解安卓地面站的详细介绍, 请参考 Finix View 安卓地面站软件用户手册 PC 地面站喷洒作业

33 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业自主航线受喷洒范围和垄宽影响, 飞行器飞行时, 不一定经过航点 3 和航点 4 对于自主喷洒作业和 AB 点等宽喷洒作业, 飞行器只记录最后的操作若设置自主喷洒航线后,AB 点记录成功, 自主喷洒航线数据将被清除, 反之 AB 点记录数据将被清除了解安卓地面站的详细介绍, 请参考 Finix View 安卓地面站软件用户手册 PC 地面站喷洒作业通过 Windows 地面站实现自主喷洒的步骤如下 : 1. 给飞控上电后, 通过 USB 线连接航灯和 PC 2. 双击 FinixView_Setup.exe, 弹出安装窗口, 如图 3-30 所示, 根据界面提示完成地面站软件安装图 3-30 地面站软件安装窗口 3. 可通过以下方式, 打开地面站软件 Finix View, 如图 3-31 所示安装完成后, 自动运行打开地面站选择开始程序 Finix View, 打开地面站一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 27

34 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册图 3-31 地面站软件界面 4. 点击通讯设置选择正确的串口号 5. 点击连接连通地面站和飞控 6. 点击航迹规划弹出设定 4 个航点的提示如图 3-32 所示图 3-32 设定航点提示 7. 点击确定后通过单击鼠标右键在作业区域内设定 4 个航点规划好喷洒范围如图 3-33 所示 28 四个点分别代表喷洒作业区域四边形的四个角的位置四个航点必须按顺时针方向依次设定否则不能进行自主喷洒飞行一飞智控天津科技有限公司

35 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业图 3-33 设置坐标点 8. 点击喷洒设置弹出农业喷洒设置窗口如图 3-34 所示图 3-34 农业喷洒窗口 9. 点击发送航线将航线数据发送到飞控也可将其保存成后缀为.wp 的文件以待下次加载 10. 设置自主喷洒参数后点击发送参数将数据发送到飞控 11. 开启自主喷洒 a) 将 U 通道拨至等宽模式档解锁飞行 b) 将 S 通道切换至随速喷洒档喷洒药量会随飞行器飞行速率自动调节 c) 飞行器飞至航点 1 后调整航向对准航迹点 1 至 2 根据自动生成的实际航线规划开始执行喷一飞智控天津科技有限公司 29

36 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册洒任务, 直至飞行完毕, 在终点悬停, 如图 3-35 所示图 3-35 自主飞行示例 d) 喷洒过程中, 您还可以进行以下手动干预 : 通过拨动 X 通道, 实现飞行速度实时调节通过遥控器摇杆控制飞行器前后左右移动推拉升降杆, 控制飞行器前后移动, 且不受限制节点限制, 如图 3-36 所示如果推拉杆动作与飞行方向相同, 飞行器将随推拉杆速度继续向前或向后飞行 ; 如果推拉杆动作与飞行方向相反, 飞行器则先停止向前或向后飞行, 再随推拉杆速度反向飞行, 松杆后自动侧移, 如图 3-36 所示图 3-36 推拉升降杆飞行示例推拉副翼杆, 控制飞行器左右移动飞行器跟随拉杆方向进行速度控制, 松杆后继续回复到原始侧向航线上, 同时前后向飞行状态一直保持不变, 如图 3-37 所示 30 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

37 Finix200M 操作手册 3 喷洒作业图 3-37 推拉副翼杆飞行示例 12. 暂停或结束喷洒暂停喷洒 : 将 U 通道切换至增稳模式或手动模式, 飞行器减速悬停, 暂停喷洒, 并记录切换点为暂停点 U 通道再次切回等宽模式, 飞行器移至暂停点后继续喷洒结束喷洒 : 飞行器完成设定区域的喷洒后, 将悬停在最后喷洒完成点, 并自动切换至增稳模式自主航线受喷洒范围和垄宽影响, 飞行器飞行时, 不一定经过航点 3 和航点 4, 如图 3-35 所示对于自主喷洒作业和 AB 点等宽喷洒作业, 飞行器只记录最后的操作若设置自主喷洒航线后,AB 点记录成功, 自主喷洒航线数据将被清除, 反之 AB 点记录数据将被清除自主喷洒功能以及地面站的详细介绍, 请参考 Finix View 地面站软件用户手册断点续喷自主喷洒作业时, 断点续喷的实现步骤如下 : 1. 将遥控器 U 通道由等宽模式切换至增稳模式或手动模式, 飞行器减速悬停, 暂停喷洒, 并记录切换点为断点若药液已喷完, 在记录断点操作前, 飞行器就会自动悬停 2. 控制飞行器降落, 完成以下对应操作后, 重新起飞一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 31

38 3 喷洒作业 Finix200M 操作手册加注药液后, 将 S 通道拨至开启档, 等到航灯由橙色快闪变为正常状态, 再将其拨回随速喷洒档更换电池后, 航灯会直接由橙色快闪变为正常状态 3. 操控飞行器至合适的位置后, 将 U 通道切换回等宽模式后, 飞行器将自动飞到断点位置, 按照之前的航迹继续进行喷洒作业图 3-38 自主喷洒模式下断点续喷示例 32 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

39 Finix200M 操作手册附录技术规格附录技术规格参数名称说明电子机械特性重量尺寸额定功耗电压输入范围静电防护等级 APU:162g GNS:80g 航灯 :40g 独立磁 :19g APU:100mm(L) x 60mm(W) x 40.6mm(H) GNS:30mm( 半径 ) x 15mm 航灯 :49mm(L) x 49mm(W) x 10.8mm(H) 独立磁 :32mm(L) x 20mm(W) x 11mm(H) 3W 10V~55V 1C 级 (<2000V) 工作环境温度工作环境湿度 5~95% -10 o C ~70 o C 存储温度 -40 o C ~85 o C 功能飞行模式返航功能保护功能地面站功能遥控喷洒 AB 点等宽喷洒自主喷洒原地悬停并降落遥控器失控保护 GPS 丢星保护航点采集编辑上传 ; 飞行状态回传 ; 自主喷洒启动外围设备飞行器类型电子调速器输出接收机类型 I4 X4 I6 V6 IY6 Y6 X4_8 I8 V8 自定义最多支持 8 通道电机电调和 1 路水泵电调 8 通道及以上接收机一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司 33

40 附录技术规格 Finix200M 操作手册操作系统配置要求 WinXP WIN7 WIN8 WIN10 飞行特性 ( 受飞行器类型和负载影响 ) 悬停精度最大抗风能力垂直方向 :±0.5m 水平方向 :±1m 8m/s 最大飞行速度上升 :2m/s; 下降 :2m/s; 前向 :15m/s; 侧向 :6m/s 农业施药喷洒速度前向 :1~15m/s; 侧向 :1~6m/s 34 一飞智控 ( 天津 ) 科技有限公司

地址 : 天津市滨海新区南海路 156 号津滨通厂 29 号邮编 : 300457 电话 :

41 地址 : 天津市滨海新区南海路 156 号津滨通厂 29 号邮编 : 电话 : 传真 : 网址 :

武汉天易航科技有限公司 1. 拍照地面站航向规划介绍飞控的 PHO/ROLL 输出通道包含了一个高低电平的电子快门的功能 PHO 的上针为信号线, 中针无连, 下针为地信号线的平时输出为高电平 3.3V 当拍照时, 信号线输出约 400ms 的短暂低电平 0V, 而后又拉高回 3.3V 输

武汉天易航科技有限公司 1. 拍照地面站航向规划介绍飞控的 PHO/ROLL 输出通道包含了一个高低电平的电子快门的功能 PHO 的上针为信号线, 中针无连, 下针为地信号线的平时输出为高电平 3.3V 当拍照时, 信号线输出约 400ms 的短暂低电平 0V, 而后又拉高回 3.3V 输 1. 拍照地面站航向规划介绍飞控的 PHO/ROLL 输出通道包含了一个高低电平的电子快门的功能 PHO 的上针为信号线, 中针无连, 下针为地信号线的平时输出为高电平 3.3V 当拍照时, 信号线输出约 400ms 的短暂低电平 0V, 而后又拉高回 3.3V 输出这样的高低电平输出格式, 支持 Canon 系列 550D 600D 5D mark II 等相机的拍照控制注意 : 只有航线飞行时,