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1 16/11/21 17/1/21 17/3/21 17/5/21 17/7/21 17/9/21 16/11/21 16/12/21 17/1/21 17/2/21 17/3/21 17/4/21 17/5/21 17/6/21 17/7/21 17/8/21 17/9/21 17/10/21 C H I N A S E C U R I T I E S R E S E A R C H [table_main] 证券研究报告 中小公司动态 汽车电子之 ADAS 迎发展良机 传感器融合成发展趋势 中小公司研究 前三期汽车电子系列报告分别探讨了汽车胎压监测系统 (TPMS) 全景环视系统以及电机控制器等多个电子细分系统的现状以及投资机会 从大的方向来看, 随着电子技术 计算机技术和控制技术的飞速发展, 汽车正在朝着电子化 智能化方向发展 欧美国家通过强制法规提高汽车节能化及安全化, 消费电子的兴起促使消费者对汽车的通讯娱乐功能的要求逐步增高 从生命周期来看, 智能驾驶辅助系统 (ADAS) 与车载信息娱乐系统等主流汽车电子产品均处于快速普及的成长期, 未来将向中低端车型渗透 本期重点关注 ADAS 国内的投资机会, 根据盖世汽车研究院推算, 我国 ADAS 的渗透率仅为 2%-5% 左右 我们认为在 1) 相关政策法规推动整车厂增加相关配置, 典型的是今年交通部对于营运客车的要求 ;2) 以特斯拉 蔚来汽车为代表的新进入者抢占市场, 智能驾驶等成为消费者决策的重大影响因素 ;3) 整车厂在汽车销量整体增速下滑的背景下对于主动安全系统的配置增加汽车评分等多重因素推动下 ADAS 未来还有很大的提升空间 根据 IHS 的数据统计,2016 年全球汽车电子的市场规模为 1160 亿美元, 预计 2022 年将达到 1602 亿美元, 年均复合增速为 5.51% 其中增速最高的是 ADAS 板块,2016 年市场规模为 亿美元, 2022 年预计将达到 亿美元, 复合增速达 20.27% ADAS 系统有三个部分构成, 分别是感知层 认知与判断层 执行层 感知层硬件包括雷达 摄像头等传感器, 用于探测汽车周围的环境信息, 为其他两个功能模块提供信息支持 认知与判断层涉及算法 应用软件与芯片 摄像头 雷达等 ADAS 传感器测量到的数据, 还要与发动机 底盘 车身上的其他各类传感器测量到的数据配合 不同处理器处理的信息通过总线通信, 最后给执行层发出指令 执行层则对应电子刹车 电子助力转向 电子车身稳定系统等 目前传感器主要有超声波雷达 毫米波雷达 激光雷达 摄像头 4 类 不同传感器的原理和功能各不相同, 能在不同的场景中发挥各自的优势, 因此目前难以相互替代, 融合发展成为趋势 陈萌 chenmeng@csc.com.cn 执业证书编号 :S 姚健 yaojianzgs@csc.com.cn 执业证书编号 :S 发布日期 : 2017 年 11 月 20 日 上证指数 沪深 300 走势图 25% 20% 15% 10% 5% 0% -5% 上证指数沪深 300 创业板指 深证成指走势图 12% 7% 2% -3% -8% -13% -18% -23% 创业板指 深证成指 A 股相关公司 : 保隆科技 均胜电子等

2 目录 不同传感方案优势互补, 融合发展成趋势... 3 超声波雷达方案 : 泊车系统中最常用的传感器... 4 毫米波雷达方案 : 国产化即将实现... 6 激光雷达方案 : 精度高 效果好, 静待成本下降... 9 摄像头视觉方案 : 双目视觉改变 ADAS 系统...11 相关标的 : 保隆科技 均胜电子等 保隆科技 : 汽车胎压监测系统内资龙头, 政策拐点下业绩释放明确 均胜电子 : 持续收购整合优化, 多元业务打造汽车电子龙头企业 图目录 图 1: 高级驾驶辅助系统 (ADAS) 的构成... 3 图 2: 多传感器融合, 让 ADAS 具备更多功能... 4 图 3: 倒车雷达示意图... 5 图 4: 超声波倒车雷达原理... 5 图 5: 自动泊车系统的超声波雷达示意图... 5 图 6: 自动泊车原理... 5 图 7: 同致电子的收入利润情况... 6 图 8: 奥迪威的收入利润情况... 6 图 9: 奔驰 S 级毫米波雷达使用情况... 6 图 10: 毫米波雷达的原理示意图... 6 图 11: 毫米波雷达结构示意图... 7 图 12: 毫米波雷达的天线阵列... 7 图 13:2015 年全球毫米波雷达的市场占有率... 8 图 14:BOSCH 长距雷达 LRR 图 15: 激光雷达原理... 9 图 16: 激光雷达能快速复建出目标三维模型... 9 图 17:Google 无人驾驶车 图 18: 百度无人驾驶车 图 19:ADAS 双目摄像头的原理...11 图 20: 交通标示识别的多目视觉方案...11 图 21: 摄像头拍摄的原图 图 22: 经过系统图像语义分割后效果图 图 23: 可见光相机与远红外相机组合 图 24: 日产的全景环视系统车内显示效果

3 图 25:ADAS 视觉方案的组成部分及主要供应商 图 26:2015 年全球摄像头镜头厂商及市场份额 图 27:2015 年全球车载摄像头模组封装厂商及份额 图 28: 恩智浦 S32V234 视觉处理芯片 图 29: 恩智浦 S32V234 视觉和传感器融合评估板 图 30: 公司主动安全业务布局情况 表 1: 四类汽车传感器对比... 3 表 2: 超声波雷达市场规模测算... 5 表 3: 毫米波雷达市场规模测算... 7 表 4: 国内毫米波雷达相关企业及进展... 8 表 5:Velodyne 和 Quanergy 的产品对比 表 6: 国内的激光雷达相关企业 表 7: 双目摄像头 ADAS 系统的防碰撞安全等级最高 表 8: 摄像头视觉的市场规模测算 表 9: 国内的主要 ADAS 视觉算法公司

4 不同传感方案优势互补, 融合发展成趋势 随着电子技术 计算机技术和控制技术的飞速发展, 以及人们对汽车要求的日益提高, 汽车正在朝着电子化 智能化方向发展 欧美国家通过强制法规提高汽车节能化及安全化, 消费电子的兴起促使消费者对汽车的通讯娱乐功能的要求逐步增高 从生命周期来看, 智能驾驶辅助系统 (ADAS) 与车载信息娱乐系统等主流汽车电子产品均处于快速普及的成长期, 未来将向中低端车型渗透 根据盖世汽车研究院推算, 我国 ADAS 的渗透率仅为 2%-5% 左右 1) 相关政策法规推动整车厂增加相关配置, 典型的是今年交通部对于营运客车的要求 ;2) 以特斯拉 蔚来汽车为代表的新进入者抢占市场, 智能驾驶等成为消费者决策的重大影响因素 ;3) 整车厂在汽车销量增速下滑的背景下对于主动安全系统的配置增加汽车评分等多重因素推动下 ADAS 未来还有很大的提升空间 ADAS 系统有三个部分构成, 分别是感知层 认知与判断层 执行层 感知层硬件包括雷达 摄像头等传感器, 用于探测汽车周围的环境信息, 为其他两个功能模块提供信息支持 认知与判断层涉及算法 应用软件与芯片 摄像头 雷达等 ADAS 传感器测量到的数据, 还要与发动机 底盘 车身上的其他各类传感器测量到的数据配合 不同处理器处理的信息通过总线通信, 最后给执行层发出指令 执行层则对应电子刹车 电子助力转向 电子车身稳定系统等 图 1: 高级驾驶辅助系统 (ADAS) 的构成 感知层 摄像头 雷达 发动机上各类传感器 底盘上各类传感器 车身各类传感器 认知与判断 图像处理器雷达处理器 ECU ECU ECU 总线 执行层 制动 转向 照明 加速等 资料来源 : 中信建投证券研究发展部 ADAS 的传感器主要有超声波雷达 毫米波雷达 激光雷达 摄像头 4 类 不同传感器的原理和功能各不 相同, 能在不同的场景中发挥各自的优势, 因此目前难以相互替代 表 1: 四类汽车传感器对比 传感器原理优势劣势 最远 距离 成本 应用举例 超声波雷达 通过超声波发射装置向外发出超声波, 到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算距离 一般采用 40kHz 探头 防水 防尘, 监测距离在 米之间 测试角度较小, 需要在车身安装多个 3m 模组 元, 传感器 5 元 / 个 倒车雷达 自动泊车 3

5 毫米波雷达 利用波长 1-10 mm, 频率 30 GHz 300 GHz 的毫米波, 通过测量回波的时间差算出距离 目前车载雷达的频率主要分为 24GHz 频段和 77GHz 频段 不受天气情况和夜间影响, 可以探测远距离物体 行人的反射波较弱, 难以探测 大于 200m 77GHz 1000 元, 24GHz 500 元 ACC BSD AEB 激光雷达 通过发射和接受激光束, 分析激光遇到目标对象后的折返时间, 计算出目标对象与车的相对距离 目前常见的有 8 线 16 线和 32 线激光雷达, 激光雷达线束越多, 测量精度越高, 安全性也越高 测距精度高, 方向性强, 响应快, 能快速复建出目标的三维模型 成本高, 容易受天气的影响, 比如雨雪 大雾 小于 150m 大于 2 万 ACC BSD AEB 摄像头 通过摄像头采集外部图像信息, 并通过算法进行图像识别 可以分辨出障碍物的大小和距离, 而且能识别行人 交通指示牌 受到视野的影响, 受恶劣天气影响, 逆光或光影复杂情况效果差 6-100m 单目 元, 双目 元 LDW LKA PCW 资料来源 : 雷锋网, 中信建投证券研究发展部 图 2: 多传感器融合, 让 ADAS 具备更多功能 资料来源 : 中科慧眼, 中信建投证券研究发展部 超声波雷达方案 : 泊车系统中最常用的传感器 超声波雷达是通过超声波发射装置向外发出超声波, 到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算距离 目前, 常用探头的工作频率有 40kHz, 48kHz 和 58kHz 三种 一般来说, 频率越高, 灵敏度越高, 但水平与垂直方向的探测角度就越小, 故一般采用 40kHz 的探头 超声波雷达防水 防尘, 即使有少量的泥沙遮挡也不影响 探测范围在 米之间, 而且精度较高, 因此非常适合应用于泊车 4

6 图 3: 倒车雷达示意图 图 4: 超声波倒车雷达原理 资料来源 :AutoLab, 中信建投证券研究发展部 资料来源 :AutoLab, 中信建投证券研究发展部 通常一套汽车倒车雷达需要安装 4 个超声波传感器, 而自动泊车系统是在倒车雷达系统的基础上再增加 4 个超声波驻车辅助 (Ultrasonic Parking Assistant) 超声波传感器和 4 个自动泊车辅助 (Automatic Parking Assistant) 超声波传感器 根据易车网的数据, 目前配备倒车雷达的车款有 6508 款, 占总数 8239 款的 78.99%, 渗透率较高 但是具备自动泊车的车款仅有 622 款, 仅占总数 8239 款的 7.55%, 渗透率还比较低 图 5: 自动泊车系统的超声波雷达示意图 图 6: 自动泊车原理 资料来源 : 奥迪威招股说明书, 中信建投证券研究发展部 资料来源 : 车技研, 中信建投证券研究发展部 表 2: 超声波雷达市场规模测算超声波传感器单车数量 超声波传感器单价 ( 元 ) 超声波雷达模组单价 ( 元 ) 国内汽车销量 ( 万 ) 全球汽车销量 ( 万 ) 渗透率 1% 2% 5% 20% 50% 100% 国内超声波传感器市场规模 ( 亿元 ) 国内超声波雷达市场规模 ( 亿元 ) 全球超声波传感器市场规模 ( 亿元 ) 全球超声波雷达市场规模 ( 亿元 ) 资料来源 : 中信建投证券研究发展部 5

7 超声波雷达模组的主要生产商有博世 法雷奥 台湾同致电子 深圳航盛电子 深圳豪恩等 雷达中的超声波传感器的市场份额主要由博世 (BOSCH) 日本村田(Murata) 日本尼赛拉(Nicera) 等占据 奥迪威 ( 新三板上市 ) 是国内领先的超声波传感器生产商,2016 年奥迪威车载超声波传感器的销量为 2627 万个, 全球车载超声波传感器的市场容量约为 万个, 奥迪威的车载超声波传感器占全球乘用车市场份额的 9% 奥迪威的第一大客户是台湾同致电子 台湾同致电子成立于 1979 年,2009 年上市, 主要产品有倒车雷达 胎压监测系统 防盗器等 其中核心产品为倒车雷达, 市场份额位居亚洲第一 图 7: 同致电子的收入利润情况 图 8: 奥迪威的收入利润情况 营业收入 ( 百万元 ) 归母净利润 ( 百万元 ) 毛利率净利率 营业收入 ( 百万元 ) 归母净利润 ( 百万元 ) 毛利率净利率 2,500 35% % 2,000 1,500 30% 25% 20% % 35% 30% 25% 1, % 10% 5% % 15% 10% 5% H1 0% H1 0% 资料来源 :Wind, 中信建投证券研究发展部 资料来源 :Wind, 中信建投证券研究发展部 毫米波雷达方案 : 国产化即将实现 毫米波雷达发射毫米波段的电磁波, 利用障碍物反射波的时间差确定障碍物距离, 利用反射波的频率偏移确定相对速度 毫米波雷达穿透雾 烟 灰尘的能力强, 具有全天候 ( 大雨天除外 ) 全天时的优点 其缺点是无法识别物体颜色 ; 视场角较小, 需要多个雷达组合使用 ; 行人的反射波较弱, 难以识别 目前市场上主流的车载毫米波雷达频段为 24GHz( 用于短中距离雷达,15-30 米 ) 和 77GHz( 用于长距离雷达, 米 ) 但是 77 GHz 在性能和体积上都更具优势,77GHz 的距离分辨率更高, 体积比 24GHz 产品小了三分之一 图 9: 奔驰 S 级毫米波雷达使用情况 图 10: 毫米波雷达的原理示意图 资料来源 :Benz, 中信建投证券研究发展部 资料来源 : 汽车之家, 中信建投证券研究发展部 毫米波雷达主要由天线 射频 MMIC 基带信号处理三部分组成 现在的毫米波雷达采用 微带贴片天线 使得天线体积更小 重量更轻 雷达射频前端单片微波集成电路 (MMIC) 用于产生和接收射频信号, 目前主流的芯片是 SiGe 工艺, 主要厂商有英飞凌 不过已经有公司如富士 德州仪器等公司开发出了 CMOS 工艺的毫米波射频芯片, 使得成本大幅降低 基带信号处理部分主要是算法, 是毫米波雷达稳定性 可靠性的核心 6

8 数字处理包括阵列天线的波束形成算法 信号检测 测量算法 分类和跟踪算法等 图 11: 毫米波雷达结构示意图 图 12: 毫米波雷达的天线阵列 资料来源 : 雷锋网, 中信建投证券研究发展部 资料来源 : 雷锋网, 中信建投证券研究发展部 目前毫米波雷达的主流方案是一个 77GHz 的长距雷达加 4 个 24GHz 的短距雷达, 单价按 77GHz 为 1000 元,24GHz 为 500 元计算 再不考虑汽车销量增加的情况下, 当渗透率到 20% 时, 国内市场规模将达到 168 亿元, 全球为 564 亿元 若毫米波雷达成为标配, 渗透率达到 100%, 则国内市场规模将达到 840 元, 全球市场规模达到 2820 亿元 表 3: 毫米波雷达市场规模测算 77GHz 雷达的单车个数 ( 个 ) GHz 雷达的单车个数 ( 个 ) GHz 雷达价格 ( 元 ) GHz 雷达价格 ( 元 ) 国内汽车销量 ( 万 ) 全球汽车销量 ( 万 ) 渗透率 1% 2% 5% 20% 50% 100% 国内毫米波雷达市场规模 ( 亿元 ) 全球毫米波雷达市场规模 ( 亿元 ) 资料来源 : 中信建投证券研究发展部 全球毫米波雷达的主要供应商为博世 大陆等传统汽车配件巨头 2015 年博世 大陆两家的全球市场份额达到 44% 随后为 Hella Fujitsu-ten 电装 TRW 德尔福 Autoliv 法雷奥等 9 家企业的全球市场份额达到 98% Bosch 的 77GHz 长距雷达 LLR 已经发展到第四代, 可以检测到 250 米以外的车辆, 使得自巡航模式下的汽车时速可达到 160km/h 7

9 图 13:2015 年全球毫米波雷达的市场占有率 图 14:BOSCH 长距雷达 LRR4 Autoliv, 4% 德尔福, 5% 法雷奥, 4% 其他, 2% 博世, 22% TRW, 9% 电装, 9% 大陆, 22% Fujitsu-ten, 10% Hella, 13% 资料来源 : 佐思产研, 中信建投证券研究发展部 资料来源 :BOSCH, 中信建投证券研究发展部 国内企业已经相继突破了 24GHz 和 77GHz 产品的研发 华域汽车 2017 年 6 月 1 日, 在投资者互动平台上宣布公司 24GHz 后向毫米波雷达产品预计 2017 年投入量产,77GHz 前向毫米波雷达已完成了原理样机开发 2017 年 10 月, 加特兰微电子发布了国内首款完全自主研发的 CMOS 工艺 77GHz 毫米波雷达芯片, 目前产品已达到量产标准, 目前正在装车试验阶段, 最快 2018 年量产车将问世 北京行易道的产品也已经在车上测试, 计划 2018 年 2019 年前后给主机厂做适配 公司 2017 年 3 月还获得千万元 A 轮融资 整车厂给新车增加新功能有两种方法, 一种方法是从新车立项设计开始, 就确定该功能 一般一款全新车型从设计到上市需要 3 年时间 另一种方法是改装, 就是在现在已经在售的车型上增加该新功能, 因为接口是标准化的, 因此设计时间小于一年 毫米波雷达的技术已经比较成熟, 改装难度不高, 而且 24GHz 的成本也已经下降到 500 元左右, 已经具备了大规模使用的条件 因此我们预计 2018 年将有一批搭载国产毫米波雷达的新车型或改款车型上市 表 4: 国内毫米波雷达相关企业及进展 公司 / 单位名 称 产品 进展 雷达射频前端 单片微波集成 加特兰微电子 77GHz 2017 年 10 月发布了国内首款自主研发的 CMOS 工艺 77GHz 雷达收发芯片, 已达到量产标 准, 处于小批量验证和装车试验阶段, 最快将在 2018 年见到量产车问世 电路 (MMIC) 厦门意行半导 24GHz 2015 年推出国内首套基于 SiGe 工艺 24 GHz 车载雷达用 MMIC(SG24T1 SG24R1 SG24TR1), 体 打破国外垄断 雷达整机厂 华域汽车 24GHz 77GHz 2017 年 6 月 1 日, 公司宣布 24GHz 后向毫米波雷达产品预计 2017 年投入量产,77GHz 前向毫米波雷达已完成了原理样机开发 杭州智波 24GHz 77GHz 已推出 24GHz 民用雷达产品, 主要应用在无人机当中, 并曾在自动驾驶汽车上进行紧急制动的实测 77GHz 的毫米波雷达产品还处在研发阶段 2015 年 12 月亚太股份大股东亚太机电投资杭州智波, 持股 10% 北京行易道 77GHz 2017 年开始在车上测试,2018 年 2019 年前后给主机厂做适配 2017 年 3 月获得千万元 A 轮融资 南京隼眼科技 77GHz 2017 年 2 月, 产品装车, 开始上路测试 深圳承泰科技 77GHz 2016 年 3 月发布 77GHz 雷达 CTLRR-100 资料来源 : 公司网站, 中信建投证券研究发展部 8

10 激光雷达方案 : 精度高 效果好, 静待成本下降 车载激光雷达又称车载三维激光扫描仪, 通过发射和接受返回的激光束, 分析激光遇到目标后的折返时间, 计算出目标与车的距离 通过这种方法, 搜集目标表面大量的密集点的三维坐标 反射率等信息, 能快速复建出目标的三维模型及各种图件数据, 建立三维点云图, 绘制出环境地图, 以达到环境感知的目的 目前市场上比较常见的有 8 线 16 线和 32 线激光雷达, 还有少量 64 线产品 激光雷达线束越多, 测量精度越高, 安全性也越高, 但是成本也越高 和超身波雷达和毫米波雷达相比, 激光雷达具有极高的距离分辨率 角分辨率和速度分辨率, 且探测精度高 探测范围广 ; 抗干扰能力强 ; 能实时获取的信息量比较丰富, 可直接获取目标的距离 角度 反射强度 速度等信息, 从而生成目标多维度图像 但是激光雷达却很容易受天气的影响, 比如在雨雪 大雾等天气条件下, 其探测性能就会变的较差 图 15: 激光雷达原理 图 16: 激光雷达能快速复建出目标三维模型 资料来源 :AutoLab, 中信建投证券研究发展部 资料来源 :AutoLab, 中信建投证券研究发展部 技术方面, 目前美国 Velodyne 遥遥领先, 德国 Ibeo 和美国 Quanergy 各有特色 他们的激光雷达主要被应 用在了一些无人驾驶试验车中, 如 1) 谷歌和百度的无人驾驶试验车采用了 Velodyne 的 64 线激光雷达 ; 2) 福特的混动版蒙迪欧无人驾驶试验车, 采用了 Velodyne 的 32 线激光雷达 ; 3) 日产 LEAF 采用了 6 个 Ibeo 的 4 线激光雷达 ; 4) 奥迪的无人驾驶汽车 A7 Piloted Driving 采用了 Ibeo 和 Valeo 合作的 Scala 混合固态激光雷达 ; 5) 德尔福无人驾驶汽车配备了 4 台由 Quanergy 研发的固态激光雷达 9

11 图 17:Google 无人驾驶车 图 18: 百度无人驾驶车 资料来源 : 公司网站, 中信建投证券研究发展部 资料来源 : 公司网站, 中信建投证券研究发展部 谷歌和百度的无人驾驶试验车采用的 Velodyne 的 64 线激光雷达采用激光发射 接收一起旋转的方式来扫描周围的景象, 这种旋转方式的产品单价高达数万美金 之后 Quanergy 和 Velodyne 相继开发出了结构更简单 体积更小的固态激光雷达, 单价下降到了数百美金 未来随着大规模生产, 固态激光雷达的成本有望进一步下降 表 5:Velodyne 和 Quanergy 的产品对比 公司 产品 类型 价格 激光器数目 输出频率 测量范围 距离精度 Velodyne HDL-64E 旋转式 8-15 万美金 万点 / 秒 m < 2cm HDL-32E 旋转式 万美金 万点 / 秒 m < 2cm VLP-16 旋转式 7999 美金 万点 / 秒 100m < 3cm Quanergy M8-1 旋转式 1000 美金 万点 / 秒 m 1.5cm S3 全固态 250 美金 万点 / 秒 10cm-150m < 5cm 资料来源 : 公司网站, 中信建投证券研究发展部 国内成立了很多激光雷达初创企业, 如北科天绘 禾赛科技 速腾聚创等 北科天绘是国内目前惟一能够实现量产的自主激光雷达生产企业 公司成立于 2005 年, 最初研发用于测绘的激光雷达,2016 年推出了 R-Fans-16 激光雷达产品和半固态激光雷达样机,2017 年推出了 R-Fans-32 禾赛科技开发了用于自动驾驶的 40 线混合固态激光雷达 Pandar40, 拥有 150 米探测距离 重量 1.05kg, 已经与百度 智行者 驭势科技等进行早期测试 2017 年下半年将小批量出货 表 6: 国内的激光雷达相关企业 公司名称 成立时间 公司简介 北科天绘 2005 最初研发用于测绘的激光雷达,2016 年进军导航型 LiDAR, 已经推出了 R-Fans-16 R-Fans-32 系列产品 禾赛科技 年 10 月展示了面向自动驾驶的 32 线激光雷达,2017 年 4 月发布了 40 线混合固态激光雷达 思岚科技 2013 公司主要产品是低成本激光测距扫描传感器 (RPLIDAR) 基于激光的即时定位与地图构建导航系统(SLAM), 2017 年 7 月完成新一轮 1.5 亿人民币融资 华达科捷 2015 年巨星科技投资 2 亿元控股华达科捷, 目前产品正在试产过程中, 计划 2017 年年底销售 速腾聚创 2014 公司量产的 16 线小型激光雷达 RS-LiDAR-16, 输出频率 32 万点 / 秒, 探测距离 150m, 精度小于 2cm, 达到 国际水平 10

12 资料来源 : 公司网站, 中信建投证券研究发展部 摄像头视觉方案 : 双目视觉改变 ADAS 系统 摄像头是实现众多预警 识别类 ADAS 功能的基础 像自动紧急刹车 (AEB) 车道偏离预警(LDW) 车道保持 (LKA) 行人警示(PCW) 自动泊车(AP) 疲劳驾驶预警(DFM) 交通标志识别(TSR) 交通信号灯识别 (TLR) 等都需要建立在图像识别的基础上, 进而实现车道线障碍物以及行人检测 目前前视摄像头 ADAS 系统有单目和双目两种方案, 两者的共同点都是通过摄像头采集图像数据, 然后从图像数据上得到距离信息 因为前视摄像头最重要的一个作用就是碰撞预警, 而碰撞预警需要测量距离的变化 单目视觉的测距原理是先通过图像匹配进行目标识别, 识别行人 物体 车型等 再通过目标在图像中的大小去估算目标距离 这种方法是建立在精准识别基础上的, 所以首先需要建立并不断维护一个庞大的样本特征数据库, 保证这个数据库包含待识别目标的全部特征数据 比如在一些特殊地区, 为了专门检测大型动物, 必须先行建立大型动物的数据库 ; 而对于另外某些区域存在一些非常规车型, 也要先将这些车型的特征数据加入到数据库中 如果缺乏识别目标的特征, 就会导致系统无法对车型 物体 障碍物进行识别, 从而也就无法准确估算这些目标的距离 导致 ADAS 系统的漏报 双目视觉是通过对两幅图像视差的计算, 直接对前方景物 ( 图像所拍摄到的范围 ) 进行距离测量, 而无需判断前方出现的是什么类型的障碍物 所以对于任何类型的障碍物, 都能根据距离信息的变化, 进行必要的预警或制动 双目视觉的原理与人眼类似, 利用双目三角测距的原理, 能非常精准的测量物体的距离 图 19:ADAS 双目摄像头的原理 图 20: 交通标示识别的多目视觉方案 资料来源 : 中科慧眼, 中信建投证券研究发展部 资料来源 : 中科慧眼, 中信建投证券研究发展部 双目方案也同时兼具单目方案的功能, 可以采用其中一路来进行图像识别, 从而判断交通标示和障碍物类 型 双目摄像头方案的优越性使得双目逐渐成为中高端车型的标配, 如奔驰 2016 款全系 (S 系 E 系 C 系 ) 宝马 2016 款全系 (7 系 5 系 3 系 ) 标配双目摄像头 11

13 图 21: 摄像头拍摄的原图 图 22: 经过系统图像语义分割后效果图 资料来源 : 魔视智能, 中信建投证券研究发展部 资料来源 : 魔视智能, 中信建投证券研究发展部 双目摄像头打造的 ADAS 系统有非常高的安全等级 在 2014 年 6 月出版的 日经汽车技术 中对分别配 备了双目摄像头 毫米波雷达 + 单目摄像头 + 红外线激光 单眼摄像头的 4 款车型进行了安全测试, 结果配备了 立体摄像头的富士重工 XV 车型得分最高 表 7: 双目摄像头 ADAS 系统的防碰撞安全等级最高富士重工 沃尔沃 日产 宝马 测试车型 ( 日本版 ) XV V40 X-TRAIL M5 ADAS 名称 EyeSight(ver.2) City Safety/Human Safety Emergency Brake Driving Assist 等级 ( 总分 ) AAA(7 分 ) AAA(5 分 ) AA(3 分 ) AA(3 分 ) 传感器配置 立体摄像头 毫米波雷达 + 单目摄像头 + 红外线激光器 传感器供应商 日立汽车系统 毫米波 摄像头 :Delphi (SoC 由 Mobileye 制造 ) 激光 : 大陆 资料来源 : 日经汽车技术 , 中信建投证券研究发展部 单目摄像头 TRW (SoC 由 Mobileye 制造 ) 单目摄像头 Autoliv (SoC 由 Mobileye 制造 ) 此外汽车上还可以配备更多摄像头来实现更多功能 如同时配备广角相机和中长焦相机, 可以识别不同距离, 不同视角范围内的障碍物 ; 同时配备可见光相机和远红外相机, 可以实现夜间使用的 ; 在车的前 后 左 右安装四个广角摄像头, 经过摄像头参数校正 镜头扭曲校正 鸟瞰视角转换 白平衡匹配和图像缝合处理, 可以在车内显示器上显示一个可直观监视车辆周围环境的全景鸟瞰画面, 能有效减少盲区, 提高安全性 12

14 图 23: 可见光相机与远红外相机组合 图 24: 日产的全景环视系统车内显示效果 资料来源 : 中科慧眼, 中信建投证券研究发展部 资料来源 : 日产, 中信建投证券研究发展部 车载摄像头大致可以分为两类, 一类是前视摄像头, 用于紧急刹车 (AEB) 车道偏离预警 (LDW) 等功能 前视的摄像头系统需要复杂的算法和芯片, 一套单价为 1500 元左右 另一类是后视摄像头 侧视摄像头等, 不需要复杂的计算机视觉算法, 每个摄像头模组单价为 200 元左右 如果前视摄像头模块渗透率达到 20%, 则国内市场规模将达到 84 亿元, 全球市场规模达到 282 亿元 如果渗透率达到 100%, 则国内市场规模达到 420 亿元, 全球市场规模达到 1410 亿元 其他车载摄像头的渗透率如果达到 100%, 则国内市场规模达到 224 亿元, 全球市场规模达到 752 亿元 表 8: 摄像头视觉的市场规模测算前视摄像头模块前视摄像模块 ( 单价 ) 国内汽车销量 ( 万 ) 全球汽车销量 ( 万 ) 前视摄像渗透率 1% 2% 5% 20% 50% 100% 国内市场规模 ( 亿元 ) 全球市场规模 ( 亿元 ) 其他车载摄像头后视摄像头 ( 数量 ) 侧视摄像头 ( 数量 ) 车内摄像头 ( 数量 ) 单价 ( 元 ) 国内汽车销量 ( 万 ) 全球汽车销量 ( 万 ) 渗透率 1% 2% 5% 20% 50% 100% 国内市场规模 ( 亿元 ) 全球市场规模 ( 亿元 ) 资料来源 : 中信建投证券研究发展部 ADAS 视觉方案主要包括车载摄像头模组 芯片 软件算法 摄像头模组主要被国外龙头垄断, 但是国内 企业在摄像头镜头方面已经突破 舜宇光学从 2012 年至今车载摄像头镜头的出货量始终排名第一, 占有率达到 30% 以上 ADAS 摄像头的芯片多数被国外垄断, 主要供应商有瑞萨电子 (Renesas Electronics) 意法半导体 (ST) 13

15 飞思卡尔 (Free scale) 亚德诺 (ADI) 德州仪器 (TI) 恩智浦 (NXP) 富士通 (Fujitsu) 赛灵思 (Xilinx) 英伟达 (NVIDIA) 等 算法领域, 近几年国内成立了很多 ADAS 视觉算法公司, 如北京地平线 中科慧眼 苏州智华 上海纵目科技 深圳前向启创等 图 25:ADAS 视觉方案的组成部分及主要供应商 摄像头模组 Panasonic Valeo Fujitsu-ten Continental Magna 芯片 瑞萨电子 意法半导体 飞思卡尔 恩智浦 德州仪器 软件算法 Mobileye 北京中科慧眼 深圳前向启创 资料来源 : 车云网, 中信建投证券研究发展部 车载 ADAS 摄像头模组需要定制化开发 为了适应车辆全天候全天时的需要, 一般要满足在明暗反差过大的场合 ( 进出隧道 ), 很好平衡图像中过亮或太暗部分 ( 宽动态 ); 对光线比较灵敏 ( 高感光 ) 同时为了避免给芯片带来太大压力, 车载 ADAS 摄像头并不是一味追逐高像素 摄像头由镜头和 CMOS 传感器组成 其中 CMOS 传感器主要由索尼 三星 豪威科技 (OV) 等国际巨头供应 镜头方面国内企业有明显优势 根据 TSR 的调研报告,2015 年全球摄像头镜头厂商中, 台湾大立光电出货量第一, 占 34.5% 大陆的舜宇光学出货量第二, 占 9.4% 而在车载摄像头镜头这一细分领域, 舜宇光学从 2012 年至今出货量始终排名第一, 占有率达到 30% 以上 其产品涵盖了车载摄像头镜头的各个领域, 包括前视 后视 内视 ( 驾驶员监控 / 手势识别 ) 环视 智能后视镜等,2016 年全新宝马 7 系中的镜头都来源于舜宇光学 模组封装方面, 车载摄像头模组的单价约 元, 是手机摄像头模组的 5-6 倍 车载摄像头模组高的原因有三个 : 1 机身是用铝合金压铸而成, 材料费较高 ; 2 由于需要良好的散热性, 抑制电磁干扰, 以及形状上良好的热稳定性, 所以镜头用玻璃而非塑料 ; 3 出于安全需求, 汽车摄像头要求使用寿命往往在 10 年以上, 手机摄像头一般仅需 3-4 年 目前车载摄像头的主要供应商为 Panasonic Sony Valeo 等国外厂商 国内的手机摄像头模组厂商也在积 极拓展车载摄像头业务, 如欧菲光的车载摄像头已于 2017 年上半年实现量产 14

16 图 26:2015 年全球摄像头镜头厂商及市场份额 图 27:2015 年全球车载摄像头模组封装厂商及份额 Hella, 5% 其他, 4% PowerGroup, 2.1% SEMCO, 2.9% DIOSTECH, 3.4% Kolen, 3.7% Kantatsu, 6.1% Sekonlx, 6.3% 其他, 22.2% 玉晶, 9.4% 大立光电, 34.5% 资料来源 :TSR, 中信建投证券研究发展部 舜宇光学, 9.4% Hitachi, 8% Gentex, 8% MCNEX, 8% Sony, 8% Magna, 9% Panasonic, 20% Valeo, 11% Continental, 9% Fujitsu-ten, 10% 资料来源 :MarketsandMarkets, 中信建投证券研究发展部 芯片方面, 图像相关算法对计算资源有很高的要求, 因此对于芯片, 在考虑较低成本的同时, 又需要有较高的性能要求 目前用于 ADAS 摄像头的芯片多数被国外垄断, 主要供应商有瑞萨电子 (Renesas Electronics) 意法半导体 (ST) 飞思卡尔(Free scale) 亚德诺(ADI) 德州仪器(TI) 恩智浦(NXP) 富士通(Fujitsu) 赛灵思 (Xilinx) 英伟达(NVIDIA) 等, 提供包括 ARM DSP ASIC MCU SOC FPGA GPU 等芯片方案 其中 ARM DSP ASIC MCU SOC 是软件编程的嵌入式方案,FPGA 因为对硬件直接编程, 和嵌入式相比处理速度更快, 同时能耗比 GPU 低, 因此被认为是目前的热门方案 而 ADAS 视觉方案霸主,Mobileye 的 EyeQ 系列芯片是自主研发设计, 并由意法半导体公司生产供应 图 28: 恩智浦 S32V234 视觉处理芯片 图 29: 恩智浦 S32V234 视觉和传感器融合评估板 资料来源 :NXP, 中信建投证券研究发展部 资料来源 :NXP, 中信建投证券研究发展部 ADAS 视觉算法的源头是计算机视觉 传统的计算机视觉识别物体大致可以分为图像输入 预处理 特征提取 特征分类 匹配 完成识别几个步骤 随着深度学习技术的门槛降低, 深度学习技术也在向 ADAS 视觉算法渗透 近几年国内成立了很多 ADAS 视觉算法公司, 如北京地平线 中科慧眼 苏州智华 上海纵目科技 深圳前向启创等 表 9: 国内的主要 ADAS 视觉算法公司 公司名称 成立时间 产品方案 产品定位 软件算法 投融资 北京地平线 2015 单目 前装 可识别车道线 车辆 行人 3 轮 北京双髻鲨 2013 双目 前装 后装 前向碰撞预警 (FCW) 车道偏离预警(LDW) 盲区监测(BSD) 2 轮 北京中科慧眼 2014 双目后装车道偏离预警 (LDW) 车道保持 (LKA) 前车防撞预警 (FCW) 2 轮 行人警示 (PCW) 15

17 北京智眸科技 2015 双目 前装 前车防撞预警 (FCW) 行人警示(PCW) 车道偏离警示(LDW) 2 轮 自适应巡航 (ACC) 交通标志识别(TSR) 交通信号灯识别(TLR) 南京创来科技 2015 单目 前装 车道偏离警示 (LDW) 苏州智华 2011 单目 环 前装 全景环视 3 轮 视 上海智驾 2015 单目 前装 车道偏离警示 (LDW) 车道保持(LKA) 前车防撞预警(FCW) 行人警示 (PCW) 自动紧急刹车(AEB) 上海纵目科技 2013 环视 前装 全景环视 1 轮 深圳前向启创 2013 单目 多 前装 车道偏离警示 (LDW) 前车防撞预警(FCW) 疲劳驾驶预警(DFM) 2 轮 目 行人警示 (PCW) 交通标志识别(TSR) 深圳佑驾 2012 单目 前装 前车防撞预警 (FCW) 车道偏离警示(LDW) 行人警示(PCW) 3 轮 盲区监测 (BSD) 武汉极目智能 2011 单目 后装 车道偏离警示 (LDW) 前车防撞预警(FCW) 行人警示(PCW) 车距检测预警 (HMW) 资料来源 : 车云网, 中信建投证券研究发展部 相关标的 : 保隆科技 均胜电子等 保隆科技 : 汽车胎压监测系统内资龙头, 政策拐点下业绩释放明确 市场认为公司目前收入的主体排气系统管件以及气门嘴业务相对成熟, 在价格年降的背景下, 收入增速下滑叠加毛利率下降拖累公司整体业绩增速, 我们认为一方面新能源汽车产量占比目前较低, 对于公司排气系统管件短期业绩影响有限, 而细分产品中热端管以及尾管业务呈现增速加快趋势, 另外一方面在规模经济以及品牌溢价的背景下, 公司龙头产品尾管业务毛利率仍将保持稳定, 核心风险在于上游原材料钢材价格的变化 ; 气门嘴业务主要针对售后 AM 市场, 随着 TPMS 气门嘴业务占比的提升, 整体毛利率仍将维持稳中上升 公司作为内资汽车胎压监测系统 (TPMS) 龙头企业充分受益行业扩容 10 月 14 号 TPMS 强制性安装标准出台, 行业渗透率有望从 2016 年的 20% 上升至 2017 年的 100%, 前装 OEM 市场容量 3 年 5 倍假设成立 公司借助 :1) 客户资源优势, 目前已切入大部分自主品牌整车厂商 ;2) 股东背景, 上汽是除实际控制人以外第二大股东 ;3) 基于价格的综合服务优势, 同时考虑到安装时间的紧迫性, 结合招股披露的定点项目情况, 公司 TPMS 业务高增长无疑 公司研发支出收入占比接近 7%, 业内领先 汽车电子等产品梯队明确, 除去 TPMS 以外, 各类传感器 全景环视系统 毫米波雷达等是公司未来的业绩增量, 亦是公司中长期估值溢价的支撑 同时我们认为传统汽车零部件业务收入结构的调整 期间费用率的下降 TPMS 业务超预期的发展以及汽车电子业务的爆发是公司的三大预期差所在, 预计 年归母净利润为 亿元, 现价对应 PE 分别为 倍, 维持 增持 评级 16

18 均胜电子 : 持续收购整合优化, 多元业务打造汽车电子龙头企业 公司以传统汽车零部件内外饰件起家, 借壳前收购普瑞, 切入汽车电子领域,11 年完成借壳上市, 之后陆续不断收购整合优化, 包括高端内外饰件 Quin 被动安全企业 KSS 车载信息系统供应商 TS 等 按照公司最新的收入分类,17 年 H1 实现汽车安全系统收入 亿元 人机交互产品 (HMI)24.07 亿元, 新能源动力控制系统 (BMS)2.94 亿元 车载互联系统 亿元 内外饰件功能件 亿元 工业自动化设备制造 4.48 亿元 工业机器人业务目前完全剥离 图 30: 公司主动安全业务布局情况 资料来源 : 公司公告, 中信建投证券研究发展部在 2016 年中报中明确提出要成为全球领先的汽车电子和安全技术提供商, 在智能 安全 环保领域推动行业变革 公司整体经营目标规划, 定位于人使用汽车的入口解决方案 ; 经营目标 :2021 年实现营收超 100 亿美金,70% 安全,25% 汽车电子 信息板块,5% 传统功能件业务 17

19 分析师介绍 陈萌 : 毕业于复旦大学,13 年加入中信建投证券, 一直从事中小市值行业研究,15 年获得新财富最佳分析师第三名, 水晶球最佳分析师第二名 ;16 年获得新财富入围奖 姚健 : 复旦大学财务金融学硕士,15 年开始从事中小市值公司研究, 策略选股与前瞻研究兼具, 重点关注大健康 新零售 数字营销 泛娱乐 汽车电子等领域以及其他新生态新模式 研究服务 社保基金销售经理彭砚苹 pengyanping@csc.com.cn 姜东亚 jiangdongya@csc.com.cn 机构销售负责人赵海兰 zhaohailan@csc.com.cn 北京非公募组张博 zhangbo@csc.com.cn 朱燕 zhuyan@csc.com.cn 李祉瑶 lizhiyao@csc.com.cn 李静 lijing@csc.com.cn 赵倩 zhaoqian@csc.com.cn 周瑞 zhourui@csc.com.cn 刘凯 liukaizgs@csc.com.cn 北京公募组黄玮 huangwei@csc.com.cn 黄杉 huangshan@csc.com.cn 任师蕙 renshihui@csc.com.cn 王健 wangjianyf@csc.com.cn 罗刚 luogang@csc.com.cn 上海地区销售经理陈诗泓 chenshihong@csc.com.cn 邓欣 dengxin@csc.com.cn 黄方禅 huangfangchan@csc.com.cn 戴悦放 daiyuefang@csc.com.cn 肖垚 xiaoyao@csc.com.cn 吉佳 jijia@csc.com.cn 杨晶 yangjingzgs@csc.com.cn 谈祺阳 tanqiyang@csc.com.cn 翁起帆 wengqifan@csc.com.cn 深广地区销售经理胡倩 huqian@csc.com.cn 张苗苗 zhangmiaomiao@csc.com.cn 许舒枫 xushufeng@csc.com.cn 廖成涛 liaochengtao@csc.com.cn 18

20 评级说明 以上证指数或者深证综指的涨跌幅为基准 买入 : 未来 6 个月内相对超出市场表现 15% 以上 ; 增持 : 未来 6 个月内相对超出市场表现 5 15%; 中性 : 未来 6 个月内相对市场表现在 -5 5% 之间 ; 减持 : 未来 6 个月内相对弱于市场表现 5 15%; 卖出 : 未来 6 个月内相对弱于市场表现 15% 以上 重要声明 本报告仅供本公司的客户使用, 本公司不会仅因接收人收到本报告而视其为客户 本报告的信息均来源于本公司认为可信的公开资料, 但本公司及研究人员对这些信息的准确性和完整性不作任何保证, 也不保证本报告所包含的信息或建议在本报告发出后不会发生任何变更, 且本报告中的资料 意见和预测均仅反映本报告发布时的资料 意见和预测, 可能在随后会作出调整 我们已力求报告内容的客观 公正, 但文中的观点 结论和建议仅供参考, 不构成投资者在投资 法律 会计或税务等方面的最终操作建议 本公司不就报告中的内容对投资者作出的最终操作建议做任何担保, 没有任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺 投资者应自主作出投资决策并自行承担投资风险, 据本报告做出的任何决策与本公司和本报告作者无关 在法律允许的情况下, 本公司及其关联机构可能会持有本报告中提到的公司所发行的证券并进行交易, 也可能为这些公司提供或者争取提供投资银行 财务顾问或类似的金融服务 本报告版权仅为本公司所有 未经本公司书面许可, 任何机构和 / 或个人不得以任何形式翻版 复制和发布本报告 任何机构和个人如引用 刊发本报告, 须同时注明出处为中信建投证券研究发展部, 且不得对本报告进行任何有悖原意的引用 删节和 / 或修改 本公司具备证券投资咨询业务资格, 且本文作者为在中国证券业协会登记注册的证券分析师, 以勤勉尽责的职业态度, 独立 客观地出具本报告 本报告清晰准确地反映了作者的研究观点 本文作者不曾也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收到任何形式的补偿 股市有风险, 入市需谨慎 地址 北京 中信建投证券研究发展部 上海 中信建投证券研究发展部 中国 北京 中国 上海 东城区朝内大街 2 号凯恒中心 B 座 12 层 浦东新区浦东南路 528 号上海证券大厦北塔 22 楼 2201 室 电话 :(8610) 电话 :(8621) 传真 :(8610) 传真 :(8621)

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