回转驱动型气爪 3 爪型 3 MDR3 系列 型式 规格 公称尺寸 1 动作方式 双作用 注 1) 夹持力 N ( 有效值 ).5MPa 时的值 开闭行程 ( 两侧 ) 外径夹持力内径夹持力手指闭宽 (mm) 手指开宽 (mm) 行程 (mm) 注 ) 质量 g 1

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1 回转驱动型气爪 /3 爪型 3 MDR3 系列 公称尺寸 ø1, ø 表示方法 连接通口位置 无磁性开关 3 1 R R 主体侧面方向 R: 主体侧面方向通口 带磁性开关 ( 内置磁环 ) MDR 3 1 R M9N S 带磁环 ( 磁性开关用 ) 手指数 3 3 爪 公称尺寸 1 无记号 S 订制规格详见 P.549 磁性开关追加记号 个 1 个 连接通口位置 R: 主体侧面 E: 端面 通口 通口 适合磁性开关 / 磁性开关单体规格详见 P.7~5 种类 特殊功能 指负载电压磁性开关导线长 (m) 导线引出示灯配线 ( 输出 ) 方式 DC C 纵向引出横向引出 ( 无记号 ) (M) () (Z) 3 线 (NPN) M9NV M9N 5V,1V 3 线 (PNP) M9PV M9P 线 1V M9V M9 3 线 (NPN) M9NWV M9NW 诊断指示 5V,1V 直接出线式有 3 线 (PNP) 4V M9PWV M9PW ( 色显示 ) 线 1V M9WV M9W 3 线 (NPN) M9NV M9N 耐水性强 5V,1V 3 线 (PNP) ( 色显示 ) M9PV M9P 线 1V M9V M9 上记的产品上也可安装耐水性强型的磁性开关, 但并不保证产品的耐水性能 导线长度记号.5m... 无记号 ( 例 ) M9NW 带 "" 的磁性开关按订货生产 1m... M ( 例 ) M9NWM 3m... ( 例 ) M9NW 5m... Z ( 例 ) M9NWZ 无触点磁性开关注 ) 使用 色显示型的场合, 为了能检测出气爪的确切位置, 请设定在红色灯亮处 导线前置插头 适合负载 IC 回路 IC 回路 IC 回路 继电器 PC 54

2 回转驱动型气爪 3 爪型 3 MDR3 系列 型式 规格 公称尺寸 1 动作方式 双作用 注 1) 夹持力 N ( 有效值 ).5MPa 时的值 开闭行程 ( 两侧 ) 外径夹持力内径夹持力手指闭宽 (mm) 手指开宽 (mm) 行程 (mm) 注 ) 质量 g 1 () 5 (3) 连接口径 M3.5 重复精度 ±.1mm 使用流体 空气 使用压力.~.MPa.~.MPa JIS 表示记号无磁性开关 双作用 环境温度及使用流体温度最高使用频率 ~ 1c.p.m 给油 不给油 内径夹持 注 1) 关于各夹持点的夹持力请参见 P.55 的 有效夹持力 数据 此有效夹持力是位于开闭行程中间位置时的值 注 ) ( ) 内的数值是 MDR 的质量 但是, 不包含磁性开关的质量 手指开闭速度在全行程为. 秒以上, 会产生粘附现象, 全行程有可能不动作 外径夹持 带磁性开关 双作用 MZ Order Made 表示记号 -X3 -X3 内径夹持 外径夹持 订制规格 ( 详见 P.77~759 ) 摆动部润滑脂变更氟润滑脂 规格 / 内容 MF M MK MS MC MT -Z MY MW -X MRQ M D- 549

3 3 MDR3 系列 夹持点 外径夹持状态 夹持点的限制范围 : 外径夹持 内径夹持 工件的夹持点 : 按使用压力 夹持点距离 : 若工件的夹持点超出限制范围, 则会对手指或 应在下图所示范围内 导轨部施加过大的偏负荷, 导致手指松动等, 降低气爪的使用寿命 内径夹持状态 有效夹持力 F1 夹持点 : 夹持点距离 夹持点 由工件质量大致选择气爪的 根据工件和附件之间的摩擦系数及形状的不同, 应选定手指的夹持力在工件质量的 7~14 倍以上的气爪 搬送工件时, 若受到大的加速度及冲击力作用, 还要估计一定的余量 外径夹持力 内径夹持力 有效夹持力的表示 : 夹持点距离 mm 右图的有效夹持力, 如下图所示 :3 个手指及附件一起完全与工件处于接触状态, 在一个手指上所受的推力, 用 F 表示 F1 3-1R/MDR3-1 压力 MPa 外径夹持力 R/MDR3-1 夹持力 N R/MDR3 夹持力 N 1 5 夹持点 mm 压力.MPa.5MPa.4MPa 夹持点 mm 压力.MPa.5MPa.4MPa 夹持点 mm.3mpa.mpa.3mpa.mpa 3R/MDR3 压力 MPa 内径夹持力 R/MDR3-1 夹持力 N R/MDR3 夹持力 N 1 5 夹持点 mm 压力.MPa.5MPa.4MPa 夹持点 mm 压力.MPa.5MPa.4MPa.3MPa.MPa.3MPa.MPa 夹持点 mm F1 55

4 MDR3 P33131 P3313 M R3-1 M R3 3 MDR3 系列回转驱动型气爪 3 爪型结构图序号 零件名材质铝合金铝合金不锈钢冷轧钢板不锈钢不锈钢碳钢不锈钢不锈钢 NR 铬钼钢树脂备注硬质阳极氧化处理硬质阳极氧化处理氮化热处理热处理热处理无电解镀镍氮化铬酸锌构成零件主体连接件主体导轨保持座凸轮手指组件导轨销钉销钉滚轴叶片轴连接螺钉止动块可换件端盖主要零件零件名序号 零件名材质不锈钢板不锈钢高碳铬轴承钢不锈钢 - 铝合金不锈钢铝合金 NR NR 备注硬质阳极氧化处理硬质阳极氧化处理支撑密封圈内六角螺钉轴承滚筒磁环磁环支架滚轮端盖 "O" 形圈止动环密封件构成零件 551 MZ MF M MK MS MC MT -Z MY MW -X MRQ M D-

5 3 MDR3 系列 公称尺寸 1 无磁性开关 :3-1R 3 M3.5 螺纹深 P.C.D.4( 安装用螺孔 ) 1 1 M3.5 手指闭通口 5 5 M3.5 手指开通口 ø44 ø9 ø9h (3.5) -.14 ø3e -. 开时 11 闭时 M3.5 螺纹深 ( 附件安装用螺孔 ) 55

6 回转驱动型气爪 3 爪型 3 MDR3 系列 带磁性开关 ( 内置磁环 ):MDR3-1R 3 M3.5 螺纹深 P.C.D.4( 安装用螺孔 ) 17.5 MDR3-1E 通口位置 C M3.5 手指闭通口 M3.5 手指开通口 M3.5 手指闭通口 M3.5 手指开通口 ø9h9 -.3 ø44 ø ø3 深 (,,C 向共通视图 ) M3.5 螺纹深 (,,C 向共通视图 ) MZ ø (3.5) MF M -.14 ø3e -. 磁性开关安装用槽 1 开时 11 闭时 MK MS -.5 MC MT -Z 和 MDR 在尺寸上的不同请注意 系列与 MDR 系列在下列尺寸上不通 另外, 根据磁性开关安装用槽的有无, 主体的形状也不同 MY MW -X MRQ 3 M3.5 螺纹深 ( 附件安装用螺孔 ) 3-1R MDR3-1R M D- 553

7 3 MDR3 系列 公称尺寸 无磁性开关 :3R 3 M3.5 螺纹深 P.C.D.9( 安装用螺孔 ) 1 1 M3.5 手指闭通口 5 5 M3.5 手指开通口 ø53 ø1h ø (47) ø3.5e -.3 开时 13.5 闭时 M3.5 螺纹深 ( 附件安装用螺孔 ) 554

8 回转驱动型气爪 3 爪型 3 MDR3 系列 带磁性开关 ( 内置磁环 ):MDR3R M3.5 螺纹深 P.C.D.9( 安装用螺孔 ) MDR3E 通口位置 M3.5 手指闭通口 5 5 M3.5 手指开通口 M3.5 手指闭通口 1 M3.5 手指开通口 C ø ø3 深 (,,C 向共通视图 ) ø1h ø M3.5 螺纹深 (,,C 向共通视图 ) 3.1 ø MZ MF (47).5 M -. ø3.5e -.3 磁性开关安装用槽 1 开时 13.5 闭时 9.5 MK MS MC MT -Z -.5 MY MW 5 -X MRQ M D- 3 M3.5 螺纹深 ( 附件安装用螺孔 ) 555

9 MDR,MDR3 系列 检测位置磁性开关的动作合检测例 1 个磁性开关的场合 可以检测出 中任何 1 处的位置 个磁性开关的场组合 可以检测出 中 处的位置 磁性开关安装位置设定步骤 C 想确认手指复位的场合 想确认夹持工件的场合 想确认非夹持工件的场合 手指全开位置工件夹持位置手指全闭位置 手指复位时开关 ON 夹持工件时开关 ON 非夹持工件时 ( 异常时 ) : 开关 ON 步骤 1) 手指全开 步骤 1) 手指夹持工件位置 步骤 1) 手指全闭 磁性开关的设定例及安装位置的设定方法检测组合磁性开关根据安装数量和检测位置的组合, 可以有很多种使用方法 1) 工件外径夹持时的检测 / 磁性开关 方向安装的场合 无压力或低压时, 按开关与电源连接的步骤设定 方向的磁性开关安装的场合步骤 ) 按 向将磁性开关装入开关安装槽 步骤 3) 按箭头方向移动开关, 从指示灯亮的位置开始, 再向箭头方向移动.3~.5mm 后固定 步骤 3) 按箭头方向移动开关到指示灯亮的位置 步骤 4) 再次按箭头方向移动开关, 确认指示灯灭.3 ~.5mm 步骤 5) 反向移动开关, 从指示灯再次亮的位置开始, 按箭头方向移动.3~.5 mm 后固定.3 ~.5mm 注 ) 夹持工件, 建议在手指行程中心附近进行 夹持工件在手指的开闭行程末端进行的场合, 由于磁性开关迟滞的影响, 上表的检测组合有被限制的情况 55

10 ) 工件外径夹持时的检测 / 磁性开关 方向安装的场合检测组合回转驱动型气爪 MDR,MDR3 系列 检测位置 磁性开关的动作 1 个磁性开关的场合 可以检测出 中任何 1 处的位置 个磁性开关的场合 可以检测出 中 处的位置 磁性开关安装位置设定步骤 组合检测例 C 想确认手指复位的场合 想确认夹持工件的场合 想确认非夹持工件的场合 手指全开位置工件夹持位置手指全闭位置 手指复位时开关 ON 夹持工件时开关 ON 非夹持工件时 ( 异常时 ) : 开关 ON 步骤 1) 手指全开 步骤 1) 手指夹持工件位置 步骤 1) 手指全闭 无压力或低压时, 按开关与电源连接的步骤设定 方向的磁性开关安装的场合步骤 ) 按 向将磁性开关装入开关安装槽 步骤 3) 按箭头方向移动开关到指示灯亮的位置 步骤 3) 按箭头方向移动开关, 从指示灯亮的位置开始, 再向箭头方向移动.3~.5mm 后固定 步骤 4) 再次按箭头方向移动开关, 确认指示灯灭 步骤 5) 反向移动开关, 从指示灯再次亮的位置开始, 按箭头方向移动.3~.5mm 后固定.3 ~.5mm.3 ~.5mm MZ MF M MK MS MC MT -Z MY MW -X MRQ M D- 注 ) 夹持工件, 建议在手指行程中心附近进行 夹持工件在手指的开闭行程末端进行的场合, 由于磁性开关迟滞的影响, 上表的检测组合有被限制的情况 557

11 3) 工件内径夹持时的检测 / 磁性开关 方向安装的场合检测组合MDR,MDR3 系列磁性开关的设定例及安装位置的设定方法 磁性开关根据安装数量和检测位置的组合, 可以有很多种使用方法 检测位置 磁性开关的动作 1 个磁性开关的场合 可以检测出 中任何 1 处的位置 个磁性开关的场合 可以检测出 中 处的位置 磁性开关安装位置设定步骤 组合检测例 C 想确认手指复位的场合 手指复位时开关 ON 想确认夹持工件的场合 夹持工件时开关 ON 想确认非夹持工件的场合 手指全开位置工件夹持位置手指全闭位置 非夹持工件时 ( 异常时 ) : 开关 ON 步骤 1) 手指全闭 步骤 1) 手指夹持工件位置 步骤 1) 手指全开 无压力或低压时, 按开关与电源连接的步骤设定 方向的磁性开关安装的场合步骤 ) 按 向将磁性开关装入开关安装槽 步骤 3) 按箭头方向移动开关到指示灯亮的位置 步骤 3) 按箭头方向移动开关, 从指示灯亮的位置开始, 再向箭头方向移动.3~.5mm 后固定 步骤 4) 再次按箭头方向移动开关, 确认指示灯灭.3 ~.5mm 步骤 5) 反向移动开关, 从指示灯再次亮的位置开始, 按箭头方向移动.3~.5mm 后固定.3 ~.5mm 注 ) 夹持工件, 建议在手指行程中心附近进行 夹持工件在手指的开闭行程末端进行的场合, 由于磁性开关迟滞的影响, 上表的检测组合有被限制的情况 55

12 4) 工件内径夹持时的检测 / 磁性开关 方向安装的场合检测组合回转驱动型气爪 MDR,MDR3 系列 检测位置 磁性开关的动作 1 个磁性开关的场合 可以检测出 中任何 1 处的位置 个磁性开关的场合 可以检测出 中 处的位置 磁性开关安装位置设定步骤 组合检测例 C 想确认手指复位的场合 想确认夹持工件的场合 想确认非夹持工件的场合 手指全开位置工件夹持位置手指全闭位置 手指复位时开关 ON 夹持工件时开关 ON 非夹持工件时 ( 异常时 ) : 开关 ON 步骤 1) 手指全闭 步骤 1) 手指夹持工件位置 步骤 1) 手指全开 无压力或低压时, 按开关与电源连接的步骤设定 方向的磁性开关安装的场合步骤 ) 按 向将磁性开关装入开关安装槽 步骤 3) 按箭头方向移动开关, 从指示灯亮的位置开始, 再向箭头方向移动.3~.5mm 后固定.3 ~.5mm 步骤 3) 按箭头方向移动开关到指示灯亮的位置 步骤 4) 再次按箭头方向移动开关, 确认指示灯灭 步骤 5) 反向移动开关, 从指示灯再次亮的位置开始, 按箭头方向移动.3~.5 mm 后固定.3 ~.5mm MZ MF M MK MS MC MT -Z MY MW -X MRQ M D- 注 ) 夹持工件, 建议在手指行程中心附近进行 夹持工件在手指的开闭行程末端进行的场合, 由于磁性开关迟滞的影响, 上表的检测组合有被限制的情况 559

13 MDR 系列 磁性开关安装方法 固定磁性开关时, 沿下图方向将磁性开关插入气爪的开关安装槽内, 安装位置设定后, 用扁平钟表螺丝刀, 将附带的磁性开关安装螺钉拧紧 磁性开关的迟滞 磁性开关的迟滞如下图所示 调整磁性开关的位置时, 可作为大致参考 MDR-1 MDR MDR- MDR-3 迟滞 ( 最大值 )mm 磁性开关 MDR 扁平钟表螺丝刀 磁性开关安装螺钉 (M.5 4) ø5~ 注 ) 紧固开关安装螺钉时, 使用握径为 5~mm 的钟表螺丝刀 其紧固力矩约为.5~.N m 迟滞 开关动作位置 (ON) 开关复位位置 (OFF) 磁性开关从主体端面的凸出量 磁性开关从主体端面的凸出量最大值 ( 手指全开时 ) 如下表所示 安装时, 可使用它指导安装 MDR-1, MDR-,3 使用磁性开关 D-M9N D-M9P D-M9 D-M9 的场合 使用磁性开关 D-M9NV D-M9PV D-M9V D-M9 V 的场合 使用磁性开关 D-M9NV D-M9PV D-M9V D-M9 V 的场合 磁性开关的最大凸出量 :, 气爪 MDR-1 MDR 磁性开关 D-M9 D-M9 W. D-M9 4. D-M9 V M9 WV. 7 7 单位 :mm D-M9 V... 磁性开关的最大凸出量 : 单位 :mm 磁性开关 D-M9 V 气爪 M9 WV D-M9 V MDR- MDR 磁性开关 D-M9 的场合, 无开关凸出量 5

14 回转驱动型气爪 3 MDR3 系列 磁性开关安装方法 固定磁性开关时, 沿下图方向将磁性开关插入气爪的开关安装槽内, 安装位置设定后, 用扁平钟表螺丝刀, 将附带的磁性开关安装螺钉拧紧 磁性开关的迟滞 磁性开关的迟滞如下图所示 调整磁性开关的位置时, 可作为大致参考 MDR3-1 MDR3 迟滞 ( 最大值 )mm..5 磁性开关 MDR3 扁平钟表螺丝刀 磁性开关安装螺钉 (M.5 4) ø5~ 迟滞 开关动作位置 (ON) 开关复位位置 (OFF) 注 ) 紧固开关安装螺钉时, 使用握径为 5~mm 的钟表螺丝刀 其紧固力矩约为.5~.N m 磁性开关从主体端面的凸出量 磁性开关从主体端面的凸出量最大值 ( 手指全开时 ) 如下表所示 安装时, 可使用它指导安装 MDR3-1 使用磁性开关 D-M9 D-M9 的场合 磁性开关的最大凸出量 :, D-M9 磁性开关 D-M9 W D-M9 使用磁性开关 D-M9 V D-M9 V 的场合 D-M9 V M9 WV.5 MDR3 使用磁性开关 D-M9 V D-M9 V 的场合 单位 :mm 磁性开关的最大凸出量 : 单位 :mm D-M9 V 磁性开关 D-M9 V M9 WV 1.5 D-M9 V 磁性开关 D-M9 的场合, 无开关凸出量 MZ MF M MK MS MC MT -Z MY MW -X MRQ M D- 51

15 MDR/3 MDR3 系列产品单独注意事项使用前必读 气爪的安装方法 /, 3 由于的不同, 安装的方向也不同, 请参见右表 横向安装 端面方向安装 纵向安装 D 横向安装 端面方向安装 纵向安装 D - 3- MDR- MDR3- 端面方向安装 横向安装 纵向安装 C D 磁性开关安装沟槽 纵向安装 C / 无磁性开关 横向安装 纵向安装 C MDR/ 带磁性开关 横向安装 端面方向安装 横向安装 纵向安装 定位凸起 定位孔 定位孔 使用螺钉 -1 M3.5 - M4.7 MDR -3 M M3.5 最大紧固力矩 N m 最大螺纹 定位孔 拧入深度 max. Dmm mm mm 9h h h h h h 使用螺钉 -1 M3.5 - M4.7 MDR -3 M M3.5 最大紧固力矩 N m 最大螺纹拧入深度 max. mm 1 定位孔 孔径 dmm 孔深 hmm 1 使用螺钉 -1 M3.5 - M4.7 MDR -3 M M3.5 最大紧固力矩 N m 最大螺纹拧入深度 max. mm 1 定位孔 孔径 dmm 孔深 hmm 1 手指与附件间的定位方法 手指开闭方向上的定位由手指的销钉与附件的销钉插入孔进行定位 销钉插入孔设计为长形孔, 尺寸是以销钉 ( 轴 ) 为基准的开闭方向配合尺寸 :C 宽方向余量 : 手指宽方向上的定位由手指的宽度和附件的手指插入沟槽 : 进行定位 在手指上安装附件的方法 在手指上安装附件时, 请勿向手指施加撬力, 用扳手支撑进行安装 关于手指上安装螺钉的最大紧固力矩, 请参见下表 关于手指开闭速度 /, 3 手指开闭速度一旦在全行程为. 秒以上, 会产生粘附现象, 在全行程有不能动作的可能 手指 开闭方向 手指插入沟槽 附件 宽方向销钉插入孔 5 附件 MDR 使用螺钉 M3.5 M4.7 M5. M3.5 最大紧固力矩 N m

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A9R4C92.tmp 种类无薄型气爪 MHF2 系列 RoHS 型号表示方法 MHF 2 12 D M9BW 订制规格详见 P.497 手指数 2 2 爪 8 12 1 2 缸径 (mm) 8 12 1 2 动作方式 D 双作用 主体可选项 无记号 : 轴向配管型 磁性开关个数 无记号 S n 2 个 1 个 n 个 磁性开关型号无记号无磁性开关 ( 内置磁环 ) R: 侧面配管型 无记号 1 2 行程短行程中行程长行程

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