18 开闭型气爪凸轮式齿轮式 2 2 系列 2 系列 / 凸轮式轻量紧凑的小缸径系列型号缸径 mm 夹持力矩 ( 有效值 ) N m 全长 L Lmm 质量 g 2-1D 2-1D 2-2D 2-2D 压力.MPa 时

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兼仿支
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1 18 开闭型气爪 2 2 系列凸轮式齿轮式 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT -Z -X MRHQ MA D- 99

18 开闭型气爪凸轮式齿轮式 2 2 系列 2 系列 / 凸轮式轻量紧凑的小缸径系列型号缸径 mm 夹持力矩 ( 有效值 ) N m 全长 L Lmm 质量 g 2-1D 2-1D 2-2D 2-2D 1 1 2

2 18 开闭型气爪凸轮式齿轮式 2 2 系列 2 系列 / 凸轮式轻量紧凑的小缸径系列型号缸径 mm 夹持力矩 ( 有效值 ) N m 全长 L Lmm 质量 g 2-1D 2-1D 2-2D 2-2D 压力.MPa 时安装重复性提高处可安装磁性开关耐环境因开口部空隙很小, 可防止外部异物侵入不锈钢手指为标准装备组装系列扩展品种缸径 (mm) 夹紧工件凸轮式 / 2 系列齿轮式 / 2 系列 7

18 开闭型气爪 2 2 系列 2 系列 / 齿轮式采用独有的密封构造, 缩短总长, 而且开闭时可得到同样的夹持力 (PAT.PEND) 型号缸径 mm 夹持力矩 N m 全长 L Lmm 质量 g 2-2D 2-2D 2-2D 2-D 2-D 压力.MPa 时 2 2 2..7 1.1.7 8.27 8 78 9. 117.

3 18 开闭型气爪 2 2 系列 2 系列 / 齿轮式采用独有的密封构造, 缩短总长, 而且开闭时可得到同样的夹持力 (PAT.PEND) 型号缸径 mm 夹持力矩 N m 全长 L Lmm 质量 g 2-2D 2-2D 2-2D 2-D 2-D 压力.MPa 时处可安装磁性开关 2 种手指可选项扁平手指型开闭方向螺孔安装方式 MHZ 采用键的连接耐冲击手指和轴用键接合, 可防止冲击引起手指角度的偏离防尘构造手指轴部有密封, 可防止粉尘进入, 耐环境性提高 MHF MHL MHR MHK 轴承为标准装备 MHS MHC MHT -Z 夹紧工件 INDEX -X MRHQ 适合磁性开关页 MA P.7~7 搬运工件 D- 无触点磁性开关 D-M9 M9 W 型 P.71~72 71

4 2 2 系列型号选定方法型号选定选定步骤步骤 1 夹持力确认步骤 2 夹持点的确认步骤附件的转动惯量的确认步骤 1 夹持力确认条件确认必要夹持力的计算从夹持力图选定型号确认例工件质量 :.kg 由工件质量大致选择气爪的型号根据工件和附件之间的磨擦系数及形状的不同, 应选定手指的夹持力在工件质量的 1~2 倍以上的气爪型号搬运工件时, 若受到大的加速度及冲击力作用的场合, 还要估计一定的余量例 : 将夹持力设定为工件质量 2 倍以上时必要夹持力 =.kg m /s 2 =1N 以上 2-1D 压力.MPa 夹持点 L=mm 使用压力 :.MPa 选 2-1D 的场合夹持位置 L=mm 和压力.MPa 的交点即得到夹持力为 1N 夹持力为工件质量的 2 倍, 故满足夹持力为工件质量 2 倍以上的条件有效夹持力 2 2 系列双作用有效夹持力的表示右图中的有效夹持力是指 2 个手指及附件一起完全与工件接触状态时, 在一个手指上所受的推力用 F 表示 2-1D 压力.MPa 2-2D 压力.MPa F F F F 2-1D D L L 外径夹持状态压力.MPa 1 压力.MPa

5 18 开闭型气爪 2 2 系列 2-2D 压力.7MPa 2-2D 压力.7MPa D 压力.7MPa D 压力.7MPa D 压力.7MPa MHZ MHF MHL MHR 步骤 2 夹持点的确认 2 MHK MHS H 夹持点 H 夹持点外伸量 Hmm D 2-1D 2-2D 2-2D 压力 MPa 外伸量 Hmm D 2-2D 2-2D 2-D 2-D 压力 MPa MHC MHT -Z -X 使用时, 根据使用压力, 工件的夹持点 ( 外伸量 :H) 应在右图所示范围内若工件的夹持点超出限制范围, 气爪的寿命将大大降低 MRHQ MA D- 7

6 2 2 系列型号选定方法步骤附件转动惯量的确认是确认一对附件中的一侧附件的转动惯量分析左图那样的附件时, 可分别按 2 个长方体计算即分别计算 A 部和 B 部 A 部 B 部步骤计算式计算例 1. 列举使用条件及附件尺寸等 A 部 B 部 b e f c a 使用型号 :2-1D 开动作时间 :.1s a= (mm) b= 7 (mm) c= 8 (mm) d= (mm) e=1 (mm) f = (mm) d 2. 计算附件的转动惯量 A 部 z1 r1 绕 Z1 轴的转动惯量 IZ1={m1(a 2 +b 2 )/} 1 - 绕 Z 轴的转动惯量 IA =IZ1+m1r z B 部 z2 r2 z 质量计算 m1=a b c 比重附件的材质是铝合金 ( 比重 =2.7) r1=7(mm) m1= =.(kg) IZ1={. ( )/} 1 - = (kg m 2 ) IA = = (kg m 2 ) r2=7(mm). 由图确定允许转动惯量绕 Z2 轴的转动惯量 IZ2={m2(d 2 +e 2 )/} 1 - 绕 Z 轴的转动惯量 IB =IZ2+m2r 则全部转动惯量为 I =IA+IB ( : 单位换算常数 ) 2-1D. 2. 质量计算 m2=d e f 比重 m2= =.2(kg) IZ2={.2 ( )/} 1 - = (kg m 2 ) IB = =. 1 - (kg m 2 ) I = = = (kg m 2 ) 根据使用条件由左图查得允许转动惯量 = (kg m 2 ) 转动惯量 ( 1 - kg m 2 ) 动作时间 (s/9 ). 确认单侧附件的转动惯量应在允许范围内附件转动惯量 < 允许转动惯量因.1 1-(kg m 2 )<.9 1-(kg m 2 ) 故可使用 7

7 18 开闭型气爪 2 2 系列记号表记号定义 Z 手指的回转中心轴 Z1 通过附件 A 部的重心与 Z 轴平行的轴 Z2 通过附件 B 部的重心与 Z 轴平行的轴 I 附件的全部转动惯量 IZ1 附件 A 部绕 Z1 轴旋转的转动惯量 IZ2 附件 B 部绕 Z2 轴旋转的转动惯量单位记号定义 kg m 2 kg m 2 kg m 2 IA IB m1 m2 r1 r2 附件 A 部绕 Z 轴旋转的转动惯量附件 B 部绕 Z 轴旋转的转动惯量附件 A 部的质量附件 B 部的质量 Z Z1 轴间距离 Z Z2 轴间距离单位 kg m 2 kg m 2 kg kg mm mm 附件转动惯量的限制范围 2-1D D 2-D 转动惯量 ( 1 - kg m 2 ) 转动惯量 ( 1 - kg m 2 ) 2 1 转动惯量 ( 1 - kg m 2 ) D 动作时间 (s/9 ) 2-2D 动作时间 (s/9 ) 动作时间 (s/9 ) 转动惯量 ( 1 - kg m 2 ) D 动作时间 (s/9 ) 转动惯量 ( 1 - kg m 2 ) D.2... 动作时间 (s/9 ) MHZ MHF MHL MHR MHK MHS 转动惯量 ( 1 - kg m 2 ) D 动作时间 (s/9 ) 转动惯量 ( 1 - kg m 2 ) D 动作时间 (s/9 ) MHC MHT -Z -X MRHQ 转动惯量 ( 1 - kg m 2 ) 1 1 转动惯量 ( 1 - kg m 2 ) 1 1 MA D 动作时间 (s/9 ) 动作时间 (s/9 ) 7

8 18 开闭型凸轮式气爪 2 系列 ø1, ø1, ø2, ø2 型号表示方法 2 2 手指数 2 爪缸径 1mm 1mm 2mm 2mm 1 D 2 M9BW 订制规格详见 P.77 磁性开关的个数无记号 2 个 S 1 个 n n 个磁性开关的型号无记号无磁性开关 ( 内置磁环 ) 从下表选择合适的磁性开关型号动作方式 D 双作用手指可选项无记号 : 标准螺孔安装方式 2: 开闭方向通孔安装方式适合磁性开关型号 / 磁性开关单体的详细规格参见 P.87~8 无关负载电压磁性开关型号导线示种类特殊功能灯配线 ( 输出 ) 引出方式指DC AC 纵向引出横向引出 2 线 V M9BWV M9BW 线 (NPN) M9NV M9N V,V 线 (PNP) M9PV M9P 2 线 V M9BV M9B 线 (NPN) M9NWV M9NW 诊断指示 V,V 直接出线式有线 (PNP) 2V M9PWV M9PW (2 色显示 ) 线 (NPN) M9NAV M9NA 耐水性提高品 V,V (2 色显示 ) 线 (PNP) M9PAV M9PA 2 线 V M9BAV M9BA 上记型号的产品上也可安装耐水性强型的磁性开关, 但并不保证产品的耐水性能导线长度记号.m 无记号 ( 例 )M9NW 带的磁性开关按定货生产 1m M ( 例 )M9NWM 触点磁性开m L ( 例 )M9NWL m Z ( 例 )M9NWZ 注 1) 使用 2 色显示型的场合, 为了能检测出气爪的确切位置, 请设定在红色灯亮处. ( 无记号 ) 导线长度 (m) 1 (M) (L) (Z) 导线前置插头适合负载 IC 回路 IC 回路 IC 回路继电器 PLC 7

9 18 开闭型凸轮式气爪 2 系列规格使用流体使用压力环境温度及使用流体温度重复精度最高使用频率给油动作方式注 ) 磁性开关 ( 可选项 ) 注 ) 磁性开关的规格详见 P.87~8 空气.1~.MPa -1~ ±.2mm c.p.m 不给油双作用无触点磁性开关 ( 线式 2 线式 ) JIS 图形符号双作用外径夹持型号 Order Made 订制规格 ( 详见 P.727~79 ) 型号缸径 mm 2-1D 1 2-1D 1 2-2D 2 2-2D 2 注 1) 压力.MPa 时的值注 2) 不含磁性开关的质量注 1) 夹持力矩 ( 有效值 ) N m 开闭角度 ( 两侧 ) 开侧闭侧 18 - 注 2) 质量 g 表示记号规格 / 内容 -X 耐热规格 (1 ) -X 密封件类氟橡胶 -X 无磁环 -X 密封件类 EPDM/ 氟润滑脂 -X 氟润滑脂 -X79 食品机械用润滑脂 / 氟润滑脂 -X79A 食品机械用润滑脂 -X81A 手指防锈处理选定步骤参见 P.72 关于有效夹持力允许外伸量参见 P.72 7 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT -Z -X MRHQ MA D- 77

10 2 系列结构图手指闭状态 ø1 ø1 ø2 ø2 手指开状态组成零部件组成零部件序号零部件名主体活塞连接头手指端盖耐磨环轴导向套 A 材质铝合金 ø1: 不锈钢 ø1~2: 铝合金不锈钢不锈钢树脂树脂不锈钢烧结合金钢备注硬质阳极氧化处理 ø1~2: 铬酸盐处理热处理热处理氮化序号零部件名导向套 B 端板缓冲垫滚针接头轮橡胶磁环 C 形弹性挡圈活塞螺钉材质烧结合金钢不锈钢聚氨酯橡胶高碳铬轴承钢碳钢合成橡胶碳钢不锈钢备注氮化磷酸盐被膜可换件密封组件手指组件连接头组件零件名 2- D 2- D 主要零件 1-PS -A11 -A11-2 -A 活塞组件 -A1 1 台配 1 个手指组件可换件 / 润滑脂包型号 :MH-G(g) 1-PS -A11 -A11-2 -A12 -A1 2-PS -A21 -A21-2 -A22 -A2 2-PS -A21 -A21-2 -A22 -A2 <ø1> <ø1,ø2,ø2> <ø1,ø1> <ø2,ø2> <ø1> <ø1,ø2,ø2> 78

11 18 开闭型凸轮式气爪 2 系列外形尺寸图 2-1D 定位销孔详图 9 9 M. 通孔 ( 附件安装用螺孔 )..2 2 M. 螺纹深 H9 +.2 深 M. 螺纹深 2 ø. 通孔 ( 安装用孔 ) 2 M. 螺纹深定位销孔 ø11h9 +. 深 M.8 ( 手指开通口 ) 磁性开关安装用槽位置 MHZ MHF 1 MHL M.8 ( 手指闭通口 ) 2 7 ø 2 MHR MHK MHS 2-1D2 开闭方向通孔方式 ø. 通孔 ( 附件安装用孔 ) MHC MHT -Z -X MRHQ MA D- * 为了避免附件与主体的干涉, 设计时, 不要让附件伸出其安装限制区域 79

12 ø 2 系列外形尺寸图 2-1D 定位销孔详图 8 M. 通孔 ( 附件安装用螺孔 ) 2 M.7 螺纹深 H9 +.2 深 1 7 M.7 螺纹深 8 2 ø. 通孔 ( 安装用孔 ) 2 M.7 螺纹深 ø17h9 +. 深 1. 定位销孔磁性开关安装用槽位置 M.8 ( 手指开通口 ) M.8 ( 手指闭通口 ) 2-1D2 开闭方向通孔方式 ø. 通孔 ( 附件安装用孔 ) * 为了避免附件与主体的干涉, 设计时, 不要让附件伸出其安装限制区域 71

13 18 开闭型凸轮式气爪 2 系列 2-2D 2 M.8 螺纹深 8 定位销孔详图 H9 +. 深 M.7 通孔 ( 附件安装用螺孔 ) M.8 螺纹深 1 2 ø. 通孔 ( 安装用孔 ) 2 M.8 螺纹深定位销孔 ø21h9 +.2 深 M.8 ( 手指开通口 ) 磁性开关安装用槽位置 MHZ MHF MHL 2 MHR M.8 ( 手指闭通口 ) 2 8 ø MHK MHS 2-2D2 开闭方向通孔方式 ø. 通孔 ( 附件安装用孔 ) MHC MHT -Z X MRHQ MA D- * 为了避免附件与主体的干涉, 设计时, 不要让附件伸出其安装限制区域 711

14 2 系列外形尺寸图 2-2D 2 M 1 螺纹深 1 定位销孔详图 H9 +. 深 M.8 通孔 ( 附件安装用螺孔 ) M 1 螺纹深 2 ø. 通孔 ( 安装用孔 ) 2 M 1 螺纹深 ø 定位销孔 ø2h9 +.2 深 1. M.8 ( 手指开通口 ) 磁性开关安装用槽位置 M.8 ( 手指闭通口 ) 2-2D2 开闭方向通孔方式 ø. 通孔 ( 附件安装用孔 ) * 为了避免附件与主体的干涉, 设计时, 不要让附件伸出其安装限制区域 7

A9R4C92.tmp

A9R4C92.tmp 种类无薄型气爪 MHF2 系列 RoHS 型号表示方法 MHF 2 12 D M9BW 订制规格详见 P.497 手指数 2 2 爪 8 12 1 2 缸径 (mm) 8 12 1 2 动作方式 D 双作用主体可选项无记号 : 轴向配管型磁性开关个数无记号 S n 2 个 1 个 n 个磁性开关型号无记号无磁性开关 ( 内置磁环 ) R: 侧面配管型无记号 1 2 行程短行程中行程长行程

18 开闭型气爪 凸轮式齿轮式 2 2 系列 2 系列 / 凸轮式轻量 紧凑的小缸径系列 型号 缸径 mm 夹持力矩 ( 有效值 ) N m 全长 L Lmm 质量 g 2-1D 2-1D 2-2D 2-2D 压力.MPa 时

18 开闭型气爪凸轮式齿轮式 2 2 系列 2 系列 / 凸轮式轻量紧凑的小缸径系列型号缸径 mm 夹持力矩 ( 有效值 ) N m 全长 L Lmm 质量 g 2-1D 2-1D 2-2D 2-2D 压力.MPa 时