支点开闭型气爪 MHC/MHCA/MHCM 系列 MHC 可安装磁性开关 8mm 0mm 10mm g 侧配管主体可选项 ( 仅 MHCA) 通口 MHCA 抑制总长的短主体型通口 ø 快换接头 1mm 0mm 10mm 19g 通口 ø 软管接头 MHCM7S 系列最小最轻通口 M3 通口

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嫩晃晏
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1 支点开闭型气爪 MHC/MHCA/MHCM 系列 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT Z MHY MHW X MRHQ MA D 59

2 支点开闭型气爪 MHC/MHCA/MHCM 系列 MHC 可安装磁性开关 8mm 0mm 10mm g 侧配管主体可选项 ( 仅 MHCA) 通口 MHCA 抑制总长的短主体型通口 ø 快换接头 1mm 0mm 10mm 19g 通口 ø 软管接头 MHCM7S 系列最小最轻通口 M3 通口 3mm 15mm 10mm 9.5g 扩展品种 P. P. P.75 0 型号缸径动作方式开闭角度 ( 两侧 ) 夹持力矩 (0.5MPa 时 ) 重复精度最高使用频率质量磁性开关主体可选项注 ) 除去磁性开关的质量 MHC ø 注 )g 无触点磁性开关 ( 线式 3 线式 ) 双作用单作用 ( 常开 ) 30 ~ N m( 双作用 ) 0.0N m( 单作用 ) MHCA ø ±0.0mm 180c.p.m 19g 端台型 MHCM7S ø7 单作用 ( 常开 ) 0 ~ N m 9.5g

3 MHC/MHCA/MHCM 系列产品单独注意事项使用前必读警告安装安装气爪时的螺纹拧紧应在限制力矩范围内适合地拧紧若在限制的力矩范围以外拧紧, 会导致动作不良, 紧固力矩不足时, 会导致位置松动或掉落气爪的安装方法轴向安装型 ( 主体螺孔 ) 侧面安装型 ( 主体螺孔主体通孔 ) 使用主体螺孔警告安装时, 不要让气爪跌落撞伤划痕稍许变形, 都会使精度变差动作不良安装附件时的螺纹拧紧应在限制力矩范围内进行合适的紧固若在限制力矩范围之外拧紧, 会导致动作不良, 紧固力矩不足时, 会导致松动或掉落 L 利用主体端面的孔进行定位等型号使用螺钉最大紧固力矩 N m MHCA MHCM7S M 0. M 注 )MHC 上没有轴向安装型最大螺纹拧入深度 L mm 型号 MHC MHCA MHCM7S 使用螺钉 M 0. 最大紧固力矩 N m L 最大螺纹拧入深度 L mm 手指上安装附件的方法用螺钉把附件按下表的紧固力矩安装到手指的安装用内螺纹上型号孔径 mm 孔深 mm MHCA +0.0 ø7h 纵向安装型 ( 主体螺孔 ) 使用主体通孔 MHZ MHF MHL L MHR 附件 MHK 最大紧固力矩最大螺纹拧入型号使用螺钉 N m 深度 L mm MHCA M 注 )MHC MHCM7S 上没有纵向安装型型号使用螺钉最大紧固力矩 N m MHC M MHCA M 注 )MHCM7S 上没有主体通孔安装型号使用螺钉最大紧固力矩 N m MHC M MHCM7S M MHS MHC MHT Z MHY MHW X MRHQ MA D 1

4 MHC/MHCA/MHCM 系列型号选定方法型号选定选定步骤步骤 1 有效夹持力确认步骤附件的转动惯量的确认步骤 1 夹持力确认条件确认必要夹持力的计算从夹持力图选型号确认例工件质量 :0.01kg 夹持方法 : 外径夹持按工件质量大致选定型号根据附件和工件之间的摩擦系数及形状的不同, 按工件质量的 10~0 倍 ( 注 1) 以上得到的夹持力来选定型号 ( 注 1) 详见型号选定说明图工件搬送时, 有大的加速度和冲击的作用时, 还要给出必要的余量例 : 夹持力设定为工件重量 10 倍以上时必要夹持力 =0.01kg m/s 0.98N 以上 MHCD/MHCAD 夹持力 N 压力 0.MPa 夹持点 L mm 夹持点距离 :5mm 使用压力 :0.MPa 选定 MHCD 的场合从夹持点距离 L = 5mm 和压力 0.MPa 的交点, 得夹持力为 1.5N 夹持力是工件重量的 1.7 倍, 满足夹持力设定值的 10 倍以上型号选定说明图 F μf μf F 左图所示夹持工件时 F: 夹持力 (N) μ: 附件和工件之间的摩擦系数 m: 工件质量 (kg) g: 重力加速度 (=9.8m/s ) mg: 工件重量 (N) 由此, 工件不落下的条件是 μf>mg 关于工件重量的 10~0 倍以上本公司推荐的工件重量的 10~0 倍以上是对通常搬送产生的冲击, 按余裕率 a= 算出的 μ=0. 时 μ=0.1 时 mg F= 0. =10 mg mg mg F= 0.1 =0 mg 因此手指数 mg F> μ 若余裕率为 a, 则 F 为 mg F= a μ 工件重量的 10 倍工件重量的 0 倍 ( 注 ) 即使摩擦系数比 μ=0. 高的场合, 为了安全, 本公司也推荐选定工件重量的 10~0 倍以上对大的加速度和冲击, 有必要给出更大的余裕率

5 支点开闭型气爪 MHC/MHCA/MHCM 系列步骤 1 有效夹持力的确认 :MHC 系列外径夹持力有效夹持力的定义右图的有效夹持力如下图所示, 个手指及附件全与工件处于接触状态时, 在 1 个手指上的推力 F 外径夹持状态 MHC MHCA MHCM F L F MHCD/MHCAD MHCS/MHCAS MHCM7S 压力 0.MPa 0.5 压力 0.MPa 压力 0.MPa 夹持力 N 夹持力 N 夹持力 N MHZ MHF MHL MHR 夹持点 L mm 夹持点 L mm 夹持点 L mm MHK MHS MHC MHT Z MHY MHW X MRHQ MA D 3

6 MHC/MHCA/MHCM 系列步骤附件的转动惯量的确认对附件中的一侧附件的转动惯量进行确认左图那样的附件, 可分成两个长方体进行计算可分成 A 部和 B 部 A 部 B 部步骤计算式计算例. 列出使用条件附件的尺寸等 A 部 B 部 f e b c a 使用型号 :MHCD a=0 (mm) b= 3 (mm) c= (mm) d= (mm) e= 5 (mm) f= (mm) d. 计算附件的转动惯量 A 部 z1 f1 绕 Z1 轴回转的转动惯量 IZ1={m1(a +b )/1} 10 Z 轴回转的转动惯量 IA =IZ1+m1r1 10 z B 部 z f z 质量计算 m1=a b c 比重附件的材质为铝合金 ( 比重 =.7) r1=1.(mm) m1= =.8 10 (kg) IZ1={.8 10 (0 +3 )/1} 10 = (kg m ) IA = = (kg m ) r=3.5(mm). 从表中确认一侧附件的转动惯量应在允许范围内质量计算 m=d e f 比重绕 Z 轴回转的转动惯量 IZ={m(d +e )/1} 10 Z 轴回转的转动惯量 IB =IZ+mr 10 故总转动惯量 I =IA+IB ( : 单位换算常数 ) MHCD/MHCAD 附件的手指开闭速度允许转动惯量无速度控制阀 Kg m 有速度控制阀从全闭状态返回 Kg m 3/~1 1/ 圈附件的转动惯量 < 允许转动惯量 m= =3. 10 (kg) IZ={3. 10 ( +5 )/1} 10 = (kg m ) IB = = (kg m ) I = = (kg m ) 附件的转动惯量 (kg m )< 无速度控制阀的允许转动惯量 (kg m ) 故无速度控制阀可使用

7 支点开闭型气爪 MHC/MHCA/MHCM 系列记号表记号 Z Z1 Z I IZ1 IZ IA IB m1 m r1 r 定义手指的回转中心轴通过附件 A 部的重心与 Z 平行的轴通过附件 B 部的重心与 Z 平行的轴附件的总转动惯量绕附件 A 部的 Z1 轴的转动惯量绕附件 B 部的 Z 轴的转动惯量绕附件 A 部的 Z 轴的转动惯量绕附件 B 部的 Z 轴的转动惯量附件 A 部的质量附件 B 部的质量 Z Z1 轴间距离 Z Z 轴间距离单位 kg m kg m kg m kg m kg m kg kg mm mm 附件转动惯量的限制范围 MHCD / MHCAD 手指开闭速度无速度控制阀注 ) 有速度控制阀从全闭状态返回 3/~1 1/ 圈附件的允许转动惯量 kg m kg m 质量 ( 大致值 ) g 以下 3.5g 以下 MHCS / MHCAS 手指开闭速度无速度控制阀注 ) 有速度控制阀从全闭状态返回 3/~ 圈附件的允许转动惯量 kg m kg m 质量 ( 大致值 ) g 以下 3.5g 以下 MHCM7S 手指开闭速度附件的允许转动惯量质量 ( 大致值 ) 无速度控制阀注 ) kg m g 以下有速度控制阀从全闭状态返回 1/~1 3/ 圈 kg m 3.3g 以下适合速度控制阀气爪直接型 AS111FM3 使用供气节流注 )MHCM7S 的场合, 速度控制阀比主体上面大 0.mm, 故上面安装的场合, 应设计退让注 ) 由于手指开闭速度快, 工件有可能不能正确夹持使用供气节流型的速度控制阀, 进行手指开闭速度的调整 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT Z MHY MHW X MRHQ MA D 5

8 支点开闭型气爪 MHC/MHCA 系列型号表示方法磁性开关型号无记号无磁性开关 ( 内置磁环 ) 适合磁性开关型号从下表选定磁性开关个数无记号 S 个 1 个 MHC D M9B MHC A 短主体 ( 不可安装磁性开关 ) D 订制规格详见 P.7 无触点磁性开关适合磁性开关 / 磁性开关单体的详细规格参见 P.807~85 种类特殊机能指导线引出示负载电压磁性开关型号导线长度 (m) 灯配线 ( 输出 ) 0.5 方式 1 3 DC AC 纵向取出横向取出 ( 无记号 ) (M) (L) 诊断指示 ( 色显示 ) 直接出线式有 3 线 (NPN) 3 线 (PNP) 线 3 线 (NPN) 3 线 (PNP) 线 V 5V, 1V 1V 5V, 1V 1V M9NV M9PV M9BV M9NWV M9PWV M9BWV M9N M9P M9B M9NW M9PW M9BW 耐水性强 ( 色显示 ) 3 线 (NPN) 3 线 (PNP) 线 5V, 1V 1V M9NAV M9NA M9PAV M9PA M9BAV M9BA 上记型号的产品上也可安装耐水性强型的磁性开关, 但并不保证产品的耐水性能导线长度记号 0.5m 无记号 ( 例 )M9N 带的磁性开关按定货生产 1m M ( 例 )M9NM 3m L ( 例 )M9NL 5m Z ( 例 )M9NZ 注 ) 使用色显示型的场合, 为了能检测出气爪的确切位置, 请设定在红色灯亮处 5 (Z) 导线前置插头 IC 回路 IC 回路 IC 回路适合负载继电器 PLC 手指数爪缸径 mm D S 动作方式双作用单作用 ( 常开 ) 主体可选项 ( 端台型 ) 无记号 : 基本型 MHC 的场合 MHCA 的场合通口 E: 侧配管型 ( 双作用单作用 ) 通口 K: 轴向配管型带快换接头 ( 单作用 ) 通口 H: 轴向配管型带 ø 软管接头 ( 单作用 ) 通口 M: 轴向配管型带 M3 通口 ( 单作用 ) 通口

9 支点开闭型气爪 MHC/MHCA 系列规格 MHC 使用流体双作用使用压力单作用 : 常开环境温度及使用流体温度重复精度最高使用频率给油动作方式注 ) 磁性开关 ( 可选项 ) 注 ) 磁性开关的详细规格参见 P.807~85 空气 0.15~0.MPa 0.3~0.MPa 10~0 ±0.0mm 180c.p.m 不给油双作用单作用 ( 常开 ) 无触点磁性开关 (3 线式线式 ) MHCA 型号 JIS 图形符号双作用外径夹持 MHCA 轴向配管型 ( 带软管接头 ) 动作方式双作用单作用 ( 常开 ) 型号 MHCD MHCAD MHCS MHCAS 注 1) 压力 0.5MPa 时的值注 ) 不含磁性开关的质量缸径 (mm) 注 1) 夹持力矩 ( 有效值 )N m 开闭角度 ( 两侧 ) 30 ~10 30 ~10 注 ) 质量 g 可选项单作用常开外径夹持 Order Made 表示记号 X X5 X53 X5 X3 X X5 X79 X79A X81A 订制规格 ( 详见 P.77~759 ) 规格 / 内容耐热规格 (100 ) 密封件类氟橡胶密封件类 EPDM/ 氟润滑脂轴向配管型氟润滑脂手指 / 侧面螺孔安装方式手指 / 通孔安装方式食品机械用润滑脂 / 氟润滑脂食品机械用润滑脂手指防锈处理主体可选项 / 端台型记号无记号 E K H M 配管位置基本型侧配管型轴向配管型配管通口形式 MHCA ø 快换接头 ø 软管接头双作用适合种类单作用 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT Z MHY MHW X MRHQ MA D 7

10 MHC/MHCA 系列结构图 MHC 双作用 / 手指开状态双作用 / 手指闭状态单作用组成零部件序号名称可换件名称主体手指活塞杠杆轴磁环保持座端盖卡圈缓冲垫保持座保持座锁密封圈组件配置型号可换件 / 润滑脂包型号 :GRS005(5g) 材质铝合金不锈钢不锈钢不锈钢不锈钢铝合金不锈钢聚氨酯橡胶黄铜不锈钢主要零件密封圈组件由本公司修理更换备注硬质阳极化处理热处理氮化硬质阳极化处理无电解镀镍备注组成零部件序号名称 11 针状滚子 1 磁环 13 NO 弹簧 1 排气螺塞 15 排气滤片 1 杆密封圈 17 活塞密封圈 18 静密封垫 19 静密封垫材质高碳铬轴承钢琴钢丝黄铜树脂 NBR NBR NBR NBR MHCA( 短主体 ) 双作用 / 手指开状态双作用 / 手指闭状态单作用备注镀镍铬酸锌无电解镀镍构成零件序号主体手指活塞杠杆轴端盖卡圈缓冲垫保持座保持座锁铝合金不锈钢不锈钢不锈钢铝合金不锈钢聚氨酯橡胶黄铜不锈钢可换件名称配置型号主要零件密封圈组件密封圈组件由本公司修理更换可换件 / 润滑脂包型号 :GRS010(10g) 8 名称材质备注硬质阳极化处理热处理氮化硬质阳极化处理无电解镀镍备注构成零件序号名称 10 针状滚子 11 NO 弹簧 1 排气螺塞 13 排气滤片 1 杆密封圈 15 活塞密封圈 1 静密封垫 17 静密封垫材质高碳铬轴承钢琴钢丝黄铜树脂 NBR NBR NBR NBR 备注铬酸锌无电解镀镍

11 支点开闭型气爪 MHC/MHCA 系列外形尺寸图 MHC M 0. 通孔 ( 附件安装螺纹 ) 附件安装限制范围通孔下孔径. 通孔.8 开时 30 闭时 ø ø7h8 0 深 ±0.05 磁性开关安装用槽尺寸 MHZ MHF MHL (8) MHR 手指开通口 MHK MHS MHC 1. MHT Z 手指闭通口 18 7 MHY MHW X MHCS 的场合, 手指开通口变成呼吸孔 MRHQ MA D 9

12 MHC/MHCA 系列外形尺寸图 MHCA ( 短主体 ) M 0. 通孔 ( 附件安装螺纹 ) M 0. 深 ( 安装用螺纹 ) 附件安装限制范围通孔下孔径. 通孔 M 0. 深 ( 安装用螺纹 ) 10 ± ø7h8 0 深 (1) 开时 30 闭时 ( 手指开通口 ) 手指闭通口 MHCAS 的场合, 手指开通口变成呼吸孔 70

13 MHCA 系列主体可选项 : 端台型适合品种记号 E H K M 配管位置侧配管型轴向配管型配管通口形式 ø 软管接头 ø 快换接头双作用适合种类单作用侧配管型 [E] MHCA E 端台组件 0 ø ø8f 轴向配管型 ( 带软管接头 )[H] MHCASH 端台组件 ø 适合管子名称型号尼龙管规格 T05 外径 mm 最高使用压力 MPa 1.0 最小弯曲半径 mm 13 使用温度 0~0 材质尼龙 1 有关快换接头管子参见 Best Pneumatics No. 软管接头适合管子 ø ø. ø ø8f 软尼龙管 TS ~0 尼龙 1 聚氨酯管 TU ~0 聚氨酯上记以外的规格及尺寸与基本型相同 0 上记以外的规格及尺寸与基本型相同聚氨酯螺旋管 TCU05B ~0 聚氨酯 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT Z MHY MHW X MRHQ MA D 71

14 MHC/MHCA 系列轴向配管型 ( 带快换接头 )[K] MHCASK 端台组件 ø ø8f8 适合管子 0 5 MAX 上记以外的规格及尺寸与基本型相同适合管子名称型号规格外径 mm 最高使用压力 MPa 最小弯曲半径 mm 使用温度材质尼龙管 T ~0 尼龙 1 软尼龙管 TS ~0 尼龙 1 有关快换接头管子参见本公司的空气压配管用管接头及管子样本 CAT.50 聚氨酯管 TU ~0 聚氨酯聚氨酯螺旋管 TCU05B ~0 聚氨酯轴向配管型 ( 带 M3 通口 )[M] MHCASM 端台组件配管通口 ø7.8 ø8f 上记以外的规格及尺寸与基本型相同质量表单位 :g 型号 MHCA E 3 H 3 端台型 ( 记号 ) K 3 M 3 7

15 MHC/MHCA 系列磁性开关的设定例及安装位置的设定方法磁性开关根据安装数量和检测位置的组合, 可以有很多种使用方法工件外径夹持时的检测检测例想确认手指复位的场合想确认夹持工件的场合想确认非夹持工件的场合手指全开位置工件夹持位置手指全闭位置检测位置检测组合73 磁性开关的动作手指复位时开关 ON ( 灯亮 ) 1 个磁性开关的场合可以检测出中任何 1 处的位置个磁性开关的场组A 合合B 可以检测出中处的位置 C 磁性开关步骤 1) 手指全开步骤 1) 手指夹持工件位置步骤 1) 手指全闭安装位置设定步骤无压力或低压力时, 按开关与电源连接的步骤设定步骤 ) 按下图方向将磁性开关装入开关安装槽步骤 3) 按箭头方向移动开关到指示灯的位置步骤 ) 再次按箭头方向移动开关, 确认指示灯灭步骤 5) 反向移动开关, 从指示灯再次亮的位置开时, 按箭头放下过移动 0.3~0.5 mm 后固定灯亮位置固定位置 0.3~0.5mm 夹持工件时开关 ON ( 灯亮 ) 灯亮位置固定位置注 ) 夹持工件, 建议在手指行程中心附近进行夹持工件在手指的开闭行程末端进行的场合, 由于磁性开关迟滞的影响, 上表的检测组合有被限制的情况非夹持工件时 ( 异常时 ): 磁性开关 ON( 灯亮 ) 步骤 3) 按箭头方向移动开关, 从指示灯亮的位置开时, 再向箭头方向移动 0.3~0.5mm 后固定 0.3~0.5mm MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT Z MHY MHW X MRHQ MA D

16 MHC/MHCA 系列磁性开关迟滞磁性开关安装方法一字形钟表螺丝刀 ø5~ø 开关安装小螺钉 M.5 磁性开关迟滞开关动作位置 (ON) 迟滞型号 MHC 开关复位置 (OFF) DM9 (V) M9 A(V) 注 ) 紧固开关安装小螺钉时, 使用握径 5~mm 的钟表螺丝刀紧固力矩为 0.05~0.15N m 开关从主体端面的伸出量开关从主体端面的伸出量见下表安装时作为参考导线引出形式横向引出纵向引出说明图型号 MHC 磁性开关型手指位置号开闭 DM9 M9 W.5mm 9mm L DM9 A 8.5mm 11mm DM9 V M9 WV.5mm 7mm L DM9 AV.5mm 9mm 7

17 支点开闭型气爪小型 MHCM7S 系列型号表示方法 MHC M 小型 7 S 订制规格详见下表手指数爪动作方式 S 单作用 ( 常开 ) 缸径 7 7mm JIS 图形符号单作用常开外径夹持 Order Made 订制规格 ( 详见 P.77~759 ) 表示记号规格 / 内容 X 耐热规格 (100 ) X5 密封件类氟橡胶 X5 轴向配管型 X3 氟润滑脂 X79 食品机械用润滑脂 / 氟润滑脂 X79A 食品机械用润滑脂 X81A 手指防锈处理规格使用流体使用压力环境温度及使用流体温度重复精度最高使用频率给油动作方式型号动作方式型号缸径 (mm) 空气 0.~0.MPa 10~0 ±0.0mm 180c.p.m. 不给油单作用 ( 常开 ) 注 ) 夹持力矩 ( 有效值 )N m 开闭角度 ( 两侧 ) 质量 g 单作用 ( 常开 ) MHCM7S ~7 9.5 注 ) 压力 0.5MPa 时的值 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT Z MHY MHW X MRHQ MA D 75

18 MHCM7S 系列结构图 /MHCM7S( 小型 ) 单作用 / 开状态闭状态构成零件序号名称 1 主体手指 3 活塞推杆 5 弹簧针状滚子 7 活塞密封圈材质铝合金不锈钢不锈钢不锈钢琴钢丝高碳铬轴承钢 NBR 备注硬质阳极化处理热处理热处理铬酸锌可换件的配置型号 MYN 外形尺寸图 MHCM7S M 0. 通孔 ( 安装用螺纹 ) M 0. 深 ( 安装用螺纹 ) 开时 0 闭时 (3) 10±0.05 M 0. 通孔 ( 附件安装用螺纹 ) ( 手指闭通口 )

A9R4C92.tmp

A9R4C92.tmp 种类无薄型气爪 MHF2 系列 RoHS 型号表示方法 MHF 2 12 D M9BW 订制规格详见 P.497 手指数 2 2 爪 8 12 1 2 缸径 (mm) 8 12 1 2 动作方式 D 双作用主体可选项无记号 : 轴向配管型磁性开关个数无记号 S n 2 个 1 个 n 个磁性开关型号无记号无磁性开关 ( 内置磁环 ) R: 侧面配管型无记号 1 2 行程短行程中行程长行程

支点开闭型气爪 MHC/MHCA/MHCM 系列 MHC 可安装磁性开关 8mm 0mm 10mm g 侧配管 主体可选项 ( 仅 MHCA) 通口 MHCA 抑制总长的短主体型 通口 ø 快换接头 1mm 0mm 10mm 19g 通口 ø 软管接头 MHCM7S 系列最小 最轻 通口 M3 通口

支点开闭型气爪 MHC/MHCA/MHCM 系列 MHC 可安装磁性开关 8mm 0mm 10mm g 侧配管主体可选项 ( 仅 MHCA) 通口 MHCA 抑制总长的短主体型通口 ø 快换接头 1mm 0mm 10mm 19g 通口 ø 软管接头 MHCM7S 系列最小最轻通口 M3 通口