三点重载气爪 HGDT
主要特性 一览 通过力导向三角楔形机构将直线运动产生的力转变成夹爪运动 这也确保了夹爪的同步运动 通过使用磨合的夹爪, 滑轨就不会产生回转间隙 用途范围 : 双作用气爪 压缩弹簧用于补充或保持夹持力, 或仅使用一个气源口作为单作用气爪使用 适合向外和向内抓取 密封气接口 : 连接密封气源 ( 最大 0.5 bar) 后, 气源流经夹爪 这可防止颗粒和可溶油等进入气爪的导轨 两种派生型 : 标准型 HGDT- 每个夹爪的行程 : 3 10mm 总夹紧力 : 207 1,728 N 倍力型 HGDT- -F 每个夹爪的行程 : 1.5 5mm 总夹紧力 : 411 3,372 N 1 2 1 夹爪 2 三角楔形机构 3 接近开关安装槽 4 带磁体活塞 -H- 注意 设计软件, 用于气爪选型 www.festo.com.cn 3 4 气源口选项 安装选项 直接连接 通过连接板连接 直接安装 通过连接板安装 位于前端 位于底部 从上方 从底部 3 1 2 4 4 4 4 1 3 1 气源口 2 O 形环 3 安装螺钉 4 定位销或定心盘 -H- 注意 不适用于 : 有限适用于 : 气爪不适用于或有限适用于以下应用实例 : 焊接飞溅区 采用密封气源时可用于机加工应用 向 Festo 咨询确认后, 才可用于腐蚀性介质 2 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2010/07
外围元件一览和型号代码 外围元件一览 系统产品, 用于抓取和装配技术 1 2 3 8 4 5 6 7 附件 型号 简要说明 页码 /Internet 1 夹爪坯料 与夹爪特别匹配的坯料, 用于定制夹爪手指 17 BUB-HGDT 2 定位套 用于夹爪坯料和夹爪手指的定位 18 ZBH 3 快插接头 用于连接标准外径气管 quick star QS 4 堵头 使用前端气口时, 用于密封气源口 18 B 5 接近开关 用于感测活塞位置, 有 3 条安装槽 18 SMT-10/SMT-10G 6 定位安装件 安装时, 定位气爪 NO TAG SLZZ 7 定位销 安装时, 定位气爪 8 连接组件 HMSV, HAPG 气缸 / 气爪连接件 15 型号代码 HGDT 25 A F G1 型号 HGDT 三点气爪 规格 位置感测 A 通过接近开关 夹紧力派生型 F 倍力型 夹紧力支持 G1 G2 打开合拢 2010/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 3
功能双作用 HGDT- -A -N- 规格 25 63 -T- 行程 1.5 10 mm 单作用或带夹紧力保持 打开 HGDT- -G1 合拢 HGDT- -G2 主要规格 25 35 40 50 63 结构特点 楔形驱动机构 夹紧力导向运动顺序 工作模式 双作用 气爪功能 3 点 夹爪数量 3 每个外部夹爪的最大负载 1) [g] 10 30 70 160 250 每个夹爪的行程 HGDT- -A [mm] 3 4 6 8 10 HGDT- -A-F [mm] 1.5 2 3 4 5 气接口 M5 M5 M5 Gx Gx 气接口, 用于密封气源 M5 重复精度 2) [mm] 0.03 最大工作频率 [Hz] 4 位置感测 通过接近开关 安装方式 通过通孔 定位销或定心盘安装通过内螺纹 定位销或定心盘安装 安装位置 任意 1) 适用于无节流工作 2) 与中心轴同轴 工作和环境条件 最小工作压力 HGDT- [bar] 3 HGDT- -G [bar] 4 最大工作压力 [bar] 8 密封气源工作压力 [bar] 0 0.5 工作介质 压缩空气, 符合 ISO 8573-1:2010 [7:4:4] 标准 工作 / 先导介质注意事项 可与润滑介质一起工作 ( 在这种情况下, 总是需要润滑工作 ) 环境温度 1) [ C] +5 +60 耐腐蚀等级 CRC 2) 2 1) 注意接近开关工作范围 2) 耐腐蚀等级 2, 符合 Festo 940 070 标准 元件必须具备一定的耐腐蚀能力 外部可视元件具备基本的涂层表面, 可直接与工业环境或与冷却液 润滑剂等介质接触 4 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2010/07
重量 [g] 规格 25 35 40 50 63 HGDT- 185 307 712 1,104 1,873 HGDT- -G1 203 337 840 1,592 2,469 HGDT- -G2 203 385 837 1,440 2,543 材料剖面图 1 2 3 4 三点气爪 1 夹爪 加硬钢 2 壳体 铝, 带 CompCote 涂层 3 活塞 阳极氧化铝 4 弹簧 弹簧钢 密封件 丁腈橡胶 材料注意事项 不含铜 聚四氟乙烯和硅符合 RoHS 规定 夹爪特性负载值 图中所示的许用力和扭矩适用于单个夹爪, 包括杠杆臂 由工件或外部夹爪手指所造成的附加应用负载, 以及移动中产生的加速度力 计算扭矩时, 必须考虑零坐标线 ( 手指的旋转点 ) 规格 25 35 40 50 63 最大许用力 F z [N] 350 400 800 1,500 2,500 最大许用扭矩 M x [Nm] 7 15 30 50 80 最大许用扭矩 M y [Nm] 10 10 20 30 50 最大许用扭矩 M z [Nm] 5 10 25 40 60 转动惯量 [kgcm 2 ] 三点气爪的转动惯量以中心轴为参考系, 不带外部夹爪手指, 不带负载 规格 25 35 40 50 63 HGDT- 0.48 1.17 4.37 11.05 28.77 HGDT- -G1 0.5 1.37 5.59 15.33 42.44 HGDT- -G2 0.5 1.37 5.23 13.92 39.50 2010/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 5
6bar 时, 打开和合拢时间 [ms] 带外部夹爪手指 不带外部夹爪手指 图中所示的打开和合拢时间 [ms] 是水平安装的不带附加手指的气爪在室温下 6bar 时测得 对于 更大的负载 [g], 必须对气爪进行节流 打开和合拢时间必须进行相应地调节 规格 25 35 40 50 63 不带外部夹爪手指 标准型 HGDT- -A 打开 28 40 62 85 152 合拢 25 45 59 75 142 HGDT- -A-G1 打开 27 32 58 32 48 合拢 33 56 160 146 246 HGDT- -A-G2 打开 33 46 111 61 159 合拢 25 35 87 70 107 倍力型 HGDT- -A-F 打开 20 43 48 96 163 合拢 30 39 49 83 162 HGDT- -A-F-G1 打开 25 29 63 31 70 合拢 61 67 190 170 299 HGDT- -A-F-G2 打开 38 53 117 88 169 合拢 33 36 104 65 128 带外部夹爪手指 ( 与负载的关系 ) HGDT- 20 g 80 30 g 100 130 70 g 150 200 115 100 g 180 240 140 150 g 220 290 170 200 g 335 200 190 250 g 220 210 190 300 g 230 200 400 g 270 230 500 g 260 6bar 时的夹紧力 [N] 规格 25 35 40 50 63 每个夹爪的夹紧力 标准型 HGDT- -A 打开 82 164 229 347 576 合拢 69 152 206 307 551 倍力型 HGDT- -A-F 打开 180 294 367 740 1,124 合拢 148 274 330 625 864 总夹紧力标准型 HGDT- -A 打开 246 492 687 1,041 1,728 合拢 207 456 618 921 1,653 倍力型 HGDT- -A-F 打开 540 882 1,101 2,220 3,372 合拢 444 822 990 1,875 2,592 总夹紧力, 带弹簧支持 ( 夹紧力保持 ) 标准型 HGDT- -A 打开 286 555 814 1,159 2,186 合拢 228 547 712 1,052 2,172 倍力型 HGDT- -A-F 打开 708 1,254 1,629 2,800 4,456 合拢 612 1,194 1,518 2,655 4,338 6 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2010/07
标准型 HGDT- 每个夹爪的夹紧力 F Grip 与工作压力和杠杆臂 x 的关系可从以下图表中确定夹紧力与工作压力和杠杆臂的关系 向外夹紧 ( 合拢 ) HGDT-25-A HGDT-35-A HGDT-40-A HGDT-50-A HGDT-63-A 3bar 6bar 8bar 2010/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 7
标准型 HGDT- 每个夹爪的夹紧力 F Grip 与工作压力和杠杆臂 x 的关系可从以下图表中确定夹紧力与工作压力和杠杆臂的关系 向内夹紧 ( 打开 ) HGDT-25-A HGDT-35-A HGDT-40-A HGDT-50-A HGDT-63-A 3bar 6bar 8bar 8 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2010/07
倍力型 HGDT- -F 每个夹爪的夹紧力 F Grip 与工作压力和杠杆臂 x 的关系可从以下图表中确定夹紧力与工作压力和杠杆臂的关系 向外夹紧 ( 合拢 ) HGDT-25-A-F HGDT-35-A-F HGDT-40-A-F HGDT-50-A-F HGDT-63-A 3bar 6bar 8bar 2010/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 9
倍力型 HGDT- -F 每个夹爪的夹紧力 F Grip 与工作压力和杠杆臂 x 的关系可从以下图表中确定夹紧力与工作压力和杠杆臂的关系 向内夹紧 ( 打开 ) HGDT-25-A-F HGDT-35-A-F HGDT-40-A-F HGDT-50-A-F HGDT-63-A-F 3bar 6bar 8bar 10 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2010/07
弹簧力 F S 与每个夹爪手指的规格 夹爪行程 l 和夹爪长度 x 的关系夹紧力保持, 用于 HGDT- -G 可从以下图表中确定弹簧力 F S 与夹爪行程的关系 标准型 HGDT- 倍力型 HGDT- -F- HGDT-25-A-G HGDT-35-A-G HGDT-40-A-G HGDT-50-A-G HGDT-63-A-G HGDT-25-A-F-G HGDT-35-A-F-G HGDT-40-A-F-G HGDT-50-A-F-G HGDT-63-A-F-G 确定实际弹簧力 F stotal 时, 必须考虑杠杆臂 x [mm] 计算弹簧力的公式参见下表 规格 每个夹爪的 F Stotal 标准型 HGDT- 倍力型 HGDT- -F 25 0.3* x+0.85* F S 2.24* x+0.64* F S 35 0.5* x+0.75* F S 0.97* x+0.7* F S 40 0.5* x+0.8* F S 1.45* x+0.66* F S 50 0.6* x+0.7* F S 0.97* x+0.51* F S 63 0.6* x+0.75* F S 2.35* x+0.72* F S 确定每个手指实际夹紧力 F Gr 与应用的关系, 用于 HGDT-...-A-G1 和 HGDT-...-A-G2 集成弹簧的三点气爪 HGDT-...-G1 ( 打开夹紧力保持 ) 和 HGDT-...- G2( 合拢夹紧力保持 ) 可用作 : 单作用气爪 带补充夹紧力的气爪 按要求带夹紧力保持的气爪 为了计算夹紧力 F gr ( 每个手指 ), 必须相应匹配夹紧力 (F Grip ) 和弹簧力 (F Stotal ) 每个手指的应用夹紧力 单作用 补充夹紧力 夹紧力保持 用弹簧力夹紧 : F Gr =F Stotal 用压力和弹簧力夹紧 : F Gr =F Grip +F Stotal 用弹簧力夹紧 : F Gr =F Stotal 用压力夹紧 : F Gr =F Grip F Stotal 2010/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 11
尺寸 下载 CAD 相关数据 www.festo.com.cn 1 气源口, 打开 2 气源口, 合拢 3 替代气接口 ( 密封供气 ) 4 密封气接口 ( 密封供气 ) 5 润滑喷嘴 ( 密封供气 ) 6 接近开关安装槽 7 定心盘 视图 A 规格 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 D1 D2 [mm] ±0.5 HGDT-25-A HGDT-25-A-G HGDT-35-A HGDT-35-A-G HGDT-40-A HGDT-40-A-G HGDT-50-A HGDT-50-A-G HGDT-63-A HGDT-63-A-G HGDT- ±0.5 HGDT- F ±0.5 ±0.02 ±0.02 22 25 23.5 9.5 19 6 3 6 48 38 27 31 29 11 22 8 4 6.5 58 44 35 41 38 14 28 12 5 10 74 56 43.5 51.5 47.5 17.5 35 15 6 12 93 70 54 64 59 22.5 45 18 10 14 116 90 0.05 0.1 ±0.1 ±0.1 12 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2010/07
规格 [mm] HGDT-25-A HGDT-25-A-G HGDT-35-A HGDT-35-A-G HGDT-40-A HGDT-40-A-G HGDT-50-A HGDT-50-A-G HGDT-63-A HGDT-63-A-G D3 H8 D4 H8/h7 D5 D6 D7 D8 H13 D9 H13 D10 H8 D11 D12 D13 H8/h7 3 5 3.2 M3 M4 5.9 3.3 14 M2 M5 M3 3 5 3.2 M3 M4 5.9 3.3 25 M3 3.2 5 M5 M3 4 7 5.3 M4 M6 9.4 5.1 25 M3 3.2 5 M5 M5 5 9 6.4 M6 M8 10.2 6.4 25 M5 5.3 7 Gx M5 5 9 6.4 M6 M8 10.4 6.4 25 M5 5.3 7 Gx M5 EE EE1 规格 EE2 H1 H2 H3 H4 H5 H6 H7 H8 H9 H10 H11 L1 [mm] ±0.05 ±0.05 ±0.1 HGDT-25-A HGDT-25-A-G M5 41.5 40.5 32.5 29.3 9 13.5 1.1 2.25±0.1 8.5 3.5 6 HGDT-35-A 46 45 37 33.5 M5 HGDT-35-A-G 52 51 43 39.5 9 18.5 1.1 3±0.02 12 3.5 1.1 7 HGDT-40-A 55 54 44 38.4 M5 HGDT-40-A-G 72 71 61 55.4 9 25 1.4 4.5±0.02 16 3.5 1.1 9 HGDT-50-A 64.5 63.5 50.5 45 M5 HGDT-50-A-G 82 81 68 62.5 12 32 1.9 5.5±0.02 19 3.5 1.4 9 HGDT-63-A 69 68 50 44.5 M5 HGDT-63-A-G 96 95 77 71.5 12 42 1.9 5.5±0.02 22 3.5 1.4 12 ±0.1 0.3 0.02 0.2 0.3 ±0.5 规格 L2 L3 L4 L5 L6 T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 [mm] HGDT-25-A HGDT-25-A-G HGDT-35-A HGDT-35-A-G HGDT-40-A HGDT-40-A-G HGDT-50-A HGDT-50-A-G HGDT-63-A HGDT-63-A-G ±0.1 ±0.1 ±0.02 min. +0.1 min. +0.2 min. +0.1 +0.1 min. 12 12 38 16.45 6±0.1 3.5 1.3 5 3.2 8 2 3 12 15 45 19.05 6±0.02 5 1.3 5.5 3.2 8 2 1.3 6 12 18 56 24.25 6±0.02 6 1.6 6.5 5.1 10 2 1.3 6 24 18 70 30.31 13±0.02 8 2.1 10.5 6.1 12 2 1.6 9 24 24 90 38.97 13±0.02 8 2.1 10.5 6.1 12 2 1.6 9 2010/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 13
订货数据规格 双作用 单作用或带夹紧力保持 不带压缩弹簧 打开 合拢 [mm] 订货号 型号 订货号 型号 订货号 型号 标准型 25 540859 HGDT-25-A 540860 HGDT-25-A-G1 540861 HGDT-25-A-G2 35 540862 HGDT-35-A 540863 HGDT-35-A-G1 540864 HGDT-35-A-G2 40 540865 HGDT-40-A 540866 HGDT-40-A-G1 540867 HGDT-40-A-G2 50 540868 HGDT-50-A 540869 HGDT-50-A-G1 540870 HGDT-50-A-G2 63 540871 HGDT-63-A 540872 HGDT-63-A-G1 540873 HGDT-63-A-G2 倍力型 25 560177 HGDT-25-A-F 560178 HGDT-25-A-F-G1 560179 HGDT-25-A-F-G2 35 560180 HGDT-35-A-F 560181 HGDT-35-A-F-G1 560182 HGDT-35-A-F-G2 40 560183 HGDT-40-A-F 560184 HGDT-40-A-F-G1 560185 HGDT-40-A-F-G2 50 560186 HGDT-50-A-F 560187 HGDT-50-A-F-G1 560188 HGDT-50-A-F-G2 63 560189 HGDT-63-A-F 560190 HGDT-63-A-F-G1 560191 HGDT-63-A-F-G2 14 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2010/07
附件 连接组件 HAPG DHAA 材料 : 精制铝合金不含铜和聚四氟乙烯符合 RoHS 规定 -H- 注意 该组件包括单个安装口以及必要的安装材料 连接组件的许用气缸 / 气爪组合下载 CAD 相关数据 www.festo.com.cn 组合气缸气爪连接组件规格规格 CRC 1) 订货号型号 DGSL/HGDT DGSL HGDT HAPG 16 25 542439 HAPG-SD2-32 16 35 542436 HAPG-94 548805 ZBV-9-7 20, 25 35 2 542436 HAPG-94 20, 25 40 542437 HAPG-95 25 50 542443 HAPG-SD2-36 548806 ZBV-12-9 SLT/HGDT SLT HGDT HAPG 16 25 542433 HAPG-97 20 25 542439 HAPG-SD2-32 16 35 542435 HAPG-99 2 20, 25 35 542436 HAPG-94 20, 25 40 542437 HAPG-95 25 50 542443 HAPG-SD2-36 HMP/HGDT HMP HGDT HAPG 16 35 542434 HAPG-98 16, 20, 25 40 542437 HAPG-95 2 20, 25, 32 50 542443 HAPG-SD2-36 25, 32 63 542438 HAPG-96 DRQD/HGDT DRQD HGDT HAPG 16 2) 25 542439 HAPG-SD2-32 20 2),25 3) 25 542440 HAPG-SD2-33 20 2),25 3),32 3) 35 2 542441 HAPG-SD2-34 25 3),35 3) 40 542442 HAPG-SD2-35 32 3) 50 542443 HAPG-SD2-36 DRRD/HGDT DRRD HGDT DHAA 16 25 2079812 DHAA-G-Q11-16-B7-25 20 25 2079695 DHAA-G-Q11-20-B7-25 20 35 2077056 DHAA-G-Q11-20-B7-35 25 35 1735057 DHAA-G-Q11-25-B7-35 25 40 2 1735103 DHAA-G-Q11-25-B7-40 32 40 2077253 DHAA-G-Q11-32-B7-40 32 50 2077335 DHAA-G-Q11-32-B7-50 35 50 2079063 DHAA-G-Q11-35-B7-50 35, 40 63 2079274 DHAA-G-Q11-35/40-B7-63 1) 耐腐蚀等级 2, 符合 Festo 940 070 标准 元件必须具备一定的耐腐蚀能力 外部可视元件具备基本的涂层表面, 可直接与工业环境或与冷却液 润滑剂等介质接触 2) 可与 DRQD- -E422( 法兰轴, 带中空能源线路铺设通道 ) 组合使用 3) 可与 DRQD- -E444( 法兰轴, 带中空能源线路铺设通道 ) 组合使用 2010/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 15
附件 连接组件 HAPG 材料 : 精制铝合金不含铜和聚四氟乙烯符合 RoHS 规定 -H- 注意 该组件包括单个安装口以及必要的安装材料 连接组件的许用气缸 / 气爪组合下载 CAD 相关数据 www.festo.com.cn 组合气缸气爪连接组件规格规格 CRC 1) 订货号型号 EGSL/HGDT EGSL HGDT HAPG 35 25 542433 HAPG-97 45, 55 25 542439 HAPG-SD2-32 45, 55, 75 35 2 542436 HAPG-94 75 40 542437 HAPG-95 75 50 542443 HAPG-SD2-36 ERMB/HGDT ERMB HGDT HAPG 20, 25 25 542440 HAPG-SD2-33 20, 25, 32 35 542441 HAPG-SD2-34 2 25, 32 40 542442 HAPG-SD2-35 32 50 542443 HAPG-SD2-36 EHMB/HGDT EHMB HGDT HAPG 20 35 542441 HAPG-SD2-34 20 40 2 542442 HAPG-SD2-35 20 50 542443 HAPG-SD2-36 1) 耐腐蚀等级 2, 符合 Festo 940 070 标准元件必须具备一定的耐腐蚀能力 外部可视元件具备基本的涂层表面, 可直接与工业环境或与冷却液 润滑剂等介质接触 16 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2010/07
附件 夹爪坯料 BUB-HGDT ( 供货范围 :3 件 ) BUB-HGDT-25 BUB-HGDT-35 63 材料 : 精制铝合金不含铜 聚四氟乙烯和硅 尺寸和订货数据适用规格 B1 B2 D1 D2 D3 H1 L1 [mm] ±0.05 +0.22 H13 H8 +0.22 ±0.05 ±0.05 25 11 5.9 3.2 5 20 21.6 35 11 3.2 5 5.9 35 26.5 40 16 4.3 7 7.4 50 34 50 20 6.3 9 10.4 65 42 63 24 6.3 9 10.4 80 52 适用规格 L2 L3 T1 T2 每个坯料的重量 ±0.02 1) ±0.01 1) [mm] ±0.1 2) ±0.1 1) +0.1 [g] 订货号 25 12.6 6 1.3 14 10 541101 BUB-HGDT-25 35 14.5 8 1.3 29 22 541102 BUB-HGDT-35 40 17 12 1.6 45 59 541103 BUB-HGDT-40 50 21 15 2.1 58 112 541104 BUB-HGDT-50 63 24 18 2.1 73 222 541105 BUB-HGDT-63 型号 1) 用于定位 2) 用于通孔 2010/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 17
附件 订货数据 定位套 ZBH 适用规格 备注 重量 订货号 型号 PU 1) [mm] [g] Internet: zbh 25, 35 用于定位夹爪坯料 / 手指 1 189652 ZBH-5 10 40 1 186717 ZBH-7 50, 63 1 150927 ZBH-9 35, 40 用于侧向定位夹爪手指 1 189652 ZBH-5 50, 63 1 186717 ZBH-7 定位安装件 SLZZ Internet: slzz 25 安装时, 定位气爪 21 150900 SLZZ-16/10 35, 40, 50, 63 40 150901 SLZZ-25/16 堵头 B Internet: blanking plug 25 63 用于密封气源口 0.6 30979 B-M3-S9 10 1 174308 B-M5-B 5 3568 B-x 1) 每包的数量 订货数据 接近开关, 用于 C 型槽, 磁阻式安装方式电接口, 连接方向 开关输出 电缆长度 订货号 型号 [m] Internet: smt 常开触点 可从上方插入槽内 电缆,3 芯, 同轴向 PNP 2.5 551373 SMT-10M-PS-24V-E-2,5-L-OE 插头 M8x1,3 针, 同轴向 0.3 551375 SMT-10M-PS-24V-E-0,3-L-M8D 订货数据 接近开关, 用于 C 型槽, 磁阻式安装方式电接口, 连接方向 开关输出 电缆长度 订货号 型号 [m] Internet: smt 常开触点 可从端部插入槽内电缆,3 芯, 侧向 PNP 2.5 547862 SMT-10G-PS-24V-E-2,5Q-OE 插头 M8x1,3 针, 侧向 0.3 547863 SMT-10G-PS-24V-E-0,3Q-M8D 订货数据 连接电缆 电接口, 左侧 电接口, 右侧 电缆长度 订货号 型号 [m] Internet: nebu 直列式插座,M8x1,3 针 电缆, 开放式,3 芯 2.5 541333 NEBU-M8G3-K-2.5-LE3 5 541334 NEBU-M8G3-K-5-LE3 直角式插座,M8x1,3 针 电缆, 开放式,3 芯 2.5 541338 NEBU-M8W3-K-2.5-LE3 5 541341 NEBU-M8W3-K-5-LE3 18 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2010/07