JGP 通用型机械手 通用紧凑型二指平动机械手, 带 T 型槽导轨, 具有极高的性价比 应用领域 多种应用领域的最佳标准解决方案 普遍适用于机器制造 工业厂房建设 装配与控制及汽车工业等清洁和轻度污染环境 产品优势 专注于基本目标实现利益最大化 坚固的 T 型槽导轨用于精确抓取各类工件 结构紧凑且重

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1 JGP 尺寸 重量 抓取力 单指行程 工件重量 kg kg 123 N N 2.5 mm.. 16 mm 0.62 kg kg 应用示例 供给和装配设备 带特定工件机械手手指的二指平动机械手 JGP 旋转头 SRH 工件 226 w w w. s c h u n k. c o m

2 JGP 通用型机械手 通用紧凑型二指平动机械手, 带 T 型槽导轨, 具有极高的性价比 应用领域 多种应用领域的最佳标准解决方案 普遍适用于机器制造 工业厂房建设 装配与控制及汽车工业等清洁和轻度污染环境 产品优势 专注于基本目标实现利益最大化 坚固的 T 型槽导轨用于精确抓取各类工件 结构紧凑且重量轻操作时最大程度减少外形干扰 最大载荷能力较高适用于要求长手指的场合 楔式结构设计可实现大功率传动和同步抓取 综合传感器附件用于检测及控制行程位置 从两个机械手位置安装实现通用且灵活的机械手装配 通过无软管直连接口或螺旋接口供给空气实现在整个自动化系统中压缩空气的灵活供应 产品系列的常规信息 工作原理楔式结构 外壳材料氧化铝合金 基爪材料钢 驱动 采用经过滤的压缩空气 (10 µm) 进行气动驱动 : 干燥, 润滑或无润滑的压力介质 : 压缩空气质量要求符合 DIN ISO : 保修期 24 个月 供货内容接近开关托架 中心定位套 直接连接用的 O 型圈 包含制造商声明的装配和操作手册 抓取力安全装置带有机械抓取力安全装置或 SDV-P 保压阀 w w w. s c h u n k. c o m 227

3 JGP 剖视图 T 型槽导轨传感器系统定心和安装方法 可装载的稳固基爪导轨, 适用于极长的机械手手指 无需附件套件便可装配接近开关 用于通用手指装配 基爪外壳运动原理 用于连接特定工件的机械手手指 采用高强度的氧化铝合金, 使得重量大大减轻 楔连原理, 可实现大功率传动和同步抓取 功能压缩气体可使椭圆形活塞上下移动 楔式结构通过有角度的活动表面, 将此运动转化为两个基爪的横向同步抓取运动 选件和特殊信息 JGP 系列特别适用于经济的操作解决方案, 其性价比极高, 表现出众 228 w w w. s c h u n k. c o m

4 JGP 附件 中心定位套配件 MMS 磁性开关 IN 电感式接近开关 雄克公司提供的附件 - 最大程度提高所有自动化模块的功能性 可靠性及性能 KV/KA 传感器线 BSWS 快速换爪系统 电压传感器分配器 SDV-P 保压阀毛坯手指 FMS 测力系统 APS 模拟位置传感器 FPS 柔性位置传感器 有关所需附件的准确规格 相应规格的可用性以及名称与, 请参见相关规格结尾处的附加视图 有关附件范围的更多详细信息, 请参见 附件 目录部分 产品系列的常规信息 抓取力在距机械手上沿距离 P( 请参见插图 ) 处施加到每个手指的抓取力的算术和 手指长度沿主轴方向从机械手外壳的上沿进行测量 重复精度 经过 100 个连续满行程后测得 工件重量建议的工件重量是在采用摩擦系数为 0.1 安全系数为 2, 重力加速度 g 的情况下计算得出 如果手指设计妥当, 则可抓取重量更大的工件 闭合和张开时间 闭合和张开时间仅指基爪或手指运动的时间 阀门开关时间 软管填充时间或 PLC 反应时间都不包括在上述时间内, 但在确定循环时间时必须考虑这些时间 w w w. s c h u n k. c o m 229

5 JGP 40 抓取力, 内撑抓取 手指负荷 抓取力, 外夹抓取 力矩和力可同时作用于每个基爪 但 My 的力矩由于机械手本身的弹簧作用可能会增加 如果手指重量超过最大值, 必须采取释压方法以便基爪运动时不会出现碰撞或振动 否则, 使用寿命可能会缩短 技术参数 JGP 40-1 JGP 40-1-AS JGP 40-1-IS 单爪行程 [mm] 夹紧力 [N] 内撑力 [N] 最小弹簧弹力 [N] 重量 [kg] 建议工件重量 [kg] 每个双冲程的耗气量 [cm 3 ] 最小气压 [bar] 最大气压 [bar] 额定气压 [bar] 闭合时间 [s] 张开时间 [s] 允许的最大手指长度 [mm] 每个手指允许的最大重量 [kg] IP 等级 最低环境温度 [ C] 最高环境温度 [ C] 重复精度 [mm] w w w. s c h u n k. c o m

6 JGP 40 主视图 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手, 并未涉及下述选件的尺寸 SDV-P 保压阀还可用于内撑或外夹抓取, 或者用于除弹簧支撑装置之外的其他机械抓取力安全装置 ( 请参见 附件 目录部分 ) 无软管直连接口 A,a 主连接 / 直接连接, 机械手张开 B,b 主连接 / 直接连接, 机械手闭合机械手连接手指连接盖下方的螺纹用于固定外部连接件 AS/IS 抓取力安全装置 连接器机械手 直连接口用于在无软管的情况下向机械手供给压缩空气, 而压力介质通过法兰盘中的钻孔进行供给 投影图仅适用于 AS 型号即使在压力下降的情况下, 机械抓取力安全装置也能确保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号中用作夹紧力, 而在 IS 型号中用作内撑力 另外, 抓取力安全装置还可用于增大抓取力或用于单驱动抓取 w w w. s c h u n k. c o m 231

7 JGP 40 毛坯手指 毛坯手指为定制后加工, 包括螺纹连接图 材料 供货内容 ABR-plus 40 铝 SBR-plus MnCr 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分, 请参见 附件 目录部分 232 w w w. s c h u n k. c o m

8 JGP 40 传感器系统 端位置检测装置 : 电磁开关, 在 C 型槽中安装 接近开关 / 磁性开关的延长线 KA BG05-L 3P KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BW05-L 3P KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-0500-NPN KA BW08-L 3P-0500-PNP KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 请注意, 传感器线允许的最小弯曲半径通常为 35 mm 推荐产品 MMS 22-S-M5-NPN MMS 22-S-M5-NPN-SA MMS 22-S-M5-PNP MMS 22-S-M5-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN MMS 22-S-M8-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-PNP-SA MMSK 22-S-NPN MMSK 22-S-NPN-SA MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-PNP-SA 每个机械手都需配有两个传感器 ( 常开触点 ), 也可选择延长线 允许的最大手指位移 允许范围禁用范围 该曲线适用于基本型号 ( 行程 -1) 其他型号的曲线是平行的, 但会根据最大允许的手指长度而有所偏移 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分, 请参见 附件 目录部分 w w w. s c h u n k. c o m 233

9 JGP 50 抓取力, 内撑抓取 手指负荷 抓取力, 外夹抓取 力矩和力可同时作用于每个基爪 但 My 的力矩由于机械手本身的弹簧作用可能会增加 如果手指重量超过最大值, 必须采取释压方法以便基爪运动时不会出现碰撞或振动 否则, 使用寿命可能会缩短 技术参数 JGP 50-1 JGP 50-1 AS JGP 50-1 IS 单爪行程 [mm] 夹紧力 [N] 内撑力 [N] 最小弹簧弹力 [N] 重量 [kg] 建议工件重量 [kg] 每个双冲程的耗气量 [cm 3 ] 最小气压 [bar] 最大气压 [bar] 额定气压 [bar] 闭合时间 [s] 张开时间 [s] 允许的最大手指长度 [mm] 每个手指允许的最大重量 [kg] IP 等级 最低环境温度 [ C] 最高环境温度 [ C] 重复精度 [mm] w w w. s c h u n k. c o m

10 JGP 50 主视图 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 并未涉及下述 选件的尺寸 SDV-P 保压阀还可用于内撑或外夹抓取 或者用于除弹 簧支撑装置之外的其他机械抓取力安全装置 请参见 附件 目录部分 无软管直连接口 A,a 主连接/直接连接 机械手张开 B,b 主连接/直接连接 机械手闭合 机械手连接 手指连接 盖下方的螺纹用于固定外部连接件 AS/IS 抓取力安全装置 连接器 机械手 投影图仅适用于 AS 型号 直连接口用于在无软管的情况下向机械手供给压缩空气 而压力介质通过法兰盘中的钻孔进行供给 即使在压力下降的情况下 机械抓取力安全装置也能确 保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号中用作夹紧 力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力安全装置 还可用于增大抓取力或用于单驱动抓取 235

11 JGP 50 毛坯手指 毛坯手指为定制后加工, 包括螺纹连接图 材料 供货内容 ABR-plus 50 铝 SBR-plus MnCr FMS 测力爪 BSWS 快速换爪系统 机械手连接手指连接电缆引线 主动式过渡爪被动式过渡爪 测力爪不仅可以测量抓取力, 还可以确定工件重量或尺寸偏差 有主动式及被动式两种过渡爪 (FMS-ZBA 或 FMS-ZBP) 每个机械手必须至少配有一个主动式测力爪, 其余夹爪则可以是被动式夹爪 每个主动式夹爪都需配有一个 FMS-A1 控制装置和一条 FMS-A 连接电缆 FMS-A FMS-AK FMS-AK FMS-AK FMS-AK FMS-ZBA FMS-ZBP 机械手连接手指连接 有关螺纹连接图, 请参见基本型号闭锁机构 使用 BSWS 快速换爪系统, 可通过手动方式快速更换机械手上的顶爪 每个夹爪都需配有一个适配器 (BSWS-A) 和一个底座 (BSWS-B) BSWS-A BSWS-B 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分, 请参见 附件 目录部分 236 w w w. s c h u n k. c o m

12 JGP 50 传感器系统 接近开关 / 磁性开关的延长线 KA BG05-L 3P KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BW05-L 3P KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-0500-NPN KA BW08-L 3P-0500-PNP KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 端位置检测装置 : 电磁开关, 在 C 型槽中安装 推荐产品 MMS 22-S-M5-NPN MMS 22-S-M5-NPN-SA MMS 22-S-M5-PNP MMS 22-S-M5-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN MMS 22-S-M8-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-PNP-SA MMSK 22-S-NPN MMSK 22-S-NPN-SA MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-PNP-SA 请注意, 传感器线允许的最小弯曲半径通常为 35 mm 每个机械手都需配有两个传感器 ( 常开触点 ), 也可选择延长线 允许的最大手指位移 允许范围禁用范围 该曲线适用于基本型号 ( 行程 -1) 其他型号的曲线是平行的, 但会根据最大允许的手指长度而有所偏移 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分, 请参见 附件 目录部分 w w w. s c h u n k. c o m 237

13 JGP 64 抓取力, 内撑抓取 手指负荷 抓取力, 外夹抓取 技术参数 力矩和力可同时作用于每个基爪 但 My 的力矩由于机械手本身的弹簧作用可能会增加 如果手指重量超过最大值, 必须采取释压方法以便基爪运动时不会出现碰撞或振动 否则, 使用寿命可能会缩短 JGP 64-1 JGP 64-1-AS JGP 64-1-IS 单爪行程 [mm] 夹紧力 [N] 内撑力 [N] 最小弹簧弹力 [N] 重量 [kg] 建议工件重量 [kg] 每个双冲程的耗气量 [cm 3 ] 最小气压 [bar] 最大气压 [bar] 额定气压 [bar] 闭合时间 [s] 张开时间 [s] 允许的最大手指长度 [mm] 每个手指允许的最大重量 [kg] IP 等级 最低环境温度 [ C] 最高环境温度 [ C] 重复精度 [mm] w w w. s c h u n k. c o m

14 JGP 64 主视图 SDV-P 保压阀还可用于内撑或外夹抓取 或者用于除弹 簧支撑装置之外的其他机械抓取力安全装置 请参见 附件 目录部分 A,a 主连接/直接连接 机械手张开 B,b 主连接/直接连接 机械手闭合 S,s 空气净化孔或通风孔 机械手连接 手指连接 盖下方的螺纹用于固定外部连接件 无软管直连接口 AS/IS 抓取力安全装置 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 并未涉及下述 选件的尺寸 连接器 机械手 投影图仅适用于 AS 型号 直连接口用于在无软管的情况下向机械手供给压缩空气 而压力介质通过法兰盘中的钻孔进行供给 即使在压力下降的情况下 机械抓取力安全装置也能确 保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号中用作夹紧 力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力安全装置 还可用于增大抓取力或用于单驱动抓取 239

15 JGP 64 毛坯手指 毛坯手指为定制后加工 包括螺纹连接图 材料 供货内容 ABR-plus 64 1 铝 SBR-plus MnCr FMS 测力爪 BSWS 快速换爪系统 机械手连接 手指连接 电缆引线 主动式过渡爪 被动式过渡爪 机械手连接 手指连接 测力爪不仅可以测量抓取力 还可以确定工件重量或尺寸 偏差 有主动式及被动式两种过渡爪 FMS-ZBA 或 FMS-ZBP 每个机械手必须至少配有一个主动式测力爪 其余夹爪则 可以是被动式夹爪 每个主动式夹爪都需配有一个 FMS-A1 控制装置和一条 FMS-A 连接电缆 FMS-A1 FMS-AK0200 FMS-AK0500 FMS-AK1000 FMS-AK2000 FMS-ZBA 64 FMS-ZBP 有关螺纹连接图 请参见基本型号 闭锁机构 使用 BSWS 快速换爪系统 可通过手动方式快速更换机械 手上的顶爪 每个夹爪都需配有一个适配器 (BSWS-A) 和一 个底座 (BSWS-B) BSWS-A 64 BSWS-B 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 240

16 JGP 64 传感器系统 端位置检测装置 : 电感式接近开关, 供直接安装 推荐产品 IN 80-S-M IN 80-S-M INK 80-S 每个机械手都需配有两个传感器 ( 常开触点 ), 也可 选择延长线 端位置检测装置 : 电磁开关, 在 C 型槽中安装 推荐产品 MMS 22-S-M5-NPN MMS 22-S-M5-NPN-SA MMS 22-S-M5-PNP MMS 22-S-M5-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN MMS 22-S-M8-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-PNP-SA MMSK 22-S-NPN MMSK 22-S-NPN-SA MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-PNP-SA 每个机械手都需配有两个传感器 ( 常开触点 ), 也可选择延长线 接近开关 / 磁性开关的延长线 KA BG05-L 3P KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BW05-L 3P KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-0500-NPN KA BW08-L 3P-0500-PNP KA BW12-L 3P-0300-PNP KA BW12-L 3P-0500-PNP KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP KV BW12-SG12 3P-0030-PNP KV BW12-SG12 3P-0100-PNP KV BW12-SG12 3P-0200-PNP 请注意, 传感器线允许的最小弯曲半径通常为 35 mm 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分, 请参见 附件 目录部分 w w w. s c h u n k. c o m 241

17 JGP 64 传感器系统 测量系统 : APS 模拟位置传感器 APS-K APS-K APS-M1E APS-M1S AS-APS-M1-64/ 采用 APS 系统时, 每个机械手都需配有一个安装套件 (AS-APS, 含 3 m 电缆 ) 一个 APS 传感器 (APS-M1S) 以及一个电子元件 (APS-M1E) 可选择在传感器和电子元件之间连接一条延长线 (APS-K) 传感器和电子元件之间的最大电缆长度为 10 m, 电子元件与其控制单元 (PLC) 之间的最大电缆长度为 1 m 测量系统 : FPS 柔性位置传感器 AS-PGN/PZN-plus 64/1, PGN/PZN-plus 80/ FPS-F FPS-F5 T FPS-S M 采用 FPS 系统时, 每个机械手都需配有一个 FPS 传感器 (FPS-S) 和一个控制单元 (FPS-F5/F5 T 或 A5) 以及一个安装套件 (AS, 如果已列出 ) 延长线 (KV) 可作为 附件 目录部分的选件提供 允许的最大手指位移 允许范围禁用范围 该曲线适用于基本型号 ( 行程 -1) 其他型号的曲线是平行的, 但会根据最大允许的手指长度而有所偏移 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分, 请参见 附件 目录部分 242 w w w. s c h u n k. c o m

18 JGP 64 w w w. s c h u n k. c o m 243

19 JGP 80 抓取力, 内撑抓取 手指负荷 抓取力, 外夹抓取 技术参数 力矩和力可同时作用于每个基爪 但 My 的力矩由于机械手本身的弹簧作用可能会增加 如果手指重量超过最大值, 必须采取释压方法以便基爪运动时不会出现碰撞或振动 否则, 使用寿命可能会缩短 JGP 80-1 JGP 80-1-AS JGP 80-1-IS 单爪行程 [mm] 夹紧力 [N] 内撑力 [N] 最小弹簧弹力 [N] 重量 [kg] 建议工件重量 [kg] 每个双冲程的耗气量 [cm 3 ] 最小气压 [bar] 最大气压 [bar] 额定气压 [bar] 闭合时间 [s] 张开时间 [s] 允许的最大手指长度 [mm] 每个手指允许的最大重量 [kg] IP 等级 最低环境温度 [ C] 最高环境温度 [ C] 重复精度 [mm] w w w. s c h u n k. c o m

20 JGP 80 主视图 SDV-P 保压阀还可用于内撑或外夹抓取 或者用于除弹 簧支撑装置之外的其他机械抓取力安全装置 请参见 附件 目录部分 A,a 主连接/直接连接 机械手张开 B,b 主连接/直接连接 机械手闭合 S,s 空气净化孔或通风孔 机械手连接 手指连接 盖下方的螺纹用于固定外部连接件 无软管直连接口 AS/IS 抓取力安全装置 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 并未涉及下述 选件的尺寸 连接器 机械手 投影图仅适用于 AS 型号 直连接口用于在无软管的情况下向机械手供给压缩空气 而压力介质通过法兰盘中的钻孔进行供给 即使在压力下降的情况下 机械抓取力安全装置也能确 保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号中用作夹紧 力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力安全装置 还可用于增大抓取力或用于单驱动抓取 245

21 JGP 80 毛坯手指 毛坯手指为定制后加工 包括螺纹连接图 材料 供货内容 ABR-plus 80 1 铝 SBR-plus MnCr FMS 测力爪 BSWS 快速换爪系统 机械手连接 手指连接 电缆引线 主动式过渡爪 被动式过渡爪 机械手连接 手指连接 测力爪不仅可以测量抓取力 还可以确定工件重量或尺寸 偏差 有主动式及被动式两种过渡爪 FMS-ZBA 或 FMS-ZBP 每个机械手必须至少配有一个主动式测力爪 其余夹爪则 可以是被动式夹爪 每个主动式夹爪都需配有一个 FMS-A1 控制装置和一条 FMS-A 连接电缆 FMS-A1 FMS-AK0200 FMS-AK0500 FMS-AK1000 FMS-AK2000 FMS-ZBA 80 FMS-ZBP 有关螺纹连接图 请参见基本型号 闭锁机构 使用 BSWS 快速换爪系统 可通过手动方式快速更换机械 手上的顶爪 每个夹爪都需配有一个适配器 (BSWS-A) 和一 个底座 (BSWS-B) BSWS-A 80 BSWS-B 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 246

22 JGP 80 传感器系统 端位置检测装置 电磁开关 在 C 型槽中安装 端位置检测装置 电感式接近开关 供直接安装 推荐产品 IN 80-S-M IN 80-S-M INK 80-S 每个机械手都需配有两个传感器 常开触点 也可 选择延长线 MMS 22-S-M5-NPN MMS 22-S-M5-NPN-SA MMS 22-S-M5-PNP MMS 22-S-M5-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN MMS 22-S-M8-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-PNP-SA MMSK 22-S-NPN MMSK 22-S-NPN-SA MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-PNP-SA 推荐产品 每个机械手都需配有两个传感器 常开触点 也可 选择延长线 接近开关/磁性开关的延长线 KA BG05-L 3P-0300 KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BW05-L 3P-0300 KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-0500-NPN KA BW08-L 3P-0500-PNP KA BW12-L 3P-0300-PNP KA BW12-L 3P-0500-PNP KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP KV BW12-SG12 3P-0030-PNP KV BW12-SG12 3P-0100-PNP KV BW12-SG12 3P-0200-PNP 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常为 35 mm 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 247

23 JGP 80 传感器系统 测量系统 APS 模拟位置传感器 APS-K0200 APS-K0700 APS-M1E APS-M1S AS-APS-M1-80/1 测量系统 FPS 柔性位置传感器 AS-PGN-plus/PZN-plus 80/1, PZB 80/100 FPS-F5 FPS-F5 T FPS-S M8 采用 APS 系统时 每个机械手都需配有一个安装套件 AS-APS 含 3 m 电缆 一个 APS 传感器 (APS-M1S) 以及 一个电子元件 (APS-M1E) 可选择在传感器和电子元件 之间连接一条延长线 (APS-K) 传感器和电子元件之间 的最大电缆长度为 10 m 电子元件与其控制单元 (PLC) 之间的最大电缆长度为 1 m 采用 FPS 系统时 每个机械手都需配有一个 FPS 传感器 (FPS-S) 和一个控制单元 FPS-F5/F5 T 或 A5 以及一个安装 套件 AS 如果已列出 延长线 (KV) 可作为 附件 目录部分的选件提供 允许的最大手指位移 允许范围 禁用范围 该曲线适用于基本型号 行程 -1 其他型号的曲线是平行 的 但会根据最大允许的手指长度而有所偏移 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 248

24 JGP 80 w w w. s c h u n k. c o m 249

25 JGP 100 抓取力 内撑抓取 手指负荷 抓取力 外夹抓取 力矩和力可同时作用于每个基爪 但 My 的力矩由于机械手本身的弹簧 作用可能会增加 如果手指重量超 过最大值 必须采取释压方法以便 基爪运动时不会出现碰撞或振动 否则 使用寿命可能会缩短 技术参数 单爪行程 夹紧力 内撑力 最小弹簧弹力 重量 建议工件重量 每个双冲程的耗气量 最小气压 最大气压 额定气压 闭合时间 张开时间 允许的最大手指长度 每个手指允许的最大重量 IP 等级 最低环境温度 最高环境温度 重复精度 250 [mm] [N] [N] [N] [kg] [kg] [cm3] [bar] [bar] [bar] [s] [s] [mm] [kg] [ C] [ C] [mm] JGP JGP AS JGP IS

26 JGP 100 主视图 SDV-P 保压阀还可用于内撑或外夹抓取 或者用于除弹 簧支撑装置之外的其他机械抓取力安全装置 请参见 附件 目录部分 A,a 主连接/直接连接 机械手张开 B,b 主连接/直接连接 机械手闭合 S,s 空气净化孔或通风孔 机械手连接 手指连接 盖下方的螺纹用于固定外部连接件 无软管直连接口 AS/IS 抓取力安全装置 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 并未涉及下述 选件的尺寸 连接器 机械手 投影图仅适用于 AS 型号 直连接口用于在无软管的情况下向机械手供给压缩空气 而压力介质通过法兰盘中的钻孔进行供给 即使在压力下降的情况下 机械抓取力安全装置也能确 保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号中用作夹紧 力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力安全装置 还可用于增大抓取力或用于单驱动抓取 251

27 JGP 100 毛坯手指 毛坯手指为定制后加工 包括螺纹连接图 材料 供货内容 ABR-plus 铝 SBR-plus MnCr FMS 测力爪 BSWS 快速换爪系统 机械手连接 手指连接 电缆引线 主动式过渡爪 被动式过渡爪 机械手连接 手指连接 测力爪不仅可以测量抓取力 还可以确定工件重量或尺 寸偏差 有主动式及被动式两种过渡爪 FMS-ZBA 或 FMS-ZBP 每个机械手必须至少配有一个主动式测力爪 其余夹爪则可以是被动式夹爪 每个主动式夹爪都需配 有一个 FMS-A1 控制装置和一条 FMS-A 连接电缆 FMS-A1 FMS-AK0200 FMS-AK0500 FMS-AK1000 FMS-AK2000 FMS-ZBA 100 FMS-ZBP 有关螺纹连接图 请参见基本型号 闭锁机构 使用 BSWS 快速换爪系统 可通过手动方式快速更换机械 手上的顶爪 每个夹爪都需配有一个适配器 (BSWS-A) 和一 个底座 (BSWS-B) BSWS-A 100 BSWS-B 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 252

28 JGP 100 传感器系统 端位置检测装置 电磁开关 在 C 型槽中安装 端位置检测装置 电感式接近开关 供直接安装 推荐产品 IN 80-S-M IN 80-S-M INK 80-S 每个机械手都需配有两个传感器 常开触点 也可 选择延长线 MMS 22-S-M5-NPN MMS 22-S-M5-NPN-SA MMS 22-S-M5-PNP MMS 22-S-M5-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN MMS 22-S-M8-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-PNP-SA MMSK 22-S-NPN MMSK 22-S-NPN-SA MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-PNP-SA 推荐产品 每个机械手都需配有两个传感器 常开触点 也可 选择延长线 接近开关/磁性开关的延长线 KA BG05-L 3P-0300 KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BW05-L 3P-0300 KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-0500-NPN KA BW08-L 3P-0500-PNP KA BW12-L 3P-0300-PNP KA BW12-L 3P-0500-PNP KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP KV BW12-SG12 3P-0030-PNP KV BW12-SG12 3P-0100-PNP KV BW12-SG12 3P-0200-PNP 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常为 35 mm 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 253

29 JGP 100 传感器系统 测量系统 APS 模拟位置传感器 APS-K0200 APS-K0700 APS-M1E APS-M1S AS-APS-M1-100/1 测量系统 FPS 柔性位置传感器 AS-PGN/PZN-plus 100/1 FPS-F5 FPS-F5 T FPS-S M8 采用 APS 系统时 每个机械手都需配有一个安装套件 AS-APS 含 3 m 电缆 一个 APS 传感器 (APS-M1S) 以及 一个电子元件 (APS-M1E) 可选择在传感器和电子元件 之间连接一条延长线 (APS-K) 传感器和电子元件之间 的最大电缆长度为 10 m 电子元件与其控制单元 (PLC) 之间的最大电缆长度为 1 m 采用 FPS 系统时 每个机械手都需配有一个 FPS 传感器 (FPS-S) 和一个控制单元 FPS-F5/F5 T 或 A5 以及一个安装 套件 AS 如果已列出 延长线 (KV) 可作为 附件 目录部分的选件提供 允许的最大手指位移 允许范围 禁用范围 该曲线适用于基本型号 行程 -1 其他型号的曲线是平行 的 但会根据最大允许的手指长度而有所偏移 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 254

30 JGP

31 JGP 125 抓取力 内撑抓取 手指负荷 抓取力 外夹抓取 力矩和力可同时作用于每个基爪 但 My 的力矩由于机械手本身的弹簧 作用可能会增加 如果手指重量超 过最大值 必须采取释压方法以便 基爪运动时不会出现碰撞或振动 否则 使用寿命可能会缩短 技术参数 单爪行程 夹紧力 内撑力 最小弹簧弹力 重量 建议工件重量 每个双冲程的耗气量 最小气压 最大气压 额定气压 闭合时间 张开时间 允许的最大手指长度 每个手指允许的最大重量 IP 等级 最低环境温度 最高环境温度 重复精度 256 [mm] [N] [N] [N] [kg] [kg] [cm3] [bar] [bar] [bar] [s] [s] [mm] [kg] [ C] [ C] [mm] JGP JGP AS JGP IS

32 JGP 125 主视图 SDV-P 保压阀还可用于内撑或外夹抓取 或者用于除弹 簧支撑装置之外的其他机械抓取力安全装置 请参见 附件 目录部分 A,a 主连接/直接连接 机械手张开 B,b 主连接/直接连接 机械手闭合 S,s 空气净化孔或通风孔 机械手连接 手指连接 盖下方的螺纹用于固定外部连接件 无软管直连接口 AS/IS 抓取力安全装置 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 并未涉及下述 选件的尺寸 连接器 机械手 直连接口用于在无软管的情况下向机械手供给压缩空气 而压力介质通过法兰盘中的钻孔进行供给 即使在压力下降的情况下 机械抓取力安全装置也能确 保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号中用作夹紧 力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力安全装置 还可用于增大抓取力或用于单驱动抓取 257

33 JGP 125 毛坯手指 毛坯手指为定制后加工 包括螺纹连接图 材料 供货内容 ABR-plus 铝 SBR-plus MnCr FMS 测力爪 BSWS 快速换爪系统 机械手连接 手指连接 电缆引线 主动式过渡爪 被动式过渡爪 机械手连接 手指连接 测力爪不仅可以测量抓取力 还可以确定工件重量或尺 寸偏差 有主动式及被动式两种过渡爪 FMS-ZBA 或 FMS-ZBP 每个机械手必须至少配有一个主动式测力爪 其余夹爪则可以是被动式夹爪 每个主动式夹爪都需配 有一个 FMS-A1 控制装置和一条 FMS-A 连接电缆 FMS-A1 FMS-AK0200 FMS-AK0500 FMS-AK1000 FMS-AK2000 FMS-ZBA 125 FMS-ZBP 有关螺纹连接图 请参见基本型号 闭锁机构 使用 BSWS 快速换爪系统 可通过手动方式快速更换机械 手上的顶爪 每个夹爪都需配有一个适配器 (BSWS-A) 和一 个底座 (BSWS-B) BSWS-A 125 BSWS-B 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 258

34 JGP 125 传感器系统 端位置检测装置 电磁开关 在 C 型槽中安装 端位置检测装置 电感式接近开关 供直接安装 推荐产品 IN 80-S-M IN 80-S-M INK 80-S 每个机械手都需配有两个传感器 常开触点 也可 选择延长线 MMS 22-S-M5-NPN MMS 22-S-M5-NPN-SA MMS 22-S-M5-PNP MMS 22-S-M5-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN MMS 22-S-M8-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-PNP-SA MMSK 22-S-NPN MMSK 22-S-NPN-SA MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-PNP-SA 推荐产品 每个机械手都需配有两个传感器 常开触点 也可 选择延长线 接近开关/磁性开关的延长线 KA BG05-L 3P-0300 KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BW05-L 3P-0300 KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-0500-NPN KA BW08-L 3P-0500-PNP KA BW12-L 3P-0300-PNP KA BW12-L 3P-0500-PNP KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP KV BW12-SG12 3P-0030-PNP KV BW12-SG12 3P-0100-PNP KV BW12-SG12 3P-0200-PNP 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常为 35 mm 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 259

35 JGP 125 传感器系统 测量系统 APS 模拟位置传感器 APS-K0200 APS-K0700 APS-M1E APS-M1S AS-APS-M1-125/1 测量系统 FPS 柔性位置传感器 AS-PGN/PZN-plus 125/1, PZB 160 FPS-F5 FPS-F5 T FPS-S M8 采用 APS 系统时 每个机械手都需配有一个安装套件 AS-APS 含 3 m 电缆 一个 APS 传感器 (APS-M1S) 以及 一个电子元件 (APS-M1E) 可选择在传感器和电子元件之 间连接一条延长线 (APS-K) 传感器和电子元件之间的最 大电缆长度为 10 m 电子元件与其控制单元 (PLC) 之间 的最大电缆长度为 1 m 采用 FPS 系统时 每个机械手都需配有一个 FPS 传感器 (FPS-S) 和一个控制单元 FPS-F5/F5 T 或 A5 以及一个安装 套件 AS 如果已列出 延长线 (KV) 可作为 附件 目录部分的选件提供 允许的最大手指位移 允许范围 禁用范围 该曲线适用于基本型号 行程 -1 其他型号的曲线是平行 的 但会根据最大允许的手指长度而有所偏移 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 260

36 JGP

37 JGP 160 抓取力 内撑抓取 手指负荷 抓取力 外夹抓取 力矩和力可同时作用于每个基爪 但 My 的力矩由于机械手本身的弹簧 作用可能会增加 如果手指重量超 过最大值 必须采取释压方法以便 基爪运动时不会出现碰撞或振动 否则 使用寿命可能会缩短 技术参数 单爪行程 夹紧力 内撑力 最小弹簧弹力 重量 建议工件重量 每个双冲程的耗气量 最小气压 最大气压 额定气压 闭合时间 张开时间 允许的最大手指长度 每个手指允许的最大重量 IP 等级 最低环境温度 最高环境温度 重复精度 262 [mm] [N] [N] [N] [kg] [kg] [cm3] [bar] [bar] [bar] [s] [s] [mm] [kg] [ C] [ C] [mm] JGP JGP AS JGP IS

38 JGP 160 主视图 SDV-P 保压阀还可用于内撑或外夹抓取 或者用于除弹 簧支撑装置之外的其他机械抓取力安全装置 请参见 附件 目录部分 A,a 主连接/直接连接 机械手张开 B,b 主连接/直接连接 机械手闭合 S,s 空气净化孔或通风孔 机械手连接 手指连接 盖下方的螺纹用于固定外部连接件 无软管直连接口 AS/IS 抓取力安全装置 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 并未涉及下述 选件的尺寸 连接器 机械手 直连接口用于在无软管的情况下向机械手供给压缩空气 而压力介质通过法兰盘中的钻孔进行供给 即使在压力下降的情况下 机械抓取力安全装置也能确 保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号中用作夹紧 力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力安全装置 还可用于增大抓取力或用于单驱动抓取 263

39 JGP 160 毛坯手指 毛坯手指为定制后加工 包括螺纹连接图 材料 供货内容 ABR-plus 铝 SBR-plus MnCr FMS 测力爪 BSWS 快速换爪系统 机械手连接 手指连接 电缆引线 主动式过渡爪 被动式过渡爪 机械手连接 手指连接 测力爪不仅可以测量抓取力 还可以确定工件重量或尺 寸偏差 有主动式及被动式两种过渡爪 FMS-ZBA 或 FMS-ZBP 每个机械手必须至少配有一个主动式测力爪 其余夹爪则可以是被动式夹爪 每个主动式夹爪都需配 有一个 FMS-A1 控制装置和一条 FMS-A 连接电缆 FMS-A2 FMS-AK0200 FMS-AK0500 FMS-AK1000 FMS-AK2000 FMS-ZBA 160 FMS-ZBP 有关螺纹连接图 请参见基本型号 闭锁机构 使用 BSWS 快速换爪系统 可通过手动方式快速更换机械 手上的顶爪 每个夹爪都需配有一个适配器 (BSWS-A) 和一 个底座 (BSWS-B) BSWS-A 160 BSWS-B 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 264

40 JGP 160 传感器系统 端位置检测装置 电磁开关 在 C 型槽中安装 端位置检测装置 电感式接近开关 供直接安装 推荐产品 IN 80-S-M IN 80-S-M INK 80-S 每个机械手都需配有两个传感器 常开触点 也可 选择延长线 MMS 22-S-M5-NPN MMS 22-S-M5-NPN-SA MMS 22-S-M5-PNP MMS 22-S-M5-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN MMS 22-S-M8-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-PNP-SA MMSK 22-S-NPN MMSK 22-S-NPN-SA MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-PNP-SA 推荐产品 每个机械手都需配有两个传感器 常开触点 也可 选择延长线 接近开关/磁性开关的延长线 KA BG05-L 3P-0300 KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BW05-L 3P-0300 KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-0500-NPN KA BW08-L 3P-0500-PNP KA BW12-L 3P-0300-PNP KA BW12-L 3P-0500-PNP KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP KV BW12-SG12 3P-0030-PNP KV BW12-SG12 3P-0100-PNP KV BW12-SG12 3P-0200-PNP 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常为 35 mm 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 265

41 JGP 160 传感器系统 测量系统 APS 模拟位置传感器 APS-K0200 APS-K0700 APS-M1E APS-M1S AS-APS-M1-160/1 und 240/2 测量系统 FPS 柔性位置传感器 AS-PGN/PZN-plus 160/1 FPS-F5 FPS-F5 T FPS-S M8 采用 APS 系统时 每个机械手都需配有一个安装套件 AS-APS 含 3 m 电缆 一个 APS 传感器 (APS-M1S) 以及 一个电子元件 (APS-M1E) 可选择在传感器和电子元件 之间连接一条延长线 (APS-K) 传感器和电子元件之间 的最大电缆长度为 10 m 电子元件与其控制单元 (PLC) 之间的最大电缆长度为 1 m 采用 FPS 系统时 每个机械手都需配有一个 FPS 传感器 (FPS-S) 和一个控制单元 FPS-F5/F5 T 或 A5 以及一个安装 套件 AS 如果已列出 延长线 (KV) 可作为 附件 目录部分的选件提供 允许的最大手指位移 允许范围 禁用范围 该曲线适用于基本型号 行程 -1 其他型号的曲线是平行 的 但会根据最大允许的手指长度而有所偏移 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 266

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