气动式 三指定心机械手 用于抓取小元件的机械手 用于抓取小元件的机械手带有 T 型基爪导轨的小型三指定心机械手 应用领域广泛用于洁净度从清洁到轻微不清洁的工作环境, 尤其适用于抓取小工件 产品优势 T 型槽导轨可在高力矩负荷下实现精准抓取 手指位置检测 还可通过 FPS 实现 通过无软管直接连接或螺

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1 气动式 三指定心机械手 用于抓取小元件的机械手 尺寸 重量 kg kg 抓取力 20 N N 单指行程 1 mm... mm 工件重量 0.0 kg kg 应用示例 直接安装到机器人上的操作装置, 用于旋入密封塞 三指定心机械手 MPZ 通过防缠绕装置 DDF 实现旋转 2 w w w. s c h u n k. c o m

2 气动式 三指定心机械手 用于抓取小元件的机械手 用于抓取小元件的机械手带有 T 型基爪导轨的小型三指定心机械手 应用领域广泛用于洁净度从清洁到轻微不清洁的工作环境, 尤其适用于抓取小工件 产品优势 T 型槽导轨可在高力矩负荷下实现精准抓取 手指位置检测 还可通过 FPS 实现 通过无软管直接连接或螺纹连接供给空气实现在整个自动化系统中压缩空气的灵活供应 产品系列的常规 功能原理楔式结构 外壳材料氧化铝合金 基爪材料钢 驱动采用经过滤的压缩空气 (10 微米 ) 进行气动驱动 : 干燥, 润滑或无润滑的压力介质, 所需的压缩空气质量等级符合 DIN ISO 873-1: 4 4 保修期 24 个月 ( 有关详细信息 一般条款和条件以及操作手册, 请从以下网站下载 :) 供货范围中心定位套 中心定位销 直接接气用 O 型圈 包含制造商声明的装配和操作手册 抓取力保持装置带有机械抓取力保持装置或 SDV-P 保压阀 w w w. s c h u n k. c o m 3

3 剖视图 T 型槽导轨 可在高力矩负荷下实现精 准抓取 外壳 采用高强度的氧化铝合金 使得重量大大减轻 楔式结构设计 可实现大功率传动和定心 抓取 驱动 气动式 动力大且易于操作 功能 选件和特殊信息 压缩空气使活塞上下移动 楔形钩通过有角度的活动表面 将此运动转化为两 个基爪的横向同步抓取运动 结构紧凑的小型三指定心机械手可实现快速抓取 可通过 FPS 系统检测最细微的行程差 4

4 附件 中心定位套 接头配件 磁性开关 传感器线 雄克公司提供的 附件 - 最大程度提 高所有自动化模 块的功能性 可 靠性及性能 塑料嵌件 传感器分配器 机械手衬垫 柔性位置传感器 保压阀 毛坯手指 有关所需附件的准确规格 相应规格的可用性以及名称与 请参见相关规格结束处的附加视图 有关附件范围的更多详细信息 请参见 附件 目录部分 产品系列的常规 抓取力 在距机械手上沿距离 P 请参见插图 处施加到 每个手指的抓取力的算术和 手指长度 手指长度是按主轴方向从机械手外壳的上沿进行 测量 重复精度 经过 100 个连续满行程后测得 工件重量 建议的工件重量是在采用摩擦系数为 0.1 安全系数 为 2 重力加速度 g 的情况下计算得出 如果手指 设计妥当 则可抓取重量更大的工件 闭合和张开时间 闭合和张开时间仅指基爪或手指运动的时间 气阀 开关时间 气管填充时间或 PLC 反应时间都不包括 在上述时间内 但在确定循环时间时必须考虑这些 时间

5 抓取力 内撑抓取 手指负荷 抓取力 手指长度 Mx 最大 0.0 Nm My 最大 0.80 Nm Mz 最大 0.90 Nm Fz 最大 0.0 N 抓取力 外夹抓取 抓取力 手指长度 标识的力矩和力为静态值 可同 时施加于每个基爪 但 My 的力矩 由于机械手本身的弹簧作用可能 会增加 如果手指重量超过最大 值 必须采取释压方法以便基爪 运动时不会出现碰撞或振动 否 则 使用寿命可能会缩短 技术参数 单指行程 夹紧力 内撑力 最小弹簧力 重量 建议工件重量 每个双行程的耗气量 最小/最大工作压力 额定工作压力 闭合/张开时间 允许的最大手指长度 每个手指允许的最大重量 IP 等级 最低/最高环境温度 重复精度 净化室等级 ISO 等级 [cm3] [bar] [bar] [s] [ C] MPZ MPZ 1-AS MPZ 1-IS /8 0.02/ /. 0.02/ /. 0.04/

6 主视图 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 未考虑下 述选件的尺寸 也可以选择将 SDV-P 保压阀用于内撑抓取或外夹抓 取 或者用于除弹簧支承装置之外的机械抓取力 保持装置 请参见 附件 目录部分 A, a 主连接/直接连接 机械 手张开 B, b 主连接/直接连接 机械 手闭合 机械手连接 手指连接 空气连接 内径为 1. mm 的聚氨酯软 管 来源 德国肯彭 AC Aircontrols GmbH AS/IS 抓取力保持装置 即使在压力下降的情况下 机械抓取力保持装置也 能确保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号 中用作夹紧力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力保持装置还可用于增大抓取力或用于单驱动 抓取 7

7 电感式接近开关 直接安装式端位置监测 电感式接近开关 IN 3-S-M8-PNP 连接电缆 KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BG08-L 3P-000-PNP KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-000-PNP 延长线 KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 8

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9 手指负荷 抓取力 内撑抓取 抓取力 手指长度 Mx 最大 0.0 Nm My 最大 1.00 Nm Mz 最大 1.10 Nm Fz 最大 70.0 N 抓取力 外夹抓取 抓取力 手指长度 标识的力矩和力为静态值 可同 时施加于每个基爪 但 My 的力矩 由于机械手本身的弹簧作用可能 会增加 如果手指重量超过最大 值 必须采取释压方法以便基爪 运动时不会出现碰撞或振动 否 则 使用寿命可能会缩短 技术参数 单指行程 夹紧力 内撑力 最小弹簧力 重量 建议工件重量 每个双行程的耗气量 最小/最大工作压力 额定工作压力 闭合/张开时间 允许的最大手指长度 每个手指允许的最大重量 IP 等级 最低/最高环境温度 重复精度 净化室等级 ISO 等级 70 [cm3] [bar] [bar] [s] [ C] MPZ MPZ 20-AS MPZ 20-IS /8 0.02/ /. 0.02/ /. 0.04/

10 主视图 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 未考虑下 述选件的尺寸 也可以选择将 SDV-P 保压阀用于内撑抓取或外夹抓 取 或者用于除弹簧支承装置之外的机械抓取力 保持装置 请参见 附件 目录部分 A, a 主连接/直接连接 机械 手张开 B, b 主连接/直接连接 机械 手闭合 机械手连接 手指连接 配套零件中中心定位套孔 的深度 AS/IS 抓取力保持装置 即使在压力下降的情况下 机械抓取力保持装置也 能确保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号 中用作夹紧力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力保持装置还可用于增大抓取力或用于单驱动 抓取 71

11 可编程磁性开关 电磁开关 MMS-P 挡块 电缆出口 每个传感器采用两个可编程位置进行位置检测 端位置检测装置安装在 C 型槽中 可编程磁性开关 MMS-P 22-S-M8-PNP MMSK-P 22-S-PNP 连接电缆 KA BG08-L 4P-000 KA BG08-L 4P-1000 KA BW08-L 4P-000 KA BW08-L 4P-1000 传感器分配器 V2-M8-4P-2XM8-3P 推荐产品 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 每个机械手都需要一个传感器 闭合/常开 也可选择延长线 端位置检测装置安装在 C 型槽中 推荐产品 电磁开关 MMS 22-S-M-PNP MMS 22-S-M-NPN MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-NPN MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-NPN 具有横向电缆出口的电磁开关 MMS 22-S-M-PNP-SA MMS 22-S-M-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN-SA MMSK 22-S-PNP-SA MMSK 22-S-NPN-SA 连接电缆 KA BG0-L 3P KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BG08-L 3P-000-PNP KA BW0-L 3P KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-000-NPN KA BW08-L 3P-000-PNP 延长线 KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 72

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13 手指负荷 抓取力 外夹抓取 抓取力 手指长度 Mx 最大 0.70 Nm My 最大 1.20 Nm Mz 最大 1.30 Nm Fz 最大 N 标识的力矩和力为静态值 可同 时施加于每个基爪 但 My 的力矩 由于机械手本身的弹簧作用可能 会增加 如果手指重量超过最大 值 必须采取释压方法以便基爪 运动时不会出现碰撞或振动 否 则 使用寿命可能会缩短 技术参数 单指行程 夹紧力 内撑力 最小弹簧力 重量 建议工件重量 每个双行程的耗气量 最小/最大工作压力 额定工作压力 闭合/张开时间 允许的最大手指长度 每个手指允许的最大重量 IP 等级 最低/最高环境温度 重复精度 净化室等级 ISO 等级 74 [cm3] [bar] [bar] [s] [ C] MPZ MPZ 2-AS MPZ 2-IS /8 0.02/ /. 0.02/ /. 0.04/

14 主视图 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 未考虑下 述选件的尺寸 也可以选择将 SDV-P 保压阀用于内撑抓取或外夹抓 取 或者用于除弹簧支承装置之外的机械抓取力 保持装置 请参见 附件 目录部分 无软管直接连接 A, a 主连接/直接连接 机械 手张开 B, b 主连接/直接连接 机械 手闭合 机械手连接 手指连接 配套零件中中心定位套孔 的深度 AS/IS 抓取力保持装置 连接器 机械手 直接连接用于在无软管的情况下供给压缩空气 而 压力介质通过安装面板中的钻孔进行供给 即使在压力下降的情况下 机械抓取力保持装置也 能确保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号 中用作夹紧力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力保持装置还可用于增大抓取力或用于单驱动 抓取 7

15 可编程磁性开关 电磁开关 MMS-P 挡块 电缆出口 每个传感器采用两个可编程位置进行位置检测 端位置检测装置安装在 C 型槽中 推荐产品 可编程磁性开关 MMS-P 22-S-M8-PNP MMSK-P 22-S-PNP 连接电缆 KA BG08-L 4P KA BG08-L 4P KA BW08-L 4P KA BW08-L 4P 传感器分配器 V2-M8-4P-2XM8-3P 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 每个机械手都需要一个传感器 闭合/常开 也可选择延长线 端位置检测装置安装在 C 型槽中 推荐产品 电磁开关 MMS 22-S-M-PNP MMS 22-S-M-NPN MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-NPN MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-NPN 具有横向电缆出口的电磁开关 MMS 22-S-M-PNP-SA MMS 22-S-M-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN-SA MMSK 22-S-PNP-SA MMSK 22-S-NPN-SA 连接电缆 KA BG0-L 3P KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BG08-L 3P-000-PNP KA BW0-L 3P KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-000-NPN KA BW08-L 3P-000-PNP 延长线 KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 7

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17 抓取力 内撑抓取 手指负荷 抓取力 手指长度 Mx 最大 0.80 Nm My 最大 1. Nm Mz 最大 1.0 Nm Fz 最大 1.0 N 抓取力 外夹抓取 抓取力 手指长度 标识的力矩和力为静态值 可同 时施加于每个基爪 但 My 的力矩 由于机械手本身的弹簧作用可能 会增加 如果手指重量超过最大 值 必须采取释压方法以便基爪 运动时不会出现碰撞或振动 否 则 使用寿命可能会缩短 技术参数 单指行程 夹紧力 内撑力 最小弹簧力 重量 建议工件重量 每个双行程的耗气量 最小/最大工作压力 额定工作压力 闭合/张开时间 允许的最大手指长度 每个手指允许的最大重量 IP 等级 最低/最高环境温度 重复精度 净化室等级 ISO 等级 78 [cm3] [bar] [bar] [s] [ C] MPZ MPZ 30 FPS /8 0.02/ /8 0.02/ /. 0.02/ /. 0.04/ MPZ 30-AS MPZ 30-IS

18 主视图 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 未考虑下 述选件的尺寸 也可以选择将 SDV-P 保压阀用于内撑抓取或外夹 抓取 或者用于除弹簧支承装置之外的机械抓 取力保持装置 请参见 附件 目录部分 无软管直接连接 A, a 主连接/直接连接 机械 手张开 B, b 主连接/直接连接 机械 手闭合 机械手连接 手指连接 配套零件中中心定位套孔 的深度 AS/IS 抓取力保持装置 连接器 机械手 直接连接用于在无软管的情况下供给压缩空气 而 压力介质通过安装面板中的钻孔进行供给 即使在压力下降的情况下 机械抓取力保持装置也 能确保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号 中用作夹紧力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力保持装置还可用于增大抓取力或用于单驱动 抓取 79

19 柔性位置传感器 模块化装配自动化 电缆出口 FPS 柔性位置传感器可以区分机械手行程的五个可自 由编程范围或开关点 并且能够与 PC 结合起来形成 一个测量系统 毛坯手指 毛坯手指为定制后加工 毛坯手指 ABR 机械手 CLM 此机械手可与 GEMOTEC 模块化系统的标准线性模块 LM KLM CLM 和 ELM 结合使用 有关详细信息 请 参见主目录 模块化装配自动化 可编程磁性开关 MMS-P 挡块 材料 供货范围 铝 3 每个传感器采用两个可编程位置进行位置检测 端位置检测装置安装在 C 型槽中 推荐产品 可编程磁性开关 MMS-P 22-S-M8-PNP MMSK-P 22-S-PNP 连接电缆 KA BG08-L 4P KA BG08-L 4P KA BW08-L 4P KA BW08-L 4P 传感器分配器 V2-M8-4P-2XM8-3P 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 每个机械手都需要一个传感器 闭合/常开 也可选择延长线 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 80 ASG

20 电磁开关 柔性位置传感器 电缆出口 对多达 个位置进行可变位置检测 端位置检测装置安装在 C 型槽中 推荐产品 电磁开关 MMS 22-S-M-PNP MMS 22-S-M-NPN MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-NPN MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-NPN 具有横向电缆出口的电磁开关 MMS 22-S-M-PNP-SA MMS 22-S-M-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN-SA MMSK 22-S-PNP-SA MMSK 22-S-NPN-SA 舌簧接近开关 RMS 22-S-M 连接电缆 KA BG0-L 3P KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BG08-L 3P-000-PNP KA BW0-L 3P KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-000-NPN KA BW08-L 3P-000-PNP 延长线 KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 电子处理器 FPS-F FPS-F T 传感器 FPS-S 采用 FPS 系统时 每个机械手都需要一个 FPS 传感 器 (FPS-S) 和一个控制单元 FPS-F/F T 或 A 以及 一个安装套件 AS 如果已列出 延长线 (KV) 可作为 附件 目录部分的选件提供 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 81

21 抓取力 内撑抓取 手指负荷 抓取力 手指长度 Mx 最大 1.00 Nm My 最大 1.80 Nm Mz 最大 2.0 Nm Fz 最大 N 抓取力 外夹抓取 抓取力 手指长度 标识的力矩和力为静态值 可同 时施加于每个基爪 但 My 的力矩 由于机械手本身的弹簧作用可能 会增加 如果手指重量超过最大 值 必须采取释压方法以便基爪 运动时不会出现碰撞或振动 否 则 使用寿命可能会缩短 技术参数 单指行程 夹紧力 内撑力 最小弹簧力 重量 建议工件重量 每个双行程的耗气量 最小/最大工作压力 额定工作压力 闭合/张开时间 允许的最大手指长度 每个手指允许的最大重量 IP 等级 最低/最高环境温度 重复精度 净化室等级 [cm3] [bar] [bar] [s] [ C] MPZ MPZ 38 FPS MPZ 38-AS /8 0.02/ /8 0.02/ /. 0.02/ MPZ 38-IS /. 0.04/

22 主视图 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 未考虑下 述选件的尺寸 也可以选择将 SDV-P 保压阀用于内撑抓取或外夹抓 取 或者用于除弹簧支承装置之外的机械抓取力 保持装置 请参见 附件 目录部分 A, a 主连接/直接连接 机械 手张开 B, b 主连接/直接连接 机械 手闭合 机械手连接 手指连接 配套零件中中心定位套 孔的深度 AS/IS 抓取力保持装置 无软管直接连接 连接器 机械手 直接连接用于在无软管的情况下供给压缩空气 而 压力介质通过安装面板中的钻孔进行供给 即使在压力下降的情况下 机械抓取力保持装置也 能确保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号 中用作夹紧力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力保持装置还可用于增大抓取力或用于单驱动 抓取 83

23 柔性位置传感器 模块化装配自动化 电缆出口 FPS 柔性位置传感器可以区分机械手行程的五个可 自由编程范围或开关点 并且能够与 PC 结合起来 形成一个测量系统 毛坯手指 ASG 此机械手可与 GEMOTEC 模块化系统的标准线性模块 LM KLM CLM 和 ELM 结合使用 有关详细信息 请参 见主目录 模块化装配自动化 可编程磁性开关 MMS-P 挡块 毛坯手指为定制后加工 毛坯手指 ABR 38 机械手 CLM 材料 供货范围 0329 铝 3 每个传感器采用两个可编程位置进行位置检测 端位置检测装置安装在 C 型槽中 可编程磁性开关 MMS-P 22-S-M8-PNP MMSK-P 22-S-PNP 连接电缆 KA BG08-L 4P-000 KA BG08-L 4P-1000 KA BW08-L 4P-000 KA BW08-L 4P-1000 传感器分配器 V2-M8-4P-2XM8-3P 推荐产品 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 每个机械手都需要一个传感器 闭合/常开 也可选择延长线 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 84

24 电磁开关 柔性位置传感器 电缆出口 对多达 个位置进行可变位置检测 端位置检测装置安装在 C 型槽中 推荐产品 电磁开关 MMS 22-S-M-PNP MMS 22-S-M-NPN MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-NPN MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-NPN 具有横向电缆出口的电磁开关 MMS 22-S-M-PNP-SA MMS 22-S-M-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN-SA MMSK 22-S-PNP-SA MMSK 22-S-NPN-SA 连接电缆 KA BG0-L 3P KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BG08-L 3P-000-PNP KA BW0-L 3P KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-000-NPN KA BW08-L 3P-000-PNP 延长线 KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 电子处理器 FPS-F FPS-F T 传感器 FPS-S 采用 FPS 系统时 每个机械手都需要一个 FPS 传感 器 (FPS-S) 和一个控制单元 FPS-F/F T 或 A 以及 一个安装套件 AS 如果已列出 延长线 (KV) 可作为 附件 目录部分的选件提供 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 8

25 手指负荷 抓取力 内撑抓取 抓取力 手指长度 Mx 最大 2.00 Nm My 最大 2.80 Nm Mz 最大 3.00 Nm Fz 最大 20.0 N 抓取力 外夹抓取 抓取力 标识的力矩和力为静态值 可 同时施加于每个基爪 但 My 的力矩由于机械手本身的弹簧 作用可能会增加 如果手指重 量超过最大值 必须采取释压 方法以便基爪运动时不会出现 碰撞或振动 否则 使用寿命 可能会缩短 手指长度 技术参数 单指行程 夹紧力 内撑力 最小弹簧力 重量 建议工件重量 每个双行程的耗气量 最小/最大工作压力 额定工作压力 闭合/张开时间 允许的最大手指长度 每个手指允许的最大重量 IP 等级 最低/最高环境温度 重复精度 净化室等级 ISO 等级 8 [cm3] [bar] [bar] [s] [ C] MPZ MPZ 4 FPS /8 0.0/ /8 0.0/ /. 0.04/ /. 0.0/ MPZ 4-AS MPZ 4-IS 0332

26 主视图 该图显示了基爪闭合时的基本型机械手 未考虑下 述选件的尺寸 也可以选择将 SDV-P 保压阀用于内撑抓取或外夹抓 取 或者用于除弹簧支承装置之外的机械抓取力 保持装置 请参见 附件 目录部分 A, a 主连接/直接连接 机械 手张开 B, b 主连接/直接连接 机械 手闭合 机械手连接 手指连接 配套零件中中心定位套 孔的深度 AS/IS 抓取力保持装置 无软管直接连接 连接器 机械手 直接连接用于在无软管的情况下供给压缩空气 而 压力介质通过安装面板中的钻孔进行供给 即使在压力下降的情况下 机械抓取力保持装置也 能确保提供最小抓取力 此最小抓取力在 AS 型号 中用作夹紧力 而在 IS 型号中用作内撑力 另外 抓取力保持装置还可用于增大抓取力或用于单驱动 抓取 87

27 柔性位置传感器 模块化装配自动化 电缆出口 FPS 柔性位置传感器可以区分机械手行程的五个可自 由编程范围或开关点 并且能够与 PC 结合起来形成 一个测量系统 毛坯手指 此机械手可与 GEMOTEC 模块化系统的标准线性模块 LM KLM CLM 和 ELM 结合使用 有关详细信息 请 参见主目录 模块化装配自动化 MMS-P 挡块 材料 供货范围 0339 铝 3 每个传感器采用两个可编程位置进行位置检测 端位置检测装置安装在 C 型槽中 推荐产品 可编程磁性开关 MMS-P 22-S-M8-PNP MMSK-P 22-S-PNP 连接电缆 KA BG08-L 4P KA BG08-L 4P KA BW08-L 4P KA BW08-L 4P-1000 传感器分配器 V2-M8-4P-2XM8-3P 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 每个机械手都需要一个传感器 闭合/常开 也可选择延长线 有关上述附件的更多详细信息及其各个组成部分 请参见 附件 目录部分 88 ASG 可编程磁性开关 毛坯手指为定制后加工 毛坯手指 ABR 4 机械手 CLM

28 电磁开关 柔性位置传感器 电缆出口 对多达 个位置进行可变位置检测 端位置检测装置安装在 C 型槽中 推荐产品 电磁开关 MMS 22-S-M-PNP MMS 22-S-M-NPN MMS 22-S-M8-PNP MMS 22-S-M8-NPN MMSK 22-S-PNP MMSK 22-S-NPN 具有横向电缆出口的电磁开关 MMS 22-S-M-PNP-SA MMS 22-S-M-NPN-SA MMS 22-S-M8-PNP-SA MMS 22-S-M8-NPN-SA MMSK 22-S-PNP-SA MMSK 22-S-NPN-SA 连接电缆 KA BG0-L 3P KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BG08-L 3P-000-PNP KA BW0-L 3P KA BW08-L 3P-0300-NPN KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-000-NPN KA BW08-L 3P-000-PNP 延长线 KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 请注意 传感器线允许的最小弯曲半径通常 为 3 mm 电子处理器 FPS-F FPS-F T 传感器 FPS-S 采用 FPS 系统时 每个机械手都需要一个 FPS 传感 器 (FPS-S) 和一个控制单元 FPS-F/F T 或 A 以及 一个安装套件 AS 如果已列出 延长线 (KV) 可作为 附件 目录部分的选件提供 89

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