主要特性 HGP-...-A-B-... HGP-...-A-B-SSK 一览 双作用活塞驱动 自对中 抓取动作可变 : 向外 / 向内夹紧 气爪手指外部可适配, 通用性佳 多种安装方式 夹紧力大, 结构紧凑 重复精度高 夹紧力保持 内部固定节流 带防尘盖, 用于多尘环境 ( 防护等级 IP54)

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2 主要特性 HGP-...-A-B-... HGP-...-A-B-SSK 一览 双作用活塞驱动 自对中 抓取动作可变 : 向外 / 向内夹紧 气爪手指外部可适配, 通用性佳 多种安装方式 夹紧力大, 结构紧凑 重复精度高 夹紧力保持 内部固定节流 带防尘盖, 用于多尘环境 ( 防护等级 IP54) 传感器技术 接近开关, 专用于小型气爪 集成接近开关, 用于中型和大型气爪 -H- 注意 选型软件气爪选型 外部气爪手指 ( 客户定制 ) 安装方式选项 1 平行气爪 2 外部气爪手指 3 安装螺丝 4 定位销 带防尘盖规格 16 和 25 可经调整用于多尘环境中, 并满足防护等级 IP54 的各项要求 与平行气爪 HGP 不带防尘盖时相当 -H- 注意 气爪使用时都应具备排气节流功能 并且, 气爪不能用于以下或相类似的应用场合 : 机加工 研磨碎屑 腐蚀性介质 焊渣 2 Subject to change 2008/10

3 外围元件一览和型号代码 外围元件一览 HGP-06 系统产品, 用于抓取和装配技术 2 1 HGP 附件 型号 简要说明 页码 1 位置传感器 专配传感器和可集成传感器, 用于感测活塞位置 13 SMH-S1 2 电子信号值比较单元 用于位置传感器 SMH-S1 13 SMH-AE1 3 接近开关 用于感测活塞位置 14 SME/SMT-8 4 可接合传感器安装导轨 用于安装接近开关 SME/SMT HGP-SL 5 接近开关 用于感测活塞位置 15 SME/SMT-10 6 气缸 / 气爪连接 连接组件 型号代码 HGP 16 A B G1 SSK 型号 HGP 平行气爪 规格 位置感测 A 通过接近开关 系列 B B 系列 夹紧力保持 G1 G2 打开合拢 防尘盖 SSK 防尘盖 2008/10 Subject to change 3

4 功能双作用 HGP-06-A, HGP-...-A-B 派生型 带夹紧力保持 打开 HGP-...-G1... 合拢 HGP-...-G2 带防尘盖 -N- 规格 mm -T- 行程 mm -W- 损耗零部件包 12 HGP-...-A-B-... HGP-...-A-B-SSK 主要 规格 结构特点 楔形 杠杆机构 工作模式 双作用 气爪功能 平行 夹爪数量 2 每个气爪手指的最大 [N] 应用负载 1) 每个夹爪的行程 [mm] 气接口 M3 M5 Gx 重复精度 2) [mm] ±0.04 最大可互换性 [mm] 0.2 最大工作频率 [Hz] 4 位置感测 通过接近开关 安装方式 通过内螺纹和定位套 通过通孔和定位套 1) 适用于非节流工作 2) 夹爪移动方向 100 次连续行程正常使用下的终端位置漂移 -H- 注意 : 该产品符合 ISO 和 ISO 标准 工作和环境条件 规格 最小工作压力 HGP-...-A/-B [bar] 2 HGP-...-G... [bar] 5 最大工作压力 [bar] 8 工作介质 过滤压缩空气, 润滑或未润滑 环境温度 [ C] 耐腐蚀等级 CRC 1) 2 1 1) CRC1: 耐腐蚀等级 1, 符合 Festo 标准元件只需具备低度耐腐蚀能力 运输和贮存防护 这些元件无表面基本涂层要求, 譬如 : 内部元件或位于盖子下面的元件 CRC2: 耐腐蚀等级 2, 符合 Festo 标准元件必须具备一定的耐腐蚀能力 外部可视元件具备基本的涂层表面, 可直接与工业环境或与冷却液 润滑剂等介质接触 重量 [g] 规格 HGP-...-A HGP-...-G HGP-...-G 带防尘盖 HGP-...-SSK Subject to change 2008/10

5 材料剖面图 平行气爪 主体 镀镍铝 加硬阳极氧化铝 2 夹爪 镀镍钢 高合金钢 3 封盖 聚氨酯 防尘盖 SSK 热塑性硫化橡胶 材料注意事项 不含铜 聚四氟乙烯和硅 符合 RoHS 规定 热塑性硫化橡胶 6bar 时的夹紧力 [N] 规格 每个夹爪的夹紧力 打开 合拢 总夹紧力 打开 合拢 每个夹爪的特性负载值 图中所示的许用力和扭矩适用于单个夹爪 所示的数值包括杠杆臂 由工具或外部手指产生的附 加应用负载以及移动时所产生的力 计算扭矩时必须考虑零坐标线 ( 夹爪导轨 ) 规格 最大许用力 F Z [N] 最大许用扭矩 M X [Nm] 最大许用扭矩 M Y [Nm] 最大许用扭矩 M Z [Nm] /10 Subject to change 5

6 转动惯量 [kgm 2 x10-4 ] 相对于中心轴的平行气爪的转动惯量 [kgm 2 x10-4 ], 不带外部气爪手指, 不带负载 规格 HGP-...-A HGP-...-G HGP-...-G bar 时的打开和合拢时间 [ms] 不带外部气爪手指 带外部气爪手指 图中所示的打开和合拢时间 [ms] 的测量条件为 : 室温条件 工作压力为 6 bar, 且不带外部气爪手指 用于更大的应用负载时, 气爪必须经过节流 且相应地调节打开和合拢时间 规格 不带外部气爪手指 HGP-...-A 打开 合拢 HGP-...-G1 打开 合拢 HGP-...-G2 打开 合拢 带外部气爪手指 ( 与应用负载的关系 ) HGP 0.06 N N N N N N N N N N N N N Subject to change 2008/10

7 每个夹爪的夹紧力 F Grip 与工作压力和杠杆臂 x 的关系向外和向内夹紧 ( 合拢和打开 ) 通过以下图表可确定不同规格相对于工作压力和杠杆臂 ( 到零坐标线的距离, 与手指抓取工具的压力点相反 ) 的夹紧力 HGP-06-A 1) HGP-10-A-B 1) 用于结构的关系,HGP-06-A 的打开和合拢的夹紧力相同 HGP-16-A-B HGP-20-A-B HGP-25-A-B HGP-35-A-B 合拢打开 2008/10 Subject to change 7

8 弹簧力 F Spring 与气爪规格和总行程 l 的关系 F Spring 夹紧力保持, 打开 : 可从下表中得出平行气爪 HGP-...- G1 的弹簧力 F Spring FSpring [N] l [mm] F Spring 夹紧力保持, 合拢 : 可从下表中得出平行气爪 HGP-...- G2 的弹簧力 F Spring FSpring [N] l [mm] 根据应用场合确定平行气爪 HGP-...-G1 和 HGP-...-G2 的实际夹紧力带集成弹簧的平行气爪可用作 : 单作用气爪 带补偿夹紧力的气爪 带夹紧力保持的气爪 为了计算实际夹紧力 F Gr ( 每个夹爪 ), 必须相应组合夹紧力 F Grip 和弹簧力 F Spring 应用 根据应用场合, 所得到的夹紧力 F Gr 取决于夹紧动作 ( 向外 / 向内夹紧 ) 和气爪结构 ( 带 / 不带弹簧力回复 ) 按照结构和夹紧动作来补充弹簧力 单作用补充夹紧力夹紧力保持 弹簧力夹紧 : F Gr =F Spring 气源压力夹紧 : F Gr =F Grip F Spring 气压压力和弹簧力夹紧 : F Gr =F Grip +F Spring 弹簧力夹紧 : F Gr =F Spring 增压时 ( 夹紧动作时 ) 不增压时 HGP 打开 F Gr =F Grip F Gr =0 合拢 F Gr =F Grip F Gr =0 HGP-...-G1 打开 F Gr =F Grip +F Spring F Gr =F Spring 合拢 F Gr =F Grip F Spring F Gr =0 HGP-...-G2 打开 F Gr =F Grip F Spring F Gr =0 合拢 F Gr =F Grip +F Spring F Gr =F Spring 8 Subject to change 2008/10

9 6bar 时, 每个夹爪的夹紧力 F Grip 与杠杆臂 x 与偏心度 y 的关系向外和向内夹紧 ( 合拢和打开 ) 以下图表用于确定 6bar 时不同规格相对于离心作用力到零坐标线的距离, 与手指抓取工具的压力 点相反 ) 以及作用力最大许用偏心点 ( 的夹紧力 计算实例 设 : HGP-16-A-B 杠杆臂 x=20mm 偏心度 y=22mm 求 : 6bar 时的夹紧力 解 : 在 HGP-16-A-B 的图表中确定杠杆臂 x 和偏心度 y 的相交点 xy 经相交点 xy 画弧线 ( 以原点为中心 ) 确定弧线与 X 轴的相交点 读取夹紧力得出结果 : 夹紧力 = 约 66 N 建议范围 y [mm] HGP-06-A HGP-10-A-B HGP-16-A-B 建议范围 建议范围 建议范围 y [mm] y [mm] y [mm] HGP-20-A HGP-25-A-B HGP-35-A-B 建议范围 建议范围 建议范围 y [mm] y [mm] y [mm] 1 合拢 2 打开 2008/10 Subject to change 9

10 尺寸 CAD 相关数据 视图 A HGP-06-A HGP-10-A-B HGP A-B 视图 A 1 传感器安装槽, 用于接近开关 SME/SMT-8 ( 不适用于 HGP-06-A) 接近开关 SME/ SMT-10 还可安装在传感器安装导轨 HGP-SL-... ( 可以胶合到位 ) 2 气源接口, 打开 3 气源接口, 合拢 4 合拢 5 打开 6 定位套 ZBH ( 供货范围包括 2 件 ) 带防尘盖 HGP-...-SSK 4 合拢 5 打开 10 Subject to change 2008/10

11 型号 B1 B2 1) ±0.1 B3 ±0.5 B4 ±0.5 B5 ±0.5 B B7 ±0.5 D1 D2 D3 H8/h7 D5 D6 H8 EE H1 H2 H3 H4 2) HGP-06-A M3 5 M2 1.5 M HGP-10-A-B M3 5 M3 2 M HGP-16-A-B M4 7 M4 3 M HGP-20-A-B M4 7 M4 4 M HGP-25-A-B M6 9 M5 4 Gx HGP-35-A-B M8 12 M6 5 Gx 带防尘盖 HGP-16-A-B-SSK M4 7 M4 3 M HGP-25-A-B-SSK M6 9 M5 4 Gx ±0.1 型号 H5 H6 H7 H8 H9 H10 H11 L1 L2 L3 L6 L7 T1 T3 T4 T5 ± HGP-06-A HGP-10-A-B HGP-16-A-B HGP-20-A-B HGP-25-A-B HGP-35-A-B 带防尘盖 HGP-16-A-B-SSK HGP-25-A-B-SSK ) 定位孔公差 :±0.02 2) 定位孔公差 : H- 注意 : 该产品符合 ISO 和 ISO 标准 -H- 注意 用于型号 HGP-06/-10/-16 的两个气接口之间的距离 H5 有 7 mm, 只能使用以下的接头 : QSM-M3-3 QSML-M3-3 QSMLL-M3-3 CN-M3-PK-3 LCN-M3-PK-3 Internet: fitting 2008/10 Subject to change 11

12 订货数据规格 双作用不带压缩弹簧 夹紧力保持 G1 打开 夹紧力保持 G2 合拢 [mm] 订货号型号订货号型号订货号型号 HGP-06-A HGP-10-A-B HGP-10-A-B-G HGP-10-A-B-G HGP-16-A-B HGP-16-A-B-G HGP-16-A-B-G HGP-20-A-B HGP-20-A-B-G HGP-20-A-B-G HGP-25-A-B HGP-25-A-B-G HGP-25-A-B-G HGP-35-A-B HGP-35-A-B-G HGP-35-A-B-G2 带防尘盖 HGP-16-A-B-SSK HGP-25-A-B-SSK 订货数据 损耗零部件包规格 [mm] 订货号型号 HGP-06-A HGP HGP HGP HGP HGP Subject to change 2008/10

13 附件 传感器安装导轨 HGP-SL 可胶合到位 材料 : 精制铝合金 尺寸和订货数据 适用规格 L1 重量 订货号 型号 [mm] [g] HGP-SL HGP-SL HGP-SL HGP-SL HGP-SL 订货数据 型号 适用规格 重量 订货号 型号 PU 1) [g] 位置传感器 SMH-S1 xdki.festo.com.cn/smh-s SMH-S1-HGP06 1 电子信号值比较单元 SMH-AE1 xdki.festo.com.cn/smh-ae SMH-AE1-PS3-M SMH-AE1-NS3-M12 定位套 ZBH xdki.festo.com.cn/zbh 6, ZBH , ZBH ZBH ZBH-12 1) 包装单位数量 2008/10 Subject to change 13

14 附件 订货数据 接近开关, 用于 T- 型槽, 磁阻式 xdki.festo.com.cn/smt 安装方式 开关输出 电气连接 电缆长度 订货号 型号 [m] 常开触点 可从上方插入槽内, 与型材齐平 PNP 电缆,3 芯 SMT-8M-PS-24V-K-2,5-OE 插头 M8x1, 3 针 SMT-8M-PS-24V-K-0,3-M8D 插头 M12x1, 3 针 SMT-8M-PS-24V-K-0,3-M12 NPN 电缆,3 芯 SMT-8M-NS-24V-K-2,5-OE 插头 M8x1, 3 针 SMT-8M-NS-24V-K-0,3-M8D 可从端部插入槽内, 与型材齐平 PNP 电缆,3 芯 SMT-8-PS-K-LED-24-B 插头 M8x1, 3 针 SMT-8-PS-S-LED-24-B 常闭触点 可从上方插入槽内, 与型材齐平 PNP 电缆,3 芯 SMT-8M-PO-24V-K7,5-OE 订货数据 接近开关, 用于 T- 型槽, 舌簧式 xdki.festo.com.cn/sme 安装方式 开关输出 电气连接 电缆长度 订货号 型号 [m] 常开触点 可从上方插入槽内, 与型材齐平 接触式 电缆,3 芯 SME-8M-DS-24V-K-2,5-OE SME-8M-DS-24V-K-5,0-OE 电缆,3 芯 SME-8M-ZS-24V-K-2,5-OE 插头 M8x1, 3 针 SME-8M-DS-24V-K-0,3-M8D 可从端部插入槽内, 与型材齐平 接触式 电缆,3 芯 SME-8-K-LED-24 插头 M8x1, 3 针 SME-8-S-LED-24 常闭触点 可从端部插入槽内, 与型材齐平接触式电缆,3 芯 SME-8-O-K-LED-24 订货数据 连接电缆 xdki.festo.com.cn/nebu 电气连接, 左侧 电气连接, 右侧 电缆长度 订货号 型号 [m] 直列式插座, M8x1, 3 针 电缆, 开放式,3 芯 NEBU-M8G3-K-2.5-LE NEBU-M8G3-K-5-LE3 直列式插座, M12x1, 5 针 电缆, 开放式,3 芯 NEBU-M12G5-K-2.5-LE NEBU-M12G5-K-5-LE3 直角式插座, M8x1, 3 针 电缆, 开放式,3 芯 NEBU-M8W3-K-2.5-LE NEBU-M8W3-K-5-LE3 直角式插座, M12x1, 5 针 电缆, 开放式,3 芯 NEBU-M12W5-K-2.5-LE NEBU-M12W5-K-5-LE3 14 Subject to change 2008/10

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