信息科学与工程学院人工智能与机器人研究所 ORB-SLAM 代码详细解读 泡泡机器人

第四章 １０２ 图 ４唱１６ 基于图像渲染的理论基础 三张拍摄图像以及它们投影到球面上生成的球面图像 拼图的圆心是相同的 而拼图是由球面图像上的弧线图像组成的 因此我 们称之为同心球拼图 如图 ４唱１８ 所示 这些拼图中半径最大的是圆 Ｃｋ 最小的是圆 Ｃ０ 设圆 Ｃｋ 的半径为 ｒ 虚拟相机水平视域为 θ 有 ｒ Ｒ ｓｉｎ θ ２ ４畅１１ 由此可见 构造同心球拼图的过程实际上就是对投影图像中的弧线图像

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高等数学A

高等数学 A March 3, 2019 () 高等数学 A March 3, 2019 1 / 55 目录 1 函数 三要素 图像 2 导数 导数的定义 基本导数表 求导公式 Taylor 展开 3 积分 Newton-Leibniz 公式 () 高等数学 A March 3, 2019 2 / 55 函数 y = f(x) 函数三要素 1 定义域 2 值域 3 对应关系 () 高等数学 A March

专 家 提 醒 : 创 新 创 业 教 育 不 是 创 业 速 成 班 来 源 : 中 国 教 育 报 2015-06-15 一 组 中 美 创 业 者 比 较 的 数 据, 一 直 萦 绕 在 魏 江 教 授 的 心 头 数 据 显 示, 美 国 年 轻 人 擅 长 从 技 术 产 品 服 务 创

( 第 十 二 期 ) ------------------------------------------------------------- 本 期 专 题 : 高 校 创 新 创 业 1 专 家 提 醒 : 创 新 创 业 教 育 不 是 创 业 速 成 班 2 广 东 高 校 抢 建 创 业 学 院 3 南 宁 职 院 : 打 造 特 色 文 化 品 牌 促 进 学 校 科 学 发 展 4

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复杂环境下的视觉同时定位与地图构建 章国锋 浙江大学 CAD&CG 国家重点实验室 SLAM: 同时定位与地图构建 机器人和计算机视觉领域的基本问题 在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图 广泛的应用 增强现实 虚拟现实 机器人 无人驾驶 SLAM 常用的传感器 红外传感器 : 较近距离感应, 常用于扫地机器人 激光雷达 : 单线 多线等 摄像头 : 单目 双目 多目等 惯性传感器 ( 英文叫

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使 小 趙 有 機 可 趁 二 員 工 法 紀 觀 念 薄 弱 小 趙 身 為 主 管, 竟 假 藉 職 務 之 便, 利 用 平 時 得 經 常 申 請 出 差 之 機 會, 虛 立 出 差 名 目, 實 係 法 紀 觀 念 薄 弱 使 然 肆 具 體 改 進 措 施 或 建 議 一 訂 定 或

案 例 一 未 實 際 出 差, 詐 領 差 旅 費 壹 案 情 摘 要 小 趙 為 某 機 關 主 管, 負 責 該 機 關 業 務 之 進 行 及 督 導 等 職 務, 為 依 法 令 服 務 於 國 家 所 屬 機 關 而 具 有 法 定 職 務 權 限 之 公 務 員 小 趙 自 101 年 9 月 19 日 起, 意 圖 為 自 己 不 法 所 有, 利 用 出 差 督 導 辦 理 業 務

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重庆渝开发股份有限公司

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吉林大学学报 工学版 ２４４ 第 ４ 卷 复杂 鉴于本文篇幅所限 具体公式可详见参考文 献 ７ 每帧的动力学方程建立及其解算方法如图 ３ 所示 图４ 滚转角速度与输入量 η 随时间的变化波形 Ｆｉｇ ４ Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ｒａｔｅ ａｎｄ ｉｎｐｕｔ η ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 图５ Ｆｉｇ ５ 滚转角随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ａｎｇｌｅ ｗｉｔｈ

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高等代数第十章双线性函数 第十章双线性函数 10.1 线性函数 1. 设 V 是数域 F 上的一个线性空间, f 是 V 到 F 的一个映射, 若 f 满足 : (1) f( α + β) = f( α) + f( β); (2) f( kα) = kf( α), 式中 α, β 是 V 中任意元素, k 是 F 中任意数, 则称 f 为 V 上的一个线性函数. 2. 简单性质 : 设 f 是 V

2016年上学期小学信息技术学科暑期业务培训申报书

浙 江 省 中 小 学 教 师 专 业 发 展 培 训 项 目 申 报 书 项 目 面 向 地 区 : 义 乌 市 项 目 申 报 名 称 : 小 学 信 息 技 术 学 科 教 师 暑 期 业 务 培 训 项 目 负 责 人 : 宋 荣 罡 培 训 管 理 机 构 负 责 人 : 蒋 守 铭 主 管 学 校 ( 单 位 )( 盖 章 ): 义 乌 市 教 育 研 修 院 二 一 六 年 一 月 五

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212 年 中 小 学 校 公 开 招 聘 事 单 位 工 作 情 况 表 招 聘 单 位 及 岗 位 名 称 姓 名 性 别 年 龄 准 考 证 号 码 户 籍 所 在 地 考 类 别 最 高 学 历 院 校 及 专 学 历 学 位 笔 试 第 一 阶 段 笔 试 成 绩 (3% 折 算 ) 试 讲 试 讲 成 绩 (7% 折 算 ) 综 合 成 绩 梁 志 男 23 4419831 历 史 学

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三 接 收 方 式 ( 一 ) 本 院 成 立 由 主 管 本 科 教 学 工 作 的 副 院 长 担 任 组 长 主 管 本 科 学 生 日 常 管 理 的 党 委 副 书 记 各 学 科 1 位 专 家 组 成 的 专 家 小 组, 综 合 考 核 申 请 转 入 学 生 的 身 心 素 质 学

政 治 与 公 共 管 理 学 院 本 科 学 生 转 专 业 工 作 实 施 方 案 为 充 分 调 动 学 生 学 习 的 积 极 性 和 主 动 性, 进 一 步 规 范 我 院 普 通 本 科 生 转 专 业 的 管 理, 根 据 西 南 大 学 本 科 学 生 转 专 业 管 理 办 法 ( 西 校 2015 130 号 ) 的 规 定, 在 遵 循 公 正 公 平 公 开 和 坚 持 教

本 次 培 训 对 象 为 2013 年 度 报 名 参 加 机 关 事 业 单 位 相 应 工 种 技 术 等 级 考 核 或 技 师 职 务 考 评, 已 通 过 资 格 审 查 需 参 加 考 试 的 技 术 工 人 报 考 人 员 在 确 认 考 试 资 格 后, 按 照 自 愿 参 加 的

德 人 社 办 2013 1100 号 德 阳 市 人 力 资 源 和 社 会 保 障 局 关 于 全 市 2013 年 度 机 关 事 业 单 位 技 术 工 人 技 术 业 务 培 训 工 作 安 排 的 通 知 各 县 ( 市 区 ) 人 力 资 源 和 社 会 保 障 局, 市 级 各 部 门, 市 属 事 业 单 位, 中 央 省 驻 德 阳 有 关 单 位 : 根 据 四 川 省 人 力

计算机工程 & 年 月 ) 日 序列的视觉重建方法采用自标定&图像匹配&立体匹 配&纹理渲染等技术实现重建该算法虽然耗时但对 视觉重建的研究和发展具有重大意义 文献() 提出 基于无序互联网图像序列的视觉重建方法但其基于 无序图像的重建需要对图像进行匹配关联增加算法 (H 2 的复 杂 度 文 献

第 卷 第 期 计算机工程 年 月 图形图像处理 文章编号 文献标志码 中图分类号 基于单目视觉三维重建系统的设计与实现 吕 立 姚拓中 宋加涛 肖江剑 王建军 宁波工程学院电信学院 浙江宁波 中国科学院宁波工业技术研究所 浙江宁波 宁波江东泉拓电子有限公司 浙江宁波 摘 要 视觉重建方法多数存在设备构成复杂 精度低 耗时高等问题 为此 提出一种单台手持式数码相机恢复场景的三维模型方法 采用经典的对极几何初始化相机位姿

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[ 说明 ] 1. 以下所指教材是指朱杰老师的 管理类联考综合能力数学套路化攻略 2. 该文档中所标答案和参见的教材答案, 与视频有冲突的, 以视频答案为准! 基础篇 第 1 章 数 1.2.1 整数例题答案 : 1. A ( 详细解析见教材 P7 例 2) 2. D ( 详细解析见视频课程 数的性质 约 10 分 53 秒处 ) 3. C ( 详细解析见教材 P7 例 3) 4.E ( 详细解析见视频课程

手机上的增强现实

基于手机的增强现实 学生 : 雷 娟 报告内容包括 : 1. 增强现实的研究意义 2. 移动增强现实的研究现状 研究方法 3. 现阶段所做工作及下一阶段研究计划 1. 什么是 AR? 增强现实 (Augmented Reality) 是将现实世界和计算机生成的信息融合在一起的技术, 这些信息可以是图像, 文字和三维模型等等 2.AR 系统框架 增强现实的三个特性 : (1) 虚实结合 (2) 实时交互

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北 京 科 技 大 学 学 生 手 册 ( 本 科 生 ) 学 生 工 作 部 ( 处 ) 二 〇 一 五 年 七 月 北 京 科 技 大 学 学 生 手 册 ( 本 科 生 ) 编 委 会 主 编 于 成 文 盛 佳 伟 编 委 ( 按 姓 氏 笔 画 排 序 ) 丁 煦 生 尹 兆 华 龙 洋 史 立 伟 曲 涛 刘 晓 东 杜 振 民 杨 雄 何 进 宋 波 张 卫 冬 张 卫 钢 张 文

桂林市劳动和社会保障局关于

桂 林 市 人 力 资 源 和 社 会 保 障 局 文 件 市 人 社 发 2012 60 号 桂 林 市 人 力 资 源 和 社 会 保 障 局 关 于 2012 年 秘 书 等 十 八 个 职 业 国 家 职 业 资 格 全 国 全 区 统 一 考 试 有 关 问 题 的 通 知 各 有 关 单 位 : 根 据 自 治 区 人 力 资 源 和 社 会 保 障 厅 关 于 做 好 2012 年 国

第三章 維修及管理

Microsoft Word 年度选拔硕博连读研究生的通知.doc

南 工 (2015) 研 字 第 3 号 关 于 选 拔 2015 年 度 硕 博 连 读 研 究 生 的 通 知 各 有 关 学 院 : 为 适 应 我 国 构 建 社 会 主 义 和 谐 社 会 和 建 设 创 新 型 国 家 的 战 略 需 要, 加 快 拔 尖 创 新 人 才 的 培 养, 我 校 决 定 继 续 推 荐 和 选 拔 一 批 基 本 素 质 好 业 务 基 础 强 品 学 兼

初 啼 八 集 2006 至 2007 年 度 出 地 版 : 伯 特 利 中 學 址 : 元 朗 錦 繡 花 園 F 段 第 四 街 11 號 電 話 :2471 2622 傳 真 :2471 5171 製 作 : 同 理 心 創 念 有 限 公 司 出 版 日 期 :2007 年 7 月 序 初 啼, 是 由 本 校 中 文 科 和 活 力 組 合 辦 的 文 集, 提 供 給 學 生 發 表

试卷

竞赛试卷 ( 数学专业 参考答案 一 (5 分 在仿射坐标系中 求过点 M ( 与平面 :3x y + z 平行 且与 x y 3 z 直线 l : 相交的直线 l 的方程 4 解法一 : 先求 l 的一个方向向量 X Y Z 因为 l 过点 M 且 l 与 l 相交 所以有 4 X 3 - Y ( Z..4 分 即 X + Y Z...3 分 又因为 l 与 平行 所以有 联立上述两个方程解得 :

第 一 节 认 识 自 我 的 意 义 一 个 人 只 有 认 识 自 我, 才 能 够 正 确 地 认 识 到 自 己 的 优 劣 势, 找 出 自 己 的 职 业 亮 点, 为 自 己 的 顺 利 求 职 推 波 助 澜 ; 一 个 人 只 有 认 识 自 我, 才 能 在 求 职 中 保 持

第 一 篇 知 己 知 彼, 百 战 不 殆 基 本 评 估 篇 第 一 章 认 识 自 我 我 就 是 一 座 金 矿 人 啊, 认 识 你 自 己! 塔 列 斯 ( 希 腊 学 者 ) 要 想 知 道 去 哪 儿, 必 须 先 知 道 你 现 在 在 哪 儿 和 你 是 谁 茜 里 娅. 德 纽 斯 ( 美 国 职 业 指 导 学 家 ) 本 章 提 要 了 解 认 识 自 我 在 职 业 生

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.. * 面向虚拟视点图像绘制的深度图编码算法 1 朱波, 蒋刚毅 **, 张云,, 郁梅 (., ;., ) :,,,, ;,, ;,,,.,,, ~ % : ; ; :. : : - ( ) - -, - **,,, (.,,, ;..,,, ) :, -., -., -,.., -.,..,,, % %. : - ; ;, [, ], (, ), [, ] [, ],, [ ],,,, [ ]

参考文献：

9 年 ( 第十一届 ) 全国大学生数学竞赛 ( 非数学类 ) 预赛模拟试题 一 填空题 ( 每小题 6 分, 共 3 分 ) 考生注意 : 考试时间 5 分钟试卷总分 分. 已知 f ( ) 在 8的邻域内有连续导数, 且 lim f ( ), lim f '( ) 673, 8 8 则极限 lim 8 8 8 t f ( u)du dt t 3 (8 ) 9 f. 设函数 f (, y ) 可微,

上海浦~1

上 海 浦 发 银 行 参 与 高 等 职 业 教 育 人 才 培 养 年 度 报 告 ( ) 一 校 企 合 作 概 况 ( 一 ) 企 业 简 介 上 海 浦 东 发 展 银 行 股 份 有 限 公 司 ( 以 下 简 称 : 浦 发 银 行 ) 是 1992 年 8 月 28 日 经 中 国 人 民 银 行 批 准 设 立 1993 年 1 月 9 日 开 业 1999 年 在 上 海 证 券

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S = V 2 Sin2 H = V 2 Sin2 0 0 g 2g 2mh 2mh F = 2 F t = t t V = 2h t 2 2 2 V0 Sin cos + V0 Cos V 0 Sin 2 + gh L = + C*cos + dcos g 2 2 2 V0 Sin Cos + V0 Cos V0 Sin + 2gH L2 = g GH Cos2 = V 2 + gh 0 2 2

竞赛报名与报名审核

2014 年 全 国 职 业 院 校 技 能 大 赛 高 职 组 广 东 省 选 拔 赛 工 程 造 价 基 本 技 能 赛 项 竞 赛 指 南 主 办 : 广 东 省 教 育 厅 承 办 : 广 州 城 建 职 业 学 院 协 办 : 广 联 达 软 件 股 份 有 限 公 司 目 录 一. 竞 赛 的 几 个 重 要 时 间...1 二. 竞 赛 时 间 地 点 及 费 用...1 ( 一 )

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年全国硕士研究生入学统一考试数学二试题及解析 ( 完整精准版 来源 : 文都教育 一 选择题 :~ 小题 每小题 分 共 分 下列每题给出的四个选项中 只有一个选项符合题目要求的 请将所选项前的字母填在答题纸指定位置上 ( 当 α α 时 若 l ( (- cos 均是比 高阶的无穷小 则 α 的取值范围是 ( (A( (B( (C( (D( 解析 当 α 时 l ( ~ ( α 由 α > 且 >

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ϕ ϕ R V = 2 2 314 6378 1668 0 T =. 24 = 2 R cos32 33931 V = = = 1413. 68 32 T 24 2 R cos90 V = = 0 90 T ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ 1

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戲劇研究 創刊號 詞之雅化 實為 折子戲 源生之三個重要背景 歷代戲曲劇種如先秦至唐代之 戲曲小戲 宋金雜劇院本 北曲雜劇四折每折作獨立性演出 乃至明清民間 小戲與南雜劇之一折短劇 均實為折子戲之 先驅 則明正德至嘉靖間北劇南 戲選本之 摘套 與 散齣 迎神賽社禮節傳簿 中之 零折散齣 均可 視之為

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第壹拾篇

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