臺灣大學開放式課程 微積分甲 - 朱樺教授 第 15 章 向量場 (Vector Fields) 目錄 15.1 向量場與純量場 保守場

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1 臺灣大學開放式課程 微積分甲 - 朱樺教授 第 15 章 向量場 (Vector Fields) 目錄 15.1 向量場與純量場 保守場 線積分 向量場的線積分 線積分基本定理與路徑獨立 參數曲面 面積分 賦向曲面 通量積分 向量場與純量場 (Vector Fields nd clr Fields) 向量場 定義 (1) 令 D R 2, R 2 的向量場 (vector field) 是一個函數 F : D R 2, 將 (x, y) 對應到向量 F (x, y) (2) 令 E R 3, R 3 的向量場 (vector field) 是一個函數 F : E R 3, 將 (x, y, z) 對應到向量 F (x, y, z) 通常可表為 F (x, y, z) = F 1 (x, y, z), F 2 (x, y, z), F 3 (x, y, z) = F 1 (x, y, z) i + F 2 (x, y, z) j + F 3 (x, y, z) k. (3) 若其分量函數 F 1, F 2, F 3 為連續函數, 則稱其為連續向量場 (4) 若其分量函數 F 1, F 2, F 3 可微, 則稱其為可微向量場 (5) 若其分量函數 F 1, F 2, F 3 的任意階偏導函數均連續, 則稱其為平滑 (smooth) (6) 一個純量函數也可稱為純量場 (sclr field) 例 一個點質量 m 位於 P 0 位置向量為 r 0, 則重力場為 F(x, y, z) = F(r) = 其大小為 km r r 0 2 km r r 0 3 (r r 0) = km (x x 0)i + (y y 0 )j + (z z 0 )k ((x x 0 ) 2 + (y y 0 ) 2 + (z z 0 ) 2 ) 本著作除另有註明外, 採取創用 姓名標示 - 非商業性 - 相同方式分享 台灣 3.0 版授權釋出

2 15.1 向量場與純量場 例 一物體繞 z- 軸旋轉的角速度 (ngulr velocity) 為 Ω = Ωk, 則速度場為 v(x, y, z) = Ωyi + Ωxj 例 描繪 R 3 上的向量場 F (x, y, z) = zk 例 (1) 重力場 (grvittion field) F(x, y, z), (2) 電力場 (electrosttic field) E(x, y, z), (3) 流體速度場 (velocity field) v(x, y, z), (4) 梯度場 (grdient field) f(x, y, z) 場線 例 (1) 在一向量場上, 一曲線稱為場線 (field lines) 或積分曲線 (integrl curves), 若其上每一點之切向量為此向量場的向量 (2) 流體速度場之場線亦稱為流線 (flow lines, stremlines); 力場之場線亦稱為力線 (lines of force) 註 向量場 F (x, y, z) = F 1 (x, y, z), F 2 (x, y, z), F 3 (x, y, z) 之場線的微分方程可表為 dx F 1 (x, y, z) = dy F 2 (x, y, z) = dz F 3 (x, y, z) 例 (1) 試求重力場 F(x, y, z) = km (x x 0)i+(y y 0 )j+(z z 0 )k ((x x 0 ) 2 +(y y 0 ) 2 +(z z 0 ) 2 ) 3 2 的場線 (2) 試求速度場 v(x, y, z) = Ωyi + Ωxj 的場線 (3) 試求 F = xz, 2x 2 z, x 2 的場線 極座標下的向量場 例 (1) 向量場 F 可表為 F(r, θ) = F r (r, θ)ˆr + F θ (r, θ)ˆθ, 其中 ˆr = cos θi + sin θj, ˆθ = sin θi + cos θj, ˆr 稱為徑向向量 (rdil vector), F r 稱為徑向分量 ; ˆθ 稱為橫向向量 (trnsverse vector), F θ 稱為橫向分量 (2) 極座標方程 r = r(θ) 的曲線可表為 r = rˆr (3) 描述 F(r, θ) = ˆr + ˆθ, 並求其場線 微積分講義, 160

3 15.2 保守場 15.2 保守場 (onservtive Fields) 保守場 例 求 f (x, y) = x 2 y y 3 的梯度場 定義 一個向量場 F 若是某個純量函數 φ 的梯度場, 即 F = φ, 則稱 F 為保守場 (conservtive vector field), φ 稱為 F 的位勢函數 (potentil function) 例 重力場 F(x, y, z) = km r r 0 (r r 3 0 ) 是保守場, 其位勢函數是 φ = 例 速度場 v(x, y, z) = Ωyi + Ωxj 不是保守場 保守場的必要條件 km r r 0 定理 若 F (x, y) = F 1 (x, y), F 2 (x, y) 是 xy 平面區域 D 上的保守場,F 1 及 F 2 在 F D 上有連續的一階偏導函數, 則在 D 上 1 = F 2 y x 定理 假設 F 定義在空間的單連通區域上 F = F 1, F 2, F 3 之分量函數有連續的一階偏 F 導函數則 F 為保守場的必要條件是 3 = F 2, F 1 = F 3, F 2 = F 1 y z z x x y 定義 若 φ(x, y, z) 是保守場 F 的位勢函數, 則等直值曲面 φ(x, y, z) = 稱為 F 的等位曲面對平面亦有類似定義 例 證明 F(x, y) = x, y 是保守場, 求其位勢函數, 描述其場線及等位曲線 例 向量場 F = xy sin z, 1 2 x2 ey z, ey z 2 x cos z 在 D = {(x, y, z) : z 0} 上是否為保守場? 若是, 求其位勢函數 例 對 (x, y) (0, 0), 定義向量場 F = y θ, 使得 0 θ < 2π 驗證 : () F y 1(x, y) = F x 2(x, y), (x, y) (0, 0), x 2 +y 2, (b) 對所有 (x, y) (0, 0), 且 0 < θ < 2π, θ(x, y) = F(x, y), (c) F 在整個平面上不是保守場 x 及純量場 θ(x, y) = (x, y) 的極角 x 2 +y 線積分 (Line Integrls) 線積分 定義 在空間中, f(x, y, z) 為一實值函數, 其定義域為 D, 曲線 : r(t) = g(t), h(t), k(t), t [, b] 為包含在 D 中的曲線於是 f(g(t), h(t), k(t)) 為定義在 [, b] 上的函數將曲線 分割為 n 段 s 1,, s n, 其長度為 s 1,, s n 在每一段上取任一點 (x k, y k, z k ), 則得 Riemnn 和 n k=1 f(x k, y k, z k ) s k 若極限 lim n P 0 k=1 f(x k, y k, z k ) s k 存在, 則定義它是 f(x, y, z) 在 上的線積分 (line integrl of f long ), 記為 f(x, y, z)ds 微積分講義, 161

4 15.3 線積分 註 (1) ( 線積分計算法 ) 若 r(t) 為平滑, 則 s(t) = t dr t dτ dτ = v(τ) dτ 故 b f(x, y, z)ds = f(g(t), h(t), k(t)) v(t) dt = b (dx ) 2 f(g(t), h(t), k(t)) + dt ( ) 2 dy + dt ( ) 2 dz dt dt (2) 對平面上的曲線和函數也可同樣定義線積分 (3) 若 為有限條平滑曲線 1, 2,..., n 的聯集, 即 是逐段平滑曲線, 則 1 f (x, y) ds n f (x, y) ds (4) 線積分與曲線的參數選法無關 f (x, y) ds = 例 為從 (0, 0, 0) 到 (1, 1, 0), 再到 (1, 1, 1) 之折線段 求 f(x, y, z) = x 3y 2 + z 在 上的線積分 例 是 y = x 2 上從 (0, 0) 到 (1, 1) 的弧, 2 是從 (1, 1) 到 (1, 2) 的線段, 是它們的聯集求 2xds 例 令 為 x 2 + y 2 = 1 的上半圓, 求 (2 + x2 y) ds 例 若 為 cos t, sin t, t,t [0, 2π], 求 y sin zds 例 為 x y 2 3 = 2 3, 求 x y 4 3 ds 例 為 (x 2 + y 2 ) 2 = 2 (x 2 y 2 ), 求 y ds 例 為 y = cosh x, 求 ds y 2 例 為 x 2 + y 2 = z 2 與 y 2 = x 之交線上, 從 (0, 0, 0) 到 (,, 2) 的曲線段, 求 zds 線積分的應用 定義 若一金屬線位於空間平滑曲線 上, 其密度為 δ(x, y, z), 則 (1) 質量為 M = δ(x, y, z)ds (2) 對座標面的一次矩為 M yz = xδds, M xz = yδds, M xy = zδds (3) 質心 (x, y, z) 為 x = M yz M, y = M xz M, z = M xy M (4) 對座標軸及一般直線之二次矩為 I x = (y2 + z 2 )δds, I y = (x2 + z 2 )δds, I z = (x2 + y 2 )δds, I L = r2 δds, 其中 r(x, y, z) 為 (x, y, z) 到直線 L 的距離 I (5) 對直線 L 的迴轉半徑為 R L = LM 例 令 為圓心在原點, 半徑為 之上半圓, 求 對 x- 軸的力矩 例 求 : r = cos t, sin t, bt, 0 t 2π 的形心 例 一曲線 是 z = 2 x 2 2y 2 與 z = x 2 的交集, 在 (0, 1, 0) 到 (1, 0, 1) 的部份, 在 (x, y, z) 的密度為 xy 求其質量 微積分講義, 162

5 15.4 向量場的線積分 15.4 向量場的線積分 (Line Integrls of vector fields) 功 定義 令 F 是 R 3 上的連續力場, 此力作用在一物體上, 將其沿著平滑曲線 移動, 令 T 為 的單位切向量則所做的功 (work) 為 W = [ 註 ] 功的五種表法 F (x, y, z) T (x, y, z) ds = b F (r (t)) r (t) dt = F dr W = = b b F Tds = b F dr = F 1 dx + F 2 dy + F 3 dz b F dr dt dt = b dx (F 1 dt + F dy 2 dt + F dz 3 dt )dt 例 求力場 F (x, y) = x 2 1, xy 沿著圓 r (t) = cos t, sin t,t [ ] 0, π 4 2 所做的功 例 力 F = y x 2, z y 2, x z 2 沿著曲線 r(t) = t, t 2, t 3 作用, 從 (0, 0, 0) 到 (1, 1, 1) 所作的功為何? 若 r(t) = t, t, t, 則如何? 流量積分 定義 (1) 若一個曲線之起點與終點相同, 則稱為封閉曲線或線圈 (closed curve or loop) (2) 若一個封閉曲線, 除端點外, 本身均不相交, 則稱為簡單曲線 (simple curve) 定義 令 F 為連續速度場, r(t) 為一曲線, 則沿著這曲線從 t = 到 b 的流量 (flow) 為 b F Tds 此積分稱為流量積分 (flow integrl) 若此曲線為封閉線圈 (closed loop), 則此流量稱為此曲線的環流量 (circultion) 例 一液體的速度場為 F = x, y, z 求它沿著曲線 r(t) = cos t, sin t, t, t [0, 2π] 的流量 例 求速度場 F = x y, x 沿著封閉曲線 r = cos t, sin t, t [0, 2π] 的環流量 例 令 F = y, x 求沿以下曲線由 (1, 0) 到 (0, 1) 的線積分 F dr. () 直線段, (b) 在單位圓上逆時針轉四分之三圈 例 令 F = y 2, 2xy 求沿以下曲線由 (0, 0) 到 (1, 1) 的線積分 F dr () 直線 y = x, (b) 曲線 y = x 2, (c) 從 (0, 0) 到 (0, 1) 再到 (1, 1) 的折線段 微積分講義, 163

6 15.5 線積分基本定理與路徑獨立 15.5 線積分基本定理與路徑獨立 線積分基本定理 定理 ( 線積分基本定理 ) 平滑曲線 定義為 r (t),t [, b] f 為可微函數, f 在 上連續, 則 f dr = f(r(b)) f(r()) 例 重力場 F (x) = mmg r 3 r 對質量 m 之物體沿著平滑曲線從 (3, 4, 12) 移到 (2, 2, 0) 求所做的功 路徑獨立 定義 以連接 (1) 一個區域 D 是連通的 (connected) 表示其上任兩點均可以用 D 上的路徑加 (2) 平面上的連通區域 D, 其上任意封閉曲線的內部均只包含 D 的點, 則稱 D 為單連通區域 (simply connected) 定理 令 D 為開連通區域, F 為 D 上的平滑向量場下列敘述是等價的 : (1) F 為 D 上的保守場 (2) 對 D 上任意逐段平滑封閉曲線, F dr = 0 (3) 任給 D 上兩點 P 1, P 2 ( 可能相同 ), 則對 D 上任意以 P 1 為起點, 以 P 2 為終點之逐段平滑曲線, 線積分 F dr 之值均相等 例 求 I = (ex sin y + 3y)dx + (e x cos y + 2x 2y)dy, 是繞橢圓 4x 2 + y 2 = 4 逆時針旋轉 y2 例 令 為從 (1, π) 到 (2, π) 的直線段, 求 (1 cos y )dx + (sin y + y cos y )dy x 2 x x x x 例 求 ydx + xdy + 4dz, 其中 是連接 (1, 1, 1) 到 (2, 3, 1) 的線段 例 求 A, B 使得向量場 F = Ax sin(πy), x 2 cos(πy) + Bye z, y 2 e z 為保守場, 並求 F dr, 其中 是 () 曲線 r = cos t, sin 2t, sin 2 t, 0 t 2π, (b) z = x 2 + 4y 2 與 z = 3x 2y 的交線上, 從 (0, 0, 0) 到 (1, 1 2, 2) 的部份 例 令 A = (1, 0), B = (0, 1), = ( 1, 0), D = (0, 1), 曲線 從 A 開始沿著 ABD 繞一圈, 求 dx+dy x + y 微積分講義, 164

7 15.6 參數曲面 15.6 參數曲面 (Prmetric surfces) 定義 (1) R 為 uv- 平面上之區域, r(u, v) = f(u, v), g(u, v), h(u, v) 為 R 上的連續向量場, 且在 R 上為一對一 則 r 的值域 稱為參數曲面 (prmetric surfce) (2) r 以及 R 稱為 的參數化 (prmetriztion), R 是參數定義域, u, v 為參數 例 () 描述向量方程 r (u, v) = 2 cos u, v, 2 sin u 之曲面 (b) 若 θ u π 2,0 v 3, 其曲面為何? 例 描述曲面 r = cos u sin v, sin u sin v, cos v,0 u 2π, 0 v π 2 其邊界為何? 例 P 0 點的位置向量為 r 0, 一平面通過 P 0 且包含兩個非平行的向量 及 b, 求該平面的向量方程 例 寫出球 x 2 + y 2 + z 2 = 2 的參數方程式 例 求柱面 x 2 + y 2 = 4,0 z 1 之參數方程式 例 寫出曲面 z = f(x, y), (x, y) R 的參數式 例 將錐面 z = x 2 + y 2, 0 z 1, 參數化 例 將曲線 y = f (x), x b 繞 x 軸旋轉 (f (x) 0) 其參數表示為 x = x y = f (x) cos θ z = f (x) sin θ, x b 0 θ 2π 15.7 面積分 (urfce Integrls) 面積分 定義 曲面 為 r (u, v) = x (u, v), y (u, v), z (u, v),(u, v) D 若 D 為矩形, 將其分割成小矩形 R ij, 其邊長為 u 及 v 於是曲面 被分成對應的小片 ij, 在 ij 上任選樣本 m n 點 Pij 則可得 Riemnn 和 f ( Pij) ij ( ij 為 ij 之面積 )則 f 在曲面 之面積分 i=1 j=1 為 f (x, y, z) d = lim m n f ( Pij) ij m,n i=1 j=1 定義 (1) 一個空間中的集合 若滿足以下條件, 則稱為平滑曲面 (smooth surfce): 對任意 P 均有一鄰域 N, 使得它是平滑函數 g(x, y, z) 的定義域, 且 (i) N = {Q N : g(q) = 0}, (ii) g(q) 0, Q N (2) 一個參數曲面若其內點滿足以上條件, 則稱為平滑曲面 定理 若 由 r (u, v),(u, v) D 所定義 (D 不見得是矩形 ) 則 (1) 其法向量為 n = r u r v = (y,z) (u,v), (z,x) (u,v), (x,y) (u,v) (2) 其面積元 (re element) 為 d = r u r v dudv = ( (y,z) (u,v) )2 + ( (z,x) (u,v) )2 + ( (x,y) (u,v) )2 dudv 微積分講義, 165

8 15.7 面積分 (3) 的曲面面積為 d (4) f(x, y, z) 在 的面積分為 f (x, y, z) d = 例 (1) 若曲面 為 z = g (x, y),(x, y) D 則 f (x, y, z) d = f (x, y, g (x, y)) 1 + D D f (r (u, v)) r u r v da ( ) 2 z + x ( ) 2 z da y (2) 若曲面 滿足 G(x, y, z) = 0, 且一對一地投影到 xy- 平面上的 D 假設在 上, G 有連續的一階偏導數且均不為 0, 則 f(x, y, z)d = f(x, y, g(x, y)) G(x, y, z) D G z (x, y, z) dxdy 例 曲面 為 z = x 2 + y 2 上介於 z = 0 與 z = 1 的部份, 求 zd 例 求柱面 x 2 + y 2 = 2y 位於球 x 2 + y 2 + z 2 = 4 2 之內的面積 例 求在半球 z = 2 x 2 y 2 上的 z2 d 例 x = 1, y = 1, z = 1 在第一卦限切出一立方體, 它在第一卦限部分的表面為 求 g(x, y, z) = xyz 在 上的積分 例 若曲面 之側面 1 為柱面 x 2 +y 2 = 1, 其底 2 為平面 z = 0 上的圓盤 x 2 +y 2 1, 其頂部在平面 z = 1 + x 上求 zd 面積分的應用 定義 令 為一薄殼, δ(x, y, z) 為其密度, 則 (1) 質量 M = δ(x, y, z)d (2) 對座標面之一次矩, M yz = xδd, M xz = yδd, M xy = zδd (3) 質心 (x, y, z) 為 x = Myz M, y = M xz M, z = Mxy M (4) 對座標軸之二次矩 I x = (x2 + y 2 )δd, I y = (x2 + z 2 )δd, I z = (x2 + y 2 )δd; 對 L 之二次矩 I L = r2 δd, 其中 r(x, y, z) 為 (x, y, z) 到直線 L 的距離 I (5) 對一直線 L 的迴轉半徑為 R L = LM 例 求參數曲面 x = 2uv, y = u 2 v 2, z = u 2 + v 2, 其中 u 2 + v 2 1, 對 z- 軸的慣性矩 例 求對 z = 0 的力矩 zd, 其中 是 z 2 = 1 + x 2 + y 2 介於 z = 1, z = 5 之 間的部份 例 一個半徑為 之半球殼, 其密度 δ 為常數, 求其質心 微積分講義, 166

9 15.8 賦向曲面 15.8 賦向曲面 (Oriented surfces) 定義 (1) 一個平滑曲面, 假設有單位向量場 ˆN(P ) 定義在 上, 且在 上是連續的如果我們對每個點 P, ˆN(P ) 均為 P 的法向量, 則稱 是賦向曲面 (oriented surfce), ˆN(P ) 決定其賦向 (orienttion), ˆN 之方向稱為正向 (positive side) (2) 一個曲面 的邊界曲線為, 的方向可以衍生 的方向 : 若你在 上沿著該方向前進, 且你的頭指向 的方向 ˆN, 則曲面 在你的左側 (3) 正賦向曲面 所定義的賦向曲線 記為 (4) 一個曲面如果是一個立體 E 的邊界, 則稱為封閉曲面 (closed surfce) x = 2 cos θ + r cos θ 2 註 (1) Mobius bnd: y = 2 sin θ + r cos θ 1 2 r 1 0 θ 2π, 為非賦向 2 2 z = r sin θ, 2 曲面 (2) 若曲面 為 z = g (x, y), 則一個自然的方向是 ˆN = 1 g 1+( x) g 2 +( y), g, 1 g 2 x y (3) 若曲面 由 r (u, v) 所定義, 則一個自然的方向是 ˆN = r u r v r u r v (4) 若曲面 滿足 G(x, y, z) = 0, 則一個自然的方向是 ˆN = G G (5) 在球面上 r (ϕ, θ) = sin ϕ cos θ, sin ϕ sin θ, cos ϕ, 則 ˆN = 1r (ϕ, θ) 15.9 通量積分 (Flux integrls) 定義 若 F 是賦向曲面 上的連續向量場, F 經過 的通量 (flux) 是 F 之法向分量在 上的積分, 即 F d = F ˆNd 註 (1) 若 是由 r (u, v) 所定義, ˆN 為自然賦向則 F d = F (r u r v ) da (2) 若 是曲面 z = g (x, y), 則 F d = D D ( ) g F 1 x F g 2 y + F 3 da 例 令 為半徑為 之單位圓, 求向量場 F = mr r 3 向球外的通量, 其中 r = x, y, z 例 求向量場 F = x, y, z 經由曲面 x 2 + y 2 2, h z h 向外的總通量 微積分講義, 167

10 15.9 通量積分 例 求向量場 F = z, 0, x 2 經由曲面 z = x 2 + y 2 在 1 x 1, 1 y 1 的部份向上的通量 例 求向量場 F = y, x, 4 經由曲面 z = 1 x 2 y 2 在第一卦限的部份向上的通量 例 求向量場 F = 2x v 2π 向下的通量 x 2 +y 2, 2y x 2 +y 2, 1 經由曲面 r = u cos v, u sin v, u 2, 0 u 1, 0 例 若 是由 z = 1 x 2 y 2 及 z = 0 所圍成之區域的邊界, F (x, y, z) = y, x, z, 求 F d 例 曲面 是由柱面 y 2 + z 2 = 1, z 0 被 x = 0 及 x = 1 所圍出 求 F = 0, yz, z 2 經由 之向外通量 例 求 F = yz, x, z 2 沿著曲面 y = x 2, 0 x 1, 0 z 4, 向外的通量 微積分講義, 168

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2.1 切線 但一般曲線上的切線不見得滿足以上條件, 現以直觀的方式來定義切線, 見下例 例 求 y = x 2 在點 (2, 4) 的斜率 (slope), 並求其切線方程式 定義 (1) f(a+h) f(a) h 稱為 f(x) 在 x = a 的 Newton 商 臺灣大學開放式課程 微積分甲 - 朱樺教授 第 2 章 微分 (Differentiation) 目錄 2.1 切線................................... 23 2.2 導函數.................................. 25 2.3 微分公式................................. 26 2.4 連鎖律..................................

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a b 2 a 1 2a 3b 11. b 3. b - a = 0, a = 1, k ab 1. 5b 2a 3. b 1 6 1 16x 4 1 3 2 [8x 1] 4 1 3 3 8x 1 8x 1 4 1 4 2 3 1 2 3 [( x) + ][( x) 1 ] 1 2 [ 2x 1 4x 2x 1 2x 1 4 2x 1 4 2 6 3x, x x 6 x x 1 x 6 x x

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