主要特性 一览概述 经济紧凑型旋转气爪是由一个两位一体的镜像对称的压铸锌壳体组成 通过气动活塞将直线运动产生的力转换成夹爪运动, 气动活塞以齿轮齿条原理通过转动惯 量补偿元件直接作用于安装在壳体上的夹爪 为确保夹爪的滑动轴承导轨无回转间隙, 在壳体上安装了相应的导向元件, 通过内六角螺丝来预张紧 双作用气爪 内部固定节流, 省去了 90% 应用场合所需的外部节流 用最小流量实现最大夹紧力 适合用于向外和向内夹紧 打开角度 :180 重复精度 0.05 mm 安装槽, 用于接近开关 SME/SMT-10 有多种安装到气缸上的方式 -H- 注意 气爪选型软件 www.festo.com.cn/engineering 细节 安装方式选项从下往上 从上往下 1 2 3 4 1 夹爪 2 半壳形壳体 3 安装槽, 用于接近开关, 用于感测活塞位置 4 安装选项 5 进气口 5 -H- 注意 机加工 研磨碎屑 焊渣 旋转气爪不能用于以下应用场合 : 腐蚀性介质 2 Subject to change 2008/10
外围元件一览和型号代码 外围元件一览 系统产品, 用于抓取和装配技术 1 6 2 3 4 5 附件 型号简要说明 页码 1 定位套 ZBH 2 单向节流阀 GRLA 3 快插接头 QS 4 接近开关 SME/SMT-10 5 定位套 ZBH 气爪手指安装定位 气爪的供货范围包括 4 件用于调节速度 用于连接标准外径气管 用于感测活塞位置 10 安装到气缸或板上时用于定位 气爪的供货范围包括 4 件 10 xdki.festo.com.cn/ grla xdki.festo.com.cn/qs 6 气缸 / 气爪连接连接组件 10 型号代码 HGRC 12 A 型号 HGRC 旋转气爪 规格 位置感测 A 通过接近开关 2008/10 Subject to change 3
功能双作用 HGRC-...-A -N- 规格 12, 16, 20 mm -T- 打开角度 180 主要规格 12 16 20 结构特点 齿轮齿条力导向运动顺序 工作模式 双作用 气爪功能 旋转气爪 夹爪数量 2 最大打开角度 [ ] 180 气接口 M5 重复精度 1) [mm] 0.05 最大可互换性 [mm] 0.2 夹爪最大回转间隙 2) [mm] 0.1 夹爪最大角度间隙 3) [ ] 0.5 最大工作频率 [Hz] 4 旋转对称性 [mm] 0.2 位置感测 通过接近开关 安装方式 通过内螺纹和定位套 安装位置 任意 产品重量 [g] 200 350 700 1) 夹爪移动方向 100 次连续行程后的终端位置偏移 2) 垂直于夹爪运动方向 3) 预张紧滚珠轴承导轨, 无回转间隙 工作和环境条件 工作压力 [bar] 2... 8 工作介质 过滤压缩空气, 润滑或未润滑 环境温度 1) [ C] +5... +60 耐腐蚀等级 CRC 2) 2 1) 注意接近开关工作范围 2) CRC2: 耐腐蚀等级 2, 符合 Festo 940 070 标准 元件必须具备一定的耐腐蚀能力 外部可视元件具备基本的涂层表面, 可直接与工业环境或与冷却液 润滑剂等介质接触 4 Subject to change 2008/10
材料剖面图 1 2 3 旋转气爪 1 夹爪 压铸锌, 喷漆 2 壳体 压铸锌, 喷漆 3 活塞 聚酰胺 密封件 聚氨酯 丁腈橡胶 材料注意事项 不含铜 聚四氟乙烯和硅符合 RoHS 规定 6 bar 时, 总夹紧扭矩 规格 12 16 20 打开 [Ncm] 22 72 144 合拢 [Ncm] 22 72 144 夹爪处静态特性负载值 图中所示的许用力和扭矩适用于单个夹爪 所示的数值包括杠杆臂 由工件或外部手指所造成的附加应用负载以及移动中产生的 力 计算扭矩时, 必须考虑零坐标线 ( 夹爪导轨 ) 规格 12 16 20 最大许用力 F z [N] 40 60 80 最大许用扭矩 M x [Nm] 2.5 4 8 最大许用扭矩 M y [Nm] 0.6 1 1.9 最大许用扭矩 M z [Nm] 2 3.2 6.7 2008/10 Subject to change 5
转动惯量 空载状态下, 相对于中心轴旋转气爪的转动惯量为 [kgm 2 x10-4 ] 规格 12 16 20 HGRC-...-A [kgm 2 x10 4 ] 0.52 1.35 4.31 6bar 时, 打开和合拢时间 [ms] 图中所示的打开和合拢时间 [ms] 测量条件为 : 室温 6 bar 的工作压力 水平安装并且不带外部手指 用于更大的应用负载时, 气爪必须节流 打开和合拢时间必须进行相应的调节 规格 12 16 20 不带外部手指 HGRC-...-A 打开 120 160 170 合拢 100 150 160 6 Subject to change 2008/10
每个夹爪的夹紧力 F Grip 与工作压力和杠杆臂 x 的关系通过以下的图表可确定不同规格相对于工作压力和杠杆臂的夹紧力 : HGRC-12-A HGRC-16-A HGRC-20-A 3bar 6bar 8bar 2008/10 Subject to change 7
尺寸 CAD 相关数据 www.festo.com.cn/engineering 由两个定位孔组成 1 传感器槽, 用于接近开关 2 进气口, 打开 3 进气口, 合拢 4 夹爪合拢 5 夹爪打开 6 定位套 ZBH ( 供货范围包括 2 件 ) 8 Subject to change 2008/10
型号 B1 B2 B3 ±0.05 B4 +0.25 0.05 B5 +0.5 B6 +0.1 D1 D2 D3 +0.05 0.02 HGRC-12 57 52 12 23 4 11 12 M3 5 7 5.3 HGRC-16 70 63 16 30 5.5 14 12 M4 7 7 5.3 HGRC-20 86 79 20 38 6 18 12 M5 9 9 6.4 D4 F10/h7 D5 型号 D6 D7 D8 EE H1 H2 H3 H4 H5 H6 H7 ±0.5 HGRC-12 M4 4.8 2.6 M5 43.2 20.7 18.2 35.2 6.9 17 12.5 HGRC-16 M5 5.8 3.2 M5 54.2 26.2 21.2 44.7 8.2 21 15.7 HGRC-20 M6 8.1 4.4 M5 68.2 32.7 27 55.7 10.2 26.5 19.5 ±0.2 型号 H8 H10 L1 ±0.2 L2 L3 ±0.1 L4 1) L5 L6 +0.25 0.05 L7 1) T1 min. HGRC-12 7.5 9.2 27.5 25.5 6 33 42 12 20 4.5 HGRC-16 9 10.7 33 30 9 40 51 15 24 5 HGRC-20 12 13.7 45 38 12 50 65 21 33 5 型号 T2 T3 ±0.1 T4 +0.4 0.3 T5 +0.1 0.3 T6 min. HGRC-12 2.2 1.7 3.1 1.3 6 1.7 0.5 1.3 90 1 90 HGRC-16 2.7 1.8 3.8 1.2 7 3 0.3 1.6 90 1 90 HGRC-20 3.2 2.3 5.2 1.7 9 3.5 0.5 2.1 90 1 90 T7 +0.2 T8 T9 +0.1 W1 ±2 W2 ±3 W3 1) 定位孔公差 ±0.03 螺纹公差 ±0.2 订货数据 规格 双作用 [mm] 订货号 型号 12 565129 HGRC-12-A 16 565131 HGRC-16-A 20 565133 HGRC-20-A 2008/10 Subject to change 9
附件 订货数据 定位套 xdki.festo.com.cn/zbh 适用规格 订货号 型号 PU 1) [mm] 用于安装到气缸或板上时定位 12, 16 186717 ZBH-7 10 20 150927 ZBH-9 10 气爪手指安装定位 12 189652 ZBH-5 10 16 186717 ZBH-7 10 20 150927 ZBH-9 10 1) 包装单位数量 订货数据 接近开关, 用于 C 型槽, 同轴向连接电缆安装电气连接电缆长度订货号型号电缆插头 M8 [m] 常开触点, 磁阻式 xdki.festo.com.cn/smt 可从端部插入 3 芯 2.5 173218 SMT-10-PS-KL-LED-24 3 针 0.3 173220 SMT-10-PS-SL-LED-24 常开触点, 舌簧式 xdki.festo.com.cn/sme 可从端部插入 3 芯 2.5 173210 SME-10-KL-LED-24 3 针 0.3 173212 SME-10-SL-LED-24 订货数据 接近开关, 用于 C 型槽, 侧向连接电缆安装电气连接电缆长度订货号型号电缆插头 M8 [m] 常开触点, 磁阻式 xdki.festo.com.cn/smt 可从端部插入 3 芯 2.5 173219 SMT-10-PS-KQ-LED-24 3 针 0.3 173221 SMT-10-PS-SQ-LED-24 常开触点, 舌簧式 xdki.festo.com.cn/sme 可从端部插入 3 芯 2.5 173211 SME-10-KQ-LED-24 3 针 0.3 173213 SME-10-SQ-LED-24 订货数据 接近开关, 用于 C 型槽, 短型安装电气连接电缆长度订货号型号电缆插头 M8 [m] 常开触点, 磁阻式 xdki.festo.com.cn/smt 可从端部插入 3 芯 2.5 547862 SMT-10G-PS-24V-E-2,5Q-OE 3 针 0.3 547863 SMT-10G-PS-24V-E-0,3Q-M8D 订货数据 连接电缆 xdki.festo.com.cn/nebu 电气连接, 左侧 电气连接, 右侧 电缆长度 订货号 型号 [m] 直列式插座, M8x1, 3 针 电缆, 开放式,3 芯 2.5 541333 NEBU-M8G3-K-2.5-LE3 5 541334 NEBU-M8G3-K-5-LE3 直角式插座, M8x1, 3 针 电缆, 开放式,3 芯 2.5 541338 NEBU-M8W3-K-2.5-LE3 5 541341 NEBU-M8W3-K-5-LE3 10 Subject to change 2008/10