主要特性 HGP-...-A-B-... HGP-...-A-B-SSK 一览 双作用活塞驱动 自对中 抓取动作可变 : 向外 / 向内夹紧 气爪手指外部可适配, 通用性佳 多种安装方式 夹紧力大, 结构紧凑 重复精度高 夹紧力保持 内部固定节流 带防尘盖, 用于多尘环境 ( 防护等级 IP54)

主要特性 HGP-...-A-B-... HGP-...-A-B-SSK 一览 双作用活塞驱动 自对中 抓取动作可变 : 向外 / 向内夹紧 气爪手指外部可适配, 通用性佳 多种安装方式 夹紧力大, 结构紧凑 重复精度高 夹紧力保持 内部固定节流 带防尘盖, 用于多尘环境 ( 防护等级 IP54) 传感器技术 接近开关, 专用于小型气爪 集成接近开关, 用于中型和大型气爪 -H- 注意 选型软件气爪选型 www.festo.com 外部气爪手指 ( 客户定制 ) 安装方式选项 1 平行气爪 2 外部气爪手指 3 安装螺丝 4 定位销 2 4 3 1 带防尘盖规格 16 和 25 可经调整用于多尘环境中, 并满足防护等级 IP54 的各项要求 与平行气爪 HGP 不带防尘盖时相当 -H- 注意 气爪使用时都应具备排气节流功能 并且, 气爪不能用于以下或相类似的应用场合 : 机加工 研磨碎屑 腐蚀性介质 焊渣 2 Subject to change 2008/10

外围元件一览和型号代码 外围元件一览 HGP-06 系统产品, 用于抓取和装配技术 2 1 HGP-10... 35 5 4 3 6 附件 型号 简要说明 页码 1 位置传感器 专配传感器和可集成传感器, 用于感测活塞位置 13 SMH-S1 2 电子信号值比较单元 用于位置传感器 SMH-S1 13 SMH-AE1 3 接近开关 用于感测活塞位置 14 SME/SMT-8 4 可接合传感器安装导轨 用于安装接近开关 SME/SMT-10 13 HGP-SL 5 接近开关 用于感测活塞位置 15 SME/SMT-10 6 气缸 / 气爪连接 连接组件 型号代码 HGP 16 A B G1 SSK 型号 HGP 平行气爪 规格 位置感测 A 通过接近开关 系列 B B 系列 夹紧力保持 G1 G2 打开合拢 防尘盖 SSK 防尘盖 2008/10 Subject to change 3

功能双作用 HGP-06-A, HGP-...-A-B 派生型 带夹紧力保持...... 打开 HGP-...-G1... 合拢 HGP-...-G2 带防尘盖 -N- 规格 6... 35 mm -T- 行程 4... 25 mm -W- www.festo.com 损耗零部件包 12 HGP-...-A-B-... HGP-...-A-B-SSK 主要 规格 6 10 16 20 25 35 结构特点 楔形 杠杆机构 工作模式 双作用 气爪功能 平行 夹爪数量 2 每个气爪手指的最大 [N] 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 应用负载 1) 每个夹爪的行程 [mm] 2 3 5 6.5 7.5 12.5 气接口 M3 M5 Gx 重复精度 2) [mm] ±0.04 最大可互换性 [mm] 0.2 最大工作频率 [Hz] 4 位置感测 通过接近开关 安装方式 通过内螺纹和定位套 通过通孔和定位套 1) 适用于非节流工作 2) 夹爪移动方向 100 次连续行程正常使用下的终端位置漂移 -H- 注意 : 该产品符合 ISO 1179-1 和 ISO 228-1 标准 工作和环境条件 规格 6 10 16 20 25 35 最小工作压力 HGP-...-A/-B [bar] 2 HGP-...-G... [bar] 5 最大工作压力 [bar] 8 工作介质 过滤压缩空气, 润滑或未润滑 环境温度 [ C] +5... +60 耐腐蚀等级 CRC 1) 2 1 1) CRC1: 耐腐蚀等级 1, 符合 Festo 940 070 标准元件只需具备低度耐腐蚀能力 运输和贮存防护 这些元件无表面基本涂层要求, 譬如 : 内部元件或位于盖子下面的元件 CRC2: 耐腐蚀等级 2, 符合 Festo 940 070 标准元件必须具备一定的耐腐蚀能力 外部可视元件具备基本的涂层表面, 可直接与工业环境或与冷却液 润滑剂等介质接触 重量 [g] 规格 6 10 16 20 25 35 HGP-...-A 18 75 194 396 725 1 369 HGP-...-G1 76 197 402 737 1 387 HGP-...-G2 76 197 402 737 1 387 带防尘盖 HGP-...-SSK 197 737 4 Subject to change 2008/10

材料剖面图 2 3 1 平行气爪 6 10 16 20 25 35 1 主体 镀镍铝 加硬阳极氧化铝 2 夹爪 镀镍钢 高合金钢 3 封盖 聚氨酯 防尘盖 SSK 热塑性硫化橡胶 材料注意事项 不含铜 聚四氟乙烯和硅 符合 RoHS 规定 热塑性硫化橡胶 6bar 时的夹紧力 [N] 规格 6 10 16 20 25 35 每个夹爪的夹紧力 打开 10 22 70 120 185 375 合拢 10 17 80 115 170 350 总夹紧力 打开 20 44 140 240 370 750 合拢 20 34 160 230 340 700 每个夹爪的特性负载值 图中所示的许用力和扭矩适用于单个夹爪 所示的数值包括杠杆臂 由工具或外部手指产生的附 加应用负载以及移动时所产生的力 计算扭矩时必须考虑零坐标线 ( 夹爪导轨 ) 规格 6 10 16 20 25 35 最大许用力 F Z [N] 14 25 90 150 240 380 最大许用扭矩 M X [Nm] 0.1 0.5 3.3 6 11 25 最大许用扭矩 M Y [Nm] 0.1 0.5 3.3 6 11 25 最大许用扭矩 M Z [Nm] 0.1 0.5 3.3 6 11 25 2008/10 Subject to change 5

转动惯量 [kgm 2 x10-4 ] 相对于中心轴的平行气爪的转动惯量 [kgm 2 x10-4 ], 不带外部气爪手指, 不带负载 规格 6 10 16 20 25 35 HGP-...-A 0.01 0.08 0.47 1.49 3.83 12.70 HGP-...-G1 0.08 0.47 1.52 3.92 12.83 HGP-...-G2 0.08 0.47 1.49 3.84 12.73 6bar 时的打开和合拢时间 [ms] 不带外部气爪手指 带外部气爪手指 图中所示的打开和合拢时间 [ms] 的测量条件为 : 室温条件 工作压力为 6 bar, 且不带外部气爪手指 用于更大的应用负载时, 气爪必须经过节流 且相应地调节打开和合拢时间 规格 6 10 16 20 25 35 不带外部气爪手指 HGP-...-A 打开 5 22 44 32 47 77 合拢 5 31 60 44 50 77 HGP-...-G1 打开 17 39 30 39 71 合拢 29 62 48 60 82 HGP-...-G2 打开 33 66 39 62 90 合拢 29 44 42 49 72 带外部气爪手指 ( 与应用负载的关系 ) HGP 0.06 N 5 0.08 N 10 0.10 N 20 0.20 N 50 0.50 N 100 1.00 N 200 100 1.25 N 100 1.50 N 300 200 100 1.75 N 200 2.00 N 300 200 100 2.50 N 300 3.00 N 300 200 4.00 N 300 6 Subject to change 2008/10

每个夹爪的夹紧力 F Grip 与工作压力和杠杆臂 x 的关系向外和向内夹紧 ( 合拢和打开 ) 通过以下图表可确定不同规格相对于工作压力和杠杆臂 ( 到零坐标线的距离, 与手指抓取工具的压力点相反 ) 的夹紧力 HGP-06-A 1) HGP-10-A-B 1) 用于结构的关系,HGP-06-A 的打开和合拢的夹紧力相同 HGP-16-A-B HGP-20-A-B HGP-25-A-B HGP-35-A-B 合拢打开 2008/10 Subject to change 7

弹簧力 F Spring 与气爪规格和总行程 l 的关系 F Spring 夹紧力保持, 打开 : 可从下表中得出平行气爪 HGP-...- G1 的弹簧力 F Spring FSpring [N] l [mm] F Spring 夹紧力保持, 合拢 : 可从下表中得出平行气爪 HGP-...- G2 的弹簧力 F Spring FSpring [N] l [mm] 根据应用场合确定平行气爪 HGP-...-G1 和 HGP-...-G2 的实际夹紧力带集成弹簧的平行气爪可用作 : 单作用气爪 带补偿夹紧力的气爪 带夹紧力保持的气爪 为了计算实际夹紧力 F Gr ( 每个夹爪 ), 必须相应组合夹紧力 F Grip 和弹簧力 F Spring 应用 根据应用场合, 所得到的夹紧力 F Gr 取决于夹紧动作 ( 向外 / 向内夹紧 ) 和气爪结构 ( 带 / 不带弹簧力回复 ) 按照结构和夹紧动作来补充弹簧力 单作用补充夹紧力夹紧力保持 弹簧力夹紧 : F Gr =F Spring 气源压力夹紧 : F Gr =F Grip F Spring 气压压力和弹簧力夹紧 : F Gr =F Grip +F Spring 弹簧力夹紧 : F Gr =F Spring 增压时 ( 夹紧动作时 ) 不增压时 HGP 打开 F Gr =F Grip F Gr =0 合拢 F Gr =F Grip F Gr =0 HGP-...-G1 打开 F Gr =F Grip +F Spring F Gr =F Spring 合拢 F Gr =F Grip F Spring F Gr =0 HGP-...-G2 打开 F Gr =F Grip F Spring F Gr =0 合拢 F Gr =F Grip +F Spring F Gr =F Spring 8 Subject to change 2008/10

6bar 时, 每个夹爪的夹紧力 F Grip 与杠杆臂 x 与偏心度 y 的关系向外和向内夹紧 ( 合拢和打开 ) 以下图表用于确定 6bar 时不同规格相对于离心作用力到零坐标线的距离, 与手指抓取工具的压力 点相反 ) 以及作用力最大许用偏心点 ( 的夹紧力 计算实例 设 : HGP-16-A-B 杠杆臂 x=20mm 偏心度 y=22mm 求 : 6bar 时的夹紧力 解 : 在 HGP-16-A-B 的图表中确定杠杆臂 x 和偏心度 y 的相交点 xy 经相交点 xy 画弧线 ( 以原点为中心 ) 确定弧线与 X 轴的相交点 读取夹紧力得出结果 : 夹紧力 = 约 66 N 建议范围 y [mm] HGP-06-A HGP-10-A-B HGP-16-A-B 建议范围 建议范围 建议范围 y [mm] y [mm] y [mm] HGP-20-A HGP-25-A-B HGP-35-A-B 建议范围 建议范围 建议范围 y [mm] y [mm] y [mm] 1 合拢 2 打开 2008/10 Subject to change 9

尺寸 CAD 相关数据 www.festo.com.cn/engineering 视图 A HGP-06-A HGP-10-A-B HGP-16... 32-A-B 视图 A 1 传感器安装槽, 用于接近开关 SME/SMT-8 ( 不适用于 HGP-06-A) 接近开关 SME/ SMT-10 还可安装在传感器安装导轨 HGP-SL-... ( 可以胶合到位 ) 2 气源接口, 打开 3 气源接口, 合拢 4 合拢 5 打开 6 定位套 ZBH ( 供货范围包括 2 件 ) 带防尘盖 HGP-...-SSK 4 合拢 5 打开 10 Subject to change 2008/10

型号 B1 B2 1) ±0.1 B3 ±0.5 B4 ±0.5 B5 ±0.5 B6 0.03 B7 ±0.5 D1 D2 D3 H8/h7 D5 D6 H8 EE H1 H2 H3 H4 2) HGP-06-A 18 11 6 10 21 5.5 3.2 M3 5 M2 1.5 M3 45.5 9.9 10.2 7.5 HGP-10-A-B 32 16 15.8 21.8 35.8 7 3.2 M3 5 M3 2 M3 66 15 16 7.5 HGP-16-A-B 47 25 17.8 27.8 53.8 13 5.3 M4 7 M4 3 M3 80 20 21.9 7.5 HGP-20-A-B 55.6 25 17.4 30.4 65.4 17.5 5.3 M4 7 M4 4 M5 101 24.9 26.1 7.5 HGP-25-A-B 68.2 29 21 36 80 22 6.4 M6 9 M5 4 Gx 121 30 32.2 17.5 HGP-35-A-B 88 33 31 56 110 27 8.4 M8 12 M6 5 Gx 142 31.9 44.8 17.5 带防尘盖 HGP-16-A-B-SSK 47 25 16.4 26.4 46.4 10 67 5.3 M4 7 M4 3 M3 83 20.5 21.9 7.5 HGP-25-A-B-SSK 68.2 29 21 36 66 15 101 6.4 M6 9 M5 4 Gx 126.8 31.5 32.2 17.5 ±0.1 型号 H5 H6 H7 H8 H9 H10 H11 L1 L2 L3 L6 L7 T1 T3 T4 T5 ±0.2 0.03 +0.1 +1 +0.5 0.3 HGP-06-A 7 4 5.8 2.9 5 33 10 1.5 5 1.8 1.2 3.5 1.2 HGP-10-A-B 7 4 8 4 7.5 51 15.5 4.2 7 1.5 1.2 6 3.5 1.2 HGP-16-A-B 7 4 11 5.5 10 62.5 22 5.7 10 1.6 7.5 3.5 1.4 HGP-20-A-B 10.5 11.5 14 7 12.5 81 30 9 12 1.6 8 6 1.4 HGP-25-A-B 16.5 8.3 16 8 15 88.5 37 10.5 15 2.1 15 6.5 1.9 HGP-35-A-B 16.5 8.5 17 8.5 16 108.5 45 10.5 20 2.6 16 6.5 2.4 带防尘盖 HGP-16-A-B-SSK 7 4 11 5.5 10 65.5 38.1 22 5.7 10 30 1.6 7.5 3.5 1.4 HGP-25-A-B-SSK 16.5 8.3 16 8 15 94.3 58.8 37 10.5 15 47 2.1 15 6.5 1.9 1) 定位孔公差 :±0.02 2) 定位孔公差 : 0.05 -H- 注意 : 该产品符合 ISO 1179-1 和 ISO 228-1 标准 -H- 注意 用于型号 HGP-06/-10/-16 的两个气接口之间的距离 H5 有 7 mm, 只能使用以下的接头 : QSM-M3-3 QSML-M3-3 QSMLL-M3-3 CN-M3-PK-3 LCN-M3-PK-3 Internet: fitting 2008/10 Subject to change 11

订货数据规格 双作用不带压缩弹簧 夹紧力保持 G1 打开 夹紧力保持 G2 合拢 [mm] 订货号型号订货号型号订货号型号 6 174 815 HGP-06-A 10 197 542 HGP-10-A-B 197 543 HGP-10-A-B-G1 197 544 HGP-10-A-B-G2 16 197 545 HGP-16-A-B 197 546 HGP-16-A-B-G1 197 547 HGP-16-A-B-G2 20 525 889 HGP-20-A-B 525 890 HGP-20-A-B-G1 525 891 HGP-20-A-B-G2 25 197 548 HGP-25-A-B 197 549 HGP-25-A-B-G1 197 550 HGP-25-A-B-G2 35 197 551 HGP-35-A-B 197 552 HGP-35-A-B-G1 197 553 HGP-35-A-B-G2 带防尘盖 16 539 636 HGP-16-A-B-SSK 25 539 635 HGP-25-A-B-SSK 订货数据 损耗零部件包规格 [mm] 订货号型号 6 378 516 HGP-06-A 10 397 376 HGP-10 16 397 377 HGP-16 20 397 378 HGP-20 25 397 397 HGP-25 32 397 380 HGP-35 12 Subject to change 2008/10

附件 传感器安装导轨 HGP-SL 可胶合到位 材料 : 精制铝合金 尺寸和订货数据 适用规格 L1 重量 订货号 型号 [mm] [g] 10 35 1.4 535 582 HGP-SL-10-10 16 38 1.5 535 583 HGP-SL-10-16 20 50 2.0 535 584 HGP-SL-10-20 25 58 2.3 535 585 HGP-SL-10-25 35 65 2.6 535 586 HGP-SL-10-35 订货数据 型号 适用规格 重量 订货号 型号 PU 1) [g] 位置传感器 SMH-S1 xdki.festo.com.cn/smh-s1 6 20 175 710 SMH-S1-HGP06 1 电子信号值比较单元 SMH-AE1 xdki.festo.com.cn/smh-ae 6 170 175 708 SMH-AE1-PS3-M12 1 175 709 SMH-AE1-NS3-M12 定位套 ZBH xdki.festo.com.cn/zbh 6, 10 1 189 652 ZBH-5 10 16, 20 186 717 ZBH-7 25 150 927 ZBH-9 35 189 653 ZBH-12 1) 包装单位数量 2008/10 Subject to change 13

附件 订货数据 接近开关, 用于 T- 型槽, 磁阻式 xdki.festo.com.cn/smt 安装方式 开关输出 电气连接 电缆长度 订货号 型号 [m] 常开触点 可从上方插入槽内, 与型材齐平 PNP 电缆,3 芯 2.5 543 867 SMT-8M-PS-24V-K-2,5-OE 插头 M8x1, 3 针 0.3 543 866 SMT-8M-PS-24V-K-0,3-M8D 插头 M12x1, 3 针 0.3 543 869 SMT-8M-PS-24V-K-0,3-M12 NPN 电缆,3 芯 2.5 543 870 SMT-8M-NS-24V-K-2,5-OE 插头 M8x1, 3 针 0.3 543 871 SMT-8M-NS-24V-K-0,3-M8D 可从端部插入槽内, 与型材齐平 PNP 电缆,3 芯 2.5 175 436 SMT-8-PS-K-LED-24-B 插头 M8x1, 3 针 0.3 175 484 SMT-8-PS-S-LED-24-B 常闭触点 可从上方插入槽内, 与型材齐平 PNP 电缆,3 芯 7.5 543 873 SMT-8M-PO-24V-K7,5-OE 订货数据 接近开关, 用于 T- 型槽, 舌簧式 xdki.festo.com.cn/sme 安装方式 开关输出 电气连接 电缆长度 订货号 型号 [m] 常开触点 可从上方插入槽内, 与型材齐平 接触式 电缆,3 芯 2.5 543 862 SME-8M-DS-24V-K-2,5-OE 5.0 543 863 SME-8M-DS-24V-K-5,0-OE 电缆,3 芯 2.5 543 872 SME-8M-ZS-24V-K-2,5-OE 插头 M8x1, 3 针 0.3 543 861 SME-8M-DS-24V-K-0,3-M8D 可从端部插入槽内, 与型材齐平 接触式 电缆,3 芯 2.5 150 855 SME-8-K-LED-24 插头 M8x1, 3 针 0.3 150 857 SME-8-S-LED-24 常闭触点 可从端部插入槽内, 与型材齐平接触式电缆,3 芯 7.5 160 251 SME-8-O-K-LED-24 订货数据 连接电缆 xdki.festo.com.cn/nebu 电气连接, 左侧 电气连接, 右侧 电缆长度 订货号 型号 [m] 直列式插座, M8x1, 3 针 电缆, 开放式,3 芯 2.5 541 333 NEBU-M8G3-K-2.5-LE3 5 541 334 NEBU-M8G3-K-5-LE3 直列式插座, M12x1, 5 针 电缆, 开放式,3 芯 2.5 541 363 NEBU-M12G5-K-2.5-LE3 5 541 364 NEBU-M12G5-K-5-LE3 直角式插座, M8x1, 3 针 电缆, 开放式,3 芯 2.5 541 338 NEBU-M8W3-K-2.5-LE3 5 541 341 NEBU-M8W3-K-5-LE3 直角式插座, M12x1, 5 针 电缆, 开放式,3 芯 2.5 541 367 NEBU-M12W5-K-2.5-LE3 5 541 370 NEBU-M12W5-K-5-LE3 14 Subject to change 2008/10

附件 订货数据 接近开关, 用于 C- 型槽, 磁阻式 安装方式 开关输出 电气连接, 连接方向 xdki.festo.com.cn/smt 电缆长度 订货号 型号 [m] 常开触点 可从上方插入槽内, 与型材齐平 PNP 电缆,3 芯, 同轴向 2.5 525 915 SMT-10F-PS-24V-K2,5L-OE 插头 M8x1, 3 针, 同轴向 0.3 525 916 SMT-10F-PS-24V-K0,3L-M8D 插头 M8x1, 3 针, 侧向 0.3 526 675 SMT-10F-PS-24V-K0,3Q-M8D 可从端部插入槽内 PNP 插头 M8x1, 3 针, 同轴向 0.3 173 220 SMT-10-PS-SL-LED-24 电缆,3 芯, 同轴向 2.5 173 218 SMT-10-PS-KL-LED-24 订货数据 接近开关, 用于 C- 型槽, 舌簧式 安装方式 开关输出 电气连接, 连接方向 xdki.festo.com.cn/sme 电缆长度 订货号 型号 [m] 常开触点 可从上方插入槽内, 与型材齐平 接触式 插头 M8x1, 3 针, 同轴向 0.3 525 914 SME-10F-DS-24V-K0,3L-M8D 电缆,3 芯, 同轴向 2.5 525 913 SME-10F-DS-24V-K2,5L-OE 电缆,2 芯, 同轴向 2.5 526 672 SME-10F-ZS-24V-K2,5L-OE 可从端部插入槽内 接触式 插头 M8x1, 3 针, 同轴向 0.3 173 212 SME-10-SL-LED-24 电缆,3 芯, 同轴向 2.5 173 210 SME-10-KL-LED-24 订货数据 连接电缆 xdki.festo.com.cn/nebu 电气连接, 左侧 电气连接, 右侧 电缆长度 订货号 型号 [m] 直列式插座, M8x1, 3 针 电缆, 开放式,3 芯 2.5 541 333 NEBU-M8G3-K-2.5-LE3 5 541 334 NEBU-M8G3-K-5-LE3 直角式插座, M8x1, 3 针 电缆, 开放式,3 芯 2.5 541 338 NEBU-M8W3-K-2.5-LE3 5 541 341 NEBU-M8W3-K-5-LE3 2008/10 Subject to change 15