北京翔仪恒昌科技有限公司 翔仪飞控硬件手册 V2.5 Beijing Shining Technology Co.,Ltd

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1 翔仪飞控硬件手册 V2.5

2 商务销售 电话 : ( 吴先生 ) ( 赵先生 ) 邮箱 :sales@xy-uav.com 电话 : ( 刘先生 ) 售后维修 邮箱 :service@xy-uav.com

3 目录 一 XYFC-X00 型飞控硬件参数 飞控基本性能参数 电气参数 飞控参数 电台模块参数 部件清单 各部件物理参数 飞控主体参数 电台模块 减震板参数 卫星天线 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 电台天线... 9 二 XYFC-X01 型飞控硬件参数 飞控基本性能参数 电气参数 部件清单 各部件物理参数 飞控主体参数 减震板参数 卫星天线 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 电台天线... 4 三 XYFC-X02(Plus) 型飞控硬件参数 飞控基本性能参数 电气参数 部件清单 各部件物理参数 飞控主体参数 减震板参数 卫星天线 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 电台天线 备用卫星导航模块 ( 仅 Plus 型号包含 )... 8 四 XYFC-X03(Plus) 型飞控硬件参数 飞控基本性能参数 电气参数 部件清单 各部件物理参数 飞控主体参数 减震板参数 卫星天线... 12

4 4.4 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 电台天线 数据记录仪 备用卫星导航模块 ( 仅 Plus 型号包含 ) 五 XYFC-X04(Plus) 型飞控硬件参数 飞控基本性能参数 电气参数 部件清单 各部件物理参数 飞控主体参数 减震板参数 卫星天线 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 电台天线 数据记录仪 备用卫星导航模块 ( 仅 Plus 型号包含 ) 六 XYFC-X21 型飞控硬件参数 飞控基本性能参数 电气参数 飞控参数 电台模块参数 部件清单 各部件物理参数 飞控主体参数 电台模块 减震板参数 卫星天线 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 电台天线 七 XYFC-X22(Plus) 型飞控硬件参数 飞控基本性能参数 电气参数 飞控参数 链路复用模块参数 RTK/PPK 模块参数 部件清单 各部件物理参数 飞控主体参数 链路复用模块 RTK/PPK 模块 减震板参数 卫星天线 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 电台天线... 28

5 4.8 备用卫星导航系统 ( 仅 Plus 型号包含 ) 八 XYFC-X23(Plus) 型飞控硬件参数 飞控基本性能参数 电气参数 飞控参数 链路复用模块参数 RTK/PPK 模块参数 数据记录仪参数 部件清单 各部件物理参数 飞控主体参数 链路复用模块 RTK/PPK 模块 卫星天线 数据记录仪 减震板参数 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 电台天线 备用卫星导航系统 ( 仅 Plus 型号包含 ) 九 XYFC-X24(Plus) 型飞控硬件参数 飞控基本性能参数 电气参数 飞控参数 链路复用模块参数 RTK/PPK 模块参数 数据记录仪参数 部件清单 各部件物理参数 飞控主体参数 链路复用模块 RTK/PPK 模块 卫星天线 数据记录仪 减震板参数 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 电台天线 备用卫星导航系统 ( 仅 Plus 型号包含 ) 附录 I: 飞控选配模块 避障模块 采集模块 数据记录仪... 41

6 一 XYFC-X00 型飞控硬件参数 1 飞控基本性能参数 卫星导航类型 GPS/GLONASS/BD 位置精度 ±2m 速度精度 ±0.2m/s 高程精度 ±5m 航向精度 ±2.5 姿态精度 ±1.5 2 电气参数 2.1 飞控参数 基本参数 飞控供电范围地面站供电范围飞控典型电流地面站典型电流 8~48VDC 8~30VDC 120mA@24V 70mA@24V(GS50) 输出接口电气特征输入接口电气特征 飞行控制 PWM 输出 (8 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 50~400Hz 可选 通用 PWM 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 250Hz 通用 I/O 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 驱动电流 20mA SBUS 输出 (1 路 ) 模拟 SBUS 输出 (16 通道 ) 电压测量 (3 路 ) 测量范围分别为 :0-55VDC;25~55VDC;0~20VDC SBUS 输入 (1 路 ) 包含接收机供电 (5V) 地线和 SBUS 信号输入 ( 标准 3 线 ) 数字输入 ( 最多 2 路 ) 高电平 3.3-5V, 低电平 0~0.4V 串口 232 通信口 ( 最多 4 路 ) 遵循标准 RS232 通信协议 2.2 电台模块参数 供电范围 5-28V 典型电流 通信口类型 40mA@24V RS232

7 3 部件清单 XYFC-X00 系列飞控, 型号说明如下 : 包含清单如下 ( 仅供参考 ): 型号 说明 备注 XYFC-100 固定翼 不包含磁罗盘 XYFC-200 直升机 ( 含变距旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-300 旋翼 ( 含系留旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-400 常规布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-500 自转旋翼 包含磁罗盘 XYFC-600 倾转布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-700 尾座布局垂起固定翼 包含磁罗盘 部件名称 数量 备注 XYFC-X00 型飞控 电台模块 1 包含连接线 卫星天线 1 不带磁铁 磁罗盘 1 固定翼型号不含 J30J-51 针航空插头 1 空白线, 不带接头 电台天线 机上电台延长线 1 长度 20/30/40/50cm 可选 减震套装 1 包含减震板和减震球 地面站 1 内部不含电池, 需外部供电 USB 串口线 各部件物理参数 4.1 飞控主体参数 飞控重量约 116g, 飞控外部连接 J30J-51 航空插头, 线长约 20cm

8 4.2 电台模块 电台模块重量约 37g 4.3 减震板参数 安装完成后, 高约 18mm 4.4 卫星天线 线长大约 30cm, 总质量约 37g

9 4.5 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 外形尺寸单位 mm 总质量约 75g, 线长约 150cm 安装孔位参数, 单位 mm 4.6 电台天线 底部安装螺帽 8mm 机上连接馈线长度 20cm,30cm,40cm,50cm 可选

10 二 XYFC-X01 型飞控硬件参数 1 飞控基本性能参数 卫星导航类型 GPS/GLONASS/BD 位置精度 ±2m 速度精度 ±0.2m/s 高程精度 ±5m 航向精度 ±2.5 姿态精度 ±1.5 2 电气参数 基本参数 飞控供电范围地面站供电范围飞控典型电流地面站典型电流 8~30VDC 8~30VDC 150mA@24V 50mA@24V(GS50) 输出接口电气特征输入接口电气特征 飞行控制用 PWM 输出 (8 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 50~400Hz 可选 通用 PWM 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 250Hz 通用 I/O 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 驱动电流 20mA SBUS 输出 (1 路 ) 模拟 SBUS 输出 (16 通道 ) 电压测量 (3 路 ) 测量范围分别为 :0-55VDC;25~55VDC;0~20VDC SBUS 输入 (1 路 ) 包含接收机供电 (5V) 地线和 SBUS 信号输入 ( 标准 3 线 ) 数字输入 (2 路 ) 高电平 3.3-5V, 低电平 0~0.4V 串口 232 通信口 ( 最多 4 路 ) 遵循标准 RS232 通信协议 1

11 3 部件清单 XYFC-X01 系列飞控, 型号说明如下 : 型号 说明 备注 XYFC-101 固定翼 不包含磁罗盘 XYFC-201 直升机 ( 含变距旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-301 旋翼 ( 含系留旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-401 常规布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-501 自转旋翼 包含磁罗盘 XYFC-601 倾转布局垂起固定翼 包含磁罗盘 包含清单如下 : XYFC-701 尾座布局垂起固定翼包含磁罗盘 部件名称数量备注 XYFC-X01 型飞控 卫星天线 1 不带磁铁 磁罗盘 1 固定翼型号不含 J30J-51 针航空插头 1 空白线, 不带接头 电台天线 机上电台延长线 1 长度 20/30/40/50cm 可选 减震套装 1 包含减震板和减震球 地面站 1 内部不含电池, 需外部供电 USB 串口线 各部件物理参数 4.1 飞控主体参数 飞控重量约 190g, 飞控外部连接 J30J-51 航空插头, 线长约 20cm 安装时注意预留卫星等接插件的空间, 保证飞控自由震动 2

12 4.2 减震板参数 飞控需要通过减震板安装在机体上, 考虑安装空间和孔位时, 需要参考减震板尺寸 与飞控连接 ( ) 安装好后高度约 18mm 与机体安装 ( ) 4.3 卫星天线 线长大约 30cm, 总质量约 37g 3

13 4.4 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 外形尺寸单位 mm 总质量约 75g, 线长约 150cm 安装孔位参数, 单位 mm 4.5 电台天线 底部安装螺帽 8mm 机上连接馈线长度 20cm,30cm,40cm,50cm 可选 4

14 三 XYFC-X02(Plus) 型飞控硬件参数 1 飞控基本性能参数 卫星导航类型 实时差分 GPS/GLONASS/BD 位置精度 ±0.1m 速度精度 ±0.05m/s 高程精度 ±0.5m 航向精度 ±1.5 姿态精度 ±0.5 2 电气参数 基本参数 飞控供电范围地面站供电范围飞控典型电流地面站典型电流 8~30VDC 8~30VDC 330mA@24V 310mA@24V(GS50RTK) 输出接口电气特征输入接口电气特征 飞行控制用 PWM 输出 (8 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 50~400Hz 可选 通用 PWM 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 250Hz 通用 I/O 输出 (8 路 ) 高电平 3.3V; 驱动电流 20mA SBUS 输出 (1 路 ) 模拟 SBUS 输出 (16 通道 ) 电压测量 (3 路 ) 0-55VDC;25~55VDC;0~20VDC SBUS 输入 (1 路 ) 包含接收机供电 (5V) 地线和 SBUS 信号输入 ( 标准 3 线 ) 数字输入 ( 最多 3 路 ) 高电平 3.3-5V, 低电平 0~0.4V 串口 232 通信口 ( 最多 5 路 ) 遵循标准 RS232 通信协议 3 部件清单 XYFC-X02(Plus) 系列飞控, 型号说明如下 : 型号 说明 备注 XYFC-102(Plus) 固定翼 不包含磁罗盘 XYFC-202(Plus) 直升机 ( 含变距旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-302(Plus) 旋翼 ( 含系留旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-402(Plus) 常规布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-502(Plus) 自转旋翼 包含磁罗盘 XYFC-602(Plus) 倾转布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-702(Plus) 尾座布局垂起固定翼 包含磁罗盘 5

15 包含清单如下 : 部件名称数量备注 XYFC-X02 型飞控 机上卫星天线 1 包含连接馈线和安装螺丝 磁罗盘 1 固定翼型号不含 J30J-51 针航空插头 1 空白线, 不带接头 电台天线 2 机上接头和地面接头不同 机上电台延长线 1 长度 20/30/40/50cm 可选 减震套装 1 包含减震板和减震球 地面站 1 需外部供电, 包含外部供电线 地面卫星天线 1 包含连接馈线和安装螺柱 备用卫星导航模块 1 仅 Plus 型号包含 USB 串口线 各部件物理参数 4.1 飞控主体参数 飞控重量约 320g, 飞控外部连接 J30J-51 航空插头, 线长约 20cm 安装时注意预留卫星等接插件的空间, 保证飞控自由震动 6

16 4.2 减震板参数 飞控需要通过减震板安装在机体上, 考虑安装空间和孔位时, 需要参考减震板与机体连接部分的尺寸 与飞控连接 ( ) 安装好后高度约 20mm, 重约 90g 与机体连接 ( ) 4.3 卫星天线 机上卫星天线质量约 150g 连接馈线长度大约 2m, 接天线端接头直径约 18mm, 馈线重约 45g 7

17 4.4 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 外形尺寸 ( 单位 mm) 总质量约 75g, 线长约 150cm 安装孔位 ( 单位 mm) 4.5 电台天线 底部安装螺帽 8mm 机上连接馈线长度 20cm,30cm,40cm,50cm 可选 4.6 备用卫星导航模块 ( 仅 Plus 型号包含 ) 备用卫星导航模块包含模块本身和卫星天线 模块重量约 17g 备用卫星导航模块尺寸 ( ) 8

18 卫星天线尺寸 ( ) 卫星天线线长大约 30cm, 质量约 37g 9

19 四 XYFC-X03(Plus) 型飞控硬件参数 1 飞控基本性能参数 卫星导航类型 实时差分 GPS/GLONASS/BD 位置精度 ±0.1m( 实时差分 )/±0.05m( 后差分 ) 速度精度 ±0.05m/s( 实时差分 )/±0.02m( 后差分 ) 高程精度 ±0.5m( 实时差分 )/±0.2m( 后差分 ) 航向精度 ±1.5 姿态精度 ±0.5 ( 实时差分 )/±0.2( 后差分 ) 2 电气参数 基本参数 飞控供电范围地面站供电范围飞控典型电流地面站典型电流 8~30VDC 8~30VDC 380mA@24V 210mA@24V(GS100RTK+PPK) 350mA@24V(GS50RTK+PPK) 输出接口电气特征输入接口电气特征 飞行控制用 PWM 输出 (8 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 50~400Hz 可选 通用 PWM 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 250Hz 通用 I/O 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 驱动电流 20mA SBUS 输出 (1 路 ) 模拟 SBUS 输出 (16 通道 ) 电压测量 (3 路 ) 0-55VDC;25~55VDC;0~20VDC SBUS 输入 (1 路 ) 包含接收机供电 (5V) 地线和 SBUS 信号输入 ( 标准 3 线 ) 数字输入 ( 最多 4 路 ) 高电平 3.3-5V, 低电平 0~0.4V 串口 232 通信口 ( 最多 5 路 ) 遵循标准 RS232 通信协议 3 部件清单 XYFC-X03(Plus) 系列飞控, 型号说明如下 : 型号 说明 备注 XYFC-103(Plus) 固定翼 不包含磁罗盘 XYFC-203(Plus) 直升机 ( 含变距旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-303(Plus) 旋翼 ( 含系留旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-403(Plus) 常规布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-503(Plus) 自转旋翼 包含磁罗盘 XYFC-603(Plus) 倾转布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-703(Plus) 尾座布局垂起固定翼 包含磁罗盘 10

20 包含清单如下 : 部件名称数量备注 XYFC-X03 型飞控 机上卫星天线 1 包含连接馈线和安装螺丝 磁罗盘 1 固定翼型号不含 J30J-51 针航空插头 1 空白线, 不带接头 电台天线 2 机上接头和地面接头不同 机上电台延长线 1 长度 20/30/40/50cm 可选 数据记录仪 2 包含 USB 数据线 数据记录仪升级线 减震套装 1 包含减震板和减震球 地面站 1 需外部供电, 包含外部供电线 移动站天线 1 包含连接馈线和安装螺柱 备用卫星导航模块 1 仅 Plus 型号包含 USB 串口线 各部件物理参数 4.1 飞控主体参数 飞控重量约 320g, 飞控外部连接 J30J-51 航空插头, 线长约 20cm 安装时注意预留卫星等接插件的空间, 保证飞控自由震动 11

21 4.2 减震板参数 飞控需要通过减震板安装在机体上, 考虑安装空间和孔位时, 需要参考减震板与机体连接部分的尺寸 与飞控连接 ( ) 安装好后高度约 20mm 与机体连接 ( ) 4.3 卫星天线 机上卫星天线质量约 150g 连接馈线长度大约 2m, 接天线端接头直径约 18mm 12

22 4.4 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 外形尺寸单位 mm 总质量约 75g, 线长约 150cm 安装孔位, 单位 mm 4.5 电台天线 底部安装螺帽 8mm 机上连接馈线长度 20cm,30cm,40cm,50cm 可选 4.6 数据记录仪 数据记录仪机上端 ( 标记 Rover) 和地面端 ( 标记 Base) 外形相同, 重量 42g 13

23 4.7 备用卫星导航模块 ( 仅 Plus 型号包含 ) 备用卫星导航模块包含模块本身和卫星天线 模块重量约 17g 备用卫星导航模块尺寸 ( ) 卫星天线尺寸 ( ) 卫星天线线长大约 30cm, 质量约 37g 14

24 五 XYFC-X04(Plus) 型飞控硬件参数 1 飞控基本性能参数 卫星导航类型 实时差分 GPS/GLONASS/BD 位置精度 ±0.1m( 实时差分 )/±0.05m( 后差分 ) 速度精度 ±0.05m/s( 实时差分 )/±0.02m( 后差分 ) 高程精度 ±0.5m( 实时差分 )/±0.2m( 后差分 ) 航向精度 ±0.2 姿态精度 ±0.5 ( 实时差分 )/±0.2( 后差分 ) 2 电气参数 基本参数输出接口电气特征输入接口电气特征 飞控供电范围 8~30VDC 地面站供电范围 8~30VDC 飞控典型电流 380mA@24V 地面站典型电流 210mA@24V(GS100RTK+PPK) 350mA@24V(GS50RTK+PPK) 飞行控制 PWM 输出 (8 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 50~400Hz 可选 通用 PWM 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 250Hz 通用 I/O 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 驱动电流 20mA SBUS 输出 (1 路 ) 模拟 SBUS 输出 (16 通道 ) 电压测量 (3 路 ) 0-55VDC;25~55VDC;0~20VDC SBUS 输入 (1 路 ) 包含接收机供电 (5V) 地线和 SBUS 信号输入 ( 标准 3 线 ) 数字输入 ( 最多 4 路 ) 高电平 3.3-5V, 低电平 0~0.4V 串口 232 通信口 ( 最多 5 路 ) 遵循标准 RS232 通信协议 3 部件清单 XYFC-X04(Plus) 系列飞控, 型号说明如下 : 型号 说明 备注 XYFC-104(Plus) 固定翼 不包含磁罗盘 XYFC-204(Plus) 直升机 ( 含变距旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-304(Plus) 旋翼 ( 含系留旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-404(Plus) 常规布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-504(Plus) 自转旋翼 包含磁罗盘 XYFC-604(Plus) 倾转布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-704(Plus) 尾座布局垂起固定翼 包含磁罗盘 15

25 包含清单如下 : 部件名称 数量 备注 XYFC-X04 型飞控 机上卫星天线 2 包含连接馈线和安装螺丝 磁罗盘 1 固定翼型号不含 J30J-51 针航空插头 1 空白线, 不带接头 电台天线 2 机上接头和地面接头不同 机上电台延长线 1 长度 20/30/40/50cm 可选 数据记录仪 2 包含 USB 数据线 数据记录仪升级线 减震套装 1 包含减震板和减震球 地面站 1 需外部供电, 包含外部供电线 移动站天线 1 包含连接馈线和安装螺柱 备用卫星导航模块 1 仅 Plus 型号包含 USB 串口线 各部件物理参数 4.1 飞控主体参数 飞控重量约 320g, 飞控外部连接 J30J-51 航空插头, 线长约 20cm 安装时注意预留卫星等接插件的空间, 保证飞控自由震动 16

26 4.2 减震板参数 飞控需要通过减震板安装在机体上, 考虑安装空间和孔位时, 需要参考减震板与机体连接部分的尺寸 与飞控连接 ( ) 安装好后高度约 18mm 与机体连接 ( ) 4.3 卫星天线 机上卫星天线质量约 150g, 连接馈线长度大约 2m, 接天线端接头直径约 18mm 17

27 4.4 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 外形尺寸单位 mm 总质量约 75g, 线长约 150cm 安装孔位, 单位 mm 4.5 电台天线 底部安装螺帽 8mm 机上连接馈线长度 20cm,30cm,40cm,50cm 可选 4.6 数据记录仪 数据记录仪机上端 ( 标记 Rover) 和地面端 ( 标记 Base) 外形相同, 重量 42g 4.7 备用卫星导航模块 ( 仅 Plus 型号包含 ) 备用卫星导航模块包含模块本身和卫星天线 18

28 模块重量约 17g 备用卫星导航模块尺寸 ( ) 卫星天线尺寸 ( ) 卫星天线线长大约 30cm, 质量约 37g 19

29 六 XYFC-X21 型飞控硬件参数 1 飞控基本性能参数 卫星导航类型 GPS/GLONASS/BD 位置精度 ±2m 速度精度 ±0.2m/s 高程精度 ±5m 航向精度 ±2.5 姿态精度 ±1.5 2 电气参数 2.1 飞控参数 基本参数 飞控供电范围地面站供电范围飞控典型电流地面站典型电流 8~48VDC 8~30VDC 120mA@24V 70mA@24V(GS50) 输出接口电气特征输入接口电气特征 飞行控制 PWM 输出 (8 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 50~400Hz 可选 通用 PWM 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 250Hz 通用 I/O 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 驱动电流 20mA SBUS 输出 (1 路 ) 模拟 SBUS 输出 (16 通道 ) 电压测量 (3 路 ) 测量范围分别为 :0-55VDC;25~55VDC;0~20VDC SBUS 输入 (1 路 ) 包含接收机供电 (5V) 地线和 SBUS 信号输入 ( 标准 3 线 ) 数字输入 ( 最多 4 路 ) 高电平 3.3-5V, 低电平 0~0.4V 串口 232 通信口 ( 最多 6 路 ) 遵循标准 RS232 通信协议 2.2 电台模块参数 供电范围 5-28V 典型电流 通信口类型 40mA@24V RS232 20

30 3 部件清单 XYFC-X21 系列飞控, 型号说明如下 : 包含清单如下 ( 仅供参考 ): 型号 说明 备注 XYFC-121 固定翼 不包含磁罗盘 XYFC-221 直升机 ( 含变距旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-321 旋翼 ( 含系留旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-421 常规布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-521 自转旋翼 包含磁罗盘 XYFC-621 倾转布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-721 尾座布局垂起固定翼 包含磁罗盘 部件名称 数量 备注 XYFC-X21 型飞控 电台模块 1 包含连接线 卫星天线 1 不带磁铁 磁罗盘 1 固定翼型号不含 J30J-51 针航空插头 1 空白线, 不带接头 电台天线 机上电台延长线 1 长度 20/30/40/50cm 可选 减震套装 1 包含减震板和减震球 地面站 1 内部不含电池, 需外部供电 USB 串口线 各部件物理参数 4.1 飞控主体参数 飞控重量约 116g, 飞控外部连接 J30J-51 航空插头, 线长约 20cm 21

31 4.2 电台模块 电台模块重量约 37g 4.3 减震板参数 安装完成后, 高约 18mm 4.4 卫星天线 线长大约 30cm, 总质量约 37g 22

32 4.5 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 外形尺寸单位 mm 总质量约 75g, 线长约 150cm 安装孔位参数, 单位 mm 4.6 电台天线 底部安装螺帽 8mm 机上连接馈线长度 20cm,30cm,40cm,50cm 可选 23

33 七 XYFC-X22(Plus) 型飞控硬件参数 1 飞控基本性能参数 卫星导航类型 实时差分 GPS/GLONASS/BD 位置精度 ±0.1m 速度精度 ±0.05m/s 高程精度 ±0.5m 航向精度 ±1.5 姿态精度 ±0.5 2 电气参数 2.1 飞控参数 基本参数 飞控供电范围地面站供电范围飞控典型电流地面站典型电流 8~48VDC 8~30VDC 120mA@24V 310mA@24V(GS50RTK) 输出接口电气特征输入接口电气特征 飞行控制用 PWM 输出 (8 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 50~400Hz 可选 通用 PWM 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 250Hz 通用 I/O 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 驱动电流 20mA SBUS 输出 (1 路 ) 模拟 SBUS 输出 (16 通道 ) 电压测量 (3 路 ) 0-55VDC;25~55VDC;0~20VDC SBUS 输入 (1 路 ) 包含接收机供电 (5V) 地线和 SBUS 信号输入 ( 标准 3 线 ) 数字输入 ( 最多 6 路 ) 高电平 3.3-5V, 低电平 0~0.4V 串口 232 通信口 ( 最多 6 路 ) 遵循标准 RS232 通信协议 2.2 链路复用模块参数 供电范围 8-48V 典型电流 50mA@24V 接口类型 232/422 通道数 3 注 : 上述典型电流为典型应用 ( 双通道工作 ), 分别接飞控数据和地面差分基站数据时的电流 24

34 2.3RTK/PPK 模块参数 供电范围 8-48V 典型电流 接口类型 TTL 3 部件清单 XYFC-X22(Plus) 系列飞控, 型号说明如下 : 包含清单如下 : 型号 说明 备注 XYFC-122(Plus) 固定翼 不包含磁罗盘 XYFC-222(Plus) 直升机 ( 含变距旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-322(Plus) 旋翼 ( 含系留旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-422(Plus) 常规布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-522(Plus) 自转旋翼 包含磁罗盘 XYFC-622(Plus) 倾转布局垂起固定翼 包含磁罗盘 XYFC-722(Plus) 尾座布局垂起固定翼 包含磁罗盘 部件名称 数量 备注 XYFC-X22 型飞控 链路复用模块 1 包含连接线 RTK/PPK 模块 1 包含连接线 卫星天线 1 不带磁铁 磁罗盘 1 固定翼型号不含 J30J-51 针航空插头 1 空白线, 不带接头 电台天线 2 机上接头和地面接头不同 机上电台延长线 1 长度 20/30/40/50cm 可选 减震套装 1 包含减震板和减震球 地面站 1 内部不含电池, 需外部供电 差分基站天线 1 包含连接线和安装座 备用卫星导航系统天线 1 仅 Plus 型号包含 USB 串口线

35 4 各部件物理参数 4.1 飞控主体参数 飞控重量约 116g, 飞控外部连接 J30J-51 航空插头, 线长约 20cm 4.2 链路复用模块 链路复用模块重量约 90g 4.3RTK/PPK 模块 RTK/PPK 模块重量约 120g 26

36 4.4 减震板参数 安装完成后, 高约 18mm 4.5 卫星天线 机上卫星天线质量约 150g 连接馈线长度大约 2m, 接天线端接头直径约 18mm 4.6 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 外形尺寸单位 mm 总质量约 75g, 线长约 150cm 安装孔位参数, 单位 mm 27

37 4.7 电台天线 底部安装螺帽 8mm 机上连接馈线长度 20cm,30cm,40cm,50cm 可选 4.8 备用卫星导航系统 ( 仅 Plus 型号包含 ) 备用卫星导航系统集成在飞控内部, 安装时只需在飞控外壳上安装备用卫星导航系统天线即可 线长大约 30cm, 总质量约 37g 28

38 八 XYFC-X23(Plus) 型飞控硬件参数 1 飞控基本性能参数 卫星导航类型 实时差分 GPS/GLONASS/BD 位置精度 ±0.1m( 实时差分 )/±0.05m( 后差分 ) 速度精度 ±0.05m/s( 实时差分 )/±0.02m( 后差分 ) 高程精度 ±0.5m( 实时差分 )/±0.2m( 后差分 ) 航向精度 ±1.5 姿态精度 ±0.5 ( 实时差分 )/±0.2( 后差分 ) 2 电气参数 2.1 飞控参数 基本参数 飞控供电范围地面站供电范围飞控典型电流地面站典型电流 8~48VDC 8~30VDC 120mA@24V 210mA@24V(GS100RTK+PPK) 350mA@24V(GS50RTK+PPK) 输出接口电气特征 飞行控制用 PWM 输出 (8 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 50~400Hz 可选 通用 PWM 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 250Hz 通用 I/O 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 驱动电流 20mA SBUS 输出 (1 路 ) 模拟 SBUS 输出 (16 通道 ) 输入接口 电气特征 电压测量 (3 路 ) SBUS 输入 (1 路 ) 数字输入 ( 最多 6 路 ) 0-55VDC;25~55VDC;0~20VDC 包含接收机供电 (5V) 地线和 SBUS 信号输入 ( 标准 3 线 ) 高电平 3.3-5V, 低电平 0~0.4V 串口 232 通信口 ( 最多 6 路 ) 遵循标准 RS232 通信协议 2.2 链路复用模块参数 供电范围 8-48V 典型电流 50mA@24V 接口类型 232/422 通道数 3 注 : 上述典型电流为典型应用 ( 双通道工作 ), 分别接飞控数据和地面差分基站数据时的电流 29

39 2.3RTK/PPK 模块参数 供电范围 8-48V 典型电流 接口类型 TTL 2.4 数据记录仪参数 供电范围 8-48V 典型电流 内存大小 数据接口 8G RS232*2 注意 : 数据记录仪的两个 RS232 接口用于连接机上设备,USB 口用于连接电脑读取数据 3 部件清单 USB XYFC-X23(Plus) 系列飞控, 型号说明如下 : 包含清单如下 : 型号说明备注 XYFC-123(Plus) 固定翼不包含磁罗盘 XYFC-223(Plus) 直升机 ( 含变距旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-323(Plus) 旋翼 ( 含系留旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-423(Plus) 常规布局垂起固定翼包含磁罗盘 XYFC-523(Plus) 自转旋翼包含磁罗盘 XYFC-623(Plus) 倾转布局垂起固定翼包含磁罗盘 XYFC-723(Plus) 尾座布局垂起固定翼包含磁罗盘 部件名称数量备注 XYFC-X23 型飞控 链路复用模块 1 包含连接线 RTK/PPK 模块 1 包含连接线 数据记录仪 2 包含 USB 数据线 卫星天线 1 不带磁铁 磁罗盘 1 固定翼型号不含 J30J-51 针航空插头 1 空白线, 不带接头 电台天线 2 机上接头和地面接头不同 机上电台延长线 1 长度 20/30/40/50cm 可选 减震套装 1 包含减震板和减震球 地面站 1 内部不含电池, 需外部供电 差分基站天线 1 包含连接线和安装座 备用卫星导航系统天线 1 仅 Plus 型号包含 USB 串口线

40 4 各部件物理参数 4.1 飞控主体参数 飞控重量约 116g, 飞控外部连接 J30J-51 航空插头, 线长约 20cm 4.2 链路复用模块 链路复用模块重量约 90g 4.3RTK/PPK 模块 RTK/PPK 模块重量约 120g 31

41 4.4 卫星天线 卫星天线重量约为 137g, 连接线天线端插头直径 18mm 4.5 数据记录仪 数据记录仪机上端 ( 标记 Rover) 和地面端 ( 标记 Base) 外形相同, 重量 42g 32

42 4.6 减震板参数 安装完成后, 高约 18mm 4.7 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 外形尺寸单位 mm 总质量约 75g, 线长约 150cm 安装孔位参数, 单位 mm 4.8 电台天线 底部安装螺帽直径 8mm 机上连接馈线长度 20cm,30cm,40cm,50cm 可选 33

43 4.9 备用卫星导航系统 ( 仅 Plus 型号包含 ) 备用卫星导航系统集成在飞控内部, 安装时只需在飞控外壳上安装备用卫星导航系统天线即可 线长大约 30cm, 总质量约 37g 34

44 九 XYFC-X24(Plus) 型飞控硬件参数 1 飞控基本性能参数 卫星导航类型 实时差分 GPS/GLONASS/BD 位置精度 ±0.1m( 实时差分 )/±0.05m( 后差分 ) 速度精度 ±0.05m/s( 实时差分 )/±0.02m( 后差分 ) 高程精度 ±0.5m( 实时差分 )/±0.2m( 后差分 ) 航向精度 ±0.2 姿态精度 ±0.5 ( 实时差分 )/±0.2( 后差分 ) 2 电气参数 2.1 飞控参数 基本参数 飞控供电范围地面站供电范围飞控典型电流地面站典型电流 8~48VDC 8~30VDC 120mA@24V 210mA@24V(GS100RTK+PPK) 350mA@24V(GS50RTK+PPK) 输出接口电气特征输入接口电气特征 飞行控制用 PWM 输出 (8 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 50~400Hz 可选 通用 PWM 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 最大驱动电流 20mA 频率 250Hz 通用 I/O 输出 (6 路 ) 高电平 3.3V; 驱动电流 20mA SBUS 输出 (1 路 ) 模拟 SBUS 输出 (16 通道 ) 电压测量 (3 路 ) 0-55VDC;25~55VDC;0~20VDC SBUS 输入 (1 路 ) 包含接收机供电 (5V) 地线和 SBUS 信号输入 ( 标准 3 线 ) 数字输入 ( 最多 6 路 ) 高电平 3.3-5V, 低电平 0~0.4V 串口 232 通信口 ( 最多 6 路 ) 遵循标准 RS232 通信协议 2.2 链路复用模块参数 供电范围 8-48V 典型电流 50mA@24V 接口类型 232/422 通道数 3 注 : 上述典型电流为典型应用 ( 双通道工作 ), 分别接飞控数据和地面差分基站数据时的电流 35

45 2.3RTK/PPK 模块参数 供电范围 8-48V 典型电流 接口类型 TTL 2.4 数据记录仪参数 供电范围 8-48V 典型电流 内存大小 数据接口 8G RS232*2 注意 : 数据记录仪的两个 RS232 接口用于连接机上设备,USB 口用于连接电脑读取数据 3 部件清单 USB XYFC-X24(Plus) 系列飞控, 型号说明如下 : 包含清单如下 : 型号说明备注 XYFC-124(Plus) 固定翼不包含磁罗盘 XYFC-224(Plus) 直升机 ( 含变距旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-324(Plus) 旋翼 ( 含系留旋翼 ) 包含磁罗盘 XYFC-424(Plus) 常规布局垂起固定翼包含磁罗盘 XYFC-524(Plus) 自转旋翼包含磁罗盘 XYFC-624(Plus) 倾转布局垂起固定翼包含磁罗盘 XYFC-724(Plus) 尾座布局垂起固定翼包含磁罗盘 部件名称数量备注 XYFC-X24 型飞控 链路复用模块 1 包含连接线 RTK PPK 模块 1 包含连接线 数据记录仪 1 包含 USB 数据线 卫星天线 2 不带磁铁 磁罗盘 1 固定翼型号不含 J30J-51 针航空插头 1 空白线, 不带接头 电台天线 2 机上接头和地面接头不同 机上电台延长线 1 长度 20/30/40/50cm 可选 减震套装 1 包含减震板和减震球 地面站 1 内部不含电池, 需外部供电 差分基站天线 1 包含连接线和安装座 备用卫星导航系统天线 1 仅 Plus 型号包含 USB 串口线

46 4 各部件物理参数 4.1 飞控主体参数 飞控重量约 116g, 飞控外部连接 J30J-51 航空插头, 线长约 20cm 4.2 链路复用模块 链路复用模块重量约 90g 4.3RTK/PPK 模块 RTK/PPK 模块重量约为 132g 37

47 4.4 卫星天线 卫星天线重量约为 137g, 连接线插头天线端插头直径 18mm 4.5 数据记录仪 数据记录仪机上端 ( 标记 Rover) 和地面端 ( 标记 Base) 外形相同, 重量 42g 4.6 减震板参数 安装完成后, 高约 18mm 38

48 4.7 磁罗盘参数 ( 固定翼型号不包含 ) 外形尺寸单位 mm 总质量约 75g, 线长约 150cm 安装孔位参数, 单位 mm 4.8 电台天线 底部安装螺帽 8mm 机上连接馈线长度 20cm,30cm,40cm,50cm 可选 4.9 备用卫星导航系统 ( 仅 Plus 型号包含 ) 备用卫星导航系统集成在飞控内部, 安装时只需在飞控外壳上安装备用卫星导航系统天线即可 线长大约 30cm, 总质量约 37g 39

49 附录 I: 飞控选配模块 1 避障模块 避障模块集成先进的平面微带阵列天线, 收发天线各包含 40 个垂直极化辐射单元 收发天线在方位面和俯仰面均设计为窄波束, 方位面 -6dB 波束宽度约为 28, 俯仰面 -6dB 波束宽度约为 18, 收发天线均采用低副瓣进行综合, 天线低副瓣设计使雷达不易受地面杂波和主波束外目标的干扰, 能够显著提高雷达探测目标的信噪比 典型参数如下 : 参数 典型值 尺寸 92*63*6mm( 含外壳 ) 重量 22g( 单板 )/84g( 含外壳 ) 工作温度 -40~80 工作电压 4.75~12V 工作电流 350mA@5V DC 25 发射频率 发射功率 (EIRP) 更新率 测距范围 测距精度 24~24.2GHz 13~24 dbm 50Hz 0.1~50m ±0.02m 距离分辨率 0.75m 若采用其他类型的避障模块, 可定制开发以支持相应模块 2 采集模块 采集卡采用 can 总线方式进行通信, 扩展方式非常灵活, 可接入各种类型的传感器, 包括电压型 电阻型和脉冲型等各类传感器, 可应用于采集各类机载设备电压, 各类发动机工作状态 ( 转速 缸温 油温 油压等 ) 等 主要参数如下 : 参数 尺寸 典型值 37mm*16*3mm( 单板 ) 42*21*10mm( 带壳 ) 重量 5g( 单板 )/10g( 含外壳 ) 工作温度 -40~80 工作电压 5V 工作电流 40mA@5V DC 25 电压采集范围 0-55V( 可定制 ) 频率采集范围 RPM( 可定制 ) 温度采集范围 -40~ +200( 可定制 ) 40

50 3 数据记录仪 数据记录仪系统具备两路 RS232 串口数据记录功能, 且具有日志系统 典型电气参数如下 : 其物理参数如下 : 供电范围 8-48V 典型电流 18mA@24V 波特率 ( 可定制 ) 内存大小 数据接口 8G RS232*2( 数据记录 ) USB( 数据存取 ) 重量约 42g 注意 : 数据记录仪的两个 RS232 接口用于连接机上设备,USB 口用于连接电脑读取数据 注意 : 在使用 USB 线连接后差分记录仪时, 必须首先断开后差分记录仪电源 41

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