选定方法 步进电机(带编码器 D24V) LEFS LEF 垂直 部为加减速度2mm/s 导程8:LEY LER 导程8:LEY LEH 垂直 8
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1 步进电机(带编码器 D24V) 伺服电机(D24V) 电动执行器 出杆型 LEY-X 系列 选定方法 LEY-X 系列 P.477 LEP LE6 由P.22 速度搬运质量图(基准) 步进电机(带编码器 D24V) LEP6 LEP1 LEPMJ的场合 水平 垂直 垂直 水平 部为加减速度2mm/s 部为加减速度2mm/s 导程8:LEY 允许杆前端横向负载重图 基准 1 行程 产品行程 重心距离 (突出端位置) F 负载重:F[N] 工件 1 重心距离 垂直 导程8:LEY 水平 确认
2 选定方法 步进电机(带编码器 D24V) LEFS LEF 垂直 部为加减速度2mm/s 导程8:LEY LER 导程8:LEY LEH 垂直 LEPY LEPS 2 LEM LES LESH 6 LEL 3 7 垂直 8 LEJS LEJ 水平 垂直 LEY2 导程6:LEY 无电机 LT3 导程3:LEY2 垂直 水平 伺服电机(D24V) LE6的场合 4 LEY LEYG 部为加减速度2mm/s2 11-LEJS 11-LEFS LEY-X LEYM LESS-T LES LE LEYU 水平 水平 LEP6 LEP1 LEPMJ由 P.219确认 速度搬运质量图(基准) 步进电机(带编码器 D24V) LEP的场合 水平 LEY-X 系列 伺服电机(D24V) 22
3 LEY-X 系列 步进电机(带编码器 D24V) 伺服电机(D24V) 推力换算图 步进电机(带编码器 D24V) 伺服电机(D24V) LEY2 LEY 导程6:LEY2 1 3 导程3:LEY 上限:6% 压触推力设定值 使用环境温度 占空比 6以下 4 以下 压触推力设定值 压触推力设定值 连续推压时间 [分] 1 压触推力设定值 使用环境温度 1 上限:9% 占空比 9以下 4 以下 9 连续推压时间 [分] 1 LEY32 压触推力及临界值 范围 无负载时 8 7 导程8:LEY 推压速度 压触推力 [mm/s] (设定输入值) 1~4 2%~6% 21~3 %~6% ~2 1~4 ~2 21~3 3%~6% 2%~8% 推压速度 压触推力 [mm/s] (设定输入值) 1~4 4%~9% 21~3 8%~9% ~2 6%~9% 3%~8% 6%~8% 2 垂直上升搬运的压触运转 设定值 压触推力设定值 使用环境温度 2 以下 压触推力设定值 8以下 6以下 8 占空比 上限:8% 连续推压时间 [分] 1 垂直负载(上升)的场合 请设定为下述的 压触推力 (最大值) 且在可搬质 量以下运转 导程 可搬质量[kg] 压触推力 % % % 控制器的设定值
4 电动执行器 出杆型 选定方法 2, 32, 63 LEY-X 系列 P LEY 系列 P.24 2 选定顺序 定位控制 选定顺序 顺序 1 搬运质量-速度的确认 (垂直搬运) 顺序 2 工作节拍时间的确认 选定例 使用条件 工件质量:16[kg] 速度:3[mm/s] W 4 加速度 减速度:,[mm/s2] 3 行程:3[mm] 3 工件安装条件:垂直上升下降搬运 顺序 1 搬运质量-速度的确认 速度-垂直搬运质量图 参见 速度-垂直搬运质量图 由工件质量和速度选择对象 选定例) 由右图 暂时选择LEY 速度-垂直搬运质量图 (LEY2) 水平搬运的场合需要外部导向 导向因条件各有不同 请参见P 规格 的水平搬运质量及P.29 注意事项 后选定 需要再生可选项的场合 请参照P 的 再生可选项 所需条件 顺序 2 工作节拍时间的确认 L 工作节拍时间 T由下述公式求出 T T1 T2 T3 T4[s] T1:加速时间 及T3:减速时间由下述公式求出 T1 V/a1[s] 速度:V[mm/s] 由以下的计算方法 算出工作节拍时间 L-. V (T1 T3) [s] V T4 稳定时间会由电机种类 负载及步信息的 定位宽度等条件而不同 选定时请参考下 值计算 T4.[s] 计算例) 从T1到T4的值如下所示 时间[s] T1 L-. V (T1 T3) V T4.[s] (.6.6) 3 因此工作节拍时间: T为 T T1 T2 T3 T [s] 由以上的结果选择LEY T2 T3 T4 L (运转条件) V (运转条件) a1 加速度[mm/s2] (运转条件) a2 减速度[mm/s2] (运转条件) T1 加速时间[s] 到达设定速度为止的时间 T2 匀速时间[s] 以一定速度运转的时间 T3 减速时间[s] 从匀速运转到停止的时间 T4 稳定时间[s] 到完成定位的时间 T1 V/a1 3/.6[s], T3 V/a2 3/.6[s] T2 a2 T3 V/a2[s] T2: 匀速时间由下述公式求出 T2 a1.94[s]
5 选定方法 2, 32, 63 顺序1 占空比的确认 顺序2 推力的确认 顺序3 杆前端横向负载重的确认 占空比 为1周期内运转时间的比例 治具质量. kg 速度 1 mm/s 压触推力 2 N 行程 3 mm 治具 LEM 占空比 6 % LEY LEYG 安装条件 水平 压触 顺序1 占空比的确认 推力占空比 换算表 LES LESH 参见 推力占空比 换算图 由占空比选定 推力 LEPY LEPS 选定例 根据下表 占空比 6 % 转矩限制 指令值 3% 4 顺序2 压触推力的确认 推力换算图 参见 推力换算图 由 转矩限制 指令值 和推力选定对象 选定例 由右图 转矩限制 指令值 3 % 压触推力 2 N 暂时选择LEY 转矩限制 指令值 4 推力换算图 LEY2 顺序3 杆前端横向负载重的确认 允许杆前端横向负载图 参见 允许杆前端横向负载图 确认暂时选定的执行器 LEY2的允许杆前端 1 负载重:F[N] 选定例 由右图 治具质量. kg N 产品行程 3 mm 因此 在允许范围内 LEH 转矩限制 指令值 % 为驱动器的设定值 连续压触时间 指可连续压触的时间 LEY32 1 LEY2 由以上结果选择LEY 允许杆前端横向负载重图 LT LEJS 11-LEFS LEY-X 连续压触时间 (分) 占空比 (%) 1 6 LEYM LESS-T LES LE LEYU 转矩限制 指令值 % 2以下 3 LER 推力占空比 换算表 LEY2 无电机 使用条件 LEL 选定例 LEJS LEJ 推压控制 选定顺序 LEFS LEF 选定顺序 224
6 2, 32, 63 速度-垂直搬运质量图 再生可选项 条件 (电机配置 折返 直线安装) 再生可选项 所需条件 4 图表中 内使用的场合 需要使用再生可选项 (另外订购) 导程3: 3 再生可选项 16 导程12: 1 LE-MR-R-32 LE-MR-R-32 LE-MR-R-12 导程6: (电机配置 折返) LEY32D(电机配置 直线安装) 6 导程: 37 3 导程1: 2 19 导程2: 导程2.86:L(仅折返型) 1 导程: 8 6 导程1: 4 导程2: 导程8:LEY32D 导程16:LEY32D 12 1 (电机配置 折返 直线安装) 导程4:LEY32D
7 选定方法 2, 32, 63 (电机配置 折返 直线安装) 7 图表中 内使用的场合 需要使用再生可选项 (另外订购) 导程3: 6 导程12: LE-MR-R-32 LE-MR-R-32 LEM 导程4:LEY32D 导程: LEPY LEPS 导程16:LEY32D 3 LER 导程2: 4 导程8:LEY32D 6 导程1: LES LESH LEY32D(电机配置 直线安装) 8 6 LEY LEYG LEJS 11-LEFS LEY-X (电机配置 折返 直线安装) 2 导程2.86:L(仅折返型) 1 导程: 导程1: 1 导程2: 不同行程的允许速度 伺服电机 电机配置 折返 直线安装 1W / 4 电机配置 折返 2W / 6 LEY32D 电机配置 直线安装 2W / 6 电机配置 折返 直线安装 4W / 6 单位[mm/s] 导程 记号 [mm] L 3 LEH (4rpm) (36rpm) 1 2 (37rpm) 1 2 (3rpm) (3rpm) 7 (147rpm) (24rpm) (24rpm) (24rpm) (18rpm) (1rpm) 仅折返型 226 LEYM LESS-T LES LE LEYU 2 无电机 (电机配置 折返) LEL 再生可选项 4 LEJS LEJ 导程6: LT3 再生可选项 所需条件 LEFS LEF 速度-水平搬运质量图 再生可选项 条件
8 2, 32, 63 推力换算图(基准) (电机配置 折返 直线安装) 4 导程3: 3 2 占空比 2以下 1 导程6: 1 3 导程12: 连续推压时间[分] 电机种类:由相对增量编码器控制转矩的场合 参数内部转矩指令值 必须设定在3%以下 2 电机种类:由绝对增量编码器控制转矩的场合 参数模拟转矩指令最大 输出的值 必须设定在3%以下 (电机配置 折返) LEY32D (电机配置 直线安装) 导程: 导程1: 导程8:LEY32D 2 导程2: 1 导程4:LEY32D 1 4 导程16:LEY32D 力矩限制 指令值 (电机配置 折返 直线安装) 3 导程2.86:L (仅折返型) 3 2 导程: 导程2: 1 占空比 2以下 3 导程1: 负载重:F[N] 行程 产品行程 重心距离 (突出端位置) LEY63 F 工件 LEY2 重心距离 电机种类:由相对增量编码器控制转矩的场合 参数内部转矩指令值 必须设定在3%以下 2 电机种类:由绝对增量编码器控制转矩的场合 参数模拟转矩指令最大 输输出的值 必须设定在3%以下 允许杆前端横向负载重图 基准 LEY 连续推压时间[分]
9 选定方法 63 速度-搬运质量图 4 导程2:LEY LEFS LEF LEJS LEJ 导程2: 14 LEL 导程1: 1 2 导程: LEM 导程1:LEY 再生可选项 垂直搬运 LE-MR-R-12 水平搬运 不要 LEPY LEPS 图表中 内使用的场合 需要使用再生可选项 (另外订购) LES LESH 再生可选项 所需条件 不同行程的允许速度 单位[mm/s] 导程 4W 6 2 推力换算图 (3rpm) (24rpm) 7 (147rpm) (18rpm) 2 12 (1rpm) 导程: 2 1 导程1: 1 导程2: 占空比 2以下 允许杆前端横向负载重:F(N) 导程2.86:L (仅折返型) 允许杆前端横向负载重图 1 4 LEY 连续推压时间[分] 电机种类:相对增量编码器控制的场合 参数内部转矩指令值 必须设 定在%以下 2 电机种类:绝对增量编码器控制的场合 参数模拟转矩指令最大输出的 值 必须设定在%以下 行程 产品行程 重心距离 F 无电机 1 [mm] L 记号 LT3 LEY LEYG 6 LER 8 导程2.86:L(仅折返型) 2 导程: LEH 1 2 导程2.86:L(仅折返型) 11-LEJS 11-LEFS LEY-X 12 水平搬运 LEYM LESS-T LES LE LEYU 垂直搬运 重心距离 228
E L E C T R I C A C T U A T O R S P.22 P.528 LEF 25A-LEFS LEJ P A-LEJS P A-LEY LEL LEM P.156 LEC P.538 LEY/LEYG P.206 AC P.598 LECS /LECY
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