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1 ASD-AB_S_TC_

2 目錄 第一章 產品檢查與型號說明 1.1 產品檢查 產品型號對照 銘牌說明 型號說明 伺服驅動器與馬達機種名稱對應參照表 伺服驅動器各部名稱 ASDA-AB 系列伺服驅動器 (220V 系列 ) ASDA-AB 系列伺服驅動器 (110V 系列 ) 伺服驅動器操作模式簡介 第二章 規格 2.1 伺服驅動器標準規格 (ASDA-AB 系列 ) 伺服馬達標準規格 (ECMA 系列 ) 轉矩特性 (T-N 曲線 ) 過負載之特性 伺服驅動器外型尺寸 伺服馬達外型尺寸 回生電阻的選擇方法 Revision May, 2010

3 目錄 ASDA-AB 系列 第三章 配線 3.1 週邊裝置與主電源迴路連接 週邊裝置接線圖 驅動器的連接器與端子 電源接線法 馬達 U V W 引出線的連接頭規格 編碼器引出線連接頭規格 線材的選擇 伺服系統基本方塊圖 CN1 I/O 信號接線 CN1 I/O 連接器端子 Layout CN1 I/O 連接器信號說明 表 3.1 DI 輸入功能預設值定義表 表 3.2 DO 輸出功能預設值定義表 介面接線圖 (CN1) 使用者指定 DI 與 DO 信號 CN2 編碼器信號接線 CN3 通訊埠信號接線 CN3 通訊埠端子 Layout CN3 通訊埠與個人電腦之連接方式 標準接線方式 位置 (Pt) 模式標準接線 (220V 系列 ) 位置 (Pt) 模式標準接線 (110V 系列 ) Revision May, 2010

4 目錄 ASDA-AB 系列 位置 (Pr) 模式標準接線 (220V 系列 ) 位置 (Pr) 模式標準接線 (110V 系列 ) 速度模式標準接線 (220V) 速度模式標準接線 (110V) 扭矩模式標準接線 (220V) 扭矩模式標準接線 (110V) 第四章 參數與功能 4.1 參數定義 參數一覽表 參數說明 P0-xx 監控參數 P1-xx 基本參數 P2-xx 擴充參數 P3-xx 通訊參數 P4-xx 診斷參數 表 4.1 數位輸入 (DI) 功能定義表 表 4.2 數位輸出 (DO) 功能定義表 第五章 異警排除 5.1 異警一覽表 異警原因與處置 發生異常後解決異警之方法 Revision May, 2010

5 目錄 ASDA-AB 系列 ( 此頁有意留為空白 ) Revision May, 2010

6 第一章產品檢查與型號說明 1.1 產品檢查 為了防止本產品在購買與運送過程中的疏忽, 請詳細檢查下表所列出的項目 : 是否是所欲購買的產品 : 分別檢查馬達與驅動器銘版上的產品型號, 可參閱下節所列的型號說明 馬達軸是否運轉平順 : 用手旋轉馬達轉軸, 如果可以平順運轉, 代表馬達轉軸是正常的 但是, 附有電磁煞車的馬達, 則無法用手平滑運轉! 外觀是否損傷 : 目視檢查是否外觀上有任何損壞或是刮傷 是否有鬆脫的螺絲 : 是否有螺絲未鎖緊或脫落如果任何上述情形發生, 請與代理商聯絡以獲得妥善的解決 完整可操作的伺服組件應包括 : (1) 伺服驅動器及伺服馬達 (2) 一條 UVW 馬達動力線, 一端 U V W 三條線插至驅動器所附的母座, 另一端為公座與馬達端的母座相接, 還有一條綠色地線請鎖在驅動器的接地處 ( 選購品 ) (3) 一條編碼器控制訊號線與馬達端編碼器的母座相接, 一端接頭至驅動器 CN2, 另一端為公座 ( 選購品 ) (4) 於 CN1 使用 50PIN 接頭 (3M 式類比產品 )( 選購品 ) (5) 於 CN2 使用 20PIN 接頭 (3M 式類比產品 )( 選購品 ) (6) 於 CN3 使用 6PIN 接頭 (IEEE1394 類比產品 )( 選購品 ) (7) 5 PIN 快速接頭端子 (L1 L2 R(L1M) S(L2M) T)(100W ~ 1.5kW 內建 ) (8) 3 PIN 快速接頭 (U V W)(100W ~ 1.5kW 內建 ) (9) 3 PIN 快速接頭 (P D C)(100W ~ 1.5kW 內建 ) (10) 一支塑膠壓棒 (100W ~ 1.5kW 內建 ) (11) 一片金屬短路片 (2kW ~ 2kW 內建 ) (12) 一本安裝手冊 Revision May,

7 第一章產品檢查與型號說明 ASDA-AB 系列 1.2 產品型號對照 銘牌說明 ASDA-AB 系列伺服驅動器 銘牌說明 序號說明 ECMA 系列伺服馬達 銘牌說明 序號說明 1-2 Revision May, 2010

8 第一章產品檢查與型號說明 ASDA-AB 系列 型號說明 ASDA-AB 系列伺服驅動器 Revision May,

9 第一章產品檢查與型號說明 ASDA-AB 系列 ECMA 系列伺服馬達 1-4 Revision May, 2010

10 第一章產品檢查與型號說明 ASDA-AB 系列 1.3 伺服驅動器與馬達機種名稱對應參照表 ASDA-AB 系列伺服驅動器 100W 200W 400W 750W 1000W 伺服驅動器 ASD-A0111-AB ASD-A0121-AB ASD-A0211-AB ASD-A0221-AB ASD-A0411-AB ASD-A0421-AB ASD-A0721-AB ASD-A1021-AB 對應的伺服馬達 ECMA-C30401 S(S=8mm) ECMA-C30602 S(S=14mm) ECMA-C30604 S(S=14mm) ECMA-C (7=14mm) ECMA-E31305 S(S=22mm) ECMA-G31303 S(S=22mm) ECMA-C30807 S(S=19mm) ECMA-G31306 S(S=22mm) ECMA-C31010 S(S=22mm) ECMA-E31310 S(S=22mm) ECMA-G31309 S(S=22mm) 1500W ASD-A1521-AB ECMA-E31315 S(S=22mm) 2000W ASD-A2023-AB ECMA-C31020 S(S=22mm) ECMA-E31320 S(S=22mm) ECMA-E31820 S(S=35mm) 3000W ASD-A3023-AB ECMA-E31830 S(S=35mm) 為煞車或鍵槽 / 油封仕樣 上表以伺服馬達的額定電流的三倍來設計伺服驅動器的規格 如果使用者需要六倍於伺服馬達額定電流的伺服驅動器專用機, 可洽詢經銷商 馬達及驅動器的詳細規格可參照附錄 在應用上, 我們提供馬達選取的程式 ( 洽詢經銷商 ), 可以提供使用者參考 如果選取馬達的規格比實際運用合理值不足時, 馬達及驅動器的平常操作電流大於額定電流, 那麼馬達及驅動器會有過熱危險, 而且驅動器的過載保護也會因此動作 Revision May,

11 第一章產品檢查與型號說明 ASDA-AB 系列 1.4 伺服驅動器各部名稱 ASDA-AB 系列伺服驅動器 (220V 系列 ) 1-6 Revision May, 2010

12 第一章產品檢查與型號說明 ASDA-AB 系列 ASDA-AB 系列伺服驅動器 (110V 系列 ) Revision May,

13 第一章產品檢查與型號說明 ASDA-AB 系列 1.5 伺服驅動器操作模式簡介 本驅動器提供多種操作模式, 可供使用者選擇茲表列如下 : 單一模式 單一模式 模式名稱 模式代碼 說明 位置模式 ( 端子輸入 ) Pt 驅動器接受位置命令, 控制馬達至目標位置 位置命令由端子台輸入, 信號型態為脈波 位置模式 Pr 驅動器接受位置命令, 控制馬達至目標位置 ( 內部暫存器輸入 ) 位置命令由內部暫存器提供 ( 共八組暫存器 ), 可利 用 DI 信號選擇暫存器編號 速度模式 S 驅動器接受速度命令, 控制馬達至目標轉速 速度命令可由內部暫存器提供 ( 共三組暫存器 ), 或 由外部端子台輸入類比電壓 (-10V ~ +10V) 命令 的選擇乃根據 DI 信號來選擇 速度模式 ( 無類比輸入 ) Sz 驅動器接受速度命令, 控制馬達至目標轉速 速度命令僅可由內部暫存器提供 ( 共三組暫存器 ), 無法由外部端子台提供 命令的選擇乃根據 DI 信號來選擇 扭矩模式 T 驅動器接受扭矩命令, 控制馬達至目標扭矩 扭矩命令可由內部暫存器提供 ( 共三組暫存器 ), 或由外部端子台輸入類比電壓 (-10V ~ +10V) 命令的選擇乃根據 DI 信號來選擇 扭矩模式 Tz 驅動器接受扭矩命令, 控制馬達至目標扭矩 ( 無類比輸入 ) 扭矩命令僅可由內部暫存器提供 ( 共三組暫存器 ), 無法由外部端子台提供 命令的選擇乃根據 DI 信號 來選擇 Pt-S Pt 與 S 可透過 DI 信號切換 Pt-T Pt 與 T 可透過 DI 信號切換 混合模式 Pr-S Pr 與 S 可透過 DI 信號切換 Pr-T Pr 與 T 可透過 DI 信號切換 S-T S 與 T 可透過 DI 信號切換 模式的選擇乃透過參數 P1-01 來達成, 當新模式設定後, 必須將驅動器重新送電, 新模式即 可生效! 1-8 Revision May, 2010

14 第二章規格 2.1 伺服驅動器標準規格 (ASDA-AB 系列 ) 機型 ASDA-AB 系列 100W 200W 400W 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 電 源 相數 / 電壓單相 :100-10%~ None 三相 :170 ~ 255VAC,50/60Hz ±5% 115VAC+10z%, 50/60Hz ±5% 單相 :200 ~ 255VAC,50/60Hz ±5% 連續輸出電流 Arms Arms Arms Arms Arms Arms Arms Arms Arms Arms 冷卻方式自然冷卻風扇冷卻 編碼器解析數 / 回授解析數 位 置 控 制 模 式 速 度 控 制 模 式 主回路控制方式 操控模式 動態煞車 最大輸入脈波頻率 脈波指令模式 指令控制方式 指令平滑方式 類比指令 輸入 電子齒輪比 轉矩限制 前饋補償 電壓範圍 輸入阻抗 時間常數 *1 速度控制範圍 指令控制方式 指令平滑方式 轉矩限制 頻寬 *2 速度校準率 2500ppr/10000ppr SVPWM 控制 手動 / 自動 內建 差動傳輸方式 :500Kpps, 開集極傳輸方式 :200Kpps 脈波 + 符號 ; A 相 +B 相 ;CCW 脈波 +CW 脈波 外部脈波控制 / 內部暫存器控制 低通及 P 曲線平滑濾波 電子齒輪 N/M 倍 N:1~32767/M:1:32767(1/50<N/M<200) 參數設定方式 參數設定方式 0 ~ ±10 VDC 10KΩ 2.2 us 1:5000 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制 低通及 S 曲線平滑濾波 參數設定方式或類比輸入 最大 450Hz 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 電源 ±10% 變動最大 0.01% 三相 170 ~ 255VAC,50 /60Hz ±5% 13.6 Arms Revision May,

15 第二章規格 ASDA-AB 系列 機型 ASDA-AB 系列 100W 200W 400W 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 環境溫度 (0 ~ 50 ) 最大 0.01% 扭 矩 控 制 模 機型 ASDA-AB 系列 類比指令 輸入 電壓範圍 輸入阻抗 時間常數 指令控制方式 指令平滑方式 100W 200W 400W 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW ~ ±10 VDC 10KΩ 2.2 us 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制 低通平滑濾波 式速度限制參數設定方式或類比輸入 環境規格 類比監控輸出 可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 :±8V) 伺服啟動 異常重置 增益切換 清除脈波計數暫存器 緊急停止 順或逆時 針方向運轉禁止極限內部暫存器控制命令 扭矩限制命令 速度限制命令 位數輸入置 / 速度混合模式命令選擇 速度 / 扭矩混合模式命令選擇 位置 / 扭矩混合位模式命令選擇 分度控制模式 自動定位控制模式 電子齒輪比選擇輸 A, B, Z 線驅動 (Line Driver) 輸出出伺服啟動準備 伺服啟動 零速度檢出 速度到達 位置到達 扭矩限制中 入輸出伺服警示輸出 電磁煞車控制輸出 完成原點復歸輸出 過負載預警 伺服預 先警告輸出 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 保護機能 編碼器異常 回生異常 通訊異常 暫存器異常,U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 通訊介面 RS-232/RS-485/RS-422 安裝地點 室內 ( 避免陽光直射 ), 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 海拔 1000M 以下 大氣壓力 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0 ~ 55 ( 若環境溫度超出規格範圍, 請強制周邊空氣循環 ) 儲存溫度 -20 ~ 65 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 振動 20Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50Hz 5.88m/ s 2 (0.6G) IP 等級 IP20 電力系統 *3 TN 系統 3kW 安規認證 IEC/EN , UL 508C, C-tick, TUV NOTE *1 額定負載時, 速度比定義為最小速度 ( 不會走走停停 )/ 額定轉速 *2 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速 滿載時的轉速 )/ 額定轉速 2-2 Revision May, 2010

16 第二章規格 ASDA-AB 系列 *3 TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 *4 關於過負載之特性, 請參考 2.4 節之 負載比例與運行時間曲線圖 2.2 伺服馬達標準規格 (ECMA 系列 ) 低慣量系列 機型 ECMA C304 C306 C308 C 額定功率 (kw) 額定扭矩 (N-m) * 最大扭矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 3000 最高轉速 (r/min) 5000 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 機械常數 (ms) 扭矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min)) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 A 級 (UL),B 級 (CE) 絕緣阻抗 100MΩ,DC 500V 以上 絕緣耐壓 AC 1500V,60 秒 重量 不帶煞車 (kg) 重量 帶煞車 (kg) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s) 含煞車 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 含煞車 機械常數 (ms) 含煞車 Revision May,

17 第二章規格 ASDA-AB 系列 機型 ECMA C304 C306 C308 C 煞車保持扭矩 [Nt-m (min)] 煞車消耗功率 (at 20 C)[W] 煞車釋放時間 [ms (Max)] 煞車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 15 使用溫度 ( C) 0 ~ 40 保存溫度 ( C) -10 ~ 80 使用溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 保存溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 耐振性 2.5G IP 等級 IP65( 使用防水接頭, 以及軸心密封安裝 ( 或是使用油封 ) 機種 ) 安規認證 註 : *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為 0~40 C 時的連續容許轉矩值 : ECMA- 04 / 06 / 08:250mm x 250mm x 6mm ECMA- 10:300mm x 300mm x 12mm ECMA- 13:400mm x 400mm x 20mm ECMA- 18:550mm x 550mm x 30mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F40, F60, F80, F100, F130, F Revision May, 2010

18 第二章規格 ASDA-AB 系列 中 / 高慣量系列 機型 ECMA E313 E318 G 額定功率 (kw) 額定扭矩 (N-m) * 最大扭矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 最高轉速 (r/min) 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 機械常數 (ms) 扭矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min)) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 A 級 (UL),B 級 (CE) 絕緣阻抗 100MΩ,DC 500V 以上 絕緣耐壓 AC 1500V,60 秒 重量 不帶煞車 (kg) 重量 帶煞車 (kg) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s) 含煞車 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 含煞車 機械常數 (ms) 含煞車 煞車保持扭矩 [Nt-m (min)] 煞車消耗功率 (at 20 C)[W] 煞車釋放時間 [ms (Max)] 煞車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 15 Revision May,

19 第二章規格 ASDA-AB 系列 機型 ECMA E313 E318 G 使用溫度 ( C) 0 ~ 40 保存溫度 ( C) -10 ~ 80 使用溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 保存溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 耐振性 2.5G IP 等級 IP65( 使用防水接頭, 以及軸心密封安裝 ( 或是使用油封機種 )) 安規認證 註 : *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為 0~40 C 時的連續容許轉矩值 : ECMA- 04 / 06 / 08:250mm x 250mm x 6mm ECMA- 10:300mm x 300mm x 12mm ECMA- 13:400mm x 400mm x 20mm ECMA- 18:550mm x 550mm x 30mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F40, F60, F80, F100, F130, F Revision May, 2010

20 第二章規格 ASDA-AB 系列 2.3 轉矩特性 (T-N 曲線 ) Revision May,

21 第二章規格 ASDA-AB 系列 2.4 過負載之特性 過負載保護定義過載保護是防止馬達過熱的保護功能 過負載產生原因 馬達運轉超過額定之轉矩時, 持續運轉操作時間過久 慣量比過大與加減速過頻繁 動力線與編碼器接線有誤 伺服增益設定錯誤, 造成馬達共振 附煞車之馬達, 未將馬達煞車放開而運轉 低慣量 (ECMA C3 系列 ) 2-8 Revision May, 2010

22 第二章規格 ASDA-AB 系列 中慣量與中高慣量 (ECMA E3 系列 ) 高慣量 (ECMA G3 系列 ) Revision May,

23 第二章規格 ASDA-AB 系列 2.5 伺服驅動器外型尺寸 ASD-A0111-AB;ASD-A0211-AB;ASD-A0411-AB (100W ~ 400W) 重量 1.5(3.3) NOTE 1) 機構尺寸單位為公厘 ( 英吋 ); 重量單位為公斤 ( 磅 ) 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 2-10 Revision May, 2010

24 第二章規格 ASDA-AB 系列 ASD-A0121-AB;ASD-A0221-AB;ASD-A0421-AB (100W ~ 400W) 重量 1.5(3.3) NOTE 1) 機構尺寸單位為公厘 ( 英吋 ); 重量單位為公斤 ( 磅 ) 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 Revision May,

25 第二章規格 ASDA-AB 系列 ASD-A0721-AB;ASD-A1021-AB;ASD-A1521-AB (750W ~ 1.5kW) 重量 2.0(4.4) NOTE 1) 機構尺寸單位為公厘 ( 英吋 ); 重量單位為公斤 ( 磅 ) 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 2-12 Revision May, 2010

26 第二章規格 ASDA-AB 系列 ASD-A2023-AB;ASD-A3023-AB(2kW ~ 3kW) 重量 3.0(6.6) NOTE 1) 機構尺寸單位為公厘 ( 英吋 ); 重量單位為公斤 ( 磅 ) 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 Revision May,

27 第二章規格 ASDA-AB 系列 2.6 伺服馬達外型尺寸 馬達 80 框號 ( 含 ) 以下系列 (Units: mm) Model C30401 S C30602 S C30604 S C30804 S C30807 S LC LZ LA S ) + 8( ( ) 14( ) 14( ) 19( ) + 30( ( ) 50( ) 70( ) 70( ) LB ) LL( 不帶煞車 ) LL( 帶煞車 ) LS( 不帶油封 ) LS( 帶油封 ) LR LE LG LW RH WK W T TP M3 Depth 8 M4 Depth 15 M4 Depth 15 M4 Depth 15 M6 Depth 20 NOTE 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) 為軸端仕樣 / 煞車或油封編號 2-14 Revision May, 2010

28 第二章規格 ASDA-AB 系列 馬達 100 ~ 130 框號系列 (Units: mm) Model G31303 S E31305 S G31306 S G31309 S C31010ES LC LZ LA S ) + 22( ( ) 22( ) 22( ) 22( ) + 110( ( ) 110( ) 110( ) 95( ) LB ) LL( 不帶煞車 ) LL( 帶煞車 ) LS LR LE LG LW RH WK W T TP M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 NOTE 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) 為軸端仕樣 / 煞車或油封編號 Revision May,

29 第二章規格 ASDA-AB 系列 馬達 100 ~ 130 框號系列 (Units: mm) Model E31310 S E31315 S C31020 S E31320 S LC LZ LA S ) + 22( ( ) 22( ) 22( ) + 110( ( ) 95( ) 110( ) LB ) LL( 不帶煞車 ) LL( 帶煞車 ) LS LR LE LG LW RH WK W T TP M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 NOTE 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) 為軸端仕樣 / 煞車或油封編號 2-16 Revision May, 2010

30 第二章規格 ASDA-AB 系列 馬達 180 框號 ( 含 ) 以上系列 (Units: mm) Model E31820 S E31830 S LC LZ LA S ) + 35( ( ) ( ( ) LB ) LL( 不帶煞車 ) LL( 帶煞車 ) LS LR LE 4 4 LG LW RH WK W T 8 8 TP M12 Depth 25 M12 Depth 25 NOTE 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) 為軸端仕樣 / 煞車或油封編號 Revision May,

31 第二章規格 ASDA-AB 系列 2.7 回生電阻的選擇方法 當馬達的出力矩和轉速的方向相反時, 它代表能量從負載端傳回至驅動器內 此能量灌注 DC Bus 中的電容使得其電壓值往上升 當上升到某一值時, 回灌的能量只能靠回生電阻來消耗 驅動器內含回生電阻, 使用者也可以外接回生電阻 下表為 ASDA-AB 系列提供的內含回生電阻的規格 內建回生電阻規格驅動器 (kw) 電阻值 (P1-52) 容量 (P1-53) (Ohm) (Watt) * 1 內建回生電阻處理之回生容量 (Watt) 最小容許電阻值 (Ohm) * 1 可處理之回生容量 ( 平均值 ), 為內建回生電阻額定容量之 50%; 外部回生電阻可處理之 回生容量亦同 當回生容量超出內建回生電阻可處理之回生容量時, 應外接回生電阻器 使用回生電阻時需注意以下幾點 : 1. 請正確設定回生電阻之電阻值 (P1-52) 與容量 (P1-53), 否則將影響該功能的執行 2. 當使用者欲外接回生電阻時, 請確定所使用之電阻值與內建回生電阻值相同 ; 若使用者欲以並聯方式增加回生電阻器之功率時, 請確定其電阻值是否滿足限制條件 3. 在自然環境下, 當回生電阻器可處理之回生容量 ( 平均值 ) 在額定容量下使用時, 電阻的溫度將上升至 120 以上 ( 在持續回生的情況下 ) 基於安全理由, 請採用強制冷卻方式, 以降低回生電阻之溫度 ; 或建議使用具有熱敏開關之回生電阻器 關於回生電阻器之負載特性, 請向製造商洽詢 使用外部回生電阻時, 電阻連接至 P C 端,P D 端開路 外部回生電阻儘量選擇上表建議的電阻數 為了讓使用者容易估算所需回生電阻的容量, 我們忽略 IGBT 消耗能量, 外部回生電阻容量的選擇, 將分成由回生能量選擇或簡易選擇兩種方式來討論 (1) 回生能量選擇 (a) 當外部負載扭矩不存在 若馬達運作方式為往覆來回動作, 煞車所產生的回灌能量先進入 DC bus 的電容, 待電容的電壓超過某一數值, 回生電阻將消耗多餘的回灌能量 在此將提供二種回生電阻的選定方式 下表提供能量計算的公式, 使用者可參考並計算所需要選擇之回生電阻 2-18 Revision May, 2010

32 第二章規格 ASDA-AB 系列 驅動器 (kw) 馬達 轉子慣量 J( 10-4 空載 3000r/min 到靜止 kg. m 2 之回生能量 Eo (joule) ) 電容最大回生 能量 Ec (joule) 0.1 ECMA-C ECMA-C 低 ECMA-C 慣 ECMA-C 量 0.75 ECMA-C ECMA-C ECMA-C ECMA-E ECMA-E 中 1.5 ECMA-E 慣 ECMA-E 量 ECMA-E ECMA-E 高 0.4 ECMA-G 慣 0.75 ECMA-G 量 1.0 ECMA-G Eo= J * wr 2 /182(joule), Wr : r/min 假設負載慣量為馬達慣量的 N 倍, 則從 3000r/min 煞至 0 時, 回生能量為 (N+1) Eo 所需回生電阻必須消耗 (N+1) Eo-Ec 焦耳 假設往返動作週期為 T sec, 那麼所需 回生電阻的功率 =2 ((N+1) Eo-Ec)/ T 計算程序如下: 步驟 項目 計算公式與設定方式 1 將回生電阻的容量設定至最大 更改 P1-53 至最大數值 2 設定動作週期 T 使用者輸入 3 設定轉速 wr 使用者輸入或由 P0-02 狀態顯示讀取 4 設定負載 / 馬達慣性比 N 使用者輸入或由 P0-02 狀態顯示讀取 5 計算最大回生能量 Eo Eo= J * wr 2 /182 6 設定可吸收之回生能量 Ec 參考上表 7 計算所需回生電阻容量 2 ((N+1) Eo-Ec)/ T 以 400W 為例, 往返動作週期為 T = 0.4sec, 最高轉速 3000r/min, 負載慣量為馬達慣 量的 7 倍, 則所需回生電阻的功率 = 2 ((7+1) )/ 0.4 = 27.2W 小於回生 電阻處理之容量, 使用者利用內建 60W 回生電阻即可 一般而言, 外部負載慣量不大 時, 內建回生電阻已可滿足 下圖描述實際運作情形 當回生電阻選取過小時, 它累積 Revision May,

33 第二章規格 ASDA-AB 系列 能量會越來越大, 溫度也越高 當溫度高過某值,ALE05 會發生 (b) 當外部負載扭矩存在, 而且使得馬達作負功平常馬達用來作正功, 馬達扭矩輸出方向與轉動方向相同 但是有一些特殊場合, 馬達扭矩輸出與轉動方向卻相反 此時伺服馬達即作負功, 外部能量透過馬達灌進驅動器 下圖所示一例, 當馬達作定速時外部負載扭矩變化大部分時間為正, 大量能量往回生電阻快速傳遞 馬達轉速 外部負載扭矩 馬達輸出扭矩 馬達輸出負功正功負功正功 外部負載扭矩所做負功 :TL Wr TL: 外部負載扭矩 為了安全起見, 使用者儘量以最安全的情形來計算 例如 : 當外部負載扭矩為 +70% 的額定扭矩, 轉速達 3000 r/min 時, 那麼以 400W( 額定 扭矩 :1.27Nt-m) 為例, 使用者必須外接 2 ( ) ( π/60) = 560W, 40Ω 的回生電阻 (2) 簡易選擇 使用者依據實際運轉要求的容許頻度, 依據空載容許頻度, 來選擇適當的回生電阻 其 中空載容許頻度, 是以運轉速度從 0r/min 到額定轉速, 再由額定轉速到 0r/min 時, 伺 服馬達在加速與減速過程, 連續運轉下最大操作的頻度 其空載容許頻度如下表所列, 下表的數據為伺服驅動器使用內建回生電阻之空載容許頻度 (times/min) 伺服驅動器使用內建回生電阻之空載容許頻度 (times/min) 馬達容量 100W 200W 300W 400W 400W 500W 600W 對應之馬達 ECMA C (F60) (F80) - - ECMA E Revision May, 2010

34 第二章規格 ASDA-AB 系列 ECMA G 伺服驅動器使用內建回生電阻之空載容許頻度 (times/min) 馬達容量 750W 900W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW 對應之馬達 ECMA C (F100) - ECMA E (F130) (F180) (F180) ECMA G 當伺服馬達帶有負載時, 容許頻度因為負載慣量或運轉速度的不同, 而有所不同 其計 算公式如下, 其中 m 為負載 / 馬達慣性比 : 以下提供外部回生電阻簡易對照表 使用者可依據容許頻度, 選擇適當的回生電阻 下表的數據為伺服驅動器空載時使用外部建議回生電阻的容許頻度 (times/min) 伺服驅動器空載時使用外部建議回生電阻的容許頻度 (times/min) 馬達容量 ECMA C 100W 200W 400W 400W (F60) (F80) 750W 1.0kW 2.0kW 建議回生電阻 BR400W040 (400W 40Ω) BR1K0W020 (1kW 20Ω) ECMA E 馬達容量 2.0kW 2.0kW 3.0kW 0.5kW 1kW 1.5kW (F130) (F180) (F180) 建議回生電阻 BR400W040 (400W 40Ω) BR1K0W020 (1kW 20Ω) 馬達容量 ECMA G 0.3kW 0.6kW 0.9kW 建議回生電阻 BR400W040 (400W 40Ω) Revision May,

35 第二章規格 ASDA-AB 系列 BR1K0W020 (1kW 20Ω) 若使用回生電阻瓦特數不夠時, 可並聯相同之回生電阻用來增加功率 建議回生電阻尺寸圖 台達料號 L1 L2 H D W MAX. WEIGHT(g) BR400W040 (400W 40Ω) 台達料號 L1 L2 H D W MAX. WEIGHT(g) BR1K0W020 (1kW 20Ω) Revision May, 2010

36 第三章配線 本章說明伺服驅動器之接線方法與各種信號之意義, 以及列出各種模式下的標準接線圖 3.1 週邊裝置與主電源迴路連接 週邊裝置接線圖 220V 系列 Revision May,

37 第三章配線 ASDA-AB 系列 110V 系列 NOTE 安裝注意事項 : 1) 檢查 R S T(L1M L2M) 與 L1 L2 的電源和接線是否正確 2) 確認伺服馬達輸出 U V W 端子相序接線是否正確, 接錯馬達可能不轉或亂轉 3) 使用外部回生電阻時, 需將 P D 端開路 外部回生電阻應接於 P C 端, 若使用內部回生電阻時, 則需將 P D 端短路且 P C 端開路 4) 異警或緊急停止時, 利用 ALARM 或是 WARN 輸出將電磁接觸器 (MC) 斷電, 以切斷伺服驅動器電源 5) 在 110V 機種, 已將三相電源標示法 R 改為 L1M,S 改為 L2M, 成為單相入電, 其原先 T 相入電位置已無任何作用 ( 無回路 ) 3-2 Revision May, 2010

38 第三章配線 ASDA-AB 系列 驅動器的連接器與端子 端子記號 名稱 說明 L1 L2 控制迴路電源輸入端連接單相交流電源 ( 根據產品型號, 選擇適當的電壓規格 ) L1M L2M 主迴路電源輸入端 連接單相交流電源 ( 根據產品型號, 選擇適當的電壓規格 ) R S T 主迴路電源輸入端 連接三相交流電源 ( 根據產品型號, 選擇適當的電壓規格 ) U V W 馬達連接線 連接至馬達 FG 端子記號 線色 U 紅 V 白 馬達三相主電流電力線 W 黑 FG 綠 連接至驅動器的接地處 P D C 回生電阻端子 使用內部電阻 P D 端短路,P C 端開路 使用外部電阻電阻接於 P C 兩端, 且 P D 端開路 兩處 接地保護端子 連接至電源地線以及馬達的地線 CN1 I/O 連接器 連接上位控制器, 參見 3.3 節 CN2 編碼器連接器 連接馬達之編碼器, 參見 3.4 節 端子記號 線色 A 藍 /A 藍 / 黑 B 綠 /B 綠 / 黑 Z 黃 /Z 黃 / 黑 +5V 紅與紅 / 白 GND 黑與黑 / 白 CN3 通訊埠連接器 連接個人電腦 (PC 或 NOTEBOOK), 參見 3.5 節 下列為接線時必須特別注意的事項 : 1) 當電源切斷時, 因為驅動器內部大電容含有大量的電荷, 請不要接觸 R S T (L1M, L2M) 及 U V W 這六條大電力線 請等待充電燈熄滅時, 方可接觸 2) R S T (L1M, L2M) 及 U V W 這六條大電力線不要與其他信號線靠近, 儘可能間隔 30 公分 (11.8 英吋 ) 以上 Revision May,

39 第三章配線 ASDA-AB 系列 3) 如果編碼器連線需要加長時, 請使用雙絞並附隔離接地之信號線 請不要超過 20 公尺 (65.62 英呎 ), 如果要超過 20 公尺, 請使用線徑大一倍的信號線, 以確保信號不會衰減太多 關於 20 公尺線長的編碼器配線規格, 請使用芯線尺寸 AWG26, 並符合 UL 2464 規範的金屬編織雙絞隔離線 (Metal braided shield twisted-pair cable) 4) 線材選擇請參考 節 電源接線法 伺服驅動器電源接線法分為單相 三相 220V 與 110V 三種,220V 單相僅容許用於 1.5kW 與 1.5kW 以下機種,110V 單相僅容許用於 400W 與 400W 以下機種 圖中,Power ON 為 a 接點,OFF 與 Alarm Processing 為 b 接點 MC 為電磁接觸器線圈及自保持電源, 與主迴路電源接點 單相電源接線法 (1.5kW 與 1.5kW 以下適用,220V 系列 ) 3-4 Revision May, 2010

40 第三章配線 ASDA-AB 系列 單相電源接線法 (400W 與 400W 以下適用,110V 系列 ) Revision May,

41 第三章配線 ASDA-AB 系列 三相電源接線法 ( 全機種皆適用,220V 系列 ) 馬達 U V W 引出線的連接頭規格 馬達型號 U V W/ 電磁煞車連接頭端子定義 ECMA-C30401 S (100W) ECMA-C30602 S (200W) ECMA-C30604 S (400W) ECMA-C (400W) ECMA-C30807 S (750W) HOUSING: JOWLE (C4201H00-2*2PA) A 3-6 Revision May, 2010

42 第三章配線 ASDA-AB 系列 馬達型號 U V W/ 電磁煞車連接頭端子定義 ECMA-C30602 S (200W) ECMA-C30604 S (400W) ECMA-C (400W) ECMA-C30807 S (750W) B ECMA-G31303 S (300W) ECMA-E31305 S (500W) ECMA-G31306 S (600W) ECMA-G31309 S (900W) ECMA-C31010 S (1000W) ECMA-E31310 S (1000W) ECMA-E31315 S (1500W) ECMA-C31020 S (2000W) ECMA-E31320 S (2000W) HOUSING: JOWLE (C4201H00-2*3PA) 3106A-20-18S C ECMA-E31820 S (2000W) ECMA-E31830 S (3000W) D 3106A-24-11S 接線名稱 U ( 紅 ) V ( 白 ) W ( 黑 ) CASE GROUND ( 綠 ) BRAKE1 ( 黃 ) BRAKE2 ( 藍 ) 端子定義 A 端子定義 B 端子定義 C F I B E G H 端子定義 D D E F G A B 線材選擇請使用電線以 600V 乙烯樹脂電線為基準, 配線長度 30 米以下, 超過 30 米的場 合請考慮電壓降來選定電線尺寸, 線材選擇請參考 節的說明 NOTE 1) 煞車線圈並沒有極性, 接線名稱為 BRAKE1 & BRAKE2 2) 煞車用電源為 DC24V, 嚴禁與控制訊號電源 VDD 共用 Revision May,

43 第三章配線 ASDA-AB 系列 編碼器引出線連接頭規格 馬達型號 Encoder 連接頭端子定義 ECMA-C30401 S (100W) ECMA-C30602 S (200W) ECMA-C30604 S (400W) ECMA-C (400W) ECMA-C30807 S (750W) ECMA-G31303 S (300W) ECMA-E31305 S (500W) ECMA-G31306 S (600W) ECMA-G31309 S (900W) ECMA-C31010 S (1000W) ECMA-E31310 S (1000W) ECMA-E31315 S (1500W) ECMA-C31020 S (2000W) ECMA-E31320 S (2000W) ECMA-E31820 S (2000W) ECMA-E31830 S (3000W) HOUSING: AMP ( ) 3106A-20-29S A B 接線名稱 A /A B /B Z /Z +5V GND BRAID AMP ( 黑 ) ( 黑 / 紅 ) ( 白 ) ( 白 / 紅 ) ( 橙 ) ( 橙 / 紅 ) ( 棕 & ( 藍 & SHELD ( ) 棕 / 白 ) 藍 / 白 ) 端子定義 A 接線名稱 A /A B /B Z /Z +5V GND BRAID 3106A-20-29S ( 藍 ) ( 藍 / 黑 ) ( 綠 ) ( 綠 / 黑 ) ( 黃 ) ( 黃 / 黑 ) ( 紅 & ( 黑 & SHELD 紅 / 白 ) 黑 / 白 ) 端子定義 B A B C D F G S R L 線材選擇請使用附隔離網線的多芯線, 而隔離網線要確實與 SHIELD 端相連接, 線材選擇 請參考 節的說明 3-8 Revision May, 2010

44 第三章配線 ASDA-AB 系列 線材的選擇 本驅動器各端子與信號配線的建議線材, 如下表所示 : 電源配線 - 線徑 mm² (AWG) 驅動器與對應馬達型號 R, S, T L1, L2 U, V, W P, C (L1M, L2M) ASD-A0111-AB ECMA-C30401 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ASD-A0121-AB ASD-A0211-AB ECMA-C30602 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ASD-A0221-AB ECMA-C30604 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ASD-A0411-AB ECMA-C (AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ASD-A0421-AB ECMA-E31305 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ECMA-G31303 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ECMA-C30807 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ASD-A0721-AB ECMA-G31306 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ECMA-C31010 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)1.3(AWG16)2.1(AWG14) ASD-A1021-AB ECMA-E31310 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)1.3(AWG16)2.1(AWG14) ECMA-G31309 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)1.3(AWG16)2.1(AWG14) ASD-A1521-AB ECMA-E31315 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)1.3(AWG16)2.1(AWG14) ECMA-C31020 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)2.1(AWG14)2.1(AWG14) ASD-A2023-AB ECMA-E31320 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)2.1(AWG14)2.1(AWG14) ECMA-E31820 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)3.3(AWG12)2.1(AWG14) ASD-A3023-AB ECMA-E31830 S 1.3(AWG16)3.3(AWG12)3.3(AWG12)3.3(AWG12) 驅動器型號 編碼器配線 線徑 mm² (AWG) 芯線尺寸芯線條數線種規範標準線長 ASD-A0111-AB ASD-A0121-AB 0.13(AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公尺 (9.84 英呎 ) ASD-A0211-AB ASD-A0221-AB 0.13(AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公尺 (9.84 英呎 ) ASD-A0411-AB ASD-A0421-AB 0.13(AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公尺 (9.84 英呎 ) ASD-A0721-AB 0.13(AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公尺 (9.84 英呎 ) ASD-A1021-AB 0.13(AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公尺 (9.84 英呎 ) ASD-A1521-AB 0.13(AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公尺 (9.84 英呎 ) ASD-A2023-AB 0.13(AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公尺 (9.84 英呎 ) ASD-A3023-AB 0.13(AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公尺 (9.84 英呎 ) NOTE 1) 編碼器的配線請使用雙絞隔離線 (shielded twisted-pair cable), 以減低雜訊的干擾 2) 隔離網必須確實與 SHIELD 端相連接 3) 配線時, 請按照線材選擇進行配線, 避免危安事件發生 Revision May,

45 第三章配線 ASDA-AB 系列 3.2 伺服系統基本方塊圖 220V 系列 3-10 Revision May, 2010

46 第三章配線 ASDA-AB 系列 220V 系列 Revision May,

47 第三章配線 ASDA-AB 系列 110V 系列 3-12 Revision May, 2010

48 第三章配線 ASDA-AB 系列 3.3 CN1 I/O 信號接線 CN1 I/O 連接器端子 Layout 為了更有彈性與上位控制器互相溝通, 我們提供可任意規劃的 5 組輸出及 8 組輸入 控制器提供的八個輸入設定與五個輸出分別為參數 P2-10 ~ P2-17 與參數 P2-18 ~ P2-22 除此之外, 還提供差動輸出的編碼器 A+,A-,B+,B-,Z+,Z- 信號, 以及類比轉矩命令輸入和類比速度命令輸入 其接腳圖如下 : Revision May,

49 第三章配線 ASDA-AB 系列 1 DO4+ 數位輸出 26 DO4- 數位輸出 2 DO3- 數位輸出 27 DO5- 數位輸出 3 DO3+ 數位輸出 28 DO5+ 數位輸出 4 DO2- 數位輸出 29 NC 無作用 5 DO2+ 數位輸出 30 DI8- 數位輸入 6 DO1- 數位輸出 31 DI7- 數位輸入 7 DO1+ 數位輸出 32 DI6- 數位輸入 8 DI4- 數位輸入 33 DI5- 數位輸入 9 DI1- 數位輸入 34 DI3- 數位輸入指令脈波的 10 DI2- 數位輸入 35 PULL HI 電源輸入端外加電源位置指令符號 類比輸入訊 11 COM+ (12~24V) 位置指令符 36 SIGN (+) 的地 12 GND 號的地類比輸入訊號 37 /SIGN 號 (-) 13 GND 38 NC 無作用 14 NC 無作用類比資料監視 39 NC 無作用類比資料 15 MON2 輸出 2 位置指令脈 40 NC 無作用 監視輸出 1 16 MON1 +24V 電源輸出 41 /PULSE 波 (-) 類比命令輸 17 VDD 42 V_REF ( 外部 I/O 用 ) 入速度 (+) 18 T_RE 類比命令輸入位置指令脈 43 PULSE F 轉矩類比輸入訊號波 (+) 類比輸入訊號 +12 電源輸出 19 GND 的地 VDD(24V) 44 GND 的地 20 VCC ( 類比命令用 ) 編碼器 A 脈 45 COM- 電源的地 21 OA 編碼器波輸出 VDD(24V) 46 NC 無作用 22 /OA /A 脈波輸出 編碼器 /B 脈 47 COM- 電源的地 編碼器 Z 脈波 編碼器 23 /OB 波輸出 VDD(24V) 48 OCZ 開集極輸出 24 /OZ /Z 脈波輸出 編碼器 B 脈 49 COM- 電源的地 編碼器 Z 脈波 25 OB 波輸出 50 OZ 差動輸出 NOTE 1) NC 代表 NO CONNECTION, 此端子由驅動器內部使用, 請勿連接, 以免造成損壞! 3-14 Revision May, 2010

50 第三章配線 ASDA-AB 系列 CN1 I/O 連接器信號說明 前一節所列之信號, 在此詳加說明 : 一般信號 信號名稱 Pin No 功能 接線方式 ( 參考 3.3.3) 馬達的速度命令 -10V ~ +10V, 代表 ~ V_REF 42 類比命令 r/min 的轉速命令 C1 ( 輸入 ) 馬達的扭矩命令 -10V ~ +10V, 代表 -100% ~ T_REF % 額定扭矩命令 C1 馬達的運轉狀態 : 例如轉速與電流, 可以用類 類比資料監視 ( 輸出 ) 位置脈波命令 ( 輸入 ) 位置脈波命令 ( 輸出 ) 電源 比電壓方式來表示, 本驅動器提供兩個 MON1 16 Channel 的輸出, 使用者可以利用參數 P0-03 MON2 15 來選擇所欲監視的資料 本信號是以電源的地 C2 (GND) 為基準 PULSE 43 位置脈波可以用差動 (Line Driver) 或集極開 /PULSE 41 路方式輸入, 命令的形式也可分成三種 ( 正逆 SIGN 36 轉脈波 脈波與方向 AB 相脈波 ), 可由參數 C3/C4 /SIGN 37 P1-00 來選擇 PULL HI 35 當位置脈波使用集極開路方式輸入時, 必須將本端子連接至一外加電源, 作為提升位準用 C3 OA /OA OB 25 將編碼器的 A B Z 信號以差動 (Line Driver) /OB 23 方式輸出 C11/C12 OZ 50 /OZ 24 VDD 17 VDD 是驅動器所提供的 +24V 電源, 用以提供 DI 與 DO 信號使用, 可承受 500mA COM+ 是 DI 與 DO 的電壓輸入共同端, 當電 11 壓使用 VDD 時, 必須將 VDD 連接至 COM+ - COM+ 45 若不使用 VDD 時, 必須由使用者提供外加電 COM- 47 源 (+12V ~ +24V), 此外加電源的正端必須 49 連至 COM+, 而負端連接至 COM- VCC 是驅動器所提供的 +12V 電源, 用以提供 VCC 20 簡易的類比命令 ( 速度或扭矩 ) 使用, 可承受 - 100mA Revision May,

51 第三章配線 ASDA-AB 系列 信號名稱 Pin No 功能 接線方式 ( 參考 3.3.3) 電源 GND 12,13, 19,44 VCC 電壓的基準是 GND - 14,29, 其他 NC 38,39, NO CONNECTION, 此端子由驅動器內部使 40,46, 用, 請勿連接, 以免造成損壞! - 48 由於本驅動器的操作模式繁多 ( 請參考 1.5 節 ), 而各種操作模式所需用到的 I/O 信號不盡 相同, 為了更有效率的利用端子, 因此 I/O 信號的選擇必須採用可規劃的方式, 換言之, 使用者可自由選擇 DI/DO 的信號功能, 以符合自己的需求. 然而, 預設的 DI/DO 信號根據 選用的操作模式, 已選擇了適當的信號功能, 可以符合一般應用的需求 3-16 Revision May, 2010

52 第三章配線 ASDA-AB 系列 使用者必須先根據自己的需要, 選擇操作模式 ( 各種模式簡介請參考 1.5 節 ), 然後對照下 列 DI/DO 表, 即可知在該模式之下, 預設的 DI/DO 信號以及其 Pin No 以利進行接線 下表列出預設的 DI/DO 信號功能與接腳編號 : 預設 DO 信號說明如下 DO 信號名稱 操作模式 Pin No 接線方式功能 + - ( 參考 3.3.3) 當驅動器通電後, 控制迴路與馬達 SRDY ALL 7 6 電源迴路均無異警 (ALRM) 發生時, 此輸出為 ON SON 無 - - 當輸入 SON 為 ON, 馬達伺服迴路可以順利運作後, 此輸出為 ON ZSPD ALL 5 4 當馬達轉速小於參數 P1-38 設定值時, 此輸出為 ON TSPD ALL(Pt, Pr 除外 ) - - 當馬達的實際轉速 (r/min) 大於參數 P1-39 設定值時, 此輸出為 ON TPOS 當馬達命令與實際位置的誤差 Pt, Pr, Pt-S, 1 26 (PULSE) 小於參數 P1-54 設定值 Pt-T, Pr-S, Pr-T 時, 此輸出為 ON C5/C6/ TQL 無 - - 扭矩限制動作中, 此輸出為 ON C7/C8 ALRM ALL 28 伺服驅動器異警發生 ( 除了正反極 27 限 緊急停止 通訊異常 低電壓發生時, 為輸出 WARN 警告輸出 ) BRKR ALL 電磁煞車的控制接點 HOME ALL 3 2 當完成原點復歸, 此訊號輸出訊號 OLW ALL - - 到達過負載準位設定時, 輸出為 ON WARN ALL - - 伺服驅動器警告輸出當正反極限 緊急停止 通訊異常 低電壓發生時, 產生警告輸出 CMDOK Pr 內部位置命令完成輸出 NOTE 1) 例如, 使用者選用 Pr 模式, 則 3,2 接腳為 HOME; 若是 S 模式, 則 3,2 接腳為 TSPD 2) 未列出 Pin No 的信號代表不是預設的信號, 如果想要使用, 必須更改參數, 將某些 DI/DO 對應的信號設定成所要的信號, 詳細說明請參考 節 Revision May,

53 第三章配線 ASDA-AB 系列 預設 DI 信號說明如下 DI 信號名稱 操作模式 Pin 接線方式功能 No ( 參考 3.3.3) SON ALL 9 當 ON 時, 伺服迴路啟動, 馬達線圈激磁 ARST ALL 33 當異警 (ALRM) 發生後, 此信號用來重置驅動器, 使 Ready(SRDY) 信號重新輸出 GAINUP ALL - 用來切換控制器增益 CCLR Pt, Pr 10 清除偏差計數器 ZCLAMP ALL - 當此信號 ON, 且馬達速度小於參數 P1-38 時, 將馬達位置鎖定於信號發生之瞬間位置 CMDINV Pr, T, S - 當此信號 ON, 馬達運動方向反轉 CTRG Pr 模式下, 當 CTRG 導通瞬間 ( 上升緣 ), Pr, 10 將 POS0 ~ 2 選擇的位置命令讀入控制 Pr-S, Pr-T 器 TRQLM S, Sz 10 ON 代表扭力限制命令有效 SPDLM T, Tz 10 ON 代表速度限制命令有效 Pr 模式下, 選擇位置命令的來源 : POS0 34 POS2 POS1 POS0 命令來源 C9/C P1-15, P P1-17, P1-18 POS1 Pr, Pr-S, Pr-T P1-19, P P1-21, P P1-23, P1-24 POS2 SPD0 34 SPD1 S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-T 選擇速度命令的來源 : SPD1 SPD P1-25, P1-26 P1-27, P1-28 P1-29, P1-30 命令來源 S模式為類比輸入 ; Sz模式為 0 P1-09 P1-10 P Revision May, 2010

54 第三章配線 ASDA-AB 系列 DI 信號名稱 操作模式 Pin No 功能 選擇扭矩命令的來源 : TCM0 Pt,T, Tz, Pt-T 34 TCM1 TCM0 命令來源 0 0 T模式為類比輸入 ; Tz模式為 P1-12 TCM1 Pr-T,S-T P P1-14 S-P Pt-S, Pr-S 31 混合模式切換,OFF: 速度 ON: 位置 S-T S-T 31 混合模式切換,OFF: 速度 ON: 扭矩 T-P Pt-T, Pr-T 31 混合模式切換,OFF: 扭矩 ON: 位置 EMGS ALL 30 為 B 接點, 必須時常導通 (ON), 否則驅動器顯示異警 (ALRM) CWL 逆向運轉禁止極限, 為 B 接點, 必須時常 Pt, Pr, S, T 32 導通 (ON ), 否則驅動器顯示異警 Sz, Tz (ALRM) CCWL 正向運轉禁止極限, 為 B 接點, 必須時常 Pt, Pr, S, T 31 導通 (ON ), 否則驅動器顯示異警 Sz, Tz (ALRM) ORGP Pr - 為 ON 時, 開始原點復歸動作 TLLM 無 - 反方向運轉扭矩限制 (P1-02 開啟扭矩限制功能才有效 ) TRLM 無 - 正方向運轉扭矩限制 (P1-02 開啟扭矩限制功能才有效 ) 在內部位置暫存器模式下, 需搜尋原點, SHOM Pr - 此訊號接通後啟動搜尋原點功能 ( 請參考 參數 P1-47 設定 ) INDEX0 Pr - INDEX1 Pr - 在位置內部暫存器模式下, 參數 P1-33 設 INDEX2 Pr - 定為 2,3,4 時 ( 分度功能 ), 分度選擇 INDEX3 Pr - 輸入 (P1~32)( 請參考 12.6 章節 ) INDEX4 Pr - MD0 Pr - 分度模式切換輸入 bit 0 MD1 Pr - 分度模式切換輸入 bit 1 MDP0 Pr - 分度手動連續切換模式 MDP1 Pr - 分度手動單步切換模式 JOGU ALL - 此訊號接通時, 馬達正方向轉寸動轉動 JOGD ALL - 此訊號接通時, 馬達反方向轉寸動轉動 接線方式 ( 參考 3.3.3) C9/C10 Revision May,

55 第三章配線 ASDA-AB 系列 DI 信號名稱 操作模式 Pin No 功能 STEPU Pr - 正轉步進運動輸入 ( 僅適用於 Pr 模式 ) STEPD Pr - 反轉步進運動輸入 ( 僅適用於 Pr 模式 ) STEPB Pr - AUTOR Pr - GNUM0 GNUM1 Pt, Pr, Pt-S, Pr-S Pt, Pr, Pt-S, Pr-S INHP Pt, Pt-S - STF STB S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-T S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-T - - 回轉至第一定位點 ( 僅適用於自動步進模式 ) 自動定位模式輸入控制 此訊號接通, 自動依據內部位置暫存器設定值之命令運轉, 而位置間隔時間, 請參考參數 P2-52 ~ P2-59 之設定, 若有位置間隔時間沒設定的狀況下, 則不執行沒設定位置間隔時間的內部位置命令, 跳至下個內部位置命令 電子齒輪比分子選擇 0( 可選擇之齒輪比分子值請參考 P2-60 ~ P2-62) 電子齒輪比分子選擇 1( 可選擇之齒輪比分子值請參考 P2-60 ~ P2-62) 脈波禁止輸入 在位置模式下, 此訊號接通時, 外部脈波輸入命令無作用 - 啟動速度命令正向運轉 - 啟動速度命令反向運轉 接線方式 ( 參考 3.3.3) C9/C Revision May, 2010

56 第三章配線 ASDA-AB 系列 各操作模式下預設的 DI 與 DO 整理如下 : 下表並沒有比前兩頁的表格提供更多的資訊, 但 由於將各操作模式分開在不同欄位, 可以避免不同模式間的混淆 但是無法顯示出各信號的 Pin 腳編號 表 3.1 DI 輸入功能預設值定義表 符號 DI 碼 輸入功能 Pt Pr S T Sz Tz Pt Pt Pr Pr S S T S T T SON 01 伺服啟動 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 ARST 02 異常重置 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 GAINUP 03 增益切換 CCLR 04 脈波清除 DI2 DI2 DI2 ZCLAMP 05 零速度箝制 CMDINV 06 命令輸入反向控制 HOLD 07 內部位置控制命令暫停 CTRG 08 內部位置命令觸發 DI2 DI2 DI2 TRQLM 09 扭矩限制 DI2 DI2 SPDLM 10 速度限制 DI2 DI2 POS0 11 內部位置命令選擇 0 DI3 DI3 DI3 POS1 12 內部位置命令選擇 1 DI4 DI4 DI4 POS2 13 內部位置命令選擇 2 SPD0 14 速度命令選擇 0 DI3 DI3 DI3 DI5 DI3 SPD1 15 速度命令選擇 1 DI4 DI4 DI4 DI6 DI4 TCM0 16 扭矩命令選擇 0 DI3 DI3 DI3 DI3 DI5 DI5 TCM1 17 扭矩命令選擇 1 DI4 DI4 DI4 DI4 DI6 DI6 速度 / 位置混 S-P 18 合模式命令選擇切換 DI7 DI7 速度 / 扭矩混 S-T 19 合模式命令選擇切換 DI7 扭矩 / 位置混 T-P 20 合模式命令選擇切換 DI7 DI7 Revision May,

57 第三章配線 ASDA-AB 系列 符號 DI 碼 輸入功能 Pt Pr S T Sz Tz Pt Pt Pr Pr S S T S T T EMGS 21 緊急停止 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 CWL 22 反轉禁止極限 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 CCWL 23 正轉禁止極限 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 ORGP 24 復歸之原點 TLLM 25 反方向運轉扭矩限制 TRLM 26 正方向運轉扭矩限制 SHOM 27 啟動原點復歸 INDEX0 28 分度數控制輸入 0 INDEX1 29 分度數控制輸入 1 INDEX2 30 分度數控制輸入 2 INDEX3 31 分度數控制輸入 3 INDEX4 32 分度數控制輸入 4 MD0 33 分度模式 0 MD1 34 分度模式 1 MDP0 35 分度手動連續切換模式 MDP1 36 分度手動單步切換模式 JOGU 37 正轉寸動輸入 JOGD 38 反轉寸動輸入 STEPU 39 正轉步進運動輸入 ( 僅適用於 Pr 模式 ) STEPD 40 反轉步進運動輸入 ( 僅適用於 Pr 模式 ) STEPB 41 回轉至第一定位點 ( 僅適用於自動步進模式 ) 3-22 Revision May, 2010

58 第三章配線 ASDA-AB 系列 符號 DI 碼輸入功能 Pt Pr S T Sz Tz Pt S Pt T Pr S Pr T S T AUTOR 42 自動定位模式輸入控制 GNUM0 43 電子齒輪比分子選擇 0 GNUM1 44 電子齒輪比分子選擇 1 INHP 45 脈波輸入禁止 STF 46 速度命令正向運轉 STB 47 速度命令反向運轉 NOTE DI1 ~ 8 對應的接腳請參考 的內容 表 3.2 DO 輸出功能預設值定義表 符號 DO Pt Pt Pr Pr S 輸入功能 Pt Pr S T Sz Tz 碼 S T S T T SRDY 01 伺服備妥 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 SON 02 伺服啟動 ZSPD 03 零速度檢出 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 TSPD 04 目標速度到達 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 TPOS 05 目標位置到達 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 TQL 06 扭矩限制中 ALRM 07 伺服警示 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 BRKR 08 電磁煞車 DO4 DO4 DO4 DO4 HOME 09 原點復歸完成 DO3 DO3 OLW 10 過負載預警 WARN 11 伺服警告 CMDOK 12 內部位置命令完成 NOTE DO1 ~ 5 對應的接腳請參考 的內容 Revision May,

59 第三章配線 ASDA-AB 系列 介面接線圖 (CN1) 速度與扭矩類比命令輸入有效電壓範圍從 -10V ~ +10V 這電壓範圍對應的命令值可由相關 參數來設定 ; 輸入阻抗為 10KΩ C1: 速度, 扭力類比命令輸入 C2: 類比監視輸出 MON1,MON2 脈波指令可使用開集極方式或差動 Line driver 方式輸入, 差動 Line driver 輸入方式之最大 輸入脈波為 500kpps, 開集極方式之最大輸入脈波為 200kpps C3-1: 脈波命令輸入使用內部電源 ( 集極開路 )C3-2: 脈波命令輸入使用外部電源 ( 集極開路 ) 強烈建議 : 不可雙電源輸入以免燒毀 3-24 Revision May, 2010

60 第三章配線 ASDA-AB 系列 C4: 脈波命令輸入 ( 差動輸入 ) 此光耦合晶體為單相, 請務必注意輸入脈波命令之電流流向 控制器與驅動器信號的地需連接一起 Revision May,

61 第三章配線 ASDA-AB 系列 DO 驅動電感性負載時需裝上二極體 ( 容許電流 :40mA 以下 ; 突波電流 :100mA 以下 ) C5:DO 接線, 內部電源, 一般負載 C6:DO 接線, 內部電源, 電感負載 C7:DO 接線, 外部電源, 一般負載 C8:DO 接線, 外部電源, 電感負載 3-26 Revision May, 2010

62 第三章配線 ASDA-AB 系列 以繼電器或開集極電晶體輸入信號 NPN 晶體, 共射極模式 (SINK 模式 ) C9:DI 接線, 內部電源 C10:DI 接線, 外部電源 PNP 晶體, 共射極模式 (SOURCE 模式 ) C11:DI 接線, 內部電源 C12:DI 接線, 外部電源 強烈建議 : 不可雙電源輸入以免燒毀 Revision May,

63 第三章配線 ASDA-AB 系列 C13: 編碼器位置輸出 (Line driver) C14: 編碼器位置輸出 ( 光耦合器 ) 使用者指定 DI 與 DO 信號 如果預設的 DI/DO 信號無法滿足需求, 自行設定 DI/DO 信號的方法也很簡單,DI1 ~ 8 與 DO1 ~ 5 的信號功能是根據參數 P2-10 ~ P2-17 與參數 P2-18 ~ P2-22 來決定的 請參考 7.2 章節如下表所示, 在對應參數中輸入 DI 碼或 DO 碼, 即可設定此 DI/DO 的功能 信號名稱 Pin No 對應參數 信號名稱 Pin No 對應參數 DI1-9 P2-10 DO1+ 7 DI2-10 P2-11 DO1-6 P2-18 DI DI3-34 P2-12 DO2+ 5 DI4-8 P2-13 DO2-4 P2-19 DI5-33 P2-14 DO3+ 3 DO DI6-32 P2-15 DO3-2 P2-20 DI7-31 P2-16 DO4+ 1 DI8-30 P2-17 DO4-26 P2-21 DO5+ 28 DO5-27 P Revision May, 2010

64 第三章配線 ASDA-AB 系列 3.4 CN2 編碼器信號接線 ECMA 系列的馬達內附一個 2500ppr A B Z U V W 的編碼器 從電源啟動時 U+ V+ W+ U- V- W- 信號即在 0 5 秒內以六條線告知驅動器, 再下來同樣六條線換成 A+ B+ Z+ A- B- Z- 信號 2500ppr A B 信號進入驅動器後即成為 10000ppr, 再加電源 V CC (2 條 ) 和地 (GND)(2 條 ), 編碼器連接線共有 10 條 連接器的接線端外型與接腳編號如下圖所示 : CN2 連接器 ( 公 ) 背面接線端 快速接頭 HOUSING: AMP ( ) 軍規接頭 3106A-20-29S Revision May,

65 第三章配線 ASDA-AB 系列 各信號的意義說明如下 : Pin No 信號名稱 端子記號 軍規快速接頭接頭 機能 說明 顏色 2 /Z 相輸入 /Z G 6 編碼器 /Z 相輸出 黃 / 黑 4 /A 相輸入 /A B 4 編碼器 /A 相輸出 藍 / 黑 5 A 相輸入 A A 1 編碼器 A 相輸出 藍 7 B 相輸入 B C 2 編碼器 B 相輸出 綠 9 /B 相輸入 /B D 5 編碼器 /B 相輸出 綠 / 黑 10 Z 相輸入 Z F 3 編碼器 Z 相輸出 黃 14,16 編碼器電源 +5V S 7 編碼器用 5V 電源 紅與紅 / 白 13,15 編碼器電源 GND R 8 接地 黑與黑 / 白 屏蔽 屏蔽 L 9 屏蔽 屏蔽 3-30 Revision May, 2010

66 第三章配線 ASDA-AB 系列 3.5 CN3 通訊埠信號接線 CN3 通訊埠端子 Layout 驅動器透過通訊連接器與電腦相連, 使用者可利用本公司提供的軟體 ( 洽經銷商 ) 來操作驅動器 我們提供三種常用通訊介面 :(1)RS-232;(2)RS-485;(3)RS-422 可使用參數 (P3-05) 設定 RS-232 較為常用, 通訊距離大約 15 公尺 若選擇使用 RS485 或 RS422, 可達較遠的傳輸距離, 且支援多組驅動器同時連線能力 Pin No. 信號名稱 端子記號 機能 說明 1 信號接地 GND 2 RS-232 資料傳送 RS-232-TX 驅動器端資料傳送連接至 PC 的 RS-232 接收端 3 RS-422 資料接收 RS-422-RX+ 驅動器端資料接收差動 + 端 4 RS-232 資料接收 RS-232_RX 驅動器端資料接收連接至 PC 的 RS-232 傳送端 RS-422 資料接收 RS-422_RX- 驅動器端資料接收差動 - 端 5 RS-422 資料傳送 RS-422-TX+ 驅動器端資料傳送差動 + 端 6 RS-422 資料傳送 RS-422-TX- 驅動器端資料傳送差動 - 端 NOTE 1) RS-485 接線請參考 8-3 頁 2) 市售的 IEEE1394 通訊線有兩種, 其中一種的內部接地端子 (pin 1) 會與隔離網短路 ; 如果使用此種接頭會導致通訊損毀, 請勿將此通訊線上的接地線與端子外殼短路 Revision May,

67 第三章配線 ASDA-AB 系列 CN3 通訊埠與個人電腦之連接方式 J3 PC或 NOTEBOOK 驅動器的 CN Revision May, 2010

68 第三章配線 ASDA-AB 系列 3.6 標準接線方式 位置 (Pt) 模式標準接線 (220V 系列 ) Note: *1: 煞車接線無極性 *2: 請參考 章節之 C4 配線 ; 若輸入為開集極請參考 章節之 C3 配線 *3: 請參考參數 P1-46 設定 Revision May,

69 第三章配線 ASDA-AB 系列 位置 (Pt) 模式標準接線 (110V 系列 ) Note: *1: 煞車接線無極性 *2: 請參考 章節之 C4 配線 ; 若輸入為開集極請參考 章節之 C3 配線 *3: 請參考參數 P1-46 設定 3-34 Revision May, 2010

70 第三章配線 ASDA-AB 系列 位置 (Pr) 模式標準接線 (220V 系列 ) Note: *1: 煞車接線無極性 *2: 請參考參數 P1-46 設定 Revision May,

71 第三章配線 ASDA-AB 系列 位置 (Pr) 模式標準接線 (110V 系列 ) Note: *1: 煞車接線無極性 *2: 請參考參數 P1-46 設定 3-36 Revision May, 2010

72 第三章配線 ASDA-AB 系列 速度模式標準接線 (220V) Note: *1: 煞車接線無極性 *2: 請參考參數 P1-46 設定 Revision May,

73 第三章配線 ASDA-AB 系列 速度模式標準接線 (110V) Note: *1: 煞車接線無極性 *2: 請參考參數 P1-46 設定 3-38 Revision May, 2010

74 第三章配線 ASDA-AB 系列 扭矩模式標準接線 (220V) Note: *1: 煞車接線無極性 *2: 請參考參數 P1-46 設定 Revision May,

75 第三章配線 ASDA-AB 系列 扭矩模式標準接線 (110V) Note: *1: 煞車接線無極性 *2: 請參考參數 P1-46 設定 3-40 Revision May, 2010

76 第四章參數與功能 4.1 參數定義 參數定義分為下列五大群組 參數起始代碼 P 後之第一字元為群組字元, 其後之二字元為參 數字元 通訊位址則分別由群組字元及二參數字元之十六位元值組合而成 參數群組定義如下 : 群組 0: 監控參數群組 1: 基本參數群組 2: 擴充參數群組 3: 通訊參數群組 4: 診斷參數 ( 例 :P0-xx) ( 例 :P1-xx) ( 例 :P2-xx) ( 例 :P3-xx) ( 例 :P4-xx) 控制模式說明 Pt 為位置控制模式 ( 位置命令由端子台輸入 ) Pr 為位置控制模式 ( 位置命令由內部暫存器提供 ) S 為速度控制模式 T 為扭矩控制模式 參數代號後加注之特殊符號說明 ( ) 唯讀暫存器 : 例如參數 P0-00 P0-01 P4-00 ( ) Servo On 時無法設定 : 例如參數 P1-00 P2-32 ( ) 必須重開機參數才有效 : 例如參數 P1-01 P1-33 ( ) 斷電不記憶 : 例如參數 P3-06 Revision May,

77 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 4.2 參數一覽表 監控及一般輸出設定參數 代號簡稱功能初值單位 適用控制模式 Pt Pr S T 參數索引章節 P0-00 VER 韌體版本工廠設定 N/A O O O O -- P0-01 ALE 驅動器錯誤狀態顯示 ( 七段顯示器 ) N/A N/A O O O O 10.1 P0-02 STS 驅動器狀態顯示 00 N/A O O O O P0-03 MON 類比輸出監控 01 N/A O O O O P0-04 CM1 狀態監控暫存器 1 0 N/A O O O O P0-05 CM2 狀態監控暫存器 2 0 N/A O O O O P0-06 CM3 狀態監控暫存器 3 0 N/A O O O O P0-07 CM4 狀態監控暫存器 4 0 N/A O O O O P0-08 CM5 狀態監控暫存器 5 0 N/A O O O O P0-09 MAP0 區塊資料存取暫存器 0 407H N/A O O O O -- P0-10 MAP1 區塊資料存取暫存器 1 10FH N/A O O O O -- P0-11 MAP2 區塊資料存取暫存器 2 110H N/A O O O O -- P0-12 MAP3 區塊資料存取暫存器 3 224H N/A O O O O -- P0-13 MAP4 區塊資料存取暫存器 4 111H N/A O O O O -- P0-14 MAP5 區塊資料存取暫存器 5 112H N/A O O O O -- P0-15 MAP6 區塊資料存取暫存器 6 225H N/A O O O O -- P0-16 MAP7 區塊資料存取暫存器 7 109H N/A O O O O -- P0-17 SVSTS 驅動器數位輸出 (DO) 訊號顯示 N/A N/A O O O O -- P1-03 AOUT 檢出器脈波輸出極性設定 0 N/A O O O O P1-04 MON1 MON1 類比監控輸出比例 100 % O O O O P1-05 MON2 MON2 類比監控輸出比例 100 % O O O O ( ) 唯讀暫存器 ( ) Servo On 時無法設定 ( ) 必須重開機參數才有效 ( ) 斷電不記憶 4-2 Revision May, 2010

78 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 濾波平滑及共振抑制相關參數 代號簡稱功能初值單位 適用控制模式 Pt Pr S T 參數索引章節 P1-06 SFLT 類比速度指令加減速平滑常數 0 msec O 2.7 P1-07 TFLT 類比扭矩指令平滑常數 0 msec O P1-08 PFLT 位置指令平滑常數 0 msec O P1-34 TACC S 形平滑曲線中的速度加速常數 200 msec O O 2.7 P1-35 TDEC S 形平滑曲線中的速度減速常數 200 msec O O 2.7 P1-36 TSL S 形平滑曲線中的加減速平滑常數 0 msec O O P2-23 NCF 共振抑制 Notch filter( 帶拒濾波器 ) 1000 Hz O O O O P2-24 DPH 共振抑制 Notch filter 衰減率 0 DB O O O O P2-25 NLP 共振抑制低通濾波 2 or 5 msec O O O O P2-33 INF 輸入濾波器簡易設定 0 N/A O O O O P2-49 SJIT 速度檢測濾波及微振抑制 0 sec O O O O -- ( ) 唯讀暫存器 ( ) Servo On 時無法設定 ( ) 必須重開機參數才有效 ( ) 斷電不記憶 Revision May,

79 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 增益及切換相關參數 代號簡稱功能初值單位 適用控制模式 Pt Pr S T 參數索引章節 P2-00 KPP 位置控制比例增益 35 rad/s O O P2-01 PPR 位置控制增益變動比率 100 % O O -- P2-02 KPF 位置控制前饋增益 O O P2-03 PFF 位置控制前饋增益平滑常數 5 msec O O -- P2-04 KVP 速度控制增益 500 rad/s O O O O P2-05 SPR 速度控制增益變動比率 100 % O O O O -- P2-06 KVI 速度積分補償 100 O O O O P2-07 KVF 速度前饋增益 O O O P2-26 DST 外部干擾抵抗增益 O O O O -- P2-27 GCC 增益切換條件選擇 0 O O O O -- P2-28 GUT 增益切換時間常數 10 10msec O O O O -- P2-29 GPE 增益切換條件 O O O O -- P2-31 AUT1 自動模式剛性及頻寬設定 44 O O O O P2-32 AUT2 增益調整方式 0 O O O O ( ) 唯讀暫存器 ( ) Servo On 時無法設定 ( ) 必須重開機參數才有效 ( ) 斷電不記憶 4-4 Revision May, 2010

80 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 位置控制相關參數 代號簡稱功能初值單位 P1-01 CTL 控制模式及控制命令輸入源設定 0 pulse r/min N.M 適用控制模式 Pt Pr S T 參數索引章節 O O O O 6.1 P1-02 PSTL 速度及扭矩限制設定 0 N/A O O O O 6.6 P1-12 ~ P1-14 TQ1~3 內部扭矩限制 1~3 100 % O O O O P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O -- P1-46 GR3 檢出器輸出脈波數設定 1 pulse O O O O -- P2-50 DCLR 脈波清除模式 0 N/A O O 表 7.1 外部脈波控制命令 (Pt mode) P1-00 PTT 外部脈波列指令輸入型式設定 2 N/A O P1-44 GR1 電子齒輪比分子 (N1) 1 pulse O O P1-45 GR2 電子齒輪比分母 (M) 1 pulse O O P2-60 GR4 電子齒輪比分子 (N2) 1 pulse O O 表 7.1 P2-61 GR5 電子齒輪比分子 (N3) 1 pulse O O 表 7.1 P2-62 GR6 電子齒輪比分子 (N4) 1 pulse O O 表 7.1 內部暫控制命令 (Pr mode) P1-15 ~ P1-30 P2-36 ~ P2-43 PO1 ~ PO8 POV1 ~ POV8 內部位置指令 1~8 0 N/A O 內部位置指令控制 1~8 之移動速度 設定 1000 r/min O P1-33 POSS 內部位置指令控制模式 0 N/A O P1-47 HMOV 原點復歸模式 0 N/A O O O O 12.8 P1-48 HSPD1 第一段高速原點復歸速度設定 1000 r/min O O O O 12.8 P1-49 HSPD2 第二段低速原點復歸速度設定 50 r/min O O O O 12.8 P1-50 HOF1 原點復歸偏移轉數 0 rev O O O O -- P1-51 HOF2 原點復歸偏移脈波數 0 pulse O O O O -- P1-62 COKT 內部命令完成數位輸出延遲 0 ms O -- P2-44 DOM 數位輸出模式設定 0 N/A O 12.6 P2-45 DOD 組合輸出訊號延遲時間 1 4msec O 12.6 P2-46 FSN 分度數設定 6 N/A O 12.6 Revision May,

81 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 位置控制相關參數 代號簡稱功能初值單位 適用控制模式 Pt Pr S T 參數索引章節 P2-47 PED 位置誤差清除延遲時間 0 20msec O 12.6 P2-48 BLAS 分度控制背隙補償 0 pulse O 12.6 P2-52 ATM0 自動運轉模式計時器 0 0 sec O -- P2-53 ATM1 自動運轉模式計時器 1 0 sec O -- P2-54 ATM2 自動運轉模式計時器 2 0 sec O -- P2-55 ATM3 自動運轉模式計時器 3 0 sec O -- P2-56 ATM4 自動運轉模式計時器 4 0 sec O -- P2-57 ATM5 自動運轉模式計時器 5 0 sec O -- P2-58 ATM6 自動運轉模式計時器 6 0 sec O -- P2-59 ATM7 自動運轉模式計時器 7 0 sec O -- ( ) 唯讀暫存器 ( ) Servo On 時無法設定 ( ) 必須重開機參數才有效 ( ) 斷電不記憶 4-6 Revision May, 2010

82 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 速度控制相關參數 代號簡稱功能初值單位 P1-01 CTL 控制模式及控制命令輸入源設定 0 pulse r/min N.M 適用控制模式 Pt Pr S T 參數索引章節 O O O O 6.1 P1-02 PSTL 速度及扭矩限制設定 0 N/A O O O O 6.6 P1-46 GR3 檢出器輸出脈波數設定 1 pulse O O O O -- P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O -- P1-09 ~ P1-11 P1-12 ~ P1-14 SP1~3 內部速度指令 1~3 100 ~ 300 r/min O O TQ1~3 內部扭矩限制 1~3 100 % O O O O P1-40 VCM 類比速度指令最大迴轉速度 rated r/min O O P1-41 TCM 類比扭矩指令最大輸出 100 % O O O O -- P2-63 TSCA 比例值設定 0 times O O O -- P2-64 TLMOD 扭矩混合限制模式 0 N/A O O O -- ( ) 唯讀暫存器 ( ) Servo On 時無法設定 ( ) 必須重開機參數才有效 ( ) 斷電不記憶 Revision May,

83 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 扭矩控制相關參數 代號簡稱功能初值單位 P1-01 CTL 控制模式及控制命令輸入源設定 0 pulse r/min N.M 適用控制模式 Pt Pr S T 參數索引章節 O O O O 6.1 P1-02 PSTL 速度及扭矩限制設定 0 N/A O O O O 6.6 P1-46 GR3 檢出器輸出脈波數設定 1 pulse O O O O -- P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O -- P1-09 ~ P1-11 P1-12 ~ P1-14 SP1~3 內部速度限制 1~3 100 ~ 300 r/min O O TQ1~3 內部扭矩指令 1~3 100 % O O O O P1-40 VCM 類比速度指令最大迴轉速度 rated r/min O O -- P1-41 TCM 類比扭矩指令最大輸出 100 % O O O O ( ) 唯讀暫存器 ( ) Servo On 時無法設定 ( ) 必須重開機參數才有效 ( ) 斷電不記憶 4-8 Revision May, 2010

84 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 數位輸出入接腳規劃及輸出相關設定參數 代號簡稱功能初值單位 適用控制模式 Pt Pr S T P2-09 DRT 數位輸入接腳 DI 輸入響應濾波時間 2 2msec O O O O P2-10 DI1 數位輸入接腳 DI1 功能規劃 101 N/A O O O O P2-11 DI2 數位輸入接腳 DI2 功能規劃 104 N/A O O O O P2-12 DI3 數位輸入接腳 DI3 功能規劃 116 N/A O O O O P2-13 DI4 數位輸入接腳 DI4 功能規劃 117 N/A O O O O P2-14 DI5 數位輸入接腳 DI5 功能規劃 102 N/A O O O O P2-15 DI6 數位輸入接腳 DI6 功能規劃 22 N/A O O O O P2-16 DI7 數位輸入接腳 DI7 功能規劃 23 N/A O O O O P2-17 DI8 數位輸入接腳 DI8 功能規劃 21 N/A O O O O P2-18 DO1 數位輸出接腳 DO1 功能規劃 101 N/A O O O O P2-19 DO2 數位輸出接腳 DO2 功能規劃 103 N/A O O O O P2-20 DO3 數位輸出接腳 DO3 功能規劃 109 N/A O O O O P2-21 DO4 數位輸出接腳 DO4 功能規劃 105 N/A O O O O P2-22 DO5 數位輸出接腳 DO5 功能規劃 7 N/A O O O O P1-38 ZSPD 零速度檢出準位 10 r/min O O O O P1-39 SSPD 目標轉速檢出準位 3000 r/min O O O O 參數索引章節 表 7.1 表 7.2 P1-42 MBT1 電磁煞車開啟延遲時間 0 ms O O O O P1-43 MBT2 電磁煞車關閉延遲時間 0 ms O O O O P1-54 PER 位置到達確認範圍 (TPOS 輸出 ) 100 pulse O O -- P1-56 OVW 馬達過負載輸出警告準位 120 % O O O O -- ( ) 唯讀暫存器 ( ) Servo On 時無法設定 ( ) 必須重開機參數才有效 ( ) 斷電不記憶 Revision May,

85 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 通訊參數 代號簡稱功能初值單位 適用控制模式 Pt Pr S T P3-00 ADR 局號設定 1 N/A O O O O P3-01 BRT 通訊傳輸率 1 bps O O O O P3-02 PTL 通訊協定 0 N/A O O O O P3-03 FLT 通訊錯誤處置 0 N/A O O O O P3-04 CWD 通訊逾時設定 0 sec O O O O P3-05 CMM 通訊機能 0 N/A O O O O P3-06 SDI 軟體輸入接點通訊控制 0 N/A O O O O 參數索引章節 P3-07 CDT 通訊回覆延遲時間 0 0.5msec O O O O ( ) 唯讀暫存器 ( ) Servo On 時無法設定 ( ) 必須重開機參數才有效 ( ) 斷電不記憶 4-10 Revision May, 2010

86 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 診斷參數 代號簡稱功能初值單位 適用控制模式 Pt Pr S T P4-00 ASH1 異常狀態記錄 (N) 0 N/A O O O O P4-01 ASH2 異常狀態記錄 (N-1) 0 N/A O O O O P4-02 ASH3 異常狀態記錄 (N-2) 0 N/A O O O O P4-03 ASH4 異常狀態記錄 (N-3) 0 N/A O O O O P4-04 ASH5 異常狀態記錄 (N-4) 0 N/A O O O O 參數索引章節 P4-05 JOG 伺服馬達寸動控制 20 r/min O O O O P4-06 FOT 強制數位輸出 DOn 接點控制 0 N/A O O O O P4-07 ITST 數位輸入接點多重功能 N/A N/A O O O O P4-08 PKEY 驅動器面板輸入接點狀態 N/A N/A O O O O -- P4-09 MOT 數位輸出 DOn 接點狀態顯示 N/A N/A O O O O P4-10 CEN 校正功能選擇 0 N/A O O O O -- P4-11 SOF1 類比速度輸入 (1) 硬體漂移量校正 P4-12 SOF2 類比速度輸入 (2) 硬體漂移量校正 P4-13 TOF1 類比扭矩輸入 (1) 硬體漂移量校正 P4-14 TOF2 類比扭矩輸入 (2) 硬體漂移量校正 P4-15 COF1 P4-16 COF2 P4-17 COF3 P4-18 COF4 電流檢出器 (V1 相 ) 硬體漂移量校正電流檢出器 (V2 相 ) 硬體漂移量校正電流檢出器 (W1 相 ) 硬體漂移量校正電流檢出器 (W2 相 ) 硬體漂移量校正 工廠內校正值 N/A O O O O -- 工廠內校正值 N/A O O O O -- 工廠內校正值 N/A O O O O -- 工廠內校正值 N/A O O O O -- 工廠內校正值 N/A O O O O -- 工廠內校正值 N/A O O O O -- 工廠內校正值 N/A O O O O -- 工廠內校正值 N/A O O O O -- 工廠內 P4-19 TIGB IGBT NTC 校正準位校正值 N/A O O O O -- P4-20 類比監控輸出 (ch1) 漂移量校正值 DOF1 ( 無法重置 ) 0 mv O O O O P4-21 類比監控輸出 (ch2) 漂移量校正值 DOF2 ( 無法重置 ) 0 mv O O O O P4-22 SAO 類比速度輸入 OFFSET 0 mv O -- P4-23 TAO 類比扭矩輸入 OFFSET 0 mv O -- Revision May,

87 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 其它參數 代號簡稱功能初值單位 適用控制模式 Pt Pr S T 參數索引章節 P1-31 MSE 馬達機種設定 0 N/A O O O O -- P1-32 LSTP 馬達停止模式機能 0 N/A O O O O -- P1-37 GDR 對伺服馬達的負載慣量比 5.0 times O O O O P1-52 RES1 回生電阻值 Ohm O O O O P1-53 RES2 回生電阻容量 Watt O O O O P2-08 PCTL 特殊參數寫入 0 N/A O O O O -- P2-30 INH 輔助機能 0 N/A O O O O -- P2-34 SDEV 過速度警告條件 5000 r/min O -- P2-35 PDEV 位置控制誤差過大警告條件 pulse O O -- P2-51 SRON 內部伺服啟動設定 0 N/A O O O O 12.6 P2-63 TSCA 比例值設定 0 times O O O -- P2-65 GBIT 特殊位元暫存器 0 N/A O O O -- ( ) 唯讀暫存器 ( ) Servo On 時無法設定 ( ) 必須重開機參數才有效 ( ) 斷電不記憶 4-12 Revision May, 2010

88 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 4.3 參數說明 P0-xx 監控參數 P0-00 VER 韌體版本通訊位址 :0000H 初值 : 工廠設定 單位 : - 設定範圍 : - 相關索引 :- P0-01 ALE 驅動器錯誤狀態顯示 ( 七段顯示器 ) 通訊位址 :0001H 初值 : 工廠設定 相關索引 : 第 10 章 單位 : - 設定範圍 : 00 ~ 23 參數功能 : 01: 過電流 02: 過電壓 03: 低電壓 04: 磁場位置偵測異常 05: 回生錯誤 06: 過負荷 07: 速度誤差過大 08: 異常脈衝控制命令 09: 位置控制誤差過大 10: 晶片執行逾時 11: 位置檢出器異常 12: 校正異常 13: 緊急停止 14: 反向極限異常 15: 正向極限異常 16: IGBT 溫度異常 17: 記憶體異常 18: 晶片通訊異常 19: 串列通訊異常 20: 串列通訊逾時 21: 命令寫入異常 22: 主回路電源缺相 23: 預先過負載警告 Revision May,

89 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P0-02 STS 驅動器狀態顯示通訊位址 :0002H 初值 : 00 相關索引 :4.3.5 節 單位 : - 設定範圍 : 00 ~ 16 參數功能 : 00: 馬達迴授脈波數 ( 絕對值 )[pulse] 01: 馬達迴授旋轉圈數 ( 絕對值 )[rev] 02: 脈波命令脈波計數 [pulse] 03: 脈波命令旋轉圈數 [rev] 04: 控制命令脈波與迴授脈波誤差數 [pulse] 05: 脈波命令輸入頻率 [r/min] 06: 馬達轉速 [r/min] 07: 速度輸入命令 [Volt] 08: 速度輸入命令 [r/min] 09: 扭矩輸入命令 [Volt] 10: 扭矩輸入命令 [%] 11: 平均轉矩 [%] 12: 峰值轉矩 [%] 13: 主回路電壓 [Volt] 14: 負載 / 馬達慣性比 [time] 15: 馬達迴授脈波數 ( 相對值 )/ 位置 latch 脈波數 [pulse] 16: 馬達迴授旋轉圈數 ( 相對值 )/ 位置 latch 旋轉圈數 [rev] 4-14 Revision May, 2010

90 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P0-03 MON 類比輸出監控通訊位址 :0003H 初值 : 01 單位 : - 設定範圍 : 00 ~ 55 參數功能 : 相關索引 :4.3.5 節 YX:(Y:Ch2;X:Ch1) 0: 馬達速度 (+/-8 V/ 最大轉速 ) 1: 馬達扭矩 (+/-8 V/ 最大扭矩 ) 2: 脈波命令頻率 (+8 Volts / 650Kpps) 3: 速度命令 (+/-8 Volts/ 最大速度命令 ) 4: 扭矩命令 (+/-8 Volts/ 最大扭矩命令 ) 5:VBUS 電壓 (+/-8 Volts / 450V) 備註 : 類比輸出電壓比例設定請參照參數 P1-04,P1-05 範例 : P0-03=01(Ch1 為馬達扭矩類比輸出 Ch2 為馬達速度類比輸出 ) Ch1 輸出電壓值 : 馬達扭矩 / 馬達最大扭矩 8V Ch2 輸出電壓值 : 馬達速度 / 馬達最高速度 8V P P P0-04 CM1 狀態監控暫存器 1 通訊位址 :0004H 初值 : 0 單位 : - 相關索引 :4.3.5 節 設定範圍 : 0 ~ 16 參數功能 : 可由面板或通訊設定成欲讀取的狀態值 ( 請對照 P0-02) 狀態資料則必須需藉由通訊埠對此通訊位址進行讀取 例如 : 要讀取 P0-02 內的 1: 馬達迴授旋轉圈數, 則對 P0-04 寫入 1, 然後以通訊方式讀取 P0-04 就可得到 馬達迴授旋轉圈數 的數值 請注意 : 狀態監控暫存器在被讀取後更新, 所以需要讀取目前準確的資料時, 請讀取兩次, 以第二筆為主 Revision May,

91 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P0-05 CM2 狀態監控暫存器 2 通訊位址 :0005H 初值 : 0 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 16 參數功能 : 請參考 P0-04 的說明 相關索引 :4.3.5 節 P0-06 CM3 狀態監控暫存器 3 通訊位址 :0006H 初值 : 0 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 16 參數功能 : 請參考 P0-04 的說明 相關索引 :4.3.5 節 P0-07 CM4 狀態監控暫存器 4 通訊位址 :0007H 初值 : 0 單位 : - 相關索引 :4.3.5 節 設定範圍 : 0 ~ 17 參數功能 : 可由面板或通訊設定成欲讀取的狀態值 ( 請對照 P0-02) 狀態資料則必須需藉由通訊埠對此通訊位址進行讀取 設定 17 時可讀取 DI 狀態 P0-08 CM5 狀態監控暫存器 5 通訊位址 :0008H 初值 : 0 單位 : - 相關索引 :4.3.5 節 設定範圍 : 0 ~ 17 參數功能 : 可由面板或通訊設定成欲讀取的狀態值 ( 請對照 P0-02) 狀態資料則必須需藉由通訊埠對此通訊位址進行讀取 設定 17 時可讀取 DO 狀態 4-16 Revision May, 2010

92 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P0-09 MAP0 區塊資料存取暫存器 0 通訊位址 :0009H 初值 : 407H 單位 : - 相關索引 :- 設定範圍 : 100H ~ 417H 參數功能 : 由面板設定成欲讀寫的暫存器位址 ( 十六進制表示 ) 亦即對 0009H 存取資料時, 相當於存取到其內容作為位址的資料值 舉例說明 : 由面板上將參數 P0-09 設定為 407, 若對 0009H 使用通訊讀寫時, 也就是對參數 P4-07 的內容值做讀與寫 P0-10 MAP1 區塊資料存取暫存器 1 通訊位址 :000AH 初值 : 10FH 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 100H ~ 417H 參數功能 : 由面板設定成欲讀寫的暫存器位址 ( 十六進制表示 ) 亦即對 000AH 存取資料時, 相當於存取到其內容作為位址的資料值 P0-11 MAP2 區塊資料存取暫存器 2 通訊位址 :000BH 初值 : 110H 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 100H ~ 417H 參數功能 : 由面板設定成欲讀寫的暫存器位址 ( 十六進制表示 ) 亦即對 000BH 存取資料時, 相當於存取到其內容作為位址的資料值 P0-12 MAP3 區塊資料存取暫存器 3 通訊位址 :000CH 初值 : 224H 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 100H ~ 417H 參數功能 : 由面板設定成欲讀寫的暫存器位址 ( 十六進制表示 ) 亦即對 000CH 存取資料時, 相當於存取到其內容作為位址的資料值 Revision May,

93 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P0-13 MAP4 區塊資料存取暫存器 4 通訊位址 :000DH 初值 : 111H 單位 : - 相關索引 :- 設定範圍 : 100H ~ 417H 參數功能 : 由面板設定成欲讀寫的暫存器位址 ( 十六進制表示 ) 亦即對 000DH 存取資料時, 相當於存取到其內容作為位址的資料值 P0-14 MAP5 區塊資料存取暫存器 5 通訊位址 :000EH 初值 : 112H 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 100H ~ 417H 參數功能 : 由面板設定成欲讀寫的暫存器位址 ( 十六進制表示 ) 亦即對 000EH 存取資料時, 相當於存取到其內容作為位址的資料值 P0-15 MAP6 區塊資料存取暫存器 6 通訊位址 :000FH 初值 : 225H 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 100H ~ 417H 參數功能 : 由面板設定成欲讀寫的暫存器位址 ( 十六進制表示 ) 亦即對 000FH 存取資料時, 相當於存取到其內容作為位址的資料值 P0-16 MAP7 區塊資料存取暫存器 7 通訊位址 :0010H 初值 : 109H 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 100H ~ 417H 參數功能 : 由面板設定成欲讀寫的暫存器位址 ( 十六進制表示 ) 亦即對 0010H 存取資料時, 相當於存取到其內容作為位址的資料值 4-18 Revision May, 2010

94 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P0-17 SVSTS 驅動器數位輸出 (DO) 訊號顯示通訊位址 :0011H 初值 : - 單位 : - 設定範圍 : - 參數功能 : 伺服輸出狀態顯示 (16 進制表示 ) Bit0:SRDY( 伺服備妥 Servo Ready) Bit1:SON( 伺服啟動 Servo On) Bit2:ZSPD( 零速度檢出 ) Bit3:TSPD( 目標速度到達 ) Bit4:TPOS( 目標位置到達 ) Bit5:TQL( 扭矩限制中 ) Bit6: 保留 Bit7: 保留 Bit8:OVW( 過負載預警 ) 相關索引 : 表 7.2 Bit9:WARN(CW,CCW,EMGS, 低電壓, 通訊錯誤等狀況發生時輸出 ) Bit10:CMDOK( 內部位置命令完成 ) Bit11: 保留 Bit12: 保留 Bit13:ALRM( 伺服警示 ) Bit14:BRKR( 電磁煞車 ) Bit15:HOME( 原點復歸完成 ) 可使用通訊監控 Revision May,

95 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-xx 基本參數 P1-00 PTT 外部脈波列指令輸入型式設定通訊位址 :0100H 初值 : 2 控制模式 : Pt 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 132 參數功能 : 相關索引 : 節 脈波型式 0:AB 相脈波列 (4x) 1: 正轉脈波列及逆轉脈波列 2: 脈波列 + 符號 其他設定 : 保留 濾波寬度 : 過濾脈波頻率瞬間過大, 超過頻率設定太高的脈波頻率, 會被視為雜訊濾掉 邏輯型式 設定值濾波寬度設定值濾波寬度 0 500kpps 2 150kpps 1 200kpps 3 80kpps 脈波型式 0 = 正邏輯 1 = 負邏輯 正向迴轉逆向迴轉正向迴轉逆向迴轉 AB 相脈波列 正轉脈波列及逆轉脈波列 脈波列 + 符號 輸入脈波介面 差動輸入 開集極輸入 最高容許輸入脈波頻率 500kpps 200kpps 4-20 Revision May, 2010

96 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-01 CTL 控制模式及控制命令輸入源設定通訊位址 :0101H 初值 : 00 單位 : P(pulse);S(r/min);T(N.M) 設定範圍 : 0 ~ 1110 參數功能 : 相關索引 :6.1 節 控制模式設定 Pt Pr S T Sz Tz Pt: 位置控制模式 ( 命令由端子輸入 ) Pr: 位置控制模式 ( 命令由內部暫存器輸入 ) S: 速度控制模式 ( 端子 / 內部暫存器 ) T: 扭矩控制模式 ( 端子 / 內部暫存器 ) Sz: 零速度 / 內部速度暫存器命令 Tz: 零扭矩 / 內部扭矩暫存器命令 扭矩輸出方向控制 0 1 正轉方向 反轉方向 Revision May,

97 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 DIO 設定值控制 0: 模式切換時,DIO(P2-10 ~ P2-22) 值保持原有的設定值, 不因模式切換而變更 1: 模式切換時,DIO(P2-10 ~ P2-22) 可重置為相對應各模式之預設值 P1-02 PSTL 速度及扭矩限制設定通訊位址 :0102H 初值 : 00 單位 : - 設定範圍 : 00 ~ 11 參數功能 : 相關索引 :6.6 節 關閉 / 開啟速度限制功能 0: 關閉速度限制功能 1: 開啟速度限制功能 ( 只在 T 模式有效 ) 其它 : 保留 速度限制設定方塊圖如下 : (0) Vref SPD0 SPD1 TCM0 TCM1 P1-09(1) P1-10(2) P1-11(3) P1-12(1) P1-13(2) P1-14(3) Speed Limit Command 關閉 / 開啟扭矩限制功能 0: 關閉扭矩限制功能 1: 開啟扭矩限制功能 (P/S 模式有效 ) 其它 : 保留扭矩限制設定方塊圖如下 : (0) Tref Torque Limit Command 4-22 Revision May, 2010

98 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-03 AOUT 檢出器脈波輸出極性設定通訊位址 :0103H 初值 : 0 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 1 參數功能 : 相關索引 :3.3.3 節 監控類比輸出極性 0: MON1(+),MON2(+) 1: MON1(+),MON2(-) 2: MON1(-),MON2(+) 3: MON1(-),MON2(-) 檢出器輸出脈波輸出極性 0: 正向輸出 1: 反向輸出 P1-04 MON1 MON1 類比監控輸出比例通訊位址 :0104H 初值 : 100 單位 : %(full scale) 設定範圍 : 0 ~ 100 相關索引 :6.4.4 節 P1-05 MON2 MON2 類比監控輸出比例通訊位址 :0105H 初值 : 100 單位 : %(full scale) 設定範圍 : 0 ~ 100 相關索引 :6.4.4 節 P1-06 SFLT 類比速度指令加減速平滑常數通訊位址 :0106H 初值 : 0 控制模式 : S 單位 : ms 設定範圍 : 0 ~ 1000(0: 關閉此功能 ) 相關索引 :2.7 節 Revision May,

99 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-07 TFLT 類比扭矩指令平滑常數通訊位址 :0107H 初值 : 0 控制模式 : T 單位 : ms 設定範圍 : 0 ~ 1000(0: 關閉此功能 ) 相關索引 :6.4.3 節 P1-08 PFLT 位置指令平滑常數通訊位址 :0108H 初值 : 0 控制模式 : Pt 單位 : 10ms 設定範圍 : 0 ~ 1000(0: 關閉此功能 ) 相關索引 :6.2.6 節 P1-09 SP1 內部速度指令 1/ 內部速度限制 1 通訊位址 :0109H 初值 : 100 相關索引 :6.3.1 節控制模式 : S/T 單位 : r/min 設定範圍 : ~ 參數功能 : 內部速度指令 1: 第 1 段內部速度指令設定, 速度指令比例值設定值請參考 P2-63 內部速度限制 1: 第 1 段內部速度限制 P1-10 SP2 內部速度指令 2/ 內部速度限制 2 通訊位址 :010AH 初值 : 200 相關索引 :6.3.1 節控制模式 : S/T 單位 : r/min 設定範圍 : ~ 參數功能 : 內部速度指令 2: 第 2 段內部速度指令設定, 速度指令比例值設定值請參考 P2-63 內部速度限制 2: 第 2 段內部速度限制 4-24 Revision May, 2010

100 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-11 SP3 內部速度指令 3/ 內部速度限制 3 通訊位址 :010BH 初值 : 300 相關索引 :6.3.1 節控制模式 : S/T 單位 : r/min 設定範圍 : ~ 參數功能 : 內部速度指令 3: 第 3 段內部速度指令設定, 速度指令比例值設定值請參考 P2-63 內部速度限制 3: 第 3 段內部速度限制 P1-12 TQ1 內部扭矩指令 1/ 內部扭矩限制 1 通訊位址 :010CH 初值 : 100 相關索引 :6.4.1 節控制模式 : T/P S 單位 : % 設定範圍 : -300 ~ +300 參數功能 : 內部扭矩指令 1: 第 1 段內部扭矩指令設定內部扭矩限制 1: 第 1 段內部扭矩限制設定 P1-13 TQ2 內部扭矩指令 2/ 內部扭矩限制 2 通訊位址 :010DH 初值 : 100 相關索引 :6.4.1 節控制模式 : T/P S 單位 : % 設定範圍 : -300 ~ +300 參數功能 : 內部扭矩指令 2: 第 2 段內部扭矩指令設定內部扭矩限制 2: 第 2 段內部扭矩限制設定 P1-14 TQ3 內部扭矩指令 3/ 內部扭矩限制 3 通訊位址 :010EH 初值 : 100 相關索引 :6.4.1 節控制模式 : T/P S 單位 : % 設定範圍 : -300 ~ +300 參數功能 : 內部扭矩指令 3: 第 3 段內部扭矩指令設定內部扭矩限制 3: 第 3 段內部扭矩限制設定 Revision May,

101 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-15 PO1H 內部位置指令 1 之位置轉數設定通訊位址 :010FH 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : rev 設定範圍 : ~ 相關索引 :6.2.2 節 P1-16 PO1L 內部位置指令 1 之位置脈波數設定通訊位址 :0110H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : pulse 相關索引 :6.2.2 節 設定範圍 : +/-max. cnt/rev 參數功能 : 內部位置指令 1 = 第 1 段內部位置轉數設定值 + 第 1 段內部位置脈波數設定值 P1-17 PO2H 內部位置指令 2 之位置轉數設定通訊位址 :0111H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : rev 設定範圍 : ~ 相關索引 :6.2.2 節 P1-18 PO2L 內部位置指令 2 之位置脈波數設定通訊位址 :0112H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : pulse 相關索引 :6.2.2 節 設定範圍 : +/-max. cnt/rev 參數功能 : 內部位置指令 2 = 第 2 段內部位置轉數設定值 + 第 2 段內部位置脈波數設定值 P1-19 PO3H 內部位置指令 3 之位置轉數設定通訊位址 :0113H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : rev 設定範圍 : ~ 相關索引 :6.2.2 節 4-26 Revision May, 2010

102 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-20 PO3L 內部位置指令 3 之位置脈波數設定通訊位址 :0114H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : pulse 相關索引 :6.2.2 節 設定範圍 : +/-max. cnt/rev 參數功能 : 內部位置指令 3 = 第 3 段內部位置轉數設定值 + 第 3 段內部位置脈波數設定值 P1-21 PO4H 內部位置指令 4 之位置轉數設定通訊位址 :0115H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : rev 設定範圍 : ~ 相關索引 :6.2.2 節 P1-22 PO4L 內部位置指令 4 之位置脈波數設定通訊位址 :0116H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : pulse 相關索引 :6.2.2 節 設定範圍 : +/-max. cnt/rev 參數功能 : 內部位置指令 4 = 第 4 段內部位置轉數設定值 + 第 4 段內部位置脈波數設定值 P1-23 PO5H 內部位置指令 5 之位置轉數設定通訊位址 :0117H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : rev 設定範圍 : ~ 相關索引 :6.2.2 節 P1-24 PO5L 內部位置指令 5 之位置脈波數設定通訊位址 :0118H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : pulse 相關索引 :6.2.2 節 設定範圍 : +/-max. cnt/rev 參數功能 : 內部位置指令 5 = 第 5 段內部位置轉數設定值 + 第 5 段內部位置脈波數設定值 Revision May,

103 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-25 PO6H 內部位置指令 6 之位置轉數設定通訊位址 :0119H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : rev 設定範圍 : ~ 相關索引 :6.2.2 節 P1-26 PO6L 內部位置指令 6 之位置脈波數設定通訊位址 :011AH 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : pulse 相關索引 :6.2.2 節 設定範圍 : +/-max. cnt/rev 參數功能 : 內部位置指令 6 = 第 6 段內部位置轉數設定值 + 第 6 段內部位置脈波數設定值 P1-27 PO7H 內部位置指令 7 之位置轉數設定通訊位址 :011BH 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : rev 設定範圍 : ~ 相關索引 :6.2.2 節 P1-28 PO7L 內部位置指令 7 之位置脈波數設定通訊位址 :011CH 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : pulse 相關索引 :6.2.2 節 設定範圍 : +/-max. cnt/rev 參數功能 : 內部位置指令 7 = 第 7 段內部位置轉數設定值 + 第 7 段內部位置脈波數設定值 P1-29 PO8H 內部位置指令 8 之位置轉數設定通訊位址 :011DH 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : rev 設定範圍 : ~ 相關索引 :6.2.2 節 4-28 Revision May, 2010

104 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-30 PO8L 內部位置指令 8 之位置脈波數設定通訊位址 :011EH 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : pulse 相關索引 :6.2.2 節 設定範圍 : +/-max. cnt/rev 參數功能 : 內部位置指令 8 = 第 8 段內部位置轉數設定值 + 第 8 段內部位置脈波數設定值 P1-31 MSE 馬達機種設定通訊位址 :011FH 初值 : 0 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 1 參數功能 : 此參數設定為驅動器匹配之馬達 0: 自動偵測 ECMA 全系列馬達或 ASMT 系列低慣量馬達 1:ASMT 系列中慣量馬達 P1-32 LSTP 馬達停止模式機能通訊位址 :0120H 初值 :0 控制模式 :ALL 單位 :- 設定範圍 :0 ~ 11 參數功能 : 相關索引 :- 馬達停止模式 : 當 CWL,CCWL,EMGS 及通訊錯誤狀態產生時, 馬達停止模式 0: 瞬間停止 1: 減速停止 動態煞車執行選項 : 當有警報 (ALE) 產生 ( 不包含 CWL, CCWL,EMGS 及通訊錯誤 ) 發生時, 伺服會自動由 Servo On 變成 Servo Off 0:Servo Off 時, 執行動態煞車 1: Servo Off 時, 馬達以自由運轉方式停止 (free run) Revision May,

105 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-33 POSS 內部位置指令控制模式通訊位址 :0121H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 8 參數功能 : 0: 絕對式位置指令 1: 增量式位置指令 2: 正轉尋找分度位置 3: 逆轉尋找分度位置 4: 最短路徑尋找分度位置 5: 絕對式自動循環定位 6: 增量式自動循環定位 7: 絕對型觸發連續定位 ( 回至第一定位點 ) 8: 增量型觸發連續定位 相關索引 :6.2.2 節 P1-34 TACC S 形平滑曲線中的速度加速常數通訊位址 :0122H 初值 : 200 控制模式 : Pr/S 單位 : Ms 相關索引 :2.7 節 設定範圍 : 1 ~ 參數功能 : 1~3 段內部速度指令從零速到額定轉速的加速時間 (P1-36 設為 0: 關閉加減速功能, 亦即 P1-34,P1-35 無效 ) P1-35 TDEC S 形平滑曲線中的速度減速常數通訊位址 :0123H 初值 : 200 控制模式 : Pr/S 單位 : ms 相關索引 :2.7 節 設定範圍 : 1 ~ 參數功能 : 1~3 段內部速度指令從額定轉速到零速的減速時間 (P1-36 設為 0: 關閉加減速功能, 亦即 P1-34,P1-35 無效 ) 4-30 Revision May, 2010

106 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-36 TSL S 形平滑曲線中的加減速平滑常數通訊位址 :0124H 初值 : 0 控制模式 : Pr/S 單位 : ms 設定範圍 : 0 ~ 10000(0: 關閉此功能 ) 相關索引 : Pr 模式參照 節 S 模式參照 2.7 節 參數功能 : 若使用內部命令暫存器時, 使用者需自行規劃命令之曲線, 因此請勿將 P1-36 設為 0, 否則伺服馬達運轉時, 沒有任何加減速的狀況 (P1-36 設為 0: 關閉 S 形加減速平滑功能 ) P1-37 GDR 對伺服馬達的負載慣量比通訊位址 :0125H 初值 : 5.0 單位 : times 設定範圍 : 0 ~ 相關索引 :6.3.6 節 P1-38 ZSPD 零速度檢出準位通訊位址 :0126H 初值 : 10 單位 : r/min 設定範圍 : 0 ~ 200 相關索引 : 表 7.2 的 ZSPD 檢出 (03) 參數功能 : 設定零速度訊號 (ZSPD) 的輸出範圍 即當馬達正反轉速度低於設定值時,零速度訊號成立,並致能輸出 (ZSPD) 接腳 P1-39 SSPD 目標轉速檢出準位通訊位址 :0127H 初值 : 3000 單位 : r/min 設定範圍 : 0 ~ 5000 相關索引 : 表 7.2 的 TSPD 檢出 (04) 參數功能 : 設定目標速度到達時, 數位輸出 (TSPD) 致能 即當馬達正反轉速度高於設定值時, 目標速度到達訊號成立, 並致能輸出 (TSPD) 接腳 Revision May,

107 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-40 VCM 類比速度指令最大迴轉速度通訊位址 :0128H 初值 : rated 控制模式 : S/T 單位 : r/min 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 類比速度指令最大迴轉速度 : 相關索引 : 節,P1-55 速度模式下, 類比速度指令輸入最大電壓 (10V) 時的迴轉速度設定 假設設定 3000 時, 外部電壓若輸入 10V, 即速度控制命令為 3000 r/min 5V 即速度控制命令為 1500 r/min 速度控制命令 = 輸入電壓值 x 設定值 /10 類比速度限制最大迴轉速度 : 位置或扭矩模式下, 類比速度限制輸入最大電壓 (10V) 時的迴轉速度限制設定 速度限制命令 = 輸入電壓值 x 設定值 /10 P1-41 TCM 類比扭矩指令最大輸出通訊位址 :0129H 初值 : 100 控制模式 : T/S Pt Pr 單位 : % 設定範圍 : 0 ~ 1000 參數功能 : 類比扭矩指令最大輸出 : 相關索引 : 節,P1-55 扭矩模式下, 類比扭矩指令輸入最大電壓 (10V) 時的扭矩設定 初值設定 100 時, 外部電壓若輸入 10V, 即扭矩控制命令為 100% 額定扭矩 5V 即速度控制命令為 50% 額定扭矩 扭矩控制命令 = 輸入電壓值 x 設定值 /10(%) 類比扭矩限制最大輸出 : 速度或位置模式下, 類比扭矩限制輸入最大電壓 (10V) 時的限制設定 扭矩限制命令 = 輸入電壓值 x 設定值 /10(%) P1-42 MBT1 電磁煞車開啟延遲時間通訊位址 :012AH 初值 : 0 單位 : ms 設定範圍 : 0 ~ 1000 相關索引 : P1-43,6.6.5 節, 表 7.2 的 BRKR 檢出 (08) 參數功能 : 設定從伺服啟動 ON 到電磁煞車互鎖訊號 (BRKR) 開啟的延遲時間 4-32 Revision May, 2010

108 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-43 MBT2 電磁煞車關閉延遲時間通訊位址 :012BH 初值 : 0 單位 : ms 設定範圍 : ~ 1000 相關索引 : P1-42,6.6.5 節, 表 7.2 的 BRKR 檢出 (08) 參數功能 : 設定從伺服準備完了 OFF 到電磁煞車互鎖訊號 (BRKR) 關閉的延遲時間 NOTE 1) 當 MBT2 延遲時間尚未結束且馬達運轉速度低於 P1-38 時, 電磁煞車互鎖訊號 (BRKR) 關閉 2) 當 MBT2 延遲時間結束而馬達運轉速度仍高於 P1-38 時, 電磁煞車互鎖訊號 (BRKR) 關閉 P1-44 GR1 電子齒輪比分子 (N1) 通訊位址 :012CH 初值 : 1 相關索引 :6.2.5 節控制模式 : Pt/Pr 單位 : pulse 設定範圍 : 1 ~ 參數功能 : 多段電子齒輪比分子設定, 請參考 P2-60 ~ P2-62 Revision May,

109 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-45 GR2 電子齒輪比分母 (M) 通訊位址 :012DH 初值 : 1 控制模式 : Pt/Pr 單位 : pulse 相關索引 :6.2.5 節 設定範圍 : 1 ~ 參數功能 : 建議電子齒輪比請於 SERVO OFF 之狀態下設定, 設定錯誤時伺服馬達易產生暴衝, 故請依下列規定設定 指令脈波輸入比值設定 指令脈波輸入比值範圍 :1/50<N/M<200 P1-46 GR3 檢出器輸出脈波數設定通訊位址 :012EH 初值 : 1 單位 : pulse 設定範圍 : ~ 參數功能 : 相關索引 :- 脈波數設定值範圍即為伺服馬達一迴轉的輸出單相脈波數 初值為代表檢出器直接輸出編碼器回授之脈波 若要進行脈波數設定, 必須先將萬位數設定為 "1", 才可以進行 若沒有變更萬位數, 驅動器會顯示 -- 設定值不正確 設定脈波數範例 : 假設 P1-46 設為 11250, 伺服馬達一迴轉的輸出單相脈波數為 1250 假設 P1-46 設為 10500, 伺服馬達一迴轉的輸出單相脈波數為 Revision May, 2010

110 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-47 HMOV 原點復歸模式通訊位址 :012FH 初值 : 00 單位 : - 設定範圍 : 00 ~ 1225 參數功能 : 相關索引 :12.8 節 原點檢測器種類及尋找方向設定 : 0: 正轉方向原點復歸,CCWL 做為復歸原點 1: 反轉方向原點復歸,CWL 做為復歸原點 2: 正轉方向原點復歸,ORGP 做為復歸原點 3: 反轉方向原點復歸,ORGP 做為復歸原點 4: 直接尋找 Z 脈波作為復歸原點 5: 反轉直接尋找 Z 脈波作為復歸原點 到達原點之短距離移動方式設定 : 0: 原點復歸時返回尋找 Z pulse 1: 原點復歸時不返回, 往前尋找 Z pulse 2: 原點復歸時定位於檢測器原點或 Z 脈波 ( 設定值為 2 時僅能配合原點檢測器種類及尋找方向設定值為 2, 3, 4 或 5 使用 ) 其它 : 保留 原點觸發啟動模式 : 0: 關閉原點復歸功能 1: 電源開啟時, 自動執行原點復歸功能 2: 由 SHOM 輸入接點觸發原點復歸功能 原點停止模式設定 : 0: 原點檢測完成後, 馬達減速並拉回至原點 1: 原點檢測完成後, 馬達依前進方向減速停止 設定範例 : 電源開啟且伺服馬達於 SERVO ON 後, 導通數位輸入啟動原點搜尋功能 (SHOM), 立即進行原點復歸功能, 以 ORGP 做為原點檢知 步驟 1: 正反轉方向參照 P1-01 定義 Revision May,

111 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 步驟 2: 為了避免造成誤動作, 請先設定反轉運轉禁止極限 (CWL), 正轉運轉禁止極限 (CCWL) 與啟動原點搜尋功能 (SHOM) 須指定到內部輸入接點暫存器 (P2-10 ~ P2-17) 對應之參數, 並配合外部極限開關連接至相對應的輸入接點 若設定錯誤或無相對應之外部極限開關時會造成伺服異常動作 步驟 3: 參數 P1-47 設定為 203 步驟 4: 利用外部訊號導通數位輸入啟動原點搜尋功能 (SHOM), 伺服馬達開始搜尋原點, 找到參考原點 (ORGP) 之後馬達折返以第二段速反轉方向尋找原點就近的 Z 相脈波做為機械原點 P1-48 HSPD1 第一段高速原點復歸速度設定通訊位址 :0130H 初值 : 1000 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 2000 參數功能 : HSP1 相關索引 :12.8 節 Z pulse HSP2 P1-49 HSPD2 第二段低速原點復歸速度設定通訊位址 :0131H 初值 : 50 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 500 相關索引 :12.8 節 P1-50 HOF1 原點復歸偏移轉數通訊位址 :0132H 初值 : 0 單位 : rev 設定範圍 : +/ 相關索引 :12.8 節 4-36 Revision May, 2010

112 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-51 HOF2 原點復歸偏移脈波數通訊位址 :0133H 初值 : 0 單位 : pulse 相關索引 :12.8 節 設定範圍 : +/-max. cnt/rev 參數功能 : HOF1,HOF2 設為零時, 原點會依 P1-47 之定義為 Z pulse 或 ORGP 若設定值不為零, 原點會根據上述的 Z pulse 或 ORGP 再加上一脈波偏移量 HOF1 x HOF2 做為新的原點 P1-52 RES1 回生電阻值通訊位址 :0134H 初值 : - 單位 : Ohm 設定範圍 : 10 ~ 750 參數功能 : 機種 初值 相關索引 :6.6.3 節 1.5kW( 含 ) 以下 kW( 不含 ) 以上 20 P1-53 RES2 回生電阻容量通訊位址 :0135H 初值 : - 單位 : watt 設定範圍 : 30 ~ 1000 參數功能 : 機種 初值 相關索引 :6.6.3 節 1.5kW( 含 ) 以下 kW( 不含 ) 以上 100 P1-54 PER 位置到達確認範圍通訊位址 :0136H 初值 : 100 控制模式 : Pt/Pr 單位 : pulse 相關索引 :- 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 在位置 (Pt) 模式下, 當偏差脈波數量小於設定之位置範圍 ( 參數 P1-54 設定值 ), 輸出位置到達訊號 (TPOS) 在位置內部暫存器 (Pr) 模式下, 當設定目標位置與實際馬達位置相差之偏差值小於設定之位置範圍 ( 參數 P1-54 設定值 ), 輸出位置到達訊號 (TPOS) Revision May,

113 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-55 MSPD 最大速度限制 通訊位址 :0137H 初值 : rated speed 單位 : r/min 設定範圍 : 0 ~ max. speed 相關索引 :- 參數功能 : 伺服馬達之最大可運轉速度, 初值設定於額定轉速 P1-56 OVW 馬達過負載輸出緊告準位通訊位址 :0138H 初值 : 120 單位 : % 相關索引 :- 設定範圍 : 0 ~ 120 參數功能 : 當設定值為 0 ~ 100, 伺服馬達連續輸出負載高於設定比例時 (P1-56), 將輸出預先過載警告 (DO 設定為 10, OLW) 訊號 設定值超過 100 時, 取消此功能 P1-57 保留 P1-58 保留 P1-59 保留 P1-60 保留 P1-61 保留 4-38 Revision May, 2010

114 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P1-62 COKT 內部位置命令完成數位輸出延遲通訊位址 :013EH 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : ms 相關索引 :- 設定範圍 : 0 ~ 200 參數功能 : 當內部位置命令完成或內部位置命令停止時, 經 P1-62 所設定的延遲時間後, 輸出 內部位置命令完成 (CMDOK) 此 DO 信號 當 P1-62 延遲時間設為 0 時, 在 DO 信號 零速度檢出 (ZSPD) 設為 1 時, 才再次接受觸發訊號內部位置命令 ; 當 P1-62 延遲時間設不為 0 時, 在 DO 信號 內部位置命令完成 (CMDOK) 時設為 1, 才接受 DI 信號 命令觸發 (CTRG) 所觸發的內部位置命令 P1-63 保留 P1-64 保留 Revision May,

115 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-xx 擴充參數 P2-00 KPP 位置控制比例增益通訊位址 :0200H 初值 : 35 控制模式 : Pt/Pr 相關索引 :6.2.8 節 單位 : rad/s 設定範圍 : 0 ~ 1023 參數功能 : 位置控制增益值加大時, 可提昇位置應答性及縮小位置控制誤差量 但若設定太大時易產生振動及噪音 P2-01 PPR 位置控制增益變動比率通訊位址 :0201H 初值 : 100 相關索引 :- 控制模式 : Pt/Pr 單位 : % 設定範圍 : 10 ~ 500 參數功能 : 依據增益切換條件切換位置控制比例增益之變動率 P2-02 PFG 位置控制前饋增益通訊位址 :0202H 初值 : 5000 相關索引 :6.2.8 節控制模式 : Pt/Pr 單位 : 設定範圍 : 10 ~ 參數功能 : 位置控制命令平滑變動時, 增益值加大可改善位置跟隨誤差量 若位置控制命令不平滑變動時, 降低增益值可降低機構的運轉振動現象 P2-03 PFF 位置控制前饋增益平滑常數通訊位址 :0203H 初值 : 5 相關索引 :- 控制模式 : Pt/Pr 單位 : ms 設定範圍 : 2 ~ 100 參數功能 : 位置控制命令平滑變動時, 平滑常數值降低可改善位置跟隨誤差量 若位置控制命令不平滑變動時, 平滑常數值加大可降低機構的運轉振動現象 4-40 Revision May, 2010

116 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-04 KVP 速度控制增益通訊位址 :0204H 初值 : 500 單位 : rad/s 相關索引 :6.3.6 節 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 速度控制增益值加大時, 可提昇速度應答性 但若設定太大時易產生振動及噪音 P2-05 SPR 速度控制增益變動比率通訊位址 :0205H 初值 : 100 相關索引 :6.3.6 節 單位 : % 設定範圍 : 10 ~ 500 參數功能 : 依據增益切換條件切換速度控制增益之變動率 P2-06 KVI 速度積分補償通訊位址 :0206H 初值 : 100 相關索引 :6.3.6 節 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 4095 參數功能 : 速度控制積分值加大時, 可提昇速度應答性及縮小速度控置誤差量 設定太大時易產生振動及噪音 P2-07 SFG 速度前饋增益通訊位址 :0207H 初值 : 0 相關索引 :6.3.6 節 單位 : 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 速度控制命令平滑變動時, 增益值加大可改善速度跟隨誤差量 若速度控制命令不平滑變動時, 降低增益值可降低機構的運轉振動現象 Revision May,

117 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-08 PCTL 特殊參數寫入通訊位址 :0208H 初值 : 0 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 特殊參數寫入 : 參數碼功能 10 參數重置 ( 重置後請重新投入電源 ) 設定此參數前, 請先確認驅動器狀態在 Servo Off 20 P4-10 可寫入 22 P4-11 ~ P4-19 可寫入 使用者參數防寫入保護密碼設定 : 1. 按入五位數字後, 再按入相同的密碼確認, 即完成設定 ( 最高位數字至少為 1) 2. 重新開啟電源後, 密碼保護即生效 已設密碼之參數設定 : 3. 設入正確密碼後, 參數即可設定. 密碼清除 : 設入正確密碼後, 連續設入 0 兩次 P2-09 DRT 數位輸入接腳 DI 輸入響應濾波時間通訊位址 :0209H 初值 : 2 相關索引 :6.3.6 節 單位 : 2ms 設定範圍 : 0 ~ 20 參數功能 : 環境雜訊較大時, 提升設定值可增加控制可靠性 若數值太大時, 將影響響應時間 4-42 Revision May, 2010

118 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-10 DI1 數位輸入接腳 DI1 功能規劃通訊位址 :020AH 初值 : 101 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 147( 後兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 相關索引 : 表 7.1 輸入功能選擇 : 所代表的功能請參考表 7.1 輸入接點 : 屬性為 a 或 b 接點 0: 設定輸入接點為常閉 b 接點 1: 設定輸入接點為常開 a 接點當參數重新修正後, 請重新啟動電源以確保功能正常運作 P2-11 DI2 數位輸入接腳 DI2 功能規劃通訊位址 :020BH 初值 : 104 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 147( 後兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 相關索引 : 表 7.1 P2-12 DI3 數位輸入接腳 DI3 功能規劃通訊位址 :020CH 初值 : 116 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 147( 後兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 相關索引 : 表 7.1 P2-13 DI4 數位輸入接腳 DI4 功能規劃通訊位址 :020DH 初值 : 117 相關索引 : 表 7.1 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 147( 後兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 Revision May,

119 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-14 DI5 數位輸入接腳 DI5 功能規劃通訊位址 :020EH 初值 : 102 相關索引 : 表 7.1 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 147( 後兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 P2-15 DI6 數位輸入接腳 DI6 功能規劃通訊位址 :020FH 初值 : 22 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 147( 後兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 相關索引 : 表 7.1 P2-16 DI7 數位輸入接腳 DI7 功能規劃通訊位址 :0210H 初值 : 23 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 147( 後兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 相關索引 : 表 7.1 P2-17 DI8 數位輸入接腳 DI8 功能規劃通訊位址 :0211H 初值 : 21 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 147( 後兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 相關索引 : 表 Revision May, 2010

120 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-18 DO1 數位輸出接腳 DO1 功能規劃通訊位址 :0212H 初值 : 101 相關索引 : 表 7.2 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 112( 後兩碼為 DO 碼 ) 參數功能 : 輸出功能選擇 : 所代表的功能請參考表 7.2 輸出接點 : 屬性為 a 或 b 接點 0: 設定輸出接點為常閉 b 接點 1: 設定輸出接點為常開 a 接點當參數重新修正後, 請重新啟動電源以確保功能正常運作 P2-19 DO2 數位輸出接腳 DO2 功能規劃通訊位址 :0213H 初值 : 103 相關索引 : 表 7.2 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 112( 後兩碼為 DO 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-18 的說明 P2-20 DO3 數位輸出接腳 DO3 功能規劃通訊位址 :0214H 初值 : 109 相關索引 : 表 7.2 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 112( 後兩碼為 DO 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-18 的說明 P2-21 DO4 數位輸出接腳 DO4 功能規劃通訊位址 :0215H 初值 : 105 相關索引 : 表 7.2 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 112( 後兩碼為 DO 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-18 的說明 Revision May,

121 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-22 DO5 數位輸出接腳 DO5 功能規劃通訊位址 :0216H 初值 : 7 相關索引 : 表 7.2 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 112( 後兩碼為 DO 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-18 的說明 P2-23 NCF 共振抑制 Notch filter ( 帶拒濾波器 ) 通訊位址 :0217H 初值 : 1000 相關索引 :6.3.7 節 單位 : Hz 設定範圍 : 50 ~ 1000 參數功能 : 機械共振頻率設定值, 若 P2-24 設為 0 時此功能關閉 P2-24 DPH 共振抑制 Notch filter 衰減率通訊位址 :0218H 初值 : 0 相關索引 :6.3.7 節 單位 : db 設定範圍 : 0 ~ 32(0: 關閉 Notch filter 功能 ) P2-25 NLP 共振抑制低通濾波通訊位址 :0219H 初值 : 2(1kW 以下 ) 或 5( 其他機種 ) 單位 : ms 設定範圍 : 0 ~ 1000(0: 關閉低通濾波功能 ) 參數功能 : 設定共振抑制低通濾波時間常數 相關索引 :6.3.7 節 P2-26 DST 外部干擾抵抗增益通訊位址 :021AH 初值 : 0 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 30000(0: 關閉此功能 ) 4-46 Revision May, 2010

122 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-27 GCC 增益切換條件選擇通訊位址 :021BH 初值 : 0 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 4 參數功能 : 0: 關閉增益切換功能 1: 增益切換 (GAINUP) 訊號 ON 時 (DI 表 7.1) 2: 位置控制模式下, 位置誤差量大於參數 P2-29 之設定值時 3: 位置指令頻率大於參數 P2-29 之設定值時 4: 伺服馬達迴轉速度大於參數 P2-29 之設定值時 P2-28 GUT 增益切換時間常數通訊位址 :021CH 初值 : 10 單位 : 10ms 設定範圍 : 0 ~ 1000(0: 關閉此功能 ) 參數功能 : 切換時間常數用於平滑增益之變換 相關索引 :- P2-29 GPE 增益切換條件通訊位址 :021DH 初值 : 單位 : pulse,kpps,r/min 相關索引 :- 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 切換條件值的設定 (pulse error,kpps,r/min), 依切換條件選擇 (P2-27) 項目不同而異 Revision May,

123 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-30 INH 輔助機能通訊位址 :021EH 初值 : 0 單位 : - 相關索引 :- 設定範圍 : 0 ~ 5 參數功能 : 0: 輸入接點 SON, 反向極限, 正向極限正常操作 1: 強制軟體 SERVO ON( 忽略反向極限及正向極限訊號 ) 2: 忽略反向極限作動訊號 3: 忽略正向極限作動訊號 4: 內部位置命令教導功能 5: 設定後, 各參數之設定值於斷電後不保持 通訊連續寫入的資料不須永久儲存時, 設定此值可防止連續寫入記憶體, 而降低記憶體壽命正常操作時請設為 0 若使用通訊控制時, 必須在驅動器一送下後, 將此參數設定成 5, 若驅動器重新上電後, 此參數是不被記憶的, 其值自動歸 0 P2-31 AUT1 自動模式剛性及頻寬設定通訊位址 :021FH 初值 : 44 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ FF 參數功能 : 相關索引 :5.6 節, 節 自動調整模式應答性設定 : 值越大應答性越快 NOTE 1) 功能由參數 P2-32 開啟 2) 設定值相對應的頻寬大小請參考 5.6 節調機步驟說明 4-48 Revision May, 2010

124 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-32 AUT2 增益調整方式通訊位址 :0220H 初值 : 0 相關索引 :5.6 節, 節 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 5(1: 無功能 ) 參數功能 : 0: 手動模式 2:PI 自動模式 ( 持續調整 ) 3:PI 自動模式 ( 負載慣量比固定, 頻寬可調整 ) 4:PDFF 自動模式 ( 持續調整 ) 5:PDFF 自動模式 ( 負載慣量比固定, 頻寬可調整 ) 自動模式設定相關說明 : 1. 由自動模式 2 或 4 設為自動模式 3 或 5 時, 系統會自動儲存量測所得的負載慣量值至 P1-37, 並據此負載慣量值設定相對應的控制參數 2. 由自動模式 2 或 4 設回手動模式 0 時, 即表放棄相關自動量測之負載慣量值, 所有控制參數回復至手動模式原有的參數值 3. 由手動模式 0 直接設為自動模式 3 或 5 時, 請於 P1-37 適當輸入負載慣量值 4. 由自動模式 3 設為手動模式 0 時,P2-00,P2-04,P2-06 會重新修改成自動模式下相對應之參數值 5. 由自動模式 5 設為手動模式 0 時,P2-00,P2-04,P2-06, P2-25,P2-26 會重新修改成自動模式下相對應之參數值 P2-33 INF 輸入濾波器簡易設定通訊位址 :0221H 初值 : 00 單位 : - 設定範圍 : 00 ~ 19 參數功能 : 相關索引 : 節 啟動調整功能 1: 啟動調整功能 速度選擇 0 慢速 9 高速 Revision May,

125 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-34 SDEV 過速度警告條件通訊位址 :0222H 初值 : 5000 相關索引 :- 控制模式 : S 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 5000 參數功能 : 當速度命令與馬達轉速相差超過過速度警告條件 (P2-34) 時, 伺服驅動器會產生 (ALE07) 過速度之警告 P2-35 PDEV 位置控制誤差過大警告條件通訊位址 :0223H 初值 : 相關索引 :- 控制模式 : Pt/Pr 單位 : pulse 設定範圍 : 1 ~ NOTE 若馬達實際位置與位置命令相差超過 P2-35( 位置控制誤差過大警告條件 ) 設定值時, 伺服驅動器會產生 ALE09( 位置偏差過大錯誤 ) 之警告 P2-36 POV1 內部位置指令控制 1 之移動速度設定通訊位址 :0224H 初值 : 1000 控制模式 : Pr 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 5000 參數功能 : 內部位置指令控制 1 之移動速度設定 相關索引 :6.2.2 節 (P2-36 ~ P2-43 速度設定高於 3000 r/min 時, 請適當設定 P1-55 最大速限設定值 ) P2-37 POV2 內部位置指令控制 2 之移動速度設定通訊位址 :0225H 初值 : 1000 控制模式 : Pr 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 5000 相關索引 :6.2.2 節 P2-38 POV3 內部位置指令控制 3 之移動速度設定通訊位址 :0226H 初值 : 1000 控制模式 : Pr 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 5000 相關索引 :6.2.2 節 4-50 Revision May, 2010

126 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-39 POV4 內部位置指令控制 4 之移動速度設定通訊位址 :0227H 初值 : 1000 控制模式 : Pr 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 5000 相關索引 :6.2.2 節 P2-40 POV5 內部位置指令控制 5 之移動速度設定通訊位址 :0228H 初值 : 1000 控制模式 : Pr 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 5000 相關索引 :6.2.2 節 P2-41 POV6 內部位置指令控制 6 之移動速度設定通訊位址 :0229H 初值 : 1000 控制模式 : Pr 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 5000 相關索引 :6.2.2 節 P2-42 POV7 內部位置指令控制 7 之移動速度設定通訊位址 :022AH 初值 : 1000 控制模式 : Pr 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 5000 相關索引 :6.2.2 節 P2-43 POV8 內部位置指令控制 8 之移動速度設定通訊位址 :022BH 初值 : 1000 控制模式 : Pr 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 5000 相關索引 :6.2.2 節 Revision May,

127 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-44 DOM 數位輸出模式設定通訊位址 :022CH 初值 : 0 相關索引 :12.6 節控制模式 : Pr 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 1 參數功能 : 0: 一般型式輸出 (DO 依 P2-18 ~ P2-22 之設定輸出 ) 1: 組合式輸出 分度控制時, 須設定此輸出模式, 分度功能才可正常運作 ( 請參考 12.6 章節 ) 自動循環定位控制時, 須設定此輸出模式, 輸出才能轉變成組合輸出訊號 ( 請參考 12.7 章節 ) P2-45 DOD 組合輸出訊號延遲時間通訊位址 :022DH 初值 : 1 控制模式 : Pr 單位 : 4ms 設定範圍 : 0 ~ 250 參數功能 : 完成定位時輸出訊號保持延遲時間 相關索引 :12.6 節 P2-46 FSN 分度數設定通訊位址 :022EH 初值 : 6 控制模式 : Pr 單位 : - 設定範圍 : 2 ~ 32 相關索引 :12.6 節 P2-47 PED 位置誤差清除延遲時間通訊位址 :022FH 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : 20ms 設定範圍 : 0 ~ 250(0: 關閉此功能 ) 相關索引 :12.6 節 4-52 Revision May, 2010

128 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-48 BLAS 分度控制背隙補償通訊位址 :0230H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : pulse 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 相關索引 :12.6 節 背隙補償脈波數 :0 ~ 312 馬達輸出軸實際補償脈波數為背隙補償脈波數 x 電子齒輪比 補償旋轉方向 0: 正旋轉方向補償 1: 逆旋轉方向補償 NOTE 數值修正後請執行回 HOME 功能後再進行控制 P2-49 SJIT 速度檢測濾波及微振抑制通訊位址 :0231H 初值 : 0 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ 119 參數功能 : 相關索引 :6.3.6 節 速度檢測濾波設定 : 設定速度估測器低通濾波時間常數 設定值速度估測低通濾波頻率 (Hz) 濾波時間常數 (ms) Revision May,

129 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 微振抑制功能 : 微振抑制功能開關, 用以抑制馬達停止時的微振動 0: 關閉微振抑制功能 1: 啟動微振抑制功能 速度檢測平順功能 : 速度估測平順開關, 是否採多點平順化功能 (moving filter), 用以平順估測之速度 0: 關閉速度檢測平順功能 1: 啟動速度檢測平順功能 ; 提高馬達運轉平順度, 減少馬達運轉噪音 P2-50 DCLR 脈波清除模式通訊位址 :0232H 初值 : 0 相關索引 : 表 7.1 控制模式 : Pt/Pr 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 3 參數功能 : 控制輸入接點設定請參考表 7.1 將控制輸入接點(DI) 設為 CCLR(04) 時, 脈波清除功能才有效 0: 清除位置脈波命令與回授脈波誤差量 ( 適用於 Pt,Pr 模式 ) 導通其訊號時, 驅動器的位置脈波命令與回授累積脈波誤差量被清除為 0 1: 清除馬達回授脈波數及馬達回授旋轉圈數 ( 適用於 Pt, Pr 模式 ) 在 Pt 模式, 可用來計數外部控制器脈波數上緣導通其訊號時, 驅動器的馬達回授脈波數及馬達回授旋轉圈數計數脈波則被清除為 0, 此點重新設定為馬達的原點 2: 清除脈波輸入命令殘餘值, 同時中斷馬達運轉 ( 適用於 Pr 模式 ) 命令中止功能, 此時若在位置移動過程中,CCLR 觸發命令產生後, 馬達會依據 P1-34 ~ P1-36 所設定的減速時間進行減速停止 其未走完的剩餘脈波會被捨棄掉, 當 TRIG 信號再次觸發時, 馬達會走向當前所下達的目標位置 3: 保留 4-54 Revision May, 2010

130 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-51 SRON 內部伺服啟動設定通訊位址 :0233H 初值 : 0 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 1 參數功能 : 0: 伺服啟動須由 DI 觸發 1: 內部產生伺服啟動不須由 DI 觸發 P2-52 ATM0 自動運轉模式計時器 0 通訊位址 :0234H 初值 : 0 相關索引 :- 控制模式 : Pr 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ P2-53 ATM1 自動運轉模式計時器 1 通訊位址 :0235H 初值 : 0 相關索引 :- 控制模式 : Pr 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ P2-54 ATM2 自動運轉模式計時器 2 通訊位址 :0236H 初值 : 0 相關索引 :- 控制模式 : Pr 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ P2-55 ATM3 自動運轉模式計時器 3 通訊位址 :0237H 初值 : 0 相關索引 :- 控制模式 : Pr 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ P2-56 ATM4 自動運轉模式計時器 4 通訊位址 :0238H 初值 : 0 相關索引 :- 控制模式 : Pr 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ Revision May,

131 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-57 ATM5 自動運轉模式計時器 5 通訊位址 :0239H 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ 相關索引 :- P2-58 ATM6 自動運轉模式計時器 6 通訊位址 :023AH 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ 相關索引 :- P2-59 ATM7 自動運轉模式計時器 7 通訊位址 :023BH 初值 : 0 控制模式 : Pr 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ 相關索引 :- P2-60 GR4 電子齒輪比分子 (N2) 通訊位址 :023CH 初值 : 1 控制模式 : Pt/Pr 單位 : pulse 相關索引 : 表 7.1 設定範圍 : 1 ~ 參數功能 : 電子齒輪比分子可藉由 GNUM0, GNUM1 二輸入接腳 ( 參考表 7.1) 進行選擇切換 若二輸入接腳無定義時, 電子齒輪比分子內定為 P1-44 請於停止狀態下進行切換,以避免切換過程中機械產生振動 P2-61 GR5 電子齒輪比分子 (N3) 通訊位址 :023DH 初值 : 1 控制模式 : Pt/Pr 單位 : pulse 設定範圍 : 1 ~ 相關索引 : 表 Revision May, 2010

132 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-62 GR6 電子齒輪比分子 (N4) 通訊位址 :023EH 初值 : 1 控制模式 : Pt/Pr 單位 : pulse 設定範圍 : 1 ~ 相關索引 : 表 7.1 P2-63 TSCA 比例值設定通訊位址 :023FH 初值 : 0 控制模式 : Pt/S 單位 : times 設定範圍 : 0 ~ 11 參數功能 : 相關索引 :- 內部速度指令比例值設定 0:P1-09 ~ P1-11 之設定單位為 1 r/min 1:P1-09 ~ P1-11 之設定單位為 0.1 r/min 當 P1-09 設為 1234 時, 若比例值設定為 0, 則速度指令是 1234 r/min 若比例值設定為 1, 則速度指令是 r/min 此速度比例值設定, 僅對內部速度命令之設定有效, 但對速度限制命令無效 位置誤差過大警告條件之比例值設定 0:P2-35 之設定單位為 1 pulse 1:P2-35 之設定單位為 100 pulses 當 P2-35 設為 1000 時, 若比例值設定為 0, 則產生誤差過大警告之位置脈波值為 1000 pulses; 若比例值設定為 1, 則產生誤差過大警告之位置脈波值為 pulses Revision May,

133 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-64 TLMOD 扭矩混合限制模式 通訊位址 :0240H 初值 : 0 相關索引 :- 控制模式 : Pt/S 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 3 參數功能 : 類比扭矩輸入與扭矩限制命令之混合設定模式 扭矩限制的啟動可分別由設定參數 P1-02 或觸發 TRQLM TLLM 或 TRLM 而產生 若使用 P1-02 或 TRQLM 來啟動扭矩限制時, 限制命令來源可依扭矩限制選擇開關來決定為類比輸入端或暫存器端 (P1-12 ~ P1-14) 的限制命令 此時下圖中 PL 及 NL 之大小值皆相等於限制選擇開關所決定的限制命令 當使用 TLLM 或 TRLM 來啟動扭矩限制時, 其扭矩限制命令來源分別為 P1-12(NL) 及 P1-13(PL) 令 PL 及 NL 分別為正向及反向扭矩限制命令值,Tref 為類比扭矩輸入電壓值 混合後實際內部的正向及負向扭矩限制值分別定義為 Tpl 及 Tnl 扭矩混合限制各模式說明如下 : 0: 關閉混合限制功能 1: 絕對值扭矩混合限制型 Tpl = Tref 若 Tref < PL Tpl = PL 若 Tref > PL Tnl = Tref 若 Tref < NL Tnl = NL 若 Tref > NL 2: 正向值扭矩混合限制型 Tpl = Tref 若 0 < Tref < PL Tpl = PL 若 Tref > PL Tpl,Tnl = 0 若 Tref < 0 3: 負向值扭矩混合限制型 Tpl,Tnl = 0 若 Tref > 0 Tnl = -Tref 若 NL < Tref < 0 Tnl = NL 若 Tref < -NL 4-58 Revision May, 2010

134 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P2-65 GBIT 特殊位元暫存器通訊位址 :0241H 初值 : 0 相關索引 :- 控制模式 : Pt/Pr/S 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ FFFF 參數功能 : Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit5, Bit7 ~ Bit9, Bit11 及 Bit14 ~ Bit15: 保留, 請設為 0 Bit0 ~ Bit1 Bit1 Bit0 Bit0:SPD0/SPD1 速度觸發模式 (0 為準位觸發,1 為上緣觸發 ) Bit1:TCM0/TCM1 扭矩觸發模式 (0 為準位觸發,1 為上緣觸發 ) 上緣觸發時, 暫存器命令設定如下 : A: 執行內部暫存器命令 1 B: 執行內部暫存器命令 2 C: 執行內部暫存器命令 3 D: 執行內部暫存器命令 3 Bit2 ~ Bit4 Bit4 Bit3 Bit2 Bit2: 觸發緣選擇 (0 為上緣觸發,1 為下緣觸發 ) 當開啟位元 3 到 4 的特殊功能時, 原先 P2-17(DI8) 設定的一般輸入接點功能將自動設定無效並轉為特殊功能 當 Bit3 ~ Bit4 皆設為 0 時, 此特殊功能隨即關閉 Bit3 = 1: 啟動馬達位置快速 Latch 功能 Bit4 = 1: 輸入脈波命令快速 Inhibit 功能 Bit4 Bit3 功能 0 0 關閉功能 0 1 自動開啟特殊用途的 High Speed Position Latch 功能 由 DI8 Latch 的脈波數及圈數可藉由狀態監控暫存器 P0-04 ~ P0-08 設定為 15 及 16 來進行讀取 1 0 正常 DI 響應時間為 0.4 ~ 0.6ms, 此功能啟動後,DI 響應時間會變為 0.0 ~ 0.1ms Bit3 和 Bit4 不可同時使用 Revision May,

135 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 Bit6:Pt 模式下, 脈波異常保護功能開關 Bit6 Bit6 = 0: 正常使用脈波異常保護功能 Bit6 = 1: 關閉脈波異常保護功能 Bit 10:ZCLAMP 功能選擇 當以下條件全部成立時,ZCLAMP 功能會被開啟 條件一 : 在速度模式 條件二 :DI ZCLAMP 信號導通時 條件三 : 馬達速度小於參數 P1-38 時 Bit10 = 0:ZCLAMP 功能以未經加減速處理的速度命令, 判斷是否作零速箝制 ( 當 ZCLAMP 信號 ON 時, 馬達位置會鎖定於信號發生之瞬間位置 ) Bit10 = 1:ZCLAMP 功能以經過加減速處理的速度命令, 判斷是否作零速箝制 ( 當 ZCLAMP 信號 ON 時, 馬達速度會被強制為 0 r/min) Bit12: 低電壓錯誤清除選擇 Bit12 = 0: 低電壓錯誤在電壓恢復正常或 Servo Off 後自動清除 Bit12 = 1: 低電壓錯誤發生, 必用 DI ARST 清除, 且當時電壓恢復正常後, 才可繼續運作 Bit13: 左右極限單向脈波禁止模式 Bit13 = 0: 不啟動左右極限單向脈波禁止功能 在 Pt 模式時, 不管正轉極限或反轉極限有沒有產生, 外部位置脈波命令都會輸入驅動器 Bit13 = 1: 啟動左右極限單向脈波禁止功能 在 Pt 模式時, 當正轉極限產生, 禁止外部正轉位置脈波命令輸入驅動器, 可以接受反轉位置脈波命令 在 Pt 模式時, 當反轉極限產生, 禁止外部反轉位置脈波命令輸入驅動器, 可以接受正轉位置脈波命令 NOTE 在 Pt 模式時, 若正反轉極限都產生, 則兩種轉向的位置脈波命令都會禁止輸入 P2-66 保留 P2-67 保留 P2-68 保留 4-60 Revision May, 2010

136 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P3-xx 通訊參數 P3-00 ADR 局號設定通訊位址 :0300H 初值 : 1 單位 : - 相關索引 :8.2 節 設定範圍 : 1 ~ 254 參數功能 : 使用 RS-232/RS-485/RS-422 通訊時, 一組伺服驅動器僅能設定一局號 若重覆設定局號將導致無法正常通訊 NOTE 1) 當上層 MODBUS 的通訊局號為 0 時具有廣播功能, 驅動器只接收不回覆, 不管局號是否符合 2) 當上層 MODBUS 的通訊局號為 255 時具有自動回覆功能, 驅動器會接收並回覆, 不管局號是否符合 P3-01 BRT 通訊傳輸率通訊位址 :0301H 初值 : 1 單位 : bps 設定範圍 : 0 ~ 5 參數功能 : 0:4800 1:9600 2: : : : 相關索引 :8.2 節 P3-02 PTL 通訊協定通訊位址 :0302H 初值 : 0 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 8 參數功能 : 0:7,N,2(Mobus, ASCII) 1:7,E,1(Mobus, ASCII) 2:7,O,1(Mobus, ASCII) 3:8,N,2(Mobus, ASCII) 4:8,E,1(Mobus, ASCII) 相關索引 :8.2 節 Revision May,

137 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 5:8,O,1(Mobus, ASCII) 6:8,N,2(Mobus, RTU) 7:8,E,1(Mobus, RTU) 8:8,O,1(Mobus, RTU) P3-03 FLT 通訊錯誤處置通訊位址 :0303H 初值 : 0 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 1 參數功能 : 0: 警告並維持繼續運轉 1: 警告且停止運轉 ( 停止模式設定於參數 P1-32) 相關索引 :8.2 節 P3-04 CWD 通訊逾時設定通訊位址 :0304H 初值 : 0 相關索引 :8.2 節 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ 20 參數功能 : 設定值不為 0 時立即開啟通訊逾時功能, 若設為 0 則關閉此逾時功能 若是沒在此時間內持續對驅動器通訊, 則會出現通訊錯誤的訊息 P3-05 CMM 通訊機能通訊位址 :0305H 初值 : 0 相關索引 :8.2 節 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 2 參數功能 : 通訊埠選擇可單一通訊或多台通訊 0:232 1:422 2: Revision May, 2010

138 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P3-06 SDI 軟體輸入接點通訊控制通訊位址 :0306H 初值 : 0 單位 : - 相關索引 : P4-07,8.2 節 設定範圍 : 0 ~ FFFF 參數功能 : 此參數藉由位元設定來決定 DI 之控制輸入來源,Bit0 ~ Bit7 對應至 DI1 ~ DI8 新增軟體通訊 DI(DI9 ~ DI16) 分別對應 CTRG/ POS0/POS1/POS2/ARST/SHOM/JOGU/JOGD 位元設定表示如下 : 0: 數位輸入接點由外部端子控制 1: 數位輸入由通訊控制, 通訊用 DI 暫存器為參數 4-07 數位輸入接腳 DI 功能規劃請參考 P2-10 ~ P2-17 P3-07 CDT 通訊回覆延遲時間通訊位址 :0307H 初值 : 0 單位 : 0.5ms 設定範圍 : 0 ~ 255 參數功能 : 延遲驅動器回覆上位控制器之通訊時間 相關索引 :- NOTE 當上層 MODBUS 的通訊局號為 255 時, 不管此參數為何, 通訊回覆延遲時間為 0 Revision May,

139 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P4-xx 診斷參數 P4-00 ASH1 異常狀態記錄 (N) 通訊位址 :0400H 初值 : 0 單位 : - 設定範圍 : - 參數功能 : 最近的一筆異常狀態記錄 相關索引 :4.4.1 節 P4-01 ASH2 異常狀態記錄 (N-1) 通訊位址 :0401H 初值 : 0 單位 : - 設定範圍 : - 相關索引 :4.4.1 節 P4-02 ASH3 異常狀態記錄 (N-2) 通訊位址 :0402H 初值 : 0 單位 : - 設定範圍 : - 相關索引 :4.4.1 節 P4-03 ASH4 異常狀態記錄 (N-3) 通訊位址 :0403H 初值 : 0 單位 : - 設定範圍 : - 相關索引 :4.4.1 節 P4-04 ASH5 異常狀態記錄 (N-4) 通訊位址 :0404H 初值 : 0 單位 : - 設定範圍 : - 相關索引 :4.4.1 節 4-64 Revision May, 2010

140 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P4-05 JOG 伺服馬達寸動 (JOG) 控制通訊位址 :0405H 初值 : 20 單位 : r/min 設定範圍 : 1 ~ 5000 參數功能 : 寸動速度設定 控制方式有下列三種 : 1. 運轉測式 相關索引 :4.4.2 節 驅動器面板控制參數 P4-05 設定寸動速度後, 面板會顯示出 JOG 符號 按下 UP 鍵可控制 CCW 方向寸動運轉, 按下 DOWN 鍵可控制 CW 方向寸動運轉 放開按鍵時可停止寸動運轉 此設定狀態下若有任何錯誤顯示則無法運轉 最大寸動速度為伺服馬達之額定轉速 2. DI 控制設定 DI 值為 JOGU JOGD( 參考表 7.1), 則可藉由此 DI 控制, 進行正轉與反轉寸動控制 3. 通訊控制 1~3000: 寸動速度 4998:CCW 方向寸動運轉 4999:CW 方向寸動運轉 5000: 停止運轉且脫離 JOG 模式 JOG 過程中更改運轉速度後, 必須重下寸動控制碼才會生效 NOTE 通訊寫入頻率高時請設定 P2-30 = 5 P4-06 FOT 強制數位輸出 DOn 接點控制通訊位址 :0406H 初值 : 0 相關索引 :4.4.4 節 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 0x1F 參數功能 : 強制輸出接點控制 0: 無強制輸出 ( 通訊方式設 0 時, 可取消強制輸出功能 ) Revision May,

141 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P4-07 ITST 數位輸入接點多重功能通訊位址 :0407H 初值 : 0 相關索引 :4.4.5 節, 8.2 節單位 : - 設定範圍 : 0 ~ FFFF 參數功能 : 數位輸入接點多重功能外部控制 : 顯示 DI 輸入接點狀態通訊控制 : 讀寫軟體輸入接點設定方式請參考 P3-06 及 8.2 節數位輸入接腳 DI 功能規劃請參考 P2-10 ~ P2-17 P4-08 PKEY 驅動器面板輸入接點狀態通訊位址 :0408H 初值 : - 單位 : - 設定範圍 : - 相關索引 :- P4-09 MOT 數位輸出 DOn 接點狀態顯示通訊位址 :0409H 初值 : - 相關索引 :4.4.6 節 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 0x1F 參數功能 : 數位輸出接點多重功能外部控制 : 顯示 DO 輸出接點狀態通訊控制 : 讀取輸出接點狀態數位輸出接腳 DO 功能規劃請參考 P2-18 ~ P Revision May, 2010

142 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P4-10 CEN 校正功能選擇通訊位址 :040AH 初值 : 0 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 6 參數功能 : 0: 保留 1: 執行類比速度輸入硬體漂移量校正 2: 執行類比扭矩輸入硬體漂移量校正 3: 執行電流檢出器 (V 相 ) 硬體漂移量校正 4: 執行電流檢出器 (W 相 ) 硬體漂移量校正 5: 執行 1 ~ 4 項之硬體漂移量校正 6: 執行 IGBT ADC 校正 校正功能需由參數 P2-08 設定才能啟動 校正時連接於類比速度或扭矩之外部接線需完全移除, 且伺服狀態為 SERVO OFF P4-11 SOF1 類比速度輸入 (1) 硬體漂移量校正通訊位址 :040BH 初值 : 工廠內校正值相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然後再更改本參數, 不建議使用者手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然後 P4-10 設 1, 自動校正時請將 驅動器類比輸入電壓接腳空接或是由上層控制器輸入 0 電壓, 且 SERVO OFF NOTE P2-08 設 10 時無法重置本參數 P4-12 SOF2 類比速度輸入 (2) 硬體漂移量校正通訊位址 :040CH 初值 : 工廠內校正值相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 請參考 P4-12 的說明 NOTE P2-08 設 10 時無法重置本參數 Revision May,

143 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P4-13 TOF1 類比扭矩輸入 (1) 硬體漂移量校正通訊位址 :040DH 初值 : 工廠內校正值 單位 : - 相關索引 :- 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然後再更改本參數, 不建議使用者手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然後 P4-10 設 2, 自動校正時請將驅動器類比輸入電壓接腳空接或是由上層控制器輸入 0 電壓, 且 SERVO OFF NOTE P2-08 設 10 時無法重置本參數 P4-14 TOF2 類比扭矩輸入 (2) 硬體漂移量校正通訊位址 :040EH 初值 : 工廠內校正值 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 請參考 P4-13 的說明 相關索引 :- NOTE P2-08 設 10 時無法重置本參數 P4-15 COF1 電流檢出器 (V1 相 ) 硬體漂移量校正通訊位址 :040FH 初值 : 工廠內校正值 單位 : - 相關索引 :- 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然後再更改本參數, 不建議使用者手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然後 P4-10 設 3, 自動校正時請將驅動器 SERVO OFF 並使馬達靜止不動 NOTE P2-08 設 10 時無法重置本參數 4-68 Revision May, 2010

144 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P4-16 COF2 電流檢出器 (V2 相 ) 硬體漂移量校正通訊位址 :0410H 初值 : 工廠內校正值 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 請參考 P4-15 的說明 NOTE P2-08 設 10 時無法重置本參數 P4-17 COF3 電流檢出器 (W1 相 ) 硬體漂移量校正通訊位址 :0411H 初值 : 工廠內校正值 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然後再更改本參數, 不建議使用者手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然後 P4-10 設 4, 自動校正時請將驅動器 Servo Off 並使馬達靜止不動 NOTE P2-08 設 10 時無法重置本參數 P4-18 COF4 電流檢出器 (W2 相 ) 硬體漂移量校正通訊位址 :0412H 初值 : 工廠內校正值 相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 請參考 P4-17 的說明 NOTE P2-08 設 10 時無法重置本參數 P4-19 TIGB IGBT NTC 校正準位通訊位址 :0413H 初值 : 工廠內校正值相關索引 :- 單位 : - 設定範圍 : 1 ~ 7 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然後再更改本參數, 不建議使用者手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然後 P4-10 設 6, 自動校正時請將驅動器冷卻至室溫攝氏 25 度左右 NOTE P2-08 設 10 時無法重置本參數 Revision May,

145 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 P4-20 DOF1 類比監控輸出 (ch1) 漂移量校正值 ( 無法重置 ) 初值 : 0(P2-08 設 10 時無法重置 ) 通訊位址 :0414H 相關索引 :6.4.4 節 單位 : mv 設定範圍 : -800 ~ +800 P4-21 DOF2 類比監控輸出 (ch2) 漂移量校正值 ( 無法重置 ) 初值 : 0(P2-08 設 10 時無法重置 ) 通訊位址 :0415H 相關索引 :6.4.4 節 單位 : mv 設定範圍 : -800 ~ +800 P4-22 SAO 類比速度輸入 OFFSET 通訊位址 :0416H 初值 : 0 相關索引 :- 控制模式 : S 單位 : mv 設定範圍 : ~ 參數功能 : 在速度模式下, 輸入類比速度電壓命令, 請先將硬體配線作內部短接動作, 或是與上位控制器的零準位輸出相連接, 使用者再自行調整此參數 OFFSET 量 P4-23 TAO 類比扭矩輸入 OFFSET 通訊位址 :0417H 初值 : 0 相關索引 :- 控制模式 : T 單位 : mv 設定範圍 : ~ 參數功能 : 在扭矩模式下, 輸入類比扭矩電壓命令, 請先將硬體配線作內部短接動作, 或是與上位控制器的零準位輸出相連接, 使用者再自行調整此參數 OFFSET 量 P4-24 保留 P4-25 保留 P4-26 保留 4-70 Revision May, 2010

146 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 表 4.1 數位輸入 (DI) 功能定義表 符號設定值數位輸入 (DI) 功能說明 SON 01 伺服啟動 此訊號接通時, 伺服啟動 (Servo On) ARST 02 異常重置 發生異常後, 造成異常原因已排除後, 此訊號接通則驅動 器顯示之異常訊號清除 GAINUP 03 增益切換 在速度及位置模式下, 此訊號接通時 ( 參數 P2-27 需設定 為 1 時 ), 增益切換成原增益乘於變動比率 CCLR 04 脈波清除 清除脈波計數暫存器, 清除脈波定義參數 P2-50 之設定 0: 清除位置脈波誤差量 ( 適用於 Pt,Pr 模式 ) 導通其訊號時, 驅動器的位置累積脈波誤差量被清除為 0 1: 清除馬達回授脈波數及馬達回授旋轉圈數 ( 適用於 Pt,Pr 模式 ) 上緣導通其訊號時, 驅動器的馬達回授脈波數及馬達回授旋轉圈數計數脈波則被清除為 0, 此點重新設定為馬達的原點 2: 清除脈波輸入命令殘餘值, 同時中斷馬達運轉 ( 適用於 Pr 模式 ) 上緣導通其訊號時, 驅動器所接受的位置命令值, 將被清除為 0, 驅動器的馬達回授脈波數及馬達回授旋轉圈數計數脈波則不清除為 0 ZCLAMP 05 零速度箝制 當速度低於零速度 ( 參數 P1-38) 之設定時, 此訊號接 通後, 馬達停止運轉 CMDINV 06 命令輸入反向控制 在內部位置暫存器和速度 扭矩模式, 此訊號接 通後, 輸入的命令將變成反向 Revision May,

147 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 符號設定值數位輸入 (DI) 功能說明 HOLD 07 內部位置控制命令暫停 在內部位置暫存器模式時, 此訊號接通, 馬 達將停止運轉 此功能只能使用在內部位置指令 (P1-33) 控制模式 0: 絕對式位置指令 1: 增量式位置指令 CTRG 08 內部位置命令觸發 在內部位置暫存器模式時, 選擇內部位置暫存器控制命令 (POS0 ~ 2) 後, 此訊號觸發, 馬達根據內部位置暫存器命令運轉 當數位輸出零速度訊號 (ZSPD=1) 後, 才接受下一次觸發內部位置命令 TRQLM 09 扭矩限制 在速度及位置模式下, 此訊號接通, 馬達扭矩將被限制, 限制之扭矩命令為內部暫存器或類比電壓命令 SPDLM 10 速度限制 在扭矩模式下, 此訊號接通, 馬達速度將被限制, 限制之 速度命令為內部暫存器或類比電壓命令 POS0 11 POS1 12 POS2 13 內部位置命令選擇 0 ~ 2 位置命令 POS2 POS1 POS0 CTRG 對應參數 P P1-15 P1-16 P P1-17 P1-18 P P1-19 P1-20 P P1-21 P1-22 P P1-23 P1-24 P P1-25 P1-26 P P1-27 P1-28 P P1-29 P Revision May, 2010

148 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 符號設定值數位輸入 (DI) 功能說明 SPD0 14 SPD1 15 TCM0 16 TCM1 17 速度命令選擇 0 ~ 1 速度 CN1 的 DI 信號命令命令來源內容範圍 SPD1 SPD0 編號外部類 V-REF,GND +/-10 V 模 S S1 0 0 比命令之間的電壓差式 Sz 無速度命令為 0 0 S2 0 1 P1-09 0~5000 r/min 內部暫存器 S3 1 0 P1-10 0~5000 r/min 參數 S4 1 1 P1-11 0~5000 r/min 扭矩命令選擇 0 ~ 1 扭矩 CN1 的 DI 信號命令命令來源內容範圍 TCM1 TCM0 編號外部類 T-REF,GND +/- 10 V 模 T T1 0 0 比命令之間的電壓差式 Tz 無扭矩命令為 0 0 T2 0 1 P ~ 300 % 內部暫存器 T3 1 0 P ~ 300 % 參數 T4 1 1 P ~ 300 % S-P 18 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 在位置與速度混合模式下, 此訊 號未接通時, 為速度模式 ; 此訊號接通時, 為位置模式 ( 請參考 6.5 節 ) S-T 19 速度 / 扭矩混合模式命令選擇切換 在速度與扭矩混合模式下, 此訊 號未接通時, 為速度模式 ; 此訊號接通時, 為扭矩模式 ( 請參考 6.5 節 ) T-P 20 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 在位置與扭矩混合模式下, 此訊 號未接通時, 為扭矩模式 ; 此訊號接通時, 為位置模式 ( 請參考 6.5 節 ) EMGS 21 緊急停止 此訊號接通時, 馬達緊急停止 CWL 22 反轉禁止極限 反向運轉禁止極限 (b 接點 ) CCWL 23 正轉禁止極限 正向運轉禁止極限 (b 接點 ) ORGP 24 復歸之原點 在內部位置暫存器模式下, 在搜尋原點時, 此訊號接通 後伺服將此點之位置當成原點 ( 請參考參數 P1-47 之設定 ) TLLM 25 反方向運轉扭矩限制 (P1-02 開啟扭矩限制功能才有效 ) TRLM 26 正方向運轉扭矩限制 (P1-02 開啟扭矩限制功能才有效 ) Revision May,

149 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 符號設定值數位輸入 (DI) 功能說明 SHOM 27 啟動原點復歸 在內部位置暫存器模式下, 需搜尋原點, 此訊號接通 後啟動搜尋原點功能 ( 請參考參數 P1-47 之設定 ) INDEX0 28 分度數控制輸入 0 ~ 4 在位置內部暫存器模式 分度選擇輸入 bit 0 INDEX1 29 下, 參數 P1-33 設定為 2,3,4 時 ( 分度功能 ), 分度選擇輸入 (1 ~ 32)( 請參考 12.6 章 分度選擇輸入 bit 1 INDEX2 30 節 ) 分度選擇輸入 bit 2 INDEX3 31 分度選擇輸入 bit 3 INDEX4 32 MD0 33 分度模式 0 分度模式切 換輸入 bit 0 MD1 34 分度模式 1 分度模式切 換輸入 bit 1 MDP0 35 分度手動連續切換模式 MDP1 36 分度手動單步切換模式 模式切換功能定義 分度選擇輸入 bit 4 MDPn 狀態 MD1 MD0 選項說明 Short Open JOGU 37 正轉寸動輸入 此訊號接通時, 馬達正方 向轉寸動轉動 JOGD 38 反轉寸動輸入 此訊號接通時, 馬達反方 向轉寸動轉動 1 Short Short 扭矩縮減 2 Open Short 分度定位觸發 3 Short Open 原點觸發 4 Open Open 緊急停止 X X Don t care Open Short CW 手動運轉 Short Open CCW 手動運轉 X X Don t care 寸動速度設定為參數 P4-05 設定值 STEPU 39 在位置內部暫存器模式正轉步進運動輸入 此訊號接通時, 運轉至下下, 參數 P1-33 設定一內部暫存器位置 ( 僅適用於 Pr 模式 ) 為 5 和 6 時 ( 自動定位 STEPD 40 反轉步進運動輸入 此訊號接通時, 運轉至上功能 ) 一內部暫存器位置 ( 僅適用於 Pr 模式 ) STEPB 41 回轉至第一定位點 此訊號接通時, 迴轉至第一定位點 ( 僅適用於自動步進模式 ) AUTOR 42 在位置內部暫存器模式自動定位模式輸入控制 此訊號接通, 自動依下, 參數 P1-33 設定據內部位置暫存器設定值之命令運轉, 而位置為 5 和 6 時 ( 自動定位間隔時間, 請參考參數 P2-52 ~ P2-59 之設功能 ) 定, 若有位置間隔時間沒設定的狀況下, 則不執行沒設定位置間隔時間的內部位置命令, 跳至下個內部位置命令 4-74 Revision May, 2010

150 第四章參數與功能 ASDA-AB 系列 符號設定值數位輸入 (DI) 功能說明 GNUM0 43 電子齒輪比分子選擇 0 GNUM1 44 電子齒輪比分子選擇 1 INHP 45 脈波輸入禁止 在位置模式下, 此訊號接通時, 外部脈波輸入命令無 作用 STF 46 速度命令正向運轉 在速度模式下, 當此功能被規劃時, 用於啟動速 度命令正向運轉 STB 47 速度命令反向運轉 在速度模式下, 當此功能被規劃時, 用於啟動速 度命令反向運轉 STF STB 選項說明 1 0 速度命令正向運轉 1 1 停止 0 0 停止 0 1 速度命令反向運轉 ( 請勿與內部暫存器速度命令選擇 (SPD0 SPD1) 混合使用 ) NOTE 1)11~17 單一控制模式,18~20 混合控制模式 2)P2-10 ~ P2-17 設為 0 時表輸入功能解除 Revision May,