完美整合架構實現卓越效能 作為工業自動化的領導品牌, 台達一直以來秉持著提供完整的自動化解決方案, 在不同應用工藝以及不同行業領域, 都能滿足客戶需求 工業型機器人是工業自動化相當重要的基礎產品, 針對此產品的應用需求, 台達一舉推出工業型機器人解決方案, 將關鍵產品包含控制器 伺服驅動 高速運動總

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1 創變新未來 台達機器人控制驅動一體機 ASDA-MS 系列

2 完美整合架構實現卓越效能 作為工業自動化的領導品牌, 台達一直以來秉持著提供完整的自動化解決方案, 在不同應用工藝以及不同行業領域, 都能滿足客戶需求 工業型機器人是工業自動化相當重要的基礎產品, 針對此產品的應用需求, 台達一舉推出工業型機器人解決方案, 將關鍵產品包含控制器 伺服驅動 高速運動總線 泛用通訊界面等, 整合成一台高即時性 高彈性且更具競爭力的機器人控制驅動一體機 ASDA-MS 系列 ( 以下簡稱 MS 系列 ) 創新整合設計 台達創新的設計概念將工業型機器人控制器以及伺服驅動整合於一身, 從複雜的數學運算 平滑軌跡規劃, 到即時性高的伺服控制迴路, 完整的系統資訊都整合在同一個控制核心中, 提昇了整套系統運算的即時性 針對工業型機器人複雜的非線性系統, 唯有如此整合性的設計, 才能依據不同工業型機器人的姿態與運動軌跡, 進行即時且完善的動態補償, 滿足工業型機器人的高速 高精需求 完善開發平台 MS 系列內建標準 IEC6111- 五種 PLC 編輯語法及 PLCopen 運動控制的完整功能塊, 提供台達機器人語言 (DRL), 建構完善的系統開發平台, 客戶可依照實際應用, 自行開發客製化 行業專精 製程相關的功能與程序 透過泛用通訊界面連接工業型機器人週邊的視覺 感測器 中控電腦等系統, 搭配高速運動總線可擴充其他運動軸 移載軸等伺服系統, 整合成一個完整的工業型機器人系統平台 工業型機器人產業面對的是全球化的市場競爭, 唯有提供完整的解決方案, 提昇競爭力以及強化客製化能力, 才能滿足多元的需求 台達提供專業完善的工業型機器人解決方案, 與您一起迎向多變的市場, 共創新未來 1

3 目錄 產品簡介系統架構產品特色 DRAS 軟體特色應用成功案例訂購資訊適用馬達表硬體規格外觀說明馬達外觀尺寸及規格手持式人機 DOP-H 配件資訊 2

4 系統架構 使用者 平板電腦 Robot PC 端軟體 手持式人機 DOP-H DELTA Robot 台達垂直多關節機器人 ASDA-MS Ethernet ASDA-A2-F 擴充軸 ASDA-M-F DMCNET 運動控制高速總線 水平關節機器人 伺服馬達 伺服馬達 完善工業型機器人解決方案 整合工業型機器人控制器與伺服驅動器形成高性能與高效能機器人控制驅動一體機 提供泛用通訊界面, 快速整合系統週邊設備 內建不同型態的工業型機器人模式, 符合不同 應用需求 本體 4 軸驅動, 可搭配高速總線延伸為 6 軸, 提升系統的彈性度與擴充性 支援標準 IEC6111- PLC 種編輯語言以及 PLCopen 運動功能模塊 提供台達機器人語言, 滿足客戶應用開發工藝 支援 G Code 輸入, 規劃運動路徑軌跡 友善的電腦端軟體功能 IEC6111- PLC 編程功能 DRL 編程功能 多元型態工業型機器人設定功能 智慧化工業型機器人系統校正功能 即時監控示波器 支援多種工業機器人, 如 : 水平關節機 器人與垂直多關節機器人等

5 產品特色 驅控一體機架構 驅控一體機整合控制器與伺服驅動於同一個控制核心, 加快資料傳遞速度, 提昇整體控制系統即時性與效能, 動態補償工業型機器人運動非線性的特性, 有效解決傳統電控架構透過通訊介面取得資料所造成的延遲, 達到高精度與高速度運動控制 水平關節機器人 手持式人機 DOP-H 軀控一體機電控架構 ASDA-MS DELTA Robot 使用者 Robot PC 端軟體 Ethernet ASDA-A2-F 台達垂直多關節機器人 平板電腦 伺服馬達 4

6 泛用通訊界面整合系統架構 MS 系列提供 Ethernet RS-48/22 等通訊界面能快速與系統週邊進行整合 包含 PLC 輸送帶 視覺 系統及其他輸送軸等 同時與中控電腦做資料交換 形成完整系統方案 PC ( 中控 ) Ethernet 輸送帶 視覺模組 可程式控制器 ASDA-MS 水平關節機器人 多元型態機械手臂控制 支援四軸 SCARA DELTA 且透過 DMCNET 擴充 2 軸 可支援六軸垂直多關節機器人 及不同的機械 手臂模組 客戶可依據實際應用需求 自行選擇正確的機械手臂模組 只須輸入基本的機械手臂機構參 數 系統即可生成對應的機械手臂演算法 讓客戶快速進行操作 達到客戶本身所需求的操作靈活性與 便利性 DELTA Robot 手持式人機 DOP-H ASDA-MS ROBOT PC 端軟體 Ethernet 水平關節機器人 平板電腦

7 完善系統開發平台 提供完善開發平台, 客戶可自行開發所需功能, 滿足多元應用工藝需求, 提升自動化開發效益與二次開發附加價值 結合台達自動化產品資源, 快速整合工業機器人系統, 打造完整自動化系統方案, 滿足不同行業應用需求 6

8 高階運動控制功能 ASDA-MS 系列提供高階運動控制功能, 包含工業型機器人運動指令 ( 點對點 線性 圓弧等 ), 及支援數值控制專用的 G-code 標準指令, 可依據不同應用進行開發 內建路徑優化功能, 如 : 微小路徑處理 進給率固定 減少路徑輪廓誤差等, 提供最佳化解決方案 G0 X0 G0 X00 G1 X700 G1 X1000 G1 X0 G1 000 G code Y0 Y00 Y700 Y1000 Y0 Y4000 Z0 Z00 Z700 Z1000 Z0 Z000 由 PC 下載 G-Code 由 DOP-H 下載 G-Code DELTA Robot 水平關節機器人 7

9 DRAS 軟體特色 (Delta Robot Automation Studio) DRAS 開發平台可依據系統特性進行客製化開發, 並透過 IEC6111- 種 PLC 語法 PLCopen 運動功能模塊 DRL(DELTA Robot Language)- 台達工業型機器人語言, 自行編寫系統程序與 Robot 運動結合, 保護行業所需的關鍵技術, 呈現系統特色差異化 IEC PLC 編程功能 支援標準 IEC6111- 五種程式開發語言及 PLCopen 運動功能模塊, 可自行編程所需功能 梯形圖 (LD - Ladder Diagram) 功能塊圖 (FBD Function Block Diagram) 順序功能圖 (SFC Sequential Function Chart) 指令表 (IL- Instruction List) 結構化文本 (ST Structured Text) DRL 編程功能 台達機器人語言 (DRL) 可依據行業需求編寫程序與開發程式, 協助工業型機器人與週邊程序交換資料 8

10 支援多元型態工業型機器人 透過直覺的使用者介面, 可針對不同類型工業機器人進行參數設定與調校, 快速調整齒輪比 減速比 極限值 臂長偏移量等, 達到簡化操作的效果 9

11 智慧化手臂校正功能 客戶只須依照校正流程操作, 系統即自動修正機構的相關參數, 並針對實際機構組裝誤差進行修正, 以符合組裝後的尺寸及偏移量 即時監控示波器 協助客戶監控與分析機械手臂即時資料與運動狀態, 包含觀察路徑規劃的運行狀況, 及各軸運動過程中的位置 速度 電流等相關馬達參數, 作為最佳化系統參數的調整依據 10

12 機械手臂教導點位功能 客戶可依據所需要教導的點位, 進行操作與記錄, 包含不同的座標系選擇 - 大地座標系 使用者座標系 工件座標系等, 以即時確認是否為所教導的點位 動態增益調整 提供便捷的動態增益調整功能, 客戶能夠針對各軸的增益參數進行個別的調整, 以達到系統性能的最佳化 11

13 應用成功案例 銲錫工作站 驅控一體式設計, 減省空間, 配線簡潔 可搭配軟體轉換 PCB CAD 圖檔上的錫焊點位, 輸入點位資料, 實現快速換線生產 ASDA-MS 自動工具校正功能, 輕鬆補償替換工具後的誤差 全系列採用台達產品, 整合維修容易 水平關節機器人 PCB 板焊接點位輸入 DIO 內建 4 軸驅動器節省空間 自動鎖螺絲工作站 驅控一體式設計, 減省空間, 配線簡潔 SCARA 工業機器人重現精度高, 確保品質一致 彈性的 Robot 動作教導, 輕易混線生產 全系列採用台達產品, 整合維修容易 水平關節機器人 DIO ASDA-MS 電鎖 12

14 應用成功案例 輸送帶追蹤對位塗膠工作站 SCARA 輸送帶追蹤功能 實現免治具作業 不暫停的流水線設計 提高生產效率 以二次開發平台建構 易於彈性調整 HMI DOP-B 泛用傳輸介面 可彈性搭配不同視覺模組 架構簡易 可輕易重現應用方案 全系列採用台達產品 整合維修容易 ASDA-MS Ethernet 視覺模組 RS22 水平關節機器人 感測器 成品五面向外觀檢查工作站 驅控一體式設計 減省空間 配線簡潔 彈性的 Robot 動作整合視覺 輕易換線檢測 連結 MES 系統 製造最佳化 可混線檢測 全系列採用台達產品 整合維修容易 總線式架構 系統配線簡潔 可靠度高 HMI DOP-B Ethernet 水平關節機器人 ASDA-MS RS22 五面視覺檢測結果 1 視覺模組

15 訂購資訊 機器人控制驅動一體機 ASDA-MS 系列 ASD - MS F MS 系列 額定輸入功率 04:400W 07:70W 10:1000W 分類 F: 四軸泛用型 ( 輸送帶追隨功能 ) V: 六軸泛用型 C: 基本型 A: 行業專用 輸入電壓 21:220V / 單相 2:220V / 三相 伺服馬達 ECMA 系列 *1 ECM A - C E S 產品名稱 ECM : 電子換相式馬達 驅動型態 A: 高精度泛用伺服馬達 系列名稱額定電壓及轉速 C : 220 V / 000 r/min E : 220 V / 2000 r/min * 註 2 編碼器形式 1 : 增量型, 20-bit 2 : 增量型, 17-bit 馬達框架尺寸 04:40 mm 06:60 mm 08:80 mm 09:86 mm F:220 V / 100 r/min G : 220 V / 1000 r/min A : 絕對型單圈解析度 :17-bit 多圈解析度 :16-bit 10:100 mm 1:10 mm 軸徑規格 S: 標準軸徑規格 H : 高慣量機種 7 : 特殊軸徑規格 馬達型號 軸徑形式及油封 無煞車無油封 有煞車無油封 無煞車有油封 有煞車有油封 圓軸 ( 帶螺絲孔位 ) - - C D 鍵槽 E F - - 鍵槽 ( 帶螺絲孔位 ) P Q R S 額定輸出功率 0F:0 W 01:100 W 02:200 W 0:00 W 04:400 W 0:00 W 06:600 W 07:70 W 08:80 W 09:900 W 10:1 kw *1: 與 MS 搭配的擴充軸驅動器需支援 DMCNET 通訊格式 *2:MS 本體搭配之馬達須為相同編碼器形式 14

16 訂購資訊 伺服馬達 ECMC 系列 ECM C - C W R S 產品名稱 ECM : 電子換相式馬達 驅動型態 C: 高精度交流伺服馬達 系列名稱額定電壓及轉速 C : 220 V / 000 r/min 編碼器形式 W : 絕對型單圈解析度 :22-bit 多圈解析度 :16-bit 馬達框架尺寸 04:40 mm 06:60 mm 08:80 mm 10:100 mm 軸徑規格 S: 標準軸徑規格 馬達型號 軸徑形式及油封 額定輸出功率 01:100 W 02:200 W 04:400 W 無煞車無油封 有煞車無油封 無煞車有油封 有煞車有油封 圓軸 ( 帶螺絲孔位 ) 鍵槽 鍵槽 ( 帶螺絲孔位 ) - - R S 07:70 W 10:1KW 伺服馬達 ECM-A 系列 ECM - A H - C Y R S 1 產品名稱 ECM : 電子換相式馬達 驅動型態 A : 高精度泛用型伺服馬達 世代別 :A 系列 慣量別 H: 高慣量 L : 低慣量 額定電壓及轉速 C : 額定電壓為 220 V, 轉速為,000 r/min 編碼器形式 Y:24-bit 絕對型編碼器單圈解析度 :24-bit 多圈解析度 :16-bit 軸徑形式及油封圓軸 ( 帶螺絲孔位 ) 鍵槽 ( 帶螺絲孔位 ) * 為將上市機種 軸徑規格 S: 標準 7: 特殊 (14 mm) 無煞車無油封 額定輸出功率 0F:0 W 01:100 W 02:200 W 04:400 W 07:70 W 馬達框架尺寸 04:40 mm 06:60 mm 08:80 mm 有煞車無油封 特別碼 1: 標準品 無煞車有油封 有煞車有油封 - - C* D*- - - R S 1

17 伺服馬達規格 MS 型號馬達功率額定電壓框號額定轉速馬達型號出軸軸徑備註 V RPM ECMA-C 0401 S 8mm V RPM ECMC-CW0401 S 8mm V RPM ECM-A S 8mm V RPM ECMA-C 0602 S 14mm V RPM ECMC-CW0602 S 14mm V RPM ECM-A S 14mm 絕對型編碼器 ( 單圈 22bit/ 多圈 16bit) 絕對型編碼器單圈 22bit/ 多圈 16bit) ASD-MS-0421-F V RPM ECMA-G 10 S 22mm 0 220V RPM ECMA-Y 06F S 22mm V RPM ECMA-C 0604 S 14mm 絕對型編碼器 V RPM ECMC-CW0604 S 14mm ( 單圈 22bit/ 多圈 16bit) V RPM ECMA-C 0604 H 14mm 高慣量 V RPM ECM-A S 14mm V RPM ECMA-C mm V RPM ECM-AH-C 0804 S 14mm V RPM ECMA-E 10 S 22mm V RPM ECMA-G 106 S 22mm V RPM ECMA-C 0807 S 19mm 絕對型編碼器 V RPM ECMC-CW0807 S 19mm ( 單圈 22bit/ 多圈 16bit) V RPM ECMA-C 0807 H 19mm 高慣量 V RPM ECM-A S 19mm V RPM ECMA-C 0907 S 16mm V RPM ECMA-F 108 S 22mm V RPM ECMA-F 109 S 22mm V RPM ECMA-G 109 S 22mm V RPM ECMA-C 0810 S 19mm ASD-MS ASD-MS V RPM ECMA-C 0910 S 16mm V RPM ECMA-C 1010 S 22mm V RPM ECMA-E 110 S 22mm V RPM ECMA-E 11 S 22mm V RPM ECMA-E 181 S mm *1 伺服馬達型號中之為編碼器型式 =1 代表 20-bit 增量型 ; =2 代表 17-bit 增量型 ; =A 代表絕對型 ( 單圈 17bit/ 多圈 16bit) *2 伺服馬達型號中之為煞車或鍵槽 / 油封仕樣 * 伺服馬達型號中之為慣量型式 =L 代表低慣量型 ; =H 代表高慣量型 16

18 伺服驅動器與馬達組合 驅動器與馬達搭配組合範例 驅動器 400W 驅動器 ASD-MS W 驅動器 400W 驅動器 搭配馬達組合 選項 : 100W 200W 400W 選項 : 100W 200W 400W 選項 : 100W 200W 選項 : 100W 200W 400W 400W 200W 200W 400W 200W 200W 100W 單一馬達最大允許容量 400W 驅動器 70W 驅動器 ASD-MS W 驅動器 70W 驅動器 搭配馬達組合 選項 : 100W 200W 400W 70W 選項 : 100W 200W 400W 70W 選項 : 100W 200W 400W 70W 選項 : 100W 200W 400W 70W 70W 70W 70W 70W 70W 70W 400W 200W 單一馬達最大允許容量 70W 驅動器 1000W 驅動器 ASD-MS W 驅動器 1000W 驅動器 搭配馬達組合 選項 : 70W 1000W 選項 : 70W 1000W 選項 : 70W 選項 : 70W 1000W 1000W 70W 70W 1000W 70W 70W 70W 單一馬達最大允許容量 1000W 17

19 硬體規格 機型 ASDA-MS 系列 400W ( 四軸 ) 70W ( 四軸 ) 1000W( 四軸 ) 電源 相數 / 電壓三相或單相 220 VAC 三相或單相 220 VAC 三相 220 VAC 容許電壓變動率 控制電源 輸入電流 (PH) ( 單位 : Arms ) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms ) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms ) 尺寸 (W) x (H) x (D) mm / 重量 單相 / 三相 : 200 ~ 20 VAC,-1%~10% 單相 / 三相 : 200 ~ 20 VAC, -1%~10% 24VDC,-10%~10% 三相 : 200 ~ 20 VAC, -1%~10% ( 每軸 ) 7.(J1.J2) /.1(J.J4) 17 mm x 00 mm x 19 mm /.6 公斤 冷卻方式 編碼器解析數 / 回授解析數 風扇冷卻 20-bit ( p/rev) 主回路控制方式 SVPWM 控制 操控模式 手動 / 自動 回生電阻 程式語言支援 IEC6111- PLC 台達機器人語言 NC-code ( 基本語言 ) 內建 機器人控制 輸入 / 輸出 運動模式記憶體容量數位 I/O 煞車輸出 Ethernet 點對點運動 線性插補 圓弧插補 20 MB: 給使用者程式編輯及資料使用 16 KB: 給 PLC SV / DV 變數使用 ( 沒有斷電保持 ) 60 KB: 給 PLC DH 變數使用 ( 斷電保持 ) 標準 I/O:24 組輸入 ; 12 組輸出系統 I/O:8 組輸出 ; 8 組輸入 4 組輸出 1 個通道 1 K 位置點位給全域變數使用 ( 在不同的程式中可共用 ) 最大 2 K 位置點位給所有使用者程式編輯使用 通訊介面 RS-22 / RS-48 1 個連接埠 (1 個連接埠可以切換兩種通訊功能 ) DMCNET 1 個通道 USB Host 1 個連接埠 安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ), 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 大氣壓力 海拔 1000 M 以下 86 kpa ~ 106 kpa 功率組合溫度限制功率組合溫度限制功率組合溫度限制 環境規格 環境溫度 *2 ( 最高溫度限制 ) 儲存溫度 W 4 軸 40 C W 2 軸 200 W 2 軸 C 70 W 2 軸 400 W 2 軸 4 C 1000 W 2 軸 70 W 2 軸 40 C 200 W 4 軸 C 400 W 4 軸 0 C 70 W 4 軸 40 C 200 W 2 軸 100 W 2 軸 C 400 W 2 軸 200 W 2 軸 -20 C ~ 6 C C 70 W 2 軸 400 W 2 軸 4 C 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 振動 20 Hz 以下 m/s 2 (1 G),20 ~ 0 Hz.88 m/s 2 (0.6 G) IP 等級 電力系統 安規認證 IP20 *1 TN 系統 IEC/EN , UL 08C, RCM *1 TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 *2 環境溫度 : 本產品屬於機器人專用控制器, 請依照輸出功率操作於合理環境溫度下, 避免溫度過高, 影響產品正常使用 18

20 外觀說明 通訊接口 MODBUS 通訊控制 支援 RS-48 / RS-22 手持式人機專用接口 LED 顯示 高速網路與軟體操作接口 顯示控制器狀態 ( 五位數七段 ) - Ethernet ModbusTCP 通訊協定 - USB1 USB2 : 可連接 USB 隨身碟 - DMCNET : DMCNET 運動總線硬體介面 伺服馬達輸出 (U, V, W) 連接馬達電源接頭 U V W 相 ( 請勿與主回路電源連接 避免 毀損控制器 ) 主廻路電源 (R, S, T) R S T 連結主迴路 AC200 ~ 20V 0/60Hz 電源 標準 I/O 端子 (STD. DIO) 煞車輸出端子 (BRK. DIO) 機械位置反饋訊號接口 (EXT. ENC) 安全扭矩開關 (STO) 支援機械位置反饋訊號 ( A B Z 相 ) 馬達編碼器回授接口 (MOTOR. ENC.) 控制電源輸入 連接 4 組伺服馬達編碼器信號 供給 DC24V 電源 系統 I/O 端子 (SYS. DIO) 接地保護端子 連接電源地線與馬達地線 尺寸說明 單位 : mm (inch) 重量 :.6 公斤 19.2(6.2108) 00.8(11.712) 80(.12) 17.2(6.828) Ø 7).21 (0. Screw:M4*0.7 Torgue:14 kgf-cm 1 機構尺寸單位為公厘 ( 英吋 ) 重量單位為公斤 2 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 19

21 馬達外觀尺寸 ECMA 馬達 86 框號 含以下系列 Model C1040F S C 0401 S C 0602 S C 0604 S C 0604 H C C 0807 S C 0807 H C 0907 S C 0910 LC LZ LA S 8( ) LB 0( ) 0( ) LL 不帶煞車 79.1 LL 帶煞車 14( ) 14( ) 0( ) 0( ) ( ) 14( ) 0( ) ( ) 19( ) 70( ) ( ) 16( ) 70( ) 70( ) ( ) 80( ) 80( ) LS LR LE LG LW RH WK 6 6 W 6 6 T 6 6 TP M Depth 8 M Depth 8 M4 Depth 1 M4 Depth 1 M4 Depth 1 M4 Depth 1 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M Depth 1 M Depth 1 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 ) 為軸端仕樣 煞車或油封編號 4) 伺服馬達型號中之 為編碼器型式 ( = 1 增量型 20-bit = 2 增量型 17-bit ) T-N 曲線 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) ECMA-C 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) ECMA-C1040F S 0401 S ECMA-C 0602 S 轉矩 (N-m).8 (184%) 2.8 (100%).18 (100%) 2,000 ECMA-C 0907 S ECMA-C,000 轉矩 (N-m) 8.78 (276%) 7.14 (298%) 6.00 (21%) 轉矩 (N-m) 0910 S 20 ECMA-C ECMA-C ECMA-C S S 0604 H ECMA-C ECMA-C 0807 S 0807 H

22 馬達外觀尺寸 ECMA 馬達 100 / 10 框號 Model C 1010 S E 10 S E 110 S E 11 S F 108 S G 10 S G 106 S G 109 S LC LZ LA S 22( ) 22( ) 22( ) 22( ) 22( ) 22( ) 22( ) 22( ) LB 9( ) 110( ) 110( ) 110( ) 110( ) 110( ) 110( ) 110( ) LL ( 不帶煞車 ) LL ( 帶煞車 ) LS LR 4 LE LG LW RH WK W T TP M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 T-N 曲線 轉矩 (N.m) 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 轉矩 (N.m) ) 為軸端仕樣 / 煞車或油封編號 4) 伺服馬達型號中之 為編碼器型式 ( =1: 增量型,20-bit; =2: 增量型,17-bit; = A: 絕對型 ) 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m) ,00 ECMA-C 1010 S ECMA-E 10 S ECMA-E 110 S ECMA-E 11 S ECMA-F 108 S 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m) ECMA-G 10 S ECMA-G 106 S ECMA-G 109 S 21

23 馬達外觀尺寸 ECM-A 系列 Model C S 2 C S C S C C LC LZ LA S 8( ) 14 ( ) 14 ( ) 14 ( S ) 19 ( ) LB 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 70 ( ) 70 ( ) LL 不帶煞車 LL 帶煞車 LS LR LE 2. LG LW RH WK 6 W 6 T 6 TP M Depth 8 M4 Depth 1 M4 Depth 1 M4 Depth 1 M6 Depth 20 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 伺服馬達型號中之 1 為編碼器仕樣 2 為軸徑形式和油封 為特別碼 T-N 曲線 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m).82 (00%) 0.6 (47%) 2,800,000 ECM-AL-C 0604 S1 6, (100%) 0.16 (0%) 2,700,000 ECM-AL-C 0804 S1 6,000 轉矩 (N.m) 7.17 (00%) 1.92 (00%) 0.4 (140%) 1.27 (100%) 轉矩 (N.m) 1.12 (0%) 1.27 (100%) 0.2 (20%) 轉矩 (N.m).82 (00%) 0.64 (100%) 0.2 (0%),000,400 ECM-AL-C 401 S1 22 6, (100%) 2,700,000 ECM-AL-C 0602 S1 6, (0%),000 ECM-AL-C 0807 S1 6,000

24 馬達規格 低慣量系列 機型 ECMA C104 C 04 C 06 C 08 C 09 C 10 0F S 額定功率 (kw) 額定扭矩 (N-m) * 最大扭矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 最高轉速 (r/min) 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 機械常數 (ms) 扭矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min)) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 絕緣阻抗 絕緣耐壓 A 級 (UL),B 級 (CE) 100MΩ,DC 00V 以上 1.8k V AC,1 sec 重量 不帶煞車 (kg) 重量 帶煞車 (kg) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s) 含煞車 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 含煞車 機械常數 (ms) 含煞車 煞車保持扭矩 [Nt-m (min)] * 煞車消耗功率 (at 20 C)[W] 煞車釋放時間 [ms (Max)] 煞車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 1 使用溫度 ( C) 保存溫度 ( C) 0 C ~ 40 C -10 C ~ 80 C 使用溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 保存溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 耐振性 2.G IP 等級 IP6( 使用防水接頭及油封機種 ) 安規認證 *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為 0 ~ 40 C 時的連續容許轉矩值 : ECMA- 04 / 06 / 08:20 mm x 20 mm x 6 mm ECMA- 10:00 mm x 00 mm x 12 mm ECMA- 1:400 mm x 400 mm x 20 mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F40, F60, F80, F100, F10 *2 伺服馬達內建的煞車功能是為保持物件處於停止狀態, 請勿用於減速或動態煞車 2

25 馬達規格 中 / 中高 / 高慣量系列 機型 ECMA C 06 C 08 E 1 F 1 G 1 04 H 07 H 額定功率 (kw) 額定扭矩 (N-m) * 最大扭矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 最高轉速 (r/min) 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 機械常數 (ms) 扭矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min)) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 絕緣阻抗 絕緣耐壓 A 級 (UL),B 級 (CE) 100MΩ,DC 00V 1.8k V AC,1 sec 重量 不帶煞車 (kg) 重量 帶煞車 (kg) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s) 含煞車 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 含煞車 機械常數 (ms) 含煞車 煞車保持扭矩 [Nt-m (min)] * 煞車消耗功率 (at 20 C)[W] 煞車釋放時間 [ms (Max)] 煞車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 1 使用溫度 ( C) 保存溫度 ( C) 0 C ~ 40 C (2 F ~ 104 F) -10 C~ 80 C (-14 F ~ 176 F) 使用溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 保存溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 耐振性 2.G IP 等級 IP6( 使用防水接頭及油封機種 ) 安規認證 *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為 0 ~ 40 C 時的連續容許轉矩值 : ECMA- 04 / 06 / 08:20 mm x 20 mm x 6 mm ECMA- 10:00 mm x 00 mm x 12 mm ECMA- 1:400 mm x 400 mm x 20 mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F40, F60, F80, F100, F10 *2 伺服馬達內建的煞車功能是為保持物件處於停止狀態, 請勿用於減速或動態煞車 24

26 馬達規格 ECM-AL/AH 系列 機型 :ECM-A ECM-AL ECM-AH C 04 C 06 C 06 C 08 C 08 C 04 C 06 C 06 C 08 C 額定功率 (kw) 額定扭矩 (N-m) * 最大扭矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 000 最高轉速 (r/min) 6000 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 機械常數 (ms) 扭矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min)) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 絕緣阻抗 絕緣耐壓 A 級 (UL),B 級 (CE) 100MΩ,DC 00V 以上 1.8k VAC,1 sec 重量 不帶煞車 (kg) 重量 帶煞車 (kg) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s) 含煞車 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 含煞車 機械常數 (ms) 含煞車 煞車保持扭矩 [Nt-m (min)] * 煞車消耗功率 (at 20 C)[W] 煞車釋放時間 [ms (Max)] 煞車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 16 1 使用溫度 ( C) 保存溫度 ( C) 0 C ~ 40 C -10 C ~ 80 C 使用溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 保存溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 耐振性 2.G IP 等級 IP6( 使用防水接頭及油封機種 ) 安規認證 *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為 0 ~ 40 C 時的連續容許轉矩值 : ECMA-AL 04 / 06 / 08:20 mm x 20 mm x 6 mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F60, F80 *2 伺服馬達內建的煞車功能是為保持物件處於停止狀態, 請勿用於減速或動態煞車 2

27 手持式人機 DOP-H 外觀尺寸 41(1.61").(2.11") 27.8(1.1") 27.4(10.1") 0.72") 170.(6.7") 71.8(2.8") 12.(0.") 1.(2.02") 單位 : mm (inch) 重量 : 720 公克 ( 不含線 ) 1 機構尺寸單位為公厘 ( 英吋 ) 重量單位為公克 2 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 26

28 硬體規格 顯示器 型號 DOP-H07E42ZM DOP-H07E46ZM 面板尺寸 7 寬螢幕 TFT LCD 顯示顏色 66 色 解析度 (pixels) 800 x 480 背光燈 LED Back Light 背光亮度 (cd/m2) 40 背光壽命 ( 小時 ) *1 20,000 中央處理器 Flash ROM(Bytes) RAM(Bytes) 斷電保持記憶體 (Bytes) 蜂鳴器 音效輸出 400 MHz 128MB 64MB 16MB Multi-Tone Frequency(2K ~ 4K Hz)/ 80dB USB 1 USB Client Ver 2.0 SD 串列通訊埠 N/A SD 卡 ( 支援 SDHC) Ethernet 1 Ports *2 輔助鍵 1 線材長度 緊急停止按鈕 三段式操作開關 手搖輪 萬年曆 冷卻方式 N/A 米 A 接點 :1 / B 接點 :1 額定電壓 :DC 24V 最大額定電流 :00mA 最小適用負載 :DC V/1mA 適用規格 :IEC , EN , IEC , EN , UL 08, CSA C22.2 No.14, GB A 接點 :1 額定電壓 :DC 24V 最大額定電流 :00mA 最小適用負載 :DC V/mA 適用規格 :EN/IEC , IEC , EN , JIS C , UL08, CSA C22.2 NO. 14 用途規格 :ISO , -2/EN , -2, IEC /EN , ISO11161/prEN11161, ISO10218/EN77, ANSI/RIA R1.06, ANSI B11.19 N/A 內建 自然冷卻 安規認證 CE *4 防護等級 * 工作電壓 絕緣耐力 * 消耗功率 IP DC +24V(-10% ~ +1%) DC24V 端子與 FG 端子間 :AC00V, 1 分鐘.6W 記憶體備份電池 V 鋰電池 CR240 1 備份電池壽命 操作溫度 儲存溫度 額定電壓 :<DC 24V in 解析度 :0(P/R) 輸出波形 : 方波輸出相位 :A, B A, B 相位差 :90 ± 4 最大頻率響應 :200Hz 依使用環境溫度及使用條件而不同, 常溫 2 C 下壽命約五年以上 0 C ~ 40 C -20 C ~ +60 C, 10% ~ 90% RH 工作環境 10% ~ 90% RH 0 ~ 40 C,10% ~ % RH 41 ~ 0 C, 污染等級 2 耐震動 耐衝擊 尺寸 (W)x(H)x(D)mm IEC 規定連續震動 Hz ~ 8.Hz.mm, 8.Hz ~ 10Hz 1G IEC 規定耐衝擊 11ms, 1G Peak, X, Y, Z 方向各 6 次 27.4 x 170. x 71.8 ( 包含突出急停與掛勾部份 ) 重量 70g ( 不含線 ) *1 背光壽命以最小半衰期時間定義, 而半衰期的定義為最大驅動電流下, 背光亮度衰退到最大亮度的一半時, 即為半衰期 *2 內建隔離電路 * 建議使用隔離式電源供應器 *4 部份機種認證申請中, 詳細認證機種請洽詢各區域代理商 * 消耗功率為無外接週邊設備時, 人機本體所消耗的功率 建議選用的電源供應器容量為標示消耗功率之 1. ~ 2 倍, 以確保人機工作正常 *6 本人機介面安裝手冊內所記載之規格若有變更, 本公司恕不另行通知 如有需要請洽詢代理商或至台達網站 下載最新版本 27

29 配件資訊 動力接頭 ( A2 / A 共用 ) ASDBCAPW0000 (40/60/80/86 框馬達使用 ) ASD-CAPW1000 (100/10 框馬達使用 ) Title Part No. Manufacturer Housing C4201H00-2*2PA JOWLE 106A-20-18S Terminal C4201TOP-2 JOWLE ASDBCAPW0100 (40/60/80/86 框馬達使用, 附煞車接線 ) Title Part No. Manufacturer Housing C4201H00-2*PA JOWLE Terminal C4201TOP-2 JOWLE 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 Title Part No. Manufacturer MOTOR SIDE DRIVE SIDE Housing AMP( ) AMP Terminal AMP(1709-) AMP CLAMP DELTA(47027XX) DELTA PLUG M PE M SHELL M A0-008 M ASD-CAEN1000 Title Part No. Manufacturer MOTOR SIDE 106A-20-29S DRIVE SIDE PLUG M PE M SHELL M A0-008 M 絕對型編碼器連接線 ACS-CAEA100 ACS-CAEA100 L Item Part No. L mm inch 1 ACS-CAEA ± ± 4 2 ACS-CAEA ± ± 4 ACS-CAEA00 ACS-CAEA00 Item Part No. L mm inch 1 ACS-CAEA ± ± 4 2 ACS-CAEA ± ± 4 L (70 mm) 28

30 配件資訊 增量型編碼器連接線 ACS-CAEN100 ACS-CAEN100 L L Item Part No. Straight mm inch 1 ACS-CAEN A-20-29S 000 ± ± 4 2 ACS-CAEN A-20-29S 000 ± ± 4 ACS-CAEN00 ACS-CAEN00 L (70 mm) Item Part No. Straight L mm inch 1 ACS-CAEN00 106A-20-29S 000 ± ± 4 2 ACS-CAEN00 106A-20-29S 000 ± ± 4 電池盒連接線 AW ( 連接編碼器線的電池線端 ) 台達型號 : 單位 : mm 絕對型電池盒 單顆電池盒 ASD-MDBT0100 雙顆電池盒 ASD-MDBT R.2 R2. 單位 : mm 29

31 配件資訊 配件名稱類型料號 端子配件包馬達端編碼器接頭馬達端動力線接頭 DMCNET 擴充 IO 標準 I/O 端子接頭 (STD.DIO) 主迴路電源接頭 (R,S,T) 控制電源接頭 (24V) 伺服馬達輸出快速接頭 (U,V,W) 2 組 STO 接頭煞車輸出端子接頭手持接口急停短接頭系統 I/O 接頭 (SYS.DIO) 驅動器端編碼器接頭機械位置反饋信號接頭 (EXT.ENC) 快速接頭 軍規接頭 非剎車機種快速接頭 剎車機種快速接頭 軍規接頭 DMCNET 擴充模組 2 DI (NPN/PNP) DMCNET 擴充模組 2 DO 電晶體輸出 DMCNET 擴充模組 64 DI (NPN/PNP) DMCNET 擴充模組 64 DO 電晶體輸出 DMCNET 擴充模組 16DI /16 DO 電晶體輸出 DMCNET 擴充模組 4 組類比輸入 DMCNET 擴充模組 4 組類比輸出 DMCNET 擴充模組 4 組脈波輸出 GMC-MS00AC ASD-ABEN0000 ASD-CAEN1000 ASDBCAPW0000 ASDBCAPW0100 ASD-CAPW1000 ASD-DMC-RM2MN ASD-DMC-RM2NT ASD-DMC-RM64MN ASD-DMC-RM64NT ASD-DMC-RM2PT ASD-DMC-RM04AD ASD-DMC-RM04DA ASD-DMC-RM04PI DMCNET 通訊線材 NC-CAB-DMC00 NC-CAB-DMC01 NC-CAB-DMC00 NC-CAB-DMC00 NC-CAB-DMC100 DMCNET 連接線與伺服驅動器連接線 (0.M) DMCNET 連接線與伺服驅動器連接線 (1.M) DMCNET 連接線與伺服驅動器連接線 (.0M) DMCNET 連接線與伺服驅動器連接線 (.0M) DMCNET 連接線與伺服驅動器連接線 (10.0M) ASD-TR-DM0008 DMCNET 匯流排通訊終端電阻 ( 配件 ) 0

32 068 桃園市桃園區興隆路 18 號 TEL: FAX: DELTA_IA-ASDA_ASDA-MS_C_TC_

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