YPV中文說明書0725
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19 3.6 位置控制電路介面 R S T 1MCCB 回升煞車電阻 B1 B2 濾波器 1MC R S T U V W M 務必接地 PLS CW A phase SIGN CCW B phase E P P (26) (27) (28) (29) 24V Cn2 H1 H2 A (19) /A(20) PG 溫度保護開關 務必妥為預備屏蔽連線端點 伺服致能輸入 異常重置輸入 /SON /RST (6) (7) 2K Ohm 24V 2K Ohm 24V B (21) /B(22) C (23) /C(24) P G 回授輸出 適用接收器 TI 製造的 SN75175 或 MC3486 或同級產品 轉矩限制輸入 /ILM (13) 2K Ohm 24V (10) /ALM (5) 異常檢出 禁止正轉輸入 /PRIH (14) 2K Ohm 24V (17) /BRAKE (5) 馬達煞車解除輸出 禁止反轉輸入 /NRIH (15) 2K Ohm 24V (18) /INP (5) 定位到達輸出 電子齒輪選擇輸入 /Eg1 (32) 2K Ohm 24V (36) /ZERO (5) 零速度檢出輸出 電子齒輪選擇輸入 /Eg2 (33) 2K Ohm 24V (37) /ITL (5) 轉矩限制中輸出 電子齒輪選擇輸入 /Eg3 (35) 2K Ohm 24V 模式選擇輸入 /MDO (34) 2K Ohm 24V 脈波清除 /CLR (16) 2K Ohm (5) 24G FG 連接屏蔽致接頭外殼 3-7 *1 P雙絞線 *2 主濾波器時間常數 47uS
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44 驅動器參數設定應用軟體使用補充說明 : 1. 將隨產品所附之程式光碟或由野力網站下載之操作程式安裝於 PC 內部 安裝完成出現 Ye Li 應用程式圖示 < 註 : 如之前已安裝 Ye Li 軟體, 請先移除再重新安裝 > 2. 將驅動器右上方標示 CN3 連接埠, 與 PC RS232 連接埠對接 連接線之腳位圖, 如附錄 1 圖示 < 註 : 驅動器 CN3 硬體與 USB 相同, 但內部為 RS232 功能 > 3. 驅動器正面右下角標示 VER2 之硬體版本為 , 請用 PC 軟體 VER7501 操作驅動器新增功能方可應用 < 註 : 未標示 VER2 之硬體版本為 , 操作軟體為 > 4. 使用 VER7501 軟體可設定 版本硬體, 但不支援新增功能 5. 使用 VER2 驅動器及 7501 版軟體, 載入原用 存檔應用程式, 需檢視位置參數內部之位置命令形式是否需修改? 6. 建議修改驅動器出廠預設參數前, 先予儲存設定檔, 以備再載入使用 7.VER7501 版軟體新增, 位置參數分周比設定, 脈波指令昇降緣選擇及編碼器濾波頻率設定等功能 另於調機參數內可監視馬達轉速及電流數值 7-1
45 驅動器參數設定軟體操作補充說明 : 1. 將驅動器 CN3 連接於 PC RS232 埠, 並接電源輸入驅動器, 再於 PC 上點選 YELI 雙擊應用圖示, 開啟軟體 2. 出現畫面如下 2.1 檔案 參數 調機參數 關於 載入設定檔 選定前儲存名稱 載入 自動將檔覆蓋完成 驅動器關閉電源再重新開啟 完成載入步驟 (VER7501 軟體可選擇 ) 請選擇是 (Y) 覆蓋馬達參數或否 (N) 不覆蓋馬達參數 儲存設定檔 檔案欄內鍵入檔名 儲存鍵 完成存檔 註 : 首次操作驅動器內部參數修改, 建議先儲存出廠檔案, 再執行修改步驟如執行載入動作, 載入之舊檔案需與馬達馬力數 框架規格 轉速, 相符合 另儲存檔案可加註, 馬達框架規格及轉速, 備用載入時對應使用 7-2
46 2.2 參數 模式選擇 例 : 模式選擇 S/P MODE 選定驅動器操作模式 輸入鍵 燒錄鍵 約等待 5 秒出現燒錄完成對話視窗 關機重開完成模式設定 7-3
47 2.2.2 輸出信號邏輯定義 正邏輯 0 初送電不導通即時負邏輯 1 初送電導通即時 禁止正逆轉邏輯定義 正邏輯 0 CN1 14PIN 對 24G 導通做動 即時 負邏輯 1 CN1 15PIN 對 24G 不導通做動 即時 7-4
48 2.3 速度模式參數設定 電壓命令 輸入電壓設定 命令偏移電壓補償 命令頻道設定 < 範圍 DC±2V DC±10V> 依設定電壓值對應馬達額定轉速運轉 < 範圍 >, 速度指令零點偏移量修正 同時設定速度命令最低轉可箝制馬達輸出 ( 調整要領, 先將速度命令最低轉速設為 0 RPM, 再調整命令偏移電壓補償值至馬達軸心最低飄移點, 再返回設定速度命令最低轉速值 ) VCO(12bit) 由 CN1 第 1 腳位輸入電壓指令 AD (10bit) 由 CN1 第 8 腳位輸入電壓指令註 : VCO(12bit) 訂購請先指定, 一般應用出廠已選定, 不必修改 即時 即時 重置 7-5
49 2.3.2 內部速度設定 不啟動 內部速度無效命令速度啟動設定啟動 內部速度功能有效內部速度 SPD3 優先 SPD2 優先 SPD1 優先外部輸入電壓指令 SPD3>SPD2>SPD1>AD.VCO 即時 即時 加減速時間 加減速時間 直線加速時間與 S 型加速時間相加為總加速時間直線減速時間與 S 型減速時間相加為總減速時間 S 加速時間與直線加速時間相加為總加速時間 S 減速時間與直線減速時間相加為總減速時間 可單獨設定 需配合直線加減速時間設定 即時 即時 速度模式輸出設定 零 速 度 檢 出檢出點由 CN1(36PIN) 輸出, 共通點 CN1 (5PIN.24G) 即時 速 度 到 達檢出點由 CN1(18PIN) 輸出, 共通點 CN1 (5PIN.24G) 即時 7-6
50 2.4 位置參數設定 位置命令 位置命令形式依圖示選擇相對應之輸入方式, 並配合參考標準硬體接線方式使用位置命令濾波頻率隨輸入脈波之干擾程度, 點選相對應之頻率值上緣觸發依脈波昇緣計數脈波命令觸發形式下緣觸發依脈波降緣計數定位到達範圍設定依定位精細程度, 選擇適當之脈波數 重置重置重置即時 7-7
51 2.4.2 電子齒輪 電子齒輪 分子分母值分子 1 分母值分子 2 分母值分子 3 分母值 CN PIN 對 24G 未導通時執行此值 CN1 32PIN 對 24G 導通時執行此值 CN1 33PIN 對 24G 導通時執行此值 CN1 35PIN 對 24G 導通時執行此值 即時 即時 即時 即時 註 1 : 分子 3> 分子 2> 分子 1 基本分子 分子 3 優先於分子 2 動作, 分子 2 優於分子 1 動作, 分子 1 優先基本分子動作 註 2 : 選擇 A+B 脈波輸入方式, 電子齒輪內部已預乘 4 倍對應值 設定時請注意 註 3 : 電子齒輪設定值太大, 易引起機台噪音及抖動, 請適時調整位置命令加減速時間 予於因應, 設定值大 位置命令加減速時間需加長 編碼器分周比輸出 分周比分子分周比分母 分周輸出相位 編碼器輸入濾波頻率 1000* 每轉輸出 1000 脈波數, 分子設定值乘四倍前之值, 即為預設之分周比輸出值 註 : 分周比輸出同為 Line Driver 信號, 如欲改為 open collector 信號, 需另 加轉換電路板 標 準 註 : 依上位控制器之回授信號可選擇 A 相超前 B 相或 B 相領先 A 相信號輸出 相位選擇錯誤可能引起上位控制器發散作用 反 向 請注意 <HUST 控制器需設定反向輸出 > 依編碼器回授線路之長短及現場干擾程度, 選擇適當之輸入值因應 重置 重置 重置 7-8
52 2.4.4 位置命令加減速時間 位置命令加減速時間 脈波命令輸入, 依機台之需求設定相對應值, 機構粗糙者, 適度加長時間 重置 2.5 轉矩模式參數設定 轉矩濾波時間 < 範圍 0μs~100μs > 加入適當時間可消除機台因轉矩漣波所產生的噪 (TQCA) 音, 但亦會降低速度與位置回路之頻寬 即時 內部轉矩限制 < 範圍最大設定 300% > 配合選定內部轉矩限制命令時使用 即時 轉矩速度限制應用於 T Mode 模式配合選定內部轉矩速度限制時使用 即時 內部轉矩速度限制 配合選定 T MODE 使用 即時 轉矩速度限制選擇外部類比命令輸入限制內部轉矩限制命令轉矩限制命令信號選擇外部類比命令限制轉矩 配合選定 T MODE 時使用, 由 CN1 8PIN 輸入 DC 0V~DC 10V, 對應相對速度扭力輸出 即時 (MAX100% 扭力 ) 應用於 CN1 13PIN(ILM\) 對 CN1 5PIN(24G) 導即時通時, 配合內部轉矩限制 % 使用應用於 CN1 13PIN(ILM\) 對 CN1 5PIN(24G) 導通時, 配合 CN1 9PIN(TLM + ) 輸入類比指令電壓即時 DC 0V~DC 10V 對應 0%~300% 扭力輸出 7-9
53 2.6 馬達參數設定 馬達參數設定 馬 達 極 數依對應之馬達設定之 重置 額 定 轉 速依對應之馬達設定, 最高勿超過馬達銘牌標示之 120% 重置 編 碼 器 解 析 度依對應之馬達設定, 出廠標準, 每轉 2500PPR 輸入 重置 馬 達 最 大 電 流設定值以馬達銘牌標示值乘 3 倍為標準值, 使用者毋需再更動 重置 7-10
54 2.6.2 驅動器參數設定 放 電 寬 度 以 50% 為標準值, 一般應用毋需再更動 重置 過 速 度 保 護 出廠值設定馬達之有效做動區, 使用者可往下設定動作區 重置 追 隨 誤 差 設定脈波輸入累積誤差量計算值, 累積值超過此參數值, 將出現 9 號, 追隨不足異常碼 重置 註 : 高摩擦阻力之機台,KPP 設定值太小易引發 9 號異常碼 2.7 調機參數 速度增益 1 KVI KVP KPP 各依操作手冊之調整要領設定之 即時即時即時 7-11
55 2.7.2 速度增益 2 KVI2 與 KVI 設定相同即可 即時 KVP2 與 KVP 設定相同即可 即時 SSPD 出廠設定 300% 一般應用毋需更動 即時 監視模式 馬達轉速按讀取鍵, 顯示馬達之轉速值馬達電流按讀取鍵, 顯示馬達之電流值 即時即時 注意 : 參數標示即時, 按輸入鍵相對功能可做動 參數標示重置, 按輸入鍵後再按燒錄鍵, 等燒錄完成, 關電重開有效 調機完成最後需執行燒錄步驟 重開機方可顯示原來之設定值 機台出廠前視需要, 做存檔操作 7-12
56 附錄 1 YPV RS232-USB 接頭 USB 接頭 VCC TX RX GND 黑 綠 白 9PIN D-TYPE 接頭
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