創變新未來 台達多元整合運動控制方案 PAC 總線平台

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1 創變新未來 台達多元整合運動控制方案 PAC 總線平台

2 無限整合創新開放 為了順應快速變化的市場需求, 台達突破性地整合高端 PC-Based 工業控制器與多樣化的運動控制通訊總線 ( 包含台達高速通訊總線 DMCNET 與最新推出的 EtherCAT 開放式通訊總線 ), 建構成高速 靈活 彈性的工業自動化控制器平台 PAC 總線平台, 讓您在台達的運動控制解決方案中, 有不同的選擇 台達 PAC 總線平台採用無排線 無風扇的標準工業電腦級架構, 能於嚴苛惡劣的環境中, 展現高穩定度 內建台達自行開發的 DMCNET 或 EtherCAT 總線系統, 並搭載不同等級 X86 多核心處理器及動態連結程式庫 (DLL), 相較於傳統封閉式的開發環境, 客戶不再被限制, 能更靈活 更快速的結合行業工藝, 自行開發出各式的應用 此外, 本平台還提供了人機介面編輯軟體 (SoftHMI) 可程式邏輯控制軟體 (SoftPLC) 等應用軟體, 讓熟悉 PLC 開發環境的用戶快速體驗高彈性的整合力 台達 PAC 總線平台提供完整 彈性 高整合力的運動控制解決方案, 幫助您先馳得點 贏向未來 1

3 目錄 產品簡介 產品特色 總線應用架構 PAC + DMCNET 應用 PAC + EtherCAT 應用應用軟體 CODESYS RTE Soft Numeric Control (SNC) IPC Motion Platform (IMP) 總線驗證軟體 EzDMC 範例軟體 EcNavi 範例軟體 產品資訊 MH1 系列 MH2 系列 MP1-A10D 系列 MP1-P10D-15 系列 DMCNET 相關產品規格 EtherCAT 相關產品規格 2

4 產品特色高穩定性硬體設計 MH1 系列主機採無風扇與低功耗電源設計, 結構上為無排線 設計, 幫助提高主機穩定度與降低電源能耗 搭載 CODESYS 運動控制平台 New MH2 系列主機搭載 CODESYS 運動控制平台, 便利使用者降低開發時間與成本 (2019 年 Q3 上市 ) MH1 系列 多樣化周邊與通訊介面配備 USB 端口 串列埠通訊埠 Gbps 標準乙太網路端口及 PCI/ PCIe 擴充埠, 搭配 CFast 卡 SD 卡 SSD M.2 SSD 等儲存裝置, 讓資料存取更穩定快速, 配置更具彈性 MH2 系列 總線主站 / 從站模組一應俱全內建 DMCNET 與 EtherCAT 通訊總線, 可連接 DMCNET 全系列模組 與伺服驅動 ( 最大可支持 12 站 / 12 軸 ) EtherCAT 相關伺服或模組 ( 最大可支持 100 站 / 64 軸 ) 或於 PAC 擴充插槽插上 DMCNET 或 EtherCAT 總線運動控制軸卡, 擴充使用軸數及站數 * * 建議選購 PCI-DMC-B01 與 PCI-L221-B1 系列 MP1 系列 提升軟體安全性配置安全認證專用 Security IC, 提供使用者更保密 更安全保護機制, 維護開發者權益 操作環境與軟體程式庫多元組合提供即時 OS ( 如 :RTE VxWorks ) 與一般 Windows 7/10 兩種作業系統 **; 內建支援多種軟體開發工具的動態連結程式庫 (DLL) 供客戶呼叫使用, 也提供可搭配 SoftHMI SoftPLC 等軟體開發工具的開發模式 ( 如 :IMP CODESYS), 進行單軸或多軸的全功能運動控制, 快速整合連網與視覺辨識等功能, 滿足更多客製化需求 ** 如需使用此環境, 需向台達進一步洽詢 3

5 DMCNET 應用架構運動控制器PC-Based 控制器 MH1 系列 MP1 系列伺服驅動伺服馬達驅動器數位模組脈波模組類比模組集合式模組32 通道數位輸入模組 ASD-DMC-RM32MN PAGE 21 PAGE 25 ASDA-A3-F ASDA-A2-F ASDA-B2-F ASDA-M PAGE 33 PAGE 35 PAGE 37 PAGE 通道數位輸入模組 ASD-DMC-RM64MN 混合式遠端數位輸入輸出模組 HMC-RIO3232RT5 32 通道數位輸出模組 64 通道數位輸出模組 32 通道數位輸入輸出模組 ASD-DMC-RM32NT ASD-DMC-RM64NT ASD-DMC-RM32PT PAGE 27 ~ 28 四軸脈波介面模組 ASD-DMC-RM04PI PAGE 29 4 通道類比輸出模組 ASD-DMC-RM04DA 4 通道類比輸入模組 ASD-DMC-RM04AD PAGE 30 集合式主機模組 單軸脈波介面模組 ASD-DMC-GA01 ASD-DMC-GE01PH PAGE 32 4

6 台達高速運動控制通訊系統 - DMCNET DMCNET(Delta Motion Control NETwork) 總線具即時性 一毫秒 (1ms) 更新 12 軸命令 12 軸可以 同動 亦可分為 4 組的 3 軸螺旋或直線補間 或分配為 6 組的 2 軸直線或圓弧補間 支援 64 位元 (bit) 的雙精度浮點數值 系統運算更精準 操作方式更靈活多元 支援增量命令與絕對命令 T 型與 S 型 曲線速度命令 內建 35 種回原點模式 控制模式分為速度 扭力與位置控制 可透過通訊命令隨時 擷取伺服訊息 參數或改變伺服控制模式 應用領域與方便性超越傳統式脈波運動控制軸卡 DMCNET 運動控制架構 台達的運動控制軸卡除了提供一線到底的通訊架構 更提供多樣化的選擇方案 如 6 軸簡易型 運動控制卡 PCI-DMC-F02 12 軸標準型運動控制卡 PCI-DMC-A02 脈波比對功能進階型運動控制卡 PCI-DMC-B01 驅動器可因應使用者需求 選擇 A3-F A2-F B2-F 或搭配線性馬達的 A2R 系列 幫助客戶以最低的投資 取得最佳的性能 提昇最終產品的價值與競爭力 MH1 系列 內建 DMCNET 總線機種 ASDA-A3-F ASDA-A2-F ASDA-A2-R MP1 系列 內建 DMCNET 總線機種 ASDA-B2-F GA 電源模組 + GE 擴充模組 遠端 RM 擴充模組 RM-04PI 脈波輸出模組 步進馬達 伺服馬達 伺服馬達 線性模組 AI/AO DI/DO 線性馬達 5

7 EtherCAT 應用架構 運動控制器 PC-Based 控制器 MH2 系列 PAGE 23 伺服驅動 伺服馬達驅動器 ASDA-A2-E PAGE 48 集中式從站模組 脈波模組 脈波輸出運動控制模組 R1-EC5621D0 PAGE 44 電源模組 數位模組 數位輸入模組 R1-EC6002D0 R1-EC6022D0 數位輸出模組 R1-EC7062D0 R1-EC70A2D0 R1-EC70E2D0 R1-EC70F2D0 PAGE 45~46 類比模組 R1-EC5500D0 R1-EC5512D0 類比輸入模組 R1-EC8124D0 類比輸出模組 R1-EC9144D0 PAGE 47~48 功能模組 手輪模組 R1-EC5614D0 PAGE 43 PAGE 49 6

8 EtherCAT 高速運動控制通訊系統 EtherCAT (Ethernet Control Automation Technology) 是一套架構在乙太網路上的工業通訊總線 由於高速的通訊 效能與即時的通訊系統 讓它在追求高精度的工業自動化產業中 逐漸受到重視與青睞 台達推出 EtherCAT 解決 方案 支援所有 EtherCAT 的主站功能 在一毫秒 (1ms) 的通訊週期可即時更新 100 組從站設備資訊 內含 64 軸 的運動控制 並提供 35 種原點復歸模式提供 35 種原點復歸模式 單軸點對點位置控制 2 軸補間 3 軸補間 多 軸同動 連續運動 龍門控制 轉速控制 轉矩控制等 此外 更支援了 IEC 功能可供選購 讓用戶在整 合各家 EtherCAT 從站設備時更加方便快速 R1-EC 遠端模組 ASDA-A2-E MH2 系列機種 AI 伺服馬達 伺服馬達 線性模組 DI R1-EC 脈波模組 DO AO EtherCAT 運動控制架構 台達 EtherCAT 高速運動控制系統提供了 EtherCAT 主站的所有功能 透過連結從站的 XML 資訊檔 能讓主站 快速識別各家 EtherCAT 從站資訊 達到高度整合之能力 可隨客戶對性能要求彈性調整通訊週期 調整範圍為 1ms ~ 0.125ms MH2 系列機種 兩站之間總線長度最大 100m 最多連接運動控制 64 軸 最多連接從站 100 站 ASDA-A2-E ASDA-A2-E 7 R1-EC 遠端模組

9 應用軟體 CODESYS RTE 提供 CODESYS 整合型軟體編輯介面, 支援 SoftPLC HMI 與 EtherCAT 總線系統及相關設備 特色 提供 PLCopen 標準運動控制功能 1ms 同步週期, 支援實軸與虛軸共 64 軸 提供電子凸輪同動功能及圖形化編輯凸輪曲線介面 每個凸輪表支援 65,535 個點位 8

10 Soft Numeric Control (SNC) 支援 DMCNET 總線 SNC 軟體架構 MH1-XXD 系列 G code 解譯器 G code MP1 系列 SNC 函式庫 DMCNET ASDA-A3-F ASDA-A2-F ASDA-A2-R ASDA-B2-F GA 電源模組 + GE 擴充模組 遠端 RM 擴充模組 RM-04PI 脈波輸出模組 步進馬達 伺服馬達 伺服馬達 線性模組 AI/AO DI/DO 線性馬達 步進馬達 9

11 支援 EtherCAT 總線 SNC 軟體架構 MH2 系列 G code 解譯器 G code SNC 函式庫 EtherCAT R1-EC 遠端模組 ASDA-A2-E AI 伺服馬達 伺服馬達 線性模組 10 DI DO AO

12 SNC 軟體特色 SNC 專用動態函式庫功能靈活豐富的 DLL 函式庫, 可以透過 BCB C# Labview VB VB.Net VC 等開發平台, 建構出具特色的數值控制應用程式 G code 解譯功能 使用者介面 SNC 畫面顯示 G code 解譯 運動控制 操作流程 G code 單軸寸動 檔案讀取 M code 多軸同動 檔案儲存 T code 圓弧運動 狀態顯示 曲線擬合 輪廓加工運動 介面美化 座標對位 速度變化 Jerk 控制 在加工路徑的彎道, 自動調配加減速的優化, 讓速度平滑穩定, 減少機械振動, 維持加工品質與 機台長期運作的穩定性與精度 A C 向心加速度 B 進給率自動調整 A B C 更順暢 平順的加減速控制 採用 S 型加速曲線, 減少加減速造成振動, 使機台運行更平順, 保持精度 傳統加速曲線 S 型加速曲線 11

13 最佳轉角降速 為不同的轉角計算最佳的降速, 維持各軸在轉角處的速度平順性與加工精度 即時摩擦力補償 驅動器在高取樣率的速度控制迴路進行扭矩補正, 提供即時且平順的摩擦力補償 Y g 機台摩擦力 扭矩即時摩擦力補償 X a b c d e f 轉速 進給率 a b c d e f g 沒有摩擦力補償 開啟摩擦力補償 高速多單節預覽 曲線擬合 將小直線段擬合成曲線, 可避免轉角的速度不連續, 提高加工精度與速度 a e d b c 進給率 f g h 加工時間縮短 h 12

14 SNC 軟體特色 指定行號執行 若因為外在因素, 突然終止加工過程, 可透過指定 GCode 加工起始行號, 恢復加工行程, 提升效率 逆回 若在火焰或雷射切割過程中, 發生工件未完全切斷或燃料耗盡等突發事件, 此功能將依照原 加工路徑, 幫助刀件逆回至中繼點繼續加工 G01 X Y Z G01 X Y Z G00 Z G00 X Y G01 Z G01 X Y Z G01 X Y Z 刀庫功能設定 在工件座標設定上, 可透過程式指令將機械座標數值 刀庫對應之刀具號碼 重置刀庫以及 刀庫封鎖等資訊放入記憶體中, 快速整合刀具庫管理機制, 讓操作介面更友善與便利 電子手輪 第一次進行加工時, 可透過手輪模式控制加工速度, 以精準確認機台加工速率 13

15 IPC Motion Platform (IMP 1.5) 簡單快速的運動控制開發平台 IMP 是一套台達運動控制應用的開發平台, 透過人機介面編輯軟體 (SoftHMI) 與可程式邏輯控制編輯軟體 (SoftPLC), 協助熟悉 PLC 編輯流程的使用者, 在可以享用 PC 彈性整合的優勢下, 快速實現需求 IPC Motion Platform 核心 : 安裝於台達 PAC 或軸卡桌上型電腦, 即升級為同時具備 HMI 與 PLC 功能的高速通訊總線 運動控制器 簡易的二次開發平台 : 運用台達人機介面編輯器 DOPSoft 與 PLC 編輯器, 熟悉 PLC 編輯流程的使用者能輕鬆透過個人電腦完 成 IMP 專案開發 可擴充的通訊總線 : PCI 插槽最多可整合三條 DMCNET 通訊總線系統, 連結站數最大擴增 36 站 ; 在沒有其他遠端模組 環境下, 最多可以控制 36 軸伺服馬達 行業專用控制器 : 提供軟體版數值控制 (SNC) 與直譯式語言 (Motion Program Marco; MPM), 可依照需求隨時調變運動路徑或 指令 泛用型通訊介面 : 內建 MODBUS MODBUS TCP, 方便使用者掌握設備間資料傳輸 人機介面編輯軟體 可程式邏輯控制編輯軟體 安裝於個人電腦後, 用戶不再需要使用 C 語言等高門檻的開發環境, 就可以輕鬆利用台達的人機編輯軟體 DOPSoft 3.0, 快速設計並下載個人化的操作介面至有安裝 IMP 的控制器中 對於特殊行業的應用領域, 如 : 數值控制, 台達也貼心提供範例程式, 讓用戶以最短時間驗證與評估機台進行功能 此套系統整合台達 PLC 編輯軟體 WPLSoft, 讓程式開發者使用標準的階梯圖進行二次開發 除了提供標準的 PLC 語法外, 更能透過運動控制指令, 控制高速通訊型驅動器或遠端 IO 模組, 輕鬆完成各種單軸運動 多軸直線補間 圓弧補間或速度連續等功能, 滿足熟悉 PLC 用戶需求 14

16 支援 DMCNET 總線 IMP 系統架構 IMP 運動控制平台核心 為全系統的運作核心, 如同一般控制器的韌體 使用 PC-based 開發, 可安裝於具備高速通訊型運動控制的一般桌上型電腦或工業電腦中 透過人機介面編輯軟體下載畫面與邏輯程式到運作核心後, 使用者即可利用 VGA 顯示器操作自行設計的軟體介面與邏輯控制 提供標準的 Modbus 主站與從站的通訊, 並整合軟體版數值控制 (SNC) 與直譯式語言 (Motion Program Marco; MPM), 能針對不同應用需求隨時調變運動路徑或指令 VGA 顯示器 IPC Motion Platform DMCNET 軸卡 PAC 主機觸控式 PAC ASDA-A3-F 或 ASDA-A2-F 或 ASDA-B2-F DMCNET 最多 36 軸 GA 電源模組 + GE 擴充模組 遠端 RM 擴充模組 RM-04PI 脈波輸出模組 最多 36 站 ASDA-A3-F 或 ASDA-A2-F 或 ASDA-B2-F GA 電源模組 + GE 擴充模組 遠端 RM 擴充模組 RM-04PI 脈波輸出模組 15

17 支援 EtherCAT 總線 IMP 系統架構 IMP 運動控制平台核心 為全系統的運作核心, 如同一般控制器的韌體 使用 PC-based 開發, 可安裝於具備高速通訊型運動控制的一般桌上型電腦或工業電腦中 透過人機介面編輯軟體下載畫面與邏輯程式到運作核心後, 使用者即可利用 VGA 顯示器操作自行設計的軟體介面與邏輯控制 提供標準的 Modbus 主站與從站的通訊, 並整合軟體版數值控制 (SNC) 與直譯式語言 (Motion Program Marco; MPM), 能針對不同應用需求隨時調變運動路徑或指令 VGA 顯示器 IPC Motion Platform EtherCAT 軸卡 PAC 主機 ASDA-A2-E EtherCAT 最多 36 軸 R1-EC 遠端模組 最多 100 站 16

18 驗證軟體 :EzDMC 軟體 幫助使用者初步了解所有運動功能及操作, 不需撰寫程式 機台開發後, 方便配線連線 伺服參數設定與模組操作測試 u 友善的操作介面 簡易的圖形標示 對話框及伺服驅動器參數編輯功能, 提供便利操作介面 ; 附贈光碟內含程式範例與按鍵說明 u 獨立的控制單元 獨立的控制單元, 可針對各伺服驅動器, 規劃簡易動作 17

19 u 多軸運動控制模式 提供多軸操作模式範例, 如 :Linear 2 Linear 3 Heli Circle Circle 2 與 Circle 3 ( 直線 圓弧 螺旋補間 ) 可利用簡易控制功能檢視多軸運動, 發展多軸程式 u 即時的命令與反饋 提供按鍵觸發命令, 即時顯示伺服驅動器狀態 18

20 驗證軟體 :EcNavi 軟體 幫助使用者初步了解所有運動功能及操作, 不需撰寫程式 機台開發後, 方便配線連線 伺服參數設定與模組操作測試 u 硬體架構搜尋 內建連線搜尋功能, 幫助連線 EtherCAT 主站下的從站設備, 即時確認總線架構 u 速度位置曲線追蹤功能 整合色度曲線追蹤功能, 可同步追蹤動作指令速度曲線, 方便調整設備連結 19

21 u 即時控制單元 獨立的控制單元, 可即時驗證伺服驅動器所有運動指令, 不需撰寫程式 u 多軸運動控制模式 提供多軸操作模式範例, 如 :Linear 2 Linear 3 Heli Circle Circle 2 與 Circle 3 ( 直線 圓弧 螺旋補間 ) 可利用簡易控制功能檢視多軸運動, 發展多軸程式 20

22 外觀尺寸 MH1 系列 尺寸圖 : 230 mm (L) x 127 mm (W) x 175 mm (H) 支架尺寸圖 : 150 mm (L) x 160 mm (W) x 6 mm (H) 背視圖 * 側視圖 * 前視圖 127 (6.89) 175 (6.89) (H) 175 (6.89) 230 (9.06) 230 (9.06) (W) 127 (4.9) 註 : *MH1 系列尺寸皆相同 外觀說明 MH1-A12 / C50 / C70 D 系列產品 MH1-A12 / C50 / C70 N 系列產品 (1) (2) (3) (12) (1) (2) (12) (4) (13) (13) (5) (5) (6) (6) (7) (7) (8) (8) (9) (9) (10) (10) (11) (14) (11) (14) 介面說明 (1) LED 燈號 (8) RS-232 串列通訊埠 (2) 電源開關 (9) 電源連接埠 (3) DMCNET 連接埠 * (10) 接地線螺絲 (4) GPIO 端口 * (11) 重置開關 (5) USB 2.0 連接埠 (12) CFast 卡座 (6) Gigabit LAN 網路埠 (13) 產品編號 (7) VGA 輸出端口 (14) PCI / PCIe 卡擴充槽 21

23 型號說明 MH1 系列 訂購資訊 硬體規格 處理器系統 輸出 / 入端口 儲存裝置 電源需求 機構 適用環境 產品名稱 : Motion Control Hub 1 st Generation : A12 = Intel Atom E3845 四核心 1.91 GHz C50 = Intel Core i5-3610me 雙核心 2.7 GHz C70 = Intel Core i7-3612qe 四核心 2.1 GHz 型號 MH1-A12 D / N MH1-C50 D / N MH1-C70 D / N 處理器 Intel Atom E3845 Intel Core i5-3610me Quad Core 1.91 GHz Dual Core 2.7 GHz 處理晶片 N/A Intel QM77 BIOS AMI BIOS 記憶體 DDR3L-1333 Default 4 GB, support ECC 2 x DDR Default 4 GB, Max 16 GB, support ECC 斷電保持記憶體 128 KB MRAM 128 KB MRAM 擴充顯示介面 2560x1600 / 60Hz 2048x1536 / 75 Hz 網路介面 2 x IEEE 802.3/802.3u/802.3ab 1 Gbps 總線通訊介面 DMCNET (12-Axis) - (A12D / C50D / C70D 系列產品 ) N/A - (A12N / C50N / C70N 系列產品 ) USB 4 x USB 2.0 串列通訊埠 1 x RS-232 ( 支援硬體流量控制 ) 數位輸入 1-CH isolated, Sink type, 24 V DC (5 ma/ch) - ( A12D / C50D / C70D 系列產品 ) 數位輸出 1-CH isolated, Sink type, 24 V DC (10 ma/ch) - ( A12D / C50D / C70D 系列產品 ) 編碼器輸入 2-CH isolated, EA± / EB± - ( A12D / C50D / C70D 系列產品 ) Compare 輸出 2-CH isolated, CMP± - ( A12D/C50D/C70D 系列產品 ) 1 擴充介面 2 x PCI slot 或 1 x PCIe x4 slot + 1 x PCIe x1 slot ( C50 / C70 系列產品 ) 2 x PCI slot 或 1 x PCIe x1 slot + 1 x PCIe x1 slot ( A12E/N 系列產品 ) 2 x PCI slot ( A12D 系列產品 ) Intel Core i7-3612qe Quad Core 2.1 GHz CFast 卡 1 x CFast 卡 ( 選購品 ) 固態硬碟 (SSD) 1 1 x 2.5" SATA SSD ( 選購品 ) 輸入電壓類型 15 ~ 30 V DC 2 耗電量 24V / 1A / 24W 24V / 1.25A / 30W 24V / 1.42A / 34W 安裝 桌上固定 / 掛牆式 重量 3.4 Kg 3.9 Kg 3.9 Kg 外觀尺寸 127 x 175 x 250 mm ( W x H x D ) 工作溫度 0 C ~ 50 C 儲存溫度 -30 C ~ 85 C 相對溼度 0% ~ 90% RH ( 未凝結 ) 汙染等級 Pollution Degree 2 耐震測試 2 Grms,IEC , 任意連續震動,5 ~ 500 Hz,1 hr / axis 衝擊測試 75 G,IEC , 半正弦波, 持續 11 ms 安全認證 通訊介面 : D = DMCNET N = N/A or EtherCAT M H 1 - A 1 2 D - A 0 3 DG 擴充插槽介面 : A = 2 PCI 插槽 C = 2 PCIe 插槽 x4 + x1 軟體支援 Microsoft Windows Window 7 Embedded 1. 最大功率限制 :PCIe x4 插槽為 15W,PCIe x1 插槽為 10W,PCI 插槽為 10W, 固態硬碟 SSD 為 5W,CFast 卡為 5W,POE 為 72W 2. CPU 全載狀況下, 不包含外部儲存設備 (CFast 卡 / SSD) 擴充介面 PCI / PCIe 卡及 POE 外接電源 產品版本 : DG=Windows 7 Embedded(32 bit) DH=Windows 7 Embedded(64 bit) DM=Windows 7Embedded(32 bit) +IMP(IPC Motion Platform) * 實際販售類型, 請參考訂購資訊 CFast 卡和 SSD 卡選購 : SSD CFast None 16GB 32GB None GB GB GB GB DRAM 和 Micro-SD(eMMC) 選購 : DRAM 4GB+ SD None 2GB 4GB 8GB emmc 4GB None GB GB GB+4GB

24 外觀尺寸 MH2-P10N 系列 尺寸圖 : 54.2 mm(w) 141 mm(h) mm(l) 尺寸圖 ( 含配件 ): 54.2 mm(w) 164 mm(h) mm(l) 54.2(2.13") 5 164(6.46") 141(5.55") 153.2(6.03") 35.5(1.40") R1.4X2 R2.5X (5.41") 166.8(6.57") 外觀說明 MH2-P10N 系列產品 (1) (5) (6) (2) (7) (3) (4) (8) (9) 介面說明 (1) SD 卡座 (6) Encoder 輸入埠 (2) HDMI 輸出端口 (7) GPIO 端口 (3) Gigabit LAN 網路埠 (8) 電源端口 (4) USB 2.0 (9) EtherCAT 通訊埠 (5) RS-422/485 串列通訊埠 23

25 型號說明 MH2 系列 M H 2 - P 1 0 N - N 0 6 D N 產品名稱 : Motion Control Hub 2 st Generation 處理器資訊 : P10N = Intel Celeron J 核心 2.4GHz 通訊介面 : N = N/A or EtherCAT 產品版本 : DL = Windows 10 (64-bit) + IMP (IPC Motion Platform) DN = Windows 10 (64-bit) + CODESYS * 實際販售類型, 請參考訂購資訊 CFast 卡和 SSD 卡選購 : SSD CFast None 16GB 32GB None GB GB GB GB Local I/O 輸出類型 : N : NPN Type P = PNP Type DRAM 和 Micro-SD(eMMC) 選購 : DRAM 4GB+ SD None 2GB 4GB 8GB emmc 4GB None GB GB GB+4GB 訂購資訊 硬體規格 產品名稱 MH2-P10N 中央處理器 Intel Celeron J1900 四核心處理器,2.4GHz 核心處理器 BIOS AMI BIOS 記憶體內建 DDR3L GB 非揮發性記憶體 128kB MRAM 顯示器 HDMI HDMI 1.4a 1 USB USB 乙太網口 2 IEEE 802.3/802.3u/802.3ab 1G bps (Intel I210AT) Fieldbus EtherCAT (Intel I210AT) 1 輸出 / 入端口 串列埠隔離 RS-485 / RS 數位輸入 8-CH 高速隔離輸入,Sink/ Source type,24 VDC (5 ma/ch) 數位輸出 8-CH 高速隔離輸出,Source type,24 VDC (200 ma/ch) 編碼器輸入 ( 增量型 ) 1-CH 隔離,(EA±/ EB± / EZ±) 1 ( 絕對型 ) 1-CH 隔離 (TX±/ RX±) (use RS-422 I/F) 儲存裝置 傳統硬碟 HDD M.2 模組 1 固態硬碟 SD 卡 SD 卡槽 1 Security IC 內建軟體系統保護 Security IC 1 MISC. LEDs LED 顯示 (PWR/ RUN / ERR / FB1 / FB2) 5 Watchdog 支援看門狗 Watchdog 功能 輸入電壓 DC 24V ±15% 電源需求 耗電量 24V / 2A / 48W 功率耗損偵測 低電量偵測與功率耗損數據留存 機構 安裝掛牆 / 滑軌式外觀尺寸 mm (W H D) 工作溫度 0 C ~ 50 C 儲存溫度 -30 C ~ 85 C 適用環境 相對溼度 0% ~ 90% RH ( 未凝結 ) 耐震測試 2 Grms,IEC , 任意連續震動,5 ~ 500 Hz,1 hr/axis 衝擊測試 75G IEC , 半正弦波, 持續 11ms 認證 EN 55022:2010,EN (EN55011:2010) 軟體支援 Microsoft Windows Window 10 IoT 即時作業系統 RTE ( 搭配 CODESYS ) 24

26 外觀尺寸 MP1-A10D-10 系列 271mm mm 端口說明 (1) 電源輸入 24V (2) 輸入 / 輸出訊號連接埠 ( 8 點輸入 / 4 點輸出 ) (3) RS-422 / RS-485 串列通訊埠 (4) VGA 輸出端口 (5) RS-232 串列通訊埠 (6) 2 x USB 2.0 (7) 1 Gbps Ethernet 點輸出 (8) DMCNET 通訊介面端口 (9) 重置開關 (10) CFast 卡座 MP1-P10D-15 系列 385mm mm 端口說明 (1) VGA 輸出端口 (2) 輸入 / 輸出訊號連接埠 ( 12 點輸入 / 12 點輸出 ) (3) 手輪輸入端口 (4) 輸入 / 輸出訊號連接埠 (QEP x 2 / CMP x 2) (5) RS-485 串列通訊埠 x 2 (6) 電源輸入 DC 24V (7) CFast 卡座 (8) Gigabit LAN 網路埠 x 2 (9) 重置開關 (10) 1 x USB 3.0 (11) 5 x USB 2.0 (12) DMCNET 通訊介面端口 (13) Gigabit LAN 網路埠 x 1 25

27 型號說明 MP1 系列 M P 1 - P 1 0 D D J 硬體規格 產品名稱 : Motion Control Panel 1st Generation 處理器資訊 : P10=Intel Celeron J1900 Quad Core 2.4GHz 通訊介面 : D = DMCNET 面板尺寸 : 10 = 10.1'' 15 = 15'' 產品版本 : DJ=Windows 10(64 bit) DL=Windows 10(64 bit)+imp(ipc Motion Platform) * 實際販售類型, 請參考訂購資訊 CFast 卡和 SSD 卡選購 : SSD CFast None 16GB 32GB None GB GB GB GB DRAM 和 Micro-SD(eMMC) 選購 : DRAM 4GB+ SD None 2GB 4GB 8GB emmc 4GB None GB GB GB+4GB 產品名稱 MP1-A10D-10 MP1-P10D-15 處理器 Intel Atom E3825 雙核心處理器 1.33GHz Intel Atom J1900 Quad Core 2.4GHz 核心處理器 MRAM 128KB BIOS AMI BIOS 快取記憶體 DDR3L-1333, 內建 2GB, 支援 ECC DDR3L-1333, 內建 4GB LCD 面板 10.1 寬螢幕 TFT LCD (262,144 色 ) 1024 x 600 像素 (WXGA), LED 背光 (H) x (V) 釐米 15" TFT-LCD (262k / 16.7M 色 ) 1024 x 768 像素 (XGA), LED 背光 (H) x (V) 釐米 顯示器 觸控介面 4 線式電阻 ( 最高 10-bit 解析度 ) LED 指示燈電源 / 運行 / 錯誤 CRT 2560 x 1600 / 60Hz 乙太網口 1 x IEEE / 802.3u / 802.3ab 1Gbps 3 x IEEE / 802.3u / 802.3ab 1Gbps DMCNET 通訊 USB 2 x USB x USB x USB 2.0 擴充介面 1 x isolated RS-232 串列埠 1 x isolated RS-422/485 2 x isolated RS-422 / 485 數位輸入 8-CH 隔離, 24V DC Sink (5mA / CH) 1-CH isolated, Sink type, 24V DC (5mA / CH) 12-CH isolated, Sink / Source type, 24V DC (5mA / CH) 數位輸出 4-CH 隔離, 24V DC Sink (10mA / CH) 1-CH isolated, Sink type, 24V DC (10mA / CH) 12-CH isolated, Sink type, 24V DC (200mA / CH) CFast 卡 1 x CFast 卡 ( 選購 ) 儲存裝置 emmc 1 x emmc ( 選購 ) 固態硬碟 內建 16GB SSD 1 x 2.5" SATA SSD ( 選購 ) 電源 輸入電壓直流電 DC12 ~ 30V 直流電 DC12 ~ 30V 1 耗電 24V/0.7A /16.8W TBD 安裝方式 壁掛式 硬體環境 尺寸 ( 寬 x 高 x 長 ) 271 x 200 x 61 釐米 (10.66 x 7.87 x 2.4 ) 385 x 296 x 55 釐米 重量 1.75 公斤 3.18 公斤 作業溫度 0 C ~ 50 C 儲存溫度 -30 C ~ 60 C 相對溼度 0% to 90% RH ( 非冷凝 ) 操作環境 振動測試 2 Grms, IEC , random, 5 ~ 500 Hz, 1 hr / axis 撞擊測試 75 G, IEC , half sine, 11 ms duration 安全認證 作業系統 Windows 7.0 / 7 Embedded 1: 無安裝 ( CFast / SSD ) 或任何 PCI / PCIe 卡時, 全載時的耗電量 2:RAM/SSD 需加大 OS 需變更, 請洽原廠 26

28 DMCNET 搭配遠端模組 分散式遠端數位輸入擴充模組 ASD-DMC-RM32MN (32 Digital Inputs) ASD-DMC-RM64MN (64 Digital Inputs) ASD-DMC-RM32PT (16 Digital Inputs / 16 Digital Outputs) 輸入模組電氣規格 項目 電路型式 信號型式 使用電源 安裝及配線 RM32MN / RM64MN / RM32PT 單端共點輸入 SINK / SOURCE 24V DC (5mA) 反應時間 / 工作頻率 0 ~ 3ms ( 可調整 ) 動作準位 (ON > OFF) 動作準位 (OFF > ON) 雜訊免疫力 > 16.5V DC < 8V DC ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作環境操作溫度 :0ºC ~ 50ºC; 儲存溫度 :-20ºC ~ 70ºC MH1 系列 MP1 系列 L:100mm H:43mm L:168mm H:43mm W:75mm W:75mm NPN 接線 PNP 接線 +V ( 棕色 ) Axls X ( 紫色 ) Axls Y ( 灰色 ) Axls Z ( 白色 ) Axls U ( 黑色 ) RATE(X1) ( 棕白色 ) RATE(X10) ( 紅白色 ) RATE(X100) ( 淺綠色 ) EN EGND( 紅色 ) * 手輪模式時, 需要短接 +V ( 無 ) Phase A ( 紫色 ) Phase B ( 灰色 ) JOG 1+ ( 無 ) JOG 1- ( 無 ) JOG 2+ ( 無 ) JOG 2- ( 無 ) JOG 3+ ( 無 ) JOG 3- ( 無 ) EGND( 黑白色 ) ( 橙白色 ) MPG 手搖輪 * 手搖輪只能在 ASD-DMC-RM64MN 的 P3L 跟 P3H 的端子上使用 27

29 DMCNET 搭配遠端模組 分散式遠端數位輸出擴充模組 ASD-DMC-RM32NT (32 Digital Outputs) ASD-DMC-RM64NT (64 Digital Outputs) ASD-DMC-RM32PT (16 Digital Inputs / 16 Digital Outputs) 透過 API 可設定斷線時輸出保持或清除 負載輸出 0.1A/ 點 輸出模組電氣規格 項目 RM32NT / RM64NT / RM32PT 電路型式電晶體 信號型式 SINK 使用電源 24V DC (0.1A / 1 點 ) 反應時間 / 工作頻率 1KHz 動作準位 (ON > OFF) 20us 動作準位 (OFF > ON) 30us 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作環境操作溫度 :0ºC ~ 50ºC; 儲存溫度 :-20ºC ~ 70ºC MH1 系列 MP1 系列 L:100mm W:75mm H:43mm L:168mm W:75mm H:43mm 28

30 DMCNET 搭配遠端模組 四軸脈波介面模組 ASD-DMC-RM04PI 四軸 200K 脈波輸出 ( 符號 + 脈波 CW/CCW AB Phase) 四軸 200K 脈波輸入 (CW/CCW AB Phase) DI x 8 / DO x 8 各軸內建正極限 負極限 原點 模式 (1) 四軸共用一個站號 差補運動僅限於同一個模組內進行 - 僅佔一個站號 - 四軸共用同一組 PD0 SD0 - 站內的四軸作插補運動 - 輪回的方式回傳資料 - 以填參數方式下達運動指令 - Position Profile 運動模式 於模組內 計算運動位置 模式 (2) 各軸各站一個站號 可以跨模組進行差補運動 電氣規格 ASD-DMC-RM04PI ASD-DMC-RM04PI 項目 輸入 (QA, QB, QZ, Dl1, Dl2) 項目 電路型式 單端共點輸入 信號型式 SINK 使用電源 5VDC 工作頻率 QA, QB, QZ : 200kHz (5mA / 1 點 ) Dl1, Dl2 : 1kHz (5mA / 1 點 ) 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV, Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作溫度 0ºC ~ 50ºC 儲存溫度 -20ºC ~ 70ºC 操作環境 輸入 (MEL, PEL, ORG, SLD) 輸出 (CW,CCW,DO1,DO2) 電路型式 單端共點輸入 電晶體 信號型式 SINK / SOURCE SINK 使用電源 24VDC (5mA) 5~24VDC ( 30mA / 1 點 ) 反應時間 / 工作頻率 1ms CW, CCW : 200kHz DO1, DO2 : 1kHz 動作準位 (ON OFF) 16.5VDC - 動作準位 (OFF ON) 8VDC - 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作溫度 0ºC ~ 50ºC 儲存溫度 -20ºC ~ 70ºC 操作環境 安裝及配線 MH1 系列 MP1 系列 步進馬達 L:168mm H:40mm W:75mm 29

31 分散式遠端類比輸入模組 ASD-DMC-RM04AD 電氣規格 安裝及配線 ASD-DMC-RM04AD MH1 系列 MP1 系列 通道 電壓類比輸入範圍 電流類比輸入範圍 4 通道 / 台 -10 ~ 10 V / -5 ~ 5 V / 0 ~ 10 V / 0 ~ 5 V 0 ~ 24 ma 數位轉換範圍 0 ~ 解析度 電壓輸入阻抗 電流輸入阻抗 總和精密度 響應時間 隔離方式 16 bits 140 Ω 249 Ω ± 0.5 % 在 (25ºC, 77ºF) 範圍內滿刻度時 ± 0.1 % (0 ~ 55ºC, 32 ~ 131ºF) 範圍內滿刻度時 最小 1 ms, 最大 3 ms X 通道數 內部電路與類比輸入端以光耦合器隔離 電壓絕對輸入範圍 -15 ~ 15 電流絕對輸入範圍 數位資料格式 平均功能 32 ma 有效 16 bits 提供 2, 4, 8, 16, 32 資料平均模式 L:100mm H:43mm W:75mm 分散式遠端類比輸出模組 ASD-DMC-RM04DA 電氣規格 通道 電壓輸出範圍 電流輸出範圍 ASD-DMC-RM04DA 4 通道 / 台 -10 ~ 10 V / -5 ~ 5 V / 0 ~ 10 V / 0 ~ 5 V 0 ~ 24 ma / 0 ~ 20 ma / 4 ~ 20 ma 允許超出範圍 ( 電壓 ) 10 % 最大輸出電流 ( 電壓 ) 容許負載阻抗 ( 電壓 ) 20 ma 0 ~ 500 Ω 數位資料範圍 0 ~ 4096 解析度 直流輸出阻抗 響應時間 數位資料格式 隔離方式 保護 16 bits 0.3 Ω 1 ms 16 bits 內部電路與類比輸出端以光耦合器隔離 電壓輸出有短路保護, 但須注意長時間短路有可能造成內部線路損壞電流輸出開路 安裝及配線 MH1 系列 L:100mm H:43mm MP1 系列 W:75mm 30

32 DMCNET 搭配遠端模組 混合式遠端數位輸入輸出模組 HMC-RIO3232RT5 16 組繼電器類型輸出端子 最大負載每點 2 安培 具斷電保持功能 16 組電晶體類型輸出端子 最大負載每點 0.1 安培 32 組數位輸入端子 支援 SINK 與 SOURCE 模式 電氣規格 項目 HMC-RIO3232RT5 電源電壓 24VDC (-10% ~ +15%) / 50mA 消耗電力 1.2W 雜訊免疫力 RS: Frequency: 80MHz ~ 1GHz, 1.4GHz ~ 2.0GHz, Test level 10V/m ESD: Contact discharge ±8KV Air discharge ±8KV EFT: ±2KV(Power port), ±2KV (I/O line), Surge: ±2KV (RIO power port) 操作 儲存環境 操作 0ºC ~ 55ºC 溫度 10 ~ 90% 濕度 儲存 -20ºC ~ 60ºC 溫度 10 ~ 90% 濕度 耐振動 IEC 規定連續振動 5Hz ~ 8.3Hz 3.5mm, 8.3Hz ~ 150Hz 1.0 g 耐衝擊 IEC 規定耐衝擊 11ms, 15G Peak, X, Y, Z 方向各 6 次 重量 約 460g 項目 輸入點電氣規格 輸入形式 直 流 SINK / SOURCE 輸入電壓 24VDC 5mA 輸入阻抗 4.7K ohm 動作位準 (OFF ON) 16.5VDC 以上 (ON OFF) 5VDC 以下 項目 輸出點電氣規格 輸出點形式 電晶體 (TR) / 繼電器 (RELAY) 電流規格 電晶體 (100mA / 1 點 ) 繼電器 ( 2A / 1 點 ) 電壓規格 24VDC ( -10% ~ +15% ) / AC <250V(Relay Only) 最大負載 電晶體 ( 100mA / 1 點 ) 繼電器 ( 2A / 1 點 ) 電阻性負載 最高切換頻率 8k HZ (TR) / 1 Hz (RELAY) 反應時間 TR: (ON OFF) :115us, (OFF ON) : 12us RELAY: (ON OFF) :10ms, (OFF ON) : 10ms 安裝及配線 or DI L:286mm W:122mm 100mA 2A DO 31

33 集合式主機模組 Master Module-GA 系列 模組面板正視圖 W: 37mm GA01 連接器可連接 8 個模組, 軸控模組最多 4 個 64 點輸入或 64 點輸出可設定為一站, 超出則必須設定為另一站 EzDMC 提供自動計算 GA 起始與結束站號功能 ASD-DMC-GA01 組件說明 L: 90mm ADDR1 與 ADDR2 ADDR1 PIN 標記說明 1 ~ 12 Start Node Address 起始站號 ADDR1 PIN 標記說明 1 ~ 12 End Node Address 終端站號 當旋轉至 0 13 ~ 15 時無效若 ADDR1 設置為 1,ADDR2 設置為 2, 表示共模組共佔用 1 2 站號 H: 63mm 集合式數位類比擴充模組 Slave Module-GE 系列 ASD-DMC-GE01PH W: 25mm 單軸脈波輸出模組 ASD-DMC-GE01PH 電氣規格 L: 90mm H: 63mm 32

34 置控制模ASDA-A3-F 伺服驅動器規格 ASDA-A3-F 系列 相數 / 電源100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 電壓三相或單相 220 VAC 三相 220 VAC 容許電壓變動率單相 / 三相 200 ~ 230 VAC,-15% ~ 10% 三相 200 ~ 230 VAC, -15% ~ 10% 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 瞬時最大輸出電流 ( 單位 : Arms) 冷卻方式自然冷卻風扇冷卻 驅動器解析度 主迴路控制方式 操控模式 24-bit ( p/rev) SVPWM 控制 手動 / 自動 回生電阻無內建位式電子齒輪比 電子齒輪比 :N / M 倍, 限定條件為 (1 / 4 < N / M < ) N:1 ~ / M:1 ~ 脈波指令模式 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 脈波 + 符號 ; A 相 +B 相 ;CCW 脈波 +CW 脈波 最大輸入脈波頻率 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 脈波 + 符號 : 4 Mpps ; CCW 脈波 +CW 脈波 : 4 Mpps ; A 相 +B 相 : 單相 4 Mpps; 開集極傳輸方式 :200 Kpps 指令控制方式 外部脈波控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 (PR mode) 指令平滑方式 低通及 P 曲線平滑濾波 扭矩限制 前饋補償 參數設定方式 參數設定方式 33

35 速度控制模式扭矩控制模式ASDA-A3-F 系列 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 時間常數 25 μs 速度控制範圍 *1 1 : 6000 指令控制方式 外部類比指令控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 ;S 曲線平滑濾波 扭矩限制 參數設定方式或類比輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 電壓範圍解析度類比指令輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 輸入阻抗 0 ~ ±10 V DC 15-bit 1MΩ 頻寬 最大 3.1kHz 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 ±0.01% *2 速度校準率 電源 ±10% 變動最大 ±0.01% 類比指令輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 指令控制方式 指令平滑方式 電壓範圍 輸入阻抗 時間常數 環境溫度 (0 ~ 50 ºC) 最大 ±0.01% 0 ~ ±10 VDC 1 MΩ 25 μs 外部類比指令控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制低通平滑濾波 速度限制參數設定方式或類比輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 類比監控輸出 可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 :±8 V); 解析度 :10-bit 數位輸出入 輸入 輸出 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 速度 / 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 PT / PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 / 反轉禁止極限 復歸之原點 正 / 反方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 / 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 * 上述的 DI 輸入僅限在非 DMCNET 模式中使用 使用 DMCNET 模式時, 建議採用 DMCNET 通訊寫入 ( 此時,DI 輸入僅支援緊急停止 正轉 / 反轉禁止及復歸之原點等功能 ) A,B,Z 線驅動 (Line Driver) 輸出 伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-Cam 的 Master 位置區域 保護機能 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校正異常 緊急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串列通訊逾時 U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 支援通訊介面 RS-485 / CANopen / USB 環境規格安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ) 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 大氣壓力 海拔 1000M 以下 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC( 若環境溫度超過 45 ºC 以上時, 請強制周邊空氣循環 ) 儲存溫度 -20 ºC ~ 65 ºC 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 振動 IP 等級 電力系統 20Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50Hz 5.88 m/s 2 (0.6G) IP20 *3*4 TN 系統 安規認證 IEC/EN ,UL 508C 註 : *1. 額定負載時, 速度比定義為最小速度 ( 不會走走停停 ) / 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速 滿載時的轉速 ) / 額定轉速 *3. TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 *4. 單相電源機種使用單相三線電力系統 34

36 置控制模ASDA-A2-F 伺服驅動器規格 ASDA-A2 -F 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 4.5 kw 5.5 kw 7.5 kw 電源相數 / 電壓三相或單相 220VAC 三相 220VAC 容許電壓變動率 單相 / 三相 200 ~ 230V AC,-15% ~ 10% 三相 200 ~ 230V AC,-15% ~ 10% 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 冷卻方式 自然冷卻 風扇冷卻 編碼器解析數 / 回授解析數 主回路控制方式 操控模式 增量型 :20-bit ; 絕對型 :17-bit SVPWM 控制 手動 / 自動 回生電阻無內建外接位式電子齒輪比 電子齒輪比 :N / M 倍, 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N:1 ~ / M:1:32767 最大輸入脈波頻率 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 差動傳輸方式 :500K/4Mpps, 開集極傳輸方式 :200Kpps 脈波指令模式 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 脈波 + 符號 ; A 相 +B 相 ;CCW 脈波 +CW 脈波 指令控制方式 外部脈波控制 (PT mode)( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 (PR mode) 指令平滑方式 低通及 P 曲線平滑濾波 轉矩限制 前饋補償 參數設定方式 參數設定方式 35

37 速度控制模式扭矩控制模式ASDA-A2 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 4.5 kw 5.5 kw 7.5 kw 速度控制範圍 *1 1 : : 3000 指令控制方式 外部類比指令控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 ;S 曲線平滑濾波 轉矩限制 參數設定方式或類比輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 電壓範圍類比指令輸入輸入阻抗 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 時間常數 0 ~ ±10 V DC 10KΩ 2.2 μs 頻寬 最大 1kHz 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% *2 速度校準率 電源 ±10% 變動最大 0.01% 類比指令輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 指令控制方式 指令平滑方式 電壓範圍 輸入阻抗 時間常數 環境溫度 (0 ~ 50 ºC) 最大 0.01% 0 ~ ±10 V DC 10KΩ 2.2 μs 外部類比指令控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制低通平滑濾波 速度限制參數設定方式或類比輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 類比監控輸出 可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 : ±8V) 數位輸出入 輸入 輸出 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 速度/ 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 PT / PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 / 反轉禁止極限 復歸之原點 正 / 反方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 *3 正轉/ 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A,B,Z 線驅動 (Line Driver) 輸出 伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-Cam 的 Master 位置區域 保護機能 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校正異常 緊急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串列通訊逾時,U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 支援通訊介面 RS-232 / RS-485 / CANopen / USB / DMCNET 環境規格安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ) 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 大氣壓力 海拔 1000m 以下 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC( 若環境溫度超過 45 ºC 以上時, 請強制周邊空氣循環 ) 儲存溫度 -20 ºC ~ 65 ºC 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 振動 IP 等級電力系統安規認證 20Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50Hz 5.88 m/s 2 (0.6G) IEC/EN ,UL 508C,C-tick IP20 *4 TN 系統 *1. 額定負載時, 速度比定義為最小速度 ( 不會走走停停 )/ 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速滿載時的轉速 )/ 額定轉速 *3. 上述 DI 輸入僅限於非 DMCNET 模式 若使用 DMCNET 模式時, 建議 DI 輸入採用 DMCNET 通訊寫入, 且 DI 輸入僅支援緊急停止 正轉 / 反轉禁止及復歸之原點 *4. TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 36

38 ASDA-B2-F 伺服驅動器規格 ASDA-B2-F 系列 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 電源 相數 / 電壓 三相 :170 ~ 255 VAC, 50/60 Hz ±5% 單相 :200 ~ 255 VAC, 50/60 Hz ±5% 三相 170 ~ 255 VAC, 50 / 60 Hz ±5% 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 冷卻方式自然冷卻風扇冷卻 驅動器解析數 主迴路控制方式 操控模式 17-bit (160,000 p/rev) SVPWM 控制 手動 / 自動 回生電阻無內建 位置控制模式 最大輸入脈波頻率脈波指令模式指令控制方式指令平滑方式電子齒輪比轉矩限制前饋補償 差動傳輸方式 :500 K( 低速 )/ 4 Mpps ( 高速 ) 開集極傳輸方式 :200 Kpps 脈波 + 符號 ; A 相 + B 相 ;CCW 脈波 + CW 脈波 外部脈波控制 低通平滑濾波 電子齒輪比 :N / M 倍, 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N:1 ~(2 26-1)/ M:1 ~(2 31-1) 參數設定方式 參數設定方式 37

39 ASDA-B2-F 系列 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 速度控制模式 扭矩控制模式 類比指令輸入 *1 速度控制範圍 指令控制方式 指令平滑方式 轉矩限制 頻寬 *2 速度校準率 類比指令輸入 指令控制方式 指令平滑方式 速度限制 電壓範圍輸入阻抗時間常數電壓範圍輸入阻抗時間常數 0 ~ ±10 VDC 10 KΩ 2.2 μs 1 : 5000 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制低通及 S 曲線平滑濾波參數設定方式或類比輸入最大 550 Hz 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 電源 ±10% 變動最大 0.01% 環境溫度 (0 ºC ~ 55 ºC) 最大 0.01% 0 ~ ±10 VDC 10 KΩ 2.2 μs 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制低通平滑濾波參數設定方式或類比輸入 類比監控輸出可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 :±8 V) 數位輸出入 保護機能 通訊介面 輸入 輸出 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 扭矩限制 速度限制 速度命令選擇 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 速度 / 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 緊急停止 正轉 / 反轉禁止極限 正 / 反方向運轉扭矩限制 正轉 / 反轉寸動輸入 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A, B, Z 線驅動 (Line Driver) 輸出 伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 過負載預警 伺服警告過電流 過電壓 電壓不足 過熱 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 回生異常 通訊異常 暫存器異常, U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 RS-232 / RS-485 安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ), 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 大氣壓力 海拔 1000m 以下 86 kpa ~ 106 kpa 環境規格 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC ( 若環境溫度超過 45 ºC 以上時, 請強制周邊空氣循環 ) 儲存溫度 -20 ºC ~ 65 ºC (-4 ºF ~ 149 ºF) 濕度 0 ~ 90%( 不結露 ) 振動 20 Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50 Hz 5.88 m/s 2 (0.6 G) IP 等級 電力系統 安規認證 IP20 *3 TN 系統 IEC/EN *1. 額定負載時, 速度比定義為最小速度 ( 不會走走停停 )/ 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速滿載時的轉速 )/ 額定轉速 *3. TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 38

40 度控制模式ASDA-M 交流伺服系統規格 ASDA-M 系列 750W 電源相數 / 電壓三相或單相 220 VAC 1.5kW 冷卻方式 容許電壓變動率 單相 / 三相 :200 ~ 230 VAC,-15%~10% 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 編碼器解析數 / 回授解析數 主迴路控制方式 操控模式 回生電阻無位置控制模風扇冷卻 20-bit ( p/rev) SVPWM 控制 手動 / 自動 式電子齒輪比 電子齒輪比 :N / M 倍, 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N:1 ~ / M:1 : 最大輸入脈波頻率 差動傳輸方式 :500 K / 4 Mpps, 開集極傳輸方式 :200 Kpps 脈波指令模式 脈波 + 符號 ; A 相 +B 相 ;CCW 脈波 +CW 脈波 指令控制方式 外部脈波控制 / 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通及 P 曲線平滑濾波 轉矩限制 參數設定方式 前饋補償參數設定方式速類比指令輸入 電壓範圍 輸入阻抗 時間常數 0 ~ ±10 VDC 10 KΩ 2.2 μs 速度控制範圍 *1 1 : 5000 指令控制方式 指令平滑方式 轉矩限制 頻寬 *2 速度校準率 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制 低通及 S 曲線平滑濾波 參數設定方式或類比輸入 最大 1kHz 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 電源 ±10% 變動最大 0.01% 環境溫度 (0 ~ 50ºC) 最大 0.01% 39

41 ASDA-M 系列 750W 1.5kW 扭矩控制模式數位輸出入 支援通訊介面環境規格電壓範圍 0 ~ ±10 VDC 類比指令輸入 輸入阻抗 10 KΩ 時間常數 2.2 μs 指令控制方式 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 速度限制 參數設定方式或類比輸入 類比監控輸出 可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 : ±8V) 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 速度 / 扭矩混合模式命令選擇切換 輸入 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 PT / PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 / 反轉禁止極限 復歸之原點 正 / 反 方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 / 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A, B, Z 線驅動 (Line Driver) 輸出 輸出伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-CAM 的 Master 位置區域 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校正異常 緊 保護機能 急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串列通訊逾時,U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 RS-232 / RS-485 / CANopen / USB / DMCNET 安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ), 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 海拔 1000 m 以下 大氣壓力 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC( 若環境溫度超過 45 ºC 以上時, 請強制周邊空氣循環 ) 儲存溫度 -20 ºC ~ 65 ºC (-4 ºF ~ 149 ºF) 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 振動 20 Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50 Hz 5.88m/ s 2 (0.6G) IP 等級 IP20 電力系統 *3 TN 系統 安規認證 IEC/EN ,UL 508C *1. 額定負載時, 速度比定義為最小速度 ( 不會走走停停 )/ 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速 滿載時的轉速 )/ 額定轉速 *3. TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 驅動器與馬達搭配組合 驅動器與馬達搭配組合範例 驅動器 750W 驅動器 ASD-M W 驅動器 750W 驅動器 搭配馬達組合 選項 : 100W 200W 400W 750W 選項 : 100W 200W 400W 750W 選項 : 100W 200W 400W 750W 750W 750W 750W 100W 400W 750W 單電機最大允許容量 750W 驅動器 1.5kW 驅動器 ASD-M kW 驅動器 1.5kW 驅動器 搭配馬達組合 選項 : 750W 1kW 1.5kW 選項 : 750W 1kW 1.5kW 選項 : 750W 1kW 1.5kW 1.5kW 1.5kW 1.5kW 750W 1kW 1.5kW 單電機最大允許容量 1.5 kw 40

42 CN1 I/O 連接器信號說明 (ASD-A3-F / ASD-A2-F / ASD-A2R-F / ASD-B2-F) 信號名稱 PIN No. A2-F A2R-F B2-F DI1 PIN 9 PIN 9 PIN 1 DI2 PIN 10 PIN 10 PIN 2 DI3 PIN 34 PIN 34 PIN 3 DI4 PIN 8 PIN 8 PIN 4 DI5 PIN 33 PIN 33 PIN 5 DI6 PIN 32 PIN 32 DI7 PIN 31 PIN 31 DI8 PIN 30 PIN 30 數量 DO1+ PIN 7 PIN 7 PIN 12 DO1- PIN 6 PIN 6 PIN 13 DO2+ PIN 5 PIN 5 PIN 14 DO2- PIN 4 PIN 4 PIN 15 DO3+ PIN 3 PIN 3 DO3- PIN 2 PIN 2 DO4+ PIN 1 PIN 1 DO4- PIN 26 PIN 26 DO5+ PIN 28 PIN 28 DO5- PIN 27 PIN 27 數量 OA+ PIN 21 PIN 21 PIN 7 OA- PIN 22 PIN 22 PIN 8 OB+ PIN 25 PIN 25 PIN 9 OB- PIN 23 PIN 23 PIN 10 OZ+ PIN 50 PIN 50 OZ- PIN 24 PIN 24 GND PIN 13 PIN 13 PIN 6 COM+ PIN 11 PIN 11 PIN 11 功能 數位輸入 ( 正極限 負極限 原點 急停 ), 可依實際需求設定 數位輸出 ( 解剎車 ), 可依實際需求設定 將編碼器的差動訊號輸出 VCC 電壓的基準是 GND DI 電壓輸入共同端 VDD PIN 17 驅動器所提供的 +24V, 用以提供 DI DO 信號使用, 可承受 500mA COM- PIN PIN DI 電壓輸入共同端 DI 供電 (24VDC) ( 內部 / 需外部 ) 供電 ( 內部 / 需外部 ) 供電 需外部供電 41

43 CN6 通訊連接埠 DMCNET (ASD-A3-F / ASD-A2-F / ASD-A2R-F / ASD-B2-F / ASD-M) CN6 採用標準 RJ45 接頭 隔離網路線與上位控制器或軸控卡連結, 可透過台達 DMCNET 系統實現位置 扭矩 速度控制模式, 同時讀取或監控伺服狀態 DMCNET 的站號與 RS-232/RS-485 一樣, 均是透過參數 P3-00 來進行設定, 其傳輸率可高達 20Mbps 提供兩組連接埠, 一進一出方便串接多台驅動器, 末端設備需插上 120 終端電阻 CN6 連接器 ( 母 ) PIN No. 信號名稱 機能 說明 1, 9 DMCNET_1A DMCNET Channel 1 bus line (+) 2, 10 DMCNET_1B DMCNET Channel 1 bus line (-) 3, 11 DMCNET_2A DMCNET Channel 2 bus line (+) 4, 12 - 保留 5, 13 - 保留 6, 14 DMCNET_2B DMCNET Channel 2 bus line (-) 7, 15 - 保留 8, 16 - 保留 終端電阻接法 :DMCNET_1A 與 DMCNET_1B 之間且 DMCNET_2A 與 DMCNET_2B 各安裝 120Ω 之中端電阻 監視信號 ASDA-A2 or ASDA-B2 OA, /OA, OB, /OB 42

44 EtherCAT 集中式從站模組電源模組 R1-EC5500D0 / R1-EC5512D0 W: 25mm W: 25mm E D E D L: 100mm C B L: 100mm 項目 說明 A. 直流電輸入端口 B. EtherCAT 輸出端口 C. EtherCAT 輸入端口 D. 狀態指示燈 A A E. 電源指示燈 H: 74mm H: 74mm 項目 R1-EC5500D0 R1-EC5512D0 EtherCAT 系統中的任務 將 EtherCAT Slave 模組與 100 BASE-TX EtherCAT 網路相連 資料傳輸介質 Ethernet / EtherCAT CAT5 電纜, 遮罩型 - 站與站之間的距離最大距離為 100 m (100 BASE-TX) - 使用通訊協議 資料傳輸速率 EtherCAT 100 Mbaud 通訊介面 RJ 45 x 2 - 使用電源 24VDC 輸入電流 50mA + (E-bus 匯流排總電流 ) / 4 E-Bus 總電流供應 電氣隔離 2A 500 Vrms ( 電源觸點 / 電源電壓 / Ethernet) 抗振動 / 抗衝擊能力符合 EN / EN / 29 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作環境操作溫度 :0ºC ~ 50ºC; 儲存溫度 :-20ºC ~ 70ºC 重量 55 克 ( 0.12 磅 ) 防護等級 安裝方式 IP20 滑軌式 43

45 脈波輸出運動控制模組 R1-EC5621D0 W: 17.5mm F E D C 編號 敘述 編號 敘述 A. 單軸 IO 訊號端口 D. 單軸 IO 訊號顯示 B. 單軸 IO 訊號端口 E. 狀態指示燈 C. 單軸 IO 訊號顯示 F. 電源指示燈 L: 100mm H: 74mm B A 標示 敘述 標示 敘述 24V 24V 電壓輸入 GND 電源接地 MEL 負極限訊號輸入 QA+ A 相位編碼訊號輸入 (+) PEL 正極限訊號輸入 QA- A 相位編碼訊號輸入 (-) ORG 原點極限訊號輸入 QB+ B 相位編碼訊號輸入 (+) ALM 錯誤訊息提示 QB- B 相位編碼訊號輸入 (-) SON Servo On 訊號 PA+ 輸出脈波訊號 (+) CLR 清除訊息提示 PA- 輸出脈波訊號 (-) QZ+ Z 相位編碼訊號輸入 (+) PB+ 方向脈波訊號 (+) QZ- Z 相位編碼訊號輸入 (-) PB- 方向脈波訊號 (-) 項目 差動輸出點數 差動輸入點數 使用電源 差動信號電壓 差動信號最大輸出電流 脈波輸出頻率範圍 24V 輸入點數 24V 輸出點數 動作準位 (ON > OFF) 動作準位 (OFF > ON) 輸出端口單點最大輸出電流 E-bus 電流消耗 R1-EC5621D0 1 通道 (PA+, PA-, PB+, PB-) 1 通道 (QA+, QA-, QB+, QB-. QZ+, QZ-) 通過 E-bus 供電 RS422 規範 RS422 規範 1Hz ~ 4MHz 4 點 ( MEL, PEL, ORG, ALM) 2 點 ( CLR, SON) < 8VDC > 16.5VDC 30mA 150mA 電氣隔離 500 Vrms ( E-bus / 信號電壓 ) 過程映射中的位寬 32 個輸入 / 輸出位元 (1 x 16 位元資料,1 x 16 位元控制 / 狀態 ) 抗振動 / 抗衝擊能力符合 EN / EN /29 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 8MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作環境操作溫度 :0ºC ~ 50ºC; 儲存溫度 :-20ºC ~ 70ºC 重量約 60 克 ( 0.12 磅 ) 防護等級 安裝方式 IP20 滑軌式 44

46 EtherCAT 集中式從站模組數位輸入模組 R1-EC6002D0 / R1-EC6022D0 W: 17.5mm F E D C 編號敘述編號敘述 A. Port 1 端口 D. Port 1 IO 訊號 X08~X15 顯示 ( 上至下 ) B. Port 0 端口 E. 狀態指示燈 C. Port 0 IO 訊號 X00~X07 顯示 ( 上至下 ) F. 電源指示燈 L: 100mm B A 標示 敘述 標示 敘述 CM0 Port 0 共用點 CM1 Port 1 共用點 X00 數位訊號輸入 0 X08 數位訊號輸入 8 X01 數位訊號輸入 1 X09 數位訊號輸入 9 X02 數位訊號輸入 2 X10 數位訊號輸入 10 X03 數位訊號輸入 3 X11 數位訊號輸入 11 H: 74mm X04 數位訊號輸入 4 X12 數位訊號輸入 12 X05 數位訊號輸入 5 X13 數位訊號輸入 13 X06 數位訊號輸入 6 X14 數位訊號輸入 14 X07 數位訊號輸入 7 X15 數位訊號輸入 15 項目 R1-EC6002D0 R1-EC6022D0 電路型式 輸入點數 單端共點輸入 16 埠 額定電壓 24VDC ± 10% 信號型式 動作準位 (ON > OFF) 動作準位 (OFF > ON) SINK / SOURCE < 8VDC > 16.5VDC 反應時間 100μs 2ms 輸入電流 E-Bus 電流損耗 每一個接點 3mA 110 ma 電氣隔離 500 Vrms (E-bus/ 現場電位 ) 過程映射中的位寬 16 點輸入 抗振動 / 抗衝擊能力符合 EN /EN /29 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ) : 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ) : Power Line: 2KV Communication I/O : 1KV RS (IEC , IEC ) : 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作環境操作溫度 :0ºC ~ 50ºC; 儲存溫度 :-20ºC ~ 70ºC 重量 55 克 ( 0.12 磅 ) 防護等級 安裝方式 IP20 滑軌式 45

47 數位輸出模組 R1-EC7062D0 / R1-EC70E2D0 / R1-EC70A2D0 / R1-EC70F2D0 W: 17.5mm F E D C 編號敘述編號敘述 A. Port 1 端口 D. Port 1 IO 訊號 Y08~Y15 顯示 ( 上至下 ) B. Port 0 端口 E. 狀態指示燈 C. Port 0 IO 訊號 Y00~Y07 顯示 ( 上至下 ) F. 電源指示燈 L: 100mm B A 標示 敘述 標示 敘述 GND * Port 0 電源接地 GND Port 1 電源接地 24V ** Port 0 電源 24V 輸入 Y00 數位訊號輸入 0 Y08 數位訊號輸入 8 Y01 數位訊號輸入 1 Y09 數位訊號輸入 9 H: 74mm Y02 數位訊號輸入 2 Y10 數位訊號輸入 10 Y03 數位訊號輸入 3 Y11 數位訊號輸入 11 Y04 數位訊號輸入 4 Y12 數位訊號輸入 12 Y05 數位訊號輸入 5 Y13 數位訊號輸入 13 Y06 數位訊號輸入 6 Y14 數位訊號輸入 14 Y07 數位訊號輸入 7 Y15 數位訊號輸入 15 * R1-EC7062D0 / R1-EC70E2D0 ** R1-EC70A2D0 / R1-EC70F2D0 項目 R1-EC7062D0 R1-EC70E2D0 R1-EC70A2D0 R1-EC70F2D0 電路型式 電晶體 (MOSFET) 信號型式 SINK SOURCE 使用電源 24 VDC 端點輸出電流 0.5A (Max.) 0.25A (Max.) 輸出斷線保持 E-bus 電流消耗 120mA 200mA 反應時間 / 工作頻率 1 KHz 動作準位 (OFF > ON) 140 us 160 us 動作準位 (ON > OFF) 150 us 110 us 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC ): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 操作環境操作溫度 :0ºC ~ 50ºC; 儲存溫度 :-20ºC ~ 70ºC 重量約 60 克 (0.13 磅 ) 防護等級 安裝方式 IP20 滑軌式 46

48 EtherCAT 集中式從站模組類比輸入模組 R1-EC8124D0 W: 17.5mm F E D C 編號 敘述 編號 敘述 A. CH3/CH4 訊號端口 D. CH3/CH4 訊號顯示 B. CH1/CH2 訊號端口 E. 狀態指示燈 C. CH1/CH2 訊號顯示 F. 電源指示燈 L: 100mm B A 標示 敘述 標示 敘述 GND 共用接地 GND 共用接地 AI0 CH1 電壓 / 電流輸入 AI2 CH3 電壓 / 電流輸入 GND 共用接地 GND 共用接地 AG0 CH1 電流共點 * AG2 CH3 電流共點 * GND 共用接地 GND 共用接地 H: 74mm AI1 CH2 電壓 / 電流輸入 AI3 CH4 電壓 / 電流輸入 GND 共用接地 GND 共用接地 AG1 CH2 電流共點 * AG3 CH4 電流共點 * GND 共用接地 GND 共用接地 * 作為電流輸入時, 須將電流共點連接至 GND ; 作為電壓輸入時, 電流共點須為開路 項目 R1-EC8124D0 輸入點數 4 ( 單端 ) 使用電源 通過 E-bus 供電 信號電壓 ±10V / ±5V 內部阻抗 輸入濾波極限頻率 解析度 > 1MΩ 1KHz ~ 10KHz 16 bit 超取樣率 0 ~ 64 轉換時間 2 us ~ 191 us ( 取決於超取樣率 ) 測量誤差 < ±0.2 % ( 滿量程 ) 電氣隔離 500 Vrms (E-bus / 信號電壓 ) E-bus 電流消耗 過程映射中的位寬 300 ma 輸入 :4 x 16 位元資料,4 x 16 位元控制 / 狀態輸入 抗振動 / 抗衝擊能力符合 EN /EN /29 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作環境操作溫度 :0ºC ~ 50ºC; 儲存溫度 :-20ºC ~ 70ºC 重量約 60 克 ( 0.13 磅 ) 防護等級 安裝方式 IP20 滑軌式 47

49 類比輸出模組 R1-EC9144D0 W: 17.5 mm F E D C 編號 敘述 編號 敘述 A. CH3/CH4 訊號端口 D. CH3/CH4 訊號顯示 B. CH1/CH2 訊號端口 E. 狀態指示燈 C. CH1/CH2 訊號顯示 F. 電源指示燈 L: 100 mm B A 標示 敘述 標示 敘述 GND 共用接地 GND 共用接地 VO0 CH1 電壓輸出 VO2 CH3 電壓輸出 GND 共用接地 GND 共用接地 IO0 CH1 電流輸出 IO2 CH3 電流輸出 GND 共用接地 GND 共用接地 H: 74 mm VO1 CH2 電壓輸出 VO3 CH4 電壓輸出 GND 共用接地 GND 共用接地 IO1 CH2 電流輸出 IO3 CH4 電流輸出 GND 共用接地 GND 共用接地 項目 R1-EC9144D0 輸出點數 4 ( 單端 ) 使用電源 電壓輸出範圍 電流輸出範圍 通過 E-bus 供電 ±10 V / ±5 V / 0 ~ 5 V / 0 ~ 10 V 0 ~ 20 ma / 4 ~ 24 ma / 0 ~ 24 ma 電壓負載 > 1 KΩ ( 短路保護 ) 解析度 轉換時間 測量誤差 16 bit 80 us < ±0.2 % ( 滿量程 ) 電壓輸出 < ±0.3 % ( 滿量程 ) 電流輸出 電氣隔離 1000 Vrms ( E-bus / 信號電壓 ) E-bus 電流消耗 過程映射中的位寬 550 ma 輸出 : 4 x 16 位元資料,4 x 16 位元類比輸出 抗振動 / 抗衝擊能力符合 EN / EN / 29 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV Communication I/O: 1 KV RS (IEC , EC ): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 操作環境操作溫度 :0 ºC ~ 50 ºC; 儲存溫度 :-20 ºC ~ 70 ºC 重量約 60 克 ( 0.13 磅 ) 防護等級 安裝方式 IP20 滑軌式 48

50 EtherCAT 集中式從站模組手輪模組 R1-EC5614D0 W: 17.5mm D E C B 編號 敘述 編號 敘述 A. 單軸 IO 訊號端點 D. 狀態指示燈 B. 單軸 IO 訊號顯示 E. 電源指示燈 C. 產品編號 L: 100mm A 標示 敘述 標示 敘述 GND 外部電源接地 24V 外部電源輸入 PA 手輪脈波 Phase A 輸入 X X 軸選擇信號 PB 手輪脈波 Phase B 輸入 Y Y 軸選擇信號 JX+ JOG X 軸訊號 (+) Z Z 軸選擇信號 JX- JOG X 軸訊號 (-) U U 軸選擇信號 H: 74mm JY+ JOG Y 軸訊號 (+) 1 移動倍率 1 JY- JOG Y 軸訊號 ( - ) 10 移動倍率 10 JZ+ JOG Z 軸訊號 (+) / *W 軸 100 移動倍率 100 JZ- JOG Z 軸訊號 ( - ) / *V 軸 EN 動作 / 設定啟動 * 可使用軟體方式設定支援 6 軸手輪, 表格標示 JZ+ 需接手輪 W 軸訊號, 表格標示 JZ- 需接手輪 V 軸訊號 項目控制軸數使用電源倍率選擇 JOG 輸入取樣頻率 FIFO 長度通訊時序動作準位 (ON > OFF) 動作準位 (OFF > ON) E-bus 電流消耗 R1-EC 軸 / 6 軸通過 E-bus 通電 x1 / x10 / x100 3 組 / 2 組 40KHz 30 組 125us us < 8VDC > 16.5VDC 180mA 電氣隔離 500 Vrms (E-bus / 信號電壓 ) 抗震動 / 抗衝擊能力符合 EN /EN /29 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ) EFT (IEC , IEC ) RS (IEC , IEC ) 操作環境操作溫度 :0ºC ~ 50ºC; 儲存溫度 :-20ºC ~ 70ºC 重量 55 克 ( 0.12 磅 ) 防護等級 IP20 安規認證 安裝方式 滑軌式 49

51 EtherCAT 相關產品規格 - ASDA-A2-E 伺服驅動器規格 220V 系列 ASDA-A2-E 系列 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 相數 / 電壓 單相 / 三相 220V AC 三相 220V AC 電源三相 200 ~ 230V 容許電壓變動率單相 / 三相 200 ~ 230V AC,-15% ~ 10% AC, -15% ~ 10% 輸入電流 (3PH) 單位 : Ams 輸入電流 (1PH) 單位 : Ams 連續輸出電流單位 : Ams 冷卻方式 自然冷卻 風扇冷卻 編碼器解析數 ( 驅動器解析數 ) 增量型 :20-bit ( p/rev); 絕對型 :17-bit 主回路控制方式 SVPWM 控制 操控模式 手動 / 自動 回生電阻 內建 位置 指令控制方式通訊控制指令平滑方式低通及 P 曲線平滑濾波 控制電子齒輪比 :N / M 倍, 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) 電子齒輪比模式 N:1 ~ / M:1 : (CSP) 轉矩限制通訊控制前饋補償參數設定方式 / 通訊控制 *1 速度控制範圍 1 : : 3000 速度 指令控制方式通訊控制指令平滑方式低通及 S 曲線平滑濾波 控制 轉矩限制 通訊控制 模式 頻寬 最大 1kHz (CSV) *2 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 速度校準率環境溫度 (0 ~ 50ºC) 最大 0.01% 前饋補償 電源 ±10% 變動最大 0.01% 扭矩 指令控制方式 通訊控制 控制模式 指令平滑方式 低通平滑濾波 (CST) 速度限制 參數設定方式 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 速 數位輸入 輸入度 / 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 PT / PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 / 反轉禁止極限 復歸之原點 正 / 反方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 / 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A B Z 線驅動 (Line Driver) 輸出輸出伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 輸出原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內 部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-Cam 的 Master 位置區域 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校 保護機能 正異常 緊急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串 列通訊逾時,U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 通訊介面 USB / EtherCAT 安裝地點 室內 ( 避免陽光直射 ), 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 海拔 1000 m 以下 大氣壓力 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0ºC ~ 55ºC( 若環境溫度超過 45ºC 以上時, 請強制周邊空氣循環 ) 儲存溫度 -20ºC ~ 65ºC 環境 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 規格 振動 20Hz 以下 m/s2(1G),20 ~ 50Hz 5.88m/ s2(0.6g) IP 等級 IP20 電力系統 *3 TN 系統 IEC/EN UL 508C C-tick 安規認證 *1. 額定負載時, 速度比定義為最小速度 / 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速 滿載時的轉速 )/ 額定轉速 *3. TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 50

52 EtherCAT 相關產品規格 - ASDA-A2-E 伺服驅動器規格 400V 系列 ASDA-A2-E 系列 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW 輸入電壓 24V DC,±10% 控制輸入電流 0.43 A 1.18 A 1.66 A 電源輸入功率 W 28.2 W W 主電源 三相 380~480V AC,±10% 輸入電流單位 : Ams 連續輸出電流單位 : Ams 冷卻方式 風扇冷卻 編碼器解析數 ( 驅動器解析數 ) 增量型 :20-bit ( p/rev); 絕對型 :17-bit 主回路控制方式 SVPWM 控制 操控模式 手動 / 自動 回生電阻 內建 位置 指令控制方式通訊控制指令平滑方式低通及 P 曲線平滑濾波 控制電子齒輪比 :N / M 倍, 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) 電子齒輪比模式 N:1 ~ / M:1 : (CSP) 轉矩限制通訊控制前饋補償參數設定方式 / 通訊控制 *1 速度控制範圍 1 : : 3000 速度 指令控制方式通訊控制指令平滑方式低通及 S 曲線平滑濾波 控制 轉矩限制 通訊控制 模式 頻寬 最大 1kHz (CSV) *2 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 速度校準率環境溫度 (0 ~ 50ºC) 最大 0.01% 前饋補償 電源 ±10% 變動最大 0.01% 扭矩 指令控制方式 通訊控制 控制模式 指令平滑方式 低通平滑濾波 (CST) 速度限制 參數設定方式 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 速 數位輸入 輸入度 / 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 PT / PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 / 反轉禁止極限 復歸之原點 正 / 反方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 / 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A B Z 線驅動 (Line Driver) 輸出輸出伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 輸出原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內 部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-Cam 的 Master 位置區域 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校 保護機能 正異常 緊急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串 列通訊逾時,U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 通訊介面 USB / EtherCAT 安裝地點 室內 ( 避免陽光直射 ), 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 海拔 1000 m 以下 大氣壓力 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0ºC ~ 55ºC( 若環境溫度超過 45ºC 以上時, 請強制周邊空氣循環 ) 儲存溫度 -20ºC ~ 65ºC 環境 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 規格 振動 20Hz 以下 m/s2(1G),20 ~ 50Hz 5.88m/s2(0.6G) IP 等級 IP20 電力系統 *3 TN 系統 IEC/EN UL 508C C-tick 安規認證 *1. 額定負載時, 速度比定義為最小速度 / 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速 滿載時的轉速 )/ 額定轉速 *3. TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 51

53 通訊規格 實體層 IEEE802.3u (100 BASE-TX) 控制命令支援功能 (CiA402) 週期性通訊資料量同步週期 APRD, FPRD, BRD, LRD, APWR, FPWR, BWR, LWR, ARMW, FRMW, APRW, FPRW, BRW, LRW 原點復規模式 位置控制模式 速度模式 扭矩模式 補間位置模式 週期同步位置模式 週期同步速度模式 週期同步扭矩模式 位置抓取功能 扭矩限制功能 Tx: 8 個物件 ( 最大上限 32 byte) Rx: 8 個物件 ( 最大上限 32 byte); 支援檔案轉換功能 同步直流最小週期 250us* LED 指示燈 EtherCAT 連線 (L/A) x 2 EtherCAT 運行指示 (RUN) x 1 EtherCAT 錯誤指示 (ERR) x 1 * 即將發行的韌體版本將支援此功能 ASDA A2-E 相關配件 料號 ASD-CNSC0026 料號 ASD-CNFS0808 品名敘述 CN1 轉接頭 品名敘述 盒裝 STO I/O 配線轉接頭 ( 一盒八顆 ) 52

54 產品前視圖 驅動器狀態顯示 / 操作面板 / LED 燈 外接編碼器 CN1 26 PIN I/O 擴充 DI 埠 馬達編碼器 EtherCAT LED 狀態燈 STO I/O EtherCAT 連接埠 USB 連接埠 型號說明 ASD - A E EtherCAT model 輸入電壓及相數 : 21: 220V 1-phase / 3-phase 23: 220V 3-phase 43: 400V 3-phase 產品系列 :A2 產品名稱 : AC Servo Drive 額定輸入功率 : 01: 100W 10: 1kW 02: 200W 15: 1.5kW 04: 400W 20: 2kW 07: 750W 30: 3kW 45: 4.5kW 55: 5.5kW 53

55 選購資訊 主機型 PC-Based 工業控制器 型號 CPU 類型插卡介面儲存裝置 RAM OS 通訊總線開發工具備註 MH1-A12D-A03DG API MH1-A12D-A03DM Atom E GB CFast 2 PCI Quad Core 1.91GHz 4GB Win 7 32bit DMCNET IMP MH1-A12D-A05DG 128GB SSD API MH1-C50D-A03DG API 4GB Win 7 32bit MH1-C50D-A03DM 32GB Cfast IMP 2 PCI MH1-C50D-A33DH Core i5-3610me 8GB Win 7 64bit API DMCNET Dual Core 2.7GHz MH1-C50D-A04DG 64GB SSD API MH1-C50D-C03DG PCIe (x4+x1) 32GB CFast 4GB Win 7 32bit API MH1-C70D-A03DG API 4GB Win 7 32bit MH1-C70D-A03DM 2 PCI IMP Core i7-3612qe MH1-C70D-A33DH 32GB CFast 8GB Win 7 64bit DMCNET API Quad Core 2.1GHz MH1-C70D-C03DG PCIe Win 7 32bit API 4GB MH1-C70D-C33DH (x4+x1) Win 7 64bit API MH1-A12N-A03DG MH1-A12N-A05DG Atom E3845 Quad Core 1.91GHz 2 PCI 32GB CFast 128GB SSD MH1-C50N-A03DG 32GB CFast 2 PCI MH1-C50N-A05DG Core i5-3610me 128GB SSD 4GB Win 7 32bit MH1-C50N-C03DG Dual Core 2.7GHz PCIe 32GB CFast MH1-C50N-C33DH (x4+x1) 8GB Win 7 64bit MH1-C70N-A03DG 2 PCI MH1-C70N-C03DG Core i7-3612qe 4GB Win 7 32bit 32GB CFast Quad Core 2.1GHz PCIe MH1-C70N-C33DH (x4+x1) 8GB Win 7 64bit MH2-P10N-N06DJ 4GB Win 7 32bit NA NA NA NA NA NA API 2019.Q3 販售 MH2-P10N-N06DL Celeron J1900 IMP 2019.Q3 販售 NA 32GB SSD 4GB Win10 64bit EtherCAT MH2-P10N-N06DN Quad Core 2.4GHz 2019.Q2 販售 CODESYS MH2-P10N-P06DN 2019.Q2 販售 觸控型 PC-Based 工業控制器 型號 CPU 類型螢幕儲存裝置 RAM OS 通訊總線開發工具備註 MP1-A10D-1012DG MP1-A10D-1012DM MP1-A12D-1503DG MP1-A12D-1503DM MP1-A12D-1505DG Atom E3825 Dual Core 1.33GHz Atom E3845 Quad Core 1.91GHz 10.1" 16GB SSD 2GB 15" 32GB CFast 4GB Win 7 32bit DMCNET MP1-P10D-1505DJ Celeron J GB SSD API 2019.Q3 販售 Win10 64bit MP1-P10D-1505DL Quad Core 2.4GHz IMP 2019.Q3 販售 API IMP API IMP API 54

56 選購資訊 運動控制通訊介面卡 PCI-DMC-A02 PCI-DMC-B01 PCI-DMC-B02 PCI-DMC-B03 PCI-DMC-F02 PCIe-L221-B1D0 PCI-L221-P1D0 PCI-L221-B1D0 PCI-M324-F1D0 PCI-D122-XND0 DB-D1XX-01D0 DMCNET 標準型運動控制軸卡 + 板載 IO (32 DI, 24 DO) DMCNET 進階型運動控制軸卡 + 2 組脈波比對 DMCNET 進階型運動控制軸卡 +2D 脈波比對功能 DMCNET 進階型運動控制軸卡 +3 組脈波比對 &10 組輸出功能 DMCNET 經濟型運動控制軸卡 + 板載 IO (32 DI, 24 DO) EtherCAT 進階型運動控制軸卡 +2 組脈波比對 EtherCAT 標準型運動控制軸卡 EtherCAT 進階型運動控制軸卡 +2 組脈波比對四軸脈波運動軸卡 32IN/32OUT 數位訊號擷取卡數位訊號擷取卡子卡 DMCNET 分散式遠端擴充模組 ASD-DMC-RM32MN 遠端擴充模組 32 DI 電晶體輸入 (NPN / PNP) ASD-DMC-RM64MN 遠端擴充模組 64 DI (NPN / PNP) + 手搖輪模組 ASD-DMC-RM32NT 遠端擴充模組 32 DO 電晶體輸出 (NPN) ASD-DMC-RM64NT 遠端擴充模組 64 DO 電晶體輸出 (NPN) ASD-DMC-RM32PT 遠端擴充模組 16 DI (NPN / PNP) & 16 DO 電晶體輸出 (NPN) ASD-DMC-RM04PI 遠端擴充模組 4 組脈波介面 ( 每組 200kHz ) ASD-DMC-RM04AD 遠端擴充模組 4 組類比輸入 ASD-DMC-RM04DA 遠端擴充模組 4 組類比輸出 HMC-RIO3232RT5 遠端擴充模組 32 DI (NPN / PNP), 16 DO 繼電器輸出 & 16 DO 電晶體輸出 DMCNET 集中式遠端擴充模組 ASD-DMC-GA01 ASD-DMC-GE01PH 集中式遠端電源模組 集中式遠端擴充模組 1 組 4M 高速脈波介面 EtherCAT 集中式從站模組 R1-EC5500D0 電源模組 ( 含通訊介面 ) R1-EC5512D0 電源模組 ( 不含通訊介面 ) R1-EC5621D0 R1-EC5614D0 R1-EC6002D0 R1-EC6022D0 R1-EC7062D0 R1-EC70A2D0 R1-EC70E2D0 R1-EC70F2D0 脈波輸出運動控制模組手搖輪擴充模組數位輸入模組 ; 反應時間 < 0.1ms 數位輸入模組 (NPN / PNP); 反應時間 :2ms 數位輸出模組 (NPN) 數位輸出模組 (PNP) 數位輸出模組 (NPN) 數位輸出模組 (PNP) 55

57 DMCNET 伺服驅動器 ASDA-A2-F 系列 ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F A2 220 V 單相 / 三相 100W DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 單相 / 三相 200W DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 單相 / 三相 400W DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 單相 / 三相 750W DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 單相 / 三相 1.0kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 單相 / 三相 1.5kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 三相 2.0kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220V 三相 3.0kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220V 三相 4.5kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220V 三相 5.5kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220V 三相 7.5kW DMCNET 伺服驅動器 DMCNET 伺服驅動器 ASDA-B2-F 系列 ASD-B F ASD-B F ASD-B F ASD-B F ASD-B F ASD-B F ASD-B F ASD-B F B2 220V 單相 / 三相 100W DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 單相 / 三相 200W DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 單相 / 三相 400W DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 單相 / 三相 750W DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 單相 / 三相 1.0kW DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 單相 / 三相 1.5kW DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 三相 2.0kW DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 三相 3.0kW DMCNET 伺服驅動器 DMCNET 線馬驅動器 ASDA-A2R-F 系列 ASD-A2R-0121-F ASD-A2R-0221-F ASD-A2R-0421-F ASD-A2R-0721-F A2R 220V 單相 / 三相 100W DMCNET 伺服驅動器 A2R 220V 單相 / 三相 200W DMCNET 伺服驅動器 A2R 220V 單相 / 三相 400W DMCNET 伺服驅動器 A2R 220V 單相 / 三相 750W DMCNET 伺服驅動器 DMCNET 伺服驅動器 ASDA-M 系列 ASD-M-0721-F ASD-M-1521-F M 220 V 單相 / 三相 750 W DMCNET 伺服驅動器 M 220 V 單相 / 三相 1.2 kw DMCNET 伺服驅動器 56

58 選購資訊 EtherCAT 伺服驅動器 ASDA-A2-E 220V 系列 ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E A2 220V 單相 / 三相 100W EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 單相 / 三相 200W EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 單相 / 三相 400W EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 單相 / 三相 750W EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 單相 / 三相 1.0kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 單相 / 三相 1.5kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 三相 2.0kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 三相 3.0kW EtherCAT 伺服驅動器 EtherCAT 伺服驅動器 ASDA-A2-E 400V 系列 ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E A2 400V 三相 400W EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 750W EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 1.0kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 1.5kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 2.0kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 3.0kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 4.5kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 5.5kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 7.5kW EtherCAT 伺服驅動器 軸式線馬線圈組 ECML-S 系列 ( 最大推力 : 87.12N ~ 736N) ECML-S16 A2DNS 軸徑 Ø16 線圈組 ECML-S20 A2DNS 軸徑 Ø20 線圈組 ECML-S25 A2DNS 軸徑 Ø25 線圈組 ECML-S32 A2DNS 軸徑 Ø25 線圈組 軸式線馬磁石軸 ECML-SM 系列 ( 長度 : 250mm ~ 2310mm) ECML-SM16 軸徑 Ø16 磁石軸 ECML-SM20 軸徑 Ø20 磁石軸 ECML-SM25 軸徑 Ø25 磁石軸 ECML-SM32 軸徑 Ø32 磁石軸 57

59 58

60 台達電子工業股份有限公司 機電事業群 桃園市桃園區興隆路 18 號 TEL: FAX: * 本使用手冊內容若有變更, 恕不另行通知 DELTA_IA-IPC_PAC_C_TC_