Microsoft Word - ASDA-B_簡易說明書_sc_05.doc

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1 台達標準泛用 AC 伺服 ASDA-B 系列 標準泛用界面 ASDA-B 伺服驅動器 基礎技術手札

2 目錄 一 產品注意事項 安全注意事項 注意事項 儲存環境條件 安裝環境條件 安裝方向與空間 二 產品檢查與型號說明 產品檢查 產品型號對照 驅動器各部名稱 三 配線 週邊裝置與主電源迴路連接 驅動器的連接器與端子 電機 U V W 引出線的連接器規格 編碼器引出線連接器規格 界面接線圖 (CN1) CN2 編碼器信號接線 CN3 通訊口信號接線 CN3 通訊口與個人計算機和 KEYPAD 的連接方式 位置模式標準接線 速度模式標準接線 扭矩模式標準接線 四 參數說明 P0-xx 監控參數 P1-xx 基本參數 P2-xx 擴展參數 P3-xx 通訊參數 P4-xx 診斷參數 P8-xx 數字操作器參數 數字輸入 (DI) 功能定義表

3 4.8 數字輸出 (DO) 功能定義表 五 規格 伺服驅動器標準規格 (ASDA-B 系列 ) 伺服電機標準規格 (ECMA 系列 ) 伺服驅動器外型尺寸 伺服電機外型尺寸 六 異警排除 異警一覽表 排除異常后消除異警信號的方法 七 配件 動力連接器 動力線 編碼器連接器 編碼器連接線 I/O 連接器端子 驅動器與數字操作器 Keypad 通訊線 驅動器與計算機通訊線 數字操作器 Keypad 與計算機通訊線 數字操作器 Keypad...7-7

4 一 產品注意事項 1.1 安全注意事項 ASDA-B 系列為一開放型 (Open Type) 伺服驅動器, 操作時須安裝于遮蔽式的控制箱內 本驅動器利用精密的反饋控制與結合高速運算能力的數字信號處理器 (Digital Signal Processor, DSP), 控制 IGBT 產生精確的電流輸出, 用來驅動三相永磁式同步交流伺服電機 (PMSM) 達到準確定位 ASDA-B 系列可使用于工業應用場合, 且建議安裝于使用手冊中的配線 ( 電 ) 箱環境 ( 驅動器 線材及電機都必須安裝于符合 UL50 Type 1 或者是 NEMA 250 Type 1 的安裝環境最低要求規格 ) 在接收檢驗 安裝 配線 操作 維護與檢查時, 應隨時注意以下安全注意事項 標誌 危險 警告 與 禁止 代表的涵義 : 意指可能潛藏危險, 若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害 意指可能潛藏危險, 若未遵守可能會對人員造成中度的傷害, 或導致產品嚴重損壞, 或甚至故障 意指絕對禁止的行動, 若未遵守可能會導致產品損壞, 或甚至故障而無法使用 接收檢驗 安裝注意 配線注意 請依照指定的方式搭配使用伺服電機與伺服驅動器, 否則可能會導致火災或設備故障 禁止將本產品暴露在有水氣 腐蝕性氣體 可燃性氣體等物質的場所下使用, 否則可能會造成觸電或火災 請將接地端子連接到 class-3(100ω 以下 ) 接地, 接地不良可能會造成觸電或火災 請勿連接三相電源至 U V W 電機輸出端子, 否則可能會造成人員受傷或導致火災 請鎖緊電源與電機輸出端子的固定螺絲, 否則可能造成火災 1-1

5 操作注意 當機械設備開始運行前, 須配合其使用者參數調整設定值 若未調整到相符的正確設定值, 可能會導致機械設備運行失去控制或發生故障 機器開始運行前, 請確認是否可以隨時啟動緊急開關停機 當電機運行時禁止接觸任何旋轉中的電機零件, 否則可能會造成人員受傷 保養與檢查 主電路配線 為了避免意外事故, 請先分開機械設備的連軸器與皮帶等, 使其處于單獨的狀態, 再進行第一次試運行 在伺服電機和機械設備連接運行后, 如果發生操作錯誤, 則不僅會造成機械設備的損壞, 有時還可能導致人身傷害 強烈建議 : 請先在無負載情況下, 測試伺服電機是否正常運作, 之后再將負載接上, 以避免不必要的危險 在運行中請不要觸摸伺服驅動器的散熱器, 否則可能會因高溫而發生燙傷 禁止接觸伺服驅動器與伺服電機內部, 否則可能會造成觸電 電源啟動時, 禁止拆下驅動器面板, 否則可能會造成觸電 電源關閉 10 分鐘內, 不得接觸接線端子, 殘余電壓可能造成觸電 不得拆開伺服電機, 否則可能會造成觸電或人員受傷 不得在開啟電源情況下改變配線, 否則可能造成觸電或人員受傷 只有合格的電機專業人員才可以安裝 配線與修理保養伺服驅動器和伺服電機 請不要將動力和小信號線從同一管道內穿過, 也不要將其綁扎在一起 配線時, 請使動力線和信號相隔 30 厘米 (11.8 英吋 ) 以上 對于信號線 編碼器 (PG) 反饋線, 請使用多股絞合線與多芯絞合整體屏蔽線 對于配線長度, 信號輸入線最長為 3 米 (9.84 英呎 ),PG 反饋線最長為 20 米 (65.62 英呎 ) 即使關閉電源, 伺服驅動器內部仍可能會滯留高電壓, 請暫時 (10 分鐘 ) 不要觸摸電源端子 並請確認 CHARGE 指示燈熄滅后, 再進行檢查作業 請勿頻繁地開關電源 若需要連續開關電源時, 請控制在一分鐘一次以下 主電路端子座配線 端子座的一個電線插入口, 請僅插入一根電線 在插入電線時, 請不要使芯線與鄰近的電線短路 芯線的線頭請使用 Y 接端子固定 在上電之前, 請確實檢查配線是否正確 1-2

6 1.2 注意事項 下列請使用者特別注意 : 伺服驅動器與伺服電機連線不能拉緊 固定伺服驅動器時, 必須確保在每個固定處鎖緊 伺服電機軸心必須與設備軸心桿對心良好 如果伺服驅動器與伺服電機連線超過 20 米 (65.62 英呎 ), 請把 UVW 連接線加粗並且編碼器連線也必須加粗 伺服電機固定四根螺絲必須鎖緊 1.3 儲存環境條件 本產品在安裝之前必須放置于其包裝箱內, 若該驅動器暫不使用, 為了使該產品能夠符合本公司的保固範圍與日后的維護, 儲存時務必注意下列事項 : 必須置于無塵垢 干燥的位置 儲存位置的環境溫度必須在 -20 C ~ +65 C(-4 F ~ 149 F) 範圍內 儲存位置的相對溼度必須在 0% 到 90% 範圍內, 且無結露 避免儲存于含有腐蝕性氣 液體的環境中 最好適當包裝存放在架子或台面上 1.4 安裝環境條件 操作溫度 ASDA-B 系列伺服驅動器 :0 C ~ 45 C(32 F ~ 113 F) ECMA 系列伺服電機 :0 C ~ 40 C(32 F ~ 104 F) 長時間的運行建議在 45 C 以下的環境溫度, 以確保產品的可靠性能 若環境溫度超過 45 C 以上時, 請置于通風良好的場所 如果本產品裝在配電箱裡, 那配電箱的大小與通風條件必須讓所有內部使用的電子裝置沒有過熱的危險 而且也要注意機器的震動是否會影響配電箱的電子裝置 除此之外, 當選擇安裝地點時請遵守以下注意事項 ; 若未能遵守以下注意事項, 可能使本公司伺服產品無法符合本公司保固範圍與日后的維護, 故務必遵守以下注意事項 : 本公司伺服產品適合的安裝環境包括有 : 無發高熱裝置的場所;無水滴 蒸氣 灰塵與油性灰塵的場所;無腐蝕 易燃性氣 液體的場所;無漂浮性的塵埃與金屬微粒的場所;堅固無振動 無電磁噪聲干擾的場所 伺服驅動器與電機安裝地點的溫度與溼度請勿超過規格所規定的範圍 請勿儲存伺服驅動器與電機于超出規格規定振動量的場所 請確保伺服驅動器與電機的儲存環境符合第五章規格中所述的環境規格 1-3

7 1.5 安裝方向與空間 注意事項 : 安裝方向必須依規定, 否則會造成故障 為了使冷卻循環效果良好, 安裝交流伺服驅動器時, 其上下左右與相鄰的物品和擋板 ( 牆 ) 必須保持足夠的空間, 否則會造成故障 伺服驅動器安裝時其吸排氣孔不可封住, 也不可傾倒放置, 否則會造成故障 安裝示意圖 為了使散熱風扇能夠有比較低的風阻以有效排出熱量, 請使用者遵守一台與多台交流伺服驅動器的安裝間隔距離建議值 ( 如下圖所示 ) 1-4

8 1-5

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10 二 產品檢查與型號說明 2.1 產品檢查 為了防止本產品在購買與運送過程中的疏忽, 請詳細檢查下表所列出的項目 : 檢查項目是否為所欲購買的產品電機轉軸是否運轉平順外觀是否損傷是否有鬆脫的螺絲 內容分別檢查電機與驅動器銘版上的產品型號, 可參閱 2.2 節所列的型號說明用手旋轉電機轉軸, 如果可以平順運轉, 代表電機轉軸是正常的 但是, 附有電磁剎車的電機, 則無法用手平滑運轉! 目視檢查是否外觀上有任何損壞或是刮傷是否有螺絲未鎖緊或脫落 如果發生任何上述情形, 請與代理商聯絡以獲得妥善的解決 完整可操作的伺服組件應包括 : (1) 伺服驅動器與伺服電機 (2) 一條 UVW 電機動力線, 紅 (U) 白(V) 黑(W) 依序三條線鎖在驅動器上的電機輸出座, 還有一條綠色地線請鎖在驅動器的接地處 ( 選購品 ) (3) 一條編碼器控制信號線與電機端編碼器的母座相接, 一端連接器連至驅動器 CN2, 另一端為公座 ( 選購品 ) (4) 于 CN1 使用 25PIN 連接器 ( 瀚荃模擬產品 )( 選購品 ) (5) 于 CN2 使用 9PIN 連接器 ( 瀚荃模擬產品 )( 選購品 ) (6) 于 CN3 使用 8PIN 連接器 ( 瀚荃模擬產品 )( 選購品 ) 2-1

11 2.2 產品型號對照 銘牌說明 ASDA-B 系列伺服驅動器 銘牌說明 序號說明 ECMA 系列伺服電機 銘牌說明 序號說明 2-2

12 2.2.2 型號說明 ASDA-B 系列伺服驅動器 2-3

13 ECMA 系列伺服電機 2-4

14 2.3 驅動器各部名稱 NOTE 1)750W( 含 ) 以上才有內建回生電阻,400W( 含 ) 以下則無內建 2) 命令輸入顯示 :CMD 燈在 Servo on 和電機速度大于或等于 P1-38 (ZSPD) 時, 會亮起 2-5

15 此頁有意留為空白 2-6

16 三 配線 3.1 週邊裝置與主電源迴路連接 週邊裝置接線圖 NOTE 1) 檢查 R S T 的電源和接線是否正確 2) 確認伺服電機輸出 U V W 端子相序接線是否正確, 接錯時電機可能不轉或亂轉 3) 使用外部回生電阻時, 電阻應接于 P C 端,P D 開路 避免內 外電阻並聯 4) 異警或緊急停止時, 利用 ALARM 或是 WARN 輸出將電磁接觸器 (MC) 斷電, 以切斷伺服驅動器電源 3-1

17 3.2 驅動器的連接器與端子 信號 名稱 說明 R S T U V W 主控迴路電源輸入端電機連接線 連接三相交流電源 ( 根據產品型號, 選擇適當的電壓規格 ) 連接至電機 FG 信號 線色 U 紅 V 白 W 黑 FG 綠 P D C 回生電阻端子 使用外部回生電阻時需將 PD 開路且電阻應接于 P C 兩端 750W( 含 ) 以上才含有內建回生電阻, 若欲使用內部回生電阻時請將 PD 短路 兩處 接地端子 連接至電源地線與電機的地線 CN1 I/O 連接座 連接上位控制器, 參見 3.5 節 CN2 編碼器連接座 連接電機的編碼器, 參見 3.6 節 端子記號 線色 A 黑 /A 黑 / 紅 B 白 /B 白 / 紅 Z 橙 /Z 橙 / 紅 +5V 棕與棕 / 白 GND 藍與藍 / 白 CN3 通訊口連接座 連接個人計算機或 KEYPAD, 參見 3.7 節 NOTE U,V,W,CN1,CN2,CN3 端子有短路保護 下列為接線時必須特別注意的事項 : 1) 當電源切斷時, 因為驅動器內部大電容含有大量的電荷, 請不要接觸 R S T 與 U V W 這六條大電力線 請等待充電燈熄滅時, 方可接觸 2) R S T 與 U V W 這六條大電力線不要與其他信號線靠近, 儘可能間隔 30cm(11.8 英吋 ) 以上 3) 如果編碼器連線需要加長時, 請使用雙絞並附絕緣接地的信號線 請不要超過 20 米 (65.62 英呎 ), 如果要超過 20 米, 請使用線徑大一倍的信號線, 以確保信號不會衰減太多 4) 線材選擇請參考 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 3-2

18 3.3 電機 U V W 引出線的連接器規格 電機型號 U V W/ 電磁剎車連接器 端子 定義 ECMA-C30401 S (100W) ECMA-C30602 S(200W) ECMA-C30604 S(400W) ECMA-C (400W) ECMA-C30807 S(750W) HOUSING:JOWLE(C4201H00-2*2PA) A ECMA-C30602 S(200W) ECMA-C30604 S(400W) ECMA-C (400W) ECMA-C30807 S(750W) B ECMA-G31303 S(300W) ECMA-E31305 S(500W) ECMA-G31306 S(600W) ECMA-G31309 S(900W) ECMA-C31010 S(1000W) ECMA-E31310 S(1000W) ECMA-E31315 S(1500W) ECMA-C31020 S(2000W) ECMA-E31320 S(2000W) HOUSING:JOWLE(C4201H00-2*3PA) 3106A-20-18S C ECMA-E31820 S(2000W) D 3106A-24-11S 3-3

19 接線名稱 U V W CASE GROUND BRAKE1 BRAKE2 ( 紅 ) ( 白 ) ( 黑 ) ( 綠 ) 端子定義 A 端子定義 B 端子定義 C F I B E G H 端子定義 D D E F G A B 線材選擇請使用電線以 600V 乙烯樹脂電線為基準, 配線長度 30 米 (98.4 英呎 ) 以下, 超 過 30 米的場合請考慮電壓降來選定電線尺寸, 線材選擇請參考 ASDA-B 系列標準泛用型伺服 驅動器應用技術手冊 節的說明 NOTE 1) 剎車線圈並沒有極性, 接線名稱為 BRAKE1 & BRAKE2 2) 剎車用電源為 DC24V, 嚴禁與控制信號電源 VDD 共用 3.4 編碼器引出線連接器規格 電機型號 Encoder Connector 端子 定義 ECMA-C30401 S(100W) ECMA-C30602 S(200W) ECMA-C30604 S(400W) ECMA-C (400W) ECMA-C30807 S(750W) ECMA-G31303 S(300W) ECMA-E31305 S(500W) ECMA-G31306 S(600W) ECMA-G31309 S(900W) ECMA-C31010 S(1000W) ECMA-E31310 S(1000W) ECMA-E31315 S(1500W) ECMA-C31020 S(2000W) ECMA-E31320 S(2000W) ECMA-E31820 S(2000W) HOUSING:AMP( ) 3106A-20-29S A B 3-4

20 接線名稱 A /A B /B Z /Z +5V GND BRAID AMP ( ) ( 黑 ) ( 黑 / 紅 ) ( 白 ) ( 白 / 紅 ) ( 橙 ) ( 橙 / 紅 ) ( 棕 & 棕 / 白 ) ( 藍 & SHELD 藍 / 白 ) 端子定義 A 接線名稱 A /A B /B Z /Z +5V GND BRAID 3106A-20-29S ( 藍 ) ( 藍 / 黑 ) ( 綠 ) ( 綠 / 黑 ) ( 黃 ) ( 黃 / 黑 ) ( 紅 & 紅 / 白 ) ( 黑 & 黑 / 白 ) SHELD 端子定義 B A B C D F G S R L 線材選擇請使用附屏蔽網線的多芯線, 而屏蔽網線要確實與 SHIELD 端相連接, 線材選擇請 參考 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節的說明 3.5 界面接線圖 (CN1) 速度與扭矩模擬命令輸入有效電壓範圍從 -10V ~ +10V 這電壓範圍對應的命令值可由相關參數來設定 C1: 速度, 扭力模擬命令輸入 脈沖指令可使用差動 Line driver 方式或開集極方式輸入, 差動 Line driver 輸入方式的最大輸入脈沖為 500kpps, 開集極方式的最大輸入脈沖為 200kpps NOTE 1) 使用開集極輸入方式, 請在 Pin 19(/SIGN) 和 Pin 21(/PULSE) 前分別連接一顆 1 ~ 2 KΩ 的限流電阻, 以保護內部電路 2) 限流電阻的規格請參考下表所示 : Vdc 規格 Vdc 2 24V 1KΩ 公式 : ma R 20 12V 500Ω 3-5

21 C2-1: 脈沖命令輸入 ( 集極開路 -- 內部電源 ) 記得要加電阻, 否則光耦合晶體會有電流過大燒壞的危險 C2-2: 脈沖命令輸入 ( 集極開路 -- 外部電源 ) 記得要加電阻, 否則光耦合晶體會有電流過大燒壞的危險 3-6

22 C3: 脈沖命令輸入 ( 差動輸入 ) 此光耦合晶體為單相, 請務必注意輸入脈沖命令的電流流向 DO 驅動電感性負載時需裝上二極管 ( 允許電流 :40mA 以下 ; 突波電流 :100mA 以下 ) C4:DO 接線, 內部電源, 一般負載 C5:DO 接線, 內部電源, 電感負載 C6:DO 接線, 外部電源, 一般負載 C7:DO 接線, 外部電源, 電感負載 3-7

23 以繼電器或開集極晶體管輸入信號 NPN 晶體, 共射極模式 (SINK 模式 ) C8:DI 接線, 內部電源 C9:DI 接線, 外部電源 PNP 晶體, 共射極模式 (SOURCE 模式 ) C10:DI 接線, 內部電源 C11:DI 接線, 外部電源 3-8

24 C12: 編碼器位置輸出 (Line driver) C13: 編碼器位置輸出 ( 光耦合器 ) 3.6 CN2 編碼器信號接線 ECMA 系列的電機內附一個 2500ppr A B Z U V W 的編碼器 其運行情形為 : 從電源啟動后 500msec 內先送 U/V/W 信號到驅動器, 隨后再切換成 A/B/Z 信號 2500ppr A B 信號經驅動器四倍頻處理后, 成為 10000ppr 連接器的接線端外型與接腳編號如下圖所示 : CN2 連接器 ( 公 ) 背面接線端 各信號的意義說明如下 : Pin No 信號名稱 端子記號 功能 說明 軍規連接器快速連接器 顏色 4 A 相輸入 A 編碼器 A 相輸出 A A1 黑 5 /A 相輸入 /A 編碼器 /A 相輸出 B A4 黑 / 紅 3 B 相輸入 B 編碼器 B 相輸出 C A2 白 2 /B 相輸入 /B 編碼器 /B 相輸出 D A5 白 / 紅 9 Z 相輸入 Z 編碼器 Z 相輸出 F A3 橙 1 /Z 相輸入 /Z 編碼器 /Z 相輸出 G A6 橙 / 紅 8 編碼器電源 DC +5V 編碼器用 5V 電源 S A7 棕與棕 / 白 6, 7 編碼器電源 GND 接地 R A8 藍與藍 / 白 屏蔽 屏蔽 屏蔽 L A9 屏蔽 3-9

25 3.7 CN3 通訊口信號接線 CN3 通訊口端子 Layout 驅動器透過通訊連接器與計算機相連, 使用者可利用本公司提供的軟件 ( 咨詢經銷商 ) 來操作驅動器 我們提供二種常用通訊界面 :(1)RS-232;(2)RS-485; 可使用參數 (P3-05) 設定 RS-232 較為常用, 通訊距離大約 15 米 (49.2 英呎 ) 若選擇使用 RS-485, 可達較遠的傳輸距離, 且支持多組驅動器同時連線能力 Pin No 信號名稱 端子記號 功能 說明 1 RS-485- RS-485- 驅動器端數據傳送 RS-485- 端 2 信號電源 +5VD 3 RS-485+ RS-485+ 驅動器端數據傳送 RS-485+ 端 4 RS-232 數據接收 RS-232-RX 驅動器端數據接收, 連接至 PC 的 RS-232 傳送端 5 RS-232 數據傳送 RS-232-TX 驅動器端數據傳送, 連接至 PC 的 RS-232 接收端如圖 所示 6 RS-232/485 信號 SEL232/485 RS-232 & RS-485 數據格式選擇 格式選擇端 將 SEL232/485(Pin6) 接到 GND(Pin8) 則選擇 RS-485, 不接則選擇 RS Re-flash 選擇端 Boot_Load DSP Reflash 燒入選擇 Boot_Load 端 ( 使用者勿接 ) 8 信號接地 GND NOTE 1) 使用者自行外購的端子需注意外殼不可與端子中的任何一 PIN 短路, 以免造成通訊功能的誤動作 2) 使用 RS-232 通訊模式時, 可直接使用台達 PLC 所提供的通訊配線 ( 兩者互為相容, 可增加使用者的方便一致性 ) 3-10

26 3.8 CN3 通訊口與個人計算機和 KEYPAD 的連接方式 CN3 與 PC 連接 CN3 與 KEYPAD 連接 3-11

27 3.9 位置模式標準接線 3-12

28 3.10 速度模式標準接線 3-13

29 3.11 扭矩模式標準接線 3-14

30 四 參數說明 4.1 P0-xx 監控參數 P0-00 VER 固件版本通訊地址 :0000H 初值 : 工廠設定 設定範圍 : - - P0-01 ALE 驅動器面板錯誤狀態顯示 ( 七段顯示器 ) 通訊地址 :0001H 初值 : 工廠設定 設定範圍 : 1 ~ 20 參數功能 : : 過電流 ( 註 1) : 過電壓 ( 註 2) : 低電壓 ( 註 2) : 磁場位置異常 ( 註 3) : 回生錯誤 ( 註 1) : 過負荷 ( 註 1) : 速度誤差過大 ( 註 1) : 異常脈衝控制命令 ( 註 1) : 位置控制誤差過大 ( 註 1) : 串行通訊異常 ( 註 2) : 編碼器異常 ( 註 3) : 校正異常 ( 註 1) : 緊急停止 ( 註 2) :CWL 極限異常 ( 註 2) :CCWL 極限異常 ( 註 2) :IGBT 溫度異常 ( 註 2) : 存儲器異常 ( 註 4) : 串行通訊超時 ( 註 2) : 電機型式錯誤 ( 註 2) : 主回路電源缺相 ( 註 2) ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊第 6 章 4-1

31 註 1: 錯誤發生后會將當時的錯誤信息保留住, 可以由 ARST 來解除錯誤信息 註 2: 必須將錯誤來源排除, 錯誤才會自動消失,ARST 無法消除此錯誤信息 註 3: 即使錯誤來源排除后, 依然得重新 Power OFF/ON 才可排除錯誤信息 註 4: 表示內部硬件 EEPROM 可能故障,ARST 無法消除此錯誤信息 PC 通訊軟件或分離式 Keypad 上的錯誤顯示 1: 過電流 2: 過電壓 3: 低電壓 4: 磁場位置異常 5: 回生錯誤 6: 過負荷 7: 速度誤差過大 8: 異常脈衝控制命令 9: 位置控制誤差過大 10: 串行通訊異常 11: 編碼器異常 12: 校正異常 13: 緊急停止 14:CWL 極限異常 15:CCWL 極限異常 16:IGBT 溫度異常 17: 存儲器異常 18: 串行通訊超時 19: 電機型式錯誤 20: 主回路電源缺相 P0-02 STS 驅動器狀態顯示通訊地址 :0002H 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 15 參數功能 : 0: 電機反饋脈沖數 (pulse) 1: 電機反饋旋轉圈數 (turn) ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 4-2

32 2: 脈沖命令脈沖計數 (pulse) 3: 脈沖命令旋轉圈數 (turn) 4: 控制命令脈沖與反饋脈沖誤差數 (pulse) 5: 脈沖命令輸入頻率 (khz) 6: 電機轉速 (rpm) 7: 速度輸入命令 Volt 8: 速度輸入命令 rpm 9: 扭矩輸入命令 Volt 10: 扭矩輸入命令 Nt-m 11: 平均負載 (%) 12: 峰值負載 (%) 13: 主回路電壓 (Volt) 14: 負載 / 電機慣性比 (time) 15: 電源模塊的 IGBT 溫度 ( o C) P0-03 保留通訊地址 :0003H P0-04 CM1 狀態監控寄存器 1 通訊地址 :0004H 初值 : 0 P0-02 設定範圍 : Write:0 ~ 15;Read:- 參數功能 : 設定欲讀取的狀態值 ( 參考 P0-02), 數據讀取時須需由通訊口對此通訊地址進行讀取 例如 : 要讀取 P0-02 內的 1: 電機反饋旋轉圈數, 則對 P0-04 寫入 1, 然后以通訊方式讀取 P0-04 就可得到 電機反饋旋轉圈數 的數值 P0-05 CM2 狀態監控寄存器 2 通訊地址 :0005H 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 15 參數功能 : 請參考 P0-04 的說明 P

33 P0-06 CM3 狀態監控寄存器 3 通訊地址 :0006H 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 15 參數功能 : 請參考 P0-04 的說明 P0-02 P0-07 保留通訊地址 :0007H P0-08 保留通訊地址 :0008H P0-09 SVSTS 驅動器數字輸出 (DO) 信號顯示 通訊地址 :0009H 初值 : - 表 4.8 設定範圍 : - 參數功能 : 伺服輸出狀態顯示 (16 進制表示 ) Bit0: SRDY( 伺服啟動準備結束 ) Bit1: SON( 伺服啟動 Servo On) Bit2: ZSPD ( 零速度檢出 ) Bit3: TSPD( 目標速度到達 ) Bit4: TPOS( 目標位置到達 ) Bit5: TQL( 扭矩限制中 ) Bit6: ALRM( 伺服警示輸出 ) Bit7: BRKR( 電磁剎車控制輸出 ) Bit8: OLW( 電機過載輸出警告 ) Bit9: WARN(CW,CCW,EMGS, 低電壓, 通訊錯誤等狀況發生 時輸出 ) Bit10 ~ 15 : 保留 4-4

34 4.2 P1-xx 基本參數 P1-00 PTT 外部脈沖列指令輸入型式設定通訊地址 :0100H 初值 : 2 控制模式 : P 設定範圍 : 0 ~ 102 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B 此手冊 3.9 節,ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節和 節 脈沖型式 0: AB 相脈沖列 (4x) 1: 正轉脈沖列與逆轉脈沖列 2: 脈沖列 + 方向其他設定 : 保留 邏輯型式 脈沖型式 輸入脈沖界面 最高允許輸入脈沖頻率 差動輸入 500kpps 開集極輸入 200kpps 0 = 正邏輯 1 = 負邏輯 正向回轉 逆向回轉 正向回轉 逆向回轉 AB 相脈沖列 正轉脈沖列與逆轉脈沖列 脈沖列 + 方向 4-5

35 P1-01 CTL 控制模式與控制命令輸入源設定通訊地址 :0101H 初值 : 0 單位 : P(pulse);S(rpm);T(N.M) 設定範圍 : 0 ~ 110 P 模式 S,Sz 模式 T,Tz 模式分別參照 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 節 節 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B 控制模式設定 P S T Sz Tz P: 位置控制模式 ( 命令由端子輸入 ) S: 速度控制模式 ( 端子 / 內部寄存器 ) T: 扭矩控制模式 ( 端子 / 內部寄存器 ) Sz: 零速度 / 內部速度寄存器命令 Tz: 零扭矩 / 內部扭矩寄存器命令 扭矩輸出方向控制 0 1 正轉方向 反轉方向 4-6

36 P1-02 PSTL 速度與扭矩限制設定通訊地址 :0102H 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 11 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B 此手冊表 4.7, ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節,6.6.2 節 關閉 / 開啟速度限制功能 0: 關閉速度限制功能 1: 開啟速度限制功能 ( 只在 T 模式有效 ) 速度限制的來源由數字輸入 DI 的 SPD1,SPD0 來決定 DI 名稱 DI 狀態 命令輸入來源 不選擇 ( 註一 ) 00 外部模擬輸入端子 SPD P P P1-11 關閉 / 開啟扭矩限制功能 0: 關閉扭矩限制功能 1: 開啟扭矩限制功能 (P, S 模式有效 ) 扭矩限制的來源由數字輸入 DI 的 TCM1,TCM0 來決定 DI 名稱 DI 狀態 命令輸入來源 不選擇 ( 註一 ) 00 外部模擬輸入端子 TCM P P P1-14 NOTE 1) DI 的功能可由 P2-11 ~ P2-15, 配合表 4.7 來選擇 DI 的功能 4-7

37 P1-03 AOUT 檢出器脈沖輸出極性設定通訊地址 :0103H 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 1 參數功能 : 檢出器脈沖輸出極性 (OA/OB 相差 90 度 ) 0: 正向輸出 1: 反向輸出 P1-46 P1-04 保留通訊地址 :0104H P1-05 保留通訊地址 :0105H P1-06 SFLT 模擬速度指令加減速平滑常數通訊地址 :0106H 初值 : 0 控制模式 : S 單位 : ms 設定範圍 : 0 ~ 1000(0: 關閉此功能 ) ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 P1-07 TFLT 模擬扭矩指令平滑常數通訊地址 :0107H 初值 : 0 控制模式 : T 單位 : ms 設定範圍 : 0 ~ 1000(0: 關閉此功能 ) ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 P1-08 PFLT 位置指令平滑常數通訊地址 :0108H 初值 : 0 控制模式 : P 單位 : 10ms 設定範圍 : 0 ~ 1000(0: 關閉此功能 ) ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 4-8

38 P1-09 SPD1 內部速度指令 1/ 內部速度限制 1 通訊地址 :0109H 初值 : 100 控制模式 : S/T 單位 : rpm 設定範圍 : ~ 5000 S.. ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 T.. P1-02 參數功能 : 第 1 段內部速度指令設定 (S)/ 第 1 段內部速度限制 (T) P1-10 SPD2 內部速度指令 2/ 內部速度限制 2 通訊地址 :010AH 初值 : 200 控制模式 : S/T 單位 : rpm 設定範圍 : ~ 5000 S.. ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 T.. P1-02 參數功能 : 第 2 段內部速度指令設定 (S)/ 第 2 段內部速度限制 (T) P1-11 SPD3 內部速度指令 3/ 內部速度限制 3 通訊地址 :010BH 初值 : 300 控制模式 : S/T 單位 : rpm 設定範圍 : ~ 5000 S.. ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 T.. P1-02 參數功能 : 第 3 段內部速度指令設定 (S)/ 第 3 段內部速度限制 (T) P1-12 TQ1 內部扭矩指令 1/ 內部扭矩限制 1 通訊地址 :010CH 初值 : 100 控制模式 : T/P, S 單位 : % 設定範圍 : -300 ~ 300 T.. ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 P, S.. P1-02 參數功能 : 第 1 段內部扭矩指令設定 (T)/ 第 1 段內部扭矩限制設定 (P, S) 4-9

39 P1-13 TQ2 內部扭矩指令 2/ 內部扭矩限制 2 通訊地址 :010DH 初值 : 100 控制模式 : T/P, S 單位 : % 設定範圍 : -300 ~ 300 T.. ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 P, S.. P1-02 參數功能 : 第 2 段內部扭矩指令設定 (T)/ 第 2 段內部扭矩限制設定 (P, S) P1-14 TQ3 內部扭矩指令 3/ 內部扭矩限制 3 通訊地址 :010EH 初值 : 100 控制模式 : T/P, S 單位 : % 設定範圍 : -300 ~ 300 T.. ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 P, S.. P1-02 參數功能 : 第 3 段內部扭矩指令設定 (T)/ 第 3 段內部扭矩限制設定 (P, S) P1-15 GR4 電子齒輪比分子 (N2) 通訊地址 :010FH 初值 : 1 控制模式 : P 單位 : pulse 設定範圍 : 1 ~ 此手冊 P1-44,P1-45, 表 4.7 的 GNUM0(11); ASDA-B 系列標準泛用 型伺服驅動器應用技術 手冊 節, 參數功能 : 可由外部 DI 來選擇哪一組電子齒輪 DI 名稱 DI 狀態 選擇的電子齒輪 不選擇 ( 註一 ) P1-44/P1-45 GNUM0 0 P1-44/P P1-15/P1-45 NOTE 1) DI 的功能可由 P2-10 ~ P2-15, 配合表 4.7 來選擇 DI 的功能, 若是只使用一組電子齒輪, 可以不選擇 GNUM0 P1-16 保留通訊地址 :0110H P1-17 保留通訊地址 :0111H P1-18 保留通訊地址 :0112H 4-10

40 P1-19 保留 通訊地址 :0113H P1-20 保留 通訊地址 :0114H P1-21 保留 通訊地址 :0115H P1-22 保留 通訊地址 :0116H P1-23 保留 通訊地址 :0117H P1-24 保留 通訊地址 :0118H P1-25 保留 通訊地址 :0119H P1-26 保留 通訊地址 :011AH P1-27 保留 通訊地址 :011BH P1-28 保留 通訊地址 :011CH P1-29 保留 通訊地址 :011DH P1-30 保留 通訊地址 :011EH P1-31 保留 通訊地址 :011FH P1-32 LSTP 電機停止模式功能通訊地址 :0120H 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 11 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B

41 電機停止模式 : 當 CWL,CCWL,EMGS 與通訊錯誤狀態產生時, 電機停止模式 0: 瞬間停止 1: 減速停止 動態剎車運行選項 : 當有 ALE 錯誤 ( 不包含 CWL,CCWL,EMGS 與通訊錯誤 ) 發生時, 伺服會自動 Servo On -> Off 0:Servo Off 時,執行動態剎車 1:Servo Off 時,電機以自由運行方式停止 P1-33 保留通訊地址 :0121H P1-34 TACC S 形平滑曲線中的速度加速常數 通訊地址 :0122H 初值 : 200 控制模式 : S 單位 : ms 設定範圍 : 1 ~ P1-35,P1-36; ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 速度指令從零速到額定轉速的加速時間 (P1-36 設為 0: 關閉加減 速功能, 亦即 P1-34,P1-35 無效 ) P1-35 TDEC S 形平滑曲線中的速度減速常數 通訊地址 :0123H 初值 : 200 控制模式 : S 單位 : ms 設定範圍 : 1 ~ P1-34,P1-36; ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節,6.3.3 節 參數功能 : 速度指令從額定轉速到零速的減速時間 (P1-36 設為 0: 關閉加減 速功能, 亦即 P1-34,P1-35 無效 ) P1-36 TSL S 形平滑曲線中的加減速平滑常數通訊地址 :0124H 初值 : 0 控制模式 : S 單位 : ms 設定範圍 : 0 ~ 10000(0: 關閉此功能 ) P1-34,P1-35;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 4-12

42 參數功能 : 速度指令從額定轉速到零速的減速時間 (P1-36 設為 0: 關閉 S 形加減速平滑功能 ) P1-37 GDR 對伺服電機的負載慣量比通訊地址 :0125H 初值 : 10 單位 : 0.1 times 設定範圍 : 0 ~ 2000 P2-31,P2-32; ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 P1-38 ZSPD 零速度檢出準位 通訊地址 :0126H 初值 : 10 單位 : rpm 設定範圍 : 0 ~ 200 P2-38; 表 4.8 的 ZSPD 檢出 (03) 參數功能 : 設定零速度信號 (ZSPD) 的輸出範圍 即當電機正反轉速度低于 設定值時, 零速度信號成立, 並允許輸出接腳 P1-39 SSPD 目標轉速檢出準位 通訊地址 :0127H 初值 : 3000 單位 : rpm 設定範圍 : 0 ~ 5000 表 4.8 的 TSPD 檢出 (04) 參數功能 : 設定目標速度到達時, 數字輸出 (TSPD) 使能 即當電機正反轉 速度高于設定值時, 目標速度到達信號成立, 並允許輸出接腳 P1-40 VCM 模擬速度指令最大回轉速度通訊地址 :0128H 初值 : rated 控制模式 : S/T 單位 : rpm 設定範圍 : 0 ~ 5000 P1-55;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 4-13

43 參數功能 : 模擬速度指令最大迴轉速度 : 速度模式下, 模擬速度指令輸入最大電壓 (10V) 時的回轉速度設定 假設設定 3000 時, 外部電壓若輸入 10V, 即速度控制命令為 3000rpm 5V 即速度控制命令為 1500rpm 模擬速度限制最大迴轉速度 : 位置或扭矩模式下, 模擬速度限制輸入最大電壓 (10V) 時的迴轉速度限制設定 P1-41 TCM 模擬扭矩指令最大輸出 通訊地址 :0129H 初值 : 100 控制模式 : T/S P 單位 : % 設定範圍 : 0 ~ 300 P1-55;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 模擬扭矩指令最大輸出 : 扭矩模式下, 模擬扭矩指令輸入最大電壓 (10V) 時的扭矩設定 初值設定 100 時, 外部電壓若輸入 10V, 即扭矩控制命令為 100% 額定扭矩 5V 即速度控制命令為 50% 額定扭矩 模擬扭矩限制最大輸出 : 速度或位置模式下, 模擬扭矩限制輸入最大電壓 (10V) 時的限制 設定 P1-42 MBT1 電磁剎車開啟延遲時間 通訊地址 :012AH 初值 : 100 單位 : ms 設定範圍 : 0 ~ 1000 P1-43, 表 4.8 的 BRKR 檢出 (08);ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 設定從伺服啟動 ON 到電磁剎車互鎖信號 (BRKR) 開啟的延遲時 間 4-14

44 P1-43 MBT2 電磁剎車關閉延遲時間 通訊地址 :012BH 初值 : 100 單位 : ms 設定範圍 : ~ 1000 P1-42, 表 4.8 的 BRKR 檢出 (08);ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 設定從伺服準備結束 OFF 到電磁剎車互鎖信號 (BRKR) 關閉的延 遲時間 NOTE 1) 當 P1-43 設定值大于或等于零時 SERVO OFF(DI)( 即是伺服電機真正 OFF) 后, 經過 P1-43 所設定的時間,BRKR 輸出 OFF( 電磁剎車鎖定 ) 2) 當 P1-43 設定值小于零時 SERVO OFF(DI),BRKR 輸出 OFF( 電磁剎車鎖定 ), 經過 P1-43 所設定的時間后, 伺服電機 OFF P1-44 GR1 電子齒輪比分子 (N1) 通訊地址 :012CH 初值 : 1 控制模式 : P 單位 : Pulse 設定範圍 : 1 ~ P1-15,P1-45, 表 4.7 的 GNUM0(11); ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 4-15

45 參數功能 : 可由外部 DI 來選擇哪一組電子齒輪 DI 名稱 DI 狀態選擇的電子齒輪 GNUM0 不選擇 ( 註一 ) P1-44/P P1-44/P P1-15/P1-45 NOTE 1) DI 的功能可由 P2-10 ~ P2-15, 配合表 4.7 來選擇 DI 的功能, 若是只使用一組電子齒輪, 可以不選擇 GNUM0 P1-45 GR2 電子齒輪比分母 (M) 通訊地址 :012DH 初值 : 1 控制模式 : P 單位 : Pulse 設定範圍 : 1 ~ P1-15,P1-44, 表 4.7 的 GNUM0(11); ASDA-B 系列標準泛用 型伺服驅動器應用技術 手冊 節 參數功能 : 電子齒輪比請于 SERVO OFF 的狀態下設定, 設定錯誤時伺服電機 易產生暴衝, 故請依下列規定設定 指令脈沖輸入比值設定 指令脈沖輸入比值範圍 :1/50<N/M<200 伺服驅動器固件版本在 1.018( 含 ) 以上, 支持在 SERVO ON 的狀態下修改 P1-46 GR3 檢出器輸出脈沖數設定通訊地址 :012EH 初值 : 2500 單位 : Pulse 設定範圍 : 1 ~ 2500(0 = By pass) 參數功能 : 編碼器輸出脈沖數 (OA/OB 相差 90 度 ) = 2500ppr 2500 x 設定值 P

46 P1-47 保留 通訊地址 :012FH P1-48 保留 通訊地址 :0130H P1-49 保留 通訊地址 :0131H P1-50 保留 通訊地址 :0132H P1-51 保留 通訊地址 :0133H P1-52 RES1 回生電阻值通訊地址 :0134H 初值 : 40 單位 : Ohm 設定範圍 : 10 ~ 750 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 P1-53 RES2 回生電阻容量通訊地址 :0135H 初值 : 60 單位 : watt 設定範圍 : 30 ~ 1000 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 P1-54 PER 位置到達確認範圍 通訊地址 :0136H 初值 : 100 控制模式 : P 表 4.8 的 TPOS(05) 單位 : pulse 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 設定目標位置到達信號 (TPOS) 的脈沖數輸出範圍 P1-55 MSPD 最大速度限制 通訊地址 :0137H 初值 : rated speed 單位 : rpm 設定範圍 : 0 ~ max. speed ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 伺服電機的最大可運行速度, 初值設定于額定轉速 4-17

47 4.3 P2-xx 擴展參數 P2-00 KPP 位置控制比例增益 通訊地址 :0200H 初值 : 50 控制模式 : P 單位 : rad/s 設定範圍 : 0 ~ 1023 P2-27;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 位置控制增益值加大時, 可提昇位置應答性與縮小位置控置誤差 量 但若設定太大時易產生振動與噪音 P2-01 PPR 位置控制比例增益變動比率 通訊地址 :0201H 初值 : 100 控制模式 : P 單位 : % 設定範圍 : 10 ~ 500 P2-27;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 依據增益切換條件切換位置控制比例增益的變動率 P2-02 PFG 位置控制前饋增益 通訊地址 :0202H 初值 : 0 控制模式 : P 單位 : % 設定範圍 : 0 ~ 100 P2-03;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 位置控制命令平滑變動時, 增益值加大可改善位置跟隨誤差量 若 位置控制命令不平滑變動時, 降低增益值可降低機構的運行振動現 象 P2-03 PFF 位置控制前饋增益平滑常數 通訊地址 :0203H 初值 : 5 控制模式 : P 單位 : ms 設定範圍 : 2 ~ 100 P2-02;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 位置控制命令平滑變動時, 平滑常數值降低可改善位置跟隨誤差 量 若位置控制命令不平滑變動時, 平滑常數值加大可降低機構的 運行振動現象 4-18

48 P2-04 KVP 速度控制增益 通訊地址 :0204H 初值 : 300 控制模式 : P/S 單位 : rad/s 設定範圍 : 0 ~ 4095 P2-27;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 速度控制增益值加大時, 可提昇速度應答性 但若設定太大時易產 生振動與噪音 P2-05 SPR 速度控制增益變動比率 通訊地址 :0205H 初值 : 100 控制模式 : P/S 單位 : % 設定範圍 : 10 ~ 500 P2-27;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 依據增益切換條件切換速度控制增益的變動率 P2-06 KVI 速度積分補償 通訊地址 :0206H 初值 : 50 控制模式 : P/S 單位 : rad/s 設定範圍 : 0 ~ 1023 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 速度控制積分值加大時, 可提昇速度應答性與縮小速度控置誤差 量 設定太大時易產生振動與噪音 選擇簡易模式時, 會自動設為 簡易模式的內定值 速度積分器的時間常數 =(1000/KVI )ms P2-07 SFG 速度前饋增益 通訊地址 :0207H 初值 : 0 控制模式 : S 單位 : % 設定範圍 : 0 ~ 100 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 速度控制命令平滑變動時, 增益值加大可改善速度跟隨誤差量 若 速度控制命令不平滑變動時, 降低增益值可降低機構的運行振動現 象 4-19

49 P2-08 PCTL 特殊參數寫入 通訊地址 :0208H 初值 : 0 - 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 特殊參數寫入 : 參數碼 功 能 10 參數復位 20 P4-10 可寫入 22 P4-11 ~ P4-19 可寫入 26 P2-47 可寫入 P2-09 DRT 數字輸入接腳 DI 輸入響應濾波時間 通訊地址 :0209H 初值 : 2 單位 : 2ms 設定範圍 : 0 ~ 20 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 環境噪聲較大時 提升設定值可增加控制可靠性 若數值太大時, 將影響響應時間 P2-10 DI1 數字輸入接腳 DI1 功能規劃通訊地址 :020AH 初值 : 101 設定範圍 : 0 ~ 126( 后兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B 3.5 節, 表

50 輸入功能選擇 : 所代表的功能請參考表 4.7 輸入接點 : 屬性為 a 或 b 接點 0: 設定輸入接點為常閉 b 接點 1: 設定輸入接點為常開 a 接點 P2-11 DI2 數字輸入接腳 DI2 功能規劃通訊地址 :020BH 初值 : 102 設定範圍 : 0 ~ 126( 后兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 3.5 節, 表 4.7 P2-12 DI3 數字輸入接腳 DI3 功能規劃通訊地址 :020CH 初值 : 104 設定範圍 : 0 ~ 126( 后兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 3.5 節, 表 4.7 P2-13 DI4 數字輸入接腳 DI4 功能規劃 通訊地址 :020DH 初值 : 節, 表 4.7 設定範圍 : 0 ~ 126( 后兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 P2-14 DI5 數字輸入接腳 DI5 功能規劃 通訊地址 :020EH 初值 : 節, 表 4.7 設定範圍 : 0 ~ 126( 后兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 4-21

51 P2-15 DI6 數字輸入接腳 DI6 功能規劃通訊地址 :020FH 初值 : 21 設定範圍 : 0 ~ 126( 后兩碼為 DI 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-10 的說明 3.5 節, 表 4.7 P2-16 保留通訊地址 :0210H P2-17 保留通訊地址 :0211H P2-18 DO1 數字輸出接腳 DO1 功能規劃通訊地址 :0212H 初值 : 101 設定範圍 : 0 ~ 110( 后兩碼為 DO 碼 ) 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B 3.5 節, 表 4.8 輸出功能選擇 : 所代表的功能請參考表 4.8 輸出接點 : 屬性為 a 或 b 接點 0: 設定輸出接點為常閉 b 接點 1: 設定輸出接點為常開 a 接點 P2-19 DO2 數字輸出接腳 DO2 功能規劃 通訊地址 :0213H 初值 : 節, 表 4.8 設定範圍 : 0 ~ 110( 后兩碼為 DO 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-18 的說明 4-22

52 P2-20 DO3 數字輸出接腳 DO3 功能規劃 通訊地址 :0214H 初值 : 節, 表 4.8 設定範圍 : 0 ~ 110( 后兩碼為 DO 碼 ) 參數功能 : 參考 P2-18 的說明 P2-21 保留通訊地址 :0215H P2-22 保留通訊地址 :0216H P2-23 NCF 共振抑制 Notch filter( 帶拒濾波器 ) 通訊地址 :0217H 初值 : 1000 單位 : Hz 設定範圍 : 50 ~ 1000 參數功能 : 機械共振頻率設定值 P2-24;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 P2-24 DPH 共振抑制 Notch filter 衰減率通訊地址 :0218H 初值 : 0 單位 : db 設定範圍 : 0 ~ 32(0: 關閉 Notch filter 功能 ) P2-23;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 P2-25 NLP 共振抑制低通濾波 通訊地址 :0219H 初值 : 20 單位 : 0.1ms 設定範圍 : 0 ~ 10000(0: 關閉低通濾波功能 ) P2-32;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 設定共振抑制低通率波時間常數 4-23

53 P2-26 DST 外部干擾抵抗增益通訊地址 :021AH 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 511(0: 關閉此功能 ) P2-32 P2-27 GCC 增益切換條件選擇通訊地址 :021BH 初值 : 0 控制模式 : P/S 設定範圍 : 0 ~ 14 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B P2-01,P2-05, P2-28,P2-29 增益切換條件 0: 關閉增益切換功能 1: 增益切換 GAIN 信號 ON 時 (DI 表 4.7) 2: 位置控制模式下, 位置誤差量大于參數 P2-29 設定值時 3: 位置指令頻率大于參數 P2-29 設定值時 4: 伺服電機回轉速度大于參數 P2-29 設定值時 增益切換方式 0: 增益倍率切換 1:P -> PI 切換 設定值 P 模式 P,S 模式 狀態 0 P2-00 x 100% P2-04 x 100% 切換前 P2-00 x P2-01 P2-04 x P2-05 切換后 1 P2-06 x 0% 切換前 P2-06 x 100% 切換后 4-24

54 P2-28 GUT 增益切換時間常數通訊地址 :021CH 初值 : 10 控制模式 : P/S 單位 : 10ms 設定範圍 : 0 ~ 1000(0: 關閉此功能 ) 參數功能 : 切換時間常數用于平滑增益的變換 P2-27,P2-29 P2-29 GPE 增益切換條件 通訊地址 :021DH 初值 : 控制模式 : P/S P2-27,P2-28 單位 : pulse,kpps,rpm 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 切換條件值的設定 (Pulse error,kpps,rpm), 依切換條件選擇 (P2-27) 項目不同而異 P2-30 INH 輔助功能通訊地址 :021EH 初值 : 0 - 設定範圍 : 0 ~ 5 參數功能 : 0: 輸入接點 SON,CW,CCW 正常操作 1: 強制軟件 SERVO ON( 忽略 CW 與 CCW 信號 ) 2: 忽略 CW 極限作動信號 3: 忽略 CCW 極限作動信號 4: 保留 5: 設定后, 各參數的設定值于斷電后不保持 通訊連續寫入的數據不需永久儲存時, 設定此值可防止連續寫入存儲器, 而減少存儲器壽命 NOTE 1) 正常操作時請設為 0 驅動器電源重新接通后其值自動歸

55 P2-31 AUT1 自動模式剛性與頻寬設定 通訊地址 :021FH 初值 : 6 設定範圍 : 0 ~ F P1-37,P2-32; ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : 自動調整模式剛度設定 依設備所須控制剛度, 調整設定值 值越 大控制剛度越高 設定數值 速度迴路響應頻寬 (HZ) 剛性度與響應性 0 10 低剛性 1 15 低響應 中剛性 8 65 中響應 9 80 A 100 B 120 C 145 D 170 E 205 高剛性 F 250 高響應 NOTE 1) 功能由參數 P2-32 開啟 P2-32 AUT2 增益調整方式通訊地址 :0220H 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 12 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 4-26

56 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B 增益調整方式 0: 手動模式 1: 自動模式 ( 持續調整負載慣量比, 剛性與頻寬由 P2-31 來決定 ) 2: 自動模式 ( 負載慣量比固定 P1-37, 剛性與頻寬由 P2-31 來決定 ) 控制迴路架構 0: PDFF 架構 1: PI 架構自動模式設定相關說明 : 1. 增益調整方式由自動模式 (P2-32=1) 設為自動模式 (P2-32=2) 或手動模式 (P2-32=0) 時, 伺服驅動器會將自動儲存測量所得的負載慣量比至 P1-37 與相關增益參數 2. 自動模式 (P2-32=1) 持續運行時, 每隔 30 分鐘將會自動儲存伺服驅動器所估測的負載慣量比至 P 在自動模式 (P2-32=2) 下更改 P2-31 時相關增益參數會跟隨變動, 而負載慣量比 P1-37 並不會跟隨變動 4. 當由自動模式 (P2-32=2) 設回手動模式 (P2-32=0) 時, 即是所有控制 ( 增益 ) 參數與 P1-37 回復至手動模式 5. 不管手動模式 (P2-32=0) 或自動模式 (P2-32=2), 控制架構皆會參考負載慣量比, 請于 P1-37 輸入適當負載慣量值 6. 若是使用 ASDA-B 軟件 自動增益計算 動態 - 自動協調, 將會儲存 P1-37 與相關增益參數 P2-33 保留通訊地址 :0221H P2-34 SDEV 過速度警告條件 通訊地址 :0222H 初值 : 5000 控制模式 : S P0-01 的 ALE 7 單位 : rpm 設定範圍 : 1 ~ 6000 參數功能 : 驅動器錯誤狀態顯示 (P0-01) 中過速度警告條件的設定 4-27

57 P2-35 PDEV 位置控制誤差過大警告條件 通訊地址 :0223H 初值 : 3000 控制模式 : P P0-01 的 ALE 9 單位 : 10 pulse (10pls) 設定範圍 : 1 ~ 參數功能 : 驅動器錯誤狀態顯示 (P0-01) 中位置控制誤差過大警告條件的設 定 P2-36 OVL 電機過負荷保護準位通訊地址 :0224H 初值 : 100 P2-37, P0-01 的 ALE 6 單位 : % 設定範圍 : 70 ~ 100 參數功能 : 當驅動器跳過負載錯誤 (ALE06) 時, 調低此準位使電機過負荷保護功能較寬鬆 但是必須電機操作環境溫度較低 通風良好或者電機外加風扇加強散熱, 確保長時間操作下電機的表面溫度不會超過規格 設定過負荷保護準位,100% 表示不修正曲線,70% 表示向下修正曲線 例如 : 若是以 C30807 為例, 正常情況電流為 200% 時, 過負載時間為 8 秒當 P2-36 設定為 100% 時且 P2-37 設定為 100%, 在 8 秒時會發生過負載錯誤 (ALE06) 當 P2-36 設定為 70% 時且 P2-37 設定為 100%, 在 8 (100/70) = 秒時會發生過負載錯誤 (ALE06) P2-37 OVW 電機過負載輸出警告準位 通訊地址 :0225H 初值 : 50% P2-36, 表 4.8OLW(09) 設定範圍 : 0 ~ 100% 參數功能 : 電機運行中, 若輸出扭力持續大于額定值, 並超過設定比例的時間, 則導通 DO 信號 (OLW) 例如 : 若是以 C30807 為例, 正常情況 電流為 200% 時, 過負載警告信號 (OLW) 導通時間為 8 秒 : 當 P2-36 設定為 100% 時且 P2-37 設定為 100%, 在 8 秒時會導通 DO 信號 (OLW) 當 P2-36 設定為 100% 時且 P2-37 設定為 50%, 在 8 (50/100) = 4 秒時會導通 DO 信號 (OLW) 4-28

58 P2-38 GBIT 特殊位寄存器 通訊地址 :0226H 初值 : 0 P1-34, P1-35,P1-36 設定範圍 : 0H ~ FFFFH 參數功能 : B Bit0 ~ Bit9 與 Bit11 ~ Bit15: 保留, 請設為 0 Bit 10:ZCLAMP 功能選擇 (400H) 當以下條件全部成立時,ZCLAMP 功能會被開啟 條件一 : 在速度模式 條件二 :DI ZCLAMP 信號導通時 條件三 : 電機速度小于參數 P1-38 時 Bit10 = 0:ZCLAMP 功能以未經加減速處理的速度命令, 判斷是否 作零速箝制 ( 當 ZCLAMP 信號 ON 時, 電機位置會鎖 定于信號發生的瞬間位置 ) Bit10 = 1:ZCLAMP 功能以經過加減速處理的速度命令, 判斷是 否作零速箝制 ( 當 ZCLAMP 信號 ON 時, 電機速度會 被強制為 0rpm) P2-39 保留 通訊地址 :0227H P2-40 保留 通訊地址 :0228H P2-41 保留 通訊地址 :0229H P2-42 保留 通訊地址 :022AH P2-43 保留 通訊地址 :022BH P2-44 ATUR 擺動圈數通訊地址 :022CH 初值 : 2 單位 : turn 設定範圍 : 1 ~ 3 參數功能 : 自動擺動調整參數時的擺動圈數 P2-45, P2-46,P

59 P2-45 AFRQ 擺動頻率通訊地址 :022DH 初值 : 10 單位 : 0.1Hz 設定範圍 : 1 ~ 100 參數功能 : 自動擺動調整參數時的擺動頻率 P2-44, P2-46,P2-47 P2-46 ATME 擺動時間通訊地址 :022EH 初值 : 15 單位 : sec 設定範圍 : 1 ~ 60 參數功能 : 自動擺動調整參數時的擺動時間 P2-44, P2-45,P2-47 P2-47 ASTR 自動擺動調整參數起始動作通訊地址 :022FH 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 11 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B P2-44, P2-45,P2-46 依照參數 P2-44 ~ 2-46 的擺動條件, 做自動擺動來估算負載慣量, 估完慣量后設定響應頻寬 電機開始動作 : 開始自動擺動動作, 擺動完成會自動停止 0: 不動作 1: 開始動作 響應頻寬選擇 : 設定響應頻寬的選擇 0: 依照估出來的負載慣量自動決定合適的響應頻寬 1: 依照 P2-31 所設定的響應頻寬 4-30

60 P2-48 CLRT 清除脈沖偏差計數器輸入信號 通訊地址 :0230H 初值 : 0 控制模式 : P 表 4.7 的 CCLR(04) 設定範圍 : 0 ~ 1 參數功能 : 0: 上升沿觸發時, 清除位置脈沖誤差量 1: 信號接通后 (ON), 持續清除位置脈沖誤差量 CCLR 接點為 ON時清除 P2-49 SJIT 速度檢測濾波與微振抑制 通訊地址 :0231H 初值 : 110 控制模式 : P/S ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 設定範圍 : 0 ~ 119 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B 4-31

61 速度檢測濾波設定 : 設定速度估測器低通濾波時間常數 設定值速度估測低通濾波頻率 (Hz) 濾波時間常數 (ms) 微振抑制功能 : 微振抑制功能開關, 用以抑制電機停止時的微 振動 0: 關閉微振抑制功能 1: 啟動微振抑制功能 速度檢測平順功能 : 速度估測平順開關, 是否採多點平順化功 能 (moving filter), 用以平順估測的速度 0: 關閉速度檢測平順功能 1: 啟動速度檢測平順功能 ; 提高電機運轉平順度, 減少電機運 轉噪音 4.4 P3-xx 通訊參數 P3-00 ADR 站號設定 通訊地址 :0300H 初值 : 1 設定範圍 : 1 ~ 節,ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 8.2 節 參數功能 : 1 ~ 254 : 設定驅動器站號 使用 RS-232/485 通訊時, 一組伺服驅動器僅能設定一站號 若 重復設定站號將導致無法正常通訊 NOTE 1) 當上位 MODBUS 的通訊站號為 0 時具有廣播功能, 驅動器只接 收不回復, 不管站號是否符合 2) 當上位 MODBUS 的通訊站號為 255 時具有自動回復功能, 驅 動器會接收並回復, 不管站號是否符合 4-32

62 P3-01 BRT 通訊傳輸率通訊地址 :0301H 初值 : 3 單位 : bps 設定範圍 : 0 ~ 5 參數功能 : 0:4800 1:9600 2: : : : ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 8.2 節 P3-02 PTL 通訊協議通訊地址 :0302H 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 8 參數功能 : 0:7, N, 2(Mobus, ASCII) 1:7, E, 1(Mobus, ASCII) 2:7, O, 1(Mobus, ASCII) 3:8, N, 2(Mobus, ASCII) 4:8, E, 1(Mobus, ASCII) 5:8, O, 1(Mobus, ASCII) 6:8, N, 2(Mobus, RTU) 7:8, E, 1(Mobus, RTU) 8:8, O, 1(Mobus, RTU) ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 8.2 節 P3-03 FLT 通訊錯誤處置 通訊地址 :0303H 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 1 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 8.2 節 參數功能 : 0: 警告並維持繼續運行 1: 警告且停止運行 ( 停止模式設定于參數 P1-32) 4-33

63 P3-04 CWD 通訊超時設定 通訊地址 :0304H 初值 : 0 單位 : sec 設定範圍 : 0 ~ 20 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 8.2 節 參數功能 : 設定值不為 0 時立即開啟通訊超時功能, 若設為 0 則關閉此超時功 能 若是沒在此時間內持續對驅動器通訊, 則會出現通訊錯誤的信 息 P3-05 保留通訊地址 :0305H P3-06 SDI 軟件輸入接點通訊控制 通訊地址 :0306H 初值 : 0 設定範圍 : 0 ~ 3F P4-07;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 8.2 節 參數功能 : 此參數由位設定來決定 DI 的控制輸入來源,Bit 0 ~ Bit 5 對應至 DI1 ~ DI6 位設定表示如下: 0: 數字輸入接點由外部端子控制 1: 數字輸入由通訊控制, 通訊用 DI 寄存器為參數 4-07 例如 :3-06 設 3, 則 DI1 和 DI2 的 ON/OFF 由參數 4-07 控制, 而 DI3 ~ DI6 則由外部硬件端子控制 P3-07 CDT 通訊回復延遲時間通訊地址 :0307H 初值 : 0 單位 : msec 設定範圍 : 0 ~ 255 參數功能 : 延遲驅動器回復上位控制器的通訊時間 - NOTE 1) 當上位 MODBUS 的通訊站號為 255 時, 不管此參數為何, 通訊回復延遲時間為

64 4.5 P4-xx 診斷參數 P4-00 ASH1 異常狀態記錄 (N) 通訊地址 :0400H 初值 : 0 設定範圍 : - 參數功能 : 最近的一筆異常狀態記錄 - P4-01 ASH2 異常狀態記錄 (N-1) 通訊地址 :0401H 初值 : 0 - 設定範圍 : - P4-02 ASH3 異常狀態記錄 (N-2) 通訊地址 :0402H 初值 : 0 - 設定範圍 : - P4-03 ASH4 異常狀態記錄 (N-3) 通訊地址 :0403H 初值 : 0 設定範圍 : - - P4-04 ASH5 異常狀態記錄 (N-4) 通訊地址 :0404H 初值 : 0 設定範圍 :

65 P4-05 JOG 伺服電機寸動 (JOG) 控制通訊地址 :0405H 初值 : 20 ASDA-B 系列標準泛用單位 : rpm 型伺服驅動器應用技術設定範圍 : 0 ~ 5000 手冊 節參數功能 : 伺服電機寸動 (JOG) 控制寸動速度 0 ~ 4997:JOG 時的運行速度 (rpm), 會被存入 P4-05, 超過額定轉速無效 ( 電機會停止不運行 ) 寸動控制碼 4998:CCW 方向寸動運行 4999:CW 方向寸動運行 5000: 停止運行且脫離 JOG 模式 JOG 過程中更改運行速度后, 必須重下寸動控制碼才會生效 NOTE 1) 通訊寫入頻率高時請設定 P2-30 = 5 P4-06 FOT 強制數字輸出 DOn 接點控制通訊地址 :0406H 初值 : 0 ASDA-B 系列標準泛用 型伺服驅動器應用技術手冊 節設定範圍 : 0 ~ 7 參數功能 : 0: 無強制輸出非 0:Bit n 設為 1 則 DOn 硬件輸出為導通, 例如設 3 則 DO1 和 DO2 硬件輸出為導通 P4-07 ITST 數字輸入接點多重功能通訊地址 :0407H 初值 : - 設定範圍 : 0 ~ 63 P3-06;ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 4-36

66 參數功能 : 設定方式請參考 P3-06 與 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 8.2 節 DIn 狀態顯示 ( 外部控制 ): 顯示 DI 接點輸入狀態 ( 讀取 P4-07) 通訊方式控制 DIn: 透過軟件讀取 DI 接點輸入狀態 ( 寫入 P4-07), 當 P3-06 設定非 0 時, 此功能才有效 DI 接點功能設定請參考 P2-11 ~ P2-15 使用者可以透過數字操作器或是通訊軟件讀取 P4-07 的內容, 而且可以顯示輸入接點為 ON 或是 OFF, 輸入接點 ON 或是 OFF 狀態是經由 P3-06 設定 最左位為 Bit 1 即代表 DI1, 最右位為 Bit5 即代表 DI6 例如 : 讀取 P4-07 為 3, 將十進制 3 轉換成二進制 則表示 DI1 和 DI2:ON,DI3 ~ DI6:OFF NOTE 1) P3-06 設為 1, 若 P4-07 的 Bit0 寫入 1 時 DI1 為 ON, 若 Bit0 寫入 0 時 DI1 為 OFF 2) 須注意 DI 屬性為 a 或 b 接點,a 接點 ON 表示輸出電路導通, b 接點 ON 則表示輸出電路不通 P4-08 保留通訊地址 :0408H P4-09 MOT 數字輸出 DOn 接點狀態顯示 通訊地址 :0409H 初值 : - 設定範圍 : 0 ~ 7 ASDA-B 系列標準泛用型伺服驅動器應用技術手冊 節 參數功能 : DOn 狀態顯示 ( 外部控制 ): 顯示 DO 接點輸出狀態 通訊方式控制 DOn: 透過軟件讀取 DO 接點輸出狀態 DO 接點功能設定請參考 P2-18 ~ P2-20 例如 :P4-09 為 3, 將十進制 3 轉換成二進制 011 則表示 DO1 和 DO2 : ON,DO3:OFF NOTE 1) 須注意 DO 屬性為 a 或 b 接點,a 接點 ON 表示輸出電路導通, b 接點 ON 則表示輸出電路不通 4-37

67 P4-10 CEN 校正功能選擇通訊地址 :040AH 初值 : 0 P4-11,P4-15, P4-19,P2-08, 設定範圍 : 0 ~ 8 P4-22,P4-23 參數功能 : 0: 保留 1: 運行模擬速度輸入硬件漂移量校正 2: 運行模擬扭矩輸入硬件漂移量校正 3: 運行電流檢出器 (V 相 ) 硬件漂移量校正 4: 運行電流檢出器 (W 相 ) 硬件漂移量校正 5: 執行 1 ~ 4 項的硬件漂移量校正 6: 執行 IGBT NTC 校正 7: 自動調整 P4-22 8: 自動調整 P4-23 自動校正順序為先設定 P2-08 為 20 才能啟動, 校正 1 時請參考 P4-11 的說明, 校正 3 和 4 時請參考 P4-15 的說明, 校正 6 時請參考 P4-19 的說明 NOTE 1) 此參數數值顯示上不會變動, 校正完自動回復為 0 P4-11 SOF1 模擬速度輸入 (1) 硬件漂移量校正 通訊地址 :040BH 初值 : 工廠內校正值 P4-10 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然后再更改本參數, 不建議使用者 手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然后 P4-10 設 1, 自動校正時請將 驅動器模擬輸入電壓接腳空接或是由上位控制器輸入 0 電壓, 且 SERVO OFF NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數 4-38

68 P4-12 SOF2 模擬速度輸入 (2) 硬件漂移量校正 通訊地址 :040CH 初值 : 工廠內校正值 P4-10 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然后再更改本參數, 不建議使用者 手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然后 P4-10 設 1, 自動校正時請將 驅動器模擬輸入電壓接腳空接或是由上位控制器輸入 0 電壓, 且 SERVO OFF NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數 P4-13 TOF1 模擬扭矩輸入 (1) 硬件漂移量校正 通訊地址 :040DH 初值 : 工廠內校正值 設定範圍 : 0 ~ P4-10 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然后再更改本參數, 不建議使用者 手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然后 P4-10 設 2, 自動校正時請將 驅動器模擬輸入電壓接腳空接或是由上位控制器輸入 0 電壓, 且 SERVO OFF NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數 P4-14 保留通訊地址 :040EH P4-15 COF1 電流檢出器 (V1 相 ) 硬件漂移量校正通訊地址 :040FH 初值 : 工廠內校正值 設定範圍 : 0 ~ P

69 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然后再更改本參數, 不建議使用者手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然后 P4-10 設 3, 自動校正時請將驅動器 SERVO OFF 並使電機靜止不動 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數 P4-16 COF2 電流檢出器 (V2 相 ) 硬件漂移量校正 通訊地址 :0410H 初值 : 工廠內校正值 設定範圍 : 0 ~ P4-10 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然后再更改本參數, 不建議使用者 手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然后 P4-10 設 3, 自動校正時請將 驅動器 SERVO OFF 並使電機靜止不動 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數 P4-17 COF3 電流檢出器 (W1 相 ) 硬件漂移量校正 通訊地址 :0411H 初值 : 工廠內校正值 設定範圍 : 0 ~ P4-10 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然后再更改本參數, 不建議使用者 手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然后 P4-10 設 4, 自動校正時請將 驅動器 Servo Off 並使電機靜止不動 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數 P4-18 COF4 電流檢出器 (W2 相 ) 硬件漂移量校正通訊地址 :0412H 初值 : 工廠內校正值 設定範圍 : 0 ~ P

70 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然后再更改本參數, 不建議使用者手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然后 P4-10 設 4, 自動校正時請將驅動器 Servo Off 並使電機靜止不動 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數 P4-19 TIGB IGBT NTC 校正準位 通訊地址 :0413H 初值 : 工廠內校正值 P4-10 設定範圍 : 1 ~ 3 參數功能 : 手動調整順序為 P2-08 設 22, 然后再更改本參數, 不建議使用者 手動調整 自動校正順序為 P2-08 設 20, 然后 P4-10 設 6, 自動校正時請將 驅動器冷卻至室溫攝氏 25 度左右 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數 P4-20 保留通訊地址 :0414H P4-21 保留通訊地址 :0415H P4-22 SAO 模擬速度輸入 OFFSET 通訊地址 :0416H 初值 : 0 控制模式 : S 單位 : mv 設定範圍 : ~ 5000 參數功能 : 使用者手動 OFFSET 量調整 P4-10 NOTE 1) 請先將硬件配線作內部短接動作, 或是與控制器的 零準位 輸出相連接 內部接線 V-REF GND 9 8 CN1 0 volt. 外部接線 V-REF 9 CN1 Controller 4-41

71 P4-23 TAO 模擬扭矩輸入 OFFSET 通訊地址 :0417H 初值 : 0 控制模式 : T 單位 : mv 設定範圍 : -5000~5000 參數功能 : 使用者手動 OFFSET 量調整 P4-10 NOTE 1) 請先將硬件配線作內部短接動作, 或是與控制器的 零準位 輸出相連接 內部接線外部接線 T-REF GND 6 8 CN1 0 volt. T-REF 6 CN1 Controller 4.6 P8-xx 數字操作器參數 NOTE 數字操作器無法使用通訊編修參數, 只能單獨設定 P8-00 KVER 固件版本 通訊地址 :0800H 初值 : - - 設定範圍 : - P8-01 KFUN 功能設定 通訊地址 :0801H 初值 : 1 - 設定範圍 : 0 ~

72 參數功能 : 功能設定 ASD-PU-01A ASD-PU-01B 通訊方式 : 0: 被動通訊, 對 PC 1: 主動通訊, 對驅動器 數字操作器參數復位功能 : 0: 關閉數字操作器參數復位 1: 開啟數字操作器參數復位 ( 功能執行完畢后將被清除 ) NOTE 1) 設定后必需重新上電 P8-02 保留通訊地址 :0802H P8-03 保留通訊地址 :0803H P8-04 保留通訊地址 :0804H P8-05 KADR 站號設定 通訊地址 :0805H 初值 : 設定範圍 : 1 ~ 255 參數功能 : 可由站號設定來選擇 Keypad 所要連接的驅動器 設定站號為 255 時具有通訊自動連結功能 P8-06 KBRT 通訊傳輸率 通訊地址 :0806H 初值 : 1 P8-05,P3-01 單位 : bps 設定範圍 : 0 ~

73 參數功能 : 若指定驅動器站號, 則此參數必須與驅動器參數 P3-01 相同 0:4800 1:9600 2: : : : P8-07 KPTL 通訊協議 通訊地址 :0807H 初值 : 0 P8-05,P3-01 設定範圍 : 0 ~ 8 參數功能 : 若指定驅動器站號, 則此參數必須與驅動器參數 P3-02 相同 0:7, N, 2(Mobus, ASCII) 1:7, E, 1(Mobus, ASCII) 2:7, O, 1(Mobus, ASCII) 3:8, N, 2(Mobus, ASCII) 4:8, E, 1(Mobus, ASCII) 5:8, O, 1(Mobus, ASCII) 6:8, N, 2(Mobus, RTU) 7:8, E, 1(Mobus, RTU) 8:8, O, 1(Mobus, RTU) P8-08 KCMM 通訊功能 (Keypad) 通訊地址 :0808H 初值 : 0 - 設定範圍 : 0 ~ 1 參數功能 : 通訊口選擇可單一通訊或多台通訊 0:232 1:485 P8-09 KTST 數字操作器硬件檢測通訊地址 :0809H 初值 :

74 設定範圍 : 0 ~ 4 參數功能 : 數據存儲器有使用壽命的限制, 若非必要, 請勿運行該項功能 1:KEY 檢測, 按 MODE 鍵脫離測試功能 2:LED 檢測 3: 動態存儲器檢測 (RAM), 運行時間約 18 秒 4: 數據存儲器檢測 (EEPROM), 運行時間約 140 秒 P8-10 KBLT LCD 背光顯示開關 通訊地址 :080AH 初值 : 0 - 設定範圍 : 0 ~ 1 參數功能 : 0:OFF 背光不顯示 1:ON 背光顯示 P8-11 KCLR 清除參數存儲區塊 通訊地址 :080BH 初值 : 0 - 設定範圍 : 0 ~ 124 參數功能 : ASD-PU-01A ASD-PU-01B 當清除參數存儲區塊功能被開啟時, 將運行清除功能, 若清除成功, 則 保留 / 清除參數存儲區塊 將被設定為 0; 否則將保持原設定值 保留 / 清除參數存儲區塊 : 0: 保留存儲區塊 1: 清除存儲區塊 4-45

75 P8-12 KRNO 參數存儲區塊 ROMx 編號 通訊地址 :080CH 初值 : 0 - 設定範圍 : 0 ~ 24 參數功能 : 設定欲顯示存儲區塊的編號 x P8-13 KBL0 參數存儲區塊 ROMx 狀態 通訊地址 :080DH 初值 : 0 - 設定範圍 : 0 ~ 參數功能 : 參考 P8-12 的設定, 顯示第 x 區塊的狀態 ASD-PU-01A ASD-PU-01B 驅動器機種 : 02:200W 03:400W (F604) 04:750W 05:1kW 06:1.5kW 07:2kW 103:400W (F804) 電機慣量 1: 低慣量 2: 中慣量 3: 高慣量 驅動器識別碼 1:ASDA-A 2:ASDA-B P8-14 KBL1 參數存儲區塊 ROMx 固件版本 通訊地址 :080EH 初值 : 0 - 設定範圍 : - 參數功能 : 參考 P8-12 的設定, 顯示第 x 區塊的使用的驅動器固件版本 4-46

76 4.7 數字輸入 (DI) 功能定義表 P2-10 ~ 2-15 設定值 :01 符號數字輸入 (DI) 功能說明觸發方式控制模式 SON 此信號接通時, 伺服啟動 (Servo On) 準位 P/S/T P2-10 ~ 2-15 設定值 :02 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 ARST 發生異常后, 造成異常原因已排除后, 此信號接通則驅動器顯示的異常信號清除 上升沿 P/S/T P2-10 ~ 2-15 設定值 :03 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 在速度與位置模式下, 此信號接通時 ( 參數 P2-27 需設 GAINUP 定為 1 時 ), 增益切換成原增益乘于變動比率 準位 P/S/T P2-10 ~ 2-15 設定值 :04 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 清除位置脈沖誤差量 導通 CCLR 信號時, 驅動器的位 CCLR 置累積脈沖誤差量被清除為 0 參數 P2-48 的設置定義為 : 0 : 上升沿觸發時, 清除位置脈沖誤差量 1 : 信號接通后 (ON), 持續清除位置脈沖誤差量 上升沿, 準位 P P2-10 ~ 2-15 設定值 :05 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 當速度低于零速度 ( 參數 P1-38) 的設定時, 此信號接通 后, 電機停止運行 ZCLAMP 準位 S P2-10 ~ 2-15 設定值 :06 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 在位置 速度和扭矩模式, 此信號接通后, 輸入的命令 CMDINV 將變成反向 準位 S/T 4-47

77 P2-10 ~ 2-15 設定值 :07 符號數字輸入 (DI) 功能說明觸發方式控制模式 INHP 在位置模式時, 此信號接通, 外部脈沖輸入命令無作用準位 P P2-10 ~ 2-15 設定值 :08 保留 P2-10 ~ 2-15 設定值 :09 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 TRQLM 在速度與位置模式下, 此信號接通, 電機扭矩將被限制, 限制的扭矩命令為內部寄存器或模擬電壓命令 準位 P/S P2-10 ~ 2-15 設定值 :10 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 SPDLM 在扭矩模式下, 此信號接通, 電機速度將被限制, 限制的速度命令為內部寄存器或模擬電壓命令 準位 T P2-10 ~ 2-15 設定值 :11 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 GNUM0 使用兩組電子齒輪比時, 做電子齒輪比分子切換之用 此信號未接通時為第一組 (P1-44 ), 接通后為第二組 (P1-15) 準位 P P2-10 ~ 2-15 設定值 :12~13 保留 P2-10 ~ 2-15 設定值 :14~15 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 內部寄存器速度命令選擇 (1 ~ 4) 速度命令編號 :S1 CN1 DI 信號 SPD1 SPD0 SPD0 SPD1 0 0 命令來源內容範圍 模 S 式 外部模 V-REF,GND +/-10 V 擬命令之間的電壓差 Sz 無速度命令為 0 0 速度命令編號 :S2 CN1 DI 信號命令來源內容範圍 SPD1 SPD0 0 1 內部寄存器參數 P1-09 +/ rpm 準位 S 4-48

78 P2-10 ~ 2-15 設定值 :14~15 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 速度命令編號 :S3 CN1 DI 信號 SPD1 SPD0 命令來源 內容 範圍 1 0 內部寄存器參數 P1-10 +/ rpm SPD0 速度命令編號 :S4 準位 S SPD1 CN1 DI 信號命令來源內容範圍 SPD1 SPD0 1 1 內部寄存器參數 P1-11 +/ rpm P2-10 ~ 2-15 設定值 :16~17 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 內部寄存器扭矩命令選擇 (1 ~ 4) 扭矩命令編號 :T1 CN1 DI 信號 TCM1 TCM0 命令來源 內容 範圍 0 0 模 T 式 外部模 T-REF,GND +/-10 V 擬命令之間的電壓差 Tz 無速度命令為 0 0 扭矩命令編號 :T2 CN1 DI 信號 TCM0 命令來源內容範圍 TCM1 TCM0 TCM1 0 1 內部寄存器參數 P1-12 +/- 300% 準位 T 扭矩命令編號 :T3 CN1 DI 信號 TCM1 TCM0 命令來源 內容 範圍 1 0 內部寄存器參數 P1-13 +/- 300% 扭矩命令編號 :T4 CN1 DI 信號 TCM1 TCM0 命令來源 內容 範圍 1 1 內部寄存器參數 P1-14 +/- 300% P2-10 ~ 2-15 設定值 :18 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 S-P 在速度與位置混合模式下, 此信號未接通時, 為速度模式 ; 此信號接通時, 為位置模式 準位 P/S 4-49

79 P2-10 ~ 2-15 設定值 :19 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 S-T 在速度與扭矩混合模式下, 此信號未接通時, 為速度模式 ; 此信號接通時, 為扭矩模式 準位 S/T P2-10 ~ 2-15 設定值 :20 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 T-P 在扭矩與位置混合模式下, 此信號未接通時, 為扭矩模式 ; 此信號接通時, 為位置模式 準位 P/T P2-10 ~ 2-15 設定值 :21 符號數字輸入 (DI) 功能說明觸發方式控制模式 EMGS 此信號接通時, 電機緊急停止 (b 接點 ) 準位 P/S/T P2-10 ~ 2-15 設定值 :22 符號數字輸入 (DI) 功能說明觸發方式控制模式 CWL 反向運行禁止極限 (b 接點 ) 準位 P/S/T P2-10 ~ 2-15 設定值 :23 符號數字輸入 (DI) 功能說明觸發方式控制模式 CCWL 正向運行禁止極限 (b 接點 ) 準位 P/S/T P2-10 ~ 2-15 設定值 :24 保留 P2-10 ~ 2-15 設定值 :25 符號數字輸入 (DI) 功能說明觸發方式控制模式 TLLM 反方向運行扭矩限制 (P1-02 開啟扭矩限制功能才有效 ) 準位 P/S P2-10 ~ 2-15 設定值 :26 符號 數字輸入 (DI) 功能說明 觸發方式控制模式 TRLM 正方向運行扭矩限制 (P1-02 開啟扭矩限制功能才有效 ) 準位 P/S NOTE 1) 設定值 14 ~ 17 為單一控制模式, 設定值 18 ~ 20 為混合控制模式 2) P2-10 ~ P2-15 設為 0 時, 表示未使用數字輸入 DI 功能 4-50

80 4.8 數字輸出 (DO) 功能定義表 P2-18 ~ 2-20 設定值 :01 符號數字輸出 (DO) 功能說明控制模式 SRDY 當控制與主電路電源輸入至驅動器后, 若沒有異常發生, 信號輸出 P/S/T P2-18 ~ 2-20 設定值 :02 符號數字輸出 (DO) 功能說明控制模式 SON 當伺服啟動 (Servo On) 后, 若沒有異常發生, 信號輸出 P/S/T P2-18 ~ 2-20 設定值 :03 符號數字輸出 (DO) 功能說明控制模式 ZSPD 當電機運行速度低于零速度 ( 參數 P1-38) 的速度設定時, 信號輸出 P/S/T P2-18 ~ 2-20 設定值 :04 符號數字輸出 (DO) 功能說明控制模式 TSPD 當電機轉速高于設定目標速度 ( 參數 P1-39) 設定時, 信號輸出 S P2-18 ~ 2-20 設定值 :05 符號 數字輸出 (DO) 功能說明 控制模式 TPOS 在位置模式下, 當偏差脈沖數量小于設定的位置範圍 ( 參數 P1-54 設定值 ), 信號輸出 P P2-18 ~ 2-20 設定值 :06 符號數字輸出 (DO) 功能說明控制模式 TQL 當扭矩限制中時, 信號輸出 P/S P2-18 ~ 2-20 設定值 :07 符號數字輸出 (DO) 功能說明控制模式 ALRM 當伺服發生嚴重警示時, 信號輸出 ( 除了 WARN 之外的警示狀態 ) P/S/T P2-18 ~ 2-20 設定值 :08 符號數字輸出 (DO) 功能說明控制模式 電磁剎車控制的信號輸出 調整 ( 參數 P1-42 與 P1-43 的設定 ) BRKR P/S/T 4-51

81 P2-18 ~ 2-20 設定值 :09 符號 數字輸出 (DO) 功能說明 控制模式 OLW 到達過負載準位設定時, 輸出此信號 t OL = 伺服的過負荷允許時間 x 過負載預警準位設定的參數 (P1-56) 當過負載累計時間超過 t OL 時會輸出過負載預警 (OLW), 但若過負載累計時間超過伺服的過負荷允許時間, 則會輸出過負載錯誤 (ALRM) 舉例 : 過負載預警準位設定參數的值為 60%(P1-56=60) 伺服驅動器輸出的平均負載為 200% 時, 持續輸出時間超過 8 秒后, 則伺服驅動器產生過負荷 (ALE06) 的警告 t OL = 驅動器輸出的平均負載為 200% 持續時間 x 過負載預警準位設定參數的值 = 8sec x 60%= 4.8sec 結果 : 伺服驅動器輸出的平均負載為 200% 時, 持續過負載時間超過 TOL=4.8 秒后, 此時到達過負載警告的數字輸出信號 (D0 碼設定為 10) 開始導 P/S/T 通, 若持續過負載時間超過 8 秒后, 則伺服驅動器產生過負荷 (ALE06) 的警告與輸出過負載錯誤 (ALRM) P2-18 ~ 2-20 設定值 :10 符號 數字輸出 (DO) 功能說明 控制模式 WARN 當伺服發生 CW,CCW,EMGS, 低電壓, 通訊異常這 5 個警示時, 此信號輸出信號 P/S/T NOTE 1) P2-18 ~ P2-20 設為 0 時, 表示未使用數字輸出 DO 功能 4-52

82 五 規格 5.1 伺服驅動器標準規格 (ASDA-B 系列 ) 機型 ASDA-B 相位 / 電壓單 三相 220VAC 三相 220VAC 電允許電壓變動範圍 172 ~ 252VAC 源允許頻率變動率 50/60Hz ± 5% 冷卻方式 自然冷卻 風扇冷卻 編碼器線數 / 反饋線數 2500ppr/10000ppr 主回路控制方式 SVPWM 控制 操控模式 手動 / 自動 回生電阻 無 內建 過電流 / 過電壓 電壓不足 磁場位置異常 過負荷 速度誤 保護功能 差過大 位置誤差過大 檢出器異常 回生異常 通訊異常 存儲器異常 通訊界面 RS-232/RS-485 最大輸入脈沖頻率 差動傳輸方式 :500KPPS, 開集極傳輸方式 :200KPPS 位 脈沖指令模式 脈沖 + 方向 ; A 相 +B 相 ; CCW 脈沖 +CW 脈沖 置 指令控制方式 外部脈沖控制 控 指令平滑方式 低通平滑濾波 制電子齒輪 N/M 倍電子齒輪比模 N:1 ~ 32767/M:1:32767 (1/50<N/M<200) 式 轉矩限制 參數設定方式 前饋補償 參數設定方式 速 模擬 電壓範圍 0 ~ ±10 VDC 度 指令 輸入阻抗 10KΩ 控 輸入 時間常數 2.2 μs 制 ( 註 1 速度控制範圍 ) 1:5000 模 指令控制方式 外部模擬指令控制 / 內部寄存器控制 式 指令平滑方式 低通與 S 曲線平滑濾波 5-1

83 機型 ASDA-B 速度控制模式 轉矩限制 頻寬 ( 註 2 速度校準率 ) 參數設定方式最大 250Hz 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 電源 ±10% 變動最大 0.01% 環境溫度 (0~50 C) 最大 0.01% 扭矩控制模 模擬 電壓範圍 0 ~ ±10 VDC 指令 輸入阻抗 10KΩ 輸入 時間常數 2.2 μs 指令控制方式 外部模擬指令控制 / 內部寄存器控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 式速度限制參數設定方式 數字輸出入 輸入 輸出 伺服啟動 異常復位 增益切換 清除脈沖計數寄存器 緊急停止 順或逆時針方向運行禁止極限 扭矩限制命令 速度限制命令 位置 / 速度混合模式命令選擇 速度 / 扭矩混合模式命令選擇 位置 / 扭矩混合模式命令選擇 A B Z 差動 (Line Driver) 與 Z 相開集極 (Open Collector) 輸出 伺服啟動準備 伺服啟動 零速度檢出 速度到達 位置到達 扭矩限制中 伺服警示輸出 電磁剎車控制輸出 安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ) 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙易燃性瓦斯塵埃 ) 標高 大氣壓力 海拔 1000M 以下 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0 C ~ 45 C( 若環境溫度超出規格範圍, 請強制周邊空氣循環 ) 環 儲存溫度 -20 C ~ 65 C 境 規 格 濕度 90% RH 以下 ( 無結露 ) 耐振性 10Hz F 57Hz 0.075mm( 振幅 ) 57Hz < F 150Hz 1G( 加減速 ) IP 等級 IP20 電力系統 TN/TT 系統 ( 註 3 ) 國際認證 5-2

84 NOTE 1) 額定負載時, 速度比定義為最小速度 ( 不會走走停停 )/ 額定轉速 2) 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速 滿載時的轉速 )/ 額定轉速 3)TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外的金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 TT 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外的金屬元件則連接到接地樁, 而此接地樁和電力系統的接地樁是獨立的 4) 關於過負載之特性, 請參考 11.5 節 負載比例與運行時間曲線圖 5.2 伺服電機標準規格 (ECMA 系列 ) 低慣量系列 機型 ECMA C304 C306 C308 C 額定功率 (kw) 額定扭矩 (N-m) 最大扭矩 (N-m) 額定轉速 (rpm) 3000 最高轉速 (rpm) 5000 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 (kg.m 2 ) 0.037E E E E E E E-4 機械常數 (ms) 扭矩常數 -KT (N-m/A) 電壓常數 -KE (mv/rpm) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 A 級 (UL),B 級 (CE) 絕緣阻抗 100MΩ,DC 500V 以上 絕緣耐壓 AC 1500V,60 sec 重量 不帶剎車 (kg) 重量 帶剎車 (kg) 徑向最大荷重 (N)

85 機型 ECMA C304 C306 C308 C 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s) 含剎車 轉子慣量 (kg.m 2 ) 含剎車 E E E E E E-4 機械常數 (ms) 含剎車 剎車保持扭矩 [Nt-m (min)] 剎車消耗功率 (at 20 o C) [W] 剎車釋放時間 [ms (Max)] 剎車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 15 使用溫度 ( o C) 0 ~ 40 保存溫度 ( o C) -10 ~ 80 使用溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 保存溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 耐振性 2.5G IP 等級 IP65( 使用防水接頭, 以及軸心密封安裝 ( 或是使用油封機種 )) 國際認證 中 / 高慣量系列 機型 ECMA E313 E318 G 額定功率 (kw) 額定扭矩 (N-m) 最大扭矩 (N-m) 額定轉速 (rpm) 最高轉速 (rpm) 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 (kg.m 2 ) 8.17E E E E E E E E-4 機械常數 (ms) 扭矩常數 -KT (N-m/A)

86 機型 ECMA E313 E318 G 電壓常數 -KE (mv/rpm) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 A 級 (UL),B 級 (CE) 絕緣阻抗 100MΩ,DC 500V 以上 絕緣耐壓 AC 1500V,60 sec 重量 不帶剎車 (kg) 重量 帶剎車 (kg) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s) 含剎車 轉子慣量 (kg.m 2 ) 含剎車 8.94E E E E E E E E-4 機械常數 (ms) 含剎車 剎車保持扭矩 [Nt-m (min)] 剎車消耗功率 (at 20 o C) [W] 剎車釋放時間 [ms (Max)] 剎車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 15 使用溫度 ( o C) 0 ~ 40 保存溫度 ( o C) -10 ~ 80 使用溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 保存溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 耐振性 2.5G IP 等級 IP65( 使用防水接頭, 以及軸心密封安裝 ( 或是使用油封機種 )) 國際認證 5-5

87 5.3 伺服驅動器外型尺寸 ASD-B0121-A ASD-B0221-A ASD-B0421-A 質量 1.2 (2.64) NOTE 1) 機構尺寸單位為毫米 ( 英吋 ); 質量單位為公斤 ( 磅 ) 2) 機構尺寸與質量變更恕不另行通知 5-6

88 ASD-B0721-A 質量 1.5(3.3) NOTE 1) 機構尺寸單位為毫米 ( 英吋 ); 質量單位為公斤 ( 磅 ) 2) 機構尺寸與質量變更恕不另行通知 5-7

89 ASD-B1021-A ASD-B1521-A ASD-B2023-A 質量 2.0(4.4) NOTE 1) 機構尺寸單位為毫米 ( 英吋 ); 質量單位為公斤 ( 磅 ) 2) 機構尺寸與質量變更恕不另行通知 5-8

90 5.4 伺服電機外型尺寸 電機 80 框號 ( 含 ) 以下系列 (Units: mm) Model C30401 S C30602 S C30604 S C C30807 S LC LZ LA S LB LL( 不帶剎車 ) LL( 帶剎車 ) LR LE LG LW RH KW NOTE 為軸端形式 / 剎車或油封編號 5-9

91 電機 100 框號 ( 含 ) 以上系列 (Units: mm) Model G31303 S E31305 S G31306 S G31309 S C31010 S LC LZ LA S LB LL( 不帶剎車 ) LL( 帶剎車 ) LR LE LG LW RH KW NOTE 為軸端形式 / 剎車或油封編號 5-10

92 Model E31310 S E31315 S C31020 S E31320 S E31820 S LC LZ LA S LB LL( 不帶剎車 ) LL( 帶剎車 ) LR LE LG LW RH KW NOTE 為軸端形式 / 剎車或油封編號 5-11

93 此頁有意留為空白 5-12

94 六 異警排除 6.1 異警一覽表 驅動器異警一覽表 異警表示 異警名稱 異警激活內容 ALE 過電流 主回路電流值超越電機瞬間最大電流值 1.5 倍時激活 ALE 過電壓 主回路電壓值高于規格值時激活 ALE 低電壓 主回路電壓值低于規格電壓時激活 ALE 磁場位置異常 Z 脈沖所對應磁場角度異常 ALE 回生異常 回生控制異常時激活 ALE 過負荷 電機與驅動器過負荷時激活 ALE 過速度 電機控制速度超過正常速度過大時激活 ALE 異常脈衝控制命令 脈衝命令的輸入頻率超過允許值時激活 ALE 位置控制誤差過大 位置控制誤差量大于設定允許值時激活 ALE 10/ALE 串口通訊異常 RS-232/485 通訊異常時激活 ALE 11/ALE 編碼器異常 脈沖信號異常時激活 ALE 12/ALE 校正異常 執行電氣校正時校正值超越允許值時激活 ALE 13/ALE 緊急停止 緊急按鈕按下時激活 ALE 14/ALE CWL 極限異常 CWL 極限開關被按下時激活 ALE 15/ALE CCWL 極限異常 CCWL 極限開關被按下時激活 ALE 16/ALE IGBT 溫度異常 IGBT 溫度過高時激活 ALE 17/ALE 存儲器異常 EE-PROM 存取異常時激活 ALE 18/ALE 串口通訊超時 RS-232/485 通訊超時時激活 ALE 19/ALE 電機形式錯誤 電機瓦特數與驅動器設定不同 ALE 20/ALE 主回路電源缺相 主回路電源缺相, 僅單相輸入 6-1

95 數字操作器異警一覽表 異警表示 異警名稱 異警激活內容 ALE 30 LCM 硬件異常 LCM 字符顯示異常 ALE 31 LED 硬件異常 測試功能開啟時,LED 指示燈顯示異常 ALE 32 KEY 硬件異常 測試功能開啟時, 按鍵功能異常 ALE 33 RAM 硬件異常 測試功能開啟時, 數據存儲器異常 ALE 34 EEPROM 硬件異常數據儲存存儲器異常 ALE 35 COMM 硬件異常 通訊初始化時, 通訊異常 ALE 36 保留 ALE 37 保留 ALE 38 保留 ALE 39 保留 ALE 40 初始化錯誤 通訊初始化未完成 ALE 41 通訊接收超時 通訊接收數據超時 ( 連續通訊次數 3 次 ) ALE 42 通訊接收錯誤 通訊接收數據檢查碼錯誤 ALE 43 通訊回應錯誤站號 回應錯誤的通訊站號 ALE 44 通訊回應錯誤命令 回應錯誤的通訊命令 ALE 45 通訊參數地址異常 回應錯誤的參數通訊地址 ALE 46 通訊參數內容異常 回應錯誤的參數內容 ALE 47 驅動器規格錯誤 參數儲存與寫出時, 與驅動器規格不同 ALE 48 快速編輯功能錯誤 靜態增益計算與動態諧調功能設定異常 6-2

96 6.2 排除異常后消除異警信號的方法 驅動器異警表示 異警表示 異警名稱 異警顯示清除方式 ALE 過電流 ARST 或是重新上電 ALE 過電壓 ARST 或是重新上電 ALE 低電壓 電壓恢復后自動清除 ALE 磁場位置異常 重新上電 ALE 回生異常 ARST 或是重新上電 ALE 過負荷 ARST 或是重新上電 ALE 過速度 ARST 或是重新上電 ALE 異常脈衝控制命令 ARST 或是重新上電 ALE 位置控制誤差過大 ARST 或是重新上電 ALE 10/ALE 串口通訊異常 ARST 或是通訊正常后自動清除 ALE 11/ALE 編碼器異常 重新上電 ALE 12/ALE 校正異常 移除 CN1 接線並執行自動校正后清除 ALE 13/ALE 緊急停止 ARST 或是重新上電 ALE 14/ALE CWL 極限異常 ARST 或是重新上電 ALE 15/ALE CCWL 極限異常 ARST 或是重新上電 ALE 16/ALE IGBT 溫度異常 ARST 或是重新上電 ALE 17/ALE 存儲器異常 ARST 重新上電 ALE 18/ALE 串口通訊超時 ARST 或是通訊正常后自動清除 ALE 19/ALE 電機形式錯誤 重新上電 ALE 20/ALE 主回路電源缺相 缺相問題解決后自動清除 6-3

97 此頁有意留為空白 6-4

98 七 配件 7.1 動力連接器 台達型號 :ASDBCAPW0000 Title Part No. Manufacturer Housing C4201H00-2*2PA JOWLE Terminal C4201TOP-2 JOWLE 台達型號 :ASDBCAPW0100 Title Part No. Manufacturer Housing C4201H00-2*3PA JOWLE Terminal C4201TOP-2 JOWLE 台達型號 :ASD-CAPW1000 台達型號 :ASD-CAPW

99 7.2 動力線 台達型號 :ASDBCAPW0203/0205 Title Part No. Manufacturer Housing C4201H00-2*2PA JOWLE Terminal C4201TOP-2 JOWLE Title Part No. L mm inch 1 ASDBCAPW ± ± 2 2 ASDBCAPW ± ± 2 台達型號 :ASDBCAPW0303/0305 Title Part No. Manufacturer Housing C4201H00-2*3PA JOWLE Terminal C4201TOP-2 JOWLE Title Part No. L mm inch 1 ASDBCAPW ± ± 2 2 ASDBCAPW ± ± 2 7-2

100 台達型號 :ASD-CAPW1203/1205 Title Part No. Straight L mm inch 1 ASD-CAPW A-20-18S 3000 ± ± 2 2 ASD-CAPW A-20-18S 5000 ± ± 2 台達型號 :ASD-CAPW1303/1305 Title Part No. Straight L mm inch 1 ASD-CAPW A-20-18S 3000 ± ± 2 2 ASD-CAPW A-20-18S 5000 ± ± 2 台達型號 :ASD-CAPW2203/2205 Title Part No. Straight L mm inch 1 ASD-CAPW A-24-11S 3000 ± ± 2 2 ASD-CAPW A-24-11S 5000 ± ± 2 7-3

101 台達型號 :ASD-CAPW2303/2305 (80mm) (3.15 inch) L (100 mm) (3.94 inch) Title Part No. Straight L mm inch 1 ASD-CAPW A-24-11S 3000 ± ± 2 2 ASD-CAPW A-24-11S 5000 ± ± 編碼器連接器 台達型號 :ASDBCAEN0000 Title Part No. Manufacturer Housing AMP ( ) AMP Terminal AMP ( ) AMP CLAMP DELTA ( XX) DELTA 台達型號 :ASDBCAEN

102 7.4 編碼器連接線 台達型號 :ASDBCAEN0003/0005 Title Part No. Manufacturer Housing AMP ( ) AMP Terminal AMP ( ) AMP CLAMP DELTA ( XX) DELTA Title Part No. L mm inch 1 ASDBCAEN ± ±2 2 ASDBCAEN ± ± 2 台達型號 :ASDBCAEN1003/1005 Title Part No. Straight L mm inch 1 ASDBCAEN A-20-29S 3000 ± ± 2 2 ASDBCAEN A-20-29S 5000 ± ± I/O 連接器端子 台達型號 :ASDBCNDS

103 7.6 驅動器與數字操作器 Keypad 通訊線 台達型號 :ASDBCADK0001 Title Part No. Manufacturer Box Header DELTA Cover DELTA Housing 2541-K-14PD JAWS Terminal 2541-T-G JAWS 7.7 驅動器與計算機通訊線 台達型號 :DVPACAB2A 數字操作器 Keypad 與計算機通訊線 台達型號 :ASDBCACK

104 Title Part No. Manufacturer Box Header DELTA Cover DELTA Housing 2541-K-14PD JAWS Terminal 2541-T-G JAWS 7.9 數字操作器 Keypad 台達型號 :ASD-PU-01A ( 含通訊線 ) 7-7

105 台達型號 :ASD-PU-01B ( 含通訊線 ) Title Part No. Manufacturer Box Header DELTA Cover DELTA Housing 2541-K-14PD JAWS Terminal 2541-T-G JAWS 7-8