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2 目 錄 第 一 章 產 品 檢 查 與 型 號 說 明 1.1 產 品 檢 查 產 品 型 號 對 照 銘 牌 說 明 型 號 說 明 伺 服 驅 動 器 與 馬 達 機 種 名 稱 對 應 參 照 表 伺 服 驅 動 器 各 部 名 稱 伺 服 驅 動 器 操 作 模 式 簡 介 第 二 章 規 格 2.1 伺 服 驅 動 器 標 準 規 格 (ASDA-B2 系 列 ) 伺 服 馬 達 標 準 規 格 (ECMA 系 列 ) 轉 矩 特 性 (T-N 曲 線 ) 過 負 載 之 特 性 伺 服 驅 動 器 外 型 尺 寸 伺 服 馬 達 外 型 尺 寸 回 生 電 阻 的 選 擇 方 法 第 三 章 配 線 3.1 週 邊 裝 置 與 主 電 源 迴 路 連 接 週 邊 裝 置 接 線 圖 Revision December, 2009

3 目 錄 驅 動 器 的 連 接 器 與 端 子 電 源 接 線 法 馬 達 U V W 引 出 線 的 連 接 頭 規 格 編 碼 器 引 出 線 的 連 接 頭 規 格 線 材 的 選 擇 伺 服 系 統 基 本 方 塊 圖 W( 含 ) 以 下 機 種 ( 無 內 含 回 生 電 阻 ) W 機 種 ( 內 含 回 生 電 阻, 無 風 扇 ) kW ~ 1.5kW 機 種 ( 內 含 回 生 電 阻 和 風 扇 ) kW ~ 3kW 機 種 ( 內 含 回 生 電 阻 和 風 扇 ) CN1 I/O 信 號 接 線 CN1 I/O 連 接 器 端 子 Layout CN1 I/O 連 接 器 信 號 說 明 介 面 接 線 圖 (CN1) 使 用 者 指 定 DI 與 DO 信 號 CN2 編 碼 器 信 號 接 線 CN3 通 訊 埠 信 號 接 線 CN3 通 訊 埠 端 子 Layout CN3 通 訊 埠 與 個 人 電 腦 之 連 接 方 式 標 準 接 線 方 式 位 置 (Pt) 模 式 標 準 接 線 速 度 模 式 標 準 接 線 扭 矩 模 式 標 準 接 線 Revision December, 2009

4 目 錄 第 四 章 參 數 與 功 能 4.1 參 數 定 義 參 數 一 覽 表 參 數 說 明 P0-xx 監 控 參 數 P1-xx 基 本 參 數 P2-xx 擴 充 參 數 P3-xx 通 訊 參 數 P4-xx 診 斷 參 數 表 4.1 數 位 輸 入 (DI) 功 能 定 義 表 表 4.2 數 位 輸 出 (DO) 功 能 定 義 表 第 五 章 異 警 排 除 5.1 驅 動 器 異 警 一 覽 表 異 警 原 因 與 處 置 發 生 異 常 後 解 決 異 警 之 方 法 Revision December, 2009

5 第 一 章 產 品 檢 查 與 型 號 說 明 1.1 產 品 檢 查 為 了 防 止 本 產 品 在 購 買 與 運 送 過 程 中 的 疏 忽, 請 詳 細 檢 查 下 表 所 列 出 的 項 目 : 檢 查 項 目 是 否 為 所 欲 購 買 的 產 品 馬 達 轉 軸 是 否 運 轉 平 順 外 觀 是 否 損 傷 是 否 有 鬆 脫 的 螺 絲 內 容 分 別 檢 查 馬 達 與 驅 動 器 銘 版 上 的 產 品 型 號, 可 參 閱 1.2 節 所 列 的 型 號 說 明 用 手 旋 轉 馬 達 轉 軸, 如 果 可 以 平 順 運 轉, 代 表 馬 達 轉 軸 是 正 常 的 但 是, 附 有 電 磁 煞 車 的 馬 達, 則 無 法 用 手 平 滑 運 轉! 目 視 檢 查 是 否 外 觀 上 有 任 何 損 壞 或 是 刮 傷 是 否 有 螺 絲 未 鎖 緊 或 脫 落 如 果 發 生 任 何 上 述 情 形, 請 與 代 理 商 聯 絡 以 獲 得 妥 善 的 解 決 完 整 可 操 作 的 伺 服 組 件 應 包 括 : (1) 伺 服 驅 動 器 及 伺 服 馬 達 (2) 一 條 UVW 馬 達 動 力 線, 紅 (U) 白 (V) 黑 (W) 依 序 三 條 線 鎖 至 驅 動 器 上 的 馬 達 輸 出 座, 還 有 一 條 綠 色 地 線 請 鎖 在 驅 動 器 的 接 地 處 ( 選 購 品 ) (3) 一 條 編 碼 器 控 制 訊 號 線 與 馬 達 端 編 碼 器 的 母 座 相 接, 一 端 接 頭 至 驅 動 器 CN2, 另 一 端 為 公 座 ( 選 購 品 ) (4) 於 CN1 使 用 44PIN 接 頭 ( 瀚 荃 類 比 產 品 )( 選 購 品 ) (5) 於 CN2 使 用 9PIN 接 頭 ( 瀚 荃 類 比 產 品 )( 選 購 品 ) (6) 於 CN3 使 用 6PIN 接 頭 ( 瀚 荃 類 比 產 品 )( 選 購 品 ) Revision December,

6 第 一 章 產 品 檢 查 與 型 號 說 明 1.2 產 品 型 號 對 照 銘 牌 說 明 ASDA-B2 系 列 伺 服 驅 動 器 銘 牌 說 明 序 號 說 明 ECMA 系 列 伺 服 馬 達 銘 牌 說 明 序 號 說 明 1-2 Revision December, 2009

7 第 一 章 產 品 檢 查 與 型 號 說 明 型 號 說 明 ASDA-B2 系 列 伺 服 驅 動 器 Revision December,

8 第 一 章 產 品 檢 查 與 型 號 說 明 ECMA 系 列 伺 服 馬 達 1-4 Revision December, 2009

9 第 一 章 產 品 檢 查 與 型 號 說 明 1.3 伺 服 驅 動 器 與 馬 達 機 種 名 稱 對 應 參 照 表 伺 服 驅 動 器 對 應 的 伺 服 馬 達 100W ASD-B B ECMA-C20401 S(S=8mm) 200W ASD-B B ECMA-C20602 S(S=14mm) 400W 750W 1000W ASD-B B ASD-B B ASD-B B ECMA-C20604 S(S=14mm) ECMA-C (7=14mm) ECMA-E21305 S(S=22mm) ECMA-G21303 S(S=22mm) ECMA-C20807 S(S=19mm) ECMA-G21306 S(S=22mm) ECMA-C21010 S(S=22mm) ECMA-E21310 S(S=22mm) ECMA-G21309 S(S=22mm) 1500W ASD-B B ECMA-E21315 S(S=22mm) 2000W 3000W ASD-B B ASD-B B ECMA-C21020 S(S=22mm) ECMA-E21320 S(S=22mm) ECMA-E21820 S(S=35mm) ECMA-E21830 S (S=35mm) ECMA-F21830 S (S=35mm) 上 表 以 伺 服 馬 達 的 額 定 電 流 的 三 倍 來 設 計 伺 服 驅 動 器 的 規 格 如 果 使 用 者 需 要 六 倍 於 伺 服 馬 達 額 定 電 流 的 伺 服 驅 動 器 專 用 機, 可 洽 詢 經 銷 商 馬 達 及 驅 動 器 的 詳 細 規 格 可 參 照 第 十 一 章 規 格 Revision December,

10 第 一 章 產 品 檢 查 與 型 號 說 明 1.4 伺 服 驅 動 器 各 部 名 稱 NOTE 1)750W( 含 ) 以 上 才 有 內 建 回 生 電 阻,400W( 含 ) 以 下 則 無 內 建 1-6 Revision December, 2009

11 第 一 章 產 品 檢 查 與 型 號 說 明 1.5 伺 服 驅 動 器 操 作 模 式 簡 介 本 驅 動 器 提 供 多 種 操 作 模 式 可 供 使 用 者 選 擇, 如 下 表 所 示 : 模 式 名 稱 模 式 代 碼 說 明 位 置 模 式 ( 端 子 輸 入 ) P 驅 動 器 接 受 位 置 命 令, 控 制 馬 達 至 目 標 位 置 位 置 命 令 由 端 子 台 輸 入, 信 號 型 態 為 脈 波 驅 動 器 接 受 速 度 命 令, 控 制 馬 達 至 目 標 轉 速 速 度 命 令 可 由 內 部 暫 存 器 提 供 ( 共 三 組 暫 存 器 ), 或 由 外 部 端 子 台 輸 入 類 比 電 壓 (-10V ~ +10V) 命 令 的 選 擇 乃 根 據 DI 信 號 來 選 擇 速 度 模 式 S 驅 動 器 接 受 速 度 命 令, 控 制 馬 達 至 目 標 轉 速 速 度 命 令 僅 可 由 內 部 暫 存 器 提 供 ( 共 三 組 暫 存 器 ), 無 法 由 外 部 端 子 台 提 供 命 令 的 選 擇 乃 根 據 DI 信 號 來 選 擇 原 S 模 式 中 的 外 部 輸 入 之 DI 狀 態 為 速 度 命 令 零 單 一 模 式 速 度 模 式 ( 無 類 比 輸 入 ) Sz 驅 動 器 接 受 扭 矩 命 令, 控 制 馬 達 至 目 標 扭 矩 扭 矩 命 令 可 由 內 部 暫 存 器 提 供 ( 共 三 組 暫 存 器 ), 或 由 外 部 端 子 台 輸 入 類 比 電 壓 (-10V ~ +10V) 命 令 的 選 擇 乃 根 據 DI 信 號 來 選 擇 扭 矩 模 式 T 驅 動 器 接 受 扭 矩 命 令, 控 制 馬 達 至 目 標 扭 矩 扭 矩 命 令 僅 可 由 內 部 暫 存 器 提 供 ( 共 三 組 暫 存 器 ), 無 法 由 外 部 端 子 台 提 供 命 令 的 選 擇 乃 根 據 DI 信 號 來 選 擇 原 T 模 式 中 的 外 部 輸 入 之 DI 狀 態 為 扭 矩 命 令 零 扭 矩 模 式 ( 無 類 比 輸 入 ) Tz S-P S 與 P 可 透 過 DI 信 號 切 換 ( 參 閱 第 七 章 表 7-1 輸 入 功 能 定 義 表 (18)) 混 合 模 式 T-P S-T T 與 P 可 透 過 DI 信 號 切 換 ( 參 閱 第 七 章 表 7-1 輸 入 功 能 定 義 表 (20)) S 與 T 可 透 過 DI 信 號 切 換 ( 參 閱 第 七 章 表 7-1 輸 入 功 能 定 義 表 (19)) 模 式 的 選 擇 乃 透 過 參 數 P1-01 來 達 成, 當 新 模 式 設 定 後, 必 須 將 驅 動 器 重 新 送 電, 新 模 式 即 可 生 效! Revision December,

12 第 一 章 產 品 檢 查 與 型 號 說 明 ( 此 頁 有 意 留 為 空 白 ) 1-8 Revision December, 2009

13 第 二 章 規 格 2.1 伺 服 驅 動 器 標 準 規 格 (ASDA-B2 系 列 ) 電 源 位 置 控 制 模 式 速 度 控 制 模 式 機 型 ASDA-B2 系 列 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 相 數 / 電 壓 三 相 或 單 相 220VAC 三 相 220VAC 容 許 電 壓 變 動 率 三 相 :170 ~ 255VAC 單 相 :200 ~ 255VAC 頻 率 及 容 許 電 壓 頻 率 變 動 率 50/60Hz ±5% 冷 卻 方 式 自 然 冷 卻 風 扇 冷 卻 編 碼 器 解 析 數 / 回 授 解 析 數 主 迴 路 控 制 方 式 操 控 模 式 17-bit ( p/rev) SVPWM 控 制 手 動 / 自 動 動 態 煞 車 無 內 建 最 大 輸 入 脈 波 頻 率 脈 波 指 令 模 式 指 令 控 制 方 式 指 令 平 滑 方 式 電 子 齒 輪 比 轉 矩 限 制 前 饋 補 償 類 比 指 令 輸 入 電 壓 範 圍 輸 入 阻 抗 時 間 常 數 *1 速 度 控 制 範 圍 指 令 控 制 方 式 指 令 平 滑 方 式 轉 矩 限 制 頻 寬 *2 速 度 校 準 率 三 相 170 ~ 255VAC 差 動 傳 輸 方 式 :500K( 低 速 )/4Mpps( 高 速 ) 開 集 極 傳 輸 方 式 :200Kpps 脈 波 + 符 號 ; A 相 +B 相 ;CCW 脈 波 +CW 脈 波 外 部 脈 波 控 制 / 內 部 暫 存 器 控 制 低 通 平 滑 濾 波 電 子 齒 輪 比 :N/M 倍, 限 定 條 件 為 (1/50 < N/M < 25600) N:1 ~(2 26-1)/M:1 ~(2 31-1) 參 數 設 定 方 式 參 數 設 定 方 式 0 ~ ±10 VDC 10KΩ 2.2 us 1:5000 外 部 類 比 指 令 控 制 / 內 部 暫 存 器 控 制 低 通 及 S 曲 線 平 滑 濾 波 參 數 設 定 方 式 或 類 比 輸 入 最 大 550Hz 外 部 負 載 額 定 變 動 (0 ~ 100%) 最 大 0.01% 電 源 ±10% 變 動 最 大 0.01% 環 境 溫 度 (0 ~ 50 ) 最 大 0.01% Revision December,

14 第 二 章 規 格 扭 矩 控 制 模 式 環 境 規 格 機 型 ASDA-B2 系 列 類 比 指 令 輸 入 指 令 控 制 方 式 指 令 平 滑 方 式 速 度 限 制 類 比 監 控 輸 出 數 位 輸 出 入 保 護 機 能 通 訊 介 面 安 裝 地 點 標 高 大 氣 壓 力 環 境 溫 度 電 壓 範 圍 輸 入 阻 抗 時 間 常 數 輸 入 輸 出 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW ~ ±10 VDC 10KΩ 2.2 us 外 部 類 比 指 令 控 制 / 內 部 暫 存 器 控 制 低 通 平 滑 濾 波 參 數 設 定 方 式 或 類 比 輸 入 可 參 數 設 定 監 控 訊 號 ( 輸 出 電 壓 範 圍 :±8V) 伺 服 啟 動 異 常 重 置 增 益 切 換 脈 波 清 除 零 速 度 箝 制 命 令 輸 入 反 向 控 制 扭 矩 限 制 速 度 限 制 速 度 命 令 選 擇 速 度 / 位 置 混 合 模 式 命 令 選 擇 切 換 速 度 / 扭 矩 混 合 模 式 命 令 選 擇 切 換 扭 矩 / 位 置 混 合 模 式 命 令 選 擇 切 換 緊 急 停 止 正 轉 / 反 轉 禁 止 極 限 正 / 反 方 向 運 轉 扭 矩 限 制 正 轉 / 反 轉 寸 動 輸 入 電 子 齒 輪 比 分 子 選 擇 脈 波 輸 入 禁 止 A, B, Z 線 驅 動 (Line Driver) 輸 出 伺 服 備 妥 伺 服 啟 動 零 速 度 檢 出 目 標 速 度 到 達 目 標 位 置 到 達 扭 矩 限 制 中 伺 服 警 示 電 磁 煞 車 過 負 載 預 警 伺 服 警 告 過 電 流 過 電 壓 電 壓 不 足 過 熱 過 負 荷 速 度 誤 差 過 大 位 置 誤 差 過 大 檢 出 器 異 常 回 生 異 常 通 訊 異 常 暫 存 器 異 常,U V W 與 CN1 CN2 CN3 端 子 短 路 保 護 RS-232/RS-485 室 內 ( 避 免 陽 光 直 射 ), 無 腐 蝕 性 霧 氣 ( 避 免 油 煙 易 燃 性 瓦 斯 及 塵 埃 ) 海 拔 1000M 以 下 86kPa ~ 106kPa 0 ~ 55 ( 若 環 境 溫 度 超 過 45 以 上 時, 請 強 制 周 邊 空 氣 循 環 ) 儲 存 溫 度 -20 ~ 65 濕 度 0 ~ 90% RH 以 下 ( 不 結 露 ) 振 動 IP 等 級 電 力 系 統 安 規 認 證 20Hz 以 下 m/s 2 (1G),20 ~ 50Hz 5.88m/ s 2 (0.6G) IP20 *4 TN 系 統 IEC/EN 註 : *1 額 定 負 載 時, 速 度 比 定 義 為 最 小 速 度 ( 不 會 走 走 停 停 )/ 額 定 轉 速 *2 命 令 為 額 定 轉 速 時, 速 度 校 準 率 定 義 為 ( 空 載 時 的 轉 速 滿 載 時 的 轉 速 )/ 額 定 轉 速 *3 請 參 考 11.4 章 節 過 負 載 之 特 性 *4 TN 系 統 : 電 力 系 統 的 中 性 點 直 接 和 大 地 相 連, 曝 露 在 外 之 金 屬 元 件 經 由 保 護 性 的 接 地 導 體 連 接 到 大 地 2-2 Revision December, 2009

15 第 二 章 規 格 2.2 伺 服 馬 達 標 準 規 格 (ECMA 系 列 ) 低 慣 量 系 列 機 型 ECMA C204 C206 C208 C 額 定 功 率 (kw) 額 定 扭 矩 (N-m) * 最 大 扭 矩 (N-m) 額 定 轉 速 (r/min)) 3000 最 高 轉 速 (r/min) 5000 額 定 電 流 (A) 瞬 時 最 大 電 流 (A) 每 秒 最 大 功 率 (kw/s) 轉 子 慣 量 ( 10-4 kg.m 2 ) 機 械 常 數 (ms) 扭 矩 常 數 -KT(N-m/A) 電 壓 常 數 -KE (mv/(r/min)) 電 機 阻 抗 (Ohm) 電 機 感 抗 (mh) 電 氣 常 數 (ms) 絕 緣 等 級 A 級 (UL),B 級 (CE) 絕 緣 阻 抗 100MΩ,DC 500V 以 上 絕 緣 耐 壓 AC 1500V,60 sec 重 量 不 帶 煞 車 (kg) 重 量 帶 煞 車 (kg) 徑 向 最 大 荷 重 (N) 軸 向 最 大 荷 重 (N) 每 秒 最 大 功 率 (kw/s) 含 煞 車 轉 子 慣 量 ( 10-4 kg.m 2 ) 含 煞 車 機 械 常 數 (ms) 含 煞 車 煞 車 保 持 扭 矩 [Nt-m (min)] Revision December,

16 第 二 章 規 格 機 型 ECMA C204 C206 C208 C 煞 車 消 耗 功 率 (at 20 C)[W] 煞 車 釋 放 時 間 [ms (Max)] 煞 車 吸 引 時 間 [ms (Max)] 振 動 級 數 (μm) 15 使 用 溫 度 ( C) 0 ~ 40 保 存 溫 度 ( C) -10 ~ 80 使 用 溼 度 20 ~ 90%RH( 不 結 露 ) 保 存 溼 度 20 ~ 90%RH( 不 結 露 ) 耐 振 性 2.5G IP 等 級 IP65( 使 用 防 水 接 頭, 以 及 軸 心 密 封 安 裝 ( 或 是 使 用 油 封 ) 機 種 ) 安 規 認 證 註 : *1 規 格 中 之 額 定 扭 矩 值 為 安 裝 於 下 列 散 熱 片 尺 寸 且 環 境 溫 度 為 0~40 C 時 的 連 續 容 許 轉 矩 值 : ECMA- 04 / 06 / 08:250mm x 250mm x 6mm ECMA- 10:300mm x 300mm x 12mm ECMA- 13:400mm x 400mm x 20mm ECMA- 18:550mm x 550mm x 30mm 材 質 : 鋁 製 (Aluminum) F40, F60, F80, F100, F130, F Revision December, 2009

17 第 二 章 規 格 中 / 高 慣 量 系 列 機 型 ECMA E213 E218 F218 G 額 定 功 率 (kw) 額 定 扭 矩 (N-m) * 最 大 扭 矩 (N-m) 額 定 轉 速 (r/min)) 最 高 轉 速 (r/min) 額 定 電 流 (A) 瞬 時 最 大 電 流 (A) 每 秒 最 大 功 率 (kw/s) 轉 子 慣 量 ( 10-4 kg.m 2 ) 機 械 常 數 (ms) 扭 矩 常 數 -KT(N-m/A) 電 壓 常 數 -KE (mv/(r/min)) 電 機 阻 抗 (Ohm) 電 機 感 抗 (mh) 電 氣 常 數 (ms) 絕 緣 等 級 A 級 (UL),B 級 (CE) 絕 緣 阻 抗 100MΩ,DC 500V 以 上 絕 緣 耐 壓 AC 1500V,60 sec 重 量 不 帶 煞 車 (kg) 重 量 帶 煞 車 (kg) 徑 向 最 大 荷 重 (N) 軸 向 最 大 荷 重 (N) 每 秒 最 大 功 率 (kw/s) 含 煞 車 轉 子 慣 量 ( 10-4 kg.m 2 ) 8.94 含 煞 車 機 械 常 數 (ms) 含 煞 車 煞 車 保 持 扭 矩 [Nt-m (min)] Revision December,

18 第 二 章 規 格 機 型 ECMA E213 E218 F218 G 煞 車 消 耗 功 率 (at 20 C)[W] 煞 車 釋 放 時 間 [ms (Max)] 煞 車 吸 引 時 間 [ms (Max)] 振 動 級 數 (μm) 15 使 用 溫 度 ( C) 0 ~ 40 保 存 溫 度 ( C) -10 ~ 80 使 用 溼 度 20 ~ 90%RH( 不 結 露 ) 保 存 溼 度 20 ~ 90%RH( 不 結 露 ) 耐 振 性 2.5G IP 等 級 IP65( 使 用 防 水 接 頭, 以 及 軸 心 密 封 安 裝 ( 或 是 使 用 油 封 機 種 )) 安 規 認 證 註 : *1 規 格 中 之 額 定 扭 矩 值 為 安 裝 於 下 列 散 熱 片 尺 寸 且 環 境 溫 度 為 0~40 C 時 的 連 續 容 許 轉 矩 值 : ECMA- 04 / 06 / 08:250mm x 250mm x 6mm ECMA- 10:300mm x 300mm x 12mm ECMA- 13:400mm x 400mm x 20mm ECMA- 18:550mm x 550mm x 30mm 材 質 : 鋁 製 (Aluminum) F40, F60, F80, F100, F130, F Revision December, 2009

19 第 二 章 規 格 2.3 轉 矩 特 性 (T-N 曲 線 ) Revision December,

20 第 二 章 規 格 2.4 過 負 載 之 特 性 過 負 載 保 護 定 義 過 載 保 護 是 防 止 馬 達 過 熱 的 保 護 功 能 過 負 載 產 生 原 因 1) 馬 達 運 轉 超 過 額 定 之 轉 矩 時, 持 續 運 轉 操 作 時 間 過 久 2) 慣 量 比 過 大 與 加 減 速 過 頻 繁 3) 動 力 線 與 編 碼 器 接 線 有 誤 4) 伺 服 增 益 設 定 錯 誤, 造 成 馬 達 共 振 5) 附 煞 車 之 馬 達, 未 將 馬 達 煞 車 放 開 而 運 轉 負 載 比 例 與 運 行 時 間 曲 線 圖 低 慣 量 (ECMA C2 系 列 ) 2-8 Revision December, 2009

21 第 二 章 規 格 中 慣 量 與 中 高 慣 量 (ECMA E2 F2 系 列 ) 高 慣 量 (ECMA G2 系 列 ) Revision December,

22 第 二 章 規 格 2.5 伺 服 驅 動 器 外 型 尺 寸 ASD-B2-0121;ASD-B2-0221;ASD-B2-0421(100W ~ 400W) 重 量 1.07(2.36) NOTE 1) 機 構 尺 寸 單 位 為 公 厘 ( 英 吋 ); 重 量 單 位 為 公 斤 ( 磅 ) 2) 機 構 尺 寸 及 重 量 變 更 恕 不 另 行 通 知 2-10 Revision December, 2009

23 第 二 章 規 格 ASD-B2-0721(750W) 重 量 1.54(3.40) NOTE 1) 機 構 尺 寸 單 位 為 公 厘 ( 英 吋 ); 重 量 單 位 為 公 斤 ( 磅 ) 2) 機 構 尺 寸 及 重 量 變 更 恕 不 另 行 通 知 Revision December,

24 第 二 章 規 格 ASD-B2-1021;ASD-B2-1521(1kW ~ 1.5kW) 重 量 1.72(3.79) NOTE 1) 機 構 尺 寸 單 位 為 公 厘 ( 英 吋 ); 重 量 單 位 為 公 斤 ( 磅 ) 2) 機 構 尺 寸 及 重 量 變 更 恕 不 另 行 通 知 2-12 Revision December, 2009

25 第 二 章 規 格 ASD-B2-2023;ASD-B2-3023(2kW ~ 3kW) 重 量 2.67(5.88) NOTE 1) 機 構 尺 寸 單 位 為 公 厘 ( 英 吋 ); 重 量 單 位 為 公 斤 ( 磅 ) 2) 機 構 尺 寸 及 重 量 變 更 恕 不 另 行 通 知 Revision December,

26 第 二 章 規 格 2.6 伺 服 馬 達 外 型 尺 寸 馬 達 80 框 號 ( 含 ) 以 下 系 列 Model C20401 S C20602 S C20604 S C20804 S C20807 S LC LZ LA S LB LL( 不 帶 煞 車 ) LL( 帶 煞 車 ) LS( 不 帶 油 封 ) LS( 帶 油 封 ) LR LE LG LW RH WK W T TP M3 Depth 8 M4 Depth 15 M4 Depth 15 M4 Depth 15 M6 Depth 20 NOTE 1) 機 構 尺 寸 單 位 為 公 厘 mm 2) 機 構 尺 寸 及 重 量 變 更 恕 不 另 行 通 知 3) 為 軸 端 仕 樣 / 煞 車 或 油 封 編 號 2-14 Revision December, 2009

27 第 二 章 規 格 馬 達 100 框 號 ( 含 ) 以 上 系 列 Model G21303 S E21305 S G21306 S G21309 S C21010ES LC LZ LA S LB LL( 不 帶 煞 車 ) LL( 帶 煞 車 ) LS LR LE LG LW RH WK W T TP M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 NOTE 1) 機 構 尺 寸 單 位 為 公 厘 mm 2) 機 構 尺 寸 及 重 量 變 更 恕 不 另 行 通 知 3) 為 軸 端 仕 樣 / 煞 車 或 油 封 編 號 Revision December,

28 第 二 章 規 格 馬 達 100 框 號 ( 含 ) 以 上 系 列 Model E21310 S E21315 S C21020 S E21320 S E21820 S E21830 S F21830 S LC LZ LA S LB LL( 不 帶 煞 車 ) LL( 帶 煞 車 ) LS LR LE LG LW RH WK W T TP M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M12 Depth 25 M12 Depth 25 M12 Depth 25 NOTE 1) 機 構 尺 寸 單 位 為 公 厘 mm 2) 機 構 尺 寸 及 重 量 變 更 恕 不 另 行 通 知 3) 為 軸 端 仕 樣 / 煞 車 或 油 封 編 號 2-16 Revision December, 2009

29 第 二 章 規 格 2.7 回 生 電 阻 的 選 擇 方 法 當 馬 達 的 出 力 矩 和 轉 速 的 方 向 相 反 時, 它 代 表 能 量 從 負 載 端 傳 回 至 驅 動 器 內 此 能 量 灌 注 DC Bus 中 的 電 容 使 得 其 電 壓 值 往 上 升 當 上 升 到 某 一 值 時, 回 灌 的 能 量 只 能 靠 回 生 電 阻 來 消 耗 驅 動 器 內 含 回 生 電 阻, 使 用 者 也 可 以 外 接 回 生 電 阻 下 表 為 ASDA-B2 系 列 提 供 的 內 含 回 生 電 阻 的 規 格 內 建 回 生 電 阻 規 格 驅 動 器 (kw) 電 阻 值 (P1-52) 容 量 (P1-53) * 1 內 建 回 生 電 阻 處 理 之 回 生 容 量 最 小 容 許 電 阻 值 * 1 可 處 理 之 回 生 容 量 ( 平 均 值 ), 為 內 建 回 生 電 阻 額 定 容 量 之 50%; 外 部 回 生 電 阻 可 處 理 之 回 生 容 量 亦 同 當 回 生 容 量 超 出 內 建 回 生 電 阻 可 處 理 之 回 生 容 量 時, 應 外 接 回 生 電 阻 器 使 用 回 生 電 阻 時 需 注 意 以 下 幾 點 : 1. 請 正 確 設 定 回 生 電 阻 之 電 阻 值 (P1-52) 與 容 量 (P1-53), 否 則 將 影 響 該 功 能 的 執 行 2. 當 使 用 者 欲 外 接 回 生 電 阻 時, 請 確 定 所 使 用 之 電 阻 值 與 內 建 回 生 電 阻 值 相 同 ; 若 使 用 者 欲 以 並 聯 方 式 增 加 回 生 電 阻 器 之 功 率 時, 請 確 定 其 電 阻 值 是 否 滿 足 限 制 條 件 3. 在 自 然 環 境 下, 當 回 生 電 阻 器 可 處 理 之 回 生 容 量 ( 平 均 值 ) 在 額 定 容 量 下 使 用 時, 電 阻 的 溫 度 將 上 升 至 120 以 上 ( 在 持 續 回 生 的 情 況 下 ) 基 於 安 全 理 由, 請 採 用 強 制 冷 卻 方 式, 以 降 低 回 生 電 阻 之 溫 度 ; 或 建 議 使 用 具 有 熱 敏 開 關 之 回 生 電 阻 器 關 於 回 生 電 阻 器 之 負 載 特 性, 請 向 製 造 商 洽 詢 使 用 外 部 回 生 電 阻 時, 電 阻 連 接 至 P C 端,P D 端 開 路 外 部 回 生 電 阻 儘 量 選 擇 上 表 建 議 的 電 阻 數 為 了 讓 使 用 者 容 易 估 算 所 需 回 生 電 阻 的 容 量, 我 們 忽 略 IGBT 消 耗 能 量, 外 部 回 生 電 阻 容 量 的 選 擇, 將 分 成 由 回 生 能 量 選 擇 或 簡 易 選 擇 兩 種 方 式 來 討 論 (1) 回 生 能 量 選 擇 (a) 當 外 部 負 載 扭 矩 不 存 在 若 馬 達 運 作 方 式 為 往 覆 來 回 動 作, 煞 車 所 產 生 的 回 灌 能 量 先 進 入 DC bus 的 電 容, 待 電 容 的 電 壓 超 過 某 一 數 值, 回 生 電 阻 將 消 耗 多 餘 的 回 灌 能 量 在 此 將 提 供 二 種 回 生 電 阻 的 選 定 Revision December,

30 第 二 章 規 格 方 式 下 表 提 供 能 量 計 算 的 公 式, 使 用 者 可 參 考 並 計 算 所 需 要 選 擇 之 回 生 電 阻 驅 動 器 (kw) 馬 達 轉 子 慣 量 空 載 3000r/min 到 靜 止 電 容 最 大 回 生 J( 10-4 kg.m 2 ) 之 回 生 能 量 Eo (joule) 能 量 Ec (joule) 0.1 ECMA-C ECMA-C 低 ECMA-C 慣 ECMA-C 量 0.75 ECMA-C ECMA-C ECMA-C ECMA-E ECMA-E 中 1.5 ECMA-E 慣 ECMA-E 量 ECMA-E ECMA-E ECMA-F 高 0.4 ECMA-G 慣 0.75 ECMA-G 量 1.0 ECMA-G Eo= J * Wr 2 /182(joule), Wr : r/min 假 設 負 載 慣 量 為 馬 達 慣 量 的 N 倍, 則 從 3000r/min 煞 至 0 時, 回 生 能 量 為 (N+1) Eo 所 需 回 生 電 阻 必 須 消 耗 (N+1) Eo-Ec 焦 耳 假 設 往 返 動 作 週 期 為 T sec, 那 麼 所 需 回 生 電 阻 的 功 率 =2 ((N+1) Eo-Ec)/ T 計 算 程 序 如 下 : 步 驟 項 目 計 算 公 式 與 設 定 方 式 1 將 回 生 電 阻 的 容 量 設 定 至 最 大 更 改 P1-53 至 最 大 數 值 2 設 定 動 作 週 期 T 使 用 者 輸 入 3 設 定 轉 速 Wr 使 用 者 輸 入 或 由 P0-02 狀 態 顯 示 讀 取 4 設 定 負 載 / 馬 達 慣 性 比 N 使 用 者 輸 入 或 由 P0-02 狀 態 顯 示 讀 取 5 計 算 最 大 回 生 能 量 Eo Eo= J * Wr 2 /182 6 設 定 可 吸 收 之 回 生 能 量 Ec 參 考 上 表 7 計 算 所 需 回 生 電 阻 容 量 2 ((N+1) Eo-Ec)/ T 以 400W 為 例, 往 返 動 作 週 期 為 T = 0.4sec, 最 高 轉 速 3000r/min, 負 載 慣 量 為 馬 達 慣 量 的 7 倍, 則 所 需 回 生 電 阻 的 功 率 = 2 ((7+1) )/ 0.4 = 27.2W 小 於 回 生 電 2-18 Revision December, 2009

31 第 二 章 規 格 阻 處 理 之 容 量, 使 用 者 利 用 內 建 60W 回 生 電 阻 即 可 一 般 而 言, 外 部 負 載 慣 量 不 大 時, 內 建 回 生 電 阻 已 可 滿 足 下 圖 描 述 實 際 運 作 情 形 當 回 生 電 阻 選 取 過 小 時, 它 累 積 能 量 會 越 來 越 大, 溫 度 也 越 高 當 溫 度 高 過 某 值,ALE05 會 發 生 (b) 當 外 部 負 載 扭 矩 存 在, 而 且 使 得 馬 達 作 負 功 平 常 馬 達 用 來 作 正 功, 馬 達 扭 矩 輸 出 方 向 與 轉 動 方 向 相 同 但 是 有 一 些 特 殊 場 合, 馬 達 扭 矩 輸 出 與 轉 動 方 向 卻 相 反 此 時 伺 服 馬 達 即 作 負 功, 外 部 能 量 透 過 馬 達 灌 進 驅 動 器 下 圖 所 示 一 例, 當 馬 達 作 定 速 時 外 部 負 載 扭 矩 變 化 大 部 分 時 間 為 正, 大 量 能 量 往 回 生 電 阻 快 速 傳 遞 馬 達 轉 速 外 部 負 載 扭 矩 馬 達 輸 出 扭 矩 馬 達 輸 出 負 功 正 功 負 功 正 功 外 部 負 載 扭 矩 所 做 負 功 :TL Wr TL: 外 部 負 載 扭 矩 為 了 安 全 起 見, 使 用 者 儘 量 以 最 安 全 的 情 形 來 計 算 例 如 : 當 外 部 負 載 扭 矩 為 +70% 的 額 定 扭 矩, 轉 速 達 3000 r/min 時, 那 麼 以 400W( 額 定 扭 矩 :1.27Nt-m) 為 例, 使 用 者 必 須 外 接 2 ( ) ( π/60) = 560W, 40Ω 的 回 生 電 阻 (2) 簡 易 選 擇 使 用 者 依 據 實 際 運 轉 要 求 的 容 許 頻 度, 依 據 空 載 容 許 頻 度, 來 選 擇 適 當 的 回 生 電 阻 其 中 空 載 容 許 頻 度, 是 以 運 轉 速 度 從 0r/min 到 額 定 轉 速, 再 由 額 定 轉 速 到 0r/min 時, 伺 服 馬 達 在 加 速 與 減 速 過 程, 連 續 運 轉 下 最 大 操 作 的 頻 度 其 空 載 容 許 頻 度 如 下 表 所 列, 下 表 的 數 據 為 伺 服 驅 動 器 使 用 內 建 回 生 電 阻 之 空 載 容 許 頻 度 (times/min) 伺 服 驅 動 器 使 用 內 建 回 生 電 阻 之 空 載 容 許 頻 度 (times/min) 馬 達 容 量 600W 750W 900W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW 對 應 之 馬 達 ECMA C (F100) Revision December,

32 第 二 章 規 格 伺 服 驅 動 器 使 用 內 建 回 生 電 阻 之 空 載 容 許 頻 度 (times/min) 馬 達 容 量 600W 750W 900W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW 對 應 之 馬 達 ECMA E (F130) (F180) ECMA G 當 伺 服 馬 達 帶 有 負 載 時, 容 許 頻 度 因 為 負 載 慣 量 或 運 轉 速 度 的 不 同, 而 有 所 不 同 其 計 算 公 式 如 下, 其 中 m 為 負 載 / 馬 達 慣 性 比 : 以 下 提 供 外 部 回 生 電 阻 簡 易 對 照 表 使 用 者 可 依 據 容 許 頻 度, 選 擇 適 當 的 回 生 電 阻 下 表 的 數 據 為 伺 服 驅 動 器 空 載 時 使 用 外 部 建 議 回 生 電 阻 的 容 許 頻 度 (times/min) 伺 服 驅 動 器 空 載 時 使 用 外 部 建 議 回 生 電 阻 的 容 許 頻 度 (times/min) 馬 達 容 量 ECMA C 100W 200W 400W 400W (F60) (F80) 750W 1.0kW 2.0kW 建 議 回 生 電 阻 W 40Ω kW 20Ω 伺 服 驅 動 器 空 載 時 使 用 外 部 建 議 回 生 電 阻 的 容 許 頻 度 (times/min) 馬 達 容 量 ECMA E 0.5kW 1kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW 建 議 回 生 電 阻 W 40Ω (F130) (F180) - 1kW 20Ω kW 10Ω 伺 服 驅 動 器 空 載 時 使 用 外 部 建 議 回 生 電 阻 的 容 許 頻 度 (times/min) 馬 達 容 量 ECMA G 0.3kW 0.6kW 0.9kW 建 議 回 生 電 阻 W 40Ω kW 20Ω 若 使 用 回 生 電 阻 瓦 特 數 不 夠 時, 可 並 聯 相 同 之 回 生 電 阻 用 來 增 加 功 率 NOTE 有 關 回 生 電 阻 之 選 用, 請 參 考 附 錄 A 2-20 Revision December, 2009

33 第 三 章 配 線 本 章 說 明 伺 服 驅 動 器 之 接 線 方 法 與 各 種 信 號 之 意 義, 以 及 列 出 各 種 模 式 下 的 標 準 接 線 圖 3.1 週 邊 裝 置 與 主 電 源 迴 路 連 接 週 邊 裝 置 接 線 圖 Revision December,

34 第 三 章 配 線 NOTE 安 裝 注 意 事 項 : 1) 檢 查 R S T 與 L1c L2c 的 電 源 和 接 線 是 否 正 確 2) 確 認 伺 服 馬 達 輸 出 U V W 端 子 相 序 接 線 是 否 正 確, 接 錯 馬 達 可 能 不 轉 或 亂 轉 進 而 出 現 報 警 ALE31( 馬 達 U V W 接 線 錯 誤 ) 3) 使 用 外 部 回 生 電 阻 時, 需 將 P D 端 開 路 外 部 回 生 電 阻 應 接 於 P C 端, 若 使 用 內 部 回 生 電 阻 時, 則 需 將 P D 端 短 路 且 P C 端 開 路 4) 異 警 或 緊 急 停 止 時, 利 用 ALARM 或 是 WARN 輸 出 將 電 磁 接 觸 器 (MC) 斷 電, 以 切 斷 伺 服 驅 動 器 電 源 3-2 Revision December, 2009

35 第 三 章 配 線 驅 動 器 的 連 接 器 與 端 子 端 子 記 號 名 稱 說 明 L1c L2c 控 制 迴 路 電 源 輸 入 端 連 接 單 相 交 流 電 源 ( 根 據 產 品 型 號, 選 擇 適 當 的 電 壓 規 格 ) R S T U V W 主 迴 路 電 源 輸 入 端 馬 達 連 接 線 連 接 三 相 交 流 電 源 ( 根 據 產 品 型 號, 選 擇 適 當 的 電 壓 規 格 ) 連 接 至 馬 達 FG 端 子 記 號 線 色 說 明 U 紅 V 白 馬 達 三 相 主 電 源 電 力 線 W 黑 FG 綠 連 接 至 驅 動 器 的 接 地 處 P D C 回 生 電 阻 端 子 或 是 煞 車 單 元 或 是 P 接 點 使 用 內 部 電 阻 P D 端 短 路,P C 端 開 路 使 用 外 部 電 阻 電 阻 接 於 P C 兩 端, 且 P D 端 開 路 使 用 外 部 煞 車 單 元 電 阻 接 於 P 兩 端, 且 P D 與 P C 開 路 (N 端 內 建 於 L1c L2c R S T),P : 連 接 V_BUS 電 壓 的 正 端, : 連 接 V_BUS 電 壓 的 負 端 兩 處 接 地 端 子 連 接 至 電 源 地 線 以 及 馬 達 的 地 線 CN1 I/O 連 接 器 ( 選 購 品 ) 連 接 上 位 控 制 器, 參 見 3.3 節 CN2 編 碼 器 連 接 器 ( 選 購 連 接 馬 達 之 編 碼 器, 參 見 3.4 節 品 ) 端 子 記 號 線 色 PIN No. T+ 藍 5 T- 藍 黑 4 保 留 - 3 保 留 - 2 保 留 - 1 保 留 V 紅 及 紅 / 白 8 GND 黑 及 黑 / 白 6, 7 CN3 通 訊 埠 連 接 器 ( 選 購 連 接 RS-485 或 RS-232 參 見 3.5 節 品 ) CN4 預 備 接 頭 保 留 CN5 類 比 電 壓 輸 出 端 子 類 比 資 料 監 視 ( 輸 出 ),MON1, MON2, GND Revision December,

36 第 三 章 配 線 下 列 為 接 線 時 必 須 特 別 注 意 的 事 項 : 1) 當 電 源 切 斷 時, 因 為 驅 動 器 內 部 大 電 容 含 有 大 量 的 電 荷, 請 不 要 接 觸 R S T 及 U V W 這 六 條 大 電 力 線 請 等 待 充 電 燈 熄 滅 時, 方 可 接 觸 2) R S T 及 U V W 這 六 條 大 電 力 線 不 要 與 其 他 信 號 線 靠 近, 儘 可 能 間 隔 30 公 分 (11.8 英 吋 ) 以 上 3) 如 果 編 碼 器 CN2 連 線 需 要 加 長 時, 請 使 用 雙 絞 並 附 隔 離 接 地 之 信 號 線 請 不 要 超 過 20 公 尺 (65.62 英 呎 ), 如 果 要 超 過 20 公 尺, 請 使 用 線 徑 大 一 倍 的 信 號 線, 以 確 保 信 號 不 會 衰 減 太 多 4) 線 材 選 擇 請 參 考 節 電 源 接 線 法 伺 服 驅 動 器 電 源 接 線 法 分 為 單 相 與 三 相 兩 種, 單 相 僅 容 許 用 於 1.5kW 與 1.5kW 以 下 機 種 圖 中,Power On 為 a 接 點,Power Off 與 ALRM_RY 為 b 接 點 MC 為 電 磁 接 觸 器 線 圈 及 自 保 持 電 源, 與 主 迴 路 電 源 接 點 單 相 電 源 接 線 法 (1.5kW( 含 ) 以 下 適 用 ) 3-4 Revision December, 2009

37 第 三 章 配 線 三 相 電 源 接 線 法 ( 全 系 列 皆 適 用 ) 馬 達 U V W 引 出 線 的 連 接 頭 規 格 馬 達 型 號 U V W/ 電 磁 煞 車 連 接 頭 端 子 定 義 ECMA-C20401 S(100W) ECMA-C20602 S(200W) ECMA-C20604 S(400W) ECMA-C (400W) ECMA-C20807 S(750W) HOUSING:JOWLE(C4201H00-2*2PA) A ECMA-C20602 S(200W) ECMA-C20604 S(400W) ECMA-C (400W) ECMA-C20807 S(750W) HOUSING:JOWLE(C4201H00-2*3PA) B Revision December,

38 第 三 章 配 線 馬 達 型 號 U V W/ 電 磁 煞 車 連 接 頭 端 子 定 義 ECMA-G21303 S(300W) ECMA-E21305 S(500W) ECMA-G21306 S(600W) ECMA-G21309 S(900W) ECMA-C21010 S(1000W) ECMA-E21310 S(1000W) ECMA-E21315 S(1500W) ECMA-C21020 S(2000W) ECMA-E21320 S(2000W) 3106A-20-18S C ECMA-E21820 S(2000W) ECMA-E21830 S(3000W) ECMA-F21830 S(3000W) D 3106A-24-11S 接 線 名 稱 U ( 紅 ) V ( 白 ) W ( 黑 ) CASE GROUND ( 綠 ) BRAKE1 ( 黃 ) BRAKE2 ( 藍 ) 端 子 定 義 A 端 子 定 義 B 端 子 定 義 C F I B E G H 端 子 定 義 D D E F G A B 線 材 選 擇 請 使 用 電 線 以 600V 乙 烯 樹 脂 電 線 為 基 準, 配 線 長 度 30 米 以 下, 超 過 30 米 的 場 合 請 考 慮 電 壓 降 來 選 定 電 線 尺 寸, 線 材 選 擇 請 參 考 節 的 說 明 NOTE 1) 煞 車 線 圈 並 沒 有 極 性, 接 線 名 稱 為 BRAKE1 & BRAKE2 2) 煞 車 用 電 源 為 DC24V, 嚴 禁 與 控 制 訊 號 電 源 VDD 共 用 3) 伺 服 馬 達 型 號 中 之 為 煞 車 或 鍵 槽 / 油 封 仕 樣 3-6 Revision December, 2009

39 第 三 章 配 線 編 碼 器 引 出 線 的 連 接 頭 規 格 馬 達 型 號 Encoder Connector 端 子 定 義 ECMA-C20401 S(100W) ECMA-C20602 S(200W) ECMA-C20604 S(400W) ECMA-C (400W) ECMA-C20807 S(750W) ECMA-G21303 S(300W) ECMA-E21305 S(500W) ECMA-G21306 S(600W) ECMA-G21309 S(900W) ECMA-C21010 S(1000W) ECMA-E21310 S(1000W) ECMA-E21315 S(1500W) ECMA-C21020 S(2000W) ECMA-E21320 S(2000W) ECMA-E21820 S(2000W) ECMA-E21830 S(3000W) ECMA-F21830 S(3000W) HOUSING:AMP( ) 3106A-20-29S A B BRAID 接 線 名 稱 T+ T- 保 留 保 留 保 留 保 留 DC+5V GND SHELD 端 子 定 義 A ( 藍 ) ( 藍 黑 ) ( 紅 / 紅 白 ) ( 黑 / 黑 白 ) 端 子 定 義 B A B C D F G S R L 線 材 選 擇 請 使 用 附 隔 離 網 線 的 多 芯 線, 而 隔 離 網 線 要 確 實 與 SHIELD 端 相 連 接, 線 材 選 擇 請 參 考 節 說 明 NOTE 1) 伺 服 馬 達 型 號 中 之 為 煞 車 或 鍵 槽 / 油 封 仕 樣 Revision December,

40 第 三 章 配 線 線 材 的 選 擇 本 驅 動 器 各 端 子 與 信 號 配 線 的 建 議 線 材, 如 下 表 所 示 : 驅 動 器 與 對 應 馬 達 型 號 電 源 配 線 - 線 徑 mm²(awg) L1c, L2c R, S, T U, V, W P, C ASD-B ECMA-C20401 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ASD-B ECMA-C20602 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ASD-B ECMA-C20604 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ECMA-C (AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ECMA-E21305 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ECMA-G21303 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ECMA-C20807 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ASD-B ECMA-G21306 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)0.82(AWG18)2.1(AWG14) ASD-B ECMA-C21010 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)1.3(AWG16)2.1(AWG14) ECMA-E21310 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)1.3(AWG16)2.1(AWG14) ECMA-G21309 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)1.3(AWG16)2.1(AWG14) ASD-B ECMA-E21315 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)1.3(AWG16)2.1(AWG14) ASD-B ECMA-C21020 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)2.1(AWG14)2.1(AWG14) ECMA-E21320 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)2.1(AWG14)2.1(AWG14) ECMA-E21820 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)3.3(AWG12)2.1(AWG14) ECMA-E21830 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)3.3(AWG12)2.1(AWG14) ASD-B ECMA-F21830 S 1.3(AWG16)2.1(AWG14)3.3(AWG12)2.1(AWG14) 驅 動 器 型 號 編 碼 器 配 線 線 徑 mm²(awg) 芯 線 尺 寸 芯 線 條 數 線 種 規 範 標 準 線 長 ASD-B (AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公 尺 (9.84 英 呎 ) ASD-B (AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公 尺 (9.84 英 呎 ) ASD-B (AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公 尺 (9.84 英 呎 ) ASD-B (AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公 尺 (9.84 英 呎 ) ASD-B (AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公 尺 (9.84 英 呎 ) ASD-B (AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公 尺 (9.84 英 呎 ) ASD-B (AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公 尺 (9.84 英 呎 ) ASD-B (AWG26) 10 條 (4 對 ) UL 公 尺 (9.84 英 呎 ) NOTE 1) 編 碼 器 的 配 線 請 使 用 雙 絞 隔 離 線 (Shielded twisted-pair cable), 以 減 低 雜 訊 的 干 擾 2) 隔 離 網 必 須 確 實 與 SHIELD 端 相 連 接 3) 配 線 時, 請 按 照 線 材 選 擇 進 行 配 線, 避 免 危 安 事 件 發 生 4) 驅 動 器 型 號 後 之 為 ASDA-B2 機 種 代 碼, 請 參 照 實 際 購 買 產 品 之 型 號 資 訊 5) 伺 服 馬 達 型 號 中 之 為 煞 車 或 鍵 槽 / 油 封 仕 樣 3-8 Revision December, 2009

41 第 三 章 配 線 3.2 伺 服 系 統 基 本 方 塊 圖 W( 含 ) 以 下 機 種 ( 無 內 含 回 生 電 阻 及 風 扇 ) Revision December,

42 第 三 章 配 線 W 機 種 ( 內 含 回 生 電 阻, 無 風 扇 ) 3-10 Revision December, 2009

43 第 三 章 配 線 kW ~ 1.5kW 機 種 ( 內 含 回 生 電 阻 和 風 扇 ) Revision December,

44 第 三 章 配 線 kW ~ 3kW 機 種 ( 內 含 回 生 電 阻 和 風 扇 ) 3-12 Revision December, 2009

45 第 三 章 配 線 3.3 CN1 I/O 信 號 接 線 CN1 I/O 連 接 器 端 子 Layout 為 了 更 有 彈 性 與 上 位 控 制 器 互 相 溝 通, 我 們 提 供 可 任 意 規 劃 的 6 組 輸 出 及 9 組 輸 入 控 制 器 提 供 的 9 個 輸 入 設 定 與 6 個 輸 出 分 別 為 參 數 P2-10 ~ P2-17 P2-36 與 參 數 P2-18 ~ P2-22 P2-37 除 此 之 外, 還 提 供 差 動 輸 出 的 編 碼 器 A+,A-,B+,B-,Z+,Z- 信 號, 以 及 類 比 轉 矩 命 令 輸 入 和 類 比 速 度 / 位 置 命 令 輸 入 及 脈 衝 位 置 命 令 輸 入 其 接 腳 圖 如 下 : Revision December,

46 第 三 章 配 線 16 DO6+ 數 位 輸 出 1 DO4+ 數 位 輸 出 31 DI7- 數 位 輸 入 +24V 電 源 輸 出 17 VDD ( 外 部 I/O 用 ) 2 DO3- 數 位 輸 出 32 DI6- 數 位 輸 入 18 T_REF 類 比 命 令 輸 入 轉 矩 3 DO3+ 數 位 輸 出 33 DI5- 數 位 輸 入 19 GND 類 比 輸 入 訊 號 的 地 4 DO2- 數 位 輸 出 34 DI3- 數 位 輸 入 類 比 命 令 輸 入 速 度 20 V_REF (+) 指 令 脈 波 的 外 加 電 5 DO2+ 數 位 輸 出 35 PULL HI 源 21 OA 編 碼 器 A 脈 波 輸 出 高 速 位 置 指 令 脈 波 6 DO1- 數 位 輸 出 36 /HPULSE 編 碼 器 /A 脈 波 輸 (-) 22 /OA 出 7 DO1+ 數 位 輸 出 37 SIGN 位 置 指 令 符 號 (+) 編 碼 器 /B 脈 波 輸 23 /OB 出 高 速 位 置 指 令 脈 波 8 DI4- 數 位 輸 入 38 HPULSE 編 碼 器 /Z 脈 波 輸 (+) 24 /OZ 出 9 DI1- 數 位 輸 入 39 /SIGN 位 置 指 令 符 號 (-) 編 碼 器 B 脈 波 輸 25 OB 出 高 速 位 置 指 令 符 號 10 DI2- 數 位 輸 入 40 /HSIGN (-) 26 DO4- 數 位 輸 出 電 源 輸 入 端 11 COM+ 41 PULSE 位 置 指 令 脈 波 (+) (12~24V) 27 DO5- 數 位 輸 出 高 速 位 置 指 令 符 號 12 DI9- 數 位 輸 入 42 HSIGN (+) 28 DO5+ 數 位 輸 出 編 碼 器 Z 脈 波 13 OZ 43 /PULSE 位 置 指 令 脈 波 (-) 差 動 輸 出 29 GND 類 比 輸 入 訊 號 的 地 VDD(24V) 編 碼 器 Z 脈 波 14 COM- 44 OCZ 電 源 的 地 開 集 極 輸 出 30 DI8- 數 位 輸 入 15 DO6- 數 位 輸 出 3-14 Revision December, 2009

47 第 三 章 配 線 CN1 I/O 連 接 器 信 號 說 明 前 一 節 所 列 之 信 號, 在 此 詳 加 說 明 : 一 般 信 號 信 號 名 稱 Pin No 功 能 接 線 方 式 ( 參 考 3.3.3) (1) 馬 達 的 速 度 命 令 -10V ~ +10V, 代 表 ~ r/min 的 轉 速 命 令 ( 預 設 ), 可 藉 由 V_REF 20 參 數 改 變 對 應 的 範 圍 C1 類 比 命 令 (2) 馬 達 的 位 置 命 令 -10V ~ +10V, 代 表 -3 圈 ( 輸 入 ) ~+3 圈 的 位 置 命 令 ( 預 設 ) T_REF 18 馬 達 的 扭 矩 命 令 -10V ~ +10V, 代 表 -100% ~ +100% 額 定 扭 矩 命 令 C1 /PULSE 43 位 置 脈 波 可 以 用 差 動 (Line Driver, 單 相 最 高 脈 波 頻 率 500KHz) 或 集 極 開 路 ( 單 相 最 高 脈 波 位 置 脈 波 命 令 PULSE /SIGN 頻 率 200KHz) 方 式 輸 入, 命 令 的 形 式 也 可 分 成 三 種 ( 正 逆 轉 脈 波 脈 波 與 方 向 AB 相 脈 波 ), C3/C4 ( 輸 入 ) SIGN PULL HI 可 由 參 數 P1-00 來 選 擇 當 位 置 脈 波 使 用 集 極 開 路 方 式 輸 入 時, 必 須 將 本 端 子 連 接 至 一 外 加 電 源, 作 為 提 升 準 位 用 HPULSE 38 高 速 位 置 脈 波, 只 接 受 差 動 (+5V,Line Drive) 高 速 位 置 /HPULSE 36 方 式 輸 入, 單 相 最 高 脈 波 頻 率 4MHz, 命 令 的 脈 波 命 令 HSIGN 42 形 式 有 三 種 不 同 的 脈 波 方 式,AB 相, ( 輸 入 ) /HSIGN 40 CW+CCW 與 脈 波 加 方 向, 請 參 考 參 數 P1-00 C4-2 OA /OA 位 置 脈 波 OB 25 將 編 碼 器 的 A B Z 信 號 以 差 動 (Line Driver) 命 令 /OB 23 方 式 輸 出 C13/C14 ( 輸 出 ) OZ /OZ OCZ 44 編 碼 器 Z 相, 開 集 極 輸 出 - Revision December,

48 第 三 章 配 線 信 號 名 稱 Pin No 功 能 接 線 方 式 ( 參 考 3.3.3) VDD 17 VDD 是 驅 動 器 所 提 供 的 +24V 電 源, 用 以 提 供 DI 與 DO 信 號 使 用, 可 承 受 500mA COM+ 是 DI 與 DO 的 電 壓 輸 入 共 同 端, 當 電 電 源 壓 使 用 VDD 時, 必 須 將 VDD 連 接 至 COM+ COM+ 11 若 不 使 用 VDD 時, 必 須 由 使 用 者 提 供 外 加 電 COM- 14 源 (+12V ~ +24V), 此 外 加 電 源 的 正 端 必 須 連 至 COM+, 而 負 端 連 接 至 COM- - GND 19 VDD 電 壓 的 基 準 是 GND CN5 連 接 器 信 號 說 明 信 號 名 稱 Pin No 功 能 接 線 方 式 ( 參 考 3.3.3) 馬 達 的 運 轉 狀 態 : 例 如 轉 速 與 電 流, 可 以 用 類 類 比 資 料 比 電 壓 方 式 來 表 示, 本 驅 動 器 提 供 兩 個 MON1 1 監 視 Channel 的 輸 出, 使 用 者 可 以 利 用 參 數 P0-03 MON2 3 ( 輸 出 ) 來 選 擇 所 欲 監 視 的 資 料 本 信 號 是 以 電 源 的 地 C2 (GND) 為 基 準 由 於 本 驅 動 器 的 操 作 模 式 繁 多 ( 請 參 考 6.1 節 ), 而 各 種 操 作 模 式 所 需 用 到 的 I/O 信 號 不 盡 相 同, 為 了 更 有 效 率 的 利 用 端 子, 因 此 I/O 信 號 的 選 擇 必 須 採 用 可 規 劃 的 方 式, 換 言 之, 使 用 者 可 自 由 選 擇 DI/DO 的 信 號 功 能, 以 符 合 自 己 的 需 求 然 而, 預 設 的 DI/DO 信 號 根 據 選 用 的 操 作 模 式, 已 選 擇 了 適 當 的 信 號 功 能, 可 以 符 合 一 般 應 用 的 需 求 3-16 Revision December, 2009

49 第 三 章 配 線 使 用 者 必 須 先 根 據 自 己 的 需 要, 選 擇 操 作 模 式 ( 各 種 模 式 簡 介 請 參 考 6.1 節 ), 然 後 對 照 下 列 DI/DO 表, 即 可 知 在 該 模 式 之 下, 預 設 的 DI/DO 信 號 以 及 其 Pin No 以 利 進 行 接 線 下 表 列 出 預 設 的 DI/DO 信 號 功 能 與 接 腳 編 號 : 預 設 DO 信 號 說 明 如 下 DO 信 號 名 稱 操 作 模 式 Pin No 接 線 方 式 功 能 + - ( 參 考 3.3.3) 當 驅 動 器 通 電 後, 控 制 迴 路 與 馬 達 SRDY ALL 7 6 電 源 迴 路 均 無 異 警 (ALRM) 發 生 時, 此 輸 出 為 ON SON 無 - - 當 輸 入 SON 為 ON, 馬 達 伺 服 迴 路 可 以 順 利 運 作 後, 此 輸 出 為 ON ZSPD ALL 5 4 當 馬 達 轉 速 小 於 參 數 P1-38 設 定 值 時, 此 輸 出 為 ON TSPD ALL(Pt 除 外 ) - - 當 馬 達 的 實 際 轉 速 (r/min) 大 於 參 數 P1-39 設 定 值 時, 此 輸 出 為 ON 當 馬 達 命 令 與 實 際 位 置 的 誤 差 TPOS Pt, Pt-S, Pt-T 1 26 (PULSE) 小 於 參 數 P1-54 設 定 值 時, 此 輸 出 為 ON TQL 無 - - 扭 矩 限 制 動 作 中, 此 輸 出 為 ON 伺 服 驅 動 器 異 警 發 生 ( 除 了 正 反 極 ALRM ALL 限 緊 急 停 止 通 訊 異 常 低 電 壓 發 生 時, 為 輸 出 WARN 警 告 輸 出 ) C5/C6/ C7/C8 BRKR ALL - - 電 磁 煞 車 的 控 制 接 點 OLW ALL - - 到 達 過 負 載 準 位 設 定 時, 輸 出 為 ON WARN ALL - - 伺 服 驅 動 器 警 告 輸 出 當 正 反 極 限 緊 急 停 止 通 訊 異 常 低 電 壓 發 生 時, 產 生 警 告 輸 出 S_CMP S, Sz - - 當 速 度 命 令 與 馬 達 回 授 速 度 的 誤 差 值 低 於 參 數 P1-47 設 定 值 時, 此 輸 出 為 ON SDO_0 ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit00 SDO_1 ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit01 SDO_2 ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit02 SDO_3 ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit03 Revision December,

50 第 三 章 配 線 DO 信 號 名 稱 操 作 模 式 Pin No + - 功 能 接 線 方 式 ( 參 考 3.3.3) SDO_4 ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit04 SDO_5 ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit05 SDO_6 ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit06 SDO_7 ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit07 SDO_8 ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit08 SDO_9 ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit09 SDO_A ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit10 C5/C6/ C7/C8 SDO_B ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit11 SDO_C ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit12 SDO_D ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit13 SDO_E ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit14 SDO_F ALL - - 輸 出 P4-06 的 bit15 NOTE 1) 例 如 : 若 是 S 模 式, 則 3 和 2 接 腳 為 TSPD 2) 未 列 出 Pin No 的 信 號 代 表 不 是 預 設 的 信 號, 如 果 想 要 使 用, 必 須 更 改 參 數, 將 某 些 DI/DO 對 應 的 信 號 設 定 成 所 要 的 信 號, 詳 細 說 明 請 參 考 節 預 設 DI 信 號 說 明 如 下 DI 信 號 名 稱 操 作 模 式 Pin No 功 能 SON ALL 9 當 ON 時, 伺 服 迴 路 啟 動, 馬 達 線 圈 激 磁 ARST ALL 33 當 異 警 (ALRM) 發 生 後, 此 信 號 用 來 重 置 驅 動 器, 使 Ready(SRDY) 信 號 重 新 輸 出 GAINUP ALL - 用 來 切 換 控 制 器 增 益 CCLR Pt 10 清 除 偏 差 計 數 器 ZCLAMP ALL - 當 此 信 號 ON, 且 馬 達 速 度 小 於 參 數 P1-38 時, 將 馬 達 位 置 鎖 定 於 信 號 發 生 之 瞬 間 位 置 CMDINV T, S - 當 此 信 號 ON, 馬 達 運 動 方 向 反 轉 TRQLM S,Sz 10 ON 代 表 扭 力 限 制 命 令 有 效 SPDLM T, Tz 10 ON 代 表 速 度 限 制 命 令 有 效 STOP - - 停 止 接 線 方 式 ( 參 考 3.3.3) C9/C10 C11/C Revision December, 2009

51 第 三 章 配 線 DI 信 號 操 作 模 式 Pin No 名 稱 SPD0 34 S, Sz, Pt-S, S-T SPD1 8 選 擇 速 度 命 令 的 來 源 : 功 能 接 線 方 式 ( 參 考 3.3.3) TCM0 Pt,T, Tz, Pt-T 34 選 擇 扭 矩 命 令 的 來 源 : TCM1 S-T 8 S-P Pt-S 31 混 合 模 式 切 換,OFF: 速 度 ON: 位 置 S-T S-T 31 混 合 模 式 切 換,OFF: 速 度 ON: 扭 矩 T-P Pt-T 31 混 合 模 式 切 換,OFF: 扭 矩 ON: 位 置 EMGS ALL 30 為 B 接 點, 必 須 時 常 導 通 (ON), 否 則 驅 動 器 顯 示 異 警 (ALRM) NL Pt, S, T 逆 向 運 轉 禁 止 極 限, 為 B 接 點, 必 須 時 常 導 通 32 (CWL) Sz, Tz (ON), 否 則 驅 動 器 顯 示 異 警 (ALRM) PL Pt, S, T 正 向 運 轉 禁 止 極 限, 為 B 接 點, 必 須 時 常 導 通 31 (CCWL) Sz, Tz (ON), 否 則 驅 動 器 顯 示 異 警 (ALRM) TLLM 無 - 反 方 向 運 轉 扭 矩 限 制 (P1-02 開 啟 扭 矩 限 制 功 能 才 有 效 ) TRLM 無 - 正 方 向 運 轉 扭 矩 限 制 (P1-02 開 啟 扭 矩 限 制 功 能 才 有 效 ) JOGU ALL - 此 訊 號 接 通 時, 馬 達 正 方 向 轉 寸 動 轉 動 JOGD ALL - 此 訊 號 接 通 時, 馬 達 反 方 向 轉 寸 動 轉 動 GNUM0 Pt, 電 子 齒 輪 比 分 子 選 擇 0( 可 選 擇 之 齒 輪 比 分 子 值 - Pt-S, 請 參 考 P2-60 ~ P2-62) GNUM1 Pt, Pt-S, - 電 子 齒 輪 比 分 子 選 擇 1( 可 選 擇 之 齒 輪 比 分 子 值 請 參 考 P2-60 ~ P2-62) INHP Pt, Pt-S - 脈 波 禁 止 輸 入 在 位 置 模 式 下, 此 訊 號 接 通 時, 外 部 脈 波 輸 入 命 令 無 作 用 C9/C10 C11/C12 Revision December,

52 第 三 章 配 線 各 操 作 模 式 下 預 設 的 DI 與 DO 整 理 如 下 : 下 表 並 沒 有 比 前 參 頁 的 表 格 提 供 更 多 的 資 訊, 但 由 於 將 各 操 作 模 式 分 開 在 不 同 欄 位, 可 以 避 免 不 同 模 式 間 的 混 淆 但 是 無 法 顯 示 出 各 信 號 的 Pin 腳 編 號 表 3.1 DI 輸 入 功 能 預 設 值 定 義 表 符 號 DI 碼 輸 入 功 能 Pt S T Sz Tz Pt Pt S S T T SON 0x01 伺 服 啟 動 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 ARST 0x02 異 常 重 置 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 GAINUP 0x03 增 益 切 換 CCLR 0x04 脈 波 清 除 DI2 DI2 DI2 ZCLAMP 0x05 零 速 度 箝 制 CMDINV 0x06 命 令 輸 入 反 向 控 制 保 留 0x07 保 留 保 留 0x08 保 留 TRQLM 0x09 扭 矩 限 制 DI2 DI2 SPDLM 0x10 速 度 限 制 DI2 DI2 STOP 0x46 馬 達 停 止 SPD0 0x14 速 度 命 令 選 擇 0 DI3 DI3 DI3 DI3 SPD1 0x15 速 度 命 令 選 擇 1 DI4 DI4 DI4 DI4 TCM0 0x16 扭 矩 命 令 選 擇 0 DI3 DI3 DI3 DI3 DI5 TCM1 0x17 扭 矩 命 令 選 擇 1 DI4 DI4 DI4 DI4 DI6 S-P 速 度 / 位 置 混 合 模 式 0x18 命 令 選 擇 切 換 DI7 S-T 速 度 / 扭 矩 混 合 模 式 0x19 命 令 選 擇 切 換 DI7 T-P 扭 矩 / 位 置 混 合 模 式 0x20 命 令 選 擇 切 換 DI7 保 留 0x2C 保 留 保 留 0x2D 保 留 EMGS 0x21 緊 急 停 止 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 NL(CWL) 0x22 反 轉 禁 止 極 限 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 PL(CCWL) 0x23 正 轉 禁 止 極 限 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 保 留 0x24 保 留 TLLM 0x25 反 方 向 運 轉 扭 矩 限 制 TRLM 0x26 正 方 向 運 轉 扭 矩 限 制 保 留 0x27 保 留 3-20 Revision December, 2009

53 第 三 章 配 線 符 號 DI 碼 輸 入 功 能 Pt S T Sz Tz Pt S Pt T S T 保 留 0x36 保 留 JOGU 0x37 正 轉 寸 動 輸 入 JOGD 0x38 反 轉 寸 動 輸 入 GNUM0 電 子 齒 輪 比 分 子 選 擇 0x43 0 GNUM1 電 子 齒 輪 比 分 子 選 擇 0x44 1 INHP 0x45 脈 波 輸 入 禁 止 NOTE 1)DI1 ~ 9 對 應 的 接 腳 請 參 考 的 內 容 表 3.2 DO 輸 出 功 能 預 設 值 定 義 表 符 號 DO 碼 輸 出 功 能 Pt S T Sz Tz SRDY 0x01 伺 服 備 妥 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 SON 0x02 伺 服 啟 動 ZSPD 0x03 零 速 度 檢 出 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 TSPD 0x04 目 標 速 度 到 達 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 TPOS 0x05 目 標 位 置 到 達 DO4 DO4 DO4 TQL 0x06 扭 矩 限 制 中 ALRM 0x07 伺 服 警 示 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 BRKR 0x08 電 磁 煞 車 DO4 DO4 DO4 DO4 OLW WARN 0x10 過 負 載 預 警 0x11 伺 服 警 告 SNL(SCWL) 0x13 軟 體 極 限 ( 反 轉 方 向 ) SPL(SCCWL) 0x14 軟 體 極 限 ( 正 轉 方 向 ) SP_OK 0x19 速 度 到 達 輸 出 SDO_0 0x30 輸 出 P4-06 的 bit 00 SDO_1 0x31 輸 出 P4-06 的 bit 01 SDO_2 0x32 輸 出 P4-06 的 bit 02 SDO_3 0x33 輸 出 P4-06 的 bit 03 SDO_4 0x34 輸 出 P4-06 的 bit 04 SDO_5 0x35 輸 出 P4-06 的 bit 05 Pt S Pt T S T Revision December,

54 第 三 章 配 線 符 號 DO 碼 輸 出 功 能 Pt S T Sz Tz Pt S Pt T S T SDO_6 0x36 輸 出 P4-06 的 bit 06 SDO_7 0x37 輸 出 P4-06 的 bit 07 SDO_8 0x38 輸 出 P4-06 的 bit 08 SDO_9 0x39 輸 出 P4-06 的 bit 09 SDO_A 0x3A 輸 出 P4-06 的 bit 10 SDO_B 0x3B 輸 出 P4-06 的 bit 11 SDO_C 0x3C 輸 出 P4-06 的 bit 12 SDO_D 0x3D 輸 出 P4-06 的 bit 13 SDO_E 0x3E 輸 出 P4-06 的 bit 14 SDO_F 0x3F 輸 出 P4-06 的 bit15 NOTE 1)DO1 ~ 6 對 應 的 接 腳 請 參 考 的 內 容 介 面 接 線 圖 (CN1) 速 度 與 扭 矩 類 比 命 令 輸 入 有 效 電 壓 範 圍 從 -10V ~ +10V 這 電 壓 範 圍 對 應 的 命 令 值 可 由 相 關 參 數 來 設 定 ; 輸 入 阻 抗 為 10KΩ C1: 速 度, 扭 力 類 比 命 令 輸 入 C2: 類 比 監 視 輸 出 MON1,MON Revision December, 2009

55 第 三 章 配 線 脈 波 指 令 可 使 用 開 集 極 方 式 或 差 動 Line driver 方 式 輸 入, 差 動 Line driver 輸 入 方 式 之 最 大 輸 入 脈 波 為 500Kpps, 開 集 極 方 式 之 最 大 輸 入 脈 波 為 200Kpps C3-1: 脈 波 命 令 輸 入 使 用 內 部 電 源 ( 集 極 開 路 )C3-2: 脈 波 命 令 輸 入 使 用 外 部 電 源 ( 集 極 開 路 ) 強 烈 建 議 : 不 可 雙 電 源 輸 入 以 免 燒 毀 C4-1: 脈 波 命 令 輸 入 ( 差 動 輸 入 ), 此 為 5V 系 統, 請 勿 輸 入 24V 電 源 此 光 耦 合 晶 體 為 單 相, 請 務 必 注 意 輸 入 脈 波 命 令 之 電 流 流 向 Revision December,

56 第 三 章 配 線 C4-2: 高 速 脈 波 命 令 輸 入 ( 差 動 輸 入 ), 此 為 5V 系 統, 請 勿 輸 入 24V 電 源 控 制 器 與 驅 動 器 信 號 的 地 需 連 接 一 起 DO 驅 動 電 感 性 負 載 時 需 裝 上 二 極 體 ( 容 許 電 流 :40mA 以 下 ; 突 波 電 流 :100mA 以 下 ) C5:DO 接 線, 內 部 電 源, 一 般 負 載 C6:DO 接 線, 內 部 電 源, 電 感 負 載 3-24 Revision December, 2009

57 第 三 章 配 線 C7:DO 接 線, 外 部 電 源, 一 般 負 載 C8:DO 接 線, 外 部 電 源, 電 感 負 載 以 繼 電 器 或 開 集 極 電 晶 體 輸 入 信 號 NPN 晶 體, 共 射 極 (E) 模 式 (SINK 模 式 ) C9:DI 接 線, 內 部 電 源 C10:DI 接 線, 外 部 電 源 Revision December,

58 第 三 章 配 線 PNP 晶 體, 共 射 極 (E) 模 式 (SOURCE 模 式 ) C11:DI 接 線, 內 部 電 源 C12:DI 接 線, 外 部 電 源 強 烈 建 議 : 不 可 雙 電 源 輸 入 以 免 燒 毀 C13: 編 碼 器 位 置 輸 出 (Line driver) C14: 編 碼 器 位 置 輸 出 ( 光 耦 合 器 ) 3-26 Revision December, 2009

59 第 三 章 配 線 使 用 者 指 定 DI 與 DO 信 號 如 果 預 設 的 DI/DO 信 號 無 法 滿 足 需 求, 自 行 設 定 DI/DO 信 號 的 方 法 也 很 簡 單,DI1 ~ 9 與 DO1 ~ 6 的 信 號 功 能 是 根 據 參 數 P2-10 ~ P2-17 P2-36 與 參 數 P2-18 ~ P2-22 P2-37 來 決 定 的 請 參 考 7.2 章 節 如 下 表 所 示, 在 對 應 參 數 中 輸 入 DI 碼 或 DO 碼, 即 可 設 定 此 DI/DO 的 功 能 信 號 名 稱 Pin No 對 應 參 數 信 號 名 稱 Pin No 對 應 參 數 DI1- CN1-9 P2-10 DO1+ CN1-7 DI2- CN1-10 P2-11 DO1- CN1-6 P2-18 DI3- CN1-34 P2-12 DO2+ CN1-5 DI4- CN1-8 P2-13 DO2- CN1-4 P2-19 DI5- CN1-33 P2-14 DO3+ CN1-3 標 準 DI P2-20 DI6- CN1-32 P2-15 DO3- CN1-2 標 準 DO DI7- CN1-31 P2-16 DO4+ CN1-1 P2-21 DI8- CN1-30 P2-17 DO4- CN1-26 DI9 CN1-12 P2-36 DO5+ CN1-28 DO5- CN1-27 P2-22 DO6+ CN1-16 DO6- CN1-15 P2-37 Revision December,

60 第 三 章 配 線 3.4 CN2 編 碼 器 信 號 接 線 連 接 器 的 接 線 端 外 型 與 接 腳 編 號 如 下 圖 所 示 : ( 一 ) 編 碼 器 接 頭 端 : ( 二 ) 馬 達 出 線 端 : 快 速 接 頭 HOUSING:AMP( ) 軍 規 接 頭 3106A-20-29S 3-28 Revision December, 2009

61 第 三 章 配 線 各 信 號 的 意 義 說 明 如 下 : 驅 動 器 接 頭 端 馬 達 出 線 端 Pin No 端 子 記 號 機 能 說 明 軍 規 接 頭 快 速 接 頭 顏 色 5 T+ 串 列 通 訊 訊 號 輸 入 / 輸 出 (+) A 1 藍 4 T- 串 列 通 訊 訊 號 輸 入 / 輸 出 (-) B 4 藍 黑 - - 保 留 保 留 V 電 源 +5V S 7 紅 / 紅 白 7, 6 GND 電 源 地 線 R 8 黑 / 黑 白 - - 屏 蔽 L 9 - Revision December,

62 第 三 章 配 線 3.5 CN3 通 訊 埠 信 號 接 線 CN3 通 訊 埠 端 子 Layout 驅 動 器 透 過 通 訊 連 接 器 與 電 腦 相 連, 使 用 者 可 利 用 MODBUS 通 訊 結 合 組 合 語 言 來 操 作 驅 動 器, 或 PLC HMI 我 們 提 供 兩 種 常 用 通 訊 介 面 :(1)RS-232;(2)RS-485 RS-232 較 為 常 用, 通 訊 距 離 大 約 15 公 尺 若 選 擇 使 用 RS-485, 可 達 較 遠 的 傳 輸 距 離, 且 支 援 多 組 驅 動 器 同 時 連 線 能 力 CN3 連 接 器 ( 母 ) Pin No 信 號 名 稱 端 子 記 號 機 能 說 明 1 信 號 接 地 GND +5V 與 信 號 端 接 地 2 RS-232 資 料 傳 送 RS-232_TX 驅 動 器 端 資 料 傳 送 連 接 至 PC 的 RS-232 接 收 端 保 留 4 RS-232 資 料 接 收 RS-232_RX 驅 動 器 端 資 料 接 收 連 接 至 PC 的 RS-232 傳 送 端 5 RS-485 資 料 傳 送 RS-485(+) 驅 動 器 端 資 料 傳 送 差 動 + 端 6 RS-485 資 料 傳 送 RS-485(-) 驅 動 器 端 資 料 傳 送 差 動 - 端 NOTE 1) RS-485 接 線 請 參 考 9-3 頁 2) 市 售 的 IEEE1394 通 訊 線 有 兩 種, 其 中 一 種 的 內 部 接 地 端 子 (Pin 1) 會 與 隔 離 網 短 路 ; 如 果 使 用 此 種 接 頭 會 導 致 通 訊 損 毀, 請 勿 將 此 通 訊 線 上 的 接 地 線 與 端 子 外 殼 短 路 3-30 Revision December, 2009

63 第 三 章 配 線 CN3 通 訊 埠 與 個 人 電 腦 之 連 接 方 式 J3 PC或 NOTEBOOK 驅 動 器 的 CN3 Revision December,

64 第 三 章 配 線 3.6 標 準 接 線 方 式 位 置 (Pt) 模 式 標 準 接 線 Note: *1: 請 參 考 章 節 之 C3, C4 接 線 方 式 *2: 請 參 考 章 節 之 C3, C4 接 線 方 式 *3: 請 參 考 章 節 之 C9~C12 SINK/ SOURCE 模 式 配 線 *4: 400W 以 下 無 內 建 回 生 電 阻 *5: 煞 車 接 線 無 極 性 3-32 Revision December, 2009

65 第 三 章 配 線 速 度 模 式 標 準 接 線 Note: *1: 請 參 考 章 節 之 C9~C12 SINK/ SOURCE 模 式 配 線 *2: 400W 以 下 無 內 建 回 生 電 阻 *3: 煞 車 接 線 無 極 性 Revision December,

66 第 三 章 配 線 扭 矩 模 式 標 準 接 線 Note: *1: 請 參 考 章 節 之 C9~C12 SINK/ SOURCE 模 式 配 線 *2: 400W 以 下 無 內 建 回 生 電 阻 *3: 煞 車 接 線 無 極 性 3-34 Revision December, 2009

67 第 四 章 參 數 與 功 能 4.1 參 數 定 義 參 數 定 義 分 為 下 列 八 大 群 組 參 數 起 始 代 碼 P 後 之 第 一 字 元 為 群 組 字 元, 其 後 之 二 字 元 為 參 數 字 元 通 訊 位 址 則 分 別 由 群 組 字 元 及 二 參 數 字 元 之 十 六 位 元 值 組 合 而 成 參 數 群 組 定 義 如 下 : 群 組 0: 監 控 參 數 群 組 1: 基 本 參 數 群 組 2: 擴 充 參 數 群 組 3: 通 訊 參 數 群 組 4: 診 斷 參 數 ( 例 :P0-xx) ( 例 :P1-xx) ( 例 :P2-xx) ( 例 :P3-xx) ( 例 :P4-xx) 控 制 模 式 說 明 : Pt 為 位 置 控 制 模 式 ( 位 置 命 令 由 CN1 Port 輸 入 ) S 為 速 度 控 制 模 式 T 為 扭 矩 控 制 模 式 參 數 代 號 後 加 注 之 特 殊 符 號 說 明 : ( ) 唯 讀 暫 存 器, 只 能 讀 取 狀 態 值, 例 如 :P0-00 P0-10 及 P4-00 等 ( ) Servo On 伺 服 啟 動 時 無 法 設 定, 例 如 :P1-00 P1-46 及 P2-33 等 ( ) 必 須 重 新 開 關 機 參 數 才 有 效, 例 如 :P1-01 及 P3-00 ( ) 斷 電 後 此 參 數 不 記 憶 設 定 之 內 容 值, 例 如 :P2-30 及 P3-06 Revision December,

68 第 四 章 參 數 與 功 能 4.2 參 數 一 覽 表 監 控 及 一 般 輸 出 設 定 參 數 代 號 簡 稱 功 能 初 值 單 位 P0-00 VER 韌 體 版 本 P0-01 ALE 驅 動 器 錯 誤 狀 態 顯 示 ( 七 段 顯 示 器 ) 工 廠 設 定 適 用 控 制 模 式 Pt S T 參 數 索 引 章 節 N/A O O O - N/A N/A O O O P0-02 STS 驅 動 器 狀 態 顯 示 00 N/A O O O P0-03 MON 類 比 輸 出 監 控 01 N/A O O O P0-08 TSON 伺 服 啟 動 時 間 0 Hour - P0-09 CM1 狀 態 監 控 暫 存 器 1 N/A N/A O O O P0-10 CM2 狀 態 監 控 暫 存 器 2 N/A N/A O O O P0-11 CM3 狀 態 監 控 暫 存 器 3 N/A N/A O O O P0-12 CM4 狀 態 監 控 暫 存 器 4 N/A N/A O O O P0-13 CM5 狀 態 監 控 暫 存 器 5 N/A N/A O O O P0-17 CM1A P0-18 CM2A P0-19 CM3A P0-20 CM4A P0-21 CM5A P0-46 SVSTS 選 擇 狀 態 監 控 暫 存 器 1 的 顯 示 內 容 選 擇 狀 態 監 控 暫 存 器 2 的 顯 示 內 容 選 擇 狀 態 監 控 暫 存 器 3 的 顯 示 內 容 選 擇 狀 態 監 控 暫 存 器 4 的 顯 示 內 容 選 擇 狀 態 監 控 暫 存 器 5 的 顯 示 內 容 驅 動 器 數 位 輸 出 (DO) 訊 號 狀 態 顯 示 P1-04 MON1 MON1 類 比 監 控 輸 出 比 例 100 %(full scale) P1-05 MON2 MON2 類 比 監 控 輸 出 比 例 100 %(full scale) 0 N/A - 0 N/A - 0 N/A - 0 N/A - 0 N/A - 0 N/A O O O - O O O O O O ( ) 唯 讀 暫 存 器, 只 能 讀 取 狀 態 值, 例 如 :P0-00 P0-10 及 P4-00 等 ( ) Servo On 伺 服 啟 動 時 無 法 設 定, 例 如 :P1-00 P1-46 及 P2-33 等 ( ) 必 須 重 新 開 關 機 參 數 才 有 效, 例 如 :P1-01 及 P3-00 ( ) 斷 電 後 此 參 數 不 記 憶 設 定 之 內 容 值, 例 如 :P2-30 及 P Revision December, 2009

69 第 四 章 參 數 與 功 能 濾 波 平 滑 及 共 振 抑 制 相 關 參 數 代 號 簡 稱 功 能 初 值 單 位 適 用 控 制 模 式 Pt S T 參 數 索 引 章 節 P1-06 SFLT 類 比 速 度 指 令 加 減 速 平 滑 常 數 0 ms O P1-07 TFLT 類 比 扭 矩 指 令 平 滑 常 數 0 ms O P1-08 PFLT 位 置 指 令 平 滑 常 數 0 10ms O P1-34 TACC 速 度 加 速 常 數 200 ms O P1-35 TDEC 速 度 減 速 常 數 200 ms O P1-36 TSL S 形 加 減 速 平 滑 常 數 0 ms O P1-59 MFLT 類 比 速 度 指 令 線 性 濾 波 常 數 0 0.1ms O - P1-62 FRCL 摩 擦 力 補 償 0 % O O O - P1-63 FRCT 摩 擦 力 補 償 0 ms O O O - P1-68 PFLT2 位 置 命 令 Moving Filter 0 ms O - P2-23 NCF1 共 振 抑 制 Notch filter(1) 1000 Hz O O O P2-24 DPH1 共 振 抑 制 Notch filter 衰 減 率 (1) 0 db O O O P2-43 NCF2 共 振 抑 制 Notch filter(2) 1000 Hz O O O P2-44 DPH2 共 振 抑 制 Notch filter 衰 減 率 (2) 0 db O O O P2-45 NCF3 共 振 抑 制 Notch filter(3) 1000 Hz O O O P2-46 DPH3 共 振 抑 制 Notch filter 衰 減 率 (3) 0 db O O O P2-47 ANCF 自 動 共 振 抑 制 模 式 設 定 1 N/A O O O - P2-48 ANCL 自 動 共 振 抑 制 靈 敏 度 設 定 100 N/A O O O - P2-25 NLP 共 振 抑 制 低 通 濾 波 2 or 5 0.1ms O O O P2-09 INF 輸 入 濾 波 器 簡 易 設 定 0 N/A O O O P2-49 SJIT 速 度 檢 測 濾 波 及 微 振 抑 制 0 sec O O O - ( ) 唯 讀 暫 存 器, 只 能 讀 取 狀 態 值, 例 如 :P0-00 P0-10 及 P4-00 等 ( ) Servo On 伺 服 啟 動 時 無 法 設 定, 例 如 :P1-00 P1-46 及 P2-33 等 ( ) 必 須 重 新 開 關 機 參 數 才 有 效, 例 如 :P1-01 及 P3-00 ( ) 斷 電 後 此 參 數 不 記 憶 設 定 之 內 容 值, 例 如 :P2-30 及 P3-06 Revision December,

70 第 四 章 參 數 與 功 能 增 益 及 切 換 相 關 參 數 代 號 簡 稱 功 能 初 值 單 位 適 用 控 制 模 式 Pt S T 參 數 索 引 章 節 P2-00 KPP 位 置 控 制 增 益 35 rad/s O P2-01 PPR 位 置 控 制 增 益 變 動 比 率 100 % O P2-02 PFG 位 置 前 饋 增 益 50 % O P2-03 PFF 位 置 前 饋 增 益 平 滑 常 數 5 ms O - P2-04 KVP 速 度 控 制 增 益 500 rad/s O O O P2-05 SPR 速 度 控 制 增 益 變 動 比 率 100 % O O O - P2-06 KVI 速 度 積 分 補 償 100 rad/s O O O P2-07 KVF 速 度 前 饋 增 益 0 % O O O P2-26 DST 外 部 干 擾 抵 抗 增 益 O O O - P2-27 GCC 增 益 切 換 條 件 及 切 換 方 式 選 擇 0 N/A O O O - P2-28 GUT 增 益 切 換 時 間 常 數 10 10ms O O O - P2-29 GPE 增 益 切 換 條 件 pulse Kpps r/min O O O - P2-31 AUT1 自 動 及 半 自 動 模 式 設 定 80 Hz O O O P2-32 AUT2 增 益 調 整 方 式 0 N/A O O O ( ) 唯 讀 暫 存 器, 只 能 讀 取 狀 態 值, 例 如 :P0-00 P0-10 及 P4-00 等 ( ) Servo On 伺 服 啟 動 時 無 法 設 定, 例 如 :P1-00 P1-46 及 P2-33 等 ( ) 必 須 重 新 開 關 機 參 數 才 有 效, 例 如 :P1-01 及 P3-00 ( ) 斷 電 後 此 參 數 不 記 憶 設 定 之 內 容 值, 例 如 :P2-30 及 P Revision December, 2009

71 第 四 章 參 數 與 功 能 位 置 控 制 相 關 參 數 代 號 簡 稱 功 能 初 值 單 位 P1-01 CTL 控 制 模 式 及 控 制 命 令 輸 入 源 設 定 0 pulse r/min N-M 適 用 控 制 模 式 Pt S T 參 數 索 引 章 節 O O O 6.1 P1-02 PSTL 速 度 及 扭 矩 限 制 設 定 0 N/A O O O 6.6 P1-12 ~ P1-14 TQ1 ~ 3 內 部 扭 矩 限 制 1 ~ % O O O P1-46 GR3 檢 出 器 輸 出 脈 波 數 設 定 2500 pulse O O O - P1-55 MSPD 最 大 速 度 限 制 rated r/min O O O - P2-50 DCLR 脈 波 清 除 模 式 0 N/A O - 外 部 脈 波 控 制 命 令 (Pt mode) P1-00 PTT 外 部 脈 波 列 輸 入 型 式 設 定 0x2 N/A O P1-44 GR1 電 子 齒 輪 比 分 子 (N1) 1 pulse O P1-45 GR2 電 子 齒 輪 比 分 母 (M) 1 pulse O P2-60 GR4 電 子 齒 輪 比 分 子 (N2) 1 pulse O - P2-61 GR5 電 子 齒 輪 比 分 子 (N3) 1 pulse O - P2-62 GR6 電 子 齒 輪 比 分 子 (N4) 1 pulse O - ( ) 唯 讀 暫 存 器, 只 能 讀 取 狀 態 值, 例 如 :P0-00 P0-10 及 P4-00 等 ( ) Servo On 伺 服 啟 動 時 無 法 設 定, 例 如 :P1-00 P1-46 及 P2-33 等 ( ) 必 須 重 新 開 關 機 參 數 才 有 效, 例 如 :P1-01 及 P3-00 ( ) 斷 電 後 此 參 數 不 記 憶 設 定 之 內 容 值, 例 如 :P2-30 及 P3-06 Revision December,

72 第 四 章 參 數 與 功 能 速 度 控 制 相 關 參 數 代 號 簡 稱 功 能 初 值 單 位 P1-01 CTL 控 制 模 式 及 控 制 命 令 輸 入 源 設 定 0 pulse r/min N-M 適 用 控 制 模 式 Pt S T 參 數 索 引 章 節 O O O 6.1 P1-02 PSTL 速 度 及 扭 矩 限 制 設 定 0 N/A O O O 6.6 P1-46 GR3 檢 出 器 輸 出 脈 波 數 設 定 1 pulse O O O - P1-55 MSPD 最 大 速 度 限 制 rated r/min O O O - P1-09 ~ P1-11 P1-12 ~ P1-14 SP1 ~ 3 內 部 速 度 指 令 1 ~ ~ r/min O O TQ1 ~ 3 內 部 扭 矩 限 制 1 ~ % O O O P1-40 VCM 類 比 速 度 指 令 最 大 回 轉 速 度 rated r/min O O P1-41 TCM 類 比 扭 矩 限 制 最 大 輸 出 100 % O O O - P1-76 AMSPD 檢 出 器 輸 出 (OA, OB) 最 高 轉 速 設 定 5500 r/min O O O - ( ) 唯 讀 暫 存 器, 只 能 讀 取 狀 態 值, 例 如 :P0-00 P0-10 及 P4-00 等 ( ) Servo On 伺 服 啟 動 時 無 法 設 定, 例 如 :P1-00 P1-46 及 P2-33 等 ( ) 必 須 重 新 開 關 機 參 數 才 有 效, 例 如 :P1-01 及 P3-00 ( ) 斷 電 後 此 參 數 不 記 憶 設 定 之 內 容 值, 例 如 :P2-30 及 P Revision December, 2009

73 第 四 章 參 數 與 功 能 扭 矩 控 制 相 關 參 數 代 號 簡 稱 功 能 初 值 單 位 P1-01 CTL 控 制 模 式 及 控 制 命 令 輸 入 源 設 定 0 pulse r/min N-M 適 用 控 制 模 式 Pt S T 參 數 索 引 章 節 O O O 6.1 P1-02 PSTL 速 度 及 扭 矩 限 制 設 定 0 N/A O O O 6.6 P1-46 GR3 檢 出 器 輸 出 脈 波 數 設 定 1 pulse O O O - P1-55 MSPD 最 大 速 度 限 制 rated r/min O O O - P1-09 ~ P1-11 P1-12 ~ P1-14 SP1~3 內 部 速 度 限 制 1~ ~ 3000 r/min O O TQ1~3 內 部 扭 矩 指 令 1~3 100 % O O O P1-40 VCM 類 比 速 度 限 制 最 大 回 轉 速 度 rated r/min O O - P1-41 TCM 類 比 扭 矩 指 令 最 大 輸 出 100 % O O O ( ) 唯 讀 暫 存 器, 只 能 讀 取 狀 態 值, 例 如 :P0-00 P0-10 及 P4-00 等 ( ) Servo On 伺 服 啟 動 時 無 法 設 定, 例 如 :P1-00 P1-46 及 P2-33 等 ( ) 必 須 重 新 開 關 機 參 數 才 有 效, 例 如 :P1-01 及 P3-00 ( ) 斷 電 後 此 參 數 不 記 憶 設 定 之 內 容 值, 例 如 :P2-30 及 P3-06 Revision December,

74 第 四 章 參 數 與 功 能 數 位 輸 出 入 接 腳 規 劃 及 輸 出 相 關 設 定 參 數 代 號 簡 稱 功 能 初 值 單 位 適 用 控 制 模 式 Pt S T P2-09 DRT 數 位 輸 入 響 應 濾 波 時 間 2 2ms O O O - 參 數 索 引 章 節 P2-10 DI1 數 位 輸 入 接 腳 DI1 功 能 規 劃 101 N/A O O O 表 7.1 P2-11 DI2 數 位 輸 入 接 腳 DI2 功 能 規 劃 104 N/A O O O 表 7.1 P2-12 DI3 數 位 輸 入 接 腳 DI3 功 能 規 劃 116 N/A O O O 表 7.1 P2-13 DI4 數 位 輸 入 接 腳 DI4 功 能 規 劃 117 N/A O O O 表 7.1 P2-14 DI5 數 位 輸 入 接 腳 DI5 功 能 規 劃 102 N/A O O O 表 7.1 P2-15 DI6 數 位 輸 入 接 腳 DI6 功 能 規 劃 22 N/A O O O 表 7.1 P2-16 DI7 數 位 輸 入 接 腳 DI7 功 能 規 劃 23 N/A O O O 表 7.1 P2-17 DI8 數 位 輸 入 接 腳 DI8 功 能 規 劃 21 N/A O O O 表 7.1 P2-36 DI9 數 位 輸 入 接 腳 DI9 功 能 規 劃 0 N/A O O O 表 7.1 P2-18 DO1 數 位 輸 出 接 腳 DO1 功 能 規 劃 101 N/A O O O 表 7.2 P2-19 DO2 數 位 輸 出 接 腳 DO2 功 能 規 劃 103 N/A O O O 表 7.2 P2-20 DO3 數 位 輸 出 接 腳 DO3 功 能 規 劃 109 N/A O O O 表 7.2 P2-21 DO4 數 位 輸 出 接 腳 DO4 功 能 規 劃 105 N/A O O O 表 7.2 P2-22 DO5 數 位 輸 出 接 腳 DO5 功 能 規 劃 7 N/A O O O 表 7.2 P2-37 DO6 數 位 輸 出 接 腳 DO6 功 能 規 劃 7 N/A O O O 表 7.2 P1-38 ZSPD 零 速 度 檢 出 準 位 r/min O O O 表 7.2 P1-39 SSPD 目 標 轉 速 檢 出 準 位 3000 r/min O O O 表 7.2 P1-42 MBT1 電 磁 煞 車 開 啟 延 遲 時 間 0 ms O O O P1-43 MBT2 電 磁 煞 車 關 閉 延 遲 時 間 0 ms O O O P1-47 SCPD 速 度 比 對 檢 出 準 位 10 r/min O 表 7.2 P1-54 PER 位 置 到 達 確 認 範 圍 pulse O 表 7.2 P1-56 OVW 預 先 過 負 載 輸 出 準 位 120 % O O O 表 7.2 ( ) 唯 讀 暫 存 器, 只 能 讀 取 狀 態 值, 例 如 :P0-00 P0-10 及 P4-00 等 ( ) Servo On 伺 服 啟 動 時 無 法 設 定, 例 如 :P1-00 P1-46 及 P2-33 等 ( ) 必 須 重 新 開 關 機 參 數 才 有 效, 例 如 :P1-01 及 P3-00 ( ) 斷 電 後 此 參 數 不 記 憶 設 定 之 內 容 值, 例 如 :P2-30 及 P Revision December, 2009

75 第 四 章 參 數 與 功 能 通 訊 參 數 代 號 簡 稱 功 能 初 值 單 位 適 用 控 制 模 式 Pt S T 參 數 索 引 章 節 P3-00 ADR 局 號 設 定 0x7F N/A O O O 9.2 P3-01 BRT 通 訊 傳 輸 率 0x0203 bps O O O 9.2 P3-02 PTL 通 訊 協 定 6 N/A O O O 9.2 P3-03 FLT 通 訊 錯 誤 處 置 0 N/A O O O 9.2 P3-04 CWD 通 訊 逾 時 設 定 0 sec O O O 9.2 P3-05 CMM 通 訊 機 能 0 N/A O O O 9.2 P3-06 SDI 輸 入 接 點 (DI) 來 源 控 制 開 關 0 N/A O O O 9.2 P3-07 CDT 通 訊 回 覆 延 遲 時 間 0 1ms O O O 9.2 P3-08 MNS 監 視 模 式 0000 N/A O O O 9.2 ( ) 唯 讀 暫 存 器, 只 能 讀 取 狀 態 值, 例 如 :P0-00 P0-10 及 P4-00 等 ( ) Servo On 伺 服 啟 動 時 無 法 設 定, 例 如 :P1-00 P1-46 及 P2-33 等 ( ) 必 須 重 新 開 關 機 參 數 才 有 效, 例 如 :P1-01 及 P3-00 ( ) 斷 電 後 此 參 數 不 記 憶 設 定 之 內 容 值, 例 如 :P2-30 及 P3-06 Revision December,

76 第 四 章 參 數 與 功 能 診 斷 參 數 代 號 簡 稱 功 能 初 值 單 位 適 用 控 制 模 式 Pt S T 參 數 索 引 章 節 P4-00 ASH1 異 常 狀 態 記 錄 (N) 0 N/A O O O P4-01 ASH2 異 常 狀 態 記 錄 (N-1) 0 N/A O O O P4-02 ASH3 異 常 狀 態 記 錄 (N-2) 0 N/A O O O P4-03 ASH4 異 常 狀 態 記 錄 (N-3) 0 N/A O O O P4-04 ASH5 異 常 狀 態 記 錄 (N-4) 0 N/A O O O P4-05 JOG 伺 服 馬 達 寸 動 (JOG) 控 制 20 r/min O O O P4-06 FOT 軟 體 DO 資 料 暫 存 器 ( 可 讀 寫 ) 0 N/A O O O P4-07 ITST 數 位 輸 入 接 點 多 重 功 能 0 N/A O O O P4-08 PKEY 驅 動 器 面 板 輸 入 接 點 狀 態 N/A N/A O O O - P4-09 MOT 數 位 輸 出 接 點 狀 態 顯 示 N/A N/A O O O P4-10 CEN 校 正 功 能 選 擇 0 N/A O O O - P4-11 SOF1 P4-12 SOF2 P4-14 TOF2 P4-15 COF1 P4-16 COF2 P4-17 COF3 P4-18 COF4 類 比 速 度 輸 入 (1) 硬 體 漂 移 量 校 正 類 比 速 度 輸 入 (2) 硬 體 漂 移 量 校 正 類 比 扭 矩 輸 入 (2) 硬 體 漂 移 量 校 正 電 流 檢 出 器 (V1 相 ) 硬 體 漂 移 量 校 正 電 流 檢 出 器 (V2 相 ) 硬 體 漂 移 量 校 正 電 流 檢 出 器 (W1 相 ) 硬 體 漂 移 量 校 正 電 流 檢 出 器 (W2 相 ) 硬 體 漂 移 量 校 正 P4-19 TIGB IGBT NTC 校 正 準 位 P4-20 DOF1 P4-21 DOF2 類 比 監 控 輸 出 (Ch1) 漂 移 量 校 正 值 類 比 監 控 輸 出 (Ch2) 漂 移 量 校 正 值 工 廠 設 定 工 廠 設 定 工 廠 設 定 工 廠 設 定 工 廠 設 定 工 廠 設 定 工 廠 設 定 工 廠 設 定 N/A O O O - N/A O O O - N/A O O O - N/A O O O - N/A O O O - N/A O O O - N/A O O O - N/A O O O - 0 mv O O O mv O O O P4-22 SAO 類 比 速 度 輸 入 OFFSET 0 mv O - P4-23 TAO 類 比 扭 矩 輸 入 OFFSET 0 mv O Revision December, 2009