創變新未來 台達高性能運動控制型交流伺服系統 ASDA-A3 系列

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1 創變新未來 台達高性能運動控制型交流伺服系統 ASDA-A3 系列

2 台達高階伺服極速 精準 平穩 效能 台達高性能伺服系統 ASDA-A3 系列, 即時追隨 定位精準, 為工業運動控制設備帶來極速的 響應, 創造高精 高效 平穩的速控環境, 以卓越敏捷的驅動性能, 提升機台的價值與效率, 協助客戶實現產業升級的目標, 與客戶一同攜手 創變新未來 1

3 高性能 khz 速度響應頻寬 / 24-bit 絕對式編碼器 r/min 高轉速 / 350% 高扭矩 - 高低慣量馬達 / 速度穩定, 低頓轉轉矩 - 支援多樣馬達 - 光學尺全閉環 多功能 05 - 系統分析診斷 - 撓性結構補償 - 自動增益調適 - 進階型 Notch Filter - STO 安全功能 內建運動控制 07 - 進階型 PR 模式 - 內建電子凸輪 飛剪和追剪功能 - 比較與抓取功能 節能與小型化 08 - 共直流母線功能 - 驅動器薄型化 - 馬達小型化 友善軟體 09 - 樹狀結構 / 圖面式參數設定 - 自動增益調適 / 進階增益調適功能 - 系統分析介面 - 示波器功能 - PR 路徑功能 產品訂購資訊 11 - 伺服系統對應參照表 - 型號說明 - 馬達產品特色 / 馬達規格 - 馬達規格 - 外觀尺寸 - 控制模式配線 - 介面搭配說明 - 軟體搭配簡介 - 配件一覽表 - 驅動器標準規格 - 伺服驅動器外型尺寸 - 配件 - 驅動器配件選用表 2

4 高性能 3.1 khz 速度響應頻寬 A3 響應頻寬提升 3 倍 ( 與 A2 比較 ), 命令追隨更即時 縮短位置到達的整定時間, 設備產能大幅提升 1 khz 3.1 khz 增益 (db) 速度閉環控制 A2 A khz 頻率 (Hz) 24-bit 絕對式編碼器 單圈解析度 16,777,216 脈波, 定位更加精準 單圈 16,777,216 脈波 低速加工應用更平穩, 有助於提高機台效能 絕對式編碼器, 斷電不遺失馬達位置 即 1 度可再 細分割 46,603 脈波 6000 r/min 高轉速 / 350% 高扭矩 馬達 6000 r/min (40/60/80 框 ) 比 A2 提升 1000 r/min 的轉速, 相同行程動作時間縮短, 產能向上提升 高慣量馬達 (40/60/80 框 ) 過載轉矩提升到 350%, 啟動加速度提升 轉速 (r/min) A r/min A3-400W A2-400W 倍慣量比 / 運轉 10 圈 0 時間 ( 秒 ) 扭矩倍率 瞬時運轉區域 連續運轉區域 A3 A2 轉速 (r/min) 3

5 高低慣量馬達 依設備需求可選用高低慣量馬達, 最佳化負載與馬達慣量匹配比例 高慣量用於速度穩定需求高的設備, 可承受外部高衝擊力 ( 如機床 ) 低慣量 低慣量用於高速定位與高速來回移動的設備 ( 電子設備 ) 高慣量 速度穩定, 低頓轉轉矩 1.5% 以下的低頓轉轉矩, 讓定速度運行與低速加工平穩性更高 A3 頓轉矩 (1.5% 以下 ) A2 支援多樣馬達 除了 A3 新型馬達支援外, 可支援舊系列 A2 系列馬達, 更替更加容易 光學尺全閉環 支援光學尺全閉環, 縮小機構傳動背隙, 確保機械終端定位精度 A2 馬達 馬達編碼器訊號 A3 馬達 光學尺 4

6 多功能 系統分析診斷 診斷機構彈性與阻尼係數, 將機台結構特性數 據化 量產機台透過機構特性數據收集, 可確認機台結構組裝的一致性 使用者可量測不同時間的結構特性數據, 作為分析機構老化程度與機構維修評斷的參考 撓性結構補償 全新撓性結構補償的演算法則, 搭配友善的軟體介面使用, 快速輕鬆調整低剛性的結構 提供 2 組撓性補償功能和 2 組低頻抑制功能 撓性結構補償功能可在不減緩命令響應特性下, 減緩擺臂末端的振盪 無撓性結構補償功能 - 整定時擺臂末端振盪 台達撓性結構補償功能 - 整定時不會引起擺臂末端振盪 平穩 自動增益調適功能 全新自動增益調適演算法則, 將設備調適到最佳狀態化 位置命令使用 Auto-Tuning 前使用 Auto-Tuning 後 馬達負載 ( 慣量 68 倍 ) 支援面板按鍵與軟體自動調適功能 馬達回授位置 (PUU) 時間 ( 秒 ) 5

7 進階型 Notch Filter 測試機構示意圖 提供 5 組的 Notch Filter 濾波頻率提升到 5000Hz 濾波寬度可靈活設定 簡易設定即可自動消除共振, 節省調整工時, 增加 設備組裝測試效率 搜尋共振頻率點時間更短, 減少對機構衝擊 轉速 ( r/min) 自動搜尋時間縮短 0.5 秒 STO 安全功能 * 註 : 認證中 支援 STO (Safe Torque Off) 功能, 設備更加安全 時間 ( 秒 ) 常用於安全門開關使用, 當安全門開啟後, 移動軸驅動器 STO 功能立即動作, 確保人員安全! 馬達速度! 觸發 STO 光閘 時間 6

8 內建運動控制 進階型 PR 模式 99 段 PR 讓使用者靈活規劃單軸運動 全新四則運算 / 條件判斷功能 圖示化介面操作, 簡易設定 歸原點模式 / 位置 / 速度規劃 路徑疊合 / 路徑跳躍 / 參數設定 內建電子凸輪 飛剪和追剪功能 凸輪輪廓可達 720 點 曲線兩點間可完成自動平滑差補, 機械運轉 更平順 ASDA-Soft 軟體支援凸輪規劃與設定功能 可用於飛剪 追剪及其他主從動應用的場合 比較與抓取功能 高速脈波擷取與高速脈波比較功能 高速 DI 可擷取瞬時位置座標, 響應時間為 5μS 高速 DO 可於到達指定座標輸出, 響應時間為 5μS DI Position 當外部信號 DI7 觸發時, 將選定的來源位置記錄到資料陣列中 Position== True DO4 當資料陣列記錄與設定來源相同時, 輸出 DO4 信號 7

9 節能與小型化 共直流母線功能 驅動器可共直流母線, 回生能量再利用, 機械設備更節能 多台使用共直流母線功能, 節省煞車電阻使用數量, 降低成本 驅動器薄型化 A3 驅動器面寬縮小 20% ( 與前一代 A2 相較 ), 節省 電氣櫃安裝空間 A3 A2 200 W 200 W 20% 馬達小型化 A3 伺服馬達比前一代縮短 20% ( 與前一代 A2 相較 ), 讓設備小型化得以實現 重量更輕盈, 搭載於移動機構時, 整體重量減輕 A3 馬達長度縮短 ( 非油封機種 ) A2 20% 8

10 友善軟體 樹狀結構 樹狀結構設計, 功能一目了然, 點選便利 點選展開和閉合, 畫面操作更便捷 圖面式參數設定 圖面式參數與增益設定, 使用者可直覺的設定 所需功能與調整參數 自動增益調適功能 引導式與對話式的自動增益調適功能, 循序設定即可完成伺服增益的調整 進階增益調適功能 提供更細微的調機模式, 可依不同設備與運轉特性進行調整, 讓設備達到最佳狀態 引導式的介面讓使用者輕鬆設定, 快速調整 9

11 系統分析介面 速度開環模式 了解目前系統是否達到最佳化程度, 進而優化設備能力 系統模組模式利用系統模組分析模式, 可偵測設備結構的機構剛性 示波器功能 最大 8 通道,16-bit 資料, 10kHz 更新頻率 高解析 4 通道,32-bit 資料,10kHz 更新頻率 高取樣速度 4 通道,16-bit,20kHz 更新頻率 滑鼠框選指定區域, 立即分析頻譜與計算均方根值, 獲得所需資訊 可設定動作條件和指定觸發條件收集資料 PR 路徑功能 圖示化動作流程, 單軸運動更易規劃, 細部設定鉅細靡遺, 易於編輯 10

12 50 ECM-A3L-C 1 040F 2 S ASD-A ECM-A3H-C 1 040F 2 S ASD-A 產品訂購資訊 伺服系統對應參照表 伺服馬達 伺服驅動器 系列 電源 輸出 (W) 型號 額定電流 (Arms) 瞬時最大電流 (A) 型號 連續輸出電流 (Arms) 瞬時最大輸出電流 (A) 100 ECM-A3L-C S 低慣量 ECM-A3L 3000 r/min 單 / 三相 200 ECM-A3L-C S ASD-A ECM-A3L-C S ASD-A ECM-A3L-C ECM-A3L-C S ASD-A ECMC-C 3000 r/min 單 / 三相 1000 ECMC-CW S ASD-A ECMC-EW S ECMC-EW S ASD-A 中高慣量 ECMC-E 2000 r/min 單 / 三相 2000 ECMC-EW S ASD-A ECMC-EW S ECMC-EW S ASD-A ECMC-F 1500 r/min 三相 3000 ECMC-FW S ECM-A3H-C S ECM-A3H 3000 r/min 單 / 三相 200 ECM-A3H-C S ASD-A ECM-A3H-C S ASD-A 高慣量 400 ECM-A3H-C ECM-A3H-C S ASD-A ECMC-FW S ASD-A ECMC-F 1500 r/min 單 / 三相 1300 ECMC-FW S ASD-A ECMC-FW S ASD-A 註 : 伺服馬達型號中之 1 為編碼器型式 2 為煞車或出軸 / 油封型式 11

13 型號說明 伺服驅動器 ASDA-A3 系列 ASD - A L 產品名稱 : AC Servo Drive 機種代碼 產品系列 : A3 系列 輸入電壓及相數 21 : 220V 單 / 三相 23 : 220V 三相 01 : 100 W 02 : 200 W 04 : 400 W 07 : 750 W 額定輸入功率 10 : 1 kw 15 : 1.5 kw 20 : 2 kw 30 : 3 kw 代碼 PT 模式脈波輸入 PR 模式 RS-485 CANopen DMCNET EtherCAT 全閉環控制 類比電壓控制 電子凸輪 E-CAM L X X X X X M X X F X X X X X X E* X X X X X 註 :* 為將上市機種 STO 12

14 型號說明 伺服馬達 ECM-A3 系列 ECM - A 3 H - C Y R S 1 產品名稱 ECM : 電子換相式馬達 特別碼 1: 標準品 驅動型態 A : 高精度泛用型伺服馬達 軸徑尺寸 S: 標準 7: 特殊 (14 mm) 世代別 3:A3 系列 慣量別 H: 高慣量 L : 低慣量 出軸形式及油封 圓軸 ( 帶螺絲孔位 ) 鍵槽 ( 帶螺絲孔位 ) 無煞車 有煞車 無煞車 有煞車 無油封 無油封 有油封 有油封 - - C* D* - - R S * 為將上市機種 額定電壓及轉速 C : 額定電壓為 220 V, 轉速為 3,000 r/min 編碼器形式 Y : 24-bit 絕對型光學式編碼器單圈解析度 :24-bit 多圈解析度 :16-bit 1 : 24-bit 單圈絕對型光學式編碼器 G : 16-bit 單圈絕對型磁性式編碼器 2* : 24-bit 單圈絕對型磁光式編碼器 A* : 24-bit 絕對型磁光式編碼器單圈解析度 :24-bit 多圈解析度 :16-bit * 為將上市機種 馬達框架尺寸 04:40 mm 06:60 mm 08:80 mm 額定輸出功率 0F:50 W 01:100 W 02:200 W 04:400 W 07:750 W 13

15 型號說明 伺服馬達 ECMC 系列 ECM C - C W R S 產品名稱 ECM : 電子換相式馬達 軸徑尺寸 S: 標準 驅動型態 C: 高精度交流伺服馬達 系列名稱 C: 額定電壓為 220 V, 轉速為 3,000 r/min E: 額定電壓為 220 V, 轉速為 2,000 r/min F: 額定電壓為 220 V, 轉速為 1,500 r/min 出軸形式及油封圓軸 ( 帶螺絲孔位 ) 鍵槽 ( 帶螺絲孔位 ) 無煞車 有煞車 無煞車 有煞車 無油封 無油封 有油封 有油封 - - C D P Q R S 編碼器形式 W:22-bit 絕對型編碼器單圈解析度 :22-bit 多圈解析度 :16-bit 額定輸出功率 08:850 W 10:1.0 kw 13:1.3 kw 15:1.5 kw 18:1.8 kw 20:2.0 kw 30:3.0 kw 馬達框架尺寸 10:100 mm 13:130 mm 18:180 mm 14

16 馬達產品特色 ECM-A3 系列馬達為高精度泛用型永磁式交流伺服馬達, 搭配 200 ~ 230 V 交流伺服驅動器 ASDA-A3 220 V 系列, 其功率範圍由 50 W 到 750 W 馬達框號有 40 mm 60 mm 80 mm 三種尺寸, 提供 ECM-A3H 高慣量和 ECM-A3L 低慣量機種, 額定轉速 3000 r/min, 最大轉速 6000 r/min,ecm-a3h 最大轉矩範圍為 N-m 到 8.36 N-m,ECM-A3L 最大轉矩範圍為 N-m 到 7.17 N-m ECMC 系列馬達為高精度永磁式交流伺服馬達, 搭配 200 ~ 230 V 交流伺服驅動器 ASDA-A3 220 V 系列, 其功率範圍由 850 W 到 3 kw 馬達框號有 100 mm 130 mm 180 mm, 額定轉速有 1000 r/min 2000 r/min 和 3000 r/min, 最大轉速有 3000 r/min 和 5000 r/min, 最大轉矩範圍為 9.54 N-m 到 57.3 N-m 馬達的部件支援煞車 油封, 並提供圓軸和鍵槽兩種軸端型式 15

17 馬達規格 ECM-A3L 低慣量系列伺服馬達 機型 : ECM-A3L 系列 C 1 04 C 1 06 C F 額定功率 (kw) 額定轉矩 (N-m) * 最大轉矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 3000 最高轉速 (r/min) 6000 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 (x10-4kg-m 2 )( 不帶煞車 ) 機械常數 (ms) 轉矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 A 級 (UL),B 級 (CE) 絕緣阻抗 100 MΩ,DC 500 V 以上 絕緣耐壓 1.8k VAC,1 秒 重量 (kg)( 不帶煞車 ) 重量 (kg)( 帶煞車 ) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s)( 帶煞車 ) 轉子慣量 (x10-4kg-m 2 )( 帶煞車 ) 機械常數 (ms)( 帶煞車 ) 剎車保持轉矩 [Nt-m (min)] * 剎車消耗功率 (at 20 C)[W] 剎車釋放時間 [ms (Max)] 剎車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 16 使用溫度 ( C) 0 to 40 保存溫度 ( C) -10 to 80 使用溼度 20 to 90%RH ( 不結露 ) 保存溼度 20 to 90%RH ( 不結露 ) 耐振性 2.5G IP 等級 IP67 ( 使用防水接頭及軸心密封安裝 ( 或是使用油封 ) 的機種 ) 安規認證 註 : 1. 規格中之額定扭矩值為伺服馬達安裝下列尺寸之散熱片, 且環境溫度為 0 ~ 40 C 時的連續容許轉矩值 : ECM-A3L 04 / 06 / 08:250 mm x 250 mm x 6 mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F60 F80 2. 伺服馬達內建的煞車功能是為了將物件保持於停止狀態, 請勿用於減速或作為動態煞車使用 16

18 馬達規格 ECM-A3H 高慣量系列伺服馬達 機型 : ECM-A3H 系列 C 1 04 C 1 06 C F 額定功率 (kw) 額定轉矩 (N-m) * 最大轉矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 3000 最高轉速 (r/min) 6000 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 (x10-4kg-m 2 )( 不帶煞車 ) 機械常數 (ms) 轉矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 A 級 (UL),B 級 (CE) 絕緣阻抗 100 MΩ,DC 500 V 以上 絕緣耐壓 1.8k VAC,1 秒 重量 (kg)( 不帶煞車 ) 重量 (kg)( 帶煞車 ) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s)( 帶煞車 ) 轉子慣量 (x10-4kg-m 2 )( 帶煞車 ) 機械常數 (ms)( 帶煞車 ) 剎車保持轉矩 [Nt-m (min)] * 剎車消耗功率 (at 20 C)[W] 剎車釋放時間 [ms (Max)] 剎車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 15 使用溫度 ( C) 0 to 40 保存溫度 ( C) -10 to 80 使用溼度 20 to 90%RH ( 不結露 ) 保存溼度 20 to 90%RH ( 不結露 ) 耐振性 2.5G IP 等級 IP67 ( 使用防水接頭及軸心密封安裝 ( 或是使用油封 ) 的機種 ) 安規認證 註 : 1. 規格中之額定扭矩值為伺服馬達安裝下列尺寸之散熱片, 且環境溫度為 0 ~ 40 C 時的連續容許轉矩值 : ECM-A3L 04 / 06 / 08:250 mm x 250 mm x 6 mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F60 F80 2. 伺服馬達內建的煞車功能是為了將物件保持於停止狀態, 請勿用於減速或作為動態煞車使用 17

19 馬達規格 ECMC 100 ~ 180 框中慣量系列伺服馬達 機型 : ECMC 系列 C 1 10 E 1 13 E 1 18 F 額定功率 (kw) 額定轉矩 (N-m) * 最大轉矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 最高轉速 (r/min) 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 (x10-4kg-m 2 )( 不帶煞車 ) 機械常數 (ms) 轉矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 A 級 (UL),B 級 (CE) 絕緣阻抗 100 MΩ,DC 500 V 以上 絕緣耐壓 1.8k VAC,1 秒 重量 (kg)( 不帶煞車 ) 重量 (kg)( 帶煞車 ) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s)( 帶煞車 ) 轉子慣量 (x10-4kg-m 2 )( 帶煞車 ) 機械常數 (ms)( 帶煞車 ) 剎車保持轉矩 [Nt-m (min)] * 剎車消耗功率 (at 20 C)[W] 剎車釋放時間 [ms (Max)] 10 剎車吸引時間 [ms (Max)] 70 振動級數 (μm) V15 使用溫度 ( C) 0 C ~ 40 C (32 F ~ 104 F) 保存溫度 ( C) -10 C ~ 80 C (-14 F ~ 176 F) 使用溼度 20 to 90%RH ( 不結露 ) 保存溼度 20 to 90%RH ( 不結露 ) 耐振性 2.5G IP 等級 IP67 ( 使用防水接頭及軸心密封安裝 ( 或是使用油封 ) 的機種 ) 安規認證 註 : 1. 伺服馬達型號中之 1 為編碼器形式 2. 規格中之額定扭矩值為伺服馬達安裝下列尺寸之散熱片, 且環境溫度為 0 ~ 40 C 時的連續容許轉矩值 : ECMC- 10:300 mm x 300 mm x 12 mm ECMC- 13:400 mm x 400 mm x 20 mm ECMC- 18:550 mm x 550 mm x 30 mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F100 F130 F 伺服馬達內建的煞車功能是為了將物件保持於停止狀態, 請勿用於減速或作為動態煞車使用 18

20 馬達規格 ECMC 130 框高慣量系列伺服馬達 機型 : ECMC 系列 F 額定功率 (kw) 額定轉矩 (N-m) * 最大轉矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 1500 最高轉速 (r/min) 3000 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 (x10-4kg-m 2 )( 不帶煞車 ) 機械常數 (ms) 轉矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 A 級 (UL),B 級 (CE) 絕緣阻抗 100 MΩ,DC 500 V 以上 絕緣耐壓 1.8k VAC,1 秒 重量 (kg)( 不帶煞車 ) 重量 (kg)( 帶煞車 ) 徑向最大荷重 (N) 490 軸向最大荷重 (N) 98 每秒最大功率 (kw/s)( 帶煞車 ) 轉子慣量 (x10-4kg-m 2 )( 帶煞車 ) 機械常數 (ms)( 帶煞車 ) 剎車保持轉矩 [Nt-m (min)] *2 10 剎車消耗功率 (at 20 C)[W] 19 剎車釋放時間 [ms (Max)] 10 剎車吸引時間 [ms (Max)] 70 振動級數 (μm) V15 使用溫度 ( C) 0 C ~ 40 C (32 F ~ 104 F) 保存溫度 ( C) -10 C ~ 80 C (-14 F ~ 176 F) 使用溼度 20 ~ 90%RH ( 不結露 ) 保存溼度 20 ~ 90%RH ( 不結露 ) 耐振性 2.5 G IP 等級 IP65 ( 使用防水接頭, 以及軸心密封安裝 ( 或是使用油封 ) 機種 ) 安規認證 註 : 1. 伺服馬達型號中之 1 為編碼器形式 2. 規格中之額定扭矩值為伺服馬達安裝下列尺寸之散熱片, 且環境溫度為 0 ~ 40 C 時的連續容許轉矩值 : ECMC- 10:300 mm x 300 mm x 12 mm ECMC- 13:400 mm x 400 mm x 20 mm ECMC- 18:550 mm x 550 mm x 30 mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F100 F130 F 伺服馬達內建的煞車功能是為了將物件保持於停止狀態, 請勿用於減速或作為動態煞車使用 19

21 外觀尺寸 ECM-A3 伺服馬達外型尺寸 馬達 80 框號 ( 含 ) 以下系列 單位 : mm Model C 1 040F 2 S 3 C S 3 C S 3 C S 3 C C S 3 LC LZ LA S 8 ( ) 8 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) LB 30 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) LL( 不帶煞車 ) LL( 帶煞車 ) LS LR LE LG LW RH WK W T TP M3 Depth 6 M3 Depth 6 M4 Depth 8 M4 Depth 8 M4 Depth 8 M6 Depth 10 註 : 伺服馬達型號中之 1 為編碼器仕樣 ; 2 為軸徑形式和油封 ; 3 為特別碼 20

22 TN 曲線 ECM-A3 轉矩特性 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) (350%) 1.12 (350%) 0.35 (220%) (100%) (50%) 加減速領域 連續領域 速度 (r/min) 0.45 (140%) 0.32 (100%) 0.16 (50%) 加減速領域連續領域速度 (r/min) ECM-A3L-C 04F S1 ECM-A3L-C 401 S1 轉矩 (N-m) 3.82 (300%) 轉矩 (N-m) 1.92 (300%) 加減速領域 加減速領域 1.27 (100%) 0.25 (20%) 連續領域 速度 (r/min) 0.64 (100%) 0.32 (50%) 連續領域 速度 (r/min) ECM-A3L-C 0604 S1 ECM-A3L-C 0602 S1 轉矩 (N-m) 3.82 (300%) 轉矩 (N-m) 7.17 (300%) 加減速領域 加減速領域 1.27 (100%) 0.6 (47%) 連續領域 速度 (r/min) 2.39 (100%) 1.2 (50%) 連續領域 速度 (r/min) ECM-A3L-C 0804 S1 ECM-A3L-C 0807 S1 21

23 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) (350%) 1.12 (350%) 0.4 (250%) 加減速領域 0.68 (210%) 加減速領域 (100%) (50%) 連續領域速度 (r/min) (100%) 0.16 (50%) 連續領域速度 (r/min) ECM-A3H-C 040F S1 ECM-A3H-C 0401 S1 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) 4.45 (350%) 2.24 (350%) 加減速領域 加減速領域 1.27 (100%) 0.64 (50%) 連續領域速度 (r/min) (150%) 0.64 (100%) 0.32 (50%) 連續領域速度 (r/min) ECM-A3H-C 0604 S1 ECM-A3H-C 0602 S1 轉矩 (N-m) 4.44 (350%) 轉矩 (N-m) 8.36 (350%) 加減速領域 加減速領域 1.27 (100%) 0.16 (50%) 連續領域 0.9 (70%) 速度 (r/min) (100%) 1 (41%) 連續領域速度 (r/min) ECM-A3H-C 0804 S1 ECM-A3H-C 0807 S1 22

24 外觀尺寸 ECMC 伺服馬達外型尺寸 馬達 100/130 框號 單位 : mm Model C S E S E S E S F S F S F S LC LZ LA S 22 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) LB 95 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) LL( 不帶煞車 ) LL( 帶煞車 ) LS LR LE LG LW RH WK W T TP M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 註 : 伺服馬達型號中之 1 為編碼器仕樣 ; 2 為軸徑形式和油封 23

25 外觀尺寸 ECMC 伺服馬達外型尺寸 馬達 180 框號 單位 : mm Model E E F LC LZ LA S 35 ( ) ( ) ( ) LB ( ) ( ) ( ) LL( 不帶煞車 ) LL( 帶煞車 ) LS LR LE LG LW RH WK W T TP M12 Depth 25 M12 Depth 25 M12 Depth 25 註 : 伺服馬達型號中之 1 為編碼器仕樣 ; 2 為軸徑形式和油封 24

26 TN 曲線 ECMC 轉矩特性 (T-N 曲線 ) 轉矩 (N-m) 9.54 (300%) 轉矩 (N-m) (300%) 轉矩 (N-m) (300%) 加減速領域 加減速領域 加減速領域 3.18 (100%) 1.91 (60%) 連續領域速度 (r/min) ECMC-C 1010 S 4.77 (100%) 3.2 (67%) 連續領域速度 (r/min) ECMC-E 1310 S 9.55 (100%) 6.4 (67%) 連續領域速度 ( r/min) ECMC-E 1320 S 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) 21.5 (300%) 13.8 (255%) 23.3 (280%) 7.16 (100%) 4.8 (67%) 加減速領域連續領域速度 (r/min) (130%) 5.4 (100%) 2.7 (50%) 加減速領域連續領域速度 (r/min) (100%) 4.17 (50%) 加減速領域連續領域 1500 速度 (r/min) 3000 ECMC-E 1315 S ECMC-F 1308S ECMC-F 1313 S 轉矩 (N-m) 28.7 (250%) 轉矩 (N-m) (300%) 轉矩 (N-m) (300%) 加減速領域 加減速領域 加減速領域 (100%) 5.74 (50%) 連續領域 9.55 (100%) 6.4 (67%) 連續領域 (100%) 9.59 (67%) 連續領域 速度 (r/min) 速度 (r/min) 速度 (r/min) ECMC-F 1318 S ECMC-E 1820S ECMC-E 1830 S 轉矩 (N-m) 57.3 (300%) 加減速領域 19.1 (100%) 9.55 (50%) 連續領域 速度 (r/min) ECMC-F 1830 S 25

27 控制模式配線位置 (PT) 模式標準接線 ( 適用於脈波命令輸入 ) *1 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.3.3CN1 I/O 訊號接線 *2 : 200W( 含 ) 以下無內建煞車電阻 *3 : 煞車接線無極性 *4 : 連接 PC 通訊端子 (Mini-USB) *5 : 1.5kW( 含 ) 以下機種可使用單相電源 *6 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.9CN10 配線定義 26

28 控制模式配線位置 (PR) 模式標準接線 ( 適用於內部位置程序編輯 ) *1 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.3.3CN1 I/O 訊號接線 *2 : 200W( 含 ) 以下無內建煞車電阻 *3 : 煞車接線無極性 *4 : 連接 PC 通訊端子 (Mini-USB) *5 : 1.5kW( 含 ) 以下機種可使用單相電源 *6 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.9CN10 配線定義 27

29 扭矩 (T) 模式標準接線 ( 適用於類比電壓輸入和內部暫存器設定 ) 24V ± 10 V 對絞隔離線 編碼器脈波輸出 AC 200/ 230 V 三相 *5 50/60Hz ±10 V 10 KΩ 10 KΩ SON CCLR SRDY ZSPD HOME TPOS ALRM TCM0 TCM1 ARST NL PL EMGS 10 KΩ 10 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ A 相差動訊號 B 相差動訊號 Z 相差動訊號 MCCB MC V- REF GND T-REF GND MON1 GND MON2 COM+ DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI DI9 29 DI10 38 DO1+ 7 DO1-6 DO2+ 5 DO2-4 DO3+ 3 DO3-2 DO4+ 1 DO4-26 DO5+ 28 DO5-27 DO6+ 46 DO6-40 OA /OA OB /OB OZ /OZ R S T L1 L2 P1 P2 CN KΩ 12KΩ KΩ KΩ KΩ KΩ 伺服驅動器 ASDA-A3 Series 1.2 KΩ 1.2 KΩ *1 P3 D C U V W CN Case *2 紅白黑綠 +5V GND T+ T- Shielding CN3 6,8-5 RS RS485-3,7 GND_ISO 2 CAN_L 1 CAN_H CN4 Mini USB *4 CN V 4 Opt A 5 Opt /A 3 Opt B 2 Opt /B 9 Opt Z 1 Opt /Z 6 GND 7 GND 回生電阻 EMGS 24V BRKR *3 SG 電源部份 剎車 編碼器 對絞隔離線 Z 相開集極訊號 OCZ GND 最大輸出電流 50 ma 電壓 30 V *1 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.3.3CN1 I/O 訊號接線 *2 : 200W( 含 ) 以下無內建煞車電阻 *3 : 煞車接線無極性 *4 : 連接 PC 通訊端子 (Mini-USB) *5 : 1.5kW( 含 ) 以下機種可使用單相電源 *6 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.9CN10 配線定義 28

30 控制模式配線速度 (S) 模式標準接線 ( 適用於類比電壓輸入和內部暫存器設定 ) 24V 編碼器脈波輸出 AC 200/ 230 V 三相 *5 50/60Hz ±10 V ±10 V 對絞隔離線 10KΩ 10KΩ SON CCLR SRDY ZSPD HOME TPOS ALRM TCM0 TCM1 ARST NL PL EMGS 10KΩ 10 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ A 相差動訊號 B 相差動訊號 Z 相差動訊號 MCCB MC V-REF GND T-REF GND MON1 GND MON2 COM+ DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI DI9 29 DI10 38 DO1+ 7 DO1-6 DO2+ 5 DO2-4 DO3+ 3 DO3-2 DO4+ 1 DO4-26 DO5+ 28 DO5-27 DO6+ 46 DO6-40 OA /OA OB /OB OZ /OZ R S T L1c L2c P1 P2 CN KΩ 12 KΩ 4.7 KΩ 伺服驅動器 ASDA-A3 Series 1.2 KΩ 1.2 KΩ *1 P3 D C U V W CN Case GND T+ T- Shielding CN3 6,8-5 RS RS485-3,7 GND_ISO 2 CAN_L 1 CAN_H CN *2 紅白黑綠 +5V CN4 Mini USB *4 +5 V Opt A Opt /A Opt B Opt /B Opt Z Opt /Z GND GND 回生電阻 EMGS 24V BRKR *3 SG 電源部份 剎車 編碼器 對絞隔離線 Z 相開集極訊號 OCZ GND 最大輸出電流 50 ma 電壓 30 V *1 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.3.3CN1 I/O 訊號接線 *2 : 200W( 含 ) 以下無內建煞車電阻 *3 : 煞車接線無極性 *4 : 連接 PC 通訊端子 (Mini-USB) *5 : 1.5kW( 含 ) 以下機種可使用單相電源 *6 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.9CN10 配線定義 29

31 控制模式配線通訊 CANopen 模式標準配線 24 V 編碼器脈波輸出 AC 200/ 230 V 三相 *5 50/ 60 Hz 保留 保留保留 SRDY ZSPD HOME TPOS ALRM 保留 ORGP NL PL EMGS 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ A 相差動訊號 B 相差動訊號 Z 相差動訊號 Z 相開集極訊號 MCCB MC COM+ DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1- DO2+ DO2- DO3+ DO3- DO4+ DO4- DO5+ DO5- DO6+ DO6- OA / OA OB / OB OZ / OZ OCZ GND R S T L1 L2 P1 P2 CN DI9 29 DI STO( 認證中 ) *6 CN STO_A 3 /STO_A 4 STO_B 5 /STO_B 6 FDBK+ 7 FDBK KΩ KΩ KΩ 4.7 KΩ 伺服驅動器 ASDA-A3-M Series *1 最大輸出電流 50 ma 電壓 30 V P3 D C U V W CN Case CN3 6, , , , CN4 *2 紅 白 黑綠 +5V GND T+ T- Shielding - RS RS GND_ISO CAN_L CAN_H - RS RS GND_ISO CAN_L CAN_H Mini USB CN V 4 Opt A 5 Opt /A 3 Opt B 2 Opt /B 9 Opt Z 1 Opt /Z 6 GND 7 GND 回生電阻 24V EMGS BRKR *3 *4 SG 電源部份 剎車 編碼器 對絞隔離線 資料輸入 資料輸出 *1: 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 CN1 I/O 訊號接線 *2:200W( 含 *1 ) 以下無內建煞車電阻 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.3.3CN1 I/O 訊號接線 *3: 煞車接線無極性 *2 : 200W( 含 ) 以下無內建煞車電阻 *4: 連接 PC 通訊端子 *3 : 煞車接線無極性 (Mini-USB) *5:1.5kW( 含 ) 以下機種可使用單相電源 *4 : 連接 PC 通訊端子 (Mini-USB) *6: 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.9 CN10 配線定義 *5 : 1.5kW( 含 ) 以下機種可使用單相電源 *6 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.9CN10 配線定義 30

32 控制模式配線通訊 (DMCNET) 模式標準接線 24 V AC 200/ 230 V 三相 *5 50/60Hz 保留 保留保留 SRDY ALRM ORGP NL PL EMGS 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ MCCB MC COM+ DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DO1+ DO1- DO2+ DO2- DO3+ DO3- DO4+ DO4- R S T L1 L2 P1 P2 CN 伺服驅動器 ASDA-A3 Series *1 P3 D C U V W CN Case CN4 *2 紅白黑綠 +5V GND T+ T- Shielding Mini USB CN V 4 Opt A 5 Opt /A 3 Opt B 2 Opt /B 9 Opt Z 1 Opt /Z 6 GND 7 GND 回生電阻 24V EMGS BRKR *3 *4 SG 電源部份 剎車 編碼器 對絞隔離線 編碼器脈波輸出 A 相差動訊號 B 相差動訊號 Z 相差動訊號 OA /OA OB /OB OZ /OZ CN ,5 6 7,8 DMCNET_1A DMCNET_1B DMCNET_2A - DMCNET_2B - 9 DMCNET_1A 10 DMCNET_1B 11 DMCNET_2A 12,13-14 DMCNET_2B 15,16 - 資料輸入 資料輸出 *1 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.3.3CN1 I/O 訊號接線 *2 : 200W( 含 ) 以下無內建煞車電阻 *3 : 煞車接線無極性 *4 : 連接 PC 通訊端子 (Mini-USB) *5 : 1.5kW( 含 ) 以下機種可使用單相電源 *6 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.9CN10 配線定義 31

33 通訊 (EtherCAT) 模式標準接線 24V 編碼器脈波輸出 AC200 / 230 V 三相 *5 50 / 60 Hz 保留保留保留 ORGP NL PL EMGS SRDY ALRM 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ 1.5 KΩ A 相差動訊號 B 相差動訊號 Z 相差動訊號 MCCB MC COM+ DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DO1+ DO1- DO2+ DO2- DO3+ DO3- DO4+ DO4- OA / OA OB / OB OZ / OZ R S T L1 L2 P1 P2 CN STO( 認證中 ) CN STO_ A 3 /STO_ A 4 STO_ B 5 /STO_ B 6 FDBK+ 7 FDBK- 8 *6 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 伺服驅動器 ASDA-A3-E Series *1 P3 D C U V W CN Case CN4 *2 紅白黑綠 +5V GND T+ T- Shielding Mini USB *4 CN5 8 +V5 4 Opt A 5 Opt / A 3 Opt B 2 Opt / B 9 Opt Z 1 Opt / Z 6 GND 7 GND CN6 EtherCAT CN6A CN6B 回生電阻 24V EMGS BRKR *3 SG 電源部份 剎車 編碼器 連接至上位機或上一台驅動器連接至下一台驅動器或無連接 對絞隔離線 *1 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.3.3CN1 I/O 訊號接線 *2 : 200W( 含 ) 以下無內建煞車電阻 *3 : 煞車接線無極性 *4 : 連接 PC 通訊端子 (Mini-USB) *5 : 1.5kW( 含 ) 以下機種可使用單相電源 *6 : 請參考 ASDA-A3 手冊第三章 3.9CN10 配線定義 32

34 介面搭配說明 控制迴路輸入電源 (L1,L2) L1,L2 連接驅動器之控制迴路, 輸入單相 200~230 VAC,50/60Hz 電源 直流電抗器 (P1,P2) 無使用直流電抗器 : P1, P2 短路 使用直流電抗器 : 請接在 P1, P2 主迴路輸入電源 (R,S,T) R S T 連接驅動器之主迴路電源 100W~1.5kW 驅動器 : 單相 / 三相 200~230 VAC,50/60Hz 電源 2kW~3kW 驅動器 : 三相 200~230 VAC, 50/60Hz 電源 STO (Safe Torque Off ) * 註 :STO 功能適用於 -M/-E 機種 安全扭矩開關 連接至安全開關 軟體操作接口 (CN4) 連接 PC ASDA-SOFT 軟體操作 此串列通訊埠為 Mini-USB Type B ( 註 : 搭配用台達專用 USB 通訊模組, 參考配件章節 ) RS-485 / CANopen 通訊埠連接器 (CN3) MODBUS 通訊控制, 支援 RS485 CANopen 通訊控制 (* 適用 -M 機種, CN3 為雙端口, 詳細請參考通訊 CANopen 模式標準配線 ) I/O 信號連接器 (CN1) 可與台達 DVP 系列 PLC 產品或其它 NC 控制器連結 編碼器連接器 (CN2) 連接伺服馬達端之編碼器信號至伺服驅動器 擴充模組 (CN9) 33

35 顯示部 操作部 電源指示燈 位置反饋信號接頭 (CN5) 連結外部光學尺或編碼器 (A, B, Z 格式 ), 與伺服形成全閉環迴路的控制 伺服馬達輸出 (UVW) 與馬達電源接頭 U V W 連接, 不可與主回路電源連接, 連接錯誤時會造成驅動器損毀 煞車電阻接口 (P3 D C) 使用內部電阻 : P3 D 端短路, P3 C 端開路 ( 註 : 有內部回升電阻機種請參考使用手冊第二章回生電阻的選擇方法 ) 使用外部電阻 : 電阻接於 P3 C 兩端, 且 P3 D 端開路 使用外部煞車單元 : 將煞車單元的端子連接於伺服的 P2 兩端, 且 P3 D 與 P3 C 開路 接地保護端子 連結至電源地線以及馬達的地線 散熱座 固定伺服驅動器及散熱用 34

36 軟體特色簡介 引導式與對話式的軟體自動增益調適功能, 支援外部命令來源與內部點對點命令, 提供運動流程設定與自動調適進度顯示, 並可比較調適前後參數差異, 下載增益參數 軟體進階增益調適功能 提供四種進階增益調整模式 手動模式 : 全部手動設定, 適用於對於伺服增益調整熟悉的工程人員 增益調適模式 1 : 響應層級設定 增益調適模式 2 : 慣量與響應層級設定應快慢 增益調適模式 3 : 慣量 響應層級和命令響應增益設定 系統模組與低頻分析 透過系統模組與低頻分析量測出系統的剛性參數 獲得低頻共振頻率與所對應設定值, 直接設定對應參數, 消除低頻共振 收集各質點的慣量 質點間的彈性與阻尼係數, 提供結構設計者相關的參考數據, 進而優化設備結構 35

37 異警資訊 提供目前異警和異警歷史顯示 依循異警檢查與異警處置說明, 快速排除異警 狀態監視 可設定狀態監視項目, 即時顯示伺服馬達的運轉狀態 速度開環量測工具 了解系統增益是否達到最佳化程度, 進而優化設備能力 可將調整前增益 A-Line 與調整後增益 B-Line 進行比對, 了解增益和相位的保留裕度 36

38 配件一覽表 快速接頭 100W 到 3kW 驅動器使用 提供塑膠壓棒方便配線 動力連接線 提供 3 米及 5 米兩種線長 針對客戶需求, 另外提供獨立接頭配件 有附煞車和不附煞車接頭兩種型式 編碼器連接線 提供 3 米及 5 米兩種線長 針對客戶需求, 另外提供獨立接頭配件 37

39 回生電阻 選型表可參考 ASDA-A3 手冊第二章 2.9 回生電阻選擇方法 USB 通訊線 提供 ASDA-Soft 電腦操作軟體與驅動器之連接 介面標準為 USB1.1 CANopen 配件 搭配台達 PLC 產品 TAP-CN03 分接盒, 可與台達 PLC CAN Master 連接 提供 CANopen 通訊線 38

40 驅動器標準規格 ASDA-A3 相數 / 電源100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 電壓三相或單相 220 VAC 三相 220 VAC 無容許電壓變動率 單相 / 三相 200 ~ 230 VAC,-15% ~ 10% 三相 200 ~ 230 VAC, -15% ~ 10% 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 瞬時最大輸出電流 ( 單位 : Arms) 冷卻方式 自然冷卻 風扇冷卻 驅動器解析度 24-bit ( p/rev) 主回路控制方式 SVPWM 控制 操控模式 手動 / 自動 回生電阻內建位式電子齒輪比 電子齒輪比 :N / M 倍, 限定條件為 (1 / 4 < N / M < ) N:1 ~ / M:1 ~ 脈波指令模式 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 脈波 + 符號 ; A 相 +B 相 ;CCW 脈波 +CW 脈波 最大輸入脈波頻率 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 脈波 + 符號 : 4 Mpps ; CCW 脈波 +CW 脈波 : 4 Mpps ; A 相 +B 相 : 單相 4 Mpps; 開集極傳輸方式 :200 Kpps 指令控制方式 外部脈波控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 (PR mode) 指令平滑方式 低通及 P 曲線平滑濾波 置控制模度控制模式扭矩控制模式轉矩限制 參數設定方式 電壓範圍 0 ~ ±10 V DC 類比指令輸入參數設定方式速解析度 15-bit ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 輸入阻抗 1MΩ 前饋補償 時間常數 25 μs 速度控制範圍 *1 1 : 6000 指令控制方式 外部類比指令控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 ;S 曲線平滑濾波 轉矩限制 參數設定方式或類比輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 頻寬 最大 3.1kHz *2 速度校準率 類比指令輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 指令控制方式指令平滑方式 電壓範圍輸入阻抗時間常數 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 ±0.01% 電源 ±10% 變動最大 ±0.01% 環境溫度 (0 ~ 50 ºC) 最大 ±0.01% 0 ~ ±10 VDC 1 MΩ 25 μs 外部類比指令控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制低通平滑濾波 速度限制 參數設定方式或類比輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 類比監控輸出 可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 :±10 V); 解析度 :10-bit 數位輸出入 保護機能 輸入 輸出 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 速度 / 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 PT / PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 / 反轉禁止極限 復歸之原點 正 / 反方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 / 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 * 上述的 DI 輸入僅限在非 DMCNET 模式中使用 使用 DMCNET 模式時, 建議採用 DMCNET 通訊寫入 ( 此時,DI 輸入僅支援緊急停止 正轉 / 反轉禁止及復歸之原點等功能 ) A,B,Z 線驅動 (Line Driver) 輸出伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-Cam 的 Master 位置區域過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校正異常 緊急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串列通訊逾時 U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ) 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 海拔 1000M 以下 大氣壓力 86kPa ~ 106kPa 環環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC( 若環境溫度超過 45 ºC 以上時, 請強制周邊空氣循環 ) 境儲存溫度 -20 ºC ~ 65 ºC 規濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 格振動 20Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50Hz 5.88 m/s 2 (0.6G) IP 等級 IP20 電力系統 *3*4 TN 系統 安規認證 IEC/EN ,UL 508C 註 : *1. 額定負載時, 速度比定義為最小速度 ( 不會走走停停 ) / 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速 滿載時的轉速 ) / 額定轉速 *3. TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 *4. 單相電源機種使用單相三線電力系統 39

41 伺服驅動器外型尺寸 單位 : mm [inch] Frame A 30(1.2) 30(1.2) 30(1.2) 170(6.7) 30(1.2) 170(6.7) 5.5(0.22) 5.5(0.22) 170(6.8) 170(6.8) 170(6.8) 重量 162.5(6.5) 170(6.8) 100W / 200W 162.5(6.5) 0.84 kg 70(2.8) 2(0.08) 2(0.08) 5.5(0.22) 70(2.8) 背板鎖附圖示 SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) -M Unit: mm (inch) -L 30(1.2) 30(1.2) 170(6.7) 5.5(0.22) 背板鎖附圖示 30(1.2) Unit: mm (inch) 30(1.2) 170(6.7) 5.5(0.22) 5.5(0.22) 170(6.8) 162.5(6.5) 170(6.8) 170(6.8) 170(6.8) 162.5(6.5) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) 5.5(0.22) 70(2.8) 背板鎖附圖示 5.5(0.22) 背板鎖附圖示 SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) Unit: mm (inch) -F 2(0.08) 2(0.08) 70(2.8) Unit: mm (inch) -E Frame B 35(1.4) 400W 35(1.4) 5.5(0.22) 170(6.7) 35(1.4) 5.5(0.22) 170(6.7) 35(1.4) 170(6.8) 162.5(6.5) 170(6.8) 170(6.8) 162.5(6.5) 重量 0.92kg 170(6.8) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) 5.5(0.22) 2(0.08) 2(0.08) 70(2.8) 70(2.8) 背板鎖附圖示 SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) Unit: mm (inch) 背板鎖附圖示 Unit: mm (inch) -M -L 35(1.4) 35(1.4) 5.5(0.22) 170(6.7) 35(1.4) 5.5(0.22) 5.5(0.22) 170(6.7) 35(1.4) 170(6.8) 162.5(6.5) 170(6.8) 170(6.8) 162.5(6.5) 170(6.8) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) 註 1. 機構尺寸單位為公厘 重量單位為公斤 2. 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 5.5(0.22) 背板鎖附圖示 Unit: mm (inch) 2(0.08) 2(0.08) 70(2.8) 70(2.8) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) 40 背板鎖附圖示 Unit: mm (inch) -E -F 5.5(0.22)

42 伺服驅動器外型尺寸 Frame C 單位 : mm [inch] 50(2) 180(7.1) 50(2) 36.3(1.43) 5.5(0.22) 50(2) 180(7.1) 50(2) 36.3(1.43) 5.5(0.22) 750 W / 1 kw / 1.5 kw 重量 1.3kg 180(7.2) 160(6.3) 180(7.2) 172.5(6.9) 180(7.2) 160(6.3) 180(7.2) 172.5(6.9) 70(2.8) 2.1(0.08) 背板鎖附圖示 70(2.8) 2.1(0.08) 背板鎖附圖示 SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) Unit: mm (inch) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) Unit: mm (inch) -L -M 50(2) 180(7.1) 50(2) 36.3(1.43) 5.5(0.22) 50(2) 180(7.1) 50(2) 36.3(1.43) 5.5(0.22) 180(7.2) 172.5(6.9) 180(7.2) 172.5(6.9) 70(2.8) 2.1(0.08) 背板鎖附圖示 70(2.8) 2.1(0.08) 背板鎖附圖示 SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) Unit: mm (inch) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) Unit: mm (inch) -F -E Frame D 2 kw / 3 kw 95(3.8) 200(8.0) 95(3.8) 81(3.24) 95(3.8) 200(8.0) 95(3.8) 81(3.24) 重量 2.7kg 180(7.2) 160(6.4) 180(7.2) 171.5(6.86) 169.5(6.78) 180(7.2) 160(6.4) 180(7.2) 171.5(6.86) 169.5(6.78) 70(2.8) 146.6(5.86) 3(0.12) 背板鎖附圖示 5(0.2) 70(2.8) 146.6(5.86) 3(0.12) 背板鎖附圖示 5(0.2) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) Unit: mm (inch) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) Unit: mm (inch) -L -M 95(3.8) 200(8.0) 95(3.8) 81(3.24) 95(3.8) 200(8.0) 95(3.8) 81(3.24) 180(7.2) 160(6.4) 180(7.2) 171.5(6.86) 169.5(6.78) 180(7.2) 160(6.4) 180(7.2) 171.5(6.86) 169.5(6.78) 180(7.2) 160(6.3) 180(7.2) 160(6.3) 70(2.8) 146.6(5.86) 3(0.12) 背板鎖附圖示 5(0.2) 70(2.8) 146.6(5.86) 3(0.12) 背板鎖附圖示 5(0.2) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) Unit: mm (inch) SCREW: M4x0.7 Mounting screw torque: 14 (kgf-cm) Unit: mm (inch) 註 : 1. 機構尺寸單位為公厘 ; 重量單位為公斤 2. 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 -F -E 41

43 配件 動力接頭 ASDBCAPW0000 (200V 驅動器使用 ) ASD-CAPW1000 ASDBCAPW0100 (200V 驅動器使用, 附煞車接點 ) ASD-CAPW2000 動力線 ACS3-CAPW1103 ACS3-CAPW1105 ( 供 200 V 驅動器使用 ) Item Part No. L mm inch 1 ACS3-CAPW ± ± 4 2 ACS3-CAPW ± ± 4 ACS3-CAPW2103 ACS3-CAPW2105 ( 供 200 V 驅動器使用, 附煞車接線 ) Item Part No. L mm inch 1 ACS3-CAPW ± ± 4 2 ACS3-CAPW ± ± 4 42

44 配件 動力線 ACS3-CAPW1203 ACS3-CAPW1205 (50 mm) (1. 97 inch ) L (80 mm) (3.1 5 inch ) Item Part No. Straight L mm inch 1 ACS3-CAPW A-20-18S 3000 ± ± 4 2 ACS3-CAPW A-20-18S 5000 ± ± 4 ACS3-CAPW2203 ACS3-CAPW2205 ( 附煞車接線 ) (50 mm) (1.9 7 inch ) L (80 mm) (3.1 5 inch ) Item Part No. Straight L mm inch 1 ACS3-CAPW A-20-18S 3000 ± ± 4 2 ACS3-CAPW A-20-18S 5000 ± ± 4 ACS3-CAPW1303 ACS3-CAPW1305 (80 mm) (3.1 5 inch ) ACS3-CAPW2303 ACS3-CAPW2305 ( 附煞車接線 ) L (100 mm) (3.9 4 inch ) Item Part No. Straight L mm inch 1 ACS3-CAPW A-20-18S 3000 ± ± 4 2 ACS3-CAPW A-20-18S 5000 ± ± 4 (80 mm) (3.1 5 inch ) L (100 mm) (3.9 4 inch ) Item Part No. Straight L mm inch 1 ACS3-CAPW A-20-18S 3000 ± ± 4 2 ACS3-CAPW A-20-18S 5000 ± ± 4 43

45 動力線 ACS3-CAPW1403 ACS3-CAPW1405 (80 mm) (3.15 inch ) L (100 mm) (3.94 inch ) Item Part No. Straight mm L inch 1 ACS3-CAPW A-24-11S 3000 ± ± 4 2 ACS3-CAPW A-24-11S 5000 ± ± 4 ACS3-CAPW2403 ACS3-CAPW2405 ( 附煞車接線 ) (80 mm) (3.1 5 inch) 編碼器接頭 L (100 mm) (3.9 4 inch) Item Part No. Straight mm L inch 1 ACS3-CAPW A-24-11S 3000 ± ± 4 2 ACS3-CAPW A-24-11S 5000 ± ± 4 ACS-CNEN1100 ACS-CNEN3100 增量型編碼器連接線 ACS3-CAEN1003 ACS3-CAEN1005 Item Part No. L mm inch 1 ACS3-CAEN ± ± 4 2 ACS3-CAEN ± ± 4 44

46 配件 增量型編碼器連接線 ACS3-CAEN3003 ACS3-CAEN3005 Item Part No. Straight L mm inch 1 ACS3-CAEN A-20-29S 3000 ± ± 4 2 ACS3-CAEN A-20-29S 5000 ± ± 4 絕對型編碼器連接線 ACS3-CAEA1003 ACS3-CAEA BAT+ Item Part No. L mm inch 1 ACS3-CAEA ± ± 4 2 ACS3-CAEA ± ± 4 ACS3-CAEA3003 ACS3-CAEA BAT- BAT- BAT+ Item Part No. L mm inch 1 ACS3-CAEA ± ± 4 2 ACS3-CAEA ± ± 4 電池盒連接線 AW ( 連接編碼器線的電池線端 ) 單位 : mm 台達型號 :

47 絕對型電池盒單位 : mm 單顆電池盒 ASD-MDBT0100 雙顆電池盒 ASD-MDBT0200 I/O 連接器端子 ACS3-CNADC R3.25 R2.5 端子台模組 ACS3-MDTB CANopen 通訊連接線 UC-CMC030-01A UC-CMC050-01A L + - Item Part No. L mm inch 1 UC-CMC030-01A 300 ± ± UC-CMC050-01A 500 ± ±

48 配件 CANopen 通訊分接盒單位 : mm [inch] TAP-CN [2.62] 87.00[3.43] 42.00[1.65] 其他功能性配件將會陸續推出 配件外觀請依照實際出貨產品為準 鐵氧體磁環 ASD-ACFC7K00 ØID ØOD Part No. 外徑內徑高度 ASD-ACFC7K ± ± ± 0.5 HT A3 / A2 轉換線 A3/A2 CN1 轉換線台達型號 : mm A3 A2 A3/A2 CN2 轉換線台達型號 : A mm A2 A3/A2 CN5 轉換線台達型號 : A3 150(5.9) A2 Unit: mm (inch) 47

49 A3 CN3 RS-485 分接頭 台達型號 :ACS3-CNADC3RC A3 CN3 RS-485 / CANOpen 終端電阻 台達型號 :ACS3-CNADC3TR (1.37) 29.20(1.15) 16 (0.64) 13 (0.52) 25.8(1.01) 43.7(1.74) 43.04(1.69) Unit: mm (inch) (0.59) (0.46) Unit: mm (inch) CN4 Mini USB module 台達型號 :UC-PRG015-01B, UC-PRG030-01B ( ) ( ) ( ) ( ) Unit: mm (inch) 12 (0.48) L 6.8 (0.27) L Item Part No. mm inch 1 UC-PRG015-01B 1500 ± ± 4 USBAM ALEM INI USB B MALE 2 UC-PRG030-01B 3000 ± ± 4 台達型號 :UC-ADP01-A ( ) ( ) ( ) ( ) Unit: mm (inch) 台達型號 :UC-PRG015-01A/ UC-PRG030-01A 12 (0.48) USBAM ALEM L INI USB B MALE 6.8 (0.27) Item Part No. L mm inch 1 UC-PRG015-01A 1500 ± ± 4 2 UC-PRG030-01A 3000 ± ± 4 48

50 驅動器配件選用表 750 W 驅動器對應 750 W 之低 高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A ASD-A 馬達型號 ECM-A3L-C 1 040F 2 S1 ECM-A3H-C 1 040F 2 S1 ECM-A3L-C S1 ECM-A3H-C S1 低慣量馬達馬達動力線 ( 不附煞車 ) ECM-A3L-C S1 ECM-A3H-C S1 ACS3-CAPW110X 馬達動力線 ( 不附煞車 ) ACS3-CAPW110X 動力接頭 ( 不附煞車 ) ASDBCAPW0000 動力接頭 ( 不附煞車 ) ASDBCAPW0000 馬達動力線 ( 附煞車 ) ACS3-CAPW210X 馬達動力線 ( 附煞車 ) ACS3-CAPW210X 動力接頭 ( 附煞車 ) ASDBCAPW0100 動力接頭 ( 附煞車 ) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ACS3-CAEN100X 增量型編碼器連接線 ACS3-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ACS3-CAEA100X 絕對型編碼器連接線 ACS3-CAEA100X (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 200 W 驅動器對應 200 W 之低 高慣量馬達 伺服驅動器 1 kw 驅動器對應 1 kw 之中慣量馬達與 850 W 之高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A 馬達型號馬達動力線 ( 不附煞車 ) 動力接頭 ( 不附煞車 ) 馬達動力線 ( 附煞車 ) 動力接頭 ( 附煞車 ) 增量型編碼器連接線絕對型編碼器連接線 ECM-A3L-C S1 ECM-A3H-C S1 ACS3-CAPW110X ASDBCAPW0000 ACS3-CAPW210X ASDBCAPW0100 ACS3-CAEN100X ACS3-CAEA100X (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 中慣量馬達馬達動力線 ( 不附煞車 ) 馬達動力線 ( 附煞車 ) 動力接頭增量型編碼器連接線絕對型編碼器連接線 ECMC-CW S ECMC-EW S ECMC-FW S ACS3-CAPW120X ACS3-CAPW220X ASD-CAPW1000 ACS3-CAEN300X ACS3-CAEA300X (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 400 W 驅動器對應 400 W 之低 高慣量馬達 伺服驅動器 1.5 kw 驅動器對應 1.5 kw 之中慣量馬達 伺服驅動器 100 W 驅動器對應 50 W 100 W 之低 高慣量馬達伺服驅動器 ASD-A ASD-A ASD-A 馬達型號 ECM-A3L-C S1 ECM-A3H-C S1 ECM-A3L-C S1 ECM-A3H-C S1 高慣量馬達馬達動力線 ( 不附煞車 ) 馬達動力線 ( 附煞車 ) ECMC-EW S ACS3-CAPW120X ACS3-CAPW220X 馬達動力線 ( 不附煞車 ) ACS3-CAPW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 動力接頭 ( 不附煞車 ) ASDBCAPW0000 增量型編碼器連接線 ACS3-CAEN300X 馬達動力線 ( 附煞車 ) ACS3-CAPW210X 絕對型編碼器連接線 ACS3-CAEA300X 動力接頭 ( 附煞車 ) ASDBCAPW0100 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 增量型編碼器連接線 ACS3-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ACS3-CAEA100X (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 49

51 2 kw 驅動器對應 2 kw 之中慣量馬達與 1.3 kw 1.8 kw 高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A 低慣量馬達馬達動力線 ( 不附煞車 ) 馬達動力線 ( 附煞車 ) 動力接頭增量型編碼器連接線絕對型編碼器連接線 ECMC-EW S ECMC-FW S ECMC-FW S ACS3-CAPW130X ACS3-CAPW230X ASD-CAPW1000 ACS3-CAEN300X ACS3-CAEA300X (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 2 kw 驅動器對應 2 kw 之中慣量馬達 伺服驅動器 高慣量馬達馬達動力線 ( 不附煞車 ) 馬達動力線 ( 附煞車 ) 動力接頭增量型編碼器連接線絕對型編碼器連接線 ECMC-EW S ACS3-CAPW140X ACS3-CAPW240X ASD-CAPW2000 ACS3-CAEN300X ACS3-CAEA300X (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 3 kw 驅動器對應 3 kw 之中慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A ASD-A 高慣量馬達馬達動力線 ( 不附煞車 ) 馬達動力線 ( 附煞車 ) 動力接頭增量型編碼器連接線絕對型編碼器連接線 ECMC-EW S ECMC-FW S ACS3-CAPW140X ACS3-CAPW240X ASD-CAPW2000 ACS3-CAEN300X ACS3-CAEA300X (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 註 : 伺服馬達型號中之 1 為編碼器型式 2 為煞車或出軸 / 油封型式 50

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