產品簡介 作為工業自動化的領導品牌, 台達一直以來秉持著提供完整的自動化解決方案, 在不同應用工藝以及不同行業領域, 都能滿足客戶需求 工業型機器人是工業自動化相當重要的基礎產品, 針對此產品的應用需求, 台達一舉推出工業型機器人解決方案, 將關鍵產品包含控制器 伺服驅動 高速運動總線 泛用通訊界面

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1 創變新未來 台達機器人控制驅動一體機 ASDA-MS 系列

2 產品簡介 作為工業自動化的領導品牌, 台達一直以來秉持著提供完整的自動化解決方案, 在不同應用工藝以及不同行業領域, 都能滿足客戶需求 工業型機器人是工業自動化相當重要的基礎產品, 針對此產品的應用需求, 台達一舉推出工業型機器人解決方案, 將關鍵產品包含控制器 伺服驅動 高速運動總線 泛用通訊界面等, 整合成一台高即時性 高彈性且更具競爭力的機器人控制驅動一體機 - ASDA-MS 系列 ( 以下簡稱 MS 系列 ) 創新整合設計 台達創新的設計概念將工業型機器人控制器以及伺服驅動整合於一身, 從複雜的數學運算 平滑軌跡規劃, 一直到即時性高的伺服控制迴路, 完整的系統資訊都整合在同一個控制核心中, 提昇了整套系統運算的即時性 針對工業型機器人複雜的非線性系統, 唯有如此整合性的設計, 才能夠即時依據不同工業型機器人的姿態與運動軌跡, 進行完善的動態補償, 達到工業型機器人的高速 高精需求 完善開發平台 MS 系列內建標準 IEC 五種 PLC 編輯語法及 PLCopen 運動控制的完整功能塊, 提供台達機器人語言, 建構完善的系統開發平台, 客戶可依照實際應用, 自行開發客製化 行業專精 製程相關的功能與程序 透過泛用通訊界面連接工業型機器人週邊的視覺 感測器 中控電腦等系統, 搭配高速運動總線可擴充其他運動軸 移載軸等伺服系統, 整合成一個完整的工業型機器人系統平台 工業型機器人產業面對的是全球化的市場競爭, 唯有提供完整的解決方案, 提昇競爭力以及強化客製化能力, 才能滿足多元的需求 台達提供專業完善的工業型機器人解決方案, 與您一起迎向多變的市場, 共創新未來 1

3 目錄 產品簡介系統架構產品特色 DRAS 軟體特色訂購資訊產品對應表硬體規格外觀說明尺寸說明配件一覽表馬達產品特色手持式人機 DOP-H DMCNET 相關產品 ASDA-A2-F 伺服驅動器規格 ASDA-B2-F 伺服驅動器規格 ASDA-M-F 伺服驅動器規格 2

4 系統架構 使用者 平板電腦 ROBOT PC 端軟體 手持式人機 DOP-H DELTA Robot ASDA-MS Ethernet 擴充軸 DMCNET 運動控制高速總線 ASDA-M-F ASDA-A2-F SCARA Robot 完善工業型機器人解決方案 整合工業型機器人控制器與伺服驅動器形成高性能與高效能機器人控制驅動一體機 提供泛用通訊界面, 快速整合系統週邊設備 內建不同型態的工業型機器人模式, 符合不同應用需求 本體 4 軸搭配高速總線延伸 6 軸, 提昇系統的彈性度與擴充性 支援標準 IEC PLC 5 種編輯語言以及 PLCopen 運動功能模塊 提供台達機器人語言, 滿足客戶應用開發工藝 友善的 PC 軟體功能 IEC PLC 編程功能 DRL 編程功能 多元型態工業型機器人設定功能 智慧化工業型機器人系統校正功能 即時監控示波器 工業型機器人操作功能 支援 G Code 輸入, 規劃運動路徑軌跡 3

5 產品特色 電控架構 整合為手持式人機 MS 系列與四顆伺服馬達 MS 系列整合控制器與伺服驅動於同一個控制核心, 加速兩者間資料流的即時性, 提昇整體控制系統性能, 動態補償工業型機器人運動非線性特性, 解決了傳統電控架構需透過通訊介面取得資料所造成的延遲, 達到高精與高速的需求 手持式人機 DOP-H 台達機器人控制驅動一體機電控架構 ASDA-MS SCARA Robot 使用者 ROBOT PC 端軟體 Ethernet 平板電腦 4

6 泛用通訊界面整合系統架構 MS 系列提供 Ethernet RS-485/232 等通訊界面能快速與系統週邊進行整合, 包含 PLC 輸送帶 視覺 系統以及其他輸送軸等, 同時與中控電腦做資料交握, 形成完整系統方案 PC ( 中控 ) Ethernet 輸送帶視覺模組可程式控制器 SCARA Robot ASDA-MS 多元型態機械手臂控制 支援四軸 SCARA DELTA 以及 Linear DELTA 機械手臂, 內建不同的機械手臂模組, 客戶可依據實際應用需求, 自行選擇正確的機械手臂模組, 只須輸入基本的機械手臂機構參數, 系統即可生成對應的機械手臂演算法, 讓客戶快速進行操作, 達到客戶本身所需求的操作靈活性與便利性 手持式人機 DOP-H ASDA-MS DELTA Robot ROBOT PC 端軟體 Ethernet SCARA Robot 平板電腦 5

7 完善二次開發平台 客戶可利用台達提供的 DRAS (Delta Robot Automation Studio) 開發平台, 透過 IEC 種 PLC 語法 PLCopen 運動功能模塊 DRL(DELTA Robot Language)- 台達工業型機器人語言, 自行編寫系統程序與 Robot 運動結合, 並依據系統特性進行客製化開發, 保護行業所需的關鍵技術, 進而呈現系統特色的差異化 6

8 高階運動控制功能 MS 系列提供高階運動控制功能, 包含工業型機器人運動指令 : 點對點 線性 圓弧等, 以及支援數值控制專用的 G CODE 標準指令, 可依據不同應用進行開發 內建路徑優化功能, 如 : 微小路徑處理 進給率固定 減少路徑輪廓誤差等, 都提供最佳化解決方案, 解決客戶在應用上面臨的問題 G0 X0 G0 X300 G1 X700 G1 X1000 G1 X0 G G code Y0 Y300 Y700 Y1000 Y0 Y4000 Z0 Z500 Z700 Z1000 Z0 Z5000 由 PC 下載 G-Code 由 HMC 下載 G-Code DELTA Robot SCARA Robot 7

9 DRAS 軟體特色 (Delta Robot Automation Studio) 客戶可利用台達提供的 DRAS 開發平台, 透過 IEC 種 PLC 語法 PLCopen 運動功能模 塊 DRL(DELTA Robot Language)- 台達工業 型機器人語言, 自行編寫系統程序與 Robot 運動 結合, 並依據系統特性進行客製化開發, 保護行業所需的關鍵技術, 進而呈現系統特色的差異化 IEC PLC 編程功能 支援標準 IEC 五種程式開發語言以及支援 PLCopen 運動功能模塊 梯形圖 (LD - Ladder Diagram) 功能塊圖 (FBD Function Block Diagram) 順序功能圖 (SFC Sequential Function Chart) 指令表 (IL- Instruction List) 結構化文本 (ST Structured Text) 客戶可自行編程所需功能, 符合該行業的應用工藝 DRL 編程功能 台達機器人語言 (DRL) 協助客戶進行程式開發, 可用於操作工業型機器人並與週邊程序資料交握, 依據所需行業應用編寫程序 8

10 支援多元型態工業型機器人 客戶可在 DRAS 進行不同類型工業機器人的參數調校, 快速調整齒輪比 減速比 極限值 臂長偏移量 等 透過直覺的使用者介面設定對應的參數, 達到簡化操作的效果 9

11 智慧化手臂校正功能 智慧化手臂校正功能可針對實際機構組裝的誤差進行修正, 客戶只須依照校正流程進行操作, 系統就會自動修正機構的相關參數, 以符合實際機構組裝後的尺寸及偏移量 即時監控示波器 即時監控示波器功能可協助客戶監控手臂運動過程的即時資料與運動狀態, 包含觀察到路徑規劃的運行狀況, 以及各軸運動過程中的位置 速度 電流等馬達控制的相關參數, 即時分析系統狀態, 作為調整系統最佳化參數的依據 10

12 機械手臂教導點位功能 客戶可依據所需要教導的點位, 進行操作與記錄, 包含不同的座標系選擇 - 大地座標系 使用者座標系 工件座標系等, 以即時確認是否為所教導的點位 動態增益調整 提供便捷的動態增益調整功能, 客戶能夠針對各軸的增益參數進行個別的調整, 以達到系統性能的最佳化 11

13 應用成功案例 銲錫工作站 驅控一體式設計, 減省空間, 配線簡潔 可搭配軟體轉換 PCB CAD 圖檔上的錫焊 自動工具校正功能, 輕鬆補償替換工具後的誤差 全系列採用台達產品, 整合維修容易 點位, 輸入點位資料, 快速換線生產 ASDA-MS SCARA Robot PCB 板焊接點位輸入 SCARA Robot DIO 內建 4 軸驅動器節省空間 KeyPad 自動鎖螺絲工作站 驅控一體式設計, 減省空間, 配線簡潔 SCARA 工業機器人重現精度高, 確保品質一致 彈性的 Robot 動作教導, 輕易混線生產 全系列採用台達產品, 整合維修容易 SCARA Robot DIO ASDA-MS 電鎖 12

14 應用成功案例 輸送帶追蹤對位塗膠工作站 SCARA 輸送帶追蹤功能, 實現免治具作業 不暫停的流水線設計, 提高生產效率 以二次開發平台建構, 易於彈性調整 泛用傳輸介面, 可彈性搭配不同視覺模組 架構簡易, 可輕易重現應用方案 全系列採用台達產品, 整合維修容易 HMI DOP-B Ethernet ASDA-MS RS232 視覺模組 感測器 SCARA Robot 13

15 成品五面向外觀檢查工作站 驅控一體式設計, 減省空間, 配線簡潔 彈性的 Robot 動作整合視覺, 輕易換線檢測 連結 MES 系統, 製造最佳化, 可混線檢測 全系列採用台達產品, 整合維修容易 總線式架構, 系統配線簡潔, 可靠度高 HMI DOP-B Ethernet ASDA-MS RS232 視覺模組 SCARA Robot 五面視覺檢測結果 14

16 訂購資訊 機器人控制驅動一體機 ASDA-MS 系列 ASD - MS F MS 系列 通訊功能 F : DMCNET 額定輸入功率 輸入電壓及相數 0721 : 750 W ; 220 V 單相 / 三相 1523 : 1.5 KW ; 220 V 三相 伺服馬達 ECMA 系列 ECM A - C E S 產品名稱 ECM : 電子換相式馬達 驅動型態 A : 交流伺服 系列名稱額定電壓及轉速 C : 220 V / 3000 r/min E : 220 V / 2000 r/min G : 220 V / 1000 r/min 編碼器形式 1 : 增量型, 20-bit 2 : 增量型, 17-bit 馬達框架尺寸 04:40 mm 06:60 mm 08:80 mm 09:86 mm 10:100 mm A : 絕對型 13:130 mm 18:180 mm 軸徑規格 標準 : S 特殊 : 7 = 14 mm 特殊 : 3 = 42 mm 馬達型號 軸徑形式及油封 額定輸出功率 01:100 W 02:200 W 03:300 W 04:400 W 無煞車無油封 有煞車無油封 無煞車有油封 有煞車有油封 圓軸 ( 帶螺絲孔位 ) - - C D 鍵槽 E F - - 鍵槽 ( 帶螺絲孔位 ) P Q R S 05:500 W 06:600 W 07:750 W 09:900 W 07:750 W 09:900 W 10:1 kw 產品對應表 控制器 伺服馬達 750 W ASD-MS-0721-F ECMA-C 0401 ECMA-C 0602 ECMA-C 0604 ECMA-C 0804 ECMA-C 0807 S(S=8 mm) S(S=14 mm) S(S=14 mm) 7(7=14 mm) S(S=19 mm) ECMA-C 0907 ECMA-E 1305 ECMA-G 1303 ECMA-G 1306 S(S=16 mm) S(S=22 mm) S(S=22 mm) S(S=22 mm) 1.5kW ASD-MS-1523-F ECMA-C 0807 ECMA-C 0907 ECMA-C 0910 ECMA-C 1010 S(S=19 mm) S(S=16 mm) S(S=16 mm) S(S=22 mm) ECMA-E 1310 ECMA-E 1315 ECMA-G 1309 S(S=22 mm) S(S=22 mm) S(S=22 mm) 註 :1) 驅動器型號之後為 ASDA-MS 機種代碼, 請參照實際購買產品之型號資訊 2) 伺服馬達型號中之 為編碼器型式 =1: 增量型,20-bit; =2: 增量型,17-bit 3) 伺服馬達型號中之為煞車或鍵槽 / 油封仕樣 15

17 硬體規格 機型 ASDA-MS 系列 750W ( 四軸 ) 1.5KW ( 四軸 ) 相數 / 電壓三相或單相 220 VAC 三相 220 VAC 容許電壓變動率單相 / 三相 :200 ~ 230 VAC,-15%~10% 三相 :200 ~ 230 VAC, -15%~10% 控制電源 24VDC,-10%~10% 電源 輸入電流 (3PH) 單位 : Arms 輸入電流 (1PH) 單位 : Arms 機器人控制 輸入 / 輸出 通訊介面 連續輸出電流單位 : Arms 5.1 ( 每軸 ) 8.3 ( 每軸 ) 尺寸 (W) x (H) x (D) mm / 重量 冷卻方式 編碼器解析數 / 回授解析數 175 mm x 300 mm x 159 mm / 5.6 公斤 風扇冷卻 20-bit ( p/rev) 主回路控制方式 SVPWM 控制 操控模式 回生電阻 程式語言 運動模式 記憶體容量 標準 I/O 煞車輸出 Ethernet 手動 / 自動 內建 IEC PLC 5 種語言 (LD FBD SFC IL ST) 台達機器人語言 點對點運動 線性插補 圓弧插補 20 MB: 給使用者程式編輯及資料使用 16 KB: 給 PLC SV / DV 變數使用 ( 沒有斷電保持 ) 60 KB: 給 PLC DH 變數使用 ( 斷電保持 ) 1 K 位置點位給全域變數使用 ( 在不同的程式中可共用 ) 最大 32 K 位置點位給所有使用者程式編輯使用 使用者 I/O: 24 組輸入 ; 12 組輸出系統 I/O: 8 組輸出 ; 8 組輸入 4 組輸出 1 個通道 RS-232 / RS 個連接埠 (1 個連接埠可以切換兩種通訊功能 ) DMCNET USB Host 1 個通道 1 個連接埠 安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ), 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 大氣壓力 海拔 1000 M 以下 86 kpa ~ 106 kpa 功率組合溫度限制功率組合溫度限制 750 W 4 軸 40 ºC 1.5 kw 4 軸 30 ºC 環境規格 環境溫度 *2 ( 最高溫度限制 ) 750 W 2 軸 400 W 2 軸 45 ºC 1.5 kw 2 軸 750 W 2 軸 35 ºC 400 W 4 軸 50 ºC 750 W 4 軸 40 ºC 400 W 2 軸 200 W 2 軸 55 ºC 儲存溫度 -20 ºC ~ 65 ºC 750 W 2 軸 400 W 2 軸 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 振動 20 Hz 以下 m/s 2 (1 G),20 ~ 50 Hz 5.88 m/s 2 (0.6 G) IP 等級 電力系統 IP20 *1 TN 系統 45 ºC 安規認證 IEC/EN , UL 508C, RCM 註 : *1 TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 *2 環境溫度 : 本產品屬於機器人專用控制器, 請依照輸出功率操作於合理環境溫度下, 避免溫度過高, 影響產品正常使用 16

18 外觀說明 手持式人機專用接口 高速網路與軟體操作接口乙太網路 (Ethernet) USB1 USB2 DMCNET - Ethernet : 與 PC 軟體 DRAS 連接使用 - USB1 USB2 : 可直接連接 USB 隨身碟 - DMCNET : DMCNET 運動總線硬體介面 主廻路電源 (RST) R S T 連結驅動馬達用之主迴路電源 AC200 ~ 230V, 50/60Hz 電源 煞車輸出端子 (BRK. DIO) STO (Safe Torque Off) 安全扭矩開關連接至安全開關 控制電源輸入供給 DC24V 電源 系統 I/O 端子 (SYS. DIO) 通訊接口 MODBUS 通訊控制, 支援 RS-485/RS-232 顯示五位數七段顯示器顯示控制器狀態 伺服馬達輸出 (UVW) 與馬達電源接頭 U V W 連接, 不可與主回路電源連接, 連接錯誤時易造成控制器損毀 標準 I/O 端子 (STD. DIO) 機械位置反饋訊號接口 (EXT. ENC) 支援機械位置反饋訊號 (A B Z 相 ) 馬達編碼器回授接口 (MOTOR. ENC.) 連接 4 組伺服馬達端之編碼器信號至控制器 接地保護端子連接至電源地線以及馬達地線 尺寸說明 單位 : mm (inch) 重量 : 5.6 公斤 175.2(6.8328) (6.2108) 300.8( ) 80(3.12) Ø 5.5(0.217) Screw:M4*0.7 Torgue:14 kgf-cm 1) 機構尺寸單位為公厘 ( 英吋 ); 重量單位為公斤 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 17

19 配件一覽表 快速接頭 750W 到 1.5kW 機器人控制驅動一體機使用 提供塑膠壓棒方便配線 馬達動力線 提供 3 米及 5 米兩種線長 針對客戶需求, 另外提供獨立接頭配件 有附煞車和不附煞車接頭兩種型式 編碼器連接線 提供 3 米及 5 米兩種線長 針對客戶需求, 另外提供獨立接頭配件 18

20 馬達產品特色 ECMA 馬達為永磁式交流伺服馬達, 搭配機器人控制驅動一體機 ASDA-MS 系列, 馬達框號有 40mm 60mm 80mm 86mm 100mm 130mm 180mm 共七種尺寸, 馬達轉速範圍從 1000r/min 到 5000r/ min, 最大扭力範圍為 0.96 N-m 到 N-m 馬達的配件部份支援煞車 油封, 並提供圓軸和鍵槽兩種軸端型式 19

21 動力接頭 ASDBCAPW0000 ASD-CAPW1000 Title Part No. Manufacturer Housing C4201H00-2*2PA JOWLE 3106A-20-18S Terminal C4201TOP-2 JOWLE ASDBCAPW0000 Title Part No. Manufacturer Housing C4201H00-2*3PA JOWLE Terminal C4201TOP-2 JOWLE 動力線 ASD-ABPW0003, ASD-ABPW0005 L Title Part No. Manufacturer Housing C4201H00-2*2PA JOWLE Terminal C4201TOP-2 JOWLE Item Part No. mm L inch 1 ASD-ABPW ± ± 4 ASD-ABPW0103, ASD-ABPW ASD-ABPW ± ± 4 L Title Part No. Manufacturer Housing C4201H00-2*3PA JOWLE Terminal C4201TOP-2 JOWLE Item Part No. mm L inch 1 ASD-ABPW ± ± 4 2 ASD-ABPW ± ± 4 20

22 動力線 ASD-CAPW1003, ASD-CAPW1005 (50mm) (1.97mm) L (80 mm) (3.15 mm) Item Part No. Straight mm L inch 1 ASD-CAPW A-20-18S 3000 ± ± 4 2 ASD-CAPW A-20-18S 5000 ± ± 4 ASD-CAPW1103,ASD-CAPW1105 (50mm) (1.97inch) L (80mm) (3.15inch) Item Part No. Straight mm L inch 1 ASD-CAPW A-20-18S 3000 ± ± 4 2 ASD-CAPW A-20-18S 5000 ± ± 4 編碼器接頭 AASD-ABEN0000 Title Part No. Manufacturer MOTOR SIDE DRIVE SIDE Housing AMP( ) AMP Terminal AMP( ) AMP CLAMP DELTA( XX) DELTA PLUG 3M PE 3M SHELL 3M A M ASD-CAPW1103,ASD-CAPW1105 Title Part No. Manufacturer MOTOR SIDE 3106A-20-29S DRIVE SIDE PLUG 3M PE 3M SHELL 3M A M 21

23 編碼器連接線 ASD-ABEN0003, ASD-ABEN0005 L Title Part No. Manufacturer Housing AMP( ) AMP MOTOR SIDE Terminal AMP( ) AMP CLAMP DELTA( XX) DELTA DRIVE PLUG 3M PE 3M SIDE SHELL 3M A M Item Part No. mm L inch 1 ASD-ABEN ± ± 4 2 ASD-ABEN ± ± 4 ASD-CAEN1003, ASD-CAEN1005 Title Part No. Manufacturer MOTOR SIDE 3106A-20-29S L DRIVE SIDE PLUG 3M PE 3M SHELL 3M A M L Item Part No. Straight mm inch 1 ASD-CAEN A-20-29S 3000 ± ± 4 2 ASD-CAEN A-20-29S 5000 ± ± 4 編碼器轉接模組 ASD-PBSC mm 3M M mm 86.78mm 50mm 22

24 馬達外觀尺寸 馬達 86 框號 ( 含 ) 以下系列 (Units: mm) Model C1040F S C 0401 S C 0602 S C 0604 S C 0604 H C C 0807 S C 0807 H C 0907 S C 0910 S LC LZ LA S 8( ) 8( ) 14( ) 14( ) 14( ) 14( ) 19( ) 19( ) 16( ) 16( ) LB 30( ) 30( ) 50( ) 50( ) 50( ) 70( ) 70( ) 70( ) 80( ) 80( ) LL ( 不帶煞車 ) LL ( 帶煞車 ) LS LR LE LG LW RH WK W T TP M3 Depth 8 M3 Depth 8 M4 Depth 15 M4 Depth 15 M4 Depth 15 M4 Depth 15 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M5 Depth 15 M5 Depth 15 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) 為軸端仕樣 / 煞車或油封編號 4) 伺服馬達型號中之 為編碼器型式 = 1: 增量型,20-bit; = 2: 增量型,17-bit T-N 曲線 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) 加減速領域加減速領域加減速領域加減速領域加減速領域 連續領域 連續領域 連續領域 連續領域 連續領域 速度 (r/min) 速度 (r/min) 速度 (r/min) 速度 (r/min) 速度 (r/min) ECMA-C1040F S ECMA-C 0401 S ECMA-C 0602 S ECMA-C 0604 S ECMA-C 0807 S ECMA-C 0604 H ECMA-C 0807 H ECMA-C 轉矩 (N-m) 轉矩 (N-m) 7.14 (298%) 8.78 (276%) 5.85 (184%) 6.00 (251%) 2.38 (100%) 加減速領域 3.18 (100%) 加減速領域 連續領域 速度 (r/min) 連續領域 2,000 3,000 速度 (r/min) ECMA-C 0907 S ECMA-C 0910 S 23

25 馬達外觀尺寸 馬達 100 / 130 框號系列 (Units: mm) Model C 1010 S E 1305 S E 1310 S E 1315 S F 1308 S G 1303 S G 1306 S G 1309 S LC LZ LA S 22( ) 22( ) 22( ) 22( ) 22( ) 22( ) 22( ) 22( ) LB 95( ) 110( ) 110( ) 110( ) 110( ) 110( ) 110( ) 110( ) LL ( 不帶煞車 ) LL ( 帶煞車 ) LS LR LE LG LW RH WK W T TP M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) 為軸端仕樣 / 煞車或油封編號 4) 伺服馬達型號中之 為編碼器型式 =1: 增量型,20-bit; =2: 增量型,17-bit; = A: 絕對型 T-N 曲線 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m) 21.5 加減速領域 加減速領域 加減速領域 加減速領域 加減速領域 7.16 連續領域 連續領域 連續領域 4.8 連續領域 連續領域 速度 (r/min) 速度 (r/min) 速度 (r/min) 速度 (r/min) 2,300 速度 (r/min) ECMA-C 1010 S ECMA-E 1305 S ECMA-E 1310 S ECMA-E 1315 S ECMA-F 1308 S 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m) 轉矩 (N.m) 加減速領域 加減速領域 加減速領域 連續領域 速度 (r/min) 連續領域 速度 (r/min) 連續領域 速度 (r/min) ECMA-G 1303 S ECMA-G 1306 S ECMA-G 1309 S 24

26 馬達規格 低慣量系列 機型 ECMA C104 C 04 C 06 C 08 C 09 C 10 0F S 額定功率 (kw) 額定扭矩 (N-m) * 最大扭矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 最高轉速 (r/min) 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 機械常數 (ms) 扭矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min)) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 絕緣阻抗 絕緣耐壓 A 級 (UL),B 級 (CE) 100MΩ,DC 500V 以上 1.8k Vac,1 sec 重量 不帶煞車 (kg) 重量 帶煞車 (kg) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s) 含煞車 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 含煞車 機械常數 (ms) 含煞車 煞車保持扭矩 [Nt-m (min)] * 煞車消耗功率 (at 20 C)[W] 煞車釋放時間 [ms (Max)] 煞車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 15 使用溫度 ( C) 0ºC ~ 40ºC 保存溫度 ( C) -10ºC ~ 80ºC 使用溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 保存溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 耐振性 2.5G IP 等級 IP65( 使用防水接頭, 以及軸心密封安裝 ( 或是使用油封 ) 機種 ) 安規認證 註 : *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為 0~40 C 時的連續容許轉矩值 : ECMA- 04 / 06 / 08:250mm x 250mm x 6mm ECMA- 10:300mm x 300mm x 12mm ECMA- 13:400mm x 400mm x 20mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F40, F60, F80, F100, F130 *2 內建於伺服馬達內之煞車器功能為保持物件於停止之狀態, 請勿使用於減速或動態煞車 25

27 馬達規格 中 / 中高 / 高慣量系列 機型 ECMA C 06 C 08 E 13 F 13 G H 07 H 額定功率 (kw) 額定扭矩 (N-m) * 最大扭矩 (N-m) 額定轉速 (r/min) 最高轉速 (r/min) 額定電流 (A) 瞬時最大電流 (A) 每秒最大功率 (kw/s) 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 機械常數 (ms) 扭矩常數 -KT(N-m/A) 電壓常數 -KE(mV/(r/min)) 電機阻抗 (Ohm) 電機感抗 (mh) 電氣常數 (ms) 絕緣等級 絕緣阻抗 絕緣耐壓 A 級 (UL),B 級 (CE) 100MΩ,DC 500V 1.8k Vac,1 sec 重量 不帶煞車 (kg) 重量 帶煞車 (kg) 徑向最大荷重 (N) 軸向最大荷重 (N) 每秒最大功率 (kw/s) 含煞車 轉子慣量 ( 10-4 kg.m 2 ) 含煞車 機械常數 (ms) 含煞車 煞車保持扭矩 [Nt-m (min)] * 煞車消耗功率 (at 20 C)[W] 煞車釋放時間 [ms (Max)] 煞車吸引時間 [ms (Max)] 振動級數 (μm) 15 使用溫度 ( C) 保存溫度 ( C) 0ºC ~ 40ºC (32ºF to 104ºF) -10ºC~ 80ºC(-14ºF to 176ºF) 使用溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 保存溼度 20 ~ 90%RH( 不結露 ) 耐振性 2.5G IP 等級 IP65( 使用防水接頭, 以及軸心密封安裝 ( 或是使用油封機種 )) 安規認證 註 : *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為 0~40 C 時的連續容許轉矩值 : ECMA- 04 / 06 / 08:250mm x 250mm x 6mm ECMA- 10:300mm x 300mm x 12mm ECMA- 13:400mm x 400mm x 20mm 材質 : 鋁製 (Aluminum) F40, F60, F80, F100, F130 *2 內建於伺服馬達內之煞車器功能為保持物件於停止之狀態, 請勿使用於減速或動態煞車 26

28 馬達選用表 750W 機器人控制驅動一體機對應 50W 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-MS-0721-F 低慣量馬達 ECMA-C1040F S 馬達動力線 ( 不附煞車 ) ASD-ABPW000X 動力接頭 ( 不附煞車 ) ASDBCAPW0000 馬達動力線 ( 附煞車 ) ASD-ABPW010X 動力接頭 ( 附煞車 ) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ASD-ABEN000X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB000X 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 750W 機器人控制驅動一體機對應 100W 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-MS-0721-F 低慣量馬達 ECMA-C 0401 S 馬達動力線 ( 不附煞車 ) ASD-ABPW000X 動力接頭 ( 不附煞車 ) ASDBCAPW0000 馬達動力線 ( 附煞車 ) ASD-ABPW010X 動力接頭 ( 附煞車 ) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ASD-ABEN000X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB000X 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 750W 機器人控制驅動一體機對應 200W 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-MS-0721-F 低慣量馬達 ECMA-C 0602 S 馬達動力線 ( 不附煞車 ) ASD-ABPW000X 動力接頭 ( 不附煞車 ) ASDBCAPW0000 馬達動力線 ( 附煞車 ) ASD-ABPW010X 動力接頭 ( 附煞車 ) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ASD-ABEN000X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB000X 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 27

29 750W 機器人控制驅動一體機對應 400W 之低慣量馬達 伺服驅動器低慣量馬達馬達動力線 ( 不附煞車 ) 動力接頭 ( 不附煞車 ) 馬達動力線 ( 附煞車 ) 動力接頭 ( 附煞車 ) 增量型編碼器連接線絕對型編碼器連接線編碼器接頭 750W 機器人控制驅動一體機對應 500W 之中慣量馬達 ASD-MS-0721-F ECMA-C 0604 S ECMA-C 0604 H ECMA-C ASD-ABPW000X ASDBCAPW0000 ASD-ABPW010X ASDBCAPW0100 ASD-ABEN000X ASD-A2EB000X ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 伺服驅動器 ASD-MS-0721-F 低慣量馬達 ECMA-E 1305 S 馬達動力線 ( 不附煞車 ) ASD-CAPW100X 馬達動力線 ( 附煞車 ) ASD-CAPW110X 動力接頭 ( 不附煞車 ) ASD-CAPW1000 動力接頭 ( 附煞車 ) ASD-CAEN100X 增量型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 絕對型編碼器連接線 ASD-CAEN1000 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 750W 機器人控制驅動一體機對應 300W 之高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-MS-0721-F 低慣量馬達 ECMA-G 1303 S 馬達動力線 ( 不附煞車 ) ASD-CAPW100X 動力接頭 ( 不附煞車 ) ASD-CAPW110X 馬達動力線 ( 附煞車 ) ASD-CAPW1000 動力接頭 ( 附煞車 ) ASD-CAEN100X 增量型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 絕對型編碼器連接線 ASD-CAEN1000 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 750W 機器人控制驅動一體機對應 750W 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-MS-0721-F ECMA-C 0807 S 低慣量馬達 ECMA-C 0807 H ECMA-C 0907 S 馬達動力線 ( 不附煞車 ) ASD-ABPW000X 動力接頭 ( 不附煞車 ) ASDBCAPW0000 馬達動力線 ( 附煞車 ) ASD-ABPW010X 動力接頭 ( 附煞車 ) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ASD-ABEN000X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB000X 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 28

30 手持式人機 DOP-H 外觀尺寸 單位 : mm (inch) 重量 : 720g ( 不含線 ) 71.8(2.83") 12.5(0.5") 0.72") 53.5(2.11") 51.3(2.02") 257.4(10.13") 41(1.61") 170.3(6.7") 27.8(1.1") 1) 機構尺寸單位為公厘 ( 英吋 ); 重量單位為公克 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 29

31 硬體規格 顯示器 型號 DOP-H07E425ZM DOP-H07E465ZM 面板尺寸 顯示顏色 7 寬螢幕 TFT LCD 色 解析度 (pixels) 800 x 480 背光燈 LED Back Light 背光亮度 (cd/m2) 450 背光壽命 ( 小時 )(Note 1) 中央處理器 Flash ROM(Bytes) RAM(Bytes) 斷電保持記憶體 (Bytes) 蜂鳴器 音效輸出 20, MHz 128MB 64MB 16MB Multi-Tone Frequency(2K ~ 4K Hz)/ 80dB USB 1 USB Client Ver 2.0 SD 串列通訊埠 Ethernet N/A SD 卡 ( 支援 SDHC) N/A 1 Ports(Note2) 輔助鍵 15 線材長度 緊急停止按鈕 三段式操作開關 手搖輪 萬年曆 冷卻方式 安規認證 防護等級 工作電壓 (Note3) 絕緣耐力 5 米 A 接點 :1 / B 接點 :1 額定電壓 :DC 24V 最大額定電流 :500mA 最小適用負載 :DC 5V/1mA 適用規格 :IEC , EN , IEC , EN , UL 508, CSA C22.2 No.14, GB A 接點 :1 額定電壓 :DC 24V 最大額定電流 :500mA 最小適用負載 :DC 3V/5mA 適用規格 :EN/IEC , IEC , EN , JIS C , UL508, CSA C22.2 NO. 14 用途規格 :ISO /EN , IEC /EN , ISO11161/prEN11161, ISO10218/ EN775, ANSI/RIA R15.06, ANSI B11.19 N/A 內建 自然冷卻 CE IP55 DC +24V(-10% ~ +15%)(Note2) DC24V 端子與 FG 端子間 :AC500V, 1 分鐘 消耗功率 (Note 5) 5.6W 記憶體備份電池 3V 鋰電池 CR 備份電池壽命 操作溫度 儲存溫度 額定電壓 :<DC 24V in 解析度 :50(P/R) 輸出波形 : 方波輸出相位 :A, B A, B 相位差 :90 ± 45 最大頻率響應 :200Hz 依使用環境溫度及使用條件而不同, 常溫 25 下壽命約五年以上 0oC ~ 40oC -20 oc ~ +60 oc, 10% ~ 90% RH 工作環境 10% ~ 90% RH 0 ~ 40 oc,10% ~ 55% RH 41 ~ 50 oc, 污染等級 2 耐震動 耐衝擊 尺寸 (W)x(H)x(D)mm IEC 規定連續震動 5Hz~8.3Hz 3.5mm, 8.3Hz~150Hz 1G IEC 規定耐衝擊 11ms, 15G Peak, X, Y, Z 方向各 6 次 x x71.8( 包含突出急停與掛勾部份 ) 重量 750g ( 不含線 ) 註 : 1) 背光壽命以最小半衰期時間定義, 而半衰期的定義為最大驅動電流下, 背光亮度衰退到最大亮度的一半時, 即為半衰期 2) 內建隔離電路 3) 建議使用隔離式電源供應器 4) 部份機種認證申請中, 詳細認證機種請洽詢各區域代理商 5) 消耗功率為無外接週邊設備時, 人機本體所消耗的功率 建議選用的電源供應器容量為標示消耗功率之 1.5~2 倍, 以確保人機工作正常 6) 本人機介面安裝手冊內所記載之規格若有變更, 本公司恕不另行通知 如有需要請洽詢代理商或至台達網站 下載最新版本 30

32 DMCNET 相關產品 DMCNET 搭配遠端模組 分散式遠端數位輸入擴充模組 ASD-DMC-RM32MN / ASD-DMC-RM64MN / ASD-DMC-RM32PT 輸入模組電氣規格 項目 RM32MN / RM64MN 電路型式 單端共點輸入 信號型式 SINK / SOURCE 使用電源 24VDC (5mA) 反應時間 / 工作頻率 0 ~ 3ms ( 可調整 ) 動作準位 (ON OFF) 16.5VDC 動作準位 (OFF ON) 8VDC 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV, Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作環境 操作溫度 0ºC ~ 50ºC 儲存溫度 -20ºC~ 70ºC 安裝及配線 L:100mm NPN 接線 W:75mm H:43mm L:168mm PNP 接線 W:75mm H:43mm 31

33 DMCNET 搭配遠端模組 分散式遠端數位輸出擴充模組 u ASD-DMC-RM32NT / ASD-DMC-RM64NT / ASD-DMC-RM32PT 透過 API 可設定斷線時輸出保持或清除 負載輸出 0.1A/ 點 輸出模組電氣規格 項目 RM32NT / RM64NT 電路型式 電晶體 信號型式 SINK 使用電源 24VDC (0.1A / 1 點 ) 反應時間 / 工作頻率 1KHz 動作準位 (ON > OFF) 20us 動作準位 (OFF > ON) 30us 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV, Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作環境 操作溫度 :0ºC ~ 50ºC; 儲存溫度 :-20ºC~ 70ºC 安裝及配線 L:100mm W:75mm H:43mm L:168mm W:75mm H:43mm 32

34 DMCNET 搭配遠端模組 u 四軸脈波介面模組 ASD-DMC-RM04PI 四軸 200K 脈波輸出 ( 符號 + 脈波 CW/CCW AB Phase) 四軸 200K 脈波輸入 (CW/CCW AB Phase) DIx8/DOx8 各軸內建正極限 負極限 原點 模式 (1) 四軸共用一個站號 差補運動僅限於同一個模組內進行 - 僅佔一個站號 - 四軸共用同一組 PD0 SD0 - 僅能站內的四軸作插補運動 - 輪回的方式回傳資料 - 以填參數方式下達運動指令 - P-P 運動模式 運動位置的計算在模組內部 模式 (2) 各軸各站一個站號 可以跨模組進行差補運動 電氣規格 ASD-DMC-RM04PI ASD-DMC-RM04PI 項目 輸入 (QA, QB, QZ, Dl1, Dl2) 項目 輸入 (MEL, PEL, ORG, SLD) 輸出 (MEL, PEL, ORG, SLD) 電路型式 單端共點輸入 電路型式 單端共點輸入 電晶體 信號型式 SINK 信號型式 SINK / SOURCE SINK 使用電源 5VDC 使用電源 24VDC (5mA) 5~24VDC (30mA/ 1 點 ) 工作頻率 QA, QB, QZ : 200kHz (5mA / 1 點 ) Dl1, Dl2 : 1kHz (5mA / 1 點 ) 反應時間 / 工作頻率 1ms CW, CCW : 200kHz DO1, DO2 : 1kHz 動作準位 (ON OFF) 16.5VDC - 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV, Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 動作準位 (OFF ON) 8VDC - 操作溫度 0 ~ 50 儲存溫度 -20 ~ 70 操作環境 雜訊免疫力 操作環境 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV, Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作溫度 0 ~ 50 儲存溫度 -20 ~ 70 安裝及配線 步進馬達 L:168mm H:40mm W:75mm 33

35 DMCNET 搭配遠端模組 u 分散式遠端類比輸入模組 ASD-DMC-RM04AD 電氣規格 安裝及配線 通道 電壓類比輸入範圍 電流類比輸入範圍 ASD-DMC-RM04AD 4 通道 / 台 -10 ~ 10 V / -5 ~ 5 V / 0 ~ 10 V / 0 ~ 5 V 0 ~ 24 ma 數位轉換範圍 0 ~ 解析度 電壓輸入阻抗 電流輸入阻抗 總和精密度 響應時間 隔離方式 16 bits 140 Ω 249 Ω ± 0.5 % 在 (25ºC, 77ºF) 範圍內滿刻度時 ± 0.1 % (0 ~ 55ºC, 32 ~ 131ºF) 範圍內滿刻度時 最小 1 ms, 最大 3 ms X 通道數 內部電路與類比輸入端以光耦合器隔離 電壓絕對輸入範圍 -15 ~ 15 電流絕對輸入範圍 數位資料格式 平均功能 32 ma 有效 16 bits 提供 2, 4, 8, 16, 32 資料平均模式 L:100mm H:43mm W:75mm u 分散式遠端類比輸出模組 ASD-DMC-RM04DA 電氣規格 通道 電壓輸出範圍 電流輸出範圍 ASD-DMC-RM04DA 4 通道 / 台 -10 ~ 10 V / -5 ~ 5 V / 0 ~ 10 V / 0 ~ 5 V 0 ~ 24 ma / 0 ~ 20 ma / 4 ~ 20 ma 允許超出範圍 ( 電壓 ) 10 % 最大輸出電流 ( 電壓 ) 容許負載阻抗 ( 電壓 ) 20 ma 0 ~ 500 Ω 數位資料範圍 0 ~ 4096 解析度 直流輸出阻抗 響應時間 數位資料格式 隔離方式 保護 16 bits 0.3 Ω 1 ms 16 bits 內部電路與類比輸出端以光耦合器隔離 電壓輸出有短路保護, 但須注意長時間短路有可能造成內部線路損壞電流輸出開路 安裝及配線 L:100mm H:43mm W:75mm 34

36 置控制模ASDA-A2-F 伺服驅動器規格 ASDA-A2 -F 系列 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 4.5 kw 5.5 kw 7.5 kw 電源相數 / 電壓三相或單相 220VAC 三相 220VAC 容許電壓變動率 單相 / 三相 200 ~ 230V AC,-15% ~ 10% 三相 200 ~ 230VAC,-15% ~ 10% 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 冷卻方式 自然冷卻 風扇冷卻 編碼器解析數 / 回授解析數 主回路控制方式 操控模式 增量型 :20-bit ; 絕對型 :17-bit SVPWM 控制 手動 / 自動 回生電阻無內建外接位式電子齒輪比 電子齒輪比 :N / M 倍, 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N:1 ~ / M:1:32767 最大輸入脈波頻率 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 差動傳輸方式 :500K/4Mpps, 開集極傳輸方式 :200Kpps 脈波指令模式 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 脈波 + 符號 ; A 相 +B 相 ;CCW 脈波 +CW 脈波 指令控制方式 外部脈波控制 (PT mode)( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 (PR mode) 指令平滑方式 低通及 P 曲線平滑濾波 轉矩限制 前饋補償 參數設定方式 參數設定方式 35

37 速度控制模式扭矩控制模式ASDA-A2 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 4.5 kw 5.5 kw 7.5 kw 速度控制範圍 *1 1 : : 3000 指令控制方式 外部類比指令控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 ;S 曲線平滑濾波 轉矩限制 參數設定方式或類比輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 電壓範圍類比指令輸入輸入阻抗 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 時間常數 0 ~ ±10 V DC 10KΩ 2.2 μs 頻寬 最大 1kHz 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% *2 速度校準率 電源 ±10% 變動最大 0.01% 類比指令輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 指令控制方式 指令平滑方式 電壓範圍 輸入阻抗 時間常數 環境溫度 (0 ~ 50 ºC) 最大 0.01% 0 ~ ±10 V DC 10KΩ 2.2 μs 外部類比指令控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制低通平滑濾波 速度限制參數設定方式或類比輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 類比監控輸出 可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 : ±8V) 數位輸出入 輸入 輸出 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 速度 / 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 PT / PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 / 反轉禁止極限 復歸之原點 正 / 反方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 / 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 * 上述 DI 輸入僅限於非 DMCNET 模式 若使用 DMCNET 模式時, 建議 DI 輸入採用 DMCNET 通訊寫入, 且 DI 輸入僅支援緊急停止 正轉 / 反轉禁止及復歸之原點 A,B,Z 線驅動 (Line Driver) 輸出 伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-Cam 的 Master 位置區域 保護機能 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校正異常 緊急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串列通訊逾時,U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 支援通訊介面 RS-232 / RS-485 / CANopen / USB / DMCNET 環境規格安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ) 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 大氣壓力 海拔 1000M 以下 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC( 若環境溫度超過 45 ºC 以上時, 請強制周邊空氣循環 ) 儲存溫度 -20 ºC ~ 65 ºC 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 振動 IP 等級電力系統安規認證 20Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50Hz 5.88 m/s 2 (0.6G) IEC/EN ,UL 508C,C-tick IP20 *3 TN 系統 註 : *1. 額定負載時, 速度比定義為最小速度 ( 不會走走停停 )/ 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速滿載時的轉速 )/ 額定轉速 *3. TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 36

38 ASDA-B2-F 伺服驅動器規格 ASDA-B2-F 系列 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 電源 相數 / 電壓 三相 :170 ~ 255 VAC, 50/60 Hz ±5% 單相 :200 ~ 255 VAC, 50/60 Hz ±5% 三相 170 ~ 255 VAC, 50 / 60 Hz ±5% 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 冷卻方式自然冷卻風扇冷卻 驅動器解析數 主迴路控制方式 操控模式 17-bit (160,000 p/rev) SVPWM (Space Vector Pulse Width Modulation) 控制 手動 / 自動 回生電阻無內建 位置控制模式 最大輸入脈波頻率脈波指令模式指令控制方式指令平滑方式電子齒輪比轉矩限制前饋補償 差動傳輸方式 :500 K( 低速 )/ 4 Mpps ( 高速 ) 開集極傳輸方式 :200 Kpps 脈波 + 符號 ; A 相 +B 相 ;CCW 脈波 +CW 脈波 外部脈波控制 低通平滑濾波 電子齒輪比 :N / M 倍, 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N:1 ~(2 26-1)/ M:1 ~(2 31-1) 參數設定方式 參數設定方式 37

39 驅動器標準規格 速度控制模式 扭矩控制模式 類比指令輸入 *1 速度控制範圍 指令控制方式 指令平滑方式 轉矩限制 頻寬 *2 速度校準率 類比指令輸入 指令控制方式 指令平滑方式 速度限制 ASDA-B2 系列 電壓範圍 輸入阻抗 時間常數 電壓範圍 輸入阻抗 時間常數 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw ~ ±10 VDC 10 KΩ 2.2 μs 1:5000 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制低通及 S 曲線平滑濾波參數設定方式或類比輸入最大 550 Hz 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 電源 ±10% 變動最大 0.01% 環境溫度 (0 ºC to 55 ºC) 最大 0.01% 0 ~ ±10 VDC 10 KΩ 2.2 μs 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制低通平滑濾波參數設定方式或類比輸入 類比監控輸出可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 :±8 V) 數位輸出入 保護機能 通訊介面 輸入 輸出 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 扭矩限制 速度限制 速度命令選擇 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 速度 / 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 緊急停止 正轉 / 反轉禁止極限 正 / 反方向運轉扭矩限制 正轉 / 反轉寸動輸入 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A, B, Z 線驅動 (Line Driver) 輸出 伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 過負載預警 伺服警告 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 回生異常 通訊異常 暫存器異常, U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 RS-232 / RS-485 安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ), 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 大氣壓力 海拔 1000M 以下 86 kpa ~ 106 kpa 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC ( 若環境溫度超過 45 ºC 以上時, 請強制周邊空氣循環 ) 環境規格 儲存溫度濕度振動 -20 ºC ~ 65 ºC (-4 ºF to 149 ºF) 0 to 90%( 不結露 ) 20 Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50 Hz 5.88 m/s 2 (0.6 G) IP 等級 IP20 電力系統 安規認證 *3 TN 系統 IEC/EN 註 : *1. 額定負載時, 速度比定義為最小速度 ( 不會走走停停 )/ 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速滿載時的轉速 )/ 額定轉速 *3. TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 38

40 度控制模式ASDA-M 交流伺服系統規格 ASDA-M 系列 750W 電源相數 / 電壓三相或單相 220 VAC 1.5kW 冷卻方式 容許電壓變動率 單相 / 三相 :200 ~ 230 VAC,-15%~10% 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 編碼器解析數 / 回授解析數 主迴路控制方式 操控模式 回生電阻無位置控制模風扇冷卻 20-bit ( p/rev) SVPWM 控制 手動 / 自動 式電子齒輪比 電子齒輪比 :N / M 倍, 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N:1~32767 / M:1:32767 最大輸入脈波頻率 差動傳輸方式 :500 K / 4 Mpps, 開集極傳輸方式 :200 Kpps 脈波指令模式 脈波 + 符號 ; A 相 +B 相 ;CCW 脈波 +CW 脈波 指令控制方式 外部脈波控制 / 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通及 P 曲線平滑濾波 轉矩限制 參數設定方式 前饋補償參數設定方式速類比指令輸入 電壓範圍 輸入阻抗 時間常數 0 ~ ±10 VDC 10 KΩ 2.2 μs 速度控制範圍 *1 1 : 5000 指令控制方式 指令平滑方式 轉矩限制 頻寬 *2 速度校準率 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制 低通及 S 曲線平滑濾波 參數設定方式或類比輸入 最大 1kHz 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 電源 ±10% 變動最大 0.01% 環境溫度 (0 ~ 50ºC) 最大 0.01% 39

41 ASDA-M 系列 750W 1.5kW 扭矩控制模式數位輸出入 支援通訊介面 / RS-485 / CANopen / USB / DMCNET 環境規格電壓範圍 0 ~ ±10 VDC 類比指令輸入 輸入阻抗 10 KΩ 時間常數 2.2 μs 指令控制方式 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 速度限制 參數設定方式或類比輸入 類比監控輸出 可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 : ±8V) 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 / 位置混合模式命令選擇切換 速度 / 扭矩混合模式命令選擇切換 輸入 扭矩 / 位置混合模式命令選擇切換 PT / PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 / 反轉禁止極限 復歸之原點 正 / 反 方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 / 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A, B, Z 線驅動 (Line Driver) 輸出 輸出伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-CAM 的 Master 位置區域 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校正異常 緊 保護機能 急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串列通訊逾時,U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 RS-232 安裝地點室內 ( 避免陽光直射 ), 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 標高 海拔 1000 M 以下 大氣壓力 86 kpa ~ 106 kpa 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC( 若環境溫度超過 45 ºC 以上時, 請強制周邊空氣循環 ) 儲存溫度 -20 ºC ~ 65 ºC (-4 ºF to 149 ºF) 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 振動 20 Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50 Hz 5.88m/ s 2 (0.6G) IP 等級 IP20 電力系統 *3 TN 系統 安規認證 IEC/EN ,UL 508C 註 : *1. 額定負載時, 速度比定義為最小速度 ( 不會走走停停 )/ 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時, 速度校準率定義為 ( 空載時的轉速 滿載時的轉速 )/ 額定轉速 *3. TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連, 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 40

42 驅動器與馬達搭配組合 驅動器與馬達搭配組合範例 驅動器 750W 驅動器 ASD-M W 驅動器 750W 驅動器 搭配馬達組合 選項 : 100W 200W 400W 750W 選項 : 100W 200W 400W 750W 選項 : 100W 200W 400W 750W 750W 750W 750W 100W 400W 750W 單電機最大允許容量 750W 驅動器 1.5kW 驅動器 ASD-M kW 驅動器 1.5kW 驅動器 搭配馬達組合 選項 : 750W 1kW 1.5kW 選項 : 750W 1kW 1.5kW 選項 : 750W 1kW 1.5kW 1.5kW 1.5kW 1.5kW 750W 1kW 1.5kW 單電機最大允許容量 1.5 kw 41

43 CN6 通訊連接埠 DMCNET (ASD-A2-F / ASD-B2-F / ASDA-M-F) CN6 使用標準 RJ45 接頭 隔離網路線與上位控制器或軸控卡連結, 採用台達 DMCNET 系 統實現位置 扭矩 速度模式, 並且也可讀取或監控伺服狀態 DMCNET 的站號與 RS-232/RS-485 一樣, 均是透過參數 P3-00 來進行設定, 其傳輸率可高達 20Mbps 提供兩組連接埠, 一進一出方便串接多台驅動器, 末端設備需插上 120 終端電阻 CN6 連接器 ( 母 ) Pin No 信號名稱機能 說明 1, 9 DMCNET_1A DMCNET Channel 1 bus line (+) 2, 10 DMCNET_1B DMCNET Channel 1 bus line (-) 3, 11 DMCNET_2A DMCNET Channel 2 bus line (+) 4, 12 - 保留 5, 13 - 保留 6, 14 DMCNET_2B DMCNET Channel 2 bus line (-) 7, 15 - 保留 8, 16 - 保留 終端電阻接法 :DMCNET_1A 與 DMCNET_1B 之間且 DMCNET_2A 與 DMCNET_2B 各安裝 120Ω 之中端電阻 42

44 33068 桃園市桃園區興隆路 18 號 TEL: FAX: DELTA_IA-ASDA_ASDA-MS_C_TC_