第 1 章 计算机常规控制技术 1.4 数字 PID 控制系统的设计 控制系统分析 简单控制系统单回路控制 复杂控制系统 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制
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1 DDC 第 1 章计算机常规控制技术 1.1 数字 PID 控制算法 1.2 数字 PID 控制算法的改进 1.3 数字 PID 控制器的工程实现 1.4 数字 PID 控制系统的设计 1.5 数字 PID 控制参数的整定
2 第 1 章 计算机常规控制技术 1.4 数字 PID 控制系统的设计 控制系统分析 简单控制系统单回路控制 复杂控制系统 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制系统
3 第 1 章 计算机常规控制技术 1.4 数字 PID 控制系统的设计 核心 : PID 控制块 目的 : 以 PID 控制块为核心构成各类常规控制系统, 例如, 单回路控制系统串级控制系统, 前馈控制系统, 比值控制系统, 选择性控制系统, 分程控制系统, 纯迟延补偿控制系统, 解耦控制系统,
4 第 1 章 计算机常规控制技术 1.4 数字 PID 控制系统的设计 方法 : 了解被控对象 明确控制要求 选择功能模块 组成控制回路 内容 : 1. 简单控制系统 2. 复杂控制系统 3. 数字 PID 控制参数的整定
5 第 1 章 计算机常规控制技术 1.4 数字 PID 控制系统的设计 控制系统分析 简单控制系统 复杂控制系统
6 1.4 数字 PID 控制系统的设计 控制系统分析 1. 被控对象分析 2. 控制指标分析
7 1.4 数字 PID 控制系统的设计 控制系统分析 1. 被控对象分析 2. 控制指标分析
8 1.4.0 控制系统分析 1. 被控对象分析 ⑴ 一阶对象 y K1 x ( s) 1 1T s 1 x 1 其中,K 1 为增益, T 1 为时间常数, s 为拉普拉斯算子 x 为输入, y 为输出 其阶跃输入输出特性如图所示 y O t 1 t 2 一阶惯性阶跃响应 t
9 1.4.0 控制系统分析 1. 被控对象分析 ⑵ 纯迟延一阶对象 y s K e 1 x ( s) 1 1T s 其中,K 1 为增益, T 1 为时间常数, τ 为纯迟延时间, s 为拉普拉斯算子 x 为输入, y 为输出 其阶跃输入输出特性如图所示 1 x 1 y O t 1 τ 纯迟延一阶惯性阶跃响应 t 2 τ t
10 1.4.0 控制系统分析 1. 被控对象分析 ⑶ 纯迟延二阶对象 y y (1 T K 1 1 e s s)(1 T 其中,K 1 为增益, T 1 T 2 T 为时间常数, τ 为纯迟延时间, s 为拉普拉斯算子 x 为输入, y 为输出 其阶跃输入输出特性如图所示 T 2 s 2 K 1 e s 2Ts 2 s) 1 h(t) h(t p ) h( ) 0.9h( ) 0.5h( ) 0.1h( ) 0 x x 1 1 t d ( s) ( s) 二阶非振荡对象 阶跃响应曲线 0 1 有自平衡二阶非振荡对象 稳态误差 t t
11 1. 被控对象分析 ⑷ 无自平衡非振荡对象 控制系统分析 y Ke Ts s x ( s) 1 x 1 y y Ke s s(1 Ts) x ( ) 1 s 阶跃响应曲线 t
12 1.4 数字 PID 控制系统的设计 控制系统分析 1. 被控对象分析 2. 控制指标分析
13 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 ⑴ 时域性能指标 ⑵ 频域性能指标
14 2. 控制指标分析 控制系统分析 ⑴ 时域性能指标 ⑵ 频域性能指标
15 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 ⑴ 时域性能指标 线性系统稳定的充分必要条件 : 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部, 或者说, 闭环传递函数的极点均位于 s 左半平面 劳思稳定判据 动态性能指标
16 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 控制系统的稳定性条件 闭环二阶系统传递函数 s R(s) 2 Y n ( s) 2 2 R( s) s 2 s 闭环二阶系统的特征方程 s 2 2 n s 2 n 0 n - n E (s) Y(s) 2 n s(s 2 ) 标准的闭环二阶系统 n 自然频率 ω n 阻尼比 ζ 闭环二阶系统的特征根 ( 极点 ) s 2 1,2 n n 1 或 s 1,2 j d
17 控制系统的稳定性条件 闭环二阶系统的极点分布 n 1 n 1 a j 共轭复数极点 j s 1 不稳定 s 2 2. 控制指标分析 b j 不稳定 s 2 s 1 不等实数极点 j 取 s 1 稳定 阻尼比 ζ s 共轭复数极点 衰减振荡 c j ~ 0.8 n 1 n 1 欠阻尼 j 临界稳定 s 1 一对纯虚极点 s 2 等幅振荡无阻尼 稳定 s2 s 1 = 2 个重实数极点 稳定 s 1 s 2 不等实数极点 单调上升临界阻尼单调上升过阻尼 d e f
18 2. 控制指标分析 控制系统的稳定性条件 阻尼比 ζ 闭环二阶系统的单位阶跃响应 ζ<0 0 0<ζ<1 1 ζ>1 无阻尼 欠阻尼 临界阻尼 过阻尼 ζ 一对纯虚根 共轭复数根 2 个重实根 2 个实根 等幅振荡 衰减振荡 单调上升 单调上升 不稳定 S 右半平面 稳定 S 左半平面
19 2. 控制指标分析 控制系统的稳定性条件 线性系统稳定的充分必要条件 : 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部, 或者说, 闭环传递函数的极点均位于 s 左半平面 劳思 (Routh) 稳定判据 赫尔维茨稳定判据 j
20 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 ⑴ 时域性能指标 动态性能指标 h(t) h(t p ) 单位阶跃响应曲线 : h( ) 0.9h( ) 0.5h( ) t d 单位阶跃响应曲线 稳态误差 t G(s) h(t) 0.1h( ) 0 t r t p t t s
21 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 ⑴ 时域性能指标 h(t) h(t p ) h( ) 0.9h( ) 动态性能指标 0.5h( ) 0.1h( ) 0 t d 单位阶跃响应曲线 稳态误差 t t t r 峰值时间 t p 指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间 调节时间 t s 指响应到达并保持在终值 ±5% 或 ±2% 内所需的时间 上升时间 t r 指响应从终值 10% 上升到 90% 所需的时间 延迟时间 t d 指响应第一次到达其终值 50% 所需的时间 超调量 σ% 指响应的最大峰值 h(tp) 与终值 h( ) 的差与终值 h( ) 比的百分数, 稳态误差 e ss h( t p ) h( ) % 100% h( ) 用上升时间 t r 或峰值时间 t p 评价系统的响应速度, 用超调量 σ% 评价系统的阻尼程度, 用调节时间 t s 同时反映系统的响应速度和阻尼程度 t p t s
22 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 ⑴ 时域性能指标 动态性能指标 稳态误差 e ss 表征系统的控制精度和抗扰动能力 稳态误差 e ss 表示系统在输入量 r(t) 的作用下, 当时间趋于无穷时, 系统的输出量 y(t) 与输入量 r(t) 之间的差值 e ss sr( s) se( S) lim 0 s 1 G( s) H ( s) lim s 0 R(s) - E (s) Y (s) G(s)H(s)
23 2. 控制指标分析 ⑴ 时域性能指标 动态性能指标 控制系统分析 R(s) 常用的输入量 r(t) 有 : 阶跃函数 R 1(t), R/s 斜坡函数 R t, R/s 2 加速度函数 R t 2 /2,R/s 3 G(s)H(s) 设系统开环传递函数为 G(s)H(s), 稳态误差 e ss 与系统型别及典型输入信号的关系 e ss - E (s) Y (s) sr( s) se( S) lim 0 s 1 G( s) H ( s) lim s 0
24 ⑴ 时域性能指标 2. 控制指标分析 误差系数 K P,K V,K a 典型输入信号下的稳态误差 e ss
25 ⑴ 时域性能指标 2. 控制指标分析 误差系数 K P,K V,K a 典型输入信号下的稳态误差 e ss 开环传递函数为 G(s)H(s)
26 2. 控制指标分析 ⑴ 时域性能指标 动态性能指标 控制系统分析 减小或消除稳态误差 e ss 的措施 : 1 增大系统开环增益 K 2 增大比例控制器增益 K P 3 增加积分控制器 4 采用串级控制抑制内回路扰动
27 2. 控制指标分析 开环传递函数 : λ=0, 称为 0 型系统 ; λ=1, 称为 Ⅰ 型系统 ; λ=2, 称为 Ⅱ 型系统 ; λ=3, 称为 Ⅲ 型系统 ; 控制系统分析 λ 为开环系统在 S 平面坐标原点上的极点的重数 K G( s) H ( s) Ts 1 K G( s) H ( s) s ( Ts 1) G( s) H ( s) 2 s K ( Ts 1) G( s) H ( s) 积分环节 0 型系统 Ⅰ 型系统 Ⅱ 型系统 i1 n 1 s K s m j1 ( s j i ( T s i 1) 1)
28 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 ⑴ 时域性能指标 ⑵ 频域性能指标
29 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 ⑵ 频域性能指标 开环幅相频率特性 ( 极坐标图 ) 奈奎斯特 (Nyquist) 稳定性判据 开环对数频率特性 ( 伯德图 (Bode 图 )) 相角稳定裕量, 幅值稳定裕量, 截止频率, 二阶系统的主要频域性能指标
30 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 ⑵ 频域性能指标 R(s) - E (s) Y(s) 2 n s(s 2 ) n 典型的闭环二阶系统 频域性能指标 : 谐振峰值 谐振频率 带宽频率 截止频率 相角裕量 幅值裕量 等 典型二阶系统为例, 开环传递函数为 G( s) s Y E( s) s(s 2 n 2 ) n 闭环传递函数为 s 2 Y n ( s) 2 2 R( s) s 2 s n n
31 2. 控制指标分析 ⑵ 频域性能指标 控制系统分析 二阶系统的主要频域性能指标 : 1 ⑴ 谐振峰值 M r R(s), - E (s) Y(s) n s(s 2 ) 典型的闭环二阶系统 n ⑵ 谐振频率 r n 1 2 2, ⑶ 带宽频率 b n (1 2 2 ) 2 1 ⑷ 截止频率 c n ⑸ 阻尼振荡频率 d n 1 2 ⑹ 相角裕量 arctg
32 2. 控制指标分析 ⑵ 频域性能指标 控制系统分析 二阶系统的主要频域性能指标 : ⑺ 超调量 ⑻ 峰值时间 ⑼ 上升时间 ⑽ 延迟时间 % e t t r p d / d 1 n 2 100% 1 2 n t d 或 t n R(s) - 2 E (s) Y(s) d n 2 n s(s 2 ) 典型的闭环二阶系统 n ⑾ 调节时间 t s 3.5 n 或 t c s 7 tg
33 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 ⑵ 频域性能指标 分析 : 1 谐振频率 ω r 和带宽频率 ω b 表示系统的快速性, ω r 和 ω b 越大, 调节时间越短, 系统的过渡过程越快 2 为了使系统能快速准确地跟踪输入信号, 要求系统具有较大的带宽 ; 而从抑制噪声的角度考虑, 又不希望系统的带宽过大 3 为了使系统具有较高的稳定裕量, 希望系统的开环对数幅频特性在截止频率 ω c 处的斜率为 -20dB/dec
34 2. 控制指标分析 ⑵ 频域性能指标 分析 : 控制系统分析 4 截止频率 ω c 介于 ω r 和带宽频率 ω b 和之间, 所以也可以用 ω c 衡量系统的快速性 5 为了使系统具有较好的运行效果, 希望系统的相角裕量为 45 左右 若过高, 则稳定程度过好, 并造成系统动态过程缓慢 ; 若过低, 则稳定程度降低, 对参数变化的适应能力较弱
35 1.4.0 控制系统分析 2. 控制指标分析 ⑵ 频域性能指标 分析 : 6 若要实现 45 左右的相角裕量, 那么开环对数幅频特性在中频区的斜率为 -20dB/dec, 并要求中频区占据一定的频率范围, 以保证系统参数变化时, 相角裕量变化不大 过此中频区后, 要求系统幅频特性迅速衰减, 以削弱噪声对系统的影响
36 第 1 章 计算机常规控制技术 1.4 数字 PID 控制系统的设计 控制系统分析 简单控制系统 复杂控制系统
37 1.4.1 简单控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 系统组成 : 1 个被控量 1 个 PID 控制器 1 个执行机构 1 个被控对象 SV PV E MV 控制器执行器 被控对象 PV 传感器 SV PV PID 控制器 MV 传感器 执行器
38 1.4.1 简单控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 回路组成 : 1 个模拟量输入块 (AI 块 ) 1 个 PID 控制块 (PID 块 ) 1 个模拟量输出块 (AO 块 ) 组成单回路 模拟量输入块 PT1234 AI APV PID 控制块 PC1234 PID PV COV SV BOV BIV 模拟量输出块 PV1234 AO AOI AOV BOV
39 1.4.1 简单控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 只有 1 个闭环控制回路 ; 单输入单输出的单回路控制系统 SV PV E MV 控制器执行器 被控对象 PV 传感器 模拟量输入块 PT1234 AI APV PID 控制块 PC1234 PID PV COV SV BOV BIV 模拟量输出块 PV1234 AO AOI AOV BOV
40 1.4 数字 PID 控制系统的设计 简单控制系统 图 1.22 (a) 控制原理图 SV E PV PID U 执行机构测量仪表 被控对象 P 压力 (a) 控制原理图 (b) 计算机控制原理图 SV E PV PID U D/A A/D 执行机构 压力测量 被控对象 P 压力 (b) 计算机控制原理图 (c) 功能块组态图 PT1238 AI PC1238 PID PV1238 AO APV PV COV AOI AOV SV BOV BOV 模拟量输入块 BIV PID 控制块 模拟量输出块 (c) 功能块组态图 图 1.22 单回路 PID 控制系统
41 第 1 章 计算机常规控制技术 1.4 数字 PID 控制系统的设计 控制系统分析 简单控制系统 复杂控制系统
42 1.4.2 复杂控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制系统.
43 1.4.2 复杂控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制系统.
44 1.4 数字 PID 控制系统的设计 复杂控制系统 1. 串级控制系统 系统组成 : 主被控量 主 PID 控制器 主被控对象 副被控量 副 PID 控制器 副被控对象 主回路 副回路
45 1.4 数字 PID 控制系统的设计 复杂控制系统 1. 串级控制系统 回路组成 : 主回路 副回路 TT1236 AI APV TC1236 PID PV COV SV BIV FC1237 PID SV COV PV BOV BIV 主回路 : AI 块 PID 块 副回路 : AI 块 PID 块 AO 块 FT1237 APV FV1237 AO AOI AOV BOV
46 1.4.2 复杂控制系统 1. 串级控制系统 图 1.23 SV1 E1 U1 E2 U2 F PID1 PID2 D/A 执行器副对象主对象 SV2 PV1 PV2 流量 A/D2 流量测量 T 温度 A/D1 温度测量 (a) 控制原理图 TT1236 AI TC1236 PID FC1237 PID 主回路 : TT1236(AI 块 ) TC1236(PID 块 ) APV 模拟量输入块 PV COV SV BOV BIV PID 控制块 FT1237 AI APV 模拟量输入块 SV PV BIV FV1237 (b) 功能块组态图 COV BOV PID 控制块 AO AO I AOV BOV 模拟量输出块 图 1.23 串级 PID 控制系统 副回路 : FT1237 (AI 块 ) FC1237(PID 块 ) FV1237 (AO 块 )
47 1.4.2 复杂控制系统 1. 串级控制系统 给定值选择 : 主 PID 控制块为 LOC( 内给 ) 状态 副 PID 控制块为 CAS( 串级 ) 状态 投运步骤 : 先副回路 ( 内环 ) 后主回路 ( 外环 ) 无平衡无扰动切换 : 参见 节
48 1.4.2 复杂控制系统 1. 串级控制系统 控制方式 : 异步控制方式 :T C1 =NT C2 同步控制方式 :T C1 =T C2 计算顺序 : 先主回路 后副回路 主 PID 块控制周期 T C1 副 PID 块控制周期 T C2 N =1,2,3,
49 1.4.2 复杂控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制系统.
50 2. 前馈控制系统 复杂控制系统 含义 : 扰动量 D 通过前馈补偿器 G f (s) 作用于被控对象 扰动 D 图 1.24(a) SV E PV U f OCV G f (S) PID U C U D/A A/D G d (S) G p (S) L 液位 (a) 控制原理图 图 1.24 前馈 - 反馈 PID 控制系统 前馈补偿器 G f (s) 的输出 U f 作为 PID 控制器的输出补偿量 OCV
51 1.4.2 复杂控制系统 2. 前馈控制系统 原理 : 图 1.24(a) (1.4.1) (1.4.2) 扰动 D SV E PV U f OCV G f (S) PID U C U D/A A/D G d (S) G p (S) L 液位 (a) 控制原理图 图 1.24 前馈 - 反馈 PID 控制系统
52 1.4.2 复杂控制系统 2. 前馈控制系统 原理 : 图 1.24(a) 根据前馈控制的 不变性 原理 前馈补偿器 动态前馈 : 传递函数式 静态前馈 : 代数式 扰动通道 控制通道 (1.4.2) (1.4.3)
53 1.4.2 复杂控制系统 2. 前馈控制系统 前馈 单回路控制系统 ( 图 1.24 ) LT1231 AI LC1231 PID LV1231 AO 功能块组态图 APV 模拟量输入块 DT1232 AI PV COV SV BOV BIV PID 控制块 OCV FF1232 FFC AOI AOV BOV 模拟量输出块 APV 模拟量输入块 X1 ROV 前馈补偿块 (b) 功能块组态图 图 1.24 前馈 - 反馈 PID 控制系统
54 1.4.2 复杂控制系统 2. 前馈控制系统 前馈 串级控制系统 ( 图 1.25) 原理图 SV1 E 1 PV1 PID1 U 1 E 2 SV2 PV2 ICV U f E 2C PID2 U 2 G f (S) D/A A/D2 扰动 D 蒸汽量 G d (S) F G p2 (S) G p1 (S) 给水量 L 水位 A/D1 (a) 控制原理图 LT1236 AI LC1236 PID FC1237 PID 组态图 APV 模拟量输入块 PV COV SV BOV BI V PID 控制块 SV COV PV BOV BIV ICV PID 控制块 DT1238 AI FF1238 FFC FT1237 AI FV1237 AO 锅炉汽包水位三冲量 ( 水位 给水量 蒸汽量 ) 控制系统 APV 模拟量输入块 X1 ROV APV AOI AOV 前馈补偿块 模拟量输入块 BOV 模拟量输出块 (b) 功能块组态图 图 1.25 前馈 - 串级 PID 控制系统
55 1.4.2 复杂控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制系统.
56 3. 比值控制系统 复杂控制系统 组成 : 主物料流量,F a 从物料流量,F b 比值运算器,K 类型 : 单闭环比值控制系统 双闭环比值控制系统 变比值控制系统 等等
57 3. 比值控制系统 单闭环比值控制系统 ( 图 1.26) 原理图 F a FT1342 F a T F b 复杂控制系统 AI K SV b F b C F b T (a) 控制原理图 FC1342 PID F a T: 主流量变送器 K: 比值器 ( 乘法器 ) F b T: 从流量变送器 F b C: 从流量控制器 FV1342 AO 主 从物料流量之一构成闭环控制回路 组态图 APV 模拟量输入块 PV COV SV BOV BIV PID 控制块 AOI AOV BOV 模拟量输出块 FT1341 AI RA1341 MUL APV X1 ROV 模拟量输入块乘法块 (b) 功能块组态图 图 1.26 单闭环比值控制系统 比值系数 K 固定
58 3. 比值控制系统 复杂控制系统 双闭环比值控制系统 ( 图 1.27) 主 从物料流量分别构成闭环控制回路 F a FaT F b F b T K FaC F b C F a T: 主流量变送器 F a C: 主流量控制器 F b T: 从流量变送器 F b C: 从流量控制器 K: 比值器 ( 乘法器 ) 图 1.27 双闭环比值控制系统 比值系数 K 固定
59 1.4.2 复杂控制系统 3. 比值控制系统 变比值控制系统 ( 图 1.28) 比值系数 K 不固定 F a F a T 比值器 R AC AT 比值系数 K 随某个参数的变化而改变 F b T F b F b C F a T: 主流量变送器 AT : 成份变送器 AC : 成份控制器 F b T: 从流量变送器 F b C: 从流量控制器 R : 比值器 ( 乘法器 ) 图 1.28 变比值控制系统 A
60 1.4.2 复杂控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制系统.
61 4. 选择性控制系统 复杂控制系统 组成 : 正常工作回路 非正常或事故工作回路 选择器 低选器 U = min(u 1,U 2,...,U n ) 高选器 U = max(u 1,U 2,...,U n ) 选择控制量 U i 选择被制量 Y i
62 1.4.2 复杂控制系统 4. 选择性控制系统 图 1.29(a) 原理 : 主控参数 P a ( 蒸汽压力 ), 事故参数 P b ( 燃气压力 ), 正常情况的被控量 P a P b <SP b, 且 U b >U a, 故低选器输出 U=U a, P a C 控制器参与正常调节 ; 事故情况的被控量 P b P b >SP b, 且 U b <U a, 故低选器输出 U=U b, P b C 控制器参与事故调节 ; SP a P a C SP b T 1 T 2 T 3 p a p b 高选器 HS 图 1.29 P b C (a) 选择控制量 U a U b P a T P b T SP t 低选器 LS TC (b) 选择被控量 蒸汽压力 燃气压力 图 1.29 选择性 PID 控制系统 反作用 PID 控制器 正作用调节阀 U U P a 燃气锅炉 P b
63 1.4.2 复杂控制系统 4. 选择性控制系统 图 1.29(a) 原理 : 事故状态为无扰动切换到正常状态作以下准备 : P a C 处于输出跟踪方式, 即 U a 跟踪 U b SP a 跟踪蒸汽压力 P a 历史数据清 0 组态图 : AI 块,PID 块,AO 块, 低选器或高选器, SP a P a C SP b T 1 T 2 T 3 p a p b 高选器 HS 图 1.29 P b C (a) 选择控制量 U a U b P a T P b T SP t 低选器 LS TC (b) 选择被控量 蒸汽压力 燃气压力 图 1.29 选择性 PID 控制系统 U U P a 燃气锅炉 P b
64 1.4.2 复杂控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制系统.
65 5. 分程控制系统 复杂控制系统 原理 : 一个 PID 控制器的输出同时送往两个或两个以上的调节阀, 而各个调节阀的工作范围不同 图 1.30 SF FC U F % 100 阀位 A % 100 阀位 B 原理图 A B FT (a) 控制原理图 50 A 气开 B B A 气关 B U A U % % (c) 分程特性 图 1.30 分程控制系统
66 5. 分程控制系统 复杂控制系统 功能块组成 : 1 个 AI 块 1 个 PID 块 2 个 AO 块 图 1.30 组态图 FT1234 AI FC1234 PID FV1235 AO APV PV COV AOI AOV 模拟量输入块 SV PID 控制块 模拟量输出块 FV1236 AOI AO AOV (b) 功能块组态图 模拟量输出块 图 1.30 分程控制系统 1 个 PID 块对应 2 个 AO 块
67 1.4.2 复杂控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制系统.
68 1.4.2 复杂控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 原理 : 采用史密斯补偿器 G s (S) 图 1.31 原理图 R(s) SV Y c (s) E 1 G c (s) G s (s) E 2 U PID G P (s) ICV (1 U(s) e S G P (s) )G P (s) e S Y(s) G c (s) :P I D 控制器 G p (s) e S : 被控对象 G s (s) : 史密斯补偿器 (a) 控制原理图 1 e S T 温度 (b) 控制原理图 2 图 1.31 纯迟延补偿控制系统
69 1.4.2 复杂控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 原理 : 采用史密斯补偿器 G s (S) (1.4.7) (1.4.8) R(s) Y c (s) G c (s) G s (s) U(s) G P (s) e S Y(s) G c (s) :P I D 控制器 G p (s) e S : 被控对象 G s (s) : 史密斯补偿器 (a) 控制原理图 1 图 1.31 纯迟延补偿控制系统
70 1.4.2 复杂控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 原理 : 采用史密斯补偿器 G s (S) (1.4.7) (1.4.8) (1.4.9) (1.4.10)
71 1.4.2 复杂控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 功能块组成 : 1 个 AI 块 1 个 PID 块 1 个 AO 块 1 个史密斯补偿块 TT1334 AI TC1334 PID TV1334 AO 图 1.31 组态图 APV PV COV 模拟量输入块 SV ICVPID 控制块 (c) 功能块组态图 AOI AOV 模拟量输出块 SM1334 SMC X1 ROV 史密斯补偿块 图 1.31 纯迟延补偿控制系统
72 1.4.2 复杂控制系统 1.4 数字 PID 控制系统的设计 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制系统.
73 7. 解耦控制系统 耦合 : 2 个或 2 个以上控制回路之间互相影响 互相关联 互相耦合, 导致每个被控参数都无法稳定 图 1.32 原理图 PT P 压力 复杂控制系统 PC FC G A B (a) 控制原理图 1 F 流量 FT SP SF 图 1.32 耦合控制系统 PID1 PID2 U 1 U 2 G 11 (s) G 21 (s) G 12 (s) G 22 (s) (b) 控制原理图 2 例如, 图 1.32 中压力 P 和流量 F 互相耦合 原因 : 被控对象除了主控通道 G 11 (s) 和 G 22 (s) 外, 还有耦合通道 G 21 (s) 和 G 12 (s) P 压力 F 流量
74 7. 解耦控制系统 复杂控制系统 解耦 : 在控制器与被控对象之间设置解耦器 F i j (s), 图 1.33(a) 原理图 R 1 U 1 V 1 Y 11 PID1 F 11 (s) G 11(s) R 2 PID2 U 2 F 21 (s) F 12 (s) F 22 (s) V 2 G 21 (s) G 12 (s) G 22 (s) Y 22 Y 1 Y 12 Y 21 Y 2 (a) 控制原理图 图 1.33 对角矩阵解耦控制系统 例如, 双输入双输出解耦控制系统图 1.33(a) 解耦器为 F 11 (s),f 22 (s),f 21 (s),f 12 (s)
75 7. 解耦控制系统 复杂控制系统 解耦方法 : ⑴ 对角矩阵法 ⑵ 单位矩阵法 ⑶ 前馈补偿法
76 7. 解耦控制系统 复杂控制系统 解耦方法 : ⑴ 对角矩阵法 ⑵ 单位矩阵法 ⑶ 前馈补偿法
77 7. 解耦控制系统 ⑴ 对角矩阵法 复杂控制系统 对角矩阵法解耦原理 (1.4.14) 解耦器 (1.4.15)
78 7. 解耦控制系统 ⑴ 对角矩阵法 复杂控制系统 对角矩阵法解耦等效回路 : 两个单回路 被控对象为 G 11 (s),g 22 (s) R 1 U 1 V 1 Y 11 PID1 F 11 (s) G 11(s) R 2 PID2 U 2 F 21 (s) F 12 (s) F 22 (s) (a) 控制原理图 V 2 G 21 (s) G 12 (s) G 22 (s) Y 22 Y 12 Y 21 Y 1 Y 2 图 1.33(b) 原理图 R 1 PID1 R 2 PID2 U 1 U 2 G 11 (s) G 22 (s) (b) 等效原理图 图 1.33 对角矩阵解耦控制系统 Y 1 Y 2
79 7. 解耦控制系统 ⑴ 对角矩阵法 对角矩阵法解耦组态图 : 2 个 AI 块 2 个 PID 块 4 个解耦器块 2 个加法块 2 个 AO 块 复杂控制系统 R 1 U 1 V 1 Y 11 PID1 F 11 (s) G 11(s) R 2 PID2 U 2 F 21 (s) F 12 (s) F 22 (s) (a) 控制原理图 G 21 (s) G 12 (s) G 22 (s) 图 1.33 对角矩阵解耦控制系统 V 2 Y 22 Y 12 Y 21 Y 1 Y 2
80 7. 解耦控制系统 复杂控制系统 解耦方法 : ⑴ 对角矩阵法 ⑵ 单位矩阵法 ⑶ 前馈补偿法
81 7. 解耦控制系统 ⑵ 单位矩阵法解耦 单位矩阵法解耦原理 复杂控制系统 (1.4.18) 解耦器 (1.4.19)
82 7. 解耦控制系统 ⑵ 单位矩阵法解耦 单位矩阵法解耦等效回路 : 复杂控制系统 两个单回路 被控对象为 1,1 R 1 U 1 V 1 Y 11 PID1 F 11 (s) G 11(s) R 2 PID2 U 2 F 21 (s) F 12 (s) F 22 (s) (a) 控制原理图 V 2 G 21 (s) G 12 (s) G 22 (s) Y 22 Y 12 Y 21 Y 1 Y 2 图 1.34 原理图 R 1 PID1 R 2 PID2 U 1 U 2 图 1.34 单位矩阵解耦控制系统等效原理图 1 1 Y 1 Y 2
83 7. 解耦控制系统 ⑵ 单位矩阵法解耦 复杂控制系统 单位矩阵法解耦组态图 : 2 个 AI 块 2 个 PID 块 4 个解耦器块 2 个加法块 2 个 AO 块 R 1 U 1 V 1 Y 11 PID1 F 11 (s) G 11(s) R 2 PID2 U 2 F 21 (s) F 12 (s) F 22 (s) (a) 控制原理图 V 2 G 21 (s) G 12 (s) G 22 (s) Y 22 Y 1 Y 12 Y 21 Y 2
84 7. 解耦控制系统 复杂控制系统 解耦方法 : ⑴ 对角矩阵法 ⑵ 单位矩阵法 ⑶ 前馈补偿法
85 1.4.2 复杂控制系统 7. 解耦控制系统 ⑶ 前馈补偿法 前馈补偿法解耦原理 ( 图 1.35) R 1 PID1 U 1 F 1 F 21 (s) V 1 G 11 (s) G 21 (s) Y 11 Y 12 Y 1 解耦器 R 2 PID2 (1.4.22) (1.4.23) U 2 F 2 F 12 (s) G 12 (s) G 22 (s) V 2 Y 22 Y 2 图 1.35 前馈补偿解耦控制系统 Y 21
86 7. 解耦控制系统 ⑶ 前馈补偿法 前馈补偿法解耦组态图 : 2 个 AI 块 2 个 PID 块 2 个解耦器块 2 个加法块 2 个 AO 块 复杂控制系统 R 1 R 2 PID2 PID1 U 1 U 2 F 1 F 2 F 21 (s) F 12 (s) G 11 (s) G 21 (s) G 12 (s) G 22 (s) 图 1.35 前馈补偿解耦控制系统 V 1 V 2 Y 11 Y 22 Y 12 Y 21 Y 1 Y 2
87 第 1 章计算机常规控制技术 1.4 数字 PID 控制系统的设计 控制系统分析 简单控制系统单回路控制 复杂控制系统 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 比值控制系统 4. 选择性控制系统 5. 分程控制系统 6. 纯迟延补偿控制系统 7. 解耦控制系统 结束
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DDC 第 1 章计算机常规控制技术 1.1 数字 PID 控制算法 1.2 数字 PID 控制算法的改进 1.3 数字 PID 控制器的工程实现 1.4 数字 PID 控制系统的设计 1.5 数字 PID 控制参数的整定 计算机控制系统王锦标编著清华大学出版社
DDC 第 章计算机常规控制技术. 数字 PID 控制算法.2 数字 PID 控制算法的改进.3 数字 PID 控制器的工程实现.4 数字 PID 控制系统的设计.5 数字 PID 控制参数的整定 第 章计算机常规控制技术.3 数字 PID 控制器的工程实现.3. 给定值处理.3.2 被控量处理.3.3 偏差处理.3.4 PID 计算.3.5 控制量处理.3.6 自动手动切换.3.7 PID 控制块参数表.3.8
<4D F736F F F696E74202D CFC42DB5DACEE5D5C22D352DCFB5CDB3D0D4C4DCB7D6CEF62D31205BBCE6C8DDC4A3CABD5D>
自动控制原理 Performance characteritic-part 第五章 根轨迹分析法 周立芳 浙江大学控制科学与工程学系 浙江大学控制科学与工程学系 Performance characteritic-part 绘制根轨迹 (>0) 的方法小结 () 根轨迹的起止 : 起于开环极点, 终于开环零点或无穷远点 根轨迹的分支数 : 当 n>w 时, 等于开环极点数 ; 当 w>n 时, 等于开环零点数
<4D F736F F F696E74202D B4BA2DB5DAC8FDD5C22D332DCFB5CDB3B6AFCCAC2DCAB1BCE4CFECD3A6D0D4C4DCD6B8B1EA205BBCE6C8DDC4A3CABD5D>
自动控制理论 第三章微分方程的解 周立芳徐正国 浙江大学控制科学与工程学系 第三章要点 绪论 稳态响应 暂态响应 时间常数定义 例 : 二阶系统 系统的暂态 动态 时间响应性能指标 状态方程的解 时间响应性能指标 二阶系统暂态 时间响应性能指标 控制科学与工程学系 二阶系统暂态 时间响应性能指标 Y 单位脉冲输入 Y K p K R 二阶系统 单位阶跃输入 wih a uiy p ipu Y co
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第三章 控制系统的 时域分析 学习要求 基本内容 : 控制系统的典型输入信号 线性定常系统的时域响应及暂态响应的性能指标 一阶系统的暂态响应 ; 二阶系统的暂态响应 : 暂态响应与极点之间的关系, 暂态响应性能指标公式及计算, 应用举例 ; 高阶系统的暂态响应 : 闭环主导极点 偶极子的概念 线性系统的稳定性 : 稳定的概念, 线性系统稳定的充要条件, Rouh Hurwiz 稳定判据 代数判据 及应用
控制的基本特点是利用误差消除误差, 对于单位负反馈系统来说当误差信号 E()0 时, 没有控制动作, 此时 x 0 () x () 对单位反馈系统, 输入信号 X () 即为期望输出信号 ; X () X () or, 则对单位反馈系统来说 E () E () X() X() o Xo() e lm
自动控制理论 Yu huyou www.huyouyu.om 线性系统的稳态误差 评价系统的标准 : () 稳 : 稳定性 () 准 : 超调量, 稳态误差 (3) 快 : 调节时间, 上升时间, 峰值时间 误差 : 系统输出量的期望值与真实值 C () 之差, 即 E() C () C() 稳态误差 : 如果系统稳定, 误差 E () 的稳态值, 又称为系统的稳态误差, 稳态误差记为 e expet
第六章 二阶电路的瞬态分析
第六章 二阶电路的瞬态分析 主要内容 : ) 二阶电路的零输入响应 ; ) 二阶电路的零状态响应和全响应 ; 3) 应用举例 例 : 6. 二阶电路零输入响应 U ( ) = U, i ( ) = 电路方程 (KV) : 以 U ( ) 为变量, k i U U i U i = u = i = u = = Uc,, 得 : U U + + U = 齐次方程的特征根 : s + s + = s + s
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8- 试求下列函数的 变换 t t t t t 解 t 由移位定理 : t t 8- 试分别用部分分式法 幂级数法和反演积分法求下列函数的 反变换 解 部分分式法 幂级数法 : 用长除法可得 7 δ δ 7 δ Λ * t t t t 反演积分法 [ ] R R [ ] * t δ t 部分分式法 t t t * t δ t δ t 幂级数法 : 用长除法可得 7 9 Λ * t t t 7 t 9
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1 2 3 4 5 6 7 08 11 19 26 31 35 38 47 52 59 64 67 73 10 18 29 76 77 78 79 81 84 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48
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第六章 系统的性能指标与校正 216/5/31 1 本章内容 : 6.1 系统性能指标 6.2 系统校正概述 6.3 无源校正 6.4 PID 校正 6.5 反馈校正 6.6 顺馈校正 返回目录 216/5/31 2 6.1 系统性能指标 评价系统设计 校正 调试 工作的依据 系统性能指标包括 : 时域 单项性能指标综合性能指标 频域性能指标 这些指标的定义, 已在前述内容 ( 第三章 第四章 )
第9章 排队论
9, 9. 9.. Nt () [, t] t Nt () { Nt ( ) t [, T]} t< t< t< t + N ( ( t+ ) i+ N( t) i, N( t) i,, N( t) i N + + N ( ( t ) i ( t ) i ) (9-) { Nt ( ) t [, T)} 9- t t + t, t,, t t t { Nt ( ) t [, T] } t< t,,
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基于力控组态软件的液位控制系统 Level Control System Based On ForeControl Configuration Software ( 齐齐哈尔大学 ) 陆仲达徐凤霞沙丽娟 LU ZHONGDA XU FENGXIA SHA LILUAN 摘要 : 建立了双容水箱系统的数学模型, 采用串级控制方案对双容水箱液位系统进行控制, 控制算法采用数字 PID 确定了硬件设备,
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Ⅰ Ⅱ1 2 Ⅲ Ⅳ 1 1 2 3 2 3 4 5 6 7 8 9 10 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 ~ 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 ~ 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 ~ 46 47 ~ ~ 48 49 50 51 52 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
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Ⅰ Ⅱ1 2 Ⅲ Ⅳ 1 2 1
1-1 + 1 + + 2 + + 3 + 4 5 + 6 + 7 8 + 9 + 1-2 1 20000 20000 20000 20000 2 10000 30000 10000 30000 3 5000 5000 30000 4 10000 20000 10000 20000 5 3000 3000 20000 6 3000 3000 20000 7 5000 15000 8 5000 15000
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自动控制原理 教学大纲 课程编号 302170040 课程性质 必修 课程名称 自动控制原理 学时 / 学分 64/4 英文名称 Principles of Automatic Control 考核方式闭卷笔试 选用教材 自动控制原理 第 4 版王建辉冶金工业出版社 大纲执笔人 罗航 先修课程高等数学 电路原理 大学物理 工程数学等 审核人 专业教学指导组 适用专业 测控技术与仪器 一 通过本课程的教学,
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国内资讯
盛 况 空 前 2016 包 头 爱 飞 客 飞 行 那 达 慕 圆 满 落 幕 中 航 工 业 党 组 决 定 : 加 快 通 用 航 空 产 业 发 展 强 化 使 命 担 当 开 放 合 作 发 展 共 同 迎 接 我 国 通 用 航 空 产 业 发 展 的 春 天 曲 景 文 等 荣 获 中 航 工 业 总 经 理 特 别 奖 国内资讯 国 内 资 讯 江 西 与 中 航 工 业 签 署 战
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考 研 数 学 三 必 知 的 题 型 们 经 常 听 前 讲 要 书 能 死 书, 仅 可 以 用 到 文 类 的 学 科, 对 于 数 学 的 复 是 如 那 对 于 考 研 复 的 学, 如 何 做 到 数 学 的 书 死 书 呢 华 既 然 是 以 考 试 向, 那 在 复 时 就 要 先 确 考 试 的 常 题 型 以 及 对 的 考 察 点 以 数 例 硕 士 研 生 入 学 考 试 数
Microsoft Word - B 公司2017年半年度报告 0.20.docx
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工程测试技术 主讲人 : 杨志永 天津大学机械学院 1 第二章 工程测试基本原理与方法 2.1 测试系统的一般组成 2.2 测试系统的静态特性 2.3 测试系统的动态特性 2 2.1 测试系统的一般组成 测量系统是指由有关器件 仪器和装置有机组合而 成的, 具有定量获取某种未知信息之功能的整体 主要由激实现对励信号源 被测系统功率放大器的激励, 和激振器组使系统发成 生振动 把被测的机械振动量转换为机械
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F mdv dt PIN PIN B PV 250 000 70 000 248 999 100 000 169 999 60 000 99 999 30 000 59 999 15 000 29 999 5 000 14 999 BV 21% 18% 15%
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行 政 第 十 八 卷, 總 第 七 十 期, 2005 No.4, 1269 1302 1269 澳 門 衛 生 史 試 編 * José da Conceição Afonso ** 健 康 與 城 市 建 設 在 19 世 紀 末 至 20 世 紀 初 頭 20 年, 在 澳 門 設 立 健 康 設 施 和 醫 療 服 務 設 施 及 立 法 是 當 時 抗 病 政 策 的 主 要 內 容,
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数字带通 带阻 高通滤波器的设计 把一个归一化原型模拟低通滤波器变换成另一个所需类型的模拟滤波器, 再将其数字化 直接从模拟滤波器通过一定的频率变换关系完成所需类型数字滤波器的设计 先设计低通型的数字滤波器, 再用数字频率变化方法将其转换成所需类型数字滤波器
数字带通 带阻 高通滤波器的设计 把一个归一化原型模拟低通滤波器变换成另一个所需类型的模拟滤波器, 再将其数字化 直接从模拟滤波器通过一定的频率变换关系完成所需类型数字滤波器的设计 先设计低通型的数字滤波器, 再用数字频率变化方法将其转换成所需类型数字滤波器 模拟原型方法 : 模拟低通 - 模拟带通 H ( j) H ( j) 3 3 3 模拟原型方法 : 模拟低通 - 模拟带通 H ( j) 模拟低通
7 自动控制原理 ( 第 版 ) 图 - 反馈控制系统的开环传递函数 由图 - 进一步可知, 开环控制系统的传递函数就是反馈控制系统前向通道的传递函数, 即 Y() GF() = = G() G() (-) R () 当 H() 时, 则称为单位反馈, 此时反馈控制系统的开环传递函数就等于系统前向通
. 引言 反馈是自然界长期客观存在的机制 历经长时间的演化, 自然界的绝大多数系统都正常运行, 因而本身就是稳定的 这说明反馈控制系统能保持稳定运行是其必要的动态品质, 否则也就失去了实际意义 另一方面, 采用负反馈原理设计反馈控制系统的主要动机却来源于人类的主观能动性, 即来源于人类对客观对象和人造对象进行改造和控制的需要 一般来讲, 取决于应用的需求或者对象本身的特性, 被控对象既可以是稳定的也可以是不稳定的
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PID 控制简介与调试经验 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志 同时, 控制理论的发展也经历了古典控制理论 现代控制理论和智能控制理论三个阶段 智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统 一个控制系统包括控制器 传感器 变送器 执行机构 输入输出接口 控制器的输出经过输出接口 执行机构,加到被控系统上;控制系统的被控量,经过传感器,变送器,通过输入接口送到控制器
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1 02 04 08 14 20 27 31 35 40 43 51 57 60 07 26 30 39 50 56 65 65 67 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 ω ρ ε 23 λ ω < 1 ω < 1 ω > 0 24 25 26 27 28 29 30 31 ρ 1 ρ σ b a x x i +3 x i
1996 1997 GJB-151 1998 1999 2001 2002 220AC TEMPEST TEMPEST / / 1.dV/dt di/dt 2. NEMP ESD V -- - +++ - +++ - - - + V V V G PCB PCB / / IEC CISPR CISPR Pub. IEC TC77 IEC CENELEC EN FCC DOD FCC Part,
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ELECTRIC CORPORATION 01 847-478-2253 02 638-7072 0 21 02 4 86-1 12 0 27 11 444-0223 01707 278-695???????? 1 DIN LED Munsell0.08GY17.64/0.81 PC LED DIN ( 35 ) DIN AT
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0.37kW 250kW D11.7 2009 SINAMICS G120 0.37kW 250kW SINAMICS G120 Answers for industry. SINAMICS G120 0.37kW 250kW SINAMICS G110 D 11.1 0.12 kw 3 kw CA01 MC CA01 MC CD : E20001-K20-C-V2-5D00 141-P90534-09020
a ME ME D D31T ME ME ME ME ME D31T
NO. Engine Description Full Set Head Set Cyl.Head 601230 MD974193 611230 MD974191 62123 MD302900 1 4A30T 601530 MD976493 611530 62153 MD325217 2 4A31 601060 MD976637 611060 MD976636 62106 MD333226 3 6A12
3978 30866 4 3 43 [] 3 30 4. [] . . 98 .3 ( ) 06 99 85 84 94 06 3 0 3 9 3 0 4 9 4 88 4 05 5 09 5 8 5 96 6 9 6 97 6 05 7 7 03 7 07 8 07 8 06 8 8 9 9 95 9 0 05 0 06 30 0 .5 80 90 3 90 00 7 00 0 3
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F = k Q Q r F = k Q = k Q r r Q Q = Fr k = C 0 5 C 9 0 5 Q 0 3 n = = 9 = 65. 0 e 6. 0 4 3 A B 7 7 9 6 C D 7 7 F = k q 7q = k 7q r r q + 7q = 4q F = k 4q 4q = k 6q r r F = 6 F 7 7q q = 3q s c = t s c =
《线性电子线路》 课程简介
第一章线性系统的复频域 分析方法 郭圆月 17 年 9 月 11 日 1.1 复频域分析 本章主要内容 1.1.1 时间域 - 复频域的变换 1.1. 系统传递函数和极点 零点 1. 系统响应 1..1 频率响应 1.. 伯德图方法 1..3 阶跃响应 1.1 复频域分析 研究对象 : 线路系统 由有源器件和无源元件组成的各种线性 时不变电子电路 ; 时域分析方法 : 激励与响应 ; 激励 f t
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Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ 2 2 3 4 5 6 7 8 2 3 4 1 1 5 6 7 8 10 1 2 1 2 11 12 1 1 13 14 1 1 15 16 1 1 1 17 2 3 18 4 19 20 21 1 1 22 1 1 23 1 1 24 25 1 2 3 1 2 3 26 1 2 1 2 27 1 1 29 30 31 ~ 32 1 1 ~ ~ ~ ~ ~ ~ 33 ~
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問 學 第 七 期 -2004 年 高 雄 : 國 立 高 雄 師 範 大 學 國 文 系 六 祖 壇 經 及 其 語 言 研 究 考 述 邱 湘 雲 * 摘 要 禪 宗 自 唐 代 盛 行 至 今 歷 千 年 而 不 衰 六 祖 壇 經 為 禪 門 重 要 典 籍 欲 知 中 國 禪 宗 思 想 之 開 展 當 由 此 書 看 起 本 文 回 歸 文 本 考 論 壇 經 之 書 名 作 者 編 撰
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十 二 年 國 民 基 本 教 育 國 中 教 師 有 效 教 學 深 耕 推 廣 計 畫 優 良 教 案 甄 選 比 賽 教 學 計 畫 ( 教 案 ) 設 計 主 題 名 稱 對 映 鄉 土 意, 聯 接 板 橋 情 對 聯 有 效 教 學 教 材 來 源 改 編 教 科 書 ( 康 軒 翰 林 南 一 其 他 ) 自 編 教 學 節 數 6 節 主 題 第 三 冊 第 六 課 大 明 湖 語
CIP / ISBN Ⅰ. Ⅱ. Ⅲ. Ⅳ. G CIP /
IP /. 2003. 10 ISBN 7-5077 - 0239-1 Ⅰ. Ⅱ. Ⅲ. Ⅳ. G726. 9 IP 2003 095885 11 100036 880 1230 1 /32 70 1680 2003 10 1 2003 10 1 0001 8000 140. 00 2000 2001 2002 2003!!!!!!!!!!!! 1!!!!!!!!!!! 18!!!!!!!!!!!
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2009高考英语满分作文大全
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,, (CIP) /.:, 2006 ISBN 7-5629-2480-5... -. U415.6 CIP (2006) 160794 : ( 122 :430070 ) http: ww w.t ech book.com.cn E-mail: w u tpyyk@163.com : : :7871092 1/ 16 :12.25 :302 :2006 12 1 :2006 12 1 :12000
交通部觀光局
新 北 市 政 府 警 察 局 暨 所 屬 機 關 內 部 控 制 制 度 中 華 民 國 102 年 12 月 修 訂 紀 錄 版 本 ( 次 ) 修 訂 日 期 修 訂 頁 次 修 訂 單 位 增 訂 作 業 項 目 修 訂 類 別 刪 除 作 業 項 目 修 正 控 制 重 點 其 他 修 訂 修 訂 摘 要 1.0 102.12.27 - - - - - - 本 局 內 部 控 制 制 度
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1 3.1 PID 3.1.1 PID 3.1.2 PID 3.1.3 PID 3.1.4 PID 3.1.5 PID 3.2 3.3 PID 2 3 3.1.1 PID 4 3.1 PID 3.1.1 PID 3.1.2 PID 3.1.3 PID 3.1.4 PID 3.1.5 PID 3.2 3.3 PID 5 3.1.2 PID 6 ut () = Kt () + u p 0 7 8 1 t
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第1单元 同伴教育介绍
第 1 单 元 同 伴 教 育 介 绍 1.1 什 么 是 同 伴 教 育? 类 似 的 人 群 非 正 式 地 在 一 起 学 习 同 伴 是 指 其 身 份 和 阶 层 与 另 外 的 人 相 同 的 人 同 伴 教 育 者 是 指 一 组 具 有 相 同 背 景 经 验 和 价 值 观 的 人 中 的 一 个 成 员 同 伴 教 育 者 是 经 过 培 训 来 开 展 有 关 艾 滋 病 危
模型 分析与系统控制 -A 课程教学大纲 学时 ) 课程名称 : 系统模型 分析与控制 -A 课程代码 :ME369 学分 / 学时 :4 学分 /64 学时, 其中授课 64 学时, 另开设实践 8 学时 ( 不占授课 开课学期 : 秋季学期 适用专业 : 试点班 ( 全英文 ); 机械工程及自动
课程代码及名称 : ME 369 模型 分析与系统控制 -A 导师 : 张伟军 / 袁建军 / 张定国 / 莫锦秋 / 王春香 / 张惠生 / 余岳峰 / 金惠良等必修 / 选修 : 必修 授课方式 : 1. 课堂学习 2. 课程实践 学分 : 4 授课语言 : 中文 / 英文 开课时间 : 秋季学期 先修课程 : 高等数学 大学物理 设计与制造 电子电工 考核方式 : 1. 平时成绩 ( 作业 测验
7. 系统函数与系统特性 一 连续时间系统函数与系统特性 系统函数的零点 极点及系统的固有频率线性系统的系统函数, 是以多项式之比的形式出现的, 即 m bm b b b N n a a a a D n m m 0 n n 0
本章要点 : 第七章系统函数 系统函数与系统特性 系统的稳定性 信号流图 系统模拟 7. 系统函数与系统特性 一 连续时间系统函数与系统特性 系统函数的零点 极点及系统的固有频率线性系统的系统函数, 是以多项式之比的形式出现的, 即 m bm b b b N n a a a a D n m m 0 n n 0 7. 系统函数与系统特性 系统函数分母多项式 D=0 的根称为系统函数的极点, 而系统函数分
Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅱ ~ Ⅲ !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
2. 四 诊 2.1. [b] 总 括 [/b] 儿 科 自 古 再 为 难 事 盖 以 小 儿 形 质 柔 脆, 易 虚 易 实, 调 治 少 乖, 则 毫 厘 之 差, 遂 至 千 里 之 愆 而 气 血 尚 未 充 盈, 难 只 以 据 脉 为 准 ; 神 识 未 发, 不 知 言 其 疾 苦
![2. 四 诊 2.1. [b] 总 括 [/b] 儿 科 自 古 再 为 难 事 盖 以 小 儿 形 质 柔 脆, 易 虚 易 实, 调 治 少 乖, 则 毫 厘 之 差, 遂 至 千 里 之 愆 而 气 血 尚 未 充 盈, 难 只 以 据 脉 为 准 ; 神 识 未 发, 不 知 言 其 疾 苦](/thumbs/40/21940797.jpg "2. 四 诊 2.1. [b] 总 括 [/b] 儿 科 自 古 再 为 难 事 盖 以 小 儿 形 质 柔 脆, 易 虚 易 实, 调 治 少 乖, 则 毫 厘 之 差, 遂 至 千 里 之 愆 而 气 血 尚 未 充 盈, 难 只 以 据 脉 为 准 ; 神 识 未 发, 不 知 言 其 疾 苦")
1. 叙 1.1. 医 国 者, 尝 以 小 人 女 子 为 难 养, 而 医 人 者, 亦 惟 女 子 与 小 人 为 难 医 盖 妇 孺 有 病, 恒 不 能 自 道 其 所 苦, 即 言 之 而 有 所 不 能 尽 医 者 所 持 以 诊 察 之 术, 曰 望 闻 问 切 者, 四 端 之 中, 其 一 已 完 全 失 效, 故 曰 难 也 知 其 难 而 更 端 以 明 之, 曲 折 以 验
; 临 风 池 兮 脑 空 鸣, 穷 窍 阴 兮 完 骨 明 ; 举 浮 白 于 天 冲, 接 承 灵 于 正 营, 目 窗 兮 临 泣, 阳 白 兮 本 神 ; 率 谷 回 兮 曲 鬓 出, 悬 厘 降 兮 悬 颅 承 ; 颔 厌 兮 佳 客 主 人, 听 会 兮 童 子 迎 厥 阴 在 足, 肝
1. 周 身 经 穴 赋 1.1. 手 太 阴 肺 大 指 侧, 少 商 鱼 际 兮 太 渊 穴 ; 经 渠 兮 列 缺, 孔 最 兮 尺 泽 ; 侠 白 共 天 府 为 邻 云 门 与 中 府 相 接 手 阳 明 兮 大 肠 之 经, 循 商 阳 二 间 三 间 而 行 ; 历 合 谷 阳 之, 过 偏 历 温 溜 之 滨 ; 下 迎 香 鼻 迫 胃 乃 足 之 阳 明, 厉 兑 趋 乎 内 庭
E170C2.PDF
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交通部觀光局
新 北 市 政 府 警 察 局 暨 所 屬 機 關 內 部 控 制 制 度 中 華 民 國 104 年 6 月 修 訂 紀 錄 版 本 ( 次 ) 修 訂 日 期 修 訂 頁 次 修 訂 單 位 增 訂 作 業 項 目 修 訂 類 別 刪 除 作 業 項 目 修 正 控 制 重 點 其 他 修 訂 修 訂 摘 要 1.0 102.12.27 - - - - - - 本 局 暨 所 屬 機 關 內 部
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Microsoft Word - LU-C3000-2100记录仪使用说明书V3.0版.doc
前 言 感 谢 您 购 买 使 用 LU-R/C3000 系 列 真 彩 液 晶 显 示 与 R/C2100 单 色 液 晶 显 示 过 程 控 制 无 纸 记 录 仪 本 手 册 是 关 于 LU-R/C3000 与 LU-R/C2100 的 功 能 组 态 设 置 接 线 方 法 和 操 作 方 法 等 的 说 明 书 除 此 手 册 之 外 还 有 安 东 无 纸 记 录 仪 U 盘 采 集
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Microsoft PowerPoint - CHAP9-04(2013) [兼容模式]
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第八章状态空间模型分析与设计 吴俊 jwu@ii.zju.edu. 内容 回顾与简介状态空间模型及求解可控性和可观性线性变换和标准型 SISO 系统状态反馈状态反馈 : 稳态误差分析 SISO 系统状态观测器.. 内容 SISO 系统状态反馈 基本概念 通过状态反馈从开环到闭环 闭环线性系统的可控性与可观测性 状态变量反馈设计 直接法 相变量法 可控标准型法 物理变量法 状态反馈的一般特性 采用相变量
F&B 100%
F&B 100% V3.1 XMRY5000/8000... 1...1...3...4.....23...25 XMRY5000/8000 27 XMRY5000/8000 2.1 2.1.1 2.1.2 / 2.1.3 Pt100 Pt100.0 Pt10 Cu100 Cu50 K E S B J R T N 010mA 420mA 05V 15V 30350 060mV 060mV 05V 2.1.4
書本介紹
班 級 經 營 期 末 報 告 組 員 : 幼 三 甲 4A0I0030 蔡 依 璇 4A0I0048 蘇 家 儀 4A0I0096 張 容 嫣 4A0I0098 袁 少 潔 書 本 介 紹 閱 讀 對 象 : 小 學 低 年 級 的 老 師 新 生 家 長 有 意 從 事 小 學 者 及 關 心 教 育 品 質 的 社 會 人 士 內 容 : 1. 教 師 如 何 成 功 有 效 地 經 營 低
国内资讯
中航工业与黑龙江省签署通航产业战略合作框架协议 河北省委书记赵克志 抓好2016石家庄爱飞客飞行大会筹备 中国通航发展之路浅析 国内资讯 国 内 资 讯 维 京 收 购 庞 巴 迪 水 陆 两 栖 飞 机 项 目 据 AERO 新 闻 报 道, 近 日, 著 名 的 双 水 獭 飞 机 制 造 商 维 京 飞 机 公 司 收 购 了 庞 巴 迪 水 陆 两 用 系 列 飞 机 项 目 这 批 飞 机
06知识单元-集成运算放大电路
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Microsoft PowerPoint - Root Locus 1.0
根轨迹法 Outle Motvato 根轨迹定义 绘制根轨迹一般规则 参数根轨迹 非最小相位系统根轨迹 Matlab 结论 自动控制原理浙江大学控制学院 Motvato Aaly: 控制系统结构参数已知, 在系统数学模型建立的条件 下, 判定系统的稳定性, 计算系统的动态 稳态性能指标, 研究系统性能与系统结构 参数之间的关系. Deg: 在给出被控对象及其技术指标要求的情况下, 寻求一个 能完成控制任务
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上海工业自动化仪表研究所 上海西派埃温度仪表公司 前言 上海西派埃温度仪表公司系上海工业自动化仪表研究所温度测量仪表部创建的高科技型经济实体, 为温度仪表试验设备与温度控制系统专业生产单位 上海工业自动化仪表研究所温度测量仪表部从事温度测量仪表 温度仪表试验设备及温度控制系统的研究开发已有 40 多年历史, 不仅具有一支在研究开发 生产制造各类温度仪表 试验设备都极具丰富经验的技术队伍, 而且有国内外先进的试验条件与测试装备,
会议时间：1月17日
自动控制原理 考试大纲 ( 一 ) 自动控制的基本原理 1. 自动控制的基本原理与方式 : 反馈控制原理与思想, 反馈控制系统的基本组成, 自动控制系统的基本控制方式 ; 2. 自动控制系统的分类 ; 3. 自动控制系统的基本要求 ; ( 二 ) 控制系统的数学描述 1. 时域模型 : 典型物理系统的时域建模 ; 线性系统基本特性 ; 线性定常微分方程分析 ; 非线性系统的线性化 ; 运动模态分析
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Ⅰ Ⅱ 1 2Ⅲ Ⅳ 1 2 3 4 5 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 1 2 1 2 1 2 1 1 1 2 3 1 2 3 ~ 1 2 3 1 2 3 1 2 3 4 5 1 2 3 5 4 ~ 1 1 1 1 1 2 1 1 ~ 1 2 3 ~ 1 2 3
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菩 提 道 次 第 一 三 九 雪 歌 仁 波 切 講 授 法 炬 法 師 翻 譯 2009/03/01 我 們 聞 思 大 乘 法, 主 要 為 生 起 菩 提 心 學 習 菩 薩 行 故, 因 此 特 別 聞 思 至 尊 仁 波 切 ( 宗 喀 巴 大 師 ) 撰 著 的 道 次 第 論, 所 聞 之 法 是 大 乘 法, 主 要 目 的 是 發 起 菩 提 心 及 學 習 菩 薩 行 所 以,
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礼仪玉和葬玉
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《线性电子线路》 课程简介
第一章线性系统的复频域 分析方法 郭圆月 14 年 9 月 18 日 1.1 复频域分析 本章主要内容 1.1.1 时间域 - 复频域的变换 1.1. 系统函数和极点 零点 1. 系统响应 1..1 频率响应 1.. 伯德图方法 1..3 阶跃响应 1.1 复频域分析 什么是系统? 由有源器件和无源元件组成的各种线性 时不变电子电路 ; 时域分析方法 : 激励与响应 ; 线性常系数微分方程 ; 激励
Microsoft Word - 1-3陳詠琳-近代..
近 代 數 字 卦 研 究 考 述 陳 詠 琳 摘 要 所 謂 的 數 字 卦, 乃 指 出 土 文 物 上 某 種 奇 特 的 卜 筮 符 號, 有 學 者 表 示 這 些 符 號 為 數 字, 並 將 之 與 周 易 連 結, 遂 使 此 類 符 號 有 筮 數 易 卦 之 稱, 為 一 門 新 穎 的 易 學 研 究 議 題 張 政 烺 以 奇 數 為 陽, 偶 數 為 陰 的 原 則, 把
80 , 1993 45 000, 17, 70,160,,, :,, ;,,,,,,,,,, 2004 80,,,,2004 80 2004 80 2004, :,,,,, 2004,,,,, 2004 80, 1 ,,,,, : yqingg@hotmail.com 2004 80 2004 5 2 1 1 1 2004 2 8 2004 ( 2004 ) 12 13 13 13 14 14
- 22-4 58 4 5 1998 12 415 416 6 431 7 1993 359
- 21-1 2 1 52 1963 1 7 154 2 1478 62 3 202 193-21 - - 22-4 58 4 5 1998 12 415 416 6 431 7 1993 359 - 23-8 8 5 1573 9 10 2120 1982 2 11 1480 729-730 - 23 - - 24-12 1007~1072 14 15 12 1997 4 9-10 13 1997
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公開徵求廠商提供「採購專業人員訓練計畫企劃書」公告
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中 國 文 學 學 與 教 系 列 照 顧 學 生 的 多 樣 性 教 學 經 驗 分 享 會 與 教 系 列 照 顧 學 生 的 多 樣 性 地 利 亞 修 女 紀 念 學 校 ( 協 和 ) 李 浩 芝 老 師 教 學 經 驗 分 享 會 1 學 校 背 景 直 資 學 校 只 收 新 移 民 全 年 收 生 2 中 三 推 介 困 難 : 欠 缺 興 趣, 認 為 與 日 常 生 活 無 關
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Ⅰ Ⅱ 1 2 Ⅲ Ⅳ 1 2 3 4 2 ~ 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1 20 1 ~ 21 1 22 1 23 1 24 1 25 1 26 1 27 1 28 1 29 1 30 1 ~ 31 1 32 1 33 1 34 1 35 ~ 1 36 1 37 1 38 1 39 1 40 1 41 ~ 1 42 1 43 1 44
Microsoft Word - 第三章第一節第二節.doc
原 臺 中 刑 務 所 典 獄 長 官 舍 第 三 章 臺 中 刑 務 所 典 獄 官 建 築 研 究 與 調 查 第 一 節 建 築 特 色 及 考 證 一 日 治 時 期 臺 灣 官 舍 建 築 特 色 分 析 - 以 臺 中 市 西 區 為 例 96 ( 一 ) 臺 灣 總 督 府 官 舍 制 度 日 治 初 期 臺 灣 總 督 府 為 從 日 本 內 地 招 募 各 種 官 吏 來 到 臺
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第4章 信源及压缩编码
第 4 章 信 源 及 压 缩 编 码 4. 概 述 4.2 语 音 信 号 的 特 征 4.3 语 音 编 码 4.4 图 像 信 号 的 特 征 4.5 图 像 压 缩 编 码 4.6 数 据 信 号 编 码 4. 概 述 现 代 通 信 系 统 的 一 个 重 要 标 志 是 信 源 信 号 传 输 系 统 交 换 系 统 和 信 号 处 理 等 诸 环 节 实 现 了 数 字 化 而 语 言
标题
33 LNG 浸没燃烧式气化器温度控制系统研究 杨朋飞 刘逸飞 张典 2. 中海油石化工程有限公司 2. 青岛科技大学自动化与电子工程学院 摘要为了解决 LNG 浸没燃烧式气化器温度控制存在较大滞后的问题, 在分析气化器水浴温 度特性的基础上, 以气化器出口天然气温度为主被控对象, 以水浴温度为副被控对象, 建立了一种基于 串级控制的数学模型 将 Smith 预估引入串级控制的副回路, 将纯滞后引出副环,
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附 件 1 2010 年 铁 合 金 出 口 企 业 网 上 公 示 名 单 一 A 类 :( 企 业 分 类 情 况 详 见 附 件 2) 序 号 省 市 企 业 名 称 一 般 贸 易 (133 家 ) 1 北 京 瑞 钢 联 集 团 有 限 公 司 2 北 京 中 蓝 国 际 化 工 有 限 公 司 3 北 京 北 京 奥 鸿 矿 产 品 进 出 口 有 限 责 任 公 司 4 北 京 北 京
《捕捉儿童敏感期》
捕 捉 儿 童 敏 感 期 出 版 前 言...7 第 一 章 4 个 孩 子 的 敏 感 期 故 事...8 妞 妞 (0 4 岁 )... 8 黑 白 相 交 的 地 方... 8 旋 转... 9 就 不 要 新 帽 子... 9 小 霸 王... 10 诅 咒... 10 畅 畅 (0 4 岁 )... 11 世 界 就 是 味 道... 11 对 接... 12 宝 贝, 你 的 玩 具
2 國 文 考 科 試 題 解 析 命 題 出 處 與 南 一 版 第 五 冊 第 二 課 幽 夢 影 選 課 程 內 涵 同 試 題 解 析 某 君 講 信 用, 重 然 諾, 行 事 穩 健, 工 作 負 責 較 符 合 謹 飭 友 謹 飭 友 指 的 是 言 行 謹 慎 而 有 節 制 的 朋
學年度 1 國中基本學力測驗 國文考科試題解析 一 單題 1-34 題 1. 本以為這次的計畫萬無一失 沒想到 最後竟無法實行 下列詞語 何者最 適宜填入 中 (A)亡羊補牢 (B)百密一疏 (C)咫尺天涯 (D)千鈞一髮 答 案 B 命題出處 與南一版第二冊第十課吃冰的滋味應用練習第二大題 詞語辨用 題型內涵同 試題解析 題幹中 計畫萬無一失 最後 竟然無法實行 故選(B) (A)亡羊補牢 丟失了羊
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1917~2006 ( ) 讀 龍 良 龍 來 便 來 便 老 兩 老 了 便 龍 老 更 不 龍 老 離 牢 了 念 便 了 ( ) 省 ( ) 年 6 年 ---- 95 年 ( ) AD1884 年 陸 讀 盧 北 年 葉 蘭 兩 了 葉 蘭 ( ) 來 林 瑩 兩 勵 立 陵 識 離 見 六 年 惡 力 量 年 不 更 歷 練 了 數 更 留 見 六 六 年 紐 不 流 兩 見 來 落 落
29 碳 酸 钙 D3 片 ( 别 名 维 生 素 D3 碳 酸 钙 ) 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 30 炔 诺 酮 滴 丸 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 31 去 氯 羟 嗪 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 32 茶 苯 海 明 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 33
附 件 3 吉 林 省 公 布 的 低 价 药 品 清 单 1 甲 苯 咪 唑 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 2 双 羟 萘 酸 噻 嘧 啶 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 3 布 洛 芬 ( 缓 释 胶 囊 缓 释 片 颗 粒 ) 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 4 复 方 对 乙 酰 氨 基 酚 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 5 萘 普 生 片 ( 胶 囊 ) 分