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1 第 25 卷第 10 期 2016 年 10 月 中国普通外科杂志 Chinese Journal of General Surgery doi: /j.issn Chinese Journal of General Surgery, 2016, 25(10): Vol.25 No.10 Oct 文献综述 达芬奇手术机器人 : 结直肠外科的新挑战 张旋, 沈焘综述李云峰审校 ( 云南省肿瘤医院 / 昆明医科大学第三附属医院结直肠外科 / 大肠癌临床研究中心, 云南昆明 ) 摘 要 精准化微创手术已成为结直肠外科医疗水平的象征 达芬奇手术机器人系统的应运而生, 开启了精准化微创手术的新纪元 该系统的优势在于 : 可提供高清稳定的立体视觉 精准化的直觉式动作控制 滤除的手部震颤 缩短的手术曲线以及可远程控制性 但其局限性在于 : 触觉反馈缺失, 手术时间延长和价格昂贵等 笔者就达芬奇手术机器人系统的构成 发展史及其在结直肠外科手术中的应用现状进行阐述, 并对这一先进智能技术的前景进行了些许思索 关键词 结直肠外科手术 ; 机器人手术 ; 最小侵入性外科手术 ; 综述文献 中图分类号 :R656.9 Da Vinci surgical robots: new challenges in colorectal surgery ZHANG Xuan, SHEN Tao, LI Yunfeng (Department of Colorectal Surgery/Clinical Research Center of Colorectal Cancer, Yunnan Provincial Tumor Hospital/third Affiliated Hospital, Kunming Medical University, Kunming , China) Abstract Key words Precise and minimally invasive surgery has become a yardstick that reflects the level of the technological advancement of colorectal surgery. As a result, the emergence of the da Vinci surgical system (DVSS) opened a new epoch for the precise and minimally invasive surgery. DVSS has the advantages of providing high definition and stable stereoscopic vision, accurate intuitive movement control, hand-tremor filtration, short learning curve and allowing remote manipulation, while, it also has shortcomings such as lack of force feedback, prolonged operative time and high cost. The authors, in this article, address the constitution and evolution of DVSS as well as its application state in colorectal surgery, and some considerations of the future prospects of advanced intelligent technology are also proposed. Colorectal Surgery; Robotic Surgical Procedures; Minimally Invasive Surgical Procedures; Review CLC number: R656.9 结直肠癌 (colorectal cancer,crc) 是全球最高发的恶性肿瘤之一, 且发病率日益趋于年轻化, 然规范合理的根治性切除仍是治愈 CRC 的前收稿日期 : ; 修订日期 : 作者简介 : 张旋, 云南省肿瘤医院 / 昆明医科大学第三附属医院住院医师, 主要从事结直肠癌方面的研究 通信作者 : 李云峰, 提和核心环节 迈入 21 世纪, 微创手术是结直肠外科领域发展的主旋律和必然趋势 传统腹腔镜系统由于存在二维成像技术的非立体性 学习曲线较长 筷子效应 导致的 打架 现象 潜在的手部震颤和术者被动易疲劳的站姿等弊端受到禁锢, 而使得人工智能手术系统这一微创外科新技术得以突起 ; 其中, 达芬奇机器人外科手术系统 (da Vinci surgical system,dvss) 为代表的手术机器 1494

2 第 10 期张旋, 等 : 达芬奇手术机器人 : 结直肠外科的新挑战 1495 人以其全新理念和先进技术优势克服了腹腔镜技术的固有缺陷而风靡全球 1 手术机器人的发展史手术机器人最早是由美国国防部高级研究局 (DARPA) 设计研发, 目的在于为美国国家航天航空局 (US NASA) 和美军伤员进行远程医疗手术 1994 年, 第一台用于微创手术的最佳定位自动内窥镜系统 (AESOP) 伊索系统, 由美国 Computer motion 公司研发 l998 年,Computer motion 公司继而研制出了第二代宙斯 (Zeus) 系统 1999 年, 美国 Intuitive Surgical 公司收购 Computer motion 公司并在 Zeus 基础上开发出 DVSS, 经欧洲 CE 认证 美国 FDA 批准后正式应用于临床 DVSS 是目前全球唯一获得 FDA 批准应用于临床的先进人工智能手术系统 迄今为止已经更新换代了四代 : 由第一代达芬奇标准手术机器人系统 (1999 年 ) 过渡到第二代达芬奇 S 手术机器人系统 (2006 年 ) 第三代达芬奇 Si 手术机器人系统 (2009 年, 目前市场上应用最普遍 ), 至第四代达芬奇 Xi 手术机器人系统 (2014 年第二季度发布 ) 日前, 美国迈阿密大学 Sylvester Cancer Center 宣布成为首家使用第四代达芬奇 Xi 手术系统的医院 DVSS 已开始在微创外科领域崭露头角, 预示着外科手术时代 第三次革命 的即将到来 目前统计表明, 全球共有 多台 DVSS 截止 2015 年底, 中国已有 42 台 DVSS, 去年共完成手术 例, 历年总计完成手术 例, 数据增长似乎正在跨入井喷 2 DVSS 工作原理与优势 是通过立体视觉系统和动作定标系统控制操作杆, 再由机械臂和手术器械在患者体内模拟完成主刀医师的手术操作动作 [2] 2.2 DVSS 集立体高清视野 直觉式动作控制和灵活转腕机械臂三大优势于一身仿真多自由度的机械臂可完全模拟人手腕关节动作, 末端的钳子头能在 Rx.Ry.Rz 方向不受限制地自由转动, 提高了操作的灵活性 [3] ; 计算机系统能自动过滤术者手部颤抖, 且特有的动作定标系统可确保器械更换时原操作位置不会移动, 增强了手术操作稳定性, 故即使在狭窄的空间内也能灵活精准地进行游离 止血和缝合等操作 [4] 稳定高清放大 10~20 倍的立体摄像视野, 可保证对微细解剖层次明确的直视化以及手眼的协调性, 提升了操作精准度 [5] ; 有利于术者的空间定位, 易于实现肠系膜血管的骨骼化, 降低裸化低位肠管的难度以及保护盆腔自主神经 [6] 内窥镜的自由旋转避免了开腹或腹腔镜手术中存在的视觉盲区, 有利于清扫密闭的盆腔, 确保直肠系膜的完整切除以遵循全直肠系膜切除 (total mesorectal excision, TME) 原则, 便于切除足够的超低位直肠癌组织残余量, 并行结直肠吻合 [7] 符合人体工程学原理的设计使术者得以舒适地坐在控制台前进行操作, 术者可更精神集中地以进行复杂手术而不易疲劳, 且可降低失误率 [8] 另外, 扶镜臂代替了腹腔镜手术时扶镜手的劳动力, 亦节约了人力资源 高速互联网和光缆信号等及时传送图像实现了远程可操作性, 为远程手术和远程学习提供了技术平台, 并打破了地区间医疗资源分布不均的格局 [9] 文 [10] [11-13] 献表明,DVSS 学习曲线大约为 20 台 研究发现, 即使没有腹腔镜手术经验的外科医生, 在专业的结构化训练和技术精湛的导师辅导下可明显缩短学习曲线 2.1 工作原理 DVSS 是目前全球最为精密的微创外科手术系统, 主要由外科医生控制台 (Surgeon Console), 三维成像视频影像平台 (Video Cart) 和机械臂, 摄像臂和手术器械组成的床旁机械臂系统 (Patient Cart)3 个部分组成 其中, 机械臂由 3 支配备有 EndoWrist 仪器 ( 具有 7 个自由度,180 关节运动和 540 旋转功能 ) 的仿真机械臂和 1 支扶镜臂组成 [1] 其基本理念是一种先进的的主 - 仆式远距离操作模式, 体现在术者不直接接触患者, 而 3 DVSS 在结直肠外科中的应用进展 3.1 DVSS 辅助结肠癌手术具有可行性及安全性 2001 年,Weber 等 [14] 报道了首例机器人辅助 结肠切除术 DVSS 行结肠癌根治术时, 由于立体视野下解剖层次的清晰呈现, 相当于术者身临其境进入患者体内进行操作, 术者能灵活准确地找到 Toldt 间隙, 并能高效 安全地实现重要血管的裸化 离断 [15] 1 篇专门针对右半结肠癌的 RCT [16] 表明 :35 例 DVSS 和 35 例腹腔镜右半结肠根治术

3 1496 中国普通外科杂志 第 25 卷 相比, 两组在住院时间长短 术后并发症 术后疼痛评分 肿瘤切缘和淋巴结清扫数方面相似 ; 但 DVSS 组手术时间更长 (195 min vs. 130 min, P<0.001), 且住院总费用更高 ( 美元 vs 美元,P=0.013) Trastulli 等 [17] 施行了 102 例机器人右半结肠根治术 ( 体内吻合 ),94 例腹腔镜右半结肠根治术 ( 体外吻合 ) 和 40 例腹腔镜右半结肠根治术 ( 体内吻合 ) 结果表明, 3 组在中转开腹率 术中失血量 术后并发症 病死率 淋巴结清扫数目和其他病理学结果等方面差异无统计学意义 较体外吻合方式的腹腔镜组而言,DVSS 组术后住院时间更短 ; 而较体内吻合方式的腹腔镜组而言,DVSS 组术后首次排气时间更早 1 篇纳入了 8 篇右半结肠癌文章的 Meta 分 析 [18] 表明, 与腹腔镜组相比,DVSS 组具有更少 的术中出血量和更早的术后首次排气时间, 然而也导致了更长的手术时间和更高的手术相关费用 ; 而两组在切口感染 术后出血 吻合口瘘等术后并发症 中转开腹率 住院时间长短及淋巴结清扫数目等方面 无明显统计学差异 Lim 等 [19] 报道了 34 例 DVSS 乙 状结肠癌手术, 平均手术时间 (252.5±94.9)min, 并发症率 10.3%,3 年生存率 92.1%; 与同期 146 例腹腔镜乙状结肠癌手术比较, 平均手术时间 (217.6±70.7)min, 并发症比例 5.9%,3 年生存率 93.4% 3.2 DVSS 辅助直肠癌手术具有可行性及安全性 TME 已成为直肠癌根治术中的金标准 国外相关报道 [22-23] [20-21] 认为,DVSS 行低位直肠癌 TME 手术优势尤其明显, 它通过立体放大的视野和在狭窄骨盆中的灵活操作可更加准确地选择盆筋膜脏层和壁层之间的疏松组织间隙的入路 更加便捷充分地游离乙状结肠系膜 离断肠系膜下血管以及辨认和保护盆底自主神经 输尿管等, 以及更 加完整地切除含脏层盆筋膜的直肠系膜 Kim 等 对比研究了机器人与腹腔镜在低位直肠癌 TME 中的运用, 其中 DVSS 组有 33 例且经过术前放化疗, 腹腔镜手术组 66 例 与腹腔镜组相比,DVSS 组平均手术时间较长 (441 min vs. 277 min, P<0.001); 而两组在术后首次排气时间, 住院时间和术后并发症等短期疗效方面相似 ; 且在平均淋巴结清除数目 (22.3 枚 vs. 21 枚,P=0.82) 环周切缘 (circumferential resection margin,crm) 阳性率 (16.1% vs. 6.7%,P=0.42) 和完成 TME 质量 (97.0% vs. 91.0%,P=0.41) 等病理学结果 [24] 方面相比也无明显统计学差异 1 篇纳入了 8 篇 直肠癌文章的 Meta 分析 [25] 表明, 与腹腔镜组相 比,DVSS 组具有更短的住院时间 (P=0.007) 更低的中转开腹率 (P=0.0002) 更少的术后并发症率 (P= 0.04) 和更低的 CRM 阳性率 (P=0.05); 而两组在手术时间 (P=0.08) 淋巴结清除数目 (P=0.38) 及术后肠功能恢复时间 (P=0.17) 等方面差异无统计学意义 另 1 篇纳入了 例直肠 癌 TME 手术的汇总分析 [26] 表明 : 与腹腔镜组相 比,DVSS 直肠癌 TME 组具有更低的中转开腹率 CRM 阳性率和勃起功能障碍发生率 Kim 等 明 : 与腹腔镜低位直肠癌根治术比较,DVSS 低位直肠癌根治术术后排尿功能 (3 个月 vs. 6 个月 ) 勃起功能 (6 个月 vs. 12 个月 ) 均恢复更早 ; 他们认为这是 DVSS 行低位直肠癌 TME 术时因灵活自如的机械手臂保证了足够的对抗牵引强度从而达到对盆腔自主神经保护的效果 3.3 DVSS 在其他复杂手术中亦具有可行性 文献 [28] [27] 表 报道,DVSS 辅助肛管癌手术也获得 了较低的中转开腹率 并发症率以及足够的淋巴结清扫等效果 机器人手术同样适用于多脏器的 联合切除术 [29-30] 最近, 国外学者 [31] 首次报道对 1 例直肠乙状结肠交界处癌伴孤立卵巢转移癌的患者成功实施了世界上首例 DVSS 辅助直肠前切除 和卵巢切除术 Marwick 等 [32] 实施了 5 例 DVSS 辅助低位直肠癌柱状腹会阴联合切除术 (CAPR/ ELAPE) 结果表明, 无 1 例出现术后并发症, 所有直肠系膜完整 CRM 阴性, 初步证实了 DVSS 辅助 CAPR/ELAPE 术式的可行性 本文作者 [33] 最近发表在 Surg Endosc 的 1 篇 大样本 Meta 分析, 对比分析了 例 (44.18%) DVSS 辅助 CRC 手术和 1852 例 (55.82%) 腹腔镜 CRC 手术的疗效 结果表明, 与腹腔镜组相比, DVSS 组具有中转开腹率低 术中出血量少 住院时间短等优势, 但存在手术时间稍长 住院花费较高等劣势 而两组在术后并发症 近远切缘距离以及淋巴结清扫数目等方面不存在明显统计学差 异 之前一篇纳入的全是 RCT 的 Meta 分析 得出类似的结果 以上文献和研究均表明了 DVSS 在结直肠外科领域中运用的可行性及安全性, 且近期疗效比较好, 但远期结局还尚待于多中心 大样本前瞻性临床对照研究 ( 如国际上正在进行的 ROLARR 研究 ) 以及长期随访来验证 因此, 应用 DVSS 施行 CRC 根治术有望成为国际规范, [34] 也

4 第 10 期张旋, 等 : 达芬奇手术机器人 : 结直肠外科的新挑战 1497 特别是在直肠癌手术中的应用前景令人期待 4 DVSS 的缺陷及挑战 [9] DVSS 作为一种智能内窥镜微创手术系统, 不可避免存在其自身局限性 :⑴ 体积庞大和移动性差, 只能安放在大型手术室使用, 且在体型瘦小患者身上操作时易受干扰, 难以胜任多个部位或解剖范围大的手术 [35] ;⑵ 触觉反馈缺乏, 术者缺失了手感便无法感知操作器械的真实力度, 操作轻重仅凭视觉且无法掌控抓持和牵拉的张力, 这容易导致组织损伤或机械故障 ; 且无疑增加了手术难度和束缚了术者的能动性 [1] ;⑶ 性价比优势不明显 : 体现在购置设备价格高 预防性维护费用高以及手术费用高昂 ; 亦不符合我国现阶段医疗体制改革目标 ;⑷ 术前准备时间长,DVSS 术前架设过程复杂, 这无疑延长了整体手术时间, 降低了手术室的周转效率, 亦增加了患者的创伤应激 ; 手术过程中的无线通讯若受干扰, 可导致手术时间延长 ; ⑸ 优势不突出, 誉为 第二次革命 的腹腔镜手术现开展得如火如荼, 而 DVSS 并未挖掘出全方面 的术后优势 [35-36] 5 DVSS 前景综上所述,DVSS 这一革命性智能技术的的出现促使结直肠外科进入精准微创时代 目前, 国内许剑民教授牵头制定机器人结直肠癌手术专家共识 [37] :DVSS 辅助 CRC 手术确实有其优势 安全可行且近期疗效良好, 但不可否认其仍有一些瓶颈尚未突破, 例如触觉反馈缺失 术前装机时间长和性价比优势不明显等 但相信随着 CRC 微创理念的与时俱进 DVSS 设备日新月异的研发改进 ( 包括动力反馈的融合, 半刚性的手术器械, 虚拟现实以及微型化的操作臂等 ) 术者操作技术的日臻成熟以及手术费用的逐渐下调, 这些问题都能被逐步攻克 2014 年 3 月, 中南大学湘雅三医院成功开展了中国首例 [ 妙手 S] 国产机器人直肠癌根治术, 这暗示着 [ 妙手 S] 等具有自主知识产权国产机器人的问世有望加入竞争打破垄断而逐渐实现价格的平民化 第 4 代达芬奇 Xi 机器人手术系统当之无愧是至今结直肠外科领域的最先进的微创技术, 其代表着当今手术机器人的最高水平 [38] 它的与众不同 之处在于其 4 个可任意取出或植入体內的微创手术刀的设计, 而其配置的可旋转支架能够旋转至体内的任何部位 ; 同时, 其独有的 FireFly 荧光显影系统可为术者提供包括肿瘤边界辨认 淋巴结和脉管系统显影等实时的视觉信息等 ; 另外, 它具备能为各种影像和器械技术提供无缝连接入口的扩展性 [39] 目前, 蛇形机械臂 纳米机器人 灵活多象限的单孔系统 等更多颠覆性技术还处于不断研制阶段 今年, 首台处理软组织的自主机器人 (STAR) 问世, 通过胃肠吻合实现了机器人自动缝合技术 [40] ; 且不久前,AlphaGo 打败李世石 基于此, 全机器人手术化 是未来手术机器人研究领域的最大挑战, 将有可能取代医生实现智能医疗而彻底改变人类疾病的诊疗模式 可以预见的是, 立体视觉将成为未来微创外科手术操作的主流, 而 DVSS 发展为根治 CRC 的先进微创术式是势在必行的, 未来必将引领结直肠外科跨入下一个崭新时代和前沿水平 参考文献 [1] Zawadzki M, Rząca M, Czarnecki R, et al. Beginning robotic assisted colorectal surgery-it's harder than it looks![j].videosurgery Miniinv, 2014, 9(4): [2] Park S, Kim NK. The Role of Robotic Surgery for Rectal Cancer: Overcoming Technical Challenges in Laparoscopic Surgery by Advanced Techniques[J]. J Korean Med Sci, 2015, 30(7):837. doi: /jkms [3] 吉国锋, 陶有茂, 张涛, 等. 机器人与腹腔镜手术治疗胃癌的近期疗效对比 Meta 分析 [J]. 中国普通外科杂志, 2015, 24(4): Ji GF, Tao YM, Zhang T, et al. Robotic versus laparoscopic gastrectomy for gastric cancer: a Meta-analysis of short term results[j]. Chinese Journal of General Surgery, 2015, 24(4): [4] Marano A, Hyung WJ. Robotic gastrectomy: the current state of the art[j]. J Gastric Cancer, 2012, 12(2): [5] Aarons CB, Mahmoud NN. 现代结直肠癌外科治疗的思考 [J]. 中国普通外科杂志, 2015, 24(4): Aarons CB, Mahmoud NN. Current surgical considerations for colorectal cancer[j]. Chinese Journal of General Surgery, 2015, 24(4): [6] Nishimura K. Current status of robotic surgery in Japan[J]. Korean J Urol 2015,56(3): [7] Papanikolaou IG. Robotic Surgery for Colorectal Cancer: Systematic Review of the Literature[J]. Surg Laparosc Endosc Percutan Tech, 2014, 24(6):

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5-25袁宏钧.indd 第 24 卷 第 5 期 2015 年 5 月 碘 131 doi:10.3978/j.issn.1005-6947.2015.05.005 http://dx.doi.org/10.3978/j.issn.1005-6947.2015.05.005 Chinese Journal of General Surgery, 2015, 24(5):643 647. Chinese Journal of

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