■ 警告及注意事項：

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1 警告及注意事項 : 警告 不可在送電中, 實施配線工作 輸入電源切離後, 伺服驅動器之狀態顯示 POWER LED 未熄滅前, 請勿觸摸電路或更換零件 伺服驅動器的輸出端 U V W, 絕不可接到 AC 電源! 注意 當伺服驅動器安裝於控制盤內, 若周溫過高時, 請加裝散熱風扇 不可對伺服驅動器作耐壓測試 機械開始運轉前, 確認是否可以隨時啟動緊急開關停機 機械開始運轉前, 須配合機械來改變使用者參數設定值 未調整到相符的正確設定值, 可能會導致機械失去控制或發生故障 機械開始運轉前, 務必確認參數 Cn3: 系列化機種設定, 需選取正確的驅動器和馬達匹配組合! 安全注意事項 : 在安裝 運轉 保養 點檢前, 請詳閱本書 另外, 唯有具備專業資格的人員才可進行裝配線工作 書中安全注意事項區分為 警告 與 注意 兩項 警告 : 表示可能的危險情況, 如忽略會造成人員死亡或重大損傷! 注意 : 表示可能的危險情況, 如未排除會造成人員較小或輕微的損傷及機器設備的損壞 所以應詳閱本簡易書及產品技術手冊後, 再使用此伺服驅動器 I

2 首先, 感謝您採用東元電機伺服驅動器 JDEP 系列 ( 以下簡稱 JDEP) 和伺服馬達 JDEP 可由數位面板操作器或透過 PC 人機程式來操作, 提供多樣化的機能, 使產品更能符合客戶各種不同的應用需求 在使用 JDEP 前, 請先閱讀本簡易書及產品技術手冊, 主要內容包括 : 伺服系統的檢查 安裝及配線步驟 數位面板操作器的操作步驟 狀態顯示 異常警報及處理對策 伺服系統控制機能 試運轉及調整步驟 伺服驅動器所有參數一覽 標準機種的額定規格 為了方便作日常的檢查 維護及瞭解異常發生之原因及處理對策, 請妥善保管本書在安全的地點, 以便隨時參閱 註 : 請將此書交給最終之使用者, 以使伺服驅動器發揮最大效用 II

3 目 錄 第一章產品檢查及安裝 - 產品檢查 伺服驅動器機種確認 伺服馬達機種確認 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 伺服驅動器操作模式簡介 伺服驅動器安裝環境條件與方法 安裝環境條件 安裝方向及間隔 伺服馬達安裝環境條件與方法 安裝環境條件 安裝方式 其他注意事項... 7 第二章配線準備 2- 系統組成及配線 伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖 伺服驅動器配線 電線規格 馬達端出線 馬達及電源標準接線圖 TB 端子 馬達附機械式剎車 (BRAKE) 接線 I/O 信號端子 CN 控制信號端子 CN2 編碼器信號端子 CN3/CN4 通訊信號端子...8 III

4 2-3 控制信號標準接線圖 位置控制 ( Mode) 接線圖 (Line Driver) 位置控制 ( Mode) 接線圖 (Open Collector) 位置控制 ( Mode) 接線圖 速度控制 ( Mode) 接線圖 轉矩控制 (T Mode) 接線圖...23 第三章面板及試運轉操作 3- 面板操作 試運轉操作...25 第四章參數機能 4- 參數群組 參數機能表...26 第五章異常警報排除 5- 異常警報 異常排除對策...6 IV

5 第一章產品檢查及安裝 - 產品檢查本伺服產品在出廠前均做過完整之功能測試, 為防止產品運送過程中之疏忽導致產品不正常, 拆封後請詳細檢查下列事項 : 檢查伺服驅動器與伺服馬達型號是否與訂購的機型相同 ( 型號請參閱下列章節內容 ) 檢查伺服驅動器與伺服馬達外觀有無損壞及刮傷現象 ( 運送中造成損傷時, 請勿接線送電!) 檢查伺服驅動器與伺服馬達有無組立不良 零組件鬆脫之現象 檢查伺服馬達轉子軸是否能以手平順旋轉 ( 附機械剎車之伺服馬達無法直接旋轉!) 如果上述各項有發生故障或不正常的跡象, 請立即洽詢購買本產品之東元電機各區業務代表或 當地經銷商 -- 伺服驅動器機種確認 JD EP 5 A TECO AC ervo 驅動器產品編號 驅動器系列別 : EP 系列 驅動器機種別 : / 5 / 2 / 3 / 5 / 75 AC 輸入電壓 : A:AC AC 22V 輸入電壓相數 : : 單 / 三相共用 3: 三相輸入 註 : 機種最大輸出功率 : W 3: KW 5:4 4 W 5:2 KW 2:75 75 W 75:3 KW

6 --2 伺服馬達機種確認 JM A P C A B K B TECO AC ervo 馬達產品編號 馬達系列別 : A 系列 防護等級 : IP67 馬達慣量 : : 超低慣量 L: 低慣量 M: 中慣量 編碼鍵槽油封 無無 K 有無 O 無有 A 有有 編碼器規格 : B:25 ppr pr 機械剎車 : : 無剎車 B: 具機械剎車 馬達速度 : A: rpm B:2 rpm C: rpm H:5 rpm 馬達額定功率 : P5:5 5 W : W 2:2 2 W 3:3 3 W 4:4 4 W 5:55 55 W 8:75W : KW 5:.5.5 KW 2:2 KW 3:3 KW AC 輸入電壓 : A:AC AC 22V --3 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表! 注意 機械開始運轉前, 務必確認參數 Cn3: 系列化機種設定, 需選取正確的驅動器和馬達匹配組合! 2

7 使用者可利用 dn-8 查詢目前驅動器內所設定的驅動器和馬達組合, 如果顯示的搭配組合與實際的組合不相同, 請如下表所示, 重新設定參數 Cn3 3 或與當地經銷商洽談 dn-8 顯示值 Cn3 設定值 驅動器形式 馬達型號 馬達規格 功率 速度 (W) (rpm) 編碼器規格 H H2 H2 2 H4 H2 JDEP- JDEP-5 JMA-PCP5AB CP5AB 5 25 JMA-PCAB CAB 25 JMA-PLC3AB 3 25 JMA-PC4AB C4AB 4 25 JMA-PLC8AB H23 23 JMA-PC8A C8AB JDEP-2 H24 JMA-PMA5AB MA5AB H25 JMA-PMH5AB MH5AB 5 25 H3 3 JMA-PC8A C8AB H32 JMA-PMAAB MAAB 25 H H52 H53 H54 H55 JDEP-5 H33 JDEP-3 JMA-PMBAB MBAB 2 25 H34 JMA-PMHAB MHAB 5 25 H35 JMA-PMCAB MCAB 25 JMA-PMA5 PMA5AB AB JMA-PMB5 PMB5AB JMA-PMC5 PMC5AB 25 JMA-PMB2 PMB2AB JMA-PMC2 PMC2AB 25 H7 7 JMA-PMB PMB3AB 2 25 JDEP-75 H72 72 JMA-PM PMC3 3AB 25 3

8 -2 伺服驅動器操作模式簡介本驅動器提供多種操作模式, 可供使用者選擇, 詳細模式如下表 : 模式名稱模式代碼 位置模式 ( 外部脈波命令 ) 驅動器為位置迴路, 進行定位控制, 外部脈波命令輸入模式是接收上位控制器輸出的脈波命令來達成定位功能 位置命令由 CN 端子輸入 單一模式 位置模式 ( 內部位置命令 ) 驅動器為位置迴路, 進行定位控制, 內部位置命令模式是使用者將位置命令值設於三十二組命令暫存, 再規劃數位輸入接點來切換相對的位置命令 驅動器為速度迴路, 提供兩種輸入命令方式, 利用數 速度模式 位輸入接點切換內部預先設定的三段速度命令與類 比電壓 (-V ~ +V) 命令信號, 進行速度控制 轉矩模式 T 驅動器為轉矩迴路, 轉矩命令由外部輸入類比電壓 (-V ~ +V), 進行轉矩控制 - 與 可透過數位輸入接腳切換 -T 與 T 可透過數位輸入接腳切換 混合模式 - 與 可透過數位輸入接腳切換 -T 與 T 可透過數位輸入接腳切換 -T 與 T 可透過數位輸入接腳切換 4

9 -3 伺服驅動器安裝環境條件與方法 安裝環境條件伺服驅動器安裝的環境對驅動器正常功能的發揮及其使用壽命有直接的影響, 因此驅動器的安裝環境必須符合下列條件 : 周圍溫度 : ~ + 5 ; 周圍濕度 :85% RH 以下 ( 不結霜條件下 ) 保存溫度 :- 2 ~ + 85 ; 保存溼度 :85%RH 以下 ( 不結霜條件下 ) 振動 :.5 G 以下 防止雨水滴淋或潮濕環境 避免直接日曬 防止油霧 鹽分侵蝕 防止腐蝕性液體 瓦斯 防止粉塵 棉絮及金屬細屑侵入 遠離放射性物質及可燃物 數台驅動器安裝於控制盤內時, 請注意擺放位置需保留足夠的空間, 以取得充分的空氣助於散熱 ; 另請外加配置散熱風扇, 以使伺服驅動器周溫低於 55 為原則 安裝時請將驅動器採垂直站立方式, 正面朝前, 頂部朝上以利散熱 組裝時應注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅動器內 安裝時請確實以 M5 螺絲固定 附近有振動源時 ( 沖床 ), 若無法避免請使用振動吸收器或加裝防振橡膠墊片 驅動器附近有大型磁性開關 熔接機等雜訊干擾源時, 容易使驅動器受外界干擾造成誤動作, 此時需加裝雜訊濾波器 但雜訊濾波器會增加漏電流, 因此需在驅動器的輸入端裝上絕緣變壓器 (Transformer) 安裝方向及間隔 風 扇 風 扇 m m 以上 3 m m 以上 2 5 m m 以上 2 5 m m 以上 2 5 m m 以上 3 m m 以上 通風方向 通風方向 m m 以上 5

10 -4 伺服馬達安裝環境條件與方法 安裝環境條件 周圍溫度 : ~ + 4 ; 周圍濕度 :9% RH 以下 ( 不結霜條件下 ) 保存溫度 :- 2 ~ + 6 ; 保存溼度 :9%RH 以下 ( 不結霜條件下 ) 振動 :2.5 G 以下 通風良好 少濕氣及灰塵之場所 無腐蝕性 引火性氣體 油氣 切削液 切削粉 鐵粉等環境 無水氣及陽光直射的場所 安裝方式 水平安裝: 為避免水 油等液體自馬達出線端流入馬達內部, 請將電纜出口置於下方 注意事項 編碼器 機械剎車 2 垂直安裝 : 若馬達軸朝上安裝且附有減速機時, 須注意並防止減速機內的油漬經由馬達軸心, 滲入馬達內部 6

11 其他注意事項 為防止減速機內的油漬經由馬達軸心, 滲入馬達內部, 請使用有油封之馬達 2 連接用電纜需保持乾燥 3 為防止電纜因機械運動而造成連接線脫落或斷裂, 應確實固定連接線 4 軸心的伸出量需充分, 若伸出量不足時將容易使馬達運動時產生振動 錯誤範例正確範例 編機碼械剎器車 編碼器 機械剎車 5 安裝及拆卸馬達時, 請勿用榔頭敲擊馬達, 否則容易造成馬達軸心及後方編碼器損壞 注意事項 榔頭 編碼器 機械剎車 榔頭 7

12 第二章 配線準備 2- 系統組成及配線 2-- 伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖 輸入電源 5 W~KW 單 相 或 三 相 A C 2 ~2 3 V.5K W ~ 3KW 三 相 A C 2 ~2 3 V 無熔線斷路器 (N F B ) 雜訊濾波器 R 485 伺服驅動器 JD E P 電磁接觸器 (M C ) CN3 CN4 通訊連接 個人電腦 R / R CN I/O 信 號 連 接 CN2 編碼器連接 外部煞車電阻 使 用 時 配 接 於 P -P c 兩 端 伺服馬達 JM A 8 PLC / PC BAE 或 運動控制器

13 2--2 伺服驅動器配線 配線材料依照 電線規格 使用 配線的長度 : 命令輸入線 3 公尺以內 編碼器輸入線 2 公尺以內 配線時請以最短距離連接 確實依照標準接線圖配線, 未使用到的信號請勿接出 馬達輸出端 ( 端子 U V W) 要正確的連接 否則伺服馬達動作會不正常 隔離線必須連接在 FG 端子上 接地請使用第 3 種接地 ( 接地電阻值為 Ω 以下 ), 而且必須單點接地 若希望馬達與機械之間為絕緣狀態時, 請將馬達接地 伺服驅動器的輸出端不要加裝電容器, 或過壓 ( 突波 ) 吸收器及雜訊濾波器 裝在控制輸出信號的繼電器, 其過壓 ( 突波 ) 吸收用的二極體的方向要連接正確, 否則會造成故障無法輸出信號, 也可能影響緊急停止的保護迴路不產生作用 為了防止雜訊造成的錯誤動作, 請採下列的處置 : 請在電源上加入絕緣變壓器及雜訊濾波器等裝置 請將動力線 ( 電源線 馬達線等的強電迴路 ) 與信號線相距 3 公分以上來配線, 不要放置在同一配線管內 為防止不正確的動作, 應設置 緊急停止開關, 以確保安全 完成配線後, 檢查各連接頭的接續情形 ( 如焊點冷焊 焊點短路 腳位順序不正確等 ), 壓緊接頭確認是否與驅動器確實接妥, 螺絲是否栓緊, 不可有電纜破損 拉址 重壓等情形 尤其在伺服馬達連接線及編碼器連接線的極性方面要特別注意 在一般狀況不需使用外加回生電阻, 如有需要或疑問, 請向經銷商或製造商洽詢 9

14 2--3 電線規格 連接端 驅動器規格及使用電線規格 連接端 標記 ( 符號 ) R T 連接端名稱 主電源端子.25mm ² AWG.6 2.mm ² AWG.4 3.5mm ² AWG.2 TB 端子座 U V W P Pc 馬達連接端子 回生電阻端子.25mm ² AWG.6.25mm ² AWG.6 2.mm ² AWG.4 3.5mm ² AWG.2 2.mm ² AWG.4 接地端子 2.mm ² AWG.4 連接端接腳號碼接腳名稱 CN 控制信號接頭 2,25 類比命令輸入端子 (IC TIC) 3 類比接地端子 (AG) ~3 4~6 數位命令輸入端子 (DI) 8~2 數位輸出端子 (DO) 8 24V 電源輸出端子 (IP24) 7 24V 電源輸入端子 (DICOM) 24 數位接地端子 (IG24).2mm ² 或.3mm ² 與類比接地的雙絞對線 ( 含隔離線 ).2mm ² 或.3mm ² 與 I/O 地線的雙絞對線 ( 含隔離線 ) CN2 編碼器接頭 CN3 通訊接頭 CN4 通訊接頭 4~7 位置命令輸入端子 (Pulse ign) 9~ 2~23 編碼器信號輸出端子 (PA /PA PB /PB PZ /PZ) 5 5V 電源輸出端子 (+5E) 4 電源輸出接地端子 (GND) ~3 7~9 編碼器信號輸入端子 (A /A B /B Z /Z) 5,7 R-485 通訊用端子,4 R-232 通訊用端子 3 通訊接地端子 5,7 R-485 通訊用端子 註 : 當使用複數台驅動器時, 請注意無熔絲開關及電源濾波器之容量 2 CN CN2 分別為 25 ns 及 9 ns D-UB 接頭 3 CN3 CN4 為 8 ns MINI DIN JACK 接頭.2mm ² 或.3mm ² 雙絞對線 ( 含隔離線 ).2mm ² 或.3mm ² 雙絞對線 ( 含隔離線 ).2mm ² 或.3mm ² 雙絞對線 ( 含隔離線 )

15 2--4 馬達端出線馬達電源出線表 () 一般接頭 : 端子符號 線色 信號 紅 U 2 白 V 3 黑 W 4 綠 FG 機械剎車控制線 細紅 DC +24V 細黃 V (2) 軍規接頭 ( 不含機械式剎車 ): 端子符號線色信號 A 紅 U B 白 V C 黑 W D 綠 FG (3) 軍規接頭 ( 含機械式剎車 ): 端子符號線色信號 B 紅 U F A G 白 V E G B E 黑 W C 綠 FG D C A 細紅機械剎車 DC +24V F 細黃控制線 V

16 馬達編碼器出線表 () 一般接頭 : 端子符號 線色 信號 白 +5V 2 黑 V 3 綠 A 4 藍 /A 5 紅 B 6 紫 /B 7 黃 Z 8 橙 /Z 9 hield FG (2) 軍規接頭 : 端子符號 線色 信號 B 白 +5V I 黑 V A 綠 A C 藍 /A H 紅 B D 紫 /B G 黃 Z E 橙 /Z F hield FG 2

17 2--5 馬達及電源標準接線圖 單相主電源配線範例 電源 O F F 電源 O N M C /a M C N F B 單相 2 2 V 電源濾波器 M C /R M C / R T T B T B U V W F G P 紅白黑綠 R M P G P C 外部回生剎車電阻 F G CN2 三相主電源配線範例 電源 O F F 電源 O N M C /a M C N F B M C /R V R T B 黑 W M C / 電源濾波器 T B 綠 F G M C /T T 三相 2 2 V P R U P C 紅 白 外部回生剎車電阻 M P G F G CN2 3

18 2--6 TB 端子 名稱端子符號詳細 主迴路電源輸入端外部回生電阻端子馬達電源輸出端子馬達外殼接地端子 R T P PC U V W 連接外部 AC 電源 單 / 三相 2~23VAC + ~ -5% 5/6Hz ±5% 當使用外部回生電阻時, 需在 Cn2 設定電阻功率 電阻值選用請參照技術手冊內之 輸出至馬達 U 相電源, 馬達端線色為紅色 輸出至馬達 V 相電源, 馬達端線色為白色 輸出至馬達 W 相電源, 馬達端線色為黑色馬達外殼地線接點, 馬達端線色為綠色或黃綠色 2--7 馬達附機械式剎車 (BRAKE) 接線若要解除機械式剎車,5//2/3/4/75W 系列需將紅線及黃線連接到 DC +24V 電壓 ( 無極性分別 ),55/K/.5K/2K/3KW 系列是由馬達電源連接頭的 A F 腳位輸出, 解除後伺服馬達才能正常工作 5 / /2 / 3 /4 /7 5 W 黃 紅 線 線 5 5 W/K/.5K/2K/3K W A F 機械剎車 編碼器 機械剎車 編碼器 4

19 2-2 I/O 信號端子 伺服驅動器提供四組連接端子 包含通訊連接端子 CN 控制信號連接端子及 CN2 編碼器 連接端子 下圖為與各端子連接之公座接腳位置圖 C N 3 C N 4 (8 p in s 母 座 ) 通訊接頭 C N (2 5 p in s 母 座 ) 控制信號接頭 C N 2 (9 p in s 母 座 ) 編碼器接頭

20 2-2- CN 控制信號端子 CN 端子配置圖 : 腳位 名稱 D I- 數位輸入端子 2 D I-3 數位輸入端子 3 3 D I-5 數位輸入端子 5 4 P u lse 位置脈波命令輸入 (+ ) 5 /P u lse 位置脈波命令輸入 (-) 6 ig n 位置符號命令輸入 (+ ) 7 / ig n 位置符號命令輸入 (-) 8 I P V 電源輸出 9 /P A 分周輸出 /A 相 /P B 分周輸出 /B 相 /P Z 分周輸出 /Z 相 2 I C 功能 類比輸入端子速度命令 / 速度限制輸入 3 A G 類比信號地端 腳位 名稱 4 D I-2 數位輸入端子 2 5 D I-4 數位輸入端子 4 6 D I-6 數位輸入端子 6 7 D IC O M 數位輸入端子共端 8 D O - 數位輸出端子 9 D O -2 數位輸出端子 2 2 D O -3 數位輸出端子 3 2 P A 分周輸出 A 相 2 2 P B 分周輸出 B 相 2 3 P Z 分周輸出 Z 相 2 4 I G V 電源地端 2 5 T I C 功能 類比輸入端子轉矩命令 / 轉矩限制輸入 註 :. 數位輸入 / 輸出端子 (DI/DO) 可任意規劃機能, 詳細設定方式請參照 Hn 參數內容 2. 數位輸入 / 輸出端子 (DI/DO) 信號線之屏蔽線, 應與連接器的外殼相接 6

21 2-2-2 CN2 編碼器信號端子 CN2 端子配置圖 : 腳位 名稱 功能 B 編碼器 B 相輸入 2 /A 編碼器 / A 相輸入 3 A 編碼器 A 相輸入 4 G N D +5V 電源地端 5 +5E +5V 電源輸出 腳位 6 名稱 功能 7 /Z 編碼器 / Z 相輸入 8 Z 編碼器 Z 相輸入 9 /B 編碼器 / B 相輸入 註 : 未使用之端子, 請勿連接任何配線 7

22 2-2-3 CN3/CN4 通訊信號端子 CN3/CN4 端子配置圖 : C N 3 fo r R 腳名位稱 fo r R 功能 C N 腳位 4 fo r R /R R 名稱 功能 R x D 串列資料接收 G N D 訊號接地端 4 4 T x D 串列資料傳送 5 D ata + 串列資料傳輸 + 5 D ata + 串列資料傳輸 D ata - 串列資料傳輸 - 7 D ata - 串列資料傳輸 註 : 未使用之端子, 請勿連接任何配線 8

23 2-3 控制信號標準接線圖 2-3- 位置控制 ( Mode) 接線圖 (Line Driver) R T N F B 電源濾波器 R T 驅動器 C N 4 R -232 / R P C F G P P C 回生電阻 伺服啟動 ( O N ) C C W 方向驅動禁止 (C C W L) C W 方向驅動禁止 (C W L) 緊急停止 (E M C ) 脈波誤差量清除 (C L R ) 位置命令禁止 (I N H ) +2 4 V 電源地端 註 : 部分 D I 機能需自行規劃 P u lse /C W /A Phase (+ ) P u lse /C W /A Phase (-) ign /C C W /B Phase (+ ) ig n /C C W /B Phase (-) +2 4 V 電源輸出 D I 電源共端 隔離線接地端 I P 2 4 D IC O M D I- D I-4 D I-5 D I-3 D I-2 D I-6 I G 2 4 P u lse /P u lse ig n / ig n D C 2 4 V R R R R R R R3 R3 D C 2 4 V U V W F G C N 2 P A /P A P B /P B P Z /P Z /P Z I G 2 4 I P 2 4 D O - D O -2 D O -3 I G 2 4 R4 L O A D L O A D L O A D +V c 分周輸出 A 相 分周輸出 /A 相 分周輸出 B 相 分周輸出 /B 相 分周輸出 Z 相 分周輸出 /Z 相 E R V O M O TO R 編碼器 原點信號輸出 *V c 最大為 2 4 V V c =2 4 V 時 R4 為 4.7KΩ V c = 2 V 時 R4 為 2.4KΩ V c = 5V 時 R4 為.KΩ 伺服準備完成 (R D Y) 伺服異常 (A L M ) 定位完成信號 (IN P ) 註 : 部分 D O 機能需自行規劃 最大工作電壓 2 4 V 最大輸出電流 m A 9

24 2-3-2 位置控制 ( Mode) 接線圖 (Open Collector) R T N F B 電源濾波器 R T 驅動器 C N 4 R -232 / R P C F G P P C 回生電阻 伺服啟動 ( O N ) C C W 方向驅動禁止 (C C W L) C W 方向驅動禁止 (C W L) 緊急停止 (E M C ) 脈波誤差量清除 (C L R ) 位置命令禁止 (I N H ) +2 4 V 電源地端 註 : 部分 D I 機能需自行規劃 V c c R 2 4 V 控制器 2 V 5V 2KΩ 7 5 Ω Ω P u lse /C W /A Phase ign /C C W /B Phase +2 4 V 電源輸出 V c c D I 電源共端 R R I P 2 4 D IC O M D I- D I-4 D I-5 D I-3 D I-2 D I-6 I G 2 4 P u lse /P u lse ig n / ig n D C 2 4 V R R R R R R R3 R3 D C 2 4 V U V W F G C N 2 P A /P A P B /P B P Z /P Z /P Z I G 2 4 I P 2 4 D O - D O -2 D O -3 I G 2 4 R4 L O A D L O A D L O A D +V c 分周輸出 A 相 分周輸出 /A 相 分周輸出 B 相 分周輸出 /B 相 分周輸出 Z 相 分周輸出 /Z 相 E R V O M O TO R 編碼器 原點信號輸出 *V c 最大為 2 4 V V c =2 4 V 時 R4 為 4.7KΩ V c = 2 V 時 R4 為 2.4KΩ V c = 5V 時 R4 為.KΩ 伺服準備完成 (R D Y) 伺服異常 (A L M ) 定位完成信號 (IN P ) 註 : 部分 D O 機能需自行規劃 隔離線接地端 最大工作電壓 2 4 V 最大輸出電流 m A 2

25 2-3-3 位置控制 ( Mode) 接線圖 R T N F B 電源濾波器 R T 驅動器 C N 4 R -232 / R P C F G P P C 回生電阻 +2 4 V 電源輸出 D I 電源共端伺服啟動 ( O N ) 開始回到原點 (H O M E) 內部位置命令觸發 (P T R G ) 內部位置命令暫停 (P H O L D) 內部位置命令選擇 (P O ) 內部位置命令選擇 2(P O 2) +2 4 V 電源地端註 : 部分 D I 機能需自行規劃 I P 2 4 D IC O M D I- D I-4 D I-5 D I-3 D I-2 D I-6 I G D C 2 4 V R R R R R R D C 2 4 V U V W F G C N 2 P A /P A P B /P B P Z /P Z /P Z I G 2 4 I P 2 4 D O - D O -2 D O -3 I G 2 4 R4 L O A D L O A D L O A D +V c 分周輸出 A 相 分周輸出 /A 相 分周輸出 B 相 分周輸出 /B 相 分周輸出 Z 相 分周輸出 /Z 相 E R V O M O TO R 編碼器 原點信號輸出 *V c 最大為 2 4 V V c =2 4 V 時 R4 為 4.7KΩ V c = 2 V 時 R4 為 2.4KΩ V c = 5V 時 R4 為.KΩ 伺服準備完成 (R D Y ) 原點復歸完成信號 (H O M E) 定位完成信號 (IN P ) 註 : 部分 D O 機能需自行規劃 隔離線接地端 最大工作電壓 2 4 V 最大輸出電流 m A 2

26 2-3-4 速度控制 ( Mode) 接線圖 R T N F B 電源濾波器 R T 驅動器 C N 4 R -232 / R P C F G P P C 回生電阻 伺服啟動 ( O N ) 伺服鎖定 (L O K ) 外部轉矩限制 (T L M T) 速度命令反向 ( P D IN V) 內部速度命令選擇 ( P ) 內部速度命令選擇 2( P 2) +2 4 V 電源地端 註 : 部分 D I 機能需自行規劃 類比轉矩限制輸入類比信號地端 類比速度命令輸入 類比信號地端 +2 4 V 電源輸出 D I 電源共端 隔離線接地端 I P 2 4 D IC O M D I- D I-4 D I-5 D I-3 D I-2 D I-6 I G 2 4 T I C A G I C A G D C 2 4 V R R R R R R 2 KΩ R2 2 KΩ R2 D C 2 4 V U V W F G C N 2 P A /P A P B /P B P Z /P Z /P Z I G 2 4 I P 2 4 D O - D O -2 D O -3 I G 2 4 R4 L O A D L O A D L O A D +V c 分周輸出 A 相 分周輸出 /A 相 分周輸出 B 相 分周輸出 /B 相 分周輸出 Z 相 分周輸出 /Z 相 E R V O M O TO R 編碼器 原點信號輸出 *V c 最大為 2 4 V V c=2 4 V 時 R4 為 4.7KΩ V c= 2 V 時 R4 為 2.4KΩ V c = 5V 時 R4 為.KΩ 伺服準備完成 (R D Y ) 零速度信號 (Z ) 速度到達信號 (IN ) 註 : 部分 D O 機能需自行規劃 最大工作電壓 2 4 V 最大輸出電流 m A 22

27 2-3-5 轉矩控制 (T Mode) 接線圖 R T N F B 電源濾波器 R T 驅動器 C N 4 R -232 / R P C F G P P C 回生電阻 伺服啟動 ( O N ) 內部速度限制選擇 ( P D ) 內部速度限制選擇 2( P D 2) 轉矩命令反向 (T R Q IN V) 轉矩命令正向選擇 (R ) 轉矩命令反向選擇 (R 2) +2 4 V 電源地端 註 : 部分 D I 機能需自行規劃 類比速度限制輸入類比信號地端 類比轉矩命令輸入 類比信號地端 +2 4 V 電源輸出 D I 電源共端 隔離線接地端 I P 2 4 D IC O M D I- D I-4 D I-5 D I-3 D I-2 D I-6 I G 2 4 T I C A G I C A G D C 2 4 V R R R R R R 2 KΩ R2 2 KΩ R2 D C 2 4 V U V W F G C N 2 P A /P A P B /P B P Z /P Z /P Z I G 2 4 I P 2 4 D O - D O -2 D O -3 I G 2 4 R4 L O A D L O A D L O A D +V c 分周輸出 A 相 分周輸出 /A 相 分周輸出 B 相 分周輸出 /B 相 分周輸出 Z 相 分周輸出 /Z 相 E R V O M O TO R 編碼器 原點信號輸出 *V c 最大為 2 4 V V c=2 4 V 時 R4 為 4.7KΩ V c= 2 V 時 R4 為 2.4KΩ V c = 5V 時 R4 為.KΩ 伺服準備完成 (R D Y ) 伺服異常 (A L M ) 轉矩到達信號 (I N T ) 註 : 部分 D O 機能需自行規劃 最大工作電壓 2 4 V 最大輸出電流 m A 23

28 第三章面板及試運轉操作 3- 面板操作本裝置包含五個 LED 七段顯示器 四個操作按鍵以及一個 LED 指示燈, 如下圖所示 其中,POWER 指示燈 ( 綠色 ) 亮時, 表示本裝置已經通電, 可以正常運作 ; 當關閉電源後, 本裝置的主電路尚有電力存在, 使用者必須等到此燈全暗後才可拆裝電線 五位 L E D 七段顯示器 L E D 指示燈 四個操作按鍵 按鍵符號按鍵名稱按鍵功能 M O D E 模式選擇鍵 (MODE 鍵 ) 數字增加鍵 (UP 鍵 ) 數字減少鍵 (DOWN 鍵 ) 選擇本裝置所提供的九種參數, 每按一下會依序循環變換參數 2 在設定資料畫面時, 按一下跳回參數選擇畫面 選擇各種參數的項次 2 改變數字資料 3 同時按下及鍵, 可清除異常警報狀態 E N T E R 資料設定鍵 (ENTER 鍵 ) 資料確認 ; 參數項次確認 2 左移可調整的位數 3 結束設定資料 24

29 33-22 試運轉操作 在執行試運轉前 務必確認所有配線作業皆已完成 以下依序三階段試運轉動作與目 的 在搭配上位控制器時 將以速度控制迴路(類比電壓命令)與位置控制迴路(外部脈波命令) 進行 ()無負載伺服馬達試運轉 A. 伺服驅動器配線與馬達安裝 B. 試運轉目的 確認以下事項是否正確 驅動器電源配線 電源配線 伺服馬達配線 編碼器配線 伺服馬達運轉方向與速度 伺服馬達 工作平台 (2)無負載伺服馬達搭配上位控制器試運轉 A. 伺服驅動器配線與馬達安裝 B. 試運轉目的 確認以下事項是否正確 上位控制器與伺服驅動器間控制信號配線 電源配線 連接上位 控制器 伺服馬達 伺服馬達運轉方向 速度與圈數 剎車機能 驅動禁止機能與保護機能 工作平台 (3)連接負載伺服馬達搭配上位控制器試運轉 A. 伺服驅動器配線與馬達安裝 B. 試運轉目的 確認以下事項是否正確 伺服馬達運轉方向 速度與機構行程 電源配線 連接上位 控制器 伺服馬達 設定相關控制參數 工作平台 25

30 第四章參數機能 4- 參數群組本裝置的參數分成九大類, 定義如下 : 代號 符號 生效方式 Un-xx 狀態顯示參數 須重開電源, 設定值才有效 dn-xx 診斷參數 不須按 Enter 鍵, 更改設定值後即時生效 AL-xx 異常警報履歷參數 Cnxx 系統參數 代號 適用控制模式 Tnxx 轉矩控制參數 ALL 各種控制 n2xx Pn3xx 速度控制參數 位置控制參數 位置控制 ( 內部位置命令 ) 位置控制 ( 外部脈波命令 ) Pn4xx 內部位置控制參數 速度控制 qn5xx 快捷參數 T 轉矩控制 Hn6xx 多機能接點規劃參數 註 )xx 代表此參數群組的項次 4-2 參數機能表診斷參數 參數代號 dn- dn-2 dn-3 dn-4 dn-5 dn-6 dn-7 dn-8 dn-9 名稱與機能目前控制模式顯示輸出接點信號狀態輸入接點信號狀態 CPU 軟體版本顯示 JOG 模式操作保留外部電壓命令偏移量自動調整顯示系列化機種 AIC 軟體版本顯示 26

31 狀態顯示參數 參數代號 顯示內容單位 Un- 實際馬達速度 rpm 例如 : 顯示 2, 則表示目前馬達速度為 2 rpm Un-2 實際馬達轉矩 % 以額定轉矩的百分比表示 例如 : 顯示 2, 則表示現在馬達轉矩輸出為額定轉矩的 2% Un-3 回生負荷率 % 平均回生功率輸出百分比 Un-4 實效負荷率 % 平均功率輸出百分比 Un-5 最大負荷率 % 實效負荷率曾出現過的最大值 Un-6 速度命令 rpm 例如 : 顯示 2, 則表示目前速度命令為 2 rpm Un-7 位置誤差量 pulse 位置命令和位置回授的差值 Un-8 位置回授量 pulse 馬達編碼器的脈波累積量 Un-9 外部電壓命令 V 例如 : 顯示 5.25, 則表示外部電壓命令為 5.25V Un- 主回路 (Vdc Bus) 電壓 V 例如 : 顯示 3, 則表示主回路電壓為 3V Un- 外部速度限制命令值 rpm 例如 : 顯示 2, 則表示目前外部速度限制命令為 2 rpm Un-2 外部 CCW 方向轉矩限制命令值 % 例如 : 顯示, 則表示目前外部 CCW 方向轉矩限制命令為 % Un-3 外部 CW 方向轉矩限制命令值 % 例如 : 顯示, 則表示目前外部 CW 方向轉矩限制命令為 % Un-4 Un-5 馬達回授 - 旋轉一圈內的低位元脈波數 ( 絕對值 ) 馬達回授 - 旋轉一圈內的高位元脈波數 ( 絕對值 ) pulse 從電源開啟後, 以絕對值顯示馬達旋轉一圈內的脈波數 pulse 從電源開啟後, 以絕對值顯示馬達旋轉一圈內的脈波數 Un-6 馬達回授 - 低位元旋轉圈數 ( 絕對值 ) rev 從電源開啟後, 以絕對值顯示馬達旋轉的圈數 27

32 Un-7 馬達回授 - 高位元旋轉圈數 ( 絕對值 ) rev 從電源開啟後, 以絕對值顯示馬達旋轉的圈數 Un-8 脈波命令 - 旋轉一圈內的低位元脈波數 ( 絕對值 ) pulse 從電源開啟後, 以絕對值顯示脈波命令輸入一圈內的脈波數 Un-9 脈波命令 - 旋轉一圈內的高位元脈波數 ( 絕對值 ) pulse 從電源開啟後, 以絕對值顯示脈波命令輸入一圈內的脈波數 Un-2 脈波命令 - 低位元旋轉圈數 ( 絕對值 ) rev 從電源開啟後, 以絕對值顯示脈波命令輸入的圈數 Un-2 脈波命令 - 高位元旋轉圈數 ( 絕對值 ) rev 從電源開啟後, 以絕對值顯示脈波命令輸入的圈數 Un-22 脈波型編碼器旋轉一圈內的絕對位置 pulse 從電源開啟後, 顯示馬達絕對位置 Un-23 5bits 通訊型編碼器旋 pulse 從電源開啟後, 顯示馬達絕對位置 轉一圈內的絕對位置 Un-24 5bits 通訊型編碼器旋轉的絕對圈數 rev 從電源開啟後, 顯示馬達絕對圈數 Un-25 Un-26 7bits 通訊型編碼器旋轉一圈內的低位元絕對位置 7bits 通訊型編碼器旋轉一圈內的高位元絕對位置 pulse 從電源開啟後, 顯示馬達絕對位置 pulse 從電源開啟後, 顯示馬達絕對位置 Un-27 通訊型編碼器警告訊息 X 顯示通訊型編碼器狀況 Un-28 轉矩命令 % 以額定轉矩的百分比表示 例如 : 顯示 5, 則表示現在馬達轉矩命令為額定轉矩的 5% Un-29 負載慣量比 x. Un-3 輸出端子狀態 X 顯示輸出端子狀態 Un-3 輸入端子狀態 X 顯示輸入端子狀態 當 Cn2.2=( 不使用自動增益調整機能 ), 顯示目前 Cn25 預設的負載慣量比 當 Cn2.2=( 持續使用自動增益調整機能 ), 顯示目前估測的負載慣量比 28

33 系統參數 參數代號 名稱與機能 預設值 單位 控制模式選擇 設定 轉矩控制 速度控制 2 位置控制 ( 外部脈波命令 ) Cn 3 位置 / 速度控制切換 2 X 4 速度 / 轉矩控制切換 5 位置 / 轉矩控制切換 6 位置控制 ( 內部位置命令 ) 7 位置控制 ( 內部位置命令 )/ 速度控制切換 8 位置控制 ( 內部位置命令 )/ 轉矩控制切換 Cn2. 接點輔助機能 輸入接點 ON 機能選擇 設定 由輸入接點 ON 控制伺服啟動 X 不使用輸入接點 ON 控制伺服啟動, 電源開啟馬上 啟動伺服 Cn2. 接點輔助機能 輸入接點 CCWL 和 CWL 機能選擇設定由輸入接點 CCWL 和 CWL 控制 CCW 和 CW 驅動 X 禁止 不使用輸入接點 CCWL 和 CWL 控制 CCW 和 CW 驅動禁止, 忽略 CCW 和 CW 驅動禁止機能 Cn2.2 自動增益調整設定設定 X 不使用自動增益調整機能 持續使用自動增益調整機能 Cn2.3 EMC 復歸模式選擇設定 EMC 狀態解除後, 僅可於 ervo Off 狀態 (ON 接點開路 ) 下, 以 ALR 信號解除 AL-9 顯示 註 ) 於 ervo On 狀態 (ON 接點短路 ) 下無法清除 X EMC 狀態解除後, 無論於 ervo On 或 ervo off 狀態下, 皆可自動復歸解除 AL-9 顯示 設定範圍 8 控制模式 ALL ALL ALL! 注意 : 於 ervo On 狀態下, 在警報清除回復正常 動作前, 須確認控制器是否仍發出命令至驅動器, 以避免造成馬達暴衝現象! 29

34 參數 代號 名稱與機能預設值單位 設定 範圍 控制 模式 機械剎車信號輸出時間 時序圖如下 : Cn 3 ( 機械剎車信號輸出時間 ) 為正值 輸入接點 O N 伺服激磁 輸出接點 B I Cn3 C n 3 ( 機械剎車信號輸出時間 ) Cn 3 ( 機械剎車信號輸出時間 ) 為負值 輸入接點 O N msec -2 2 ALL 伺服激磁 輸出接點 B I C n 3 ( 機械剎車信號輸出時間 ) 註 ) 使用此機能前, 須先規劃一機械剎車信號 (BI) 輸出接腳 ; 而時序圖中, 輸入 / 輸出接點狀態 代表接點動作, 代表接 點不動作 ; 接點高 / 低電位設定方式, 請參閱 5-6- 來設定 馬達旋轉方向定義 ( 從馬達負載端看 ) C C W C W 當轉矩或是速度命令為正值時, 從馬達負載端看的旋轉方向 Cn4 設定如下 : X 設定 轉矩控制速度控制 逆時針方向旋轉 (CCW) 逆時針方向旋轉 (CCW) 順時針方向旋轉 (CW) 逆時針方向旋轉 (CCW) 2 逆時針方向旋轉 (CCW) 順時針方向旋轉 (CW) 3 順時針方向旋轉 (CW) 順時針方向旋轉 (CW) 編碼器信號分周輸出 Cn5 分周處理表示將馬達的編碼器旋轉一轉所出現的脈波信號編碼器一個數轉換成 Cn5 預設的脈波信號個數 轉脈波數例 : 馬達編碼器為一轉 25pulse 輸出, 若是想獲得 pulse pulse 的分周輸出, 請直接設定 Cn5= 即可 3 編碼器一轉脈波數 T ALL 3

35 參數 代號 名稱與機能預設值單位 設定 範圍 控制 模式 Cn6 保留 Cn7 速度到達判定值額定轉速當正轉或是反轉速度超過 Cn7( 速度到達判定值 ) 所設定的 x /3 速度時, 輸出接點 IN 動作 rpm 剎車模式 伺服關閉 (ervo off) 緊急停止(EMC) CCW/CW 驅動禁止 時的剎車組合 Cn8 設定 X 動態剎車 機械剎車 沒有 沒有 沒有 有 CW/CCW 驅動禁止方式 設定 Cn9 使用預設轉矩限制 (Cn Cn) 減速, 停止後為零速箝制狀態 保留 2 使用 ±3% 轉矩限制減速, 停止後為零速箝制狀態 CCW 方向轉矩命令限制值 Cn 例 : 若要以二倍額定轉矩限制 CCW 方向的轉矩命令時, 令 Cn=2 CW 方向轉矩命令限制值 Cn 例 : 若要以二倍額定轉矩限制 CW 方向的轉矩命令時, 令 Cn=-2 外部回生電阻功率設定 Cn2 請依照 來選擇外部回生電阻並將所選擇的外部電阻功率值正確設定在 Cn2 共振抑制濾波器頻率 Cn3 若想要消除共振等而引起振動或噪音時, 請在 Cn3 輸入發生振動時的頻率 共振抑制濾波器品質因數 Cn4 用來調整欲抑制之頻率範圍,Cn4 值越小則抑制之頻率範圍越廣, 使用者可依實際情況調整 X 3 % -3 % W Hz 7 X T ALL ALL ALL ALL ALL 3

36 參數名稱與機能預設值單位代號 Cn5. PI/P 模式的切換判斷種類選擇設定 判斷轉矩命令是否大於 Cn6 判斷速度命令是否大於 Cn7 2 判斷加速度命令是否大於 Cn8 3 判斷位置誤差量是否大於 Cn9 4 利用輸入接點 PCNT 來切換 Cn5. 兩段增益模式的切換判斷種類選擇設定 判斷轉矩命令是否大於 Cn2 判斷速度命令是否大於 Cn22 2 判斷加速度命令是否大於 Cn23 3 判斷位置誤差量是否大於 Cn24 4 利用輸入接點 G-EL 來切換 PI/P 模式的切換條件 ( 轉矩命令 ) 先設定 Cn5.=, 當轉矩命令小於 Cn6 切換條件時, 為 Cn6 PI 控制 ; 當轉矩命令大於 Cn6 切換條件時, 則切換成只有 P 控制 PI/P 模式的切換條件 ( 速度命令 ) 先設定 Cn5.=, 當速度命令小於 Cn7 切換條件時, 為 Cn7 PI 控制 ; 當速度命令大於 Cn7 切換條件時, 則切換成只有 P 控制 PI/P 模式的切換條件 ( 加速度命令 ) 先設定 Cn5.=2, 當加速度命令小於 Cn8 切換條件時, Cn8 為 PI 控制 ; 當加速度命令大於 Cn8 切換條件時, 則切換成只有 P 控制 Cn9 Cn2 Cn2 PI/P 模式的切換條件 ( 位置誤差量 ) 先設定 Cn5.=3, 當位置誤差量小於 Cn9 切換條件時, 為 PI 控制 ; 當位置誤差量大於 Cn9 切換條件時, 則切換成只有 P 控制 兩段增益模式的切換延遲時間使用兩段增益模式時, 可設定從第二段增益切換到第一段增益的延遲時間 兩段增益模式的切換條件 ( 轉矩命令 ) 先設定 Cn5.=, 當轉矩命令小於 Cn2 切換條件時, 使用第一段增益控制 ; 當轉矩命令大於 Cn2 切換條件時, 則切換成到第二段增益控制, 若轉矩命令再次小於 Cn2 切換 條件時, 會依據 Cn2 切換延遲時間切換到第一段增益控制 4 X 4 X 2 % rpm rps/s pulse x2 msec 2 % 設定範圍 控制模式 32

37 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 兩段增益模式的切換條件 ( 速度命令 ) Cn22 先設定 Cn5.=, 當速度命令小於 Cn22 切換條件時, 使 用第一段增益控制 ; 當速度命令大於 Cn22 切換條件時, 則 切換成到第二段增益控制, 若速度命令再次小於 Cn22 切換 條件時, 會依據 Cn2 切換延遲時間切換到第一段增益控 rpm 45 制 兩段增益模式的切換條件 ( 加速度命令 ) Cn23 先設定 Cn5.=2, 當加速度命令小於 Cn23 切換條件時, 使用第一段增益控制 ; 當加速度命令大於 Cn23 切換條件 時, 則切換成到第二段增益控制, 若加速度命令再次小於 Cn23 切換條件時, 會依據 Cn2 切換延遲時間切換到第一 rps/s 875 段增益控制 兩段增益模式的切換條件 ( 位置誤差量 ) Cn24 先設定 Cn5.=3, 當位置誤差量小於 Cn24 切換條件時, 使用第一段增益控制 ; 當位置誤差量大於 Cn24 切換條件 時, 則切換成到第二段增益控制, 若位置誤差量再次小於 Cn24 切換條件時, 會依據 Cn2 切換延遲時間切換到第一 pulse 5 段增益控制 Cn25 負載慣量比 負載慣量比 = 轉換到馬達軸的負載慣量 (J L ) 伺服馬達轉子慣量 (J M ) % x. Cn26 剛性設定 使用自動增益調整機能時, 應先依照應用場合所需增益設定 剛性等級, 各種應用場合對應的剛性設定範圍如下表所示 設定 位置迴路增益速度迴路增益 Pn3 [/s] n2 [Hz] 速度迴路積分時間常數 n22 [x.2msec] X A A

38 參數 代號 名稱與機能預設值單位 設定 範圍 控制 模式 Cn27 保留 Cn28 保留 Cn29 參數重置設定 不作用 所有參數回復成出廠預設值 X ALL Cn3 系列化機種設定 Cn3 Cn32 Cn33 Cn34 Cn35 Cn36 此參數設定值相同於 dn-8 顯示值, 詳細設定方式, 請參閱 dn-8 驅動器和馬達匹配表! 注意 : 機械開始運轉前, 務必確認此參數設定值為正確的驅動器和馬達組合! 若與實際組合不相同, 請重新設定或與當地經銷商連繫! 風扇運轉設定 ( 只適用於具有風扇機種 ) 設定 伺服啟動時運轉 2 持續運轉 3 停止運轉速度回授平滑濾波器當系統產生尖銳振動噪音, 可以調整此參數來抑制振動噪音, 加入此濾波器同時會延遲伺服系統響應速度 速度前饋平滑濾波器將速度前饋命令平滑處理 轉矩命令平滑濾波器當系統產生尖銳振動噪音, 可以調整此參數來抑制振動噪音, 加入此濾波器同時會延遲伺服系統響應速度 面板狀態顯示內容選擇此參數可設定送電後之面板狀態顯示內容, 如下表所示 : 設定 顯示位元資料及狀態代碼, 請參閱 3- 顯示 Un- ~ Un-3 狀態顯示參數內容, 請參閱 例 : 設定 Cn35= 時, 送電後面板即顯示實際馬達 3 速度 (Un- 內容 ) 局號設定使用 Modbus 通訊介面時, 每一組驅動器需預先於此參數設定不同的局號 ; 若重複設定局號, 將導致無法正常通訊 出廠設定 X X ALL X ALL 3 5 Hz 4 Hz Hz ALL X ALL 3 X ALL

39 參數名稱與機能預設值單位代號 Cn37. Modbus R-485 通訊傳輸率設定 bps Cn37. PC oftware R-232 通訊傳輸率 設定 48 bps 通訊協定設定 7, N, 2 ( Modbus, ACII ) 7, E, ( Modbus, ACII ) 2 7, O, ( Modbus, ACII ) Cn38 3 8, N, 2 ( Modbus, ACII ) X 4 8, E, ( Modbus, ACII ) 5 8, O, ( Modbus, ACII ) 6 8, N, 2 ( Modbus, RTU ) 7 8, E, ( Modbus, RTU ) 8 8, O, ( Modbus, RTU ) 通訊逾時設定若設定值大於 時, 立即開啟通訊逾時功能, 必須在設定的 Cn39 sec 時間內進行通訊, 否則將會出現通訊錯誤 ; 若設定值為 時, 則表示關閉此功能 通訊回覆延遲時間.5 Cn4 延遲驅動器回覆上位控制單元之通訊時間 msec 設定範圍 控制模式 ALL ALL ALL ALL ALL 35

40 轉矩控制參數 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制 模式 Tn 轉矩命令加減速方式設定 不使用轉矩命令直線加減速機能 使用轉矩命令直線加減速機能 X T 轉矩命令直線加減速常數 轉矩命令直線加減速常數的定義為轉矩命令由零直線上升 到額定轉矩的時間 轉矩命令 Tn2 額定轉矩命令 msec T 5 目前轉矩命令 T n 2 時間 (m s ) 類比轉矩命令比例器 用來調整電壓命令相對於轉矩命令的斜率 3 Tn3 轉矩命令 (% ) 輸入電壓 (V) 3 % / V 3 T -2-3 斜率由 T n 3 設定 類比轉矩命令偏移調整 當類比轉矩命令電壓有偏移現象產生時, 用來修正偏移量 偏移調整前 偏移調整後 輸入電壓 (V) 輸入電壓 (V) - Tn4 mv T 偏移電壓 偏移電壓修正量 轉矩命令 (% ) 轉矩命令 (% ) 36

41 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 內部速度限制 在轉矩控制時, 可利用輸入接點 PD PD2 切換三組內部 速度限制, 使用內部速度限制 時, 輸入接點 PD PD2 狀態如下組合 : Tn5 輸入接點 PD 輸入接點 PD rpm T 註 ) 輸入接點狀態 代表開關動作, 反之 代表開關不動作, 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 內部速度限制 2 在轉矩控制時, 可利用輸入接點 PD PD2 切換三組內部 Tn6 速度限制, 使用內部速度限制 2 時, 輸入接點 PD PD2 狀態如下組合 : 輸入接點 PD2 輸入接點 PD 2 rpm T 註 ) 輸入接點狀態 代表開關動作, 反之 代表開關不動作, 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 內部速度限制 3 在轉矩控制時, 可利用輸入接點 PD PD2 切換三組內部 Tn7 速度限制, 使用內部速度限制 3 時, 輸入接點 PD PD2 狀態如下組合 : 輸入接點 PD2 輸入接點 PD 3 rpm T 註 ) 輸入接點狀態 代表開關動作, 反之 代表開關不動作, 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 Tn8 轉矩到達判定值當正向或是反向轉矩超過所設定之準位時, 輸出接點 INT 動 % ALL 作 3 37

42 速度控制參數 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 內部速度命令 在速度控制時, 可利用輸入接點 PD PD2 切換三組內部 n2 速度命令, 使用內部速度命令 時, 輸入接點 PD PD2 狀態如下組合 : 輸入接點 PD2 輸入接點 PD rpm - 註 ) 輸入接點狀態 代表開關動作, 反之 代表開關不動作, 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 內部速度命令 2 在速度控制時, 可利用輸入接點 PD PD2 切換三組內部 n22 速度命令, 使用內部速度命令 2 時, 輸入接點 PD PD2 狀態如下組合 : 輸入接點 PD2 輸入接點 PD 2 rpm - 註 ) 輸入接點狀態 代表開關動作, 反之 代表開關不動作, 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 內部速度命令 3 在速度控制時, 可利用輸入接點 PD PD2 切換三組內部 n23 速度命令, 使用內部速度命令 3 時, 輸入接點 PD PD2 狀態如下組合 : 輸入接點 PD2 輸入接點 PD 3 rpm - 註 ) 輸入接點狀態 代表開關動作, 反之 代表開關不動作, 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 n24 零速度判定成立的動作設定 不作任何動作 將速度命令視為零速 X 速度命令加減速方式 n25 設定 不使用速度命令加減速機能 使用速度命令一次平滑加減速機能 2 使用速度命令直線加減速機能 X 3 3 使用 型速度命令加減速機能 38

43 參數 代號 名稱與機能預設值單位 設定 範圍 控制 模式 速度命令一次平滑加減速時間常數 設定 n25= 開啟速度命令一次平滑加減速機能 速度命令一次平滑加減速時間常數的定義為速度由零速一 次延遲上升到 63.2% 速度命令的時間 速度命令 (% ) 速度命令 n26 msec n 2 6 時間 (m s ) 速度命令直線加減速常數設定 n25=2 開啟速度命令直線加減速機能 速度命令直線加減速常數的定義為速度由零直線上升到額定速度的時間 速度命令 (% ) n27 額定速度 msec 5 5 速度命令 n 2 7 時間 (m s ) 39

44 參數 代號 名稱與機能預設值單位 設定 範圍 控制 模式 型速度命令加減速時間設定 設定 n25=3 開啟 型速度命令加減速機能 在加減速時, 因啟動停止時的加減速變化太劇烈, 導致機台 震盪下, 在速度命令加入 型加減速, 可達到運轉平順的功 用 速度命令 (r p m ) n28 t s = n 2 8 t a = n 2 9 t d = n 2 msec t s t a t s t s t d t s 時間 (m s ) t a t t d t 注意! 設定規則 : > s, > s 2 2 型速度命令加速時間設定 n29 請參考 n28 2 msec 5 型速度命令減速時間設定 n2 請參考 n28 2 msec 5 速度迴路增益 n2 速度迴路增益直接決定速度控制迴路的響應頻寬, 在機械系統不產生振動或是噪音的前提下, 增大速度迴路增益值, 則速度響應會加快 如果 Cn25( 負載慣量比 ) 設定正確, 則速度迴路頻寬就等於速度迴路增益 4 Hz 45 速度迴路積分時間常數 速度控制迴路加入積分元件, 可有效的消除速度穩態誤差, n22 快速反應細微的速度變化 一般而言, 在機械系統不產生振動或是噪音的前提下, 減小速度迴路積分時間常數, 以增加系統剛性 請利用以下公式得到速度迴路積分時間常數 : x.2 ms 5 速度迴路積分時間常數 5 2π 速度迴路增益 4

45 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 速度迴路增益 2 n23 設定方式請參考 n2 4 Hz 45 n24 速度迴路積分時間常數 2 設定方式請參考 n22 x.2 msec 5 零速度判定值 n25 當速度低於 n25( 零速度判定值 ) 所設定的速度時, 輸出接 5 rpm 點 Z 動作 45 類比速度命令比例器 用來調整電壓命令相對於速度命令的斜率 4 5 n26 速度命令 (r p m ) 輸入電壓 (V) 額定轉速 rpm /V 斜率由 n 2 6 設定 類比速度命令偏移調整 當類比速度命令電壓有偏移現象產生時, 用來修正偏移量 偏移調整前 偏移調整後 輸入電壓 (V) 輸入電壓 (V) - n27 偏移電壓 偏移電壓修正量 mv 速度命令 (r p m ) 速度命令 (r p m ) n28 類比速度命令限制使用者可以設定 n28 來限制類比輸入最高速度 額定轉速 x.2 rpm 45 4

46 位置控制參數 參數代號 名稱與機能 預設值 單位 Pn3. 位置脈波命令型式選擇 設定 脈波 (Pulse)+ 符號 (ign) 正轉 (CCW)/ 反轉 (CW) 脈波 2 AB 相脈波 x2 3 AB 相脈波 x4 Pn3. 位置脈波命令邏輯選擇設定 正邏輯 負邏輯 Pn3.2 驅動禁止命令接收選擇設定 驅動禁止發生後, 繼續紀錄位置命令輸入量 驅動禁止發生後, 忽略位置命令輸入量 電子齒輪比分子 可利用輸入接點 GN GN2 切換四組電子齒輪比分子, 使用電子齒輪比分子 時, 輸入接點 GN GN2 狀態如下組合 : Pn32 輸入接點 GN2 輸入接點 GN 註 ) 輸入接點狀態 代表開關動作, 反之 代表開關不動作, 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 電子齒輪比分子 2 可利用輸入接點 GN GN2 切換四組電子齒輪比分子, 使用電子齒輪比分子 2 時, 輸入接點 GN GN2 狀態如下組合 : Pn33 輸入接點 GN2 輸入接點 GN 註 ) 輸入接點狀態 代表開關動作, 反之 代表開關不動作, 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 電子齒輪比分子 3 可利用輸入接點 GN GN2 切換四組電子齒輪比分子, 使 用電子齒輪比分子 3 時, 輸入接點 GN GN2 狀態如下組合 : Pn34 輸入接點 GN2 輸入接點 GN 註 ) 輸入接點狀態 代表開關動作, 反之 代表開關不動作, 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 X X X X X X 設定範圍 控制模式 42

47 參數 代號 名稱與機能預設值單位 設定 範圍 控制 模式 電子齒輪比分子 4 可利用輸入接點 GN GN2 切換四組電子齒輪比分子, 使 Pn35 用電子齒輪比分子 4 時, 輸入接點 GN GN2 狀態如下組合 : 輸入接點 GN2 輸入接點 GN X 5 註 ) 輸入接點狀態 代表開關動作, 反之 代表開關不動作, 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 電子齒輪比分母 Pn36 設定 Pn36( 電子齒輪比分母 ) 再配合輸入接點 GN GN2 所選擇的電子齒輪比分子, 所得到的電子齒輪比必須符合下列條件, 否則本裝置無法正常運作 電子齒輪比 2 2 X 5 Pn37 定位完成判定值當位置誤差量低於 Pn37( 定位完成判定值 ) 所設定的脈波數時, 輸出接點 INP 動作 pulse 5 Pn38 正最大位置誤差判定值當位置誤差量大於 Pn38( 正最大位置誤差判定值 ) 所設定的脈波數時, 本裝置產生 AL-( 位置誤差量過大警報 ) 5 pulse 5 Pn39 負最大位置誤差判定值當位置誤差量大於 Pn39( 負最大位置誤差判定值 ) 所設定的脈波數時, 本裝置產生 AL-( 位置誤差量過大警報 ) 5 pulse 5 位置迴路增益 Pn3 在機械系統不產生振動或是噪音的前提下, 增加位置迴路增益值, 以加快反應速度, 縮短定位時間 一般而言, 位置迴路頻寬不可高於速度迴路頻寬, 建議公式如下 : 速度迴路增益位置迴路增益 2π 5 4 /s 45 Pn3 位置迴路增益 2 設定方式請參考 Pn3 4 /s 45 Pn32 位置迴路前饋增益可以減少位置控制的追隨誤差, 加快反應速度, 如果前饋增益過大, 有可能會造成速度過衝以及輸出接點 INP( 定位完成信號 ) 反覆開啟與關閉 % 43

48 參數 代號 名稱與機能預設值單位 設定 範圍 控制 模式 位置命令一次平滑加減速時間常數 會使原本固定頻率的位置脈波命令平滑化 位置命令一次平滑加減速時間常數的定義為位置脈波命令 頻率由零開始一次延遲上升到 63.2% 位置脈波命令頻率的時 間 Pn33 位置脈波命令頻率 (% ) 位置脈波命令頻率 msec P n 3 3 時間 (m s ) 位置命令方向定義 ( 從馬達負載端看 ) C C W C W Pn34 設定 X 順時針方向旋轉 (CW) 逆時針方向旋轉 (CCW) 脈波誤差量清除模式 設定 當輸入接點 CLR 動作時, 清除脈波誤差量 Pn35 2 當輸入接點 CLR 觸發時, 取消位置命令以中斷馬達運轉, 重設機械原點, 清除脈波誤差量 當輸入接點 CLR 觸發時, 取消位置命令以中斷馬達運轉, 清除脈波誤差量 X 2 Pn36. 內部位置命令模式設定 絕對型定位 相對型定位 Pn36. 內部位置命令暫停 (PHOLD) 程序選擇 X 設定 輸入接點 PHOLD 動作後, 當 PTRG 再次觸發時, 馬達會繼續完成 PHOLD 觸發前之內部位置命令 輸入接點 PHOLD 動作後, 當 PTRG 再次觸發時, 馬達會立即依當時所選擇的內部位置命令運轉 X 44

49 參數名稱與機能預設值單位代號 Pn36.2 編碼器信號分周輸出相序 設定 分周輸出 A 相領先 B 相 分周輸出 A 相落後 B 相 Pn36. Pn36.3 編碼器信號分周輸出除頻設定 依 Cn5 設定值輸出 依 Cn5 設定值除 4 輸出 Pn37 7. 原點復歸啟動後, 原點尋找方向及選擇原點參考點設定設定原點復歸啟動後, 馬達以第一段速度正轉方向尋找原點, 並以輸入接點 CCWL 或 CWL 作為原點參考點 當原點復歸定位完成後, 輸入接點 CCWL 或 2 3 CWL 再次變成極限功能 使用此功能時,Pn3 Pn37 7. 不能設定為 或 2 注意!Cn2.( 接點輔助機能 輸入接點 CCWL 和 CWL 機能選擇 ) 必須設為 原點復歸啟動後, 馬達以第一段速度反轉方向尋找原點, 並以輸入接點 CWL 或 CCWL 作為原點參考點 當原點復歸定位完成後, 輸入接點 CWL 或 CCWL 再次變成極限功能 使用此功能時,Pn3 Pn37 7. 不能設定為 或 2 注意!Cn2.( 接點輔助機能 輸入接點 CCWL 和 CWL 機能選擇 ) 必須設為 原點復歸啟動後, 馬達以第一段速度正轉方向尋找原點, 並以輸入接點 ORG( 外部檢測器輸入點 ) 作為原點參考點, 若 Pn37 7..=2 =2, 則不需原點參考點直接尋找最近輸入接點 ORG 的上緣作為機械原點後依 Pn 設定方式停止 原點復歸啟動後, 馬達以第一段速度反轉方向尋找原點, 並以輸入接點 ORG( 外部檢測器輸入點 ) 作為原點參考點, 若 Pn37 7..=2 =2, 則不需原點參考點直 接尋找最近輸入接點 ORG 的上緣作為機械原點後依 Pn 設定方式停止 X X X 設定範圍 5 控制模式 ALL ALL 4 原點復歸啟動後, 馬達以第一段速度正轉方向尋找原點, 不需原點參考點直接尋找最近 Z 相脈波原點, 使用此功能時必須設定 Pn37 7..=2( 尋找到 Z 相脈波做為機械原點後依 Pn 設定方式停止 ) 45

50 參數代號 名稱與機能 預設值 單位 Pn37 7. 原點復歸啟動後, 馬達以第一段速度反轉方向尋找 5 原點, 不需原點參考點直接尋找最近 Z 相脈波原點, 使用此功能時必須設定 Pn37 7..=2( 尋找到 Z 相脈波 X 做為機械原點後依 Pn 設定方式停止 ) Pn37 7. 找到原點參考點後, 尋找機械原點之移動方式設定 設定找到參考原點後, 馬達以第二段速折返尋找最近的 Z 相脈波做為機械原點後依 Pn37.3 設定方式停止 找到參考原點後, 馬達以第二段速繼續向前尋找最 近的 Z 相脈波做為機械原點後依 Pn37.3 設定方式停止 當 Pn37.=2 或 3 時, 尋找到輸入接點 ORG 的上緣做為機械原點後依 Pn37.3 設定方式停止 ; 當 2 Pn37.=4 或 5 時, 尋找到 Z 相脈波做為機械原點後依 Pn37.3 設定方式停止 Pn 原點復歸啟動模式設定設定 關閉原點復歸機能 電源開啟後, 只有第一次啟動伺服 (ervo ON) 會自動執行原點復歸機能 當伺服系統運轉中不須重覆 執行原點復歸機能時, 可以使用此模式省略一個用來執行原點復歸機能的輸入接點 由輸入接點 HOME 觸發原點復歸機能, 在位置模 2 式下可隨時觸發輸入接點 HOME 來執行原點復歸機能 Pn 找到機械原點後之停止模式設定設定找到機械原點信號後, 紀錄此位置為機械原點 (Un- 4 編碼器迴授圈數 Un-5 編碼器迴授脈波數皆為 零 ), 馬達減速停止, 馬達停止後以第二段速折返移動到機械原點位置 找到機械原點信號後, 紀錄此位置為機械原點 (Un- 4 編碼器迴授圈數 Un-5 編碼器迴授脈波數皆為零 ), 馬達減速停止 原點復歸第一段高速 Pn38 設定原點復歸第一段移動速度原點復歸第二段低速 Pn39 設定原點復歸第二段移動速度 X X X rpm 5 rpm 設定範圍 控制模式 46

51 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 Pn32 原點復歸偏移圈數 當馬達依照 Pn37 7( 原點復歸模式 ) 找到機械原點後, 會再依 照 Pn32 2( 原點復歸偏移圈數 ) 和 Pn32 2( 原點復歸偏移脈波 數 ) 定位作為新的機械原點 rev - Pn32 原點復歸偏移脈波數 原點復歸偏移位置 =Pn32( 圈數 )x 編碼器一轉脈波數 x4+pn32( 脈波數 ) pulse 內部位置命令 型加減速平滑常數 (TL) 位置 型平滑器適用於內部位置命令輸入時之控制模式, 提 供運動命令的平滑化處理, 其產生的速度與加速度是連續 的, 而且加速度的急跳度較小, 可改善馬達的加減速特性, 在機械結構的運轉上也更加平順 T ACC > T L a(t) t Pn322 T L 2 T ACC = T L TACC (a) T L 2 T ACC < T L x.4 ms 5 a(t) 無法實現 t T ACC T L 2 2 (b) T L (c) 注意!. 設定規則 :Pn37(TACC Pn37(TACC) Pn37(TL) 2. 當 Pn37 設定為, 則取消 型加減速平滑器之功能 Pn323 內部位置命令 型加減速常數 (TACC) 請參考 Pn37 x.4 ms 5 47

52 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 Pn4 內部位置命令 - 圈數設定內部位置命令 的旋轉圈數 利用輸入接點 PO~PO PO5 選擇使用第 段位置命令, 請參閱 rev -6 6 內部位置命令 - 脈波數 -372 Pn42 設定內部位置命令 的旋轉脈波數 pulse 內部位置命令 =Pn4 4( 圈數 )x 編碼器一轉脈波數 x4+pn42 42( 脈波數 ) 372 Pn43 內部位置命令 - 移動速度設定內部位置命令 的移動速度內部位置命令 2- 圈數 rpm -6 Pn44 請參考 Pn4 內部位置命令 2- 脈波數 rev Pn45 請參考 Pn42 pulse 372 Pn46 內部位置命令 2- 移動速度請參考 Pn43 內部位置命令 3- 圈數 rpm -6 Pn47 請參考 Pn4 內部位置命令 3- 脈波數 rev Pn48 請參考 Pn42 pulse 372 Pn49 內部位置命令 3- 移動速度請參考 Pn43 內部位置命令 4- 圈數 rpm -6 Pn4 請參考 Pn4 內部位置命令 4- 脈波數 rev Pn4 請參考 Pn42 pulse 372 Pn42 內部位置命令 4- 移動速度請參考 Pn43 rpm 48

53 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 內部位置命令 5- 圈數 -6 Pn43 請參考 Pn4 rev 6 Pn44 內部位置命令 5- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 5- 移動速度 pulse Pn45 請參考 Pn43 內部位置命令 6- 圈數 rpm -6 Pn46 請參考 Pn4 rev 6 Pn47 內部位置命令 6- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 6- 移動速度 pulse Pn48 請參考 Pn43 內部位置命令 7- 圈數 rpm -6 Pn49 請參考 Pn4 rev 6 Pn42 內部位置命令 7- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 7- 移動速度 pulse Pn42 請參考 Pn43 內部位置命令 8- 圈數 rpm -6 Pn422 請參考 Pn4 rev 6 Pn423 內部位置命令 8- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 8- 移動速度 pulse Pn424 請參考 Pn43 rpm 49

54 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 內部位置命令 9- 圈數 -6 Pn425 請參考 Pn4 rev 6 Pn426 內部位置命令 9- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 9- 移動速度 pulse Pn427 請參考 Pn43 內部位置命令 - 圈數 rpm -6 Pn428 請參考 Pn4 rev 6 Pn429 內部位置命令 - 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 - 移動速度 pulse Pn43 請參考 Pn43 內部位置命令 - 圈數 rpm -6 Pn43 請參考 Pn4 rev 6 Pn432 內部位置命令 - 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 - 移動速度 pulse Pn433 請參考 Pn43 內部位置命令 2- 圈數 rpm -6 Pn434 請參考 Pn4 rev 6 Pn435 內部位置命令 2- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 2- 移動速度 pulse Pn436 請參考 Pn43 rpm 5

55 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 內部位置命令 3- 圈數 -6 Pn437 請參考 Pn4 rev 6 Pn438 內部位置命令 3- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 3- 移動速度 pulse Pn439 請參考 Pn43 內部位置命令 4- 圈數 rpm -6 Pn44 請參考 Pn4 rev 6 Pn44 內部位置命令 4- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 4- 移動速度 pulse Pn442 請參考 Pn43 內部位置命令 5- 圈數 rpm -6 Pn443 請參考 Pn4 rev 6 Pn444 內部位置命令 5- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 5- 移動速度 pulse Pn445 請參考 Pn43 內部位置命令 6- 圈數 rpm -6 Pn446 請參考 Pn4 rev 6 Pn447 內部位置命令 6- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 6- 移動速度 pulse Pn448 請參考 Pn43 rpm 5

56 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 內部位置命令 7- 圈數 -6 Pn449 請參考 Pn4 rev 6 Pn45 內部位置命令 7- 脈波數請參考 Pn42 pulse 內部位置命令 7- 移動速度 Pn45 請參考 Pn43 rpm 內部位置命令 8- 圈數 -6 Pn452 請參考 Pn4 rev 6 Pn453 內部位置命令 8- 脈波數請參考 Pn42 pulse 內部位置命令 8- 移動速度 Pn454 請參考 Pn43 rpm 內部位置命令 9- 圈數 -6 Pn455 請參考 Pn4 rev 6 Pn456 內部位置命令 9- 脈波數請參考 Pn42 pulse 內部位置命令 9- 移動速度 Pn457 請參考 Pn43 內部位置命令 2- 圈數 rpm -6 Pn458 請參考 Pn4 rev 6 Pn459 內部位置命令 2- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 2- 移動速度 pulse Pn46 請參考 Pn43 rpm 52

57 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 內部位置命令 2- 圈數 -6 Pn46 請參考 Pn4 rev 6 Pn462 內部位置命令 2- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 2- 移動速度 pulse Pn463 請參考 Pn43 內部位置命令 22- 圈數 rpm -6 Pn464 請參考 Pn4 rev 6 Pn465 內部位置命令 22- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 22- 移動速度 pulse Pn466 請參考 Pn43 內部位置命令 23- 圈數 rpm -6 Pn467 請參考 Pn4 rev 6 Pn468 內部位置命令 23- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 23- 移動速度 pulse Pn469 請參考 Pn43 內部位置命令 24- 圈數 rpm -6 Pn47 請參考 Pn4 rev 6 Pn47 內部位置命令 24- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 24- 移動速度 pulse Pn472 請參考 Pn43 rpm 53

58 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 內部位置命令 25- 圈數 -6 Pn473 請參考 Pn4 rev 6 Pn474 內部位置命令 25- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 25- 移動速度 pulse Pn475 請參考 Pn43 內部位置命令 26- 圈數 rpm -6 Pn476 請參考 Pn4 rev 6 Pn477 內部位置命令 26- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 26- 移動速度 pulse Pn478 請參考 Pn43 內部位置命令 27- 圈數 rpm -6 Pn479 請參考 Pn4 rev 6 Pn48 內部位置命令 27- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 27- 移動速度 pulse Pn48 請參考 Pn43 內部位置命令 28- 圈數 rpm -6 Pn482 請參考 Pn4 rev 6 Pn483 內部位置命令 28- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 28- 移動速度 pulse Pn484 請參考 Pn43 rpm 54

59 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 內部位置命令 29- 圈數 -6 Pn485 請參考 Pn4 rev 6 Pn486 內部位置命令 29- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 29- 移動速度 pulse Pn487 請參考 Pn43 內部位置命令 3- 圈數 rpm -6 Pn488 請參考 Pn4 rev 6 Pn489 內部位置命令 3- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 3- 移動速度 pulse Pn49 請參考 Pn43 內部位置命令 3- 圈數 rpm -6 Pn49 請參考 Pn4 rev 6 Pn492 內部位置命令 3- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 3- 移動速度 pulse Pn493 請參考 Pn43 內部位置命令 32- 圈數 rpm -6 Pn494 請參考 Pn4 rev 6 Pn495 內部位置命令 32- 脈波數請參考 Pn42 內部位置命令 32- 移動速度 pulse Pn496 請參考 Pn43 rpm 55

60 快捷參數 參數 代號 名稱與機能預設值單位 設定 範圍 控制 模式 速度迴路增益 速度迴路增益直接決定速度控制迴路的響應頻寬, 在機械系 qn qn5 統不產生振動或是噪音的前提下, 增大速度迴路增益值, 則 4 Hz 速度響應會加快 如果 Cn25( 負載慣量比 ) 設定正確, 則速 45 度迴路頻寬就等於速度迴路增益 速度迴路積分時間常數 速度控制迴路加入積分元件, 可有效的消除速度穩態誤差, qn qn52 快速反應細微的速度變化 一般而言, 在機械系統不產生振動或是噪音的前提下, 減小速度迴路積分時間常數, 以增加系統剛性 請利用以下公式得到速度迴路積分時間常數 : x.2 ms 5 速度迴路積分時間常數 5 2π 速度迴路增益 速度迴路增益 2 qn qn53 設定方式請參考 qn4 4 Hz 45 qn qn54 速度迴路積分時間常數 2 設定方式請參考 qn42 x.2 ms 5 位置迴路增益 qn qn55 在機械系統不產生振動或是噪音的前提下, 增加位置迴路增益值, 以加快反應速度, 縮短定位時間 一般而言, 位置迴路頻寬不可高於速度迴路頻寬, 建議公式如下 : 速度迴路增益位置迴路增益 2π 5 4 /s 45 qn qn56 位置迴路增益 2 設定方式請參考 qn45 4 /s 45 qn qn57 位置迴路前饋增益可以減少位置控制的追隨誤差, 加快反應速度, 如果前饋增 益過大, 有可能會造成速度過衝以及輸出接點 INP( 定位完成 信號 ) 反覆開啟與關閉 % 56

61 多機能接點規劃參數 參數設定控制名稱與機能預設值單位代號範圍模式 Hn Hn6. DI- 接腳機能 Hn Hn6. 設定 代號 接點動作機能 ON 伺服啟動 2 ALR 異常警報清除 3 PCNT PI/P 切換 4 CCWL CCW 方向驅動禁止 5 CWL CW 方向驅動禁止 6 TLMT 外部轉矩限制 7 CLR 脈波誤差量清除 8 LOK 伺服鎖定 9 EMC 緊急停止 A PD 內部速度命令選擇 B PD2 內部速度命令選擇 2 C MDC 控制模式切換 E D INH 位置命令禁止 X ( E PDINV 速度命令反向十六 F G-EL 增益切換進制 ALL GN 電子齒輪比分子選擇 ) GN2 電子齒輪比分子選擇 2 2 PTRG 內部位置命令觸發 3 PHOLD 內部位置命令暫停 4 HOME 開始回到原點 5 ORG 外部參考原點 6 PO 內部位置命令選擇 7 PO2 內部位置命令選擇 2 8 PO3 內部位置命令選擇 3 9 PO4 內部位置命令選擇 4 E PO5 內部位置命令選擇 5 A TRQINV 轉矩命令反向 B R 轉矩命令正向選擇 C R2 轉矩命令反向選擇 Hn Hn6.2 DI- 接腳機能動作電位 設定 X 當接腳為低電位 ( 與 IG24 接腳短路 ) 時, 機能動作 當接腳為高電位 ( 與 IG24 接腳開路 ) 時, 機能動作 注意!DI-~DI-6 接腳機能可以重覆, 但是重複機能的接腳動作電位必須相同, 否則會產生 AL- 7( 輸入 / 輸出接點機能規劃異常警報 ) 57

62 參數設定控制名稱與機能預設值單位代號範圍模式 DI-2 接腳機能規劃 Hn Hn62 2 X ALL 設定方式請參考 Hn6 E DI-3 接腳機能規劃 Hn Hn63 3 X ALL 設定方式請參考 Hn6 E DI-4 接腳機能規劃 Hn Hn64 8 X ALL 設定方式請參考 Hn6 E DI-5 接腳機能規劃 Hn Hn65 A X ALL 設定方式請參考 Hn6 E DI-6 接腳機能規劃 Hn Hn66 6 X ALL 設定方式請參考 Hn6 E Hn Hn67. DO- 接腳機能 Hn Hn67. 設定 代號 接點動作機能 RDY 伺服準備完成 2 ALM 伺服異常 3 Z 零速度信號 X 4 BI 機械剎車信號 8 5 IN 速度到達信號 ALL 6 INP 定位完成信號 7 HOME 原點復歸完成信號 8 INT 轉矩到達信號 Hn Hn67.2 DO- 接腳機能動作電位 設定 X 當機能動作時, 接腳為低電位 ( 與 IG24 接腳短路 ) 當機能動作時, 接腳為高電位 ( 與 IG24 接腳開路 ) DO-2 接腳機能規劃 Hn Hn68 2 X ALL 設定方式請參考 Hn67 8 DO-3 接腳機能規劃 Hn Hn69 3 X ALL 設定方式請參考 Hn67 8 注意!DO-~DO-3 接腳機能不可以重覆, 否則會產生 AL-7( 輸入 / 輸出接點機能規劃異常警 報 ) 58

63 參數代號 名稱與機能預設值單位 設定範圍 控制模式 數位輸入接點控制方式選擇 藉由位元設定方式決定數位輸入接點 ( 共六點 ) 由外部端子或 採通訊控制 ; 位元設定採二進制換算十六進制方式 ; 先將數位輸入接點 DI- ~ DI-6 分別對應二進制第 ~ 5 位 Hn6 元, 再將規劃完成之二進制位元換算為十六進制後設定 二進制位元表示 :: 數位輸入接點由外部端子控制 : 數位輸入接點由通訊控制參數設定為 H 即表示所有數位輸入接點都由外部端子控制, 設為 H3F 即表示所有數位輸入接點由通訊控制 H X H H3F (十六 ALL 例 : 欲設定數位輸入接點 DI- DI-3 DI-6 採通訊控制, 其餘接點由外部端子控制 ; 進制) 數位輸入接點對應二進制位元為 : 其中第 位元設為 表示 DI- 為通訊控制, 第 位元設為 表示 DI-2 為外部端子控制, 其他位元依此類推 ; 換算十六進制後, 即可設定為 : H 2 5 Hn6 通訊控制數位輸入接點狀態藉由位元設定方式決定數位輸入接點 ( 共六點 ) 採通訊控制時之接點狀態 ; 位元設定方式請參考 Hn5 二進制位元表示 :: 數位輸入接點 OFF : 數位輸入接點 ON 參數設定為 H 即表示所有數位輸入接點都由外部端子控制, 設為 H3F 即表示所有數位輸入接點由通訊控制 註 ) 使用此機能須配合參數 Hn5 之設定 H X H H3F (十六進制) ALL 59

64 第五章異常警報排除 5- 異常警報 當本裝置最左邊兩個 LED 顯示 時, 表示本裝置目前無法正常運作, 使用者可依照下節的 對策, 將狀況排除後, 再按照正常程序繼續操作本裝置, 若仍無法將異常警報排除時, 請 洽經銷商或製造商, 以提供進一步的處理方式 當異常警報發生時,LED 顯示狀態如下所示 : 異常警報履歷參數異常警報編號 其中異常警報編號對應的警報請參考下一節, 例如 : 異常警報編號為 表示目前發生電源 電壓過低警報 異常警報清除方式 : 開關重置: 可以利用以下兩種方式清除異常警報 : (a) 輸入接點重置 : 當異常排除後, 先解除輸入接點 ON 動作 ( 亦即解除馬達激磁狀態 ), 再使輸入接點 ALR 動作, 即可清除異常警報, 使驅動器回復正常運作 至於輸入接點是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 Hn 參數設定 (b) 按鍵重置 : 當異常排除後, 先解除輸入接點 ON 動作 ( 亦即解除馬達激磁狀態 ), 再同時按下及鍵, 即可清除異常警報, 使驅動器回復正常運作 2 電源重置: 當異常排除後, 需重新開機 ( 關閉電源後再重新輸入電源 ), 才能清除異常警報, 使驅動器回復正常運作 強烈建議使用電源重置來清除異常警報時, 最好先解除輸入接點 ON 動作 ( 亦即解除馬達激磁狀態 ) 注意 : 異常警報清除前, 需確認控制器沒有發出命令給驅動器, 以免造成馬達暴衝 6

65 5-2 異常排除對策 異常警報編號 異常警報 排除對策 警報清除方式 目前沒有警報 電源電壓過低使用電表量測外部電源電壓, 確認輸入電壓是否符開關外部電源電壓低於額定電源電壓合規格 若仍無法解決, 可能驅動器內部元件故障 重置 ( 約 9V) 此訊息通常發生於電源送入驅動器時 電源電壓過高 ( 回生異常 ) 外部電源電壓高於額定電源電壓 ( 約 4V) 2 回生電壓過大 請使用電表量測外部電源電壓, 確認輸入電壓是否符合規格 2 確認參數 Cn2 是否依規定設定 3 動作中產生此訊息: 在許可範圍內延長加減速時間或減低負載慣量 否則需要外加回生電阻 ( 請向經銷商或製造商洽詢 ) 開關重置 馬達過負載 檢查馬達端接線(U V W) 及編碼器接線是否 當驅動器連續使用大於額定負載 正常 兩倍時, 大約 秒鐘的時間會產 2 調整驅動器增益, 因為增益調整不當會造成馬開關生此異常警報 達共振, 導致電流過大造成馬達過負載 重置 3 在許可範圍內延長加減速時間或減低負載慣量 此訊息通常發生於動作中, 如果動作沒多久就發 生異常警報, 請先作第 項檢查 驅動器過電流 檢查馬達端接線(U V W) 及編碼器接線是否 功率晶體異常 正常, 並請依照第二章的馬達及電源標準接線 驅動器主迴路電流超出保護範 圖接續外部電源 電源 圍, 功率晶體直接產生異常警報 2 請先將電源關閉,3 分鐘後重新送入電源, 如 重置 果異常警報依然存在, 可能驅動器內部功率晶 體元件故障或雜訊干擾造成 編碼器 ABZ 相信號異常馬達編碼器故障或連接編碼器的電線不良 通訊逾時異常通訊逾時參數設定不當或於設定時間內未進行通訊 多機能接點規劃異常輸入輸出接點機能規劃錯誤 檢查馬達編碼器接線是否接續到驅動器 2 檢查編碼器接頭是否短路 冷焊或脫落 電源 3 檢查編碼器信號端子 CN2-4 和 CN2-5( 編碼器電重置源 5V) 是否正常 檢查通訊逾時參數之設定值是否正確 電源 2 檢查通訊線連接是否有鬆脫或斷線現象 重置 檢查參數 Hn5~Hn5 Hn56 輸入接點機能規劃是否符合 :DI- DI-~DI- DI-6 接腳機能可以重覆, 但是重複機能的接腳動作電位必須相同 2 檢查參數 Hn57 7~Hn5 Hn59 輸出接點機能規劃是否符合 :DO-~DO- DO-~DO-3 接腳機能不可以重覆 電源重置 6

66 異常 警報 警報 異常警報 排除對策 清除 編號 方式 8 記憶體異常參數寫入時發生錯誤 拆掉所有接頭, 當電源 ON 時仍發生警報, 需更換驅動器 電源重置 緊急停止作動 解除輸入接點 EMC 動作 9 當輸入接點 EMC 動作時產生此異常警報 至於是高電位動作, 還是低電 2 驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照第二章的馬達及電源標準接線圖及控制信號標準接線圖接續外部電源及信號線 開關重置 位動作, 請參閱 5-6- 來設定 馬達過電流 檢查馬達端接線 (U V W) 及編碼器接線是否 偵測到馬達電流值超過 4 倍馬達額定電流 正常 2 驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照第二章的馬達及電源標準接線圖接續外部電源 開關重置 位置誤差量過大 增加位置迴路增益(Pn3 及 Pn3) 的設定值 脈波命令與編碼器迴授脈波差距超過 Pn38 或 Pn39 的設定值 2 加位置迴路前饋增益(Pn3 Pn32 2) 的設定值來加快馬達反應速度 3 可範圍內將加減速時間延長或減低負載慣量 開關重置 4 檢查馬達線 (U V W) 是否接妥 馬達過速度 減低輸入的指令速度 2 偵測到的馬達速度異常過高 2 電子齒輪比設定不當, 請確認電子齒輪比相關設定值 3 適當調整速度迴路增益 (n2 及 n23), 來加 開關重置 快馬達反應速度 CPU 異常 請先將電源關閉,3 分鐘後重新送入電源, 如果異 3 控制系統無法正常工作 常警報依然存在, 可能驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照第二章的馬達及電源標準接線圖接續外 電源重置 部電源 4 驅動禁止異常當輸入接點 CCWL 及 CWL 同時動作時產生此異常警報 至於是高電位動作, 還是低電位動作, 請參閱 5-6- 來設定 解除輸入接點 CCWL 或 CWL 動作 2 驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照第二章的馬達及電源標準接線圖及控制信號標準接線圖接續外部電源及信號線 開關重置 5 驅動器過熱偵測到功率晶體溫度超過攝氏 9 度 重複過負載會造成驅動器過熱, 請更正運轉方式 開關重置 62