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1 C 伺服系統 TD 系列安裝 操作手冊 TD5B-CB3C27F 股份有限公司 TECO ELECTRO DEVICE CO., LTD. 桃園縣 32 中壢市安東路 - 號 TEL: FX: 江蘇省太倉市瀏河鎮閘南工業區東元路 號 TEL: FX:

2 目錄開箱注意事項伺服驅動器機種確認伺服馬達機種確認 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 2 驅動器外觀及面板說明 2 驅動器尺寸圖 TD5B 尺寸圖 TD2B 尺寸圖 3 TD3C 尺寸圖 TD5C 尺寸圖 TD75C 尺寸圖 4 驅動器安裝方法安裝場所環境條件安裝方向及間隔 5 馬達尺寸圖 CB 系列 2W 6 CB 系列 3W 7 CB 系列 75W 8 CC 系列 9 MB 系列 馬達端出線 ( CB CC 系列 ) 馬達端出線 ( MB 系列 ) 2 馬達安裝方法安裝場所環境條件安裝方式其他注意事項 3 配線注意事項 4 使用電線規格 5 TB( 端子座 ) 接腳說明 6 CN( 控制信號接頭 ) 接腳說明 7 9 CN2( 編碼器信號接頭 ) 接腳說明 2 馬達附機械式剎車時 (BRKE) 接線說明 2 驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖 2 CN CN2 接腳位置圖 2 馬達及電源標準接線圖 22 控制信號標準接線圖位置控制 CN 接線圖 (Line Driver) 23 位置控制 CN 接線圖 (Open Collector) 24 速度控制 CN 接線圖 25 扭力控制 CN 接線圖 26

3 目錄驅動器面板操作說明 27 輔助功能說明 (Fn) 輔助功能一覽表 28 輔助功能操作方式 28 3 使用者參數設定模式說明 (n) 參數設定操作方式 32 使用者參數一覽表 資料監視功能說明 (Dn) 資料監視操作方式 4 監視模式資料一覽表 4 馬達型式對照表 42 驅動器異常警報說明及對策 (Er) 異常警報一覽表 通訊功能 (R232) 通訊接線說明 45 通訊協定及格式說明 通訊位址說明 運轉運轉前注意事項試運轉步驟 48 位置控制運轉調整方式 49 CN 簡易接線圖 5 位置控制相關參數 5 52 速度控制運轉調整方式 53 CN 簡易接線圖 54 位置控制相關參數 附錄 ( 一 ) 電子齒輪比計算方式 58 附錄 ( 二 ) 信濃伺服馬達規格表 59 附錄 ( 三 ) 東元伺服馬達編碼說明 規格表及尺寸圖 6 63 附錄 ( 四 ) 剎車機種使用建議 64 附錄 ( 五 ) 自動增益調整使用說明 ( 適用版本 Version.) 65 66

4 開箱後注意事項 檢查驅動器有無損傷 檢查附件 : 驅動器 :3M 公司製 5 ins 及 2 ins 接頭 ( 含保護蓋及螺絲 ) 各一組 : *TD3C 另附兩組歐規端子座, 分別為 5 ins 及 7 ins 2 馬達 :MB 系列馬達附軍用接頭 (4 ins 及 9 ins) 各一組 ; MB 剎車馬達附軍用接頭 (9 ins) 兩組 檢查驅動器機種與馬達是否與訂購的機種相同 : 伺服驅動器機種確認 TD 5 B -CB 3 C 2 7F TD5B-CB3C27F 伺服驅動器系列 TD:TD 系列 伺服驅動器電流容量 5 :5 2 :2 3 :3 5 :5 75 :75 伺服驅動器電源 : 單相 V B: 單相 22V 搭配伺服馬達系列 C: 三相 22V CB :CB 系列 ( 低慣量 ) MB :MB 系列 ( 中慣量 ) CC :CC 系列 ( 超低慣量 ) TB: 東元伺服 TC: 東元伺服 搭配伺服馬達容量 2:2W 2:2W CC CB 系列 MB 系列 3:3W 4:4W 75:75W 2:KW 55:55W 2:KW 52:. 5KW 22:2KW 32:3KW 搭配伺服馬達容量 : rpm B:2 rpm C:3 rpm G:3 rpm 伺服馬達線間電壓 :V 2:22V 編碼器種類 7F:2 /R 7H:25 /R 6F:2 /R-4 線出線 信濃伺服馬達機種確認 CB MB 系列 CC 系列 信濃伺服詳細規格請參考 附錄二 東元伺服 (TB TC 系列 ) 馬達請參考 附錄三 7 CB 3 2 D E 7F 6 CC 4 G 3 D E BE 編碼器規格 7F:2 /R 7H:25 /R 6F:2 /R-4 線出線 馬達系列 馬達線間電壓 馬達容量 2:2W 3:3W :KW 2:2KW Frame 尺寸 5:54mm 7:76mm 8:87mm :V 2: 單相 2V 3: 三相 2V *MB 系列才有此編碼 CB 系列皆為 3rpm 馬達轉速 (rpm) : B:2 C:3 55:55W 5:. 5KW 3:3KW CB:CB 系列 MB:MB 系列 3:3mm 馬達附屬配備 馬達線間電壓 75:75W E: 編碼器 G: 編碼器加機械式剎車 C: 軍用接頭 D: 正常出線 CB 系列 MB 系列 編碼器規格 BE:2 /R 馬達附屬配備 E: 編碼器 G: 編碼器加機械式剎車 馬達線間電壓 C: 軍用接頭 D: 正常出線 馬達線間電壓 :V 2: 單相 2V 3: 三相 2V 馬達轉速 (rpm) G:3 馬達容量 2:2W 4:4W 75:75W 2:KW 馬達系列 CC:CC 系列 Frame 尺寸 6:6mm 8:8mm 第 頁

5 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 伺服驅動器機種名稱 TD5B TD2B TD3C TD5C TD75C 5CB2 (CB 系列 2W) 8CB75 (CB 系列 75W) 3MB (MB 系列 KW) 3MB5B (MB 系列. 5KW) 3MB3B (MB 系列 3KW) 伺服馬達機種名稱 7CB3 (CB 系列 3W) 6CC2G (CC 系列 2W) 6CC4G (CC 系列 4W) 8CC75G (CC 系列 75W) 3MBB (MB 系列 KW) 8CC75G (CC 系列 75W) 3MB5C (MB 系列. 5KW) 3MB2B (MB 系列 2KW) 3MB3C (MB 系列 3KW) 6CC4G (CC 系列 4W) 3MB55 (MB 系列 55W) 驅動器外觀及面板說明 散熱片 TD5B 及 TD2B TD5B-CB3C27F 驅動器及搭配馬達標示 五位數顯示器 散熱片 TD3C TD3C-MB2B27H 驅動器及搭配馬達標示 五位數顯示器 單相電源輸入連接端子 回生電阻連接端子 * 不可直接短路 馬達連接端子 接地端子 MODE ET p q HIFT DT R C U V W FG FG ~ R M CN2 CN COM 通訊用接頭 控制信號連接頭 馬達編碼器連接頭 操作按鍵 控制電源輸入連接端子 主電源輸入連接端子 回生電阻連接端子 未接回生電阻時為短路狀態 馬達連接端子 MODE r s R T C U V W FG ~ ~ p q M R232 CN2 CN DT ET 通訊用接頭 控制信號連接頭 馬達編碼器連接頭 模式切換鍵 MODE (MODE ET) 數字 ( 資料 ) 增加鍵 p q 數字 ( 資料 ) 減少鍵 資料確認 ( 移位 ) 鍵 DT ET (DT HIFT) 散熱片 TD5C 及 TD75C TD5C-MB22B27F 驅動器及搭配馬達標示 五位數顯示器 MODE ET p q DT HIFT * 不可直接短路 三相電源輸入連接端子 回生電阻連接端子 馬達連接端子 接地端子 R T C U V W FG FG ~ ~ R M 第 2 頁 CN2 CN COM 通訊用接頭 控制信號連接頭 馬達編碼器連接頭

6 驅動器尺寸圖 *TD5B 尺寸圖 *TD2B 尺寸圖 第 3 頁

7 *TD3C 尺寸圖 *TD5C 及 TD75C 尺寸圖 第 4 頁

8 驅動器安裝方法 安裝場所 通風良好 少濕氣及灰塵之場所 2 無腐蝕性 引火性氣體 油氣 切削液 切削粉 鐵粉等環境 3 無振動的場所 4 無水氣及陽光直射的場所 環境條件 項目使用周圍溫度使用周圍溼度保存溫度保存溼度振動 條件 ~55 ( 不結霜條件下 ) 85%RH 以下 ( 不結霜條件下 ) -2~8 ( 不結霜條件下 ) 85%RH 以下 ( 不結霜條件下 ).5G 以下 安裝方向及間隔 風扇 風扇 mm 以上 3mm 以上 25mm 以上 25mm 以上 25mm 以上 3mm 以上 通風方向 通風方向 mm 以上 本驅動器採用自然對流冷卻方式 正確安裝方向為垂直站立方式 2 在配電箱中需考慮溫升情況 未達有效散熱及冷卻效果 需保留足夠的空間以取得充分的空氣 3 如想要使控制箱內溫度達到一致 需增加風扇等散熱設備 4 組裝時應注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅動器內 5 安裝時請確實以 M5 螺絲固定 6 附近有振動源時 請使用振動吸收器 防振橡膠來作為驅動器的防振支撐 7 驅動器附近有大型磁性開關 熔接機等雜訊干擾源時, 容易使驅動器受外界干擾造成誤動作, 此時需加裝雜訊濾波器 但雜訊濾波器會增加洩漏電流, 因此需在驅動器的輸入端裝上絕緣變壓器 (Transformer) 第 5 頁

9 馬達尺寸圖 CB 系列 單位 :mm 不附剎車附剎車 型號 L 尺寸 5CB2 5 5CB2 33 第 6 頁

10 CB 系列 單位 :mm 型號 L 尺寸 不附剎車 7CB3 6 附剎車 7CB 第 7 頁

11 CB 系列 單位 :mm 型號 L 尺寸 不附剎車 8CB 附剎車 8CB75 76 第 8 頁

12 CC 系列 馬達型號 6CC2G 6CC4G 8CC752G 8CC2G 容量 (W) 額定轉速 3 LC LR L LZ LG LB LE QK b h h INC INC+ 剎車 L L Kg L Kg 單位 :mm 第 9 頁

13 MB 系列 單位 :mm 馬達型號 L L2 L3 3MB MB MBB MB2B MB3B MB5C MB3C 單位 :mm 馬達型號 L L2 L3 3MB MB MBB MB2B MB3B MB5C MB3C 第 頁

14 馬達端出線 ( CB CC 系列 ) 馬達電源出線表 ( 含機械式剎車 ) 端子符號 機械剎車控制線 線色紅白黑綠細紅細黃 信號 U V W FG DC+24V V 馬達編碼器出線表 接腳名稱 接腳符號 7F 7H 馬達端輸出線色 6F 接腳詳細說明 電源輸出 + 端 電源輸出 - 端 +5V V 白 黑 紅 黑 紅 黑 紅 黑 為編碼器用 5V 電源, 由驅動器提供 相編碼器輸入 綠藍 綠藍藍綠白藍黑藍黑 編碼器 相由馬達端輸出至驅動器 B 相編碼器輸入 B B 紅粉紅 灰 綠黑 綠 灰白 綠 綠黑 編碼器 B 相由馬達端輸出至驅動器 Z 相編碼器輸入 Z Z 黃橙 黃黃黃黃白黃黑黃黑 編碼器 Z 相由馬達端輸出至驅動器 U 相編碼器輸入 U U 棕 棕黑 棕 棕白 棕 棕黑 編碼器 U 相由馬達端輸出至驅動器 * 使用 7F 7H 馬達時, 請勿作任何接線 V 相編碼器輸入 V V 藍 白黑 灰 藍白 白 灰黑 編碼器 V 相由馬達端輸出至驅動器 * 使用 7F 7H 馬達時, 請勿作任何接線 W 相編碼器輸入 W W 橙 灰黑 白 橙白 灰 白黑 編碼器 W 相由馬達端輸出至驅動器 * 使用 7F 7H 馬達時, 請勿作任何接線 隔離線接點 FG 隔離網線 連接信號線的隔離線 第 頁

15 馬達端出線 ( MB 系列 ) 馬達電源出線表 ( 不含機械式剎車 ) 馬達電源出線表 ( 含機械式剎車 ) 端子符號 線色 信號 端子符號 線色 信號 紅 U B 紅 U B 白 V I 白 V C 黑 W F 黑 W D 綠 FG E 綠 FG C 細紅細黃 機械式剎車 DC+24V V 馬達編碼器出線表 接腳名稱 接腳符號 馬達端輸出編號 7F 7H 接腳詳細說明 電源輸出 + 端電源輸出 - 端 +5V V B I 為編碼器用 5V 電源, 由驅動器提供 相編碼器輸入 C 編碼器 相由馬達端輸出至驅動器 B 相編碼器輸入 B B H D 編碼器 B 相由馬達端輸出至驅動器 Z 相編碼器輸入 Z Z G E 編碼器 Z 相由馬達端輸出至驅動器 隔離線接點 FG F 連接信號線的隔離線 注意 :MB 系列附剎車馬達, 馬達電源接頭及馬達編碼器接頭皆為 9 ins, 請確認後再行接續接頭 第 2 頁

16 馬達安裝方法 安裝場所 通風良好 少濕氣及灰塵之場所 2 無腐蝕性 引火性氣體 油氣 切削液 切削粉 鐵粉等環境 3 無振動的場所 4 無水氣及陽光直射的場所 環境條件 項目使用周圍溫度使用周圍溼度保存溫度保存溼度振動 條件 ~4 ( 不結霜條件下 ) 9%RH 以下 ( 不結霜條件下 ) -2~6 ( 不結霜條件下 ) 9%RH 以下 ( 不結霜條件下 ) 2.5G 以下 安裝方式 水平安裝 : 為避免水 油等液體自馬達出現端流入馬達內部 請將電纜出口置於下方少 2 垂直安裝 : 若馬達軸朝上安裝且附有減速機時 須注意並防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部 其他注意事項 為防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部 請使用有油封之馬達 2 連接用電纜需保持乾燥 3 為防止電纜因機械運動而造成連接線脫落或斷裂 應確實固定連接線 4 軸心的伸出量需充分 若伸出量不足時將容易使馬達運動時產生振動 5 安裝及拆卸馬達時 請勿使用榔頭敲擊馬達 否則容易造成馬達軸心及後方編碼器等的損壞 榔頭 榔頭 第 3 頁

17 配線注意事項 * 配線材料依照 使用電線規格 使用 * 配線的長度 : 指令輸入線 3 公尺以內 編碼器輸入線 2 公尺以內 配線時請以最短距離連接 * 確實依照標準接線圖配線, 未使用到的信號請勿接出 * 馬達輸出端 ( 端子 U V W) 要正確的連接 否則伺服馬達動作會不正常 * 隔離線必須連接在 FG 端子上 * 接地請以使用第 3 種接地 ( 接地電阻值為 Ω 以下 ), 而且必須單點接地 若希望馬達與機械之間為絕緣狀態時, 請將馬達接地 * 伺服驅動器的輸出端不要加裝電容器, 或過壓 ( 突波 ) 吸收器及雜訊濾波器 * 裝在控制輸出信號的 DC 繼電器, 其過壓 ( 突波 ) 吸收用的二極體的方向要連接正確, 否則會造成故障, 因而無法輸出信號, 也可能影響緊急停止的保護迴路不產生作用 * 為了防止雜訊造成的錯誤動作, 請採下列的處置 : 請在電源上加入絕緣變壓器及雜訊濾波器等裝置 請將動力線 ( 電源線 馬達線等的強電迴路 ) 與信號線相距 3 公分以上來配線, 不要放置在同一配線管內 * 為求安全起見,CN in 伺服激磁 信號應由控制器控制, 不應直接短路 * 為防止不正確的動作, 應設置 緊急停止開關, 以確保安全 * 完成配線後, 檢查各連接頭的接續情形 ( 如焊點冷焊 焊點短路 腳位順序不正確等 ), 壓緊接頭確認是否與驅動器確實接妥, 螺絲是否栓緊, 不可有電纜破損 拉址 重壓等情形 尤其在伺服馬達連接線及編碼器連接線的極性方面要特別注意 * 在一般狀況不需使用外加回生放電電阻, 如有需要或疑問, 請向經銷商或製造商洽詢 第 4 頁

18 使用電線規格 連接端 驅動器規格及使用電線規格 連接端 標記 ( 符號 ) 連接端名稱 TD5 TD2 TD3 TD5 TD75 R T 主電源端子.75mm² ~ 2.mm ².W.G. 4 ~8 2.mm ².W.G. 4 2.mm ².W.G mm ².W.G. TB ( 端子座 ) U V W 馬達連接端子.75mm² ~ 2.mm ².W.G. 4 ~8 2.mm ².W.G. 4 2.mm ².W.G mm ².W.G. r s 控制電源端子.75mm².W.G. 8 FG 接地線 2.mm ² (.W.G.4) 3.5mm ² (.W.G.) 連接端 接腳號碼 接腳名稱 TD5 TD2 TD3 TD5 TD75 26,27,28 速度 / 轉矩輸入 3,3 33,34 速度 / 轉矩監視器輸入 電源輸出 +5V 和 - 5V.2mm ² 或.3mm ² 與類比接地的雙絞對線 ( 含隔離線 ) CN ( 控制信號接頭 ) 29,32,44 3 類比接地 一般輸入 8 25,43 一般輸出.2mm ² 或.3mm ² 與 I/O 地線的雙絞對線 ( 含隔離線 ) 45, V 電源及 I/O 接地 指令脈衝輸入 編碼器信號輸出.2mm ² 或.3mm ² 雙絞對線 ( 含隔離線 ) CN2 ( 馬達編碼器接頭 ),2 電源輸出 5V 3,4 電源輸出接地.2mm ² 或.3mm ² 雙絞對線 ( 含隔離線 ) 5 6 編碼器信號輸入 COM (R232) 通訊用接頭 2,3 5 4,6,7,8 資料傳送 接收 通信用地線 通信控制線.2mm ² 或.3mm ² 雙絞對線 ( 含隔離線 ).2mm ² 單芯或多芯線 當使用複數台驅動器時 請注意無熔絲開關及電源濾波器之容量 2 CN 為 5 ins 接頭是 3M 公司製品 3 CN2 為 2 ins 接頭是 3M 公司製品 4 COM(R232) 為 9 ins D-type 接頭 第 5 頁

19 TB( 端子座 ) 接腳說明 接腳名稱 接腳符號 接腳詳細說明 TD5B TD2B 適用 主迴路電源外部回生端子馬達電源輸出端子馬達外殼接地端子驅動器外殼接地端子 R C U V W FG FG 連接外部 C 電源 C8V 24V 單相 5/6Hz 連接外部回生電阻時 電阻值參照參數 4 說明 電阻的容量 (W) 可依需要增大 當加入回生電阻後需在參數 4 設定放電時間百分比 連接外部回生電阻時, 需將內部回生電阻拆除 馬達 U 相輸出電源, 馬達端線色為紅色 馬達 V 相輸出電源, 馬達端線色為白色 馬達 W 相輸出電源, 馬達端線色為黑色 馬達外殼地線接點, 馬達端線色為綠色或黃綠色 驅動器與大地連接點, 此接點與馬達外殼接地端子在驅動器內部共點 接腳名稱 接腳符號 接腳詳細說明 TD3C 適用 控制迴路電源主迴路電源外部回生端子回生端子共點內部回生端子馬達電源輸出端子馬達外殼接地端子 r s R T C U V W FG 連接外部 C 電源 C8V 24V 單相 5/6Hz 或 C 9V 2V 單相 5/6Hz 連接外部 C 電源 C8V 24V 三相 5/6Hz 或 C8V 24V 單相 5/6Hz 連接外部回生電阻時 電阻值參照參數 4 說明 電阻的容量 (W) 可依需要增大 當加入回生電阻後需在參數 4 設定放電時間百分比 * 若不使用外部回生電阻時 C 與 需短路 則不作任何接線 * 使用外部回生電阻時在 C 與 間加入回生電阻 則不作任何接線 馬達 U 相輸出電源, 馬達端線色為紅色 馬達 V 相輸出電源, 馬達端線色為白色 馬達 W 相輸出電源, 馬達端線色為黑色 馬達外殼地線接點, 馬達端線色為綠色或黃綠色 接腳名稱 接腳符號 接腳詳細說明 TD5C TD75C 適用 主迴路電源外部回生端子馬達電源輸出端子馬達外殼接地端子驅動器外殼接地端子 R T C U V W FG FG 連接外部 C 電源 C8V 24V 三相 5/6Hz 或 C8V 24V 單相 5/6Hz 連接外部回生電阻時 電阻值參照參數 4 說明 電阻的容量 (W) 可依需要增大 當加入回生電阻後需在參數 4 設定放電時間百分比 連接外部回生電阻時, 需將內部回生電阻拆除 馬達 U 相輸出電源, 馬達端線色為紅色 馬達 V 相輸出電源, 馬達端線色為白色 馬達 W 相輸出電源, 馬達端線色為黑色 馬達外殼地線接點, 馬達端線色為綠色或黃綠色 驅動器與大地連接點, 此接點與馬達外殼接地端子在驅動器內部共點 第 6 頁

20 CN( 控制信號接頭 ) 接腳說明 (/3) * 適用模式欄位中, 為位置模式時有效 ; 為速度模式時有效 ;T 為扭力模式時有效 ; 為全部有效 *I/O 類型所示迴路形式代碼請參照圖 ( 第 2 頁 ) 接腳適用模編接腳名稱接腳符號 I/O 類型接腳詳細說明式號 伺服激磁 異常警報清除 /I 切換 CCW 驅動禁止 CW 驅動禁止 使用外部扭力限制 清除偏差計數器 伺服鎖定 未使用 緊急停止信號 電子齒輪比參數切換 內部速度設定 內部速度設定 2 控制模式切換 指令脈衝禁止 內部 / 外部速度反轉 ( 限開迴路 ) ON L-R /I FT RT TLMT CLR LCK EMC D D2 MDC INH Di- Di- Di- Di- Di- Di- Di- Di- Di- Di- Di- T 當接腳與 DG 短路, 進入運轉狀態, 與 DG 開路為退出運轉狀態 ( 未激磁時, 參數 - 設定為 時有動態煞車, 為 則無 ) 當接腳與 DG 短路, 即解除異常造成的停止狀態 但編碼器異常 記憶體異常 禁止輸入異常等異常則會再發出相同的警報, 請在排除異常原因之後, 再行 /I 與 DG 短路會將速度迴路由比例積分型轉換為比例控制 接 CCW 過行程 (over travel) 檢知器, 正常時 FT 與 DG 短路 (NC 接點 ) 與 DG 開路即表 CCW 過行程發生 接 CW 過行程 (over travel) 檢知器, 正常時 RT 與 DG 短路 (NC 接點 ) 與 DG 開路即表 CW 過行程發生 當接腳與 DG 短路, 會將馬達輸出扭力限制在扭力限制接腳 (IC.NIC) 輸入的指令電壓的範圍內 ( 參照本表 27,28 腳位說明 ) 當接腳與 DG 短路, 清除位置偏差計數器 (Error Counter) 內積存脈波數 486 以後改為 servo on 時有效 當接腳與 DG 短路, 速度低於 23rpm 時從驅動器自動將速度控制模式轉換為位置控制模式以便將馬達鎖定在最後的位置 請勿作任何接線 當接腳與 DG 短路, 即進入緊急停止狀態,ervo 立即退出運轉狀態, 並由參數 - 決定動態煞車是否動作 參數 3-3 可將此接點改爲 B 接點 當接腳與 DG 開路時使用參數 2 作為電子齒輪比之分子, 當接腳與 DG 短路時使用參數 44 作為電子齒輪比之分子 在輸入脈波停止時接腳切換才有效 46 以後版本新增 D2 D 速度模式時 ( 速度命令 ) 使用外部速度命令 使用內部速度 使用內部速度 2 使用內部速度 3 * 內部速度限制的設定請參照參數說明 7 9 * 內部速度的設定請參照參數說明 29 3 扭力模式時 ( 速度限制命令 ) 使用外部速度限制 使用內部速度限制 使用內部速度限制 2 使用內部速度限制 3 * 上表中 : 表示與 DG 短路 ; : 表示與 DG 開路 * 速度模式時參數 2-4 設為 時, 此兩接腳才有效 當接腳與 DG 短路時, 會將現在控制模式轉成預定的控制模式, 請參照參數說明 - 當接腳與 DG 短路時, 位置指令脈衝輸入無效 ( 不接受外部所送的脈衝指令 ) 在使用內部 / 外部速度時, 當接腳與 DG 短路時, 會將參數 29 3 所設定的旋轉速度變成反向的旋轉速度 *27 以後版本 ( 僅針對內部速度有效 ) 42 版對內部 / 外部速度命令均有效 第 7 頁

21 CN( 控制信號接頭 ) 接腳說明 (2/3) 接腳編號 4 接腳名稱 指令脈衝 輸入 接腳符號 I/O 類型 Di-2 適用模式 指令脈衝種類 接腳詳細說明 TD 驅動器可接收三種不同的指令脈衝種類, 設定請參照參數說明 -2 腳位的對應關係如下所示 : 對應腳位關係 5 _ N 正轉 反轉 6 指令脈衝 D 輸入 D Di-2 脈衝 + 方向 (ulse+dir) 雙脈衝 (CW/CCW) N D DN N D DN 7 DN /B 相位差 (B hase) N D DN 伺服備妥 扭力到達 驅動器異常 零速度檢出信號 剎車信號 速度到達信號 定位完成信號 扭力到達信號 RDY TO LM Z BI IN IN INT Do- Do- Do- Do- T 主電源, 控制電源輸入正常, 在沒有異常警報狀態時, 此接腳與 DG 短路 參數 3-4 設爲 時, 馬達扭力抵達參數 33 所設定扭力時, 扭力到達信號輸出 (TO 與 DG 短路 ) *3b5 以後版本 在正常時, 此接腳與 DG 短路, 驅動器出現異常警報後, 保護機能動作, 接腳與 DG 成為開路 當參數 -4 設為 時, 則當馬達轉速低於參數 7 所設定之速度時, 此接腳與 DG 短路 當參數 -4 設為 時, 則伺服激磁時, 此接腳與 DG 短路, 伺服沒有激磁時, 接腳與 DG 成為開路 ( 此腳位正常使用時是接到馬達的機械式剎車控制繼電器的 ) 此接腳與馬達激磁或沒有激磁的相對時間關係, 可由參數 32 設定 當參數 - 設為 時, 為速度控制模式 當馬達轉速到達參數 8 所設定轉速值時, 此接腳與 DG 短路 當參數 - 設為 時, 為位置控制模式 當偏差計數器的值小於參數 2 所設定的位置定位範圍時, 此接腳與 DG 短路 當參數 - 設為 2 時, 為扭力控制模式 當馬達扭力到達參數 8 所設定轉速值時, 此接腳與 DG 短路 22 異常警報編碼 23 異常警報編碼 異常警報發生時, 此四腳位會以 BCD 編碼方式輸出異常警報 Do- 24 異常警報編碼 2 2 碼 請參考警報號碼顯示 ( 第 43 頁 ) 25 異常警報編碼 速度指令輸入 扭力指令輸入 IN i T 當外部速度指令輸入時, 最大指令輸入電壓為 ±V, 參數 3 可設定輸入電壓為 ±V 時的馬達轉速 且參數 -3 設為 時, 正電壓輸入為 CW 方向的指令, 當參數 -3 設為 時, 正電壓輸入為 CCW 方向的指令 當外部扭力指令輸入時, 最大指令輸入電壓為 ±V, 參數 5 可設定輸入電壓為 ±V 時的馬達輸出扭力 且參數 -3 設為 時, 正電壓輸入為 CW 方向的扭力指令, 當參數 -3 設為 時, 正電壓輸入為 CCW 方向的扭力指令 第 8 頁

22 CN( 控制信號接頭 ) 接腳說明 (3/3) 接腳編號 接腳名稱 接腳符號 I/O 類型 適用模式 接腳詳細說明 27 速度限制指令 CCW 扭力限制指令 IC i T 當外部速度限制指令輸入時, 最大指令輸入電壓為 +V, V 代表速度限制為馬達額定轉速 當外部扭力限制指令輸入時 以 +V 輸入時, 將馬達 CCW 方向的扭力, 限制在額定扭力的 3 倍內 28 CW 扭力限制指令 NIC i 當外部扭力限制指令輸入時 以 -V 輸入時, 將馬達 CW 方向的扭力, 限制在額定扭力的 3 倍內 29 類比信號接地端 G o 類比信號接地 :CN 的 in 等類比電壓腳位的接地端 ( 同 in 32) 3 速度顯示端子 TG o 將馬達現在轉速依比例 (±V/45rpm) 轉為電壓輸出 當馬達 CCW 旋轉時輸出為正電壓 電壓的偏移 (Offset), 可以由參數 34 調整 3 扭力顯示端子 CUR o 將馬達現在扭力依比例 (±V/3.5 倍 ) 轉為電壓輸出 電壓的偏移 (Offset), 可以由參數 35 調整 32 類比信號接地端 G o 類比信號接地 :CN 的 in 等類比電壓腳位的接地端 ( 同 in 29) ±5V 電壓輸出端 +5V -5V o 提供 +5VDC/m MX 之輸出電壓, 可使用於馬達在測試正負運轉所需之電壓指令 ( 輸出已內含串接 47Ω 電阻 ) 若選用 k 的可變電阻, 大約可調 -V~+V 的電壓 若選用 2k 的可變電阻, 電壓範圍還可以再大一些 k 是建議使用的可變電阻 編碼器信號輸出 ( 相 ) 編碼器信號輸出 (B 相 ) 編碼器信號輸出 (Z 相 ) _ B _ B Z _ Z Do-2 將馬達的編碼器信號輸出 馬達每轉一圈的脈波輸出信號數為 : 馬達編碼器脈波數除以參數 設定之除頻值 當參數 -3 設為 時, 從馬達正面看, 為 CCW 旋轉, 相領先 B 相 9 度 輸出信號為 Line Driver 方式 4 42 未使用 請勿作任何接線 43 原點信號輸出 Z Do- 為 Z 相開集極 (Open Collector) 輸出接點 44 編碼器接地 EG 編碼器接地 ( 一般狀況請勿使用此接腳 ) 45 外部電源輸入 +24V I/O 電源輸入 +24V 端 數位信號接地端 DG I/O 電源輸入 V( 接地 ) 端 5 隔離線接點 FG 連接信號線的隔離線 第 9 頁

23 CN2( 編碼器信號接頭 ) 接腳說明 接腳編號 接腳名稱 符號 I/O 類型 7F 7H 馬達端輸出線色 6F MB 系列 接腳詳細說明 電源輸出 + 端電源輸出 - 端 +5V V 白黑 紅黑 紅黑 紅黑 B I 為編碼器用 5V 電源 ( 由驅動器提供 ), 電纜在 2 公尺以上時, 為了防止編碼器電壓降低, 應各別使用 2 條電源線 而且超過 3 公尺以上時, 請與供應商諮商 5 6 相編碼器輸入 Di-3 綠藍 綠綠白 藍藍黑 藍藍黑 C 編碼器 相由馬達端輸出至驅動器 7 8 B 相編碼器輸入 B B Di-3 紅粉紅 灰灰白 綠黑綠 綠綠黑 H D 編碼器 B 相由馬達端輸出至驅動器 9 Z 相編碼器輸入 Z Z Di-3 黃橙 黃黃白 黃黃黑 黃黃黑 G E 編碼器 Z 相由馬達端輸出至驅動器 2 U 相編碼器輸入 U U 棕棕白 棕黑棕 棕棕黑 * 使用 7F 7H 馬達時, 請勿作任何接線 3 4 V 相編碼器輸入 V V 藍藍白 白黑白 灰灰黑 * 使用 7F 7H 馬達時, 請勿作任何接線 5 6 W 相編碼器輸入 W W 橙橙白 灰黑灰 白白黑 * 使用 7F 7H 馬達時, 請勿作任何接線 7 9 未使用 請勿作任何接線 2 隔離線接點 FG 隔離網線 F 連接信號線的隔離線 馬達附機械式剎車時 (BRKE) 接線說明 若要讓機械式剎車解除,CB 及 CC 系列需將紅線及黃線連接到 DC24V 電壓 ( 沒有正負極分別 ), 解除後伺服馬達才能正常工作 (MB 系列是由馬達電源連接頭的 C 腳位輸出 ) CB CC 系列 黃線 紅線 MB 系列 馬達電源連接頭 * 詳細接腳請參照第 頁及第 2 頁 馬達端出線 說明 第 2 頁

24 驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖 47Ω KΩ 47Ω 47Ω 圖 CN 接腳位置圖 CN2 接腳位置圖 第 2 頁

25 馬達及電源標準接線圖 *TD5B 及 TD2B 建議的電源濾波器 : 單相 DELT 6DCW5 *TD3C 建議的電源濾波器 : 三相 DELT 8TD4W4 當需外加回生電阻時, 必須將 C 及 間之短綠線移除 *TD5C 及 TD75C 建議的電源濾波器 : TD5C: 三相 DELT 6TD4W4 TD75C: 三相 DELT 24TD4W4 第 22 頁

26 控制信號標準接線圖 (/4) 位置控制 CN 接線圖 (Line Driver) 單相 22V 5/6Hz R NFB 電源濾波器 R FG 驅動器內部 R 232 C 回生電阻 C +24V 伺服激磁 CCW 驅動禁止 CW 驅動禁止緊急停止 /I 控制切換外部扭力限制有效控制模式切換異常警報清除位置偏差量清除指令脈衝禁止 45 ON FT 4 RT 5 EMG 9 / I 3 TLMT 6 MDC 2 L-R 2 CLR 7 INH 3 R R R R R R R R R R U V W FG C N 2 紅 白 黑 綠 B B Z Z 43 Z 48 DG 伺服馬達 編碼器 編碼器信號 () 輸出 編碼器信號 () 輸出編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 原點信號輸出 ( 開集極輸出 ) V V DG DG RDY LOD LM LOD 伺服備妥信號 驅動器異常 +24V CCW 扭力限制類比接地 CW 扭力限制 IC G NIC KΩ R2 2KΩ R BI IN LOD LOD LOD 煞車信號 定位完成信號 異常警報編碼 23 LOD 異常警報編碼 ulse+ ulse- Dir+ Dir- N D DN Ω R3 22Ω R DG LOD LOD 異常警報編碼 2 異常警報編碼 3 V TG G CUR 現在速度顯示輸出 類比接地 現在扭力顯示輸出 FG V -5V +5V 電源輸出 (G 間 ) -5V 電源輸出 (G 間 ) 第 23 頁

27 控制信號標準接線圖 (2/4) 位置控制 CN 接線圖 (Open Collector) 單相 22V 5/6Hz R NFB 電源濾波器 R FG 驅動器內部 R 232 C 回生電阻 C +24V 伺服激磁 CCW 驅動禁止 CW 驅動禁止緊急停止 /I 控制切換外部扭力限制有效控制模式切換異常警報清除位置偏差量清除指令脈衝禁止 45 ON FT 4 RT 5 EMG 9 / I 3 TLMT 6 MDC 2 L-R 2 CLR 7 INH 3 R R R R R R R R R R U V W FG C N 2 紅 白 黑 綠 B B Z Z 43 Z 48 DG 伺服馬達 編碼器 編碼器信號 () 輸出 編碼器信號 () 輸出編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 原點信號輸出 ( 開集極輸出 ) V V DG DG RDY LOD LM LOD 伺服備妥信號 驅動器異常 +24V CCW 扭力限制類比接地 CW 扭力限制 IC G NIC KΩ R2 2KΩ R BI IN LOD LOD LOD 煞車信號 定位完成信號 異常警報編碼 +24V 23 LOD 異常警報編碼 ulse 3KΩ R Dir 3KΩ R N D DN Ω R3 22Ω R DG LOD LOD 異常警報編碼 2 異常警報編碼 3 V 控制器 TG G CUR 現在速度顯示輸出 類比接地 現在扭力顯示輸出 FG V -5V +5V 電源輸出 (G 間 ) -5V 電源輸出 (G 間 ) 第 24 頁

28 控制信號標準接線圖 (3/4) 速度控制 CN 接線圖 單相 22V 5/6Hz R NFB 電源濾波器 R FG 驅動器內部 R 232 C 回生電阻 C +24V 伺服激磁 CCW 驅動禁止 CW 驅動禁止緊急停止 /I 控制切換外部扭力限制有效控制模式切換異常警報清除伺服鎖定內部速度 內部速度 2 內部 / 外部速度反轉 45 ON FT 4 RT 5 EMG 9 / I 3 TLMT 6 MDC 2 L-R 2 LCK 7 D D2 INH 3 R R R R R R R R R R R R U V W FG C N 2 紅 白 黑 綠 B B Z Z 43 Z 48 DG RDY LOD LM LOD 伺服馬達 編碼器 編碼器信號 () 輸出 編碼器信號 () 輸出編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 原點信號輸出 ( 開集極輸出 ) V 伺服備妥信號 驅動器異常 +24V V DG DG Z/BI LOD IN LOD 零速度檢出 / 煞車信號速度到達信號 CCW 扭力限制類比接地 CW 扭力限制 IC G NIC KΩ R2 2KΩ R LOD LOD LOD 異常警報編碼 異常警報編碼 異常警報編碼 DG LOD 異常警報編碼 3 V 速度指令輸入 (±V) IN G KΩ R TG G CUR 現在速度顯示輸出類比接地現在扭力顯示輸出 FG V -5V +5V 電源輸出 (G 間 ) -5V 電源輸出 (G 間 ) 第 25 頁

29 控制信號標準接線圖 (4/4) 扭力控制 CN 接線圖 單相 22V 5/6Hz R NFB 電源濾波器 R FG 驅動器內部 R 232 C 回生電阻 C +24V 伺服激磁 CCW 驅動禁止 CW 驅動禁止緊急停止控制模式切換異常警報清除內部速度限制 內部速度限制 2 45 ON FT 4 RT 5 EMG 9 MDC 2 L-R 2 D D2 DG 46 R R R R R R R R U V W FG C N 2 紅 白 黑 綠 B B Z Z 43 Z 48 DG 伺服馬達 編碼器 編碼器信號 () 輸出 編碼器信號 () 輸出編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 原點信號輸出 ( 開集極輸出 ) V V DG 49 8 RDY LOD 伺服備妥信號 +24V 9 LM LOD 驅動器異常 2 Z/BI LOD 零速度檢出 / 煞車信號 速度限制指令輸入 (~V) IC G KΩ R INT LOD LOD 扭力到達信號 異常警報編碼 23 LOD 異常警報編碼 扭力指令輸入 (± V) IN G KΩ R DG LOD LOD 異常警報編碼 2 異常警報編碼 3 V TG G CUR 現在速度顯示輸出 類比接地 現在扭力顯示輸出 FG V -5V +5V 電源輸出 (G 間 ) -5V 電源輸出 (G 間 ) 第 26 頁

30 驅動器面板操作說明 五位數七段顯示器 四個操作按鍵 按鍵符號 MODE (MODE ET) p q DT ET (DT HIFT) 按鍵名稱模式選擇鍵數字增加鍵數字減少鍵資料設定鍵 選擇驅動器所提供的三種操作模式 每按一下模式會依序循環變換 選擇各操作模式的使用項目 2 改變數字資料 3 同時按下 p 及 q 鍵, 可清除伺服警報狀態 資料確認 ; 操作項目確認 2 資料移位用 3 結束設定資料 按鍵功能說明 當使用者的所有接線都完成並正確時, 送入控制電源後, 驅動器應顯示如下 : 在伺服激磁時, 顯示的是現在轉速 此時可經由面板的操作 ( 按 MODE 鍵 ) 來選擇驅動器所提供的三種操作模式 輔助功能 (Fn) 操作模式詳細說明請參考第 28 頁 操數設定 (n) 操作模式詳細說明請參考第 32 頁 資料監視 (Dn) 操作模式詳細說明請參考第 4 頁 第 27 頁

31 輔助功能說明 由面板的操作 ( 按 MODE 鍵 ) 來選擇到輔助功能操作模式 輔助功能一覽表 輔助功能 (Fn) 輔助功能編號 輔助功能編號 輔助功能作用警報查詢清除警報資料寸動功能檢查軟體版本重新開機輸入接點顯示輸出接點顯示參數 36~39 自動設定步驟 參數 36~39 自動設定步驟 2 使用者參數初始設定開放 Fn9 功能 警報追溯模式最多可顯示前面十個發生的警報, 以便檢查曾經發生之警報的類型 清除警報追溯資料 可依內部速度 ( 參數 29) 設定做正負方向運動 顯示驅動器的軟體版本日期 重新啟動驅動器 (Reset) CN 中的輸入接點顯示 (in in3) CN 中的輸出接點顯示 (in8 in25) 製造商保留自用 製造商保留自用 輔助功能說明 將參數表中 n n35 中的參數, 回復成出廠設定值 為避免使用者誤用 Fn9 功能, 故需先執行此功能, Fn9 才能正常使用 輔助功能操作方式 一 Fn 警報查詢功能操作 MODE 切換 DT ET 按至少一秒鐘 警報順序 警報碼 ( 請參考第 43 頁 ) p q 切換警報順序 警報順序的數字越大表示警報資料越舊 DT ET 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 第 28 頁

32 二 Fn 警報清除功能操作 MODE 切換 p 切換輔助功能編號 DT ET 按至少一秒鐘 MODE 按一下 DT ET 閃爍一秒鐘 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 三 Fn2 寸動功能操作 ( 執行此功能前, 需先設定參數 29 設定寸動的轉速 ) MODE 切換 p 切換輔助功能編號 DT ET 按至少一秒鐘 此時馬達自動激磁 p q 按住 按住 馬達正方向旋轉 馬達反方向旋轉 放開 馬達停止旋轉 DT ET 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 注意! 執行此功能時, 不可外接 伺服激磁 信號或設定內部自動激磁有效 四 Fn3 檢查軟體版本功能操作 MODE 切換 p 切換輔助功能編號 DT ET 按至少一秒鐘 西元年份 月份範例說明 : 年份 : 西元年份取後兩位 (22) 月份 : 2 月份以下表表示 日期 月 2 月 3 月 4 月 5 月 6 月 7 月 8 月 9 月 月 月 2 月 DT ET 按至少一秒鐘 第 29 頁 返回輔助功能畫面

33 五 Fn4 重新開機功能操作 MODE 切換 p 切換輔助功能編號 DT ET 按至少一秒鐘 MODE 按一下 完成動作, 返回起始畫面 六 Fn5 輸入接點顯示功能操作 MODE 切換 p 切換輔助功能編號 DT ET 按至少一秒鐘 p q 切換 CN 接腳編號 接點導通狀況 : 表示接點不導通 ( 電壓 24V) : 表示接點導通 ( 與 DG 導通, 電壓 V ) CN 接腳編號 接腳定義 CN 接腳編號 接腳定義 伺服激磁 7 清除偏差計數器 / 伺服鎖定 2 異常警報清除 9 緊急停止信號 3 /I 切換 內部速度設定 4 CCW 驅動禁止 內部速度設定 2 5 CW 驅動禁止 2 控制模式切換 6 使用外部扭力限制 3 指令脈衝禁止 / 內部速度反轉 DT ET 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 七 Fn6 輸出接點顯示功能操作 MODE 切換 p 切換輔助功能編號 DT ET 按至少一秒鐘 p q 切換 CN 接腳編號 接點導通狀況 : 表示接點不導通 ( 電壓 24V) : 表示接點導通 ( 與 DG 導通, 電壓 V ) CN 接腳編號 接腳定義 CN 接腳編號 接腳定義 8 伺服備妥 / 扭力到達信號 22 異常警報編碼 9 驅動器異常 23 異常警報編碼 2 零速度檢出信號 / 剎車信號 24 異常警報編碼 2 2 定位完成信號 / 速度到達信號 25 異常警報編碼 3 DT ET 按至少一秒鐘 返回輔助功能畫面 第 3 頁

34 八 Fn9 使用者參數初始設定功能操作 ( 含 Fn ) 步驟一 先將 Fn9 功能開放 MODE 切換 DT ET 移位鍵 p 切換輔助功能編號 DT ET 按至少一秒鐘 MODE 按一下 完成 DT ET 開放後會閃爍按至少一秒鐘 閃爍一秒鐘 返回輔助功能畫面 注意 : 若此時再按下 MODE 鍵會再度將 Fn9 功能鎖住 步驟二 執行參數重新設定功能 DT ET 移位鍵切換到個位數 q 切換輔助功能編號 DT ET 按至少一秒鐘 MODE 按一下 完成 初始化時會閃爍 閃爍一秒鐘 注意 : 若未使用 Fn 功能開 放功能會出現 DT ET 按至少一秒鐘 * 參數初始化成功後會自動返回輔助功能畫面 返回輔助功能畫面 * 當完成使用者參數初始設定功能, 會自動將功能鎖住, 需再次執行 Fn 功能, 才可再次執行 第 3 頁

35 使用者參數設定模式操作說明 由面板的操作 ( 按 MODE 鍵 ) 來選擇到參數設定模式 參數設定操作方式 參數功能 (n) 參數編號 一 選擇參數編號 當顯示器左邊兩位顯示 (n ) 時, 可利用 p q 鍵選擇參數編號 p 按一下 參數編號增加 q 按一下 參數編號減少 或利用移位鍵 DT ET 移位 DT ET 按一下 參數選擇位移 p 按一下 參數編號增加 二 更改參數值 選定參數的編號後 DT ET 按至少一秒鐘 顯示目前參數值 可以利用 p q 鍵及移位鍵 DT ET 鍵作參數值的修改 DT ET 按一下 參數值位數位移 p 按一下 參數值增加 DT ET DT ET 按至少一秒鐘 按一下 閃爍一秒鐘 參數設定完成 回到選定參數的編號 如果沒有修改參數 DT ET 按超過一秒鐘 回到選定參數的編號 當參數值最左邊一位顯示 (H ) 時, 表示參數顯示為 6 進位 例如 : DT ET 按至少一秒鐘 第 32 頁

36 使用者參數一覽表 (/7) 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 2 3 設定編碼器信號輸出的分頻比 ( 除頻 ) ( 即 CN:in35 in38 編碼器輸出信號 ) 設定值是將分頻比的分母輸入 若使用的馬達編碼器為 2 pulse/rev 時, 將此值設為 2 時, 輸出 pulse 數為 pulse/rev (K) 設定速度控制的比例增益 比例增益值的適當值, 隨馬達機種, 及負載的慣量而不同, 空載時約為 25, 每增加一倍負載慣量約須加 25, 但最後的值仍須視實際剛性的需求而定, 故請配合負載, 在不發生振動的程度下設定較大增益值 (KI) 設定速度控制的積分時間常數 用來調整穩態誤差補償的速度, 時間越短, 補償的速度越快 請配合負載, 在不發生振動程度下, 設定較小時間常數 外部速度命令電壓與轉速的比例 設定值為指令電壓 CN in26(in) V 時的轉速 例如設定值為 2 表示指令電壓 (IN)V 時馬達轉速 2rpm *42 版以後改為 ms rpm 4 額定轉速 立即 立即 C D E F 設定加於外部速度指令輸入電壓的 offset 電壓值 代表 offset 為.V 若設為, 外部指令電壓輸入為 V, 計算速度時視為.V 速度命令 377 以後版本單位改為.5V 設定 CCW 方向扭矩限制值 < 例 > 要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入 2 設定 CW 方向扭矩限制值 < 例 > 要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入 2 設定零速度檢出判定值 若設為 3, 則馬達轉速 3rpm 以下時,CN in2(z) 與 DG 導通 ± V % % rpm 立即 立即 2 3 請一並參考參數 -4,2-2 8 設定速度到達判定值 若設為 9, 馬達轉速 9rpm 以上,CN in2(in) 與 DG 導通 設定電流回路取樣時間週期 額定轉速 rpm 額定轉速 立即 4 9 相當於 /f(wm 取樣頻率 ) WM 取樣頻率 =/sampling time( 設定值 ) 機械共振可用此參數避開機械共振頻率 低速積分時間增加百分比 377 版新增功能 當馬達速度低於 3 rpm 時, 參數 2 增加的百分比 例如參數 9=5, 低速時參數 2 增為.5 倍, 即積分時間增為 2/ ~2 μs % 內定 立即 5 第 33 頁

37 使用者參數一覽表 (2/7) 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 設定控制模式 設定值 CN in2 開路 控制模式 CN in2 導通 速度控制 速度控制 - 位置控制 位置控制 扭力控制 扭力控制 3 速度控制 位置控制 4 位置控制 扭力控制 5 扭力控制 速度控制 設定位置控制時輸入脈波形式 設定值 輸入脈波形式 -2 脈衝 + 方向 (ulse+dir) 雙脈衝 (CW/CCW) N D DN N D DN /B 相位差 (B hase) N D DN -3-4 設定馬達旋轉方向 設定值為 時 : 輸入正命令馬達反時針旋轉 設定值為 時 : 輸入正命令馬達順時針旋設定電流自動回授轉 offset 設定值為 時 : 無電流自動回授 offset 功能 設定值為 時 : 有電流自動回授 offset 功能 6 6 設定動態剎車有效 - 設定值為 時 : 伺服未激磁時有動態煞車 設定值為 時 : 伺服未激磁時沒有動態煞車 斷電時均有動態煞車 7 設定馬達超速工作 -2-3 設定值為 時 : 超速工作 設定值為 時 : 正常工作 * 當超速工作時, 極速可能提高 ~2% 取消低電壓警報 ( 適用 348 以後版本 ) 設定值為 時 : 取消低電壓警報 設定值為 時 : 正常工作 設定外部驅動禁止時是否作動 設定值為 時 : 外部驅動禁止時無動作 設定值為 時 : 正轉禁止時動作 設定值為 2 時 : 反轉禁止時動作 設定值為 3 時 : 正轉及反轉禁止時都動作 請一並參考參數 第 34 頁

38 使用者參數一覽表 (3/7) 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 設定 CN in2 接腳的功能 -4 設定值為 時 : 功能為零速度信號輸出 設定值為 時 : 功能為剎車信號輸出 * 設定為 時參數 7 及參數 2-2 才有作用 7 設定速度命令的加減速方式 2- 設定值為 時 : 速度命令無加減速 設定值為 時 : 直線加減速, 加減速時間設於參數 28 設定值為 2 時 : 速度命令無加減速 設定值為 3 時 : 直線加減速 加速時間設於參數 28 減速時間設於參數 27 設定值為 4 時 :mooth 平滑加減速, 加減速時間設於參數 設定零速度檢出動作時是否影響速度命令的輸出 設定值為 時 : 零速度檢出動作時速度命令不受影響 設定值為 時 : 零速度檢出動作時速度命令強制失效 請一並參考參數 7 設定外部驅動禁止時動作方式 設定值為 時 : 外部驅動禁止作動時伺服維持激磁狀態 設定值為 時 : 外部驅動禁止作動時將伺服取消激磁狀態 8 8 設定內部速度是否作動 2-4 設定值為 時 : 內部速度無效 設定值為 時 : 內部速度有效 內部速度,2,3 的選擇由 CN in 及 in 決定, 速度在參數 29~3 設定 8 3- 設定位置控制時的驅動器的脈波最大接收頻率 將接收頻率由 5Kpps 2Kpps 驅分成八段頻率 表示 5Kpps;7 表示 2Kpps; 7 9 設定開機後伺服自動激磁 3-2 設定值為 時 : 正常狀態 設定值為 時 : 開機後伺服自動激磁, 若要設定時間延遲, 請由參數 32 設定 (2B5) 以後版本才有此功能 9 第 35 頁

39 使用者參數一覽表 (4/7) 參數編號 定義及說明 設定 CN in9( 急停 ) 動作方式 設定 CN in3( 脈衝禁止 ) 動作方式 設定值動作方式 CN in9( 急停 ) CN in3( 脈衝禁止 ) 接點 (N.O) 接點 (N.O) B 接點 (N.C) 接點 (N.O) 2 接點 (N.O) B 接點 (N.C) 3 B 接點 (N.C) B 接點 (N.C) 2B5 新增功能 46 新增功能 扭力控制時 /I 控制切換 設定值為 時 : 當扭力控制命令超過參數 33 所設定的值時, 速度迴路改為 控制 設定值為 時 : 正常狀態 (2B5) 以後版本才有此功能 伺服 Ready/ 扭力到達切換 ( 適用 3b5 以後版本 ) 設定值為 時 : CN pin8 為伺服 Ready 有效 設定值為 時 : CN pin8 為扭力到達有效, CN pin8 受參數 33 控制 扭力命令平滑時間常數 設定值為相對於扭力指令輸入, 內部扭力指令變化到達約 63 % 參數範圍 3 46 以前設定範圍為 單位 ms 預設值 相關控制模式 T 生效方式 通訊位址 外部扭力命令電壓與輸出扭力的比例 若輸入 3% 時, 當扭力命令輸入 V 為 3% 額定扭力 ; 輸入 % 時, 當扭力命令輸入 V 為 % 額定扭力 設定加於外部扭力指令輸入電壓的 offset 電壓 值 代表 offset 為.V 若設為, 外部指令電壓輸入為 V, 計算扭力時視為.V 扭力命令 內部速度限制 當 CN in 短路且 in 開路時, 這裡的設定值會被當做速度限制 內部速度限制 2 當 CN in 開路且 in 短路時, 這裡的設定值會被當做速度限制 內部速度限制 3 當 CN in 及 in 短路時, 這裡的設定值會被當做速度限制 位置定位範圍設定 當偏差計數器內計數值小於位置定位範圍設定值時,CN in2 與 DG 短路 電子齒輪比之分子 輸入脈波數將被乘以此數後輸出 參數 2 及參數 22 的比值範圍為 : /27< 參數 2/ 參數 22 <27 ( 詳細說明參照附錄一. 58 ) 3 3 ± 額定轉速 額定轉速 額定轉速 *377 以後版本範圍值為 %.V rpm rpm rpm pulse 3 4 T T T T T 立即立即立即立即 B C D E F 2 2 第 36 頁

40 使用者參數一覽表 (5/7) 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 22 電子齒輪比之分母 輸入脈波數將被乘以此數後輸出 參數 2 及參數 22 的比值範圍為 : /27< 參數 2/ 參數 22 <27 ( 詳細說明參照附錄一. 58 ) *377 以後版本範圍值為 (K) 設定位置比例增益值 23 位置控制的增益值因馬達機種, 負載而不同故配合各負載, 在不振動的程度下, 設定較大增益值 5 /s 3 立即 23 設定位置平滑時間常數 24 設定值為相對於位置指令輸入, 內部位置指令轉速變化到達約 63 % ms 重新開機 24 設定偏差計數器內計數值容許範圍值 25 偏差計數器的計數脈波數達到設定脈波數以上時, 就輸出異常訊息 請參考異常警報及對策一覽表 5 K pulse 5 25 設定前饋增益值 26 依據位置指令脈波的變化量, 直接將設定值加於速度指令的 feed forward 增益值 增益值大時, 控制系統容易不安定, 易產生振動等 在特別需要高速反應特性以外, 請輸入 (%) 來工作 % 26 設定直線減速時間 27 減速時間 : 馬達額定的轉速到馬達靜止的時間 參數 2- 可設定本參數是否有效 ms 重新開機 27 設定直線加減速時間 ( 或直線加速時間 ) 或 mooth 加減速時間 28 加速時間 : 馬達靜止直到馬達額定轉速的時間 減速時間 : 馬達額定的轉速到馬達靜止的時間 mooth 平滑時間 : 如右圖 --> 參數 2- 可設定本參數所表示的意義 ms 重新開機 28 第 37 頁

41 使用者參數一覽表 (6/7) 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 內部速度 29 當 CN in 短路且 in 開路時, 這裡的設定值會被當做現在速度 ± 額定轉速 rpm 3 立即 29 3 內部速度 2 當 CN in 開路且 in 短路時, 這裡的設定值會被當做現在速度 ± 額定轉速 rpm 立即 2 3 內部速度 3 當 CN in 及 in 短路時, 這裡的設定值會被當做現在速度 ± 額定轉速 rpm 立即 2B CN in2 剎車信號作動時間設定 32 負值代表剎車信號在伺服激磁以前作動, 伺服解除激磁以後關閉, 外部輸入的伺服激磁信號會被延遲執行 值代表剎車信號在伺服激磁以後作動, 伺服解除激磁以前關閉, 外部輸入的解除激磁信號會被延遲執行 ±2 ms 2C 設定扭力到達判定值 (27 以後版本適用 ) 33 若設為, 馬達額定扭力 %以上, CN in2(int) 與 DG 導通 設定扭力到達判定值 (3B5 以後版本適用 ) % T 立即 2D 若設為, 馬達額定扭力 %以上, CN in8(rdy) 與 DG 導通 搭配參數 3-4 CN in3 速度顯示端子位準 34 將馬達現在轉速依比例 (±V/45rpm) 轉為電壓輸出 當馬達 CCW 旋轉時輸出為正電壓 由此調整 CN in3 輸出電壓的偏移電壓值 (Offset) - +.2V 立即 2E CN in3 扭力顯示端子位準 35 將馬達現在扭力依比例 (±V/3.5 倍 ) 轉為電壓輸出 由此調整 CN in3 輸出電壓的偏移電壓值 (Offset) - +.2V 立即 2F 36 速度命令位準 製造商保留自用 V T 內定 37 速度命令比例 製造商保留自用 2 / T 內定 38 四倍精度速度命令位準 製造商保留自用 mv 內定 39 四倍精度速度命令比例 製造商保留自用 2 / 內定 第 38 頁

42 使用者參數一覽表 (7/7) 參數編號 電流迴路積分增益 43 數值越大, 馬達反應變慢, 但不易共振 3 內定 定義及說明 回生電路放電週期設定 初值 4 表示如果電壓超過 363V, 每 秒會放電.4 秒 放電量與回生電阻有關, 內部回生電阻為 : 5 驅動器 :2Ω/W 2 驅動器 :5Ω/5W 3 驅動器 :8Ω/25W 5 驅動器 :5Ω/7W 75 驅動器 :25Ω/W 不夠時須外加 外加回生電阻時 : 設定值 = 外加電阻值 Ω* 外加電阻功率 W/34 設定值太大可能導致驅動器燒毀 外加回生電阻的最小電阻值 Ω: 5 不可低於 33Ω 其他不可低於 25Ω 若需外加回生電阻時, 需拆除內部回生電阻 電流迴路平滑時間常數 數值越大, 馬達反應變慢, 但不易共振 速度迴路積分增益取消之扭力命令值 若輸入值為 2 時, 表示扭力命令超過額定扭力的 2 %時, 取消速度迴路積分增益 第二電子齒輪比之分子 輸入脈波數將被乘以此數後輸出 參數 2 及參數 22 的比值範圍為 : /27< 參數 44/ 參數 22 <27 當接腳與 DG 開路時使用參數 2 作為電子齒輪比之分子, 當接腳與 DG 短路時使用此參數作為電子齒輪比之分子 在輸入脈波停止時接腳切換才有效 46 以後版本新增 參數範圍 % μs % 預設值 相關控制模式 生效方式 適用控制模式說明 : 表示全部適用, 表示適用於位置控制, 表示適用於速度控制,T 表示適用於扭力控制 單位 生效方式說明 : : 表示重新開機 ( 關閉電源後再重新輸入電源 ) 或執行 Fn4 功能以後, 設定值才有效 注意 : 執行 Reset 時需將 伺服激磁 信號移除 2 立即 : 表示設定值輸入後立即有效 3 內定 : 僅提供經銷商及製造商使用, 需重新開機後設定值才有效 通訊位址說明 : 表示使用 Rs232 通訊方式來讀取或變更參數資料值所對應存放位置 請參閱等 45 頁 通訊功能說明 2 通訊位址是以 6 進位表示 其他說明 : 參數 參數 32 執行 Fn9 功能以後會回到初始值 2 參數 33 參數 43 出廠時已完成調整, 正常情況下不需調整此參數資料值 內定 內定 通訊位址 第 39 頁

43 資料監視功能說明 由面板的操作 ( 按 MODE 鍵 ) 來選擇到資料監視操作模式 資料監視操作方式 監視功能 (Dn) 監視資料編號 當顯示器左邊兩位顯示 (Dn ) 時, 可利用 p q 鍵選擇監視資料編號 p 按一下 監視資料編號增加 q 按一下 監視資料編號減少 或利用移位鍵 DT ET 移位 DT ET 按一下 監視資料選擇位移 p 按一下 監視資料編號增加 選定監視資料的編號後 DT ET 按至少一秒鐘 顯示目前監視資料值 監視模式資料一覽表 資料編號 適用控制模式 顯示資料內容及意義 通訊位址 顯示現在轉速 (rpm): 例如顯示 2 表示現在轉速為 2rpm 此數值是. 秒的平均轉速 8 顯示現在扭力 ( % ): 以額定扭力 (torque) 的百分比表示 例如顯示 2 表示現在馬達輸出為額定扭力的 2% 此數值是. 秒的平均扭力 8 2 實效負荷率 ( % ): 約 26 秒間的平均扭力輸出百分比 82 3 最大負荷率 ( % ): 曾出現過的實效負荷率的最大值 83 4 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值 (ulse): 範圍為 -9999~9999, 當到達五位數時, 正值顯示.9999 負值顯示 IC 正向扭力限制百分比 ( % ): 外部輸入扭力限制值, 請參考 CN in27 說明 85 6 NIC 負向扭力限制百分比 ( % ): 外部輸入扭力限制值, 請參考 CN in28 說明 86 第 4 頁

44 監視模式資料一覽表 ( 續 ) 資料編號 適用控制模式 顯示資料內容及意義 通訊位址 7 T IC 速度限制 (rpm): 外部輸入速度限制值, 請參考 CN in27 說明 87 8 實際回生負荷率 (. % ): 顯示目前的回生電壓容量百分比 如果實際運轉時, 數字不斷增加, 即表示回生功率不足, 需要使用更長的回生放電時間 ( 請參考參數 4), 或更換阻值小 功率高的回生電阻 88 9 最大回生負荷率 (. % ): 顯示曾經出現的回生電壓容量百分比最大值 89 2 最大扭力 ( % ): 顯示曾經發生過的最大扭力 驅動器容量 :5 表示 5;2 表示 2;3 表示 3 ;5 表示 5;75 表示 75 馬達轉速命令 (.25rpm): 任何控制模式鎖換算出來的速度命令 8 8B 8C 3 T 類比指令輸入電壓值 (.V): 顯示由 CN in26 輸入的電壓值 975 表示 V,97.5 表示 V 8D 4 T 四倍解析類比指令輸入電壓值 (.25V): 顯示由 CN in26 輸入的電壓值 975 表示 2.5V 8E 5 馬達型式 : 請參照次頁馬達型式對照表 8F 6 伺服激磁狀態 : 表示伺服激磁中, 表示伺服未激磁 9 7 控制模式 : 表示速度模式, 表示位置模式,2 表示扭力模式 9 8 T 類比指令輸入電壓值 (=.V): 顯示由 CN in26 輸入的電壓值 表示 V, 表示 V 92 9 過載計數值 : 當發生過載狀況即開始計數, 計數到 25 即產生過載警報 93 2 脈波命令累計脈波 (ulse) : 累計值共 32 位元, 只顯示低 6 位元 無 2 編碼器回饋脈波 (ulse) : 累計值共 32 位元, 只顯示低 6 位元 無 22 * 保留 23 T 速度限制值 (=.V) : 顯示由 CN in27 輸入的電壓值 表示 V, 表示 V 無 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值 (pulse): 共 32 位元, 通訊編號 94H 為低 6 位元, 通訊編號 95H 為高 6 位元, 合計範圍為 (-5~5) 僅提供通訊讀取用 脈波命令累計脈波 (ulse) : 共 32 位元, 通訊編號 96H 為低 6 位元, 通訊編號 97H 為高 6 位元, 合計範圍為 (-5~5) 編碼器回饋脈波 (ulse) : 共 32 位元, 通訊編號 98H 為低 6 位元, 通訊編號 99H 為高 6 位元, 合計範圍為 (-5~5) 顯示現在轉速 (.25rpm): 例如顯示 4 表示現在轉速為 rpm 此數值是瞬間轉速 9 顯示現在扭力 ( % ): 以額定扭力 (torque) 的百分比表示 例如顯示 2 表示現在馬達輸出為額定扭力的 2% 此數值是瞬間扭力 9B 第 4 頁

45 馬達型式對照表 馬達型式編號 對應馬達型式 馬達型式編號 對應馬達型式 5CB2-DE7F 3 6CC2G-3DEBE 3 7CB3-2DE7F 3 6CC4G-3DEBE 5 8CB75-2DE7F 33 8CC75G-3DEBE 5 8CB75-2DE7H 34 8CC2G-3DEBE 52 8CB75-2DE7I 7 3MB55-2DE7F 23 3MB5C-2DE7F 9 3MB-2DE7F 24 3MB5B-2DE7F 92 3MBB-2DE7F 232 3MB2B-2DE7F 94 3MBB-2DE7H 234 3MB2B-2DE7H 252 3MB3B-2DE7F 253 3MB3C-2DE7F 22 TED_MBB27H 94 TED_MBB27H 3 TED_CB3C27H 23 TED_MB5C27H 5 TED_CB75C27H 24 TED_MB5B27H 7 TED_MB5527H 232 TED_MB2B27H 72 TED_MB55D27H 252 TED_MB3B27H 93 TED_MB27H 其他特殊規格請洽詢經銷商或製造商, 取得完整對照表 第 42 頁

46 驅動器異常警報說明及對策 當驅動器左邊兩位顯示時, 表示驅動器目前無法正常運作, 使用者可依照對策說明, 將狀況排除後, 再按照正常程序操作驅動器, 若仍無法將異常警到訊息排除, 請洽經銷商或製造商, 以提供進一步的處理方式 顯示說明 異常表示 (Er) 異常警報編號 異常警報及對策一覽表 異常警報編碼 警報清除方式 異常警報說明 排除對策 電源電壓過低 外部電源電壓低於額定電源電壓 ( 約 C8V ) 使用電表量測外部電源電壓, 確認輸入電壓符合規格 若仍無法解決, 可能驅動器內部元件故障 * 此訊息通常發生於電源送入驅動器時 重新開機 電源電壓過高 ( 回生異常 ) 外部電源電壓高於額定電源電壓 ( 約 24V ) 2 回生電壓過大 觀察回生狀況, 請參考 Dn8 及 Dn9 馬達過負載 當驅動器連續使用大於額定負載兩倍時, 大約 秒鐘的時間會產生此異常 當驅動器連續使用等於額定負載三倍時, 大約 4 秒鐘的時間會產生此異常 智慧型模組 (IM) 異常 驅動器溫度 電流 電壓超出保護範圍, 直接從 IM 產生異常 馬達編碼器回授異常 馬達編碼器故障或連接編碼器的電纜不良 CU 異常 控制系統無法正常工作 參數錯誤 電子齒輪比 電子齒輪比沒有在 /27 27 倍的範圍內 請使用電表量測外部電源電壓, 確認輸入電壓符合規格 2 確認參數 4 是否依規定設定 3 動作中產生此訊息: 在許可範圍內將加減速時間延長, 或減低負載的慣量 否則需要外加回生放電電阻 ( 請向經銷商或製造商洽詢 ) 檢常馬達端接線(U V W) 及編碼器接線是否正常 2 檢查驅動器參數是否與適用的馬達相符( 參考 Dn5) 3 調整驅動器增益, 調整不當會造成馬達共振 4 在許可範圍內將加減速時間延長, 或減低負載的慣量 * 此訊息通常發生於動作中, 如果動作沒多久就發生異常, 請先作 2 項檢常 *377 檢常馬達端接線版過負載時間增為 (U V 2 倍 W) ( 可觀察及編碼器接線是否正常 Dn9 之變化 ) 2 請先將電源關閉,3 分鐘後重新送入電源, 如果異常依然存在, 可能驅動器內部 IM 原件故障或雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 3 檢查驅動器參數是否與適用的馬達相符( 參考 Dn5) 檢常馬達編碼器接線是否接續到驅動器 2 檢查編碼器接頭是否短路 冷焊或脫落 3 若編碼器使用外部電源時, 確認編碼器電源 (5V) 正常提供 請先將電源關閉,3 分鐘後重新送入電源, 如果異常依然存在, 可能驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 重新輸入參數 2 及參數 22 的設定值 第 43 頁

47 異常警報一覽表 ( 續 ) 異常警報編碼 警報清除方式 參數寫入時發生錯誤 緊急停止作動 CN in9 與 DG 導通 馬達過電流 偵測到的馬達電流值超過 4 倍的馬達額定電流 誤差偏差量過大 輸入指令脈波與編碼器迴授脈波差距超過參數 25 的設定值 馬達過速度 偵測到的馬達轉速超過.2 倍的馬達額定轉速 脈波輸入頻率過高 脈波輸入頻率超過 6kpps 驅動禁止異常 CN in4 及 in5 兩個輸入點同時開路 驅動禁止異常 2 CN in4 及 in5 兩個輸入點同時開路, 但是參數 2-3 設定為 時 電流感應器回授錯誤 電流感應器回授的電流值異常 ( 應爲零而偵測到非零 ) CU 異常 電壓過高 異常警報說明 參數錯誤 檢常碼錯誤 控制系統無法正常工作 DC Bus 電壓超過 36V, 或 C 電壓超過 255V, 或電壓偵測電路故障 排除對策 執行參數初始設定功能 (Fn9) 2 使用製造商提供的通訊軟體, 更新內部資料 解除 CN in9 接點信號 2 驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖及控制信號標準接線圖接續外部電源及訊號線 檢常馬達端接線 (U V W) 及編碼器接線是否正常 2 驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 增加參數 25 的設定值 2 增大參數 23 的設定值來增快馬達的反應時間 3 在許可範圍內將加減速時間延長, 或減低負載的慣量 4 參數 2-2 需設定為零 5 檢查馬達線 (UVW) 是否接妥 減低輸入的指令速度 2 電子齒輪比設定不當, 重新設定電子齒輪比設定值 3 適當調整參數, 來增快馬達對速度的反應時間 減低輸入指令的脈波頻率 2 電子齒輪比設定不當, 重新設定電子齒輪比設定值 解除 CN in4 或 CN in5 接點信號, 參考參數 -3 2 驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖及控制信號標準接線圖接續外部電源及訊號線 3 CN in45 是否有接 DC24V 4326 以後版本當 driver 在 servo off 的狀態下偵測到外部 24V 伺服電源已開, 警報可解除, 即會自動解除 解除 CN in4 或 CN in5 接點信號, 參考參數 -3 2 驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖及控制信號標準接線圖接續外部電源及訊號線 檢常馬達端接線 (U V W) 及編碼器接線是否正常 2 驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 請先將電源關閉,3 分鐘後重新送入電源, 如果異常依然存在, 可能驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 請先將電源關閉,3 分鐘後重新送入電源, 如果異常依然存在, 可能驅動器內部受雜訊干擾造成, 請依照電源標準接線圖接續外部電源 486 以後版本取消此異常碼 警報清除方式說明 : : 故障排除後, 表示需重新開機 ( 關閉電源後再重新輸入電源 ) 或執行 Fn4 功能以後, 驅動器才能回復正常工作 2 故障排除後, 將 CN in2 接腳與 DG 短路, 亦可以解除異常警報造成的停止狀態 但編碼器異常 記憶體異常 禁止輸入異常等異常則會再發出相同的警報, 需進行動作 3 若以上方法無法排除異常, 請聯絡經銷商或送廠維修 注意 : 警報清除回復正常動作前, 需確認控制器沒有發出命令給驅動器, 以免造成馬達暴衝 第 44 頁

48 通訊功能 (R232) 通訊接線說明 * 驅動器端使用 D-Type 9ins 公座接頭 *C 端使用 D-Type 9ins 母座接頭 接腳編號 接腳名稱 符號 接腳編號 接腳名稱 符號 未使用 保護接地 G 2 串列資料傳送 TxD 2 串列資料接收 RxD 3 串列資料接收 RxD 3 串列資料傳送 TxD 4 未使用 4 資料終端機備妥 DTR 5 訊號接地 GND 5 訊號接地 GND 6 未使用 6 資料組備妥 DR 7 未使用 7 要求發送 RT 8 未使用 8 清除發送 CT 9 未使用 9 鈴聲指示 RI 通訊協定及格式說明 *in 4 及 in 6 短路 *in 7 及 in 8 短路 Baud rate arity Data bit top bit 96bps No 8 * 從驅動器讀取一個 WORD 的資料 8 命令格式為 :R5Xxs Xx 為欲讀取參數之地址 ( 以 BYTE 為單位,6 進位表示 ) s 為 Check um,s = R X + x 例 : 讀取地址 3H 之參數 ( 將 R53 分別換成 CII 碼 ) Check um=52h+35h+33h+3h=e R 5 3 故讀取地址 3H 資料的命令為 : R53E 驅動器回應的格式為 :%XxYys s 為 Check um,s= % + X + x + Y + y 以上例作回應 : 假設地址 3H 之參數內容為 8H, 則 Check um=25h+3h+3h+3h+38h=edh % 8 故回應內容為 : %8ED 下面的說明中數字後面有 H 時表示該數字為 6 進位 若驅動器接收的命令格式錯誤, 則驅動器回應! (CII 碼為 2H) 第 45 頁

49 通訊協定及格式說明 ( 續 ) * 從驅動器讀取二個連續 WORD 的資料 8 命令格式為 :L5Nns Nn 為欲讀取參數之地址 ( 以 BYTE 為單位,6 進位表示 ) s 為 Check um,s = R X + x 驅動器回應的格式為 :%XxYyaBbs s 為 Check um,s= % + X + x + Y + y + + a + B + b 其中 XxYy 為編號 Nn+ 的內容 abb 為編號 Nn 的內容 若驅動器接收的命令格式錯誤, 則驅動器回應! (CII 碼為 2H) * 寫入一個 WORD 的資料到驅動器 8 命令格式為 :W5XxYyZzs Xx 為欲寫入參數之地址 ( 以 BYTE 為單位,6 進位表示 ) YyZz 為欲寫入參數資料 ( 以 WORD 為單位,6 進位表示 ) s 為 Check um,s = W X + x + Y + y + Z + z 例 : 寫入地址 3H 之參數值為 8H ( 將 W538 分別換成 CII 碼 ) Check um=57h+35h+33h+3h+3h+3h+3h+38h=b7h W 故寫入地址 3H 參數值為 8H 資料的命令為 : W538B7 驅動器回應的格式為 : % (CII 碼為 2H) 若驅動器接收的命令格式錯誤, 則驅動器回應! (CII 碼為 2H) * 寫入二個連續 WORD 的資料到驅動器 8 命令格式為 :M5NnXxYyaBbs Nn 為欲讀取參數之地址 ( 以 BYTE 為單位, 以 6 進位表示 ) XxYy 為編號 Nn+ 位址裡的內容 ( 以 WORD 為單位, 以 6 進位表示 ) abb 為編號 Nn 位址裡的內容 ( 以 WORD 為單位, 以 6 進位表示 ) s 為 Check um,s = M N + n + X + x + Y + y + + a + B + b 驅動器回應的格式為 : % (CII 碼為 2H) 若驅動器接收的命令格式錯誤, 則驅動器回應! (CII 碼為 2H) 通訊位址說明 通訊位址 H 9H H BH CH 說明 警報資料 ( 分別儲存前十次的警報情形 ), 前次警報儲存位置由 H 位址讀取 若 H 內的值為 5, 則警報儲存位址順序為 5H 6H 7H 8H 9H H H 2H 3H 4H 使用者參數 Check um 當位址 CH 內資料為 時, 當位址 CH 34H( 參數 參數 4) 資料寫入時, 系統會自動更新位址 BH 內的資料 當位址 CH 內資料為 時, 當位址 CH 34H( 參數 參數 4) 資料寫入時, 系統不會自動更新位址 BH 內的值, 需對位址 BH 寫入一任意值後系統才會自動更新位址 BH 內的資料 * 為避免 EEROM 寫入次數太多, 當有許多參數需更新時, 請取消此功能, 待全部更新後, 再寫入位址 BH 第 46 頁

50 通訊位址說明 ( 續 ) 通訊位址 CH 34H 8H 93H 94H 9BH CH C2H C3H C4H C5H C6H C7H 使用者參數存放位址, 請參閱 使用者參數一覽表 中的 通訊位址欄位 監視資料存放位址 ( 唯讀 ), 請參閱 監視模式資料一覽表 中的 通訊位址欄位 監視資料存放位址, 請參閱 監視模式資料一覽表 中的 通訊位址欄位 若以 W 命令寫入一數值 N 將以最快速度連續回應 ( 同 R 命令 )N 次 若以 M 命令寫入一數值 N 將以最快速度連續回應 ( 同 L 命令 )N 次 寫入零時若屬於可清除項目將可有效地清除 ; 如累計脈波數 (96H 及 97H) 清除警報追溯資料, 位址 H H 皆清為零 使用者參數初始設定, 位址 CH 37H 設為預設值 軟體版本, 四位數表示類似 Fn3, 但要注意的是英文字母皆為大寫及年份改為 ~9 ~Z 代表 ~35 即 2~235 年 寫入一任意值後, 執行 Fn4 的功能 說明 輸入接點資料讀取, 讀取資料的每一位元所代表的輸入接點如 輸入接點與資料位元對應表 輸出接點資料讀取, 讀取資料的每一位元所代表的輸出接點如 輸出接點與資料位元對應表 讀取現在的異常警報號碼, 表示沒有異常警報 輸入接點與資料位元對應表 對映位元序號 接腳定義 腳位 對映位元序號 接腳定義 腳位 9 伺服激磁 清除偏差計數器 / 伺服鎖定 7 異常警報清除 2 8 緊急停止信號 9 2 /I 切換 3 6 內部速度設定 3 CCW 驅動禁止 4 7 內部速度設定 2 4 CW 驅動禁止 5 控制模式切換 2 5 使用外部扭力限制 6 2 指令脈衝禁止 / 內部速度反轉 3 輸出接點與資料位元對應表 對映位元序號 接腳定義 腳位 對映位元序號 接腳定義 腳位 3 伺服備妥 / 扭力到達信號 8 4 異常警報編碼 22 驅動器異常 9 5 異常警報編碼 23 零速度檢出信號 / 剎車信號 2 6 異常警報編碼 定位完成信號 / 速度到達信號 2 7 異常警報編碼 3 25 第 47 頁

51 運轉 運轉前注意事項 * 配線部份 : 伺服驅動器的電源輸入端子 (R,,T) 應該按規格送入正確的電源 2 伺服驅動器連接至伺服馬達的電源端子 (U,V,W) 名稱, 須和伺服馬達的電源輸入端子 (U,V,W) 名稱相同 3 請勿讓伺服驅動器的電源端子 (R,,T) 與伺服馬達的輸入端子 (U,V,W) 短路 4 選用外部回生電阻時, 其配線是使用捻線 5 使用正 / 反轉驅動禁止開關 (CN in4 及 in5) 時, 在運轉狀態時 CN in4 及 in5 應與 DG 間成為短路狀態, 或是將參數 -3 設為 6 使用的任何電壓不可與 DG G FG 等地線短路 7 配線電纜沒有承受額外的力量, 電纜不可重壓或拉扯 8 螺絲 端子 連接頭是否鎖緊 9 確認 緊急停止開關 動作正常 * 環境部份 : 不可置於有可能讓電線屑 金屬粉塵 冷卻液 切削液等物進入驅動器內部的場所, 以免造成信號線或電源線短路 2 確認地線 ( 含電源地線及地棒 ) 按標準裝設完成 * 機構部份 : 伺服馬達安裝時與機械的連接處的螺絲不可鬆弛 2 裝了伺服馬達的機械, 為了要能讓伺服馬達作初步的測試, 在運轉時需在無負載的狀況, 以免誤動作而造成機械損毀 試運轉步驟 送入電源, 確認驅動器是否顯示任何異常 當驅動器左邊兩位顯示時, 表示驅動器目前無法正常運作, 使用者可依照 驅動器異常警報說明及對策 ( 參考第 43 頁 ), 將狀況排除後, 再按照正常程序操作驅動器, 若仍無法將異常警到訊息排除, 請洽經銷商或製造商, 以提供進一步的處理方式 2 執行 Fn2 寸動功能 ( 參考第 29 頁 ), 確定馬達與驅動器的接線正確 3 確認參數 - 驅動器控制模式 ( 參考第 5 頁 ) 是否為正確的控制模式 控制模式為位置控制時 : * 確認參數 -2 輸入脈波形式 ( 參考第 5 頁 ) * 確認參數 編碼器輸出的分周比 ( 參考第 5 頁 ) * 確認參數 2 及參數 22 電子齒輪比 ( 參考第 5 頁 ) 控制模式為速度控制時 : * 確認參數 編碼器輸出的分周比 ( 參考第 56 頁 ) * 確認參數 3 外部速度命令電壓與轉速的比例 ( 參考第 55 頁 ) * 確認參數 2-4 設定內部速度是否作動 ( 參考第 55 頁 ) 如果設定內部速度作動, 再確認參數 29 參數 3 設定內部速度 ( 參考第 55 頁 ) 4 由控制器送出 伺服激磁信號, 送出慢速的命令, 確認馬達轉向 如果旋轉方向與預期相反, 可以更改參數 -3 ( 參考第 34 頁 ), 變更馬達旋轉方向 如果馬達沒有按照預期作動, 請再次確認各步驟的設定是否正確, 並檢查 CN 接線 第 48 頁

52 運轉調整方式 ( 位置控制 ) 在 伺服激磁狀態 且馬達靜止時, 調整參數 在馬達 ( 機構 ) 不產生振動的情況下, 加大此數值 如果產生振動, 請將調整此值減少至穩定後再將此數值減 ( 參考第 52 頁 ) 調整參數 時調整範圍每次不可大於 2 如果馬達運動時有振動產生, 也請將此值調小 2 在馬達運動停止時, 如果有過衝 (Over hoot) 的現象, 可將參數 2 調大 在不產生過衝 (Over hoot) 現象及振動的條件下, 盡量調低此值, 以達到最好的速度響應 ( 參考第 52 頁 ) 有過衝 (Over hoot) 的現象時, 將控制器命令的減速時間加長, 也可解決此問題 調整參數 2 時調整範圍每次不可大於 3 要增加定位時的速度, 可將參數 23 調大 在不產生振動的條件下, 盡量調大此值 ( 參考第 52 頁 ) 調整參數 23 時調整範圍每次不可大於 2 4 要使加速曲線比較平順 ( 可減少機械振動 ), 可將參數 24 調大 但數值愈大時, 相對的馬達對速度的響應會較遲緩 ( 參考第 52 頁 ) 調整參數 24 時調整範圍每次不可大於 5 5 要使命令脈波與實際位置差異減少, 可將參數 26 調大 但數值愈大時, 相對的馬達愈容易產生振動 ( 參考第 52 頁 ) 調整參數 26 時調整範圍每次不可大於 5 6 當定位不準時, 可使用參數 3- 增加濾波效果, 但增加濾波會降低最大輸入脈波 ( 參考第 52 頁 ) 位置控制參數對應關係圖 控制器 位置指令 (ulse) 輸入脈波形式 ( 參數 -2) 電子齒輪比 ( 參數 2 22) 位置平滑常數 ( 參數 24) 分週比 ( 參數 ) 四倍 偏差計數器 馬達 編碼器 位置偏差計數器 ( 位置比例增益 ) ( 參數 23) 前饋增益 ( 參數 26) 電流放大器 速度偏差放大器 ( 速度比例增益 ) ( 速度積分常數 ) ( 參數 2) 第 49 頁

53 位置控制 CN 簡易接線圖 (Line Driver) +24V 伺服激磁 CCW 驅動禁止 CW 驅動禁止緊急停止 45 ON FT 4 RT 5 EMG 9 R R R R 驅動器內部 B B Z Z 編碼器信號 () 輸出編碼器信號 () 輸出編碼器信號 (B) 輸出編碼器信號 (B) 輸出編碼器信號 (Z) 輸出編碼器信號 (Z) 輸出 DG 46 V DG Z 48 DG 原點信號輸出 ( 開集極輸出 ) V ulse+ ulse- Dir+ Dir- N D DN FG Ω R3 22Ω R3 8 RDY LOD 9 LM LOD 47 DG 伺服備妥信號 驅動器異常 +24V V 位置控制 CN 簡易接線圖 (Open Collector) +24V 伺服激磁 CCW 驅動禁止 CW 驅動禁止緊急停止 45 ON FT 4 RT 5 EMG 9 R R R R 驅動器內部 B B Z Z 編碼器信號 () 輸出編碼器信號 () 輸出編碼器信號 (B) 輸出編碼器信號 (B) 輸出編碼器信號 (Z) 輸出編碼器信號 (Z) 輸出 DG 46 V ulse 3KΩ R Dir 3KΩ R +24V DG N D DN FG Ω R3 22Ω R3 43 Z 48 DG 8 RDY LOD 9 LM LOD 47 DG 原點信號輸出 ( 開集極輸出 ) V 伺服備妥信號 +24V 驅動器異常 V 控制器 第 5 頁

54 位置控制相關參數 控制模式設定 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 設定控制模式 控制模式 設定值 CN in2 開路 CN in2 導通 - 速度控制 位置控制 速度控制 位置控制 扭力控制 扭力控制 3 速度控制 位置控制 4 位置控制 扭力控制 5 扭力控制 速度控制 設定位置控制時輸入脈波形式 設定值 輸入脈波形式 -2 脈衝 + 方向 (ulse+dir) 雙脈衝 (CW/CCW) N D DN N D DN /B 相位差 (B hase) N D DN 電子齒輪比及回授設定 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 2 電子齒輪比之分子 輸入脈波數將被乘以此數後輸出 參數 2 及參數 22 的比值範圍為 : /27< 參數 2/ 參數 22 <27 ( 詳細說明參照附錄一. 58 ) *377 以後版本範圍值為 電子齒輪比之分母 輸入脈波數將被乘以此數後輸出 參數 2 及參數 22 的比值範圍為 : /27< 參數 2/ 參數 22 <27 ( 詳細說明參照附錄一. 58 ) *377 以後版本範圍值為 設定編碼器信號輸出的分頻比 ( 除頻 ) ( 即 CN:in35 in38) 設定值是將分頻比的分母輸入 若使用的馬達編碼器為 2 pulse/rev 時, 將此值設為 2 時, 輸出 pulse 數為 pulse/rev 6 C 第 5 頁

55 位置控制相關參數 ( 續 ) 增益調整 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 (K) 設定速度控制的比例增益 比例增益值的適當值, 隨馬達機種, 及負載的慣量而不同, 空載時約為 25, 每增加一倍負載慣量約須加 25, 但最後的值仍須視實際剛性的需求而定, 故請配合負載, 在不發生振動的程度下設定較大增益值 6 5 *42 版以後改為 立即 D (KI) 設定速度控制的積分時間常數 2 用來調整穩態誤差補償的速度, 時間越短, 補償的速度越快 請配合負載, 在不發生振動程度下, 設定較小時間常數 ms 立即 E 低速積分時間增加百分比 377 版新增功能 9 當馬達速度低於 3 rpm 時, 參數 2 增加的百分比 例如參數 9=5, 低速時參數 2 增為.5 倍, 即積分時間增為 2/3 ~2 % 立即 5 (K) 設定位置比例增益值 23 位置控制的增益值因馬達機種, 負載而不同故配合各負載, 在不振動的程度下, 設定較大增益值 5 /s 3 立即 23 設定位置平滑時間常數 24 設定值為相對於位置指令輸入, 內部位置指令轉速變化到達約 63 % ms 重新開機 24 設定前饋增益值 26 依據位置指令脈波的變化量, 直接將設定值加於速度指令的 feed forward 增益值 增益值大時, 控制系統容易不安定, 易產生振動等 在特別需要高速反應特性以外, 請輸入 (%) 來工作 % 26 輸入輸出頻率調整 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 3- 設定位置控制時的驅動器的脈波最大接收頻率 將接收頻率由 5Kpps 2Kpps 驅分成八段頻率 表示 5Kpps;7 表示 2Kpps; 7 9 第 52 頁

56 運轉調整方式 ( 速度控制 ) 速度控制 : 在 伺服激磁狀態 且馬達靜止時, 調整參數 在馬達 ( 機構 ) 不產生振動的情況下, 加大此數值 如果產生振動, 請將調整此值減少至穩定後再將此數值減 ( 參考第 57 頁 ) 調整參數 時調整範圍每次不可大於 2 如果馬達運動時有振動產生, 也請將此值調小 在控制器有取回受信號作處理時, 請調整控制器中相同定義的參數 (K), 才可達到最好的效果 2 在馬達運動停止時, 如果有過衝 (Over hoot) 的現象, 可將參數 2 調大 在不產生過衝 (Over hoot) 現象及振動的條件下, 盡量調低此值, 以達到最好的速度響應 ( 參考第 57 頁 ) 有過衝 (Over hoot) 的現象時, 將控制器命令的減速時間加長, 也可解決此問題 調整參數 2 時調整範圍每次不可大於 在控制器有取回受信號作處理時, 請調整控制器中相同定義的參數 (KI), 才可達到最好的效果 3 要消除啟動及停止所造成的機械振動, 可以參數 2- 設定速度命令的加減速方式 ( 參考第 56 頁 ), 並在參數 27 及參數 28 設定加減速時間 ( 參考第 56 頁 ) 但數值愈大時, 相對的馬達對速度的響應會較遲緩 4 使用可變電阻改變電壓時需作電壓偏移調整, 請依參數 4 說明調整 ( 參考第 55 頁 ) 速度控制參數對應關係圖 控制器 速度指令 (V) 電壓偏移 ( 參數 4) 電壓 / 轉速的比例 ( 參數 3) 分週比 ( 參數 ) 內部速度 ( 參數 29 3) 加減速方式 ( 參數 2-) 加減速時間 ( 參數 27 28) 馬達編碼器四倍 電流放大器 速度偏差放大器 ( 速度比例增益 ) ( 速度積分常數 ) ( 參數 2) 第 53 頁

57 速度控制 CN 簡易接線圖 ( 使用外部指令時 ) +24V 伺服激磁 CCW 驅動禁止 CW 驅動禁止緊急停止 45 ON FT 4 RT 5 EMG 9 R R R R 驅動器內部 B B Z Z 編碼器信號 () 輸出編碼器信號 () 輸出編碼器信號 (B) 輸出編碼器信號 (B) 輸出編碼器信號 (Z) 輸出編碼器信號 (Z) 輸出 DG 46 V DG Z 原點信號輸出 ( 開集極輸出 ) 48 DG V 速度指令輸入 (±V) IN G KΩ R2 8 RDY LOD 伺服備妥信號 +24V FG 5 9 LM LOD 驅動器異常 47 DG V 速度控制 CN 簡易接線圖 ( 使用內部速度時 ) +24V 伺服激磁 CCW 驅動禁止 CW 驅動禁止緊急停止 45 ON FT 4 RT 5 EMG 9 R R R R 驅動器內部 內部速度 內部速度 2 內部速度反轉 D D2 INH 3 R R R DG 46 V DG 49 8 RDY LOD 伺服備妥信號 +24V FG 5 9 LM LOD 驅動器異常 47 DG V 第 54 頁

58 速度控制相關參數 控制模式設定 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 設定控制模式 設定值 CN in2 開路 控制模式 CN in2 導通 速度控制 速度控制 - 位置控制 位置控制 扭力控制 扭力控制 3 速度控制 位置控制 4 位置控制 扭力控制 5 扭力控制 速度控制 設定內部速度是否作動 2-4 設定值為 時 : 內部速度無效 設定值為 時 : 內部速度有效 內部速度,2,3 的選擇由 CN in 及 in 決定, 速度在參數 29~3 設定 使用外部指令時設定 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 3 外部速度命令電壓與轉速的比例 設定值為指令電壓 CN in26(in) V 時的轉速 例如設定值為 2 表示指令電壓 (IN)V 時馬達轉速 2rpm 3 rpm 額定轉速 F 4 設定加於外部速度指令輸入電壓的 offset 電壓值 *377 以後版本單位改為.5V 代表 offset 為.V 若設為, 外部指令電壓輸入為 V, 計算速度時視為.V 速度命令 ±. V 使用內部速度時設定 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 內部速度 29 當 CN in 短路且 in 開路時, 這裡的設定值會被當做現在速度 ± 額定轉速 rpm 3 立即 29 內部速度 2 3 當 CN in 開路且 in 短路時, 這裡的設定值會被當做現在速度 ± 額定轉速 rpm 立即 2 內部速度 3 3 當 CN in 及 in 短路時, 這裡的設定值會被當做現在速度 ± 額定轉速 rpm 立即 2B 第 55 頁

59 速度控制相關參數 ( 續 ) 回授設定 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 設定編碼器信號輸出的分頻比 ( 除頻 ) ( 即 CN:in35 in38) 設定值是將分頻比的分母輸入 若使用的馬達編碼器為 2 pulse/rev 時, 將此值設為 2 時, 輸出 pulse 數為 pulse/rev 6 C 加減速設定 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 設定速度命令的加減速方式 2- 設定值為 時 : 速度命令無加減速 設定值為 時 : 直線加減速, 加減速時間設於參數 28 設定值為 2 時 : 速度命令無加減速 設定值為 3 時 : 直線加減速 加速時間設於參數 28 減速時間設於參數 27 設定值為 4 時 :mooth 平滑加減速, 加減速時間設於參數 設定直線減速時間 27 減速時間 : 馬達額定的轉速到馬達靜止的時間 參數 2- 可設定本參數是否有效 ms 重新開機 27 設定直線加減速時間 ( 或直線加速時間 ) 或 mooth 加減速時間 28 加速時間 : 馬達靜止直到馬達額定轉速的時間 減速時間 : 馬達額定的轉速到馬達靜止的時間 mooth 平滑時間 : 如右圖 > 參數 2- 可設定本參數所表示的意義 ms 重新開機 28 第 56 頁

60 速度控制相關參數 ( 續 ) 增益調整 參數編號 定義及說明 參數範圍 單位 預設值 相關控制模式 生效方式 通訊位址 (K) 設定速度控制的比例增益 比例增益值的適當值, 隨馬達機種, 及負載的慣量而不同, 空載時約為 25, 每增加一倍負載慣量約須加 25, 但最後的值仍須視實際剛性的需求而定, 故請配合負載, 在不發生振動的程度下設定較大增益值 6 5 *42 版以後改為 立即 D (KI) 設定速度控制的積分時間常數 2 用來調整穩態誤差補償的速度, 時間越短, 補償的速度越快 請配合負載, 在不發生振動程度下, 設定較小時間常數 ms 立即 E 低速積分時間增加百分比 377 版新增功能 9 當馬達速度低於 3 rpm 時, 參數 2 增加的百分比 例如參數 9=5, 低速時參數 2 增為.5 倍, 即積分時間增為 2/3 ~2 % 立即 5 第 57 頁

61 附錄 ( 一 ) 電子齒輪比計算方式 : 首先確認所使用伺服馬達的編碼器 (Encoder) 規格 ( 請參考操作手冊第 頁 ) 如果使用的是東元伺服馬達, 請參考 ( 附錄三 ) 如編碼器規格為 7F(2 pulse/rev) 且當電子齒輪比參數 ( 參數 2 參數 22 ) 分別設定為 時 若要使馬達轉一圈, 則控制器需送出的指令脈衝數目, 計算方式如下 : cmd = 2 4 ( 參數 2 參數 22 ) = 2 4 ( ) = 8 pulse 其中 :* 2 為編碼器規格中之輸出脈波數 ; * 4 為一定數 * cmd 的單位為 pulse( 脈衝 or 脈波 ) B 若要使馬達轉速達到 5rpm, 則控制器送出的指令脈衝速率, 計算方式如下 : 先由上式 () 計算出馬達轉一圈所需的指令脈衝數目 cmd = 8 pulse 則,F= (cmd 5) ( 參數 2 參數 22 ) 6 = (8 5 ) ( ) 6 = 2, pps 其中 :* 5 為馬達轉速 * 6 是因為馬達轉速單位為 rpm 轉 每分鐘, 但是速度 F 的單位為 pps 脈衝 每秒, 所以要除 6 範例 : 有一水平機構如下 : 連結方式為直截, 導螺桿導程 (itch ) 為 5mm, 使用馬達型號為 7CB3-2DE7F, 若想使控制器送, pulse 時實際移動為 mm 時, 電子齒輪比參數該如何設定? 解 : 由上述馬達型號得知, 馬達使用的編碼器 (Encoder) 為 (2 pulse/rev), 則當電子齒輪比參數設定為 ( ) 時, 馬達轉一圈, 則控制器需送出 : cmd = 2 4 ( 參數 2 參數 22 ) = 2 4 ( ) = 8 pulse 2 要讓馬達移動 mm 需讓馬達轉兩圈, 所以 cmd = 8 2 =6 pulse 3 因想使控制器送, pulse 時實際移動為 mm, 所以 ( 參數 2 參數 22 )=6 (8 5 ) =6 則參數 2 設為 (8 ), 參數 22 設為 (5) 第 58 頁

62 附錄 ( 二 ) 信濃伺服馬達規格表 (CB CC 系列 ) 機械式剎車 規格項目 \ 馬達種類 額定輸出 搭配驅動器 額定扭矩 額定轉速 瞬間最大扭矩 轉矩常數 誘起電壓常數 轉子慣量 機械時定數 電氣時定數 重量 絕緣等級 額定電壓 靜止摩擦扭力 轉子慣量 消耗電流 重量 馬達使用時周圍溫度 符號 R TR NR T (N ) KT KE JM Tm te 單位 W N.m rpm N.m N m/ V/k rpm kg cm² ms ms kgf V N.m kg cm² kgf 5CB2 2 TD5B (kgf.cm )= (N.m ) (gf.cm.s² )=.98665(kg.cm ² ) 7CB3 3 TD5B CB75 75 TD2B F 級 (55 ) VDC 24V ± % CC2 2 TD5B CC4 4 TD5B CC75 75 TD2B 信濃伺服馬達規格表 (MB 系列 ) 機械式剎車 規格項目 \ 馬達種類 額定輸出 搭配驅動器 額定扭矩 額定轉速 瞬間最大扭矩 轉矩常數 誘起電壓常數 轉子慣量 機械時定數 電氣時定數 重量 絕緣等級 額定電壓 靜止摩擦扭力 轉子慣量 消耗電流 重量 馬達使用時周圍溫度 符號 R TR NR T (N ) KT KE JM Tm te 單位 W N.m rpm N.m N m/ V/k rpm kg cm² ms ms kgf V N.m kg cm² kgf (kgf.cm )= (N.m ) (gf.cm.s² )=.98665(kg.cm ² ) MB55 MB2 MBB MB5C MB2B MB3B 55 5 TD2B TD3C TD3C TD5C TD5C TD75C F 級 (55 ) VDC 24V ± % MB3C 3 TD75C 第 59 頁

63 附錄 ( 三 )TB 馬達 ( 東元伺服馬達 ) 編碼說明 T B 8 75 C 2 N H 3 馬達種類 伺服馬達 馬達系列 B:B 系列 C:C 系列 Frame 尺寸 B 系列 C 系列 7:76 mm 6:6 mm 8:86 mm 8:8 mm 3:3 mm 3:3W 4:4W 55:55W 馬達輸出功率 75:75W 2:KW 52:. 5KW 22:2KW 32:3KW 馬達額定轉速 : rpm C:3 rpm B:2 rpm H:5 rpm 使用電壓 : 單相 V 2 : 單相 2V 3: 三相 2V 機械式煞車 B: 附煞車 N: 無煞車 編碼器解析度 馬達出線長度 / 方式 F:2 p/r(9 線出線 ) :2 p/r(5 線出線 ) : mm, 2:2 mm,.etc. H:25 p/r(9 線出線 ) B:25 p/r(5 線出線 ) : 軍規接頭 特殊規格 : 無 : 防水 2:CE 認証 其他規格 : 無 流水號 低慣量馬達規格表規格項目 \ 馬達種類額定輸出搭配驅動器額定扭矩額定轉速 符號 R TR NR (kgf.cm )= (N.m ) (gf.cm.s² )=.98665(kg.cm ² ) 單位 TB73C TB875C TC62C TC64C TC875C W TD5B TD2B TD5B TD5B TD2B N.m rpm 瞬間最大扭矩 T (N ) N.m 轉矩常數 KT N m/ 誘起電壓常數 KE V/k rpm 轉子慣量 JM kg cm² 機械時定數 Tm ms 電氣時定數 te ms 重量 kgf 絕緣等級 F 級 (55 ) 機械式剎車 額定電壓靜止摩擦扭力轉子慣量消耗電流重量 V N.m kg cm² kgf VDC 24V ± % 馬達使用時周圍溫度 4 第 6 頁

64 低慣量馬達尺寸圖 (B 系列 ) 型號 B C D E F G H J K L M 附煞車 TB73 TB875 φ5.5 φ6.5 φ φ9 φ2 φ φ4 φ6 φ7 φ 不附煞車 TB73 TB875 φ5.5 φ6.5 φ φ9 φ2 φ φ4 φ6 φ7 φ 第 6 頁

65 中慣量馬達規格表 (kgf.cm )= (N.m ) (gf.cm.s² )=.98665(kg.cm ² ) 規格項目 \ 馬達種類 符號 單位 TB355 TB32 TB32B TB352 機械式剎車 額定輸出 搭配驅動器 額定扭矩 額定轉速 瞬間最大扭矩 轉矩常數 誘起電壓常數 轉子慣量 機械時定數 電氣時定數 重量 絕緣等級 額定電壓 靜止摩擦扭力 轉子慣量 消耗電流 重量 馬達使用時周圍溫度 R TR NR T (N ) KT KE JM Tm te W N.m rpm N.m N m/ V/k rpm kg cm² ms ms kgf V N.m kg cm² kgf 55 TD3C TD3C TD3C F 級 (55 ) VDC 24V ± % TD5C 規格項目 \ 馬達種類 符號 單位 TB352C TB322B TB332B TB332C 機械式剎車 額定輸出搭配驅動器額定扭矩額定轉速瞬間最大扭矩轉矩常數誘起電壓常數轉子慣量機械時定數電氣時定數重量絕緣等級額定電壓靜止摩擦扭力轉子慣量消耗電流重量馬達使用時周圍溫度 R TR NR T (N ) KT KE JM Tm te W N.m rpm N.m N m/ V/k rpm kg cm² ms ms kgf V N.m kg cm² kgf 5 TD5C TD5C TD75C F 級 (55 ) VDC 24V ± % TD75C 第 62 頁

66 中慣量馬達尺寸圖型號 TB355 TB32 TB352 TB32B TB322B TB332B TB352C TB332C 附煞車 L(mm) 不附煞車 L(mm) 不附剎車尺寸圖 附剎車尺寸圖 第 63 頁

67 附錄 ( 四 ) 剎車機種使用建議 驅動器 CN 接法 腳位編號 腳位定義 2 BI - CR + +24V 49 DG V 剎車馬達接法 V CB CC 系列 黃線 紅線 CR +24V 參數設定 動作時序 n-4 設為 剎車有效 2 n32 設為 5 ervo On 後放開剎車的時間, 單位為 ms 外部 ervo On 內部 ervo On CN BI 接腳 5ms 5ms 外部 ervo On 時延遲 5ms 後 CN BI 接腳動作 外部 ervo Off 時提早 5ms 前 CN BI 接腳關閉 異常 LRM 時提早 5ms 前 CN BI 接腳關閉 第 64 頁

68 附錄 ( 五 ) 自動增益調整使用說明 ( 適用版本 Version.) 本通訊軟體執行時需要下列幾個檔案才能夠正確執行 : utotune.exe utotune.tbl Init.Ini MEGE.C MEGE.E MOTOR.TY uneeker.ico 執行 utotune.exe 檔案後出現下面的畫面 在執行自動調整時, 因為此軟體會自動變更內部參數, 若發生通訊異常 與驅動器無法連線 時, 請立即將驅動器電源關閉, 並將所有接線自驅動器上移除, 重新送電後請執行 Fn9 參數初始化 功能, 執行完成後關閉電源, 再將所有的連接線接回後重新送電 第 65 頁

69 自動調整步驟說明 : 關閉驅動器電源, 將 CN 接頭自驅動器上移除後再送入電源 2 執行 自動增益調整軟體 3 按下 與驅動器連線 按鍵後, 上方會出現驅動器容量 馬達規格 軟體版本日期等訊息, 此時 開始調整 按鍵才會有效, 並出現 驅動選擇畫面, 請使用者依照機構及使用方式做設定 4 設定完成後按下 開始調整 鍵後, 軟體會將使用者參數做備份, 並更改相關參數後, 驅動器會自動執行 REET 功能 REET 後此時馬達開始受軟體所控制 若自此以後發生通訊異常 與驅動器無法連線 時, 請按照前述步驟操作 5 自動增益調整軟體會依據使用者所作之設定開始做自動調整 調整時間大約 2 分鐘, 調整完成後會先將部份參數修改回原值後自動執行 REET 功能, 使驅動器處於 異常狀態, 且會出現在自調後所產生的增益值, 並詢問使用者是否將自調後的數值儲存至驅動器中 6 完成調整後關閉驅動器電源, 將 CN 接頭重新連接至驅動器上再送入電源 使用者開始讓機械正常運作後檢視所有功能是否正常, 若與預期不同, 請以手動微調, 或重新執行 自動增益調整軟體, 並修改相關機構參數 第 66 頁

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