MN-SERVO系列使用者手冊

Size: px

Start display at page:

Download "MN-SERVO系列使用者手冊"

考沣储
7 years ago
Views:

1 MN-SERVO 系列使用者手冊 (Version 1.10) Motionnet 系列之接頭式單軸運動控制模組

2 MN-SERVO 系列運動控制模組在 Motionnet 這個分散式控制系統中, MN-SERVO 系列是被設計用來直接安裝在伺服驅動器上以擴充運動控制軸數的模組. 這個擴充模組可以經由一般常見的 Cat.5 網路線以串接的方式與主控制卡進行連接, 而且每一串的串列訊號最多可以串接 64 的單軸的運動控制模組. 各種專用型號的模組上的 50-pin MDR 母頭被設計用來可以直接安裝在 Mitsubishi 的 J3 系列, Panasonic 的 Minas A4/A5 系列, Yaskawa 的 SIGMA II/III/V 或 Delta 的 ASDA-A/A2 系列的伺服驅動器上, 讓客戶更容易使用, 並更進一步減少配線的問題, 這使得此產品能更適合被應用在高度整合的機器自動化應用之中. 這本使用者手冊主要說明 MN-SERVO 系列的訊號定義及操作說明. 內容被區分成五個章節, 分別是產品外觀, 內部線路, I/O 訊號接頭, Switch 設定與 LED 顯示說明. 1. MN-SERVO 系列的產品外觀 MN-SERVO 系列的產品外觀 ICP DAS 1 MN-SERVO 系列使用者手冊 Rev /12/16

3 2. MN-SERVO 系列之內部線路脈波輸出脈波輸出接點在 CN2 50 pin 接頭上, 直接連接到伺服驅動器. 此組訊號為差動式 Line Driver 輸出. 其接線方式如下圖 : +3.3V 5V_o CW/CCW 2631 P+ / N+ P- / N- EGND EGND 脈波輸入 Inside of Module 脈波輸入接點在 CN2 50 pin 接頭上, 直接連接到伺服驅動器. 此組訊號為高速光偶合輸入並以差動輸入方式連接. 其接線方式如下圖 : A+/B+/Z+ A/B/Z A/B/Z Phase A-/B-/Z- Inside of Module From Servo Driver ICP DAS 2 MN-SERVO 系列使用者手冊 Rev /12/16

4 位置比較輸出位置比較輸出位在 CON1 的 pin #6 (-EC 模組是在 MC5 的 pin#3). 此訊號為高速光偶合輸出, 其開集極最大輸出電流為 40mA. 因為模組內部有經由一個 1k 歐姆的提升電阻接到 5V, 因此可以直接推動 TTL 輸入. 又因為此內部提升電阻有受到一耐高壓之二極體保護, 因此也可以用來推動 24V 的 NPN 輸入. 5V_o +3.3V 1k Ohm CMP Pulse Inside of Module EGND 數位輸入數位輸入訊號包含 CON1 上面的 LMT+/-, HOME, SD 及 EMG 訊號 (-EC 模組是在 MC5 及 MC6). 這些訊號都是 24V 的 NPN 低速光偶合輸入, 其內部接線如下圖 : NPN Connection 24V Power Source E24V DI Internal Circuit Control Circuit Switch 4.7 k Ohm ICP DAS 3 MN-SERVO 系列使用者手冊 Rev /12/16

5 3. MN-SERVO 系列之訊號接頭 CON2 (50-pin Mini D Ribbon 母頭 ) 此接頭連接伺服馬達之控制接點 Pulse 輸出 (±P/±N);Encoder 輸入 (A±/B±/Z±) 及伺服 I/O 信號接點 INP ALARM RDY SRV_ON ALM_RST ERC 等不過因為此連接器是被設計用來直接連接到伺服驅動器上, 而使用者並無法直接控制使用, 所以使用者是可以忽略此說明內容 Signal Pin Number Name -MJ3 -YSV -PA4 -DAA Signal Description A Encoder A-Phase (+) A Encoder A-Phase (-) B Encoder B-Phase (+) B Encoder B-Phase (-) Z Encoder Z-Phase (+) Z Encoder Z-Phase (-) P , 44 38, 43 Positive Direction Pulse Output (+) P , 45 29, 41 Positive Direction Pulse Output (-) N , 46 46, 36 Negative Direction Pulse Output (+) N , 47 40, 37 Negative Direction Pulse Output (-) EMG Emergency Stop INP Servo In Position ALARM Servo Alarm RDY Servo Ready SRV_ON Servo On ALM_RST Alarm Clear ERC Error Counter Clear ICP DAS 4 MN-SERVO 系列使用者手冊 Rev /12/16

6 CON1 (15-pin 彈片式端子, 只有在非 -EC 模組提供 ) 此配接口主要是讓使用者可以配接各軸的一般機台 I/O 訊號, 例如 : 正負極限原點減速緊急停止訊號及位置比較輸出訊號等, 透過這些配接點可以讓使用者輕易的將這些機台常用的訊號引入模組, 達到控制除此之外, 此接頭也包含模組的電源輸入端子及用來連接 Motionnet 通訊訊號之端子詳細腳位描述內容如下表 : No Name I/O Note 1 LMT- In 負方向極限訊號 ( 可由 SW2 設定為 NPN 之常閉或開接點 ) 2 HOME In 原點訊號 ( 可由軟體設定為 NPN 之常閉或常開接點 ) 3 LMT+ In 正方向極限訊號 ( 可由 SW2 設定為 NPN 之常閉或常開接點 ) 4 SD In 減速訊號 ( 可由軟體設定為 NPN 之常閉或常開接點 ) 5 EMG In 外部緊急停止開關輸入 (NPN 之常閉接點 ) 6 CMP Out 位置比較輸出訊號 7 E24V PWR 外部電源之正端 8 E24V PWR 外部電源之正端 9 EGND GND 外部電源之負端 10 EGND GND 外部電源之負端 11 FGND FGND 外殼接地端子 12 Data In/Out Motionnet 之差動通訊訊號端 13 Data In/Out Motionnet 之差動通訊訊號端 14 Data+ In/Out Motionnet 之差動通訊訊號 + 端 15 Data+ In/Out Motionnet 之差動通訊訊號 + 端 ICP DAS 5 MN-SERVO 系列使用者手冊 Rev /12/16

7 MC1~MC6 (3-pin e-con 迷你夾線式接頭, 只有在 -EC 模組提供 ) 此配接口主要是讓使用者可以配接各軸的一般機台 I/O 訊號, 例如 : 正負極限原點減速緊急停止訊號及位置比較輸出訊號等, 透過這些配接點可以讓使用者輕易的將這些機台常用的訊號引入模組, 達到控制除此之外, 此接頭也包含模組的電源輸入端子及用來連接 Motionnet 通訊訊號之端子相較於標準模組,-EC 模組配備迷你夾線式接頭提供一種更簡單而方便的配線方式詳細腳位描述內容如下表 : Connector No. Name Description MC1 MC2 MC3 MC4 MC5 MC6 Signal Direction 3 Data Motionnet 之差動通訊訊號端雙向 2 Data+ Motionnet 之差動通訊訊號 + 端雙向 1 F.G. 外殼接地端子無 3 Data Motionnet 之差動通訊訊號端雙向 2 Data+ Motionnet 之差動通訊訊號 + 端雙向 1 F.G. 外殼接地端子無 3 E24V 外部電源之正端輸入 2 EGND 外部電源之負端輸入 1 F.G. 外殼接地端子無 3 E24V 外部電源之正端輸入 2 EGND 外部電源之負端輸入 1 F.G. 外殼接地端子無 3 CMP 位置比較輸出訊號輸出 2 EMG 外部緊急停止開關輸入 (NPN 之常閉接點 ) 輸入 1 SD 減速訊號 ( 可由軟體設定為 NPN 之常閉或常開接點 ) 輸入 3 LMT+ 正方向極限訊號 ( 可由 SW2 設定為 NPN 之常閉或常開接點 ) 輸入 2 HOME 原點訊號 ( 可由軟體設定為 NPN 之常閉或常開接點 ) 輸入 1 LMT- 負方向極限訊號 ( 可由 SW2 設定為 NPN 之常閉或開接點 ) 輸入 ICP DAS 6 MN-SERVO 系列使用者手冊 Rev /12/16

8 A0 A1 A2 A3 A4 A5 4. 功能選擇 (Switch 設定 ) SW4 此開關用來選擇是否使用模組上之終端電阻當開關被調到 ON 時, 終端電阻被使用請使用者將通訊線中最後一個模組之終端電阻調到 ON, 並將其它所有模組的終端電阻調到 OFF SW1 使用者可以撥動此開關來選擇位址, 詳細說明如下 ON Position Name Function Description 1 A0 在同一個串列的 Motionnet 通訊 Line 中, 最多可以連接 2 A1 64 個模組, 而每一個模組都要有一個獨立的位址設 3 A2 Address 定時,A0 撥到 ON 代表 1,A1 撥到 ON 代表 2,A2 撥到 4 A3 Setting ON 代表 4,A3 撥到 ON 代表 8,A4 撥到 ON 代表 16,A5 5 A4 撥到 ON 代表 32 模組的位址是所有數字的總合 6 A5 ICP DAS 7 MN-SERVO 系列使用者手冊 Rev /12/16

9 SPD0 SPD1 Keep 20ms Speed Clear 5ms SW2 使用者可以撥動此開關來選擇通訊速度, 通訊異常的重置時間及重置時 I/O 的處理方式, 詳細說明如下 ON Position Name Function Description 1 SPD0 2 SPD1 Speed Selection 在同一個串列的 Motionnet 通訊 Line 中, 所有的模組都要與主卡設定在相同的通訊速率下, 才能正常的動作, 其設定方式如下 SPD0 SPD1 Communication Speed OFF OFF 20 Mps ( 預設值 ) ON OFF 10 Mbps OFF ON 5 Mbps ON ON 2.5 Mbps 3 4 Clear / Keep 20ms / 5ms Watch Dog Timer Setting 此設定用來設定當內建的看門狗計時器發現通訊異常或斷線時的處理方式調到 Keep 時會保留內部晶片的狀態 ( 預設值 ), 調到 Clear 時會重置內部晶片此設定用來設定內建的看門狗計時器等待的時間當通訊異常或斷線的問題持續超過設定的時間, 就會進行前一項設定 (CLR/KP) 所設定的動作調到 20 時是 20 ms( 預設值 ), 調到 5 時是 5 ms ICP DAS 8 MN-SERVO 系列使用者手冊 Rev /12/16

10 GRP0 GRP1 GRP2 EL_NO Group EL_NC SW3 使用者可以撥動此開關來選擇補間群組號碼及 LMT+/- 訊號的開關形式, 詳細說明如下 ON Position Name Function Description 1 GRP0 2 GRP1 3 GRP2 Group Selection 因為同一個群組內的模組才可以進行補間運動, 因此在進行補間運動前, 必須要先對模組進行群組的設定當模組上硬體的群組號碼設為零時, 此模組可經由軟體進行群組號碼的設定 4 EL_NO / EL_NC Limit Switch Setting 此設定用來設定 CNIO1 上的 LMT+ 及 LMT- 的判斷方式調到 EL_NO 時是常開接點 ( 或稱 A 接點, 此為預設值 ), 調到 EL_NC 時是常閉接點 ( 或稱 B 接點 ) ICP DAS 9 MN-SERVO 系列使用者手冊 Rev /12/16

11 5. LED 顯示說明 LED 是用來顯示特殊或重要的訊號狀態, 各種 LED 的定義請參見下方說明 LMT- ( 紅色 ): 當 CNIO 上的 LMT- 訊號被導通到地時, 此 LED 會被點亮. 當外部開關使用常開接點時, 此 LED 點亮代表馬達已碰到負方向的極限, 此時馬達無法再往負方向運動. HOME ( 黃色 ): 當 CNIO 上的 HOME 訊號被導通到地時, 此 LED 會被點亮. 當外部開關使用常開接點時, 此 LED 點亮代表馬達已碰到原點之開關. LMT+ ( 紅色 ): 當 CNIO 上的 LMT- 訊號被導通到地時, 此 LED 會被點亮. 當外部開關使用常開接點時, 此 LED 點亮代表馬達已碰到正方向的極限, 此時馬達無法再往正方向運動. SD ( 黃色 ): 當 CNIO 上的 SD 訊號被導通到地時, 此 LED 會被點亮. 當外部開關使用常開接點時, 此 LED 點亮代表馬達已碰到減速之開關 EMG (EMG OK, 綠色 ): 此 LED 用來顯示模組之警急停止訊號之狀態 (CNIO pin#3), 此 LED 必需是在點亮的狀態下, 模組才能對馬達進行控制. PWR (Power OK, 黃色 ) 此 LED 用來顯示模組內部電源的狀態當電源正常時, 此 LED 會被點亮 ERR (Communication Error, 紅色 ) 當模組與 Motionnet 主卡間通訊資料 CRC 檢查異常時, 此 LED 會被點亮此時代表通訊品質不良, 通訊受到干擾請注意斷線時此 LED 並不會被點亮, 若要判斷是否有斷線, 請由 LNK LED 來判斷 LINK ( 綠色 ) 當模組與 Motionnet 主卡開始進行通訊時, 此 LED 會被點亮 TER (Terminator On, 黃色 ) 此 LED 用來顯示模組上之終端電阻的狀態當終端電阻被使用時, 此 LED 會被點亮 6. 版本變更說明 Rev /12/16 增加 -EC 模組 Rev /11/07 初始版本 ICP DAS 10 MN-SERVO 系列使用者手冊 Rev /12/16

MN-SERVO系列使用者手冊

MN-SERVO系列使用者手冊 MN-SERVO 系列使用者手冊 (Version 1.0) Motionnet 系列之接頭式單軸運動控制模組 MN-SERVO 系列運動控制模組在 Motionnet 這個分散式控制系統中, MN-SERVO 系列是被設計用來直接安裝在伺服驅動器上以擴充運動控制軸數的模