Microsoft Word - CSBL920說明書.doc

Transcription

1 目錄 : 第一章產品檢查與安全須知 1-1 產品檢查 P 驅動器外觀及尺寸 P CS 伺服馬達型號說明 P CSBL920 搭配馬達機種名稱及規格對應表 P CSBL920 伺服驅動器標準規格表 P 安全須知 P.10 第二章機構與驅動器安裝說明 2-1 注意事項 P 安裝場所及環境 P 安裝方向及間隔 P.12 第三章配線明細及線路接腳定義 3-1 使用電線規格 P TB( 端子座 ) 接腳說明 P CN1( 控制信號接頭 ) 接腳說明 P CN2( 編碼器信號接頭 ) 接腳說明 P COM 接腳說明 P CSBL920 各種輸入及輸出信號迴路形式圖 P 各端子接腳定義 P 馬達及電源標準配線圖 P 位置控制接線圖 (Line Driver MD=0) P 位置控制接線圖 (Open Collector MD=0) P 位置控制接線圖 (Line Driver MD=1) P 位置控制接線圖 (Open Collector MD=1) P 速度 電壓 扭力控制接線圖 P.27 (V-Commend Volt-Commend Torque Control) 第四章面板操作及 LED 顯示說明 4-1 面板外觀及各部名稱 P 面板按鍵定義 P 面板操作及 LED 顯示器說明 P 系統參數功能說明 P CSBL920 系統參數 (PN) 一覽表 P 監控參數功能說明 P CSBL920 監控 (DN) 參數一覽表 P 面板操控功能說明 P CSBL920 面板操控功能 (FN) 參數一覽表 P 驅動器異常警報說明 P.47 附錄一電子齒輪比演算方法 (PN12 PN13) P.50 附錄二終端機功能設定 P.51 附錄三終端機模式指令說明 P.51 1 終端機指令一覽表 P.52 2 程式指令一覽表 P.55 3 程式上傳圖示 P.62 4 程式下載圖示 P.66 附錄四終端機顯示說明 P.70 附錄五與人機連線說明 P.71 1

2 1 人機連線說明 P.71 2 人機暫存區表 P 產品檢查 第一章 產品檢查與安全須知 為維護您的權益, 請在開啟包裝後詳細檢查以下所列之項目 : 1. 檢查驅動器型號是否與包裝上所記載相符 2. 檢察外觀上是否有任何損壞或刮傷 3. 是否有螺絲鬆動或脫落之情形發生 4. 檢查配件是否齊全 ( 配件清單如下列 ) * 如有上述之情形發生, 敬請聯絡經銷商處理 主體及配件清單 : 1. CSBL920 伺服驅動器 2. 編碼器中繼線 : 一端連接馬達編碼器接頭, 另一端連接至驅動器之 CN2 接頭 3. 馬達 UVW 中繼線 : 一端連接馬達 UVW 接頭, 另一端連接至驅動器 UVW 端子台 4. D 型 37PIN 接頭 ( 公 ): 連接驅動器 CN1 端子 5. D 型 37PIN 保護蓋 2

3 1-2. 驅動器外觀及尺寸 驅動器外觀及各部名稱 : 485 串接下一台 920. 或接人機 RS232/485 串接下一台 920. 或接人機或接電腦 DC 電源入力 24V 37PIN 控制信號 /IO 接點 馬達 UVW 接地 編碼器 3

4 驅動器尺寸圖 : 4

5 1-5. CSBL720 搭配馬達機種名稱及規格對應表 馬達參數 伺服馬達型號 搭配驅動器型號 編碼器解析 額定輸出 H4210 CS42-C1AE CSBL900 / CSBL W H4220 CS42-C2AE CSBL900 / CSBL W H1310 DBT56-50C1AE CSBL900 / CSBL W H1410 DBT56-80C1AE CSBL900 / CSBL W H1510 DBT56-110C1AE CSBL900 / CSBL W H3120 CS60-120C1AE CSBL900 / CSBL W H3120 CS60-120C2AE CSBL900 / CSBL W H3150 CS60-150C1AE CSBL900 / CSBL W H3250 CS60-150C2AE CSBL900 / CSBL W 型號單位 CSBL42C1AE CSBL42C2AE 電壓 Volts 無負載轉速 RPM 馬力 Watt 連續運轉扭力 N-m 連續運轉電流 Amper 峰值運轉扭力 N-m 峰值運轉電流 Amper 轉子慣量 g-cm-sec 繞線阻抗 Ohms 1 1 繞線感抗 mh 馬達長度 Mm 重量 Kg 解析度 PPS

6 6

7 7

8 8

9 1-6. CSBL920 伺服驅動器標準規格表 電源 輸入電壓 直流 24~48VDC±15% 冷 卻 方 式自然冷卻 編 碼 器 解 析 數增量型 500ppr/2500ppr 控 制 方 式正弦波 PWM 控制 操 控 方 式位置 速度 電壓 扭力 終端機模式 最大輸入脈波頻率 差動傳輸方式 :500K PPS; 開集極傳輸方式 :200KPPS 位置控制 脈波指令模式 CW/CCW PULSE/DIR A/B 相 (20KHz) 指令平滑方式 緩衝 梯形曲線加減速 電子齒輪比 電子齒輪比 1/9999 ~ 9999 定位完成判斷 1~999 Pulse 扭電速力壓度控控控制制制 外部命令指令輸入 0~10VDC 輸入抗阻 10KΩ 速度控制範圍 1:4000 RPM 終內部運轉指令由 Windows 終端機下運動指令 端外部輸入指令機 0~10VDC 或 10KΩ 可調電阻分壓電阻輸入 輸入控制外部定位控制依教導輸入點, 由外部輸入開關定位 通訊介面 RS232(for Windows 終端機 ) J O G 機能 JOG 指令輸入或指撥控制 IN0,IN1 輸入作正 反轉控制 剎車連鎖機能根據伺服 ON/OFF 狀態, 輸出 Z 軸剎車控制訊號 保護機能 過電流 ( 積分電流 即時電流 ) 過電壓 過負載 過溫度 ; 編碼器異常 ; 低電壓 ; 位置誤差過大 ; 過速度 ; 輸入脈波頻率超限 輸入信號 Servo Off JOG 正轉 JOG 反轉 原點信號 歸零信號.RESET.EMC.STOP (10 點 INPUT 輸入 ) 輸出信號伺服備妥 (Z 軸剎車控制訊號 ) 定位完成 驅動器異常輸出 面 板 7-Segment LED Display 9

10 1-7. 安全須知 由於 CSBL920 激磁後內部 UVW 不可誤觸 故如有操作不當, 將會危及驅動器及機構 故敬請詳細閱讀及遵守以下記註事項 1. 請勿在受潮 腐蝕性氣體 揮發性氣體的環境下操作或者靠近可燃物品, 避免引起火災 2. 請勿將手或是其他物體觸碰驅動器內部, 避免觸電或燙傷 3. 請勿對電纜線施加重力或者拉扯和刻意扭曲, 避免造成觸電及短路 4. 驅動器 馬達和機構務必連接地, 以免造成觸電 5. 請確實檢查驅動器在設置或組裝上的穩固性, 以免造成觸電及機構受損 6. 移動驅動器或安裝配線時, 敬請務必先切斷電源, 靜待 1 分鐘後再進行作業, 避免造成觸電 7. 連接線路時, 敬請務必參照說明書上規定馬達電源規格 編碼器線路, 避免機構受損 8. 配線作業務必由專業的技術人員實施, 避免觸電 9. 請勿過度調整或變更驅動器的增益參數 ( 如 :SR30 SR31 SR32 等參數 ) 10. 為保護驅動器本身之功能及維護使用者售後服務之權益 請勿自行進行改造 分解 修理 如有操作上之問題, 敬請直洽經銷商 11. 當出現錯誤訊息時, 敬請確認障礙已徹底排除, 方能再次啟動, 避免人員受傷或故障 12. 安裝馬達時, 敬請依照說明書內附馬達規格表選購符合規格之馬達, 避免機構受損 10

11 第二章機構與驅動器安裝說明 本章說明機構與驅動器安裝內容及注意事項 由於 CSBL700 伺服驅動器通電時, 內部會帶有高壓電 故使用者在操作時若有不當, 將會造成機構及驅動器受損 故敬請詳細閱讀此章節備註事項 2-1. 注意事項 1. 馬達與驅動器之接線請勿拉緊 以免馬達在運動時之震動, 導致驅動器內部受損 2. 固定驅動器時, 請確實檢查每處固定處是否已確實固定完成 3. 馬達軸心與機構連結時, 請確定馬達軸心與機構架設無誤 且與連軸器連接空隙無過大過小之狀況 4. 請確實檢查馬達 編碼器以及電源輸入線是否符合製造商規格, 以及是否有受損或不堪使用之情形 5. 如在安裝期間, 有無法排除之障礙 敬請直洽經銷商或原製造商 2-2. 安裝場所及環境 安裝場所 : a. 通風良好 少濕氣及灰塵之場所 b. 無腐蝕性 引火性氣體 油氣 切削液 切削粉 鐵粉等環境 c. 無振動的堅固場所 d. 無水氣及陽光直射的場所 e. 無電磁雜訊干擾之場所 環境條件 : 項 目 條 件 使用周圍溫度 0~55 ( 不結霜條件下 ) 使用周圍溼度 85%RH 以下 ( 不結霜條件下 ) 保存溫度 -20~80 ( 不結霜條件下 ) CSBL700 驅動器在安裝之前請置於原包裝盒內 若暫時不使用, 為了使該產品能夠日後符合本公司保固及維修標準 保存環境敬請符合上述條件 11

12 2-3. 安裝方向及間隔 風扇風扇 10mm 以上 30mm 以上 25mm 以上 25mm 以上 25mm 以上 30mm 以上 通風方向 通風方向 10mm 以上 注意事項 : 1. 本驅動器採用自然對流冷卻方式, 各驅動器間隔應至少保持 25 mm以上 2. 在配電箱中需考慮溫升情況, 未達有效散熱及冷卻效果, 需保留足夠的空間, 以取得充分的空氣 3. 如想要使控制箱內溫度達到一致, 需增設散熱風扇等散熱設備 4. 組裝時應注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅動器內 5. 安裝時請確實以 M5 螺絲固定 6. 附近有振動源時, 請使用振動吸收器 防震橡膠來作為驅動器的防振支撐 7. 驅動器附近有大型磁性開關 熔接機等雜訊干擾源時, 容易使驅動器受外界幹擾造成誤動作, 此時需加裝雜訊濾波器 12

13 第三章配線明細及線路接腳定義 本章說明 :CSBL920 伺服驅動器之相關接線及各種接腳 信號之定義 3-1. 使用電線規格 : 連接端 標記 ( 符號 ) 連接端名稱 * R S T 電源輸入端子 * U V W 馬達連接端子 * FG 接地線 2 速度輸入 1,21 電源輸出 +12V 和 -12V 類比電壓輸入參考 20 CN1 點 ( 控制信號接頭 ) 3~7,22~26 一般輸入 11~15,29~33 一般輸出 8 外部 24V 電源入口 9,10,27,28 指令脈衝輸入 17~19,35~37 編碼器信號輸出 3 電源輸出 5V CN2 13 電源輸出接地 ( 馬達編碼器接頭 ) 1,2~4,7~9, 11~12,14~15 編碼器信號輸入 COM(RS232) 2,3 資料傳送 接收 通訊用接頭 5 通信用地線 1. 當使用複數台驅動器時, 請注意無熔絲開關及電源濾波器之容量 2. CN1 為 D 型 37PIN 母接頭 3. CN2 為 D 型 15PIN 三排母接頭 4. COM(RS232) 為 D 型 9PIN 母接頭 驅動器規格及使用電線規格 2.0 mm 2 (A.W.G.14) 0.2 mm 2 或 0.3 mm 2 與類比接地的雙絞對線 ( 含隔離線 ) 0.2 mm 2 或 0.3 mm 2 與 I/O 地線的雙絞對線 ( 含隔離線 ) 0.2 mm 2 或 0.3 mm 2 雙絞對線 ( 含隔離線 ) 13

14 3-2. TB( 端子座 ) 接腳說明 : 接腳名稱 接腳符號 接腳詳細說明 主迴路電源 + 連接外部 DC 電源 DC24~48V±10% - U 馬達 U 相輸出電源, 馬達端線色為紅色 馬達電源輸出端子 V 馬達 V 相輸出電源, 馬達端線色為白色 W 馬達 W 相輸出電源, 馬達端線色為黑色 馬達外殼接地端子 FG 馬達外殼地線接點, 馬達端線色為綠色或黃綠色 驅動器外殼接地端子 FG 驅動器與大地連接點, 此接點與馬達外殼接地端子在驅動器內部共點 3-3. CN1( 控制信號接頭 ) 接腳說明 * 適用模式欄字元中, 請參照參數 PN01 0: 脈波輸入控制模式 ( 無加減速 ) 1: 脈波輸入控制模式 ( 有加減速 ) 2: 速度控制模式 3: 電壓控制模式 4: 扭力控制模式 5: 終端機模式 A: 全部有效 * I/O 類型所示迴路形式代碼請照 之 I/O 配線圖 接腳編號 接腳名稱 伺服關閉緊急停止信號 CW 驅動禁止 CCW 驅動禁止 系統重置 接腳符號 I/O 類型 適用模式 SVOFF Di-1 A EMC Di-1 A CWHC Di-1 A CCWHC Di-1 A RESET Di-1 A 6 JOG 正轉 JOG + Di JOG 反轉 JOG - Di 歸零原點 HORG Di-1 1,5 7 原點動作觸發 接腳詳細說明 當接腳與 DG 開路, 進入運轉狀態 ; 與 DG 短路時, 為退出運轉狀態 ( 請參照參數 PN04) 當接腳與 DG 短路, 即進入緊急停止狀態,SERVO 立即退出運轉狀態 ( 請參照參數 PN04 ) CW 驅動禁止與 DG 短路, 即表 CW 過行程發生 ( 請參照參數 PN05 ) CCW 驅動禁止與 DG 短路, 即表 CCW 過行程發生 ( 請參照參數 PN05) 當接腳與 DG 短路, 即解除異常造成的停止狀態 但編碼器異常 過電流等異常, 則會再發出相同的警報, 請在排除異常原因之時, 再行重置 在使用模式 (MD)=1 時, 與 DG 短路馬達即執行 JOG 正轉 在使用模式 (MD)=1 時, 與 DG 短路馬達即執行 JOG 反轉 歸零原點與 DG 短路, 即表原點信號輸入 ( 請參照參數 PN03 ) HOME Di-1 1 當接腳與 DG 短路 (ON OFF), 即進行回原點動作 14

15 接腳編號 接腳名稱 接腳符號 I/O 類型 適用模式 接腳詳細說明 27 PLS+ 9 指令脈衝 P 輸入 PLS- Di-2 CSBL700 驅動器可接收三種不同的指令脈衝 ( 請參照參數 PN02) 腳位的對應關係如下所示 : 指令脈衝種類 正轉 對應腳位關係 反轉 0,1 脈衝 + 方向 (Pulse+Dir) 28 DIR+ 指令脈衝 D 輸入 Di-2 雙脈衝 (CW/CCW) A + 10 DIR- A/B 相位差 (AB Phase) A - B + B 伺服備妥 驅動器異常 剎車信號 READY Do-1 A ALARM Do-1 A BREAK Do-1 A 定位完成 POSOK Do-1 0,1 信號 2 速度 / 扭力指令 VCMD 20 輸入 AG Ai-1 2, V 電 +12V 21 壓輸出端 0V * * 主電源, 控制電源輸入正常, 在沒有異常警報狀態時, 電晶體輸出為 ON ( 請參照參數 PN07) 在正常時, 電晶體輸出為 OFF, 驅動器出現異常警報後, 保護機能動作, 電晶體輸出為 ON ( 請參照參數 PN07) 當伺服無激磁時, 電晶體輸出為 ON 此腳位正常使用時是接到馬達的機械式剎車控制繼電器 ( 請參照參數 PN06) 當偏差計數器的值小於參數 PN18 所設定的位置定範圍時 電晶體輸出為 ON 大於時, 則電晶體輸出為 OFF ( 請參照參數 PN18) 當外部速度指令輸入時, 最大指令輸入電壓為 ±10V 時對應的馬達轉速或扭力 提供 ±12VDC/10mA MAX 之輸出電壓, 可使用於馬達在測試正負運轉所需之電壓指令 ( 輸出己內含串接 1KΩ 電阻 ) 若選用 10K 的可變電阻, 大約可調 -10V~+10V 的電壓 15

16 接腳編號 接腳名稱 接腳符號 I/O 類型 適用模式 接腳詳細說明 35 PA 編碼器信號輸出 (A 相 ) 17 PA 36 PB 編碼器信號輸出 (B 相 ) 18 PB Do-2 A 將馬達的編碼器信號輸出 從馬達正面看, 為 CCW 旋轉,A 相領先 B 相 90 度 輸出信號為 LINE DRIVR 方式 37 PZ 19 編碼器信號輸出 (Z 相 ) PZ Z 相位信號輸出 PHZ OUT Do-1 A 為 Z 相開集極 (Open Collector) 輸出接點 8 外部電源輸入 +24V * A I/O 電源輸入 +24V 端 隔離線接點 FG * A 連接信號線的隔離線與接頭金屬接地 16

17 3-4. CN2( 編碼器信號接頭 ) 接腳說明 接腳編號 接腳名稱接腳符號接腳詳細說明 3 電源輸出 + 端 +5V 13 電源輸出 - 端 0V 為編碼器用 5V 電源 ( 由驅動器提供 ), 電纜在 20 公尺以上時, 為了防止編碼器電壓降低, 應各別使用 2 條電源線 而且超過 30 公尺以上時, 請與供應商諮詢 1 A A 相編碼器輸入 2 編碼器 A 相由馬達端輸出至驅動器 6 B B 相編碼器輸入 7 編碼器 B 相由馬達端輸出至驅動器 11 Z Z 相編碼器輸入 12 編碼器 Z 相由馬達端輸出至驅動器 5 U U 相編碼器輸入 4 10 V V 相編碼器輸入 9 15 W W 相編碼器輸入 14 隔離線接點 FG 連接信號線的隔離線 17

18 3-5. COM 接腳說明 腳位 定義 資料方向 備註 Pin 1 CD 載波偵測 Pin 2 TXD CSBL700 PC 傳送字元 (Transmit) Pin 3 RXD PC CSBL700 接收字元 (Receive) Pin 4 DSR 資料備妥 (Data) Pin 5 GND 地線 (Ground) Pin 6 DTR 資料端備妥 (Data Terminal Ready) Pin 7 CTS 清除以傳送 (Clear To Send) Pin 8 RTS 要求傳送 (Request To Send) Pin 9 RI 警鈴偵測 1. CSBL720 與 PC 之 COM 埠相連使用 1 對 1 延長線即可 2. CSBL720 的 COM 埠使用參數如下 : 每秒傳輸位元 : 9600 資料位元 : 8 同位檢查 : 無停止位元 : 1 流量控制 : 硬體交握 3. CSBL720 內部已將傳輸電路作過處裡, 故使用者只需購買市面上一般 D 型 9PIN 傳輸線, 即可進行連線 18

19 3-6. CSBL920 各種輸入及輸出信號迴路形式圖 19

20 20

21 3-7. CSBL720 各端子接腳定義 CN1 接腳位置 CN2 接腳位置 +12 V OUT 1 VCMD 2 SVOFF 3 CWHC 4 5 JOG+ 6 7 EXTV + 8 PLS - 9 DIR - 10 READY- 11 ALARM - 12 BI- 13 POSOK- 14 SPO - 15 PHZOUT- 16 PA- 17 PB AG V OUT EMC 23 CCWHC 24 RESET 25 JOG PLS + DIR + READY 30 ALARM 31 BI 32 POSOK 33 SPO + 34 PHZOUT PA + PB + PZ + PZ - 19 D 型 37PIN 母接頭 21

22 安裝注意事項 : 1. 檢查 R S T 與輸入電源之接線是否安裝正確 ; 輸入電源之電壓是否在額定範圍之內 如以單相 220V 電源輸入請接入 R S 端 ; 並且保持 T 端空接 2. 確認馬達輸出 U V W 端子接線之順序是否正確 ; 接地端子是否確實接地 3. 在機構未完全安裝完畢前, 嚴禁開通電源 以免造成機構受損及影響使用者之安全 配線時特別注意事項 : 1. 當電源切斷時, 因為驅動器內部電容仍帶有高壓電, 此時切勿碰觸 Encoder 線 R S T 及 U V W 這七條電線 請待 LED 面板熄滅後 ( 大約 1~2 分鐘 ) 方可碰觸, 以免觸電 2. R S T 及 U V W 這六條電線請不要與其他信號線或訊號發射源 ( 如手機 微波爐等 ) 靠近, 儘可能間隔距離 30cm 以上 3. 如果編碼器連線需要加長時, 請使用附隔離接地的信號線 當接線長度超 15m 時, 請將連接線之線徑加大 以免因距離過遠而訊號衰弱 22

23 3-9. 位置控制 (CN1) 接線圖 (Line Driver 模式 MD=0) 驅動器內部 35 PA 編碼器信號 ( A) 輸出 +24V 伺服關閉緊急停止 CW 驅動禁止 CCW 驅動禁止 EXTV + SVOFF EMC CWHC CCWHC PA PB PB PZ PZ _ 編碼器信號 ( A) 輸出 編碼器信號 (B) 輸出 _ 編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 _ 編碼器信號 (Z) 輸出 製造商保留系統重置 保留 RESET PHZOUT PHZOUT - 製造商保留製造商保留製造商保留製造商保留 0V ( 注意 : 此點為 DG ) PULSE+ PULSE- DIR + DIR - 保留保留保留保留 PLS + PLS - DIR + DIR : 3 K 220Ω R3 220Ω R3 29 READY ALARM BREAK POSOK LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD 伺服備妥信號 驅動器異常 煞車信號 定位完成信號 OUT4 +24V 0V EXTG 電感性負載需加反向二極體 23

24 3-10. 位置控制 (CN1) 接線圖 (Open Collector 模式 MD=0) 驅動器內部 35 PA 編碼器信號 ( A) 輸出 +24V 伺服關閉 緊急停止 CW 驅動禁止 CCW 驅動禁止 EXTV+ SVOFF EMC CWHC CCWHC PA PB PB PZ PZ _ 編碼器信號 ( A) 輸出 編碼器信號 ( B) 輸出 _ 編碼器信號 ( B) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 _ 編碼器信號 (Z) 輸出 製造商保留 系統重置 製造商保留 製造商保留 製造商保留 保留 RESET 保留保留保留 READY LOAD 11 ALARM 30 PHZOUT PHZOUT - LOAD 伺服備妥信號 +24V 驅動器異常 製造商保留 0V ( 注意 : 此點為 DG ) +5V 保留 PLS + PLS - DIR + DIR : 3 K 220Ω R3 220Ω R3 12 BREAK POSOK LOAD LOAD LOAD 煞車信號 定位完成信號 OUT 4 0V EXTG 24V 接線請參考 I/O 配線圖 Di-2 電感性負載需加反向二極體 24

25 3-11. 位置控制 (CN1) 接線圖 (Line Driver 模式 MD=1) 驅動器內部 35 PA 編碼器信號 (A) 輸出 +24V 伺服關閉緊急停止 CW 驅動禁止 CCW 驅動禁止 EXTV + SVOFF EMC CWHC CCWHC PA PB PB PZ PZ _ 編碼器信號 (A) 輸出 編碼器信號 (B) 輸出 _ 編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 _ 編碼器信號 (Z) 輸出 歸零原點系統重置 HORG RESET PHZOUT PHZOUT - JOG 正轉 JOG 反轉歸零動作觸發脈波禁止輸入 0V ( 注意 : 此點為 DG ) PULSE+ PULSE- DIR + DIR - JOG + JOG - HOME HALT PLS + PLS - DIR + DIR : 3 K 220Ω R3 220Ω R ALARM BREAK POSOK READY LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD 伺服備妥信號 驅動器異常 煞車信號 定位完成信號 OUT4 +24V 0V EXTG 外部速度調整 (±10V) VCMD+ AG K Ω R2 電感性負載需加反向二極體 25

26 3-12. 位置控制 (CN1) 接線圖 (Open Collector 模式 MD=1) 驅動器內部 35 PA 編碼器信號 (A) 輸出 +24V 伺服關閉 緊急停止 CW 驅動禁止 CCW 驅動禁止 EXTV + SVOFF EMC CWHC CCWHC PA PB PB PZ PZ _ 編碼器信號 (A) 輸出 編碼器信號 (B) 輸出 _ 編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 _ 編碼器信號 (Z) 輸出 歸零原點 系統重置 JGF 正轉 JOG 反轉 歸零動作觸發 HORG RESET JOG + JOG - HOME ALARM 30 PHZOUT PHZOUT - READY LOAD LOAD 伺服備妥信號 +24V 驅動器異常 脈波禁止輸入 0V ( 注意 : 此點為 DG ) +5V HALT PLS + PLS - DIR + DIR : 3 K 220Ω R3 220Ω R3 12 BREAK POSOK LOAD LOAD LOAD 煞車信號 定位完成信號 OUT4 0V EXTG 外部速度調整 (±10V) VCMD+ AG K Ω R2 電感性負載需加反向二極體 24V 接線請參考 I/O 配線圖 Di-2 26

27 3-13. 速度 電壓 扭力控制 (CN1) 接線圖 ( 模式 MD=2 3 4) (V-Commend Volt-Commend Torque Control) 驅動器內部 +24V 伺服關閉緊急停止 EXTV+ SVOFF EMC PA PA PB 編碼器信號 (A) 輸出 編碼器信號 ( A) 輸出 編碼器信號 (B) 輸出 CW 驅動禁止 CCW 驅動禁止 CWHC CCWHC PB PZ PZ 編碼器信號 (B) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 編碼器信號 (Z) 輸出 製造商保留 保留 5 系統重置 RESET PHZOUT 製造商保留 保留 6 16 PHZOUT - 製造商保留製造商保留製造商保留 保留 保留 保留 READY ALARM BREAK LOAD LOAD LOAD 伺服備妥信號 +24V 驅動器異常煞車信號 0V ( 注意 : 此點為 DG) : 3K Ω POSOK LOAD 速度到達信號 速度 / 電壓 / 扭力指令輸入 (±10V) VCMD+ AG K Ω R LOAD OUT4 0V EXTG 外部可接 VR 旋鈕或 DC 電源輸入 電感性負載需加反向二極體 27

28 第四章面板及參數操作設定說明 本章說明 CSBL700 伺服驅動器之面板按鍵操作程式,LED 顯示器的顯示畫面, 及相關各項參數定義 4-1. 面板外觀 4-2. 面板按鍵定義 按鍵符號按鍵名稱按鍵功能說明 ENTER 選擇鍵選擇或確認正在設定的資料 QUIT 數字增加鍵將現在正在被設定的數字加一 數字移位鍵 若被設定的數值若超過個位數,CSBL700 會以閃爍方式顯示現在指標 (Cursor) 位置, 藉此指出現在正在被設定的數字 按此鍵可向左循環移動指標 數字減少鍵將現在正在被設定的數字減一 取消鍵 結束或放棄設定資料, 返回上一層目錄 與 ENTER 鍵對應 28

29 4-3. 面板操作及 LED 顯示器說明 (1). 根目錄 ( 監控顯示模式 ) CSBL700 剛開啟電源時, 面板上的 LED 顯示器會先顯示一串數字 ( 為面板按鍵版本 ), 很快會轉成 約一秒鐘後, 系統若正常完成開機進入待機狀態,LED 剛開機時的畫面顯示器也會進入根目錄狀態, 亦即 監控顯示模式 在根目錄時 ( 監控顯示模式 ),LED 顯示器顯示的並不一定是 0 而是顯示被監控的參數 此時被監控的參數是由 DN 參數設定 ( 請參閱 DN 參數一覧表 ) 在這種模式開機中的畫面下,LED 顯示器的畫面會隨時隨被監控參數的變化而更新 開機完成後, 進入根目錄畫面 (2). 功能選擇目錄 根目錄 ENTER QUIT 在根目錄下若按下 ENTER 鍵即可進入 功能選擇目錄 CSBL700 的面板可提供三種功能,PN 修改系統參數 ;DN 修改監控參數 ;FN 執行面板直接操控 在此目錄下, 三種功能可循環選擇 使用者可按 鍵來選擇所要的功能 選定所要的功能後, 按下 ENTER 鍵, 即可進入所選功能的個別目錄 在 功能選擇目錄 按下 QUIT 鍵即可再回到原先根目錄 功能選擇目錄 29

30 4-4. 系統參數功能說明 功能選擇目錄 ENTER QUIT 在 功能選擇目錄 顯示 PN 時按下 ENTER 鍵, 即可進入 系統參數選擇目錄 在此目錄下, 使用者可藉 鍵來選擇所要修改的系統參數的編號 CSBL920 總共有 40 個系統參數, 參數編從 00 至 79 選定欲修改之參數的編號後, 按下 ENTER 鍵, 即可進入該參數之設定目錄 在 系統參數選擇目錄 按下 QUIT 鍵即可再回到原先 功能選擇目錄 參數選擇目錄 (1). 系統參數設定目錄 參數選擇目錄 (2). 系統參數儲存目錄 參數選擇目錄 ENTER QUIT ENTER QUIT 參數設定目錄 參數設定目錄 QUIT QUIT 已完成 SAVE 壓下 ENTER 在 系統參數選擇目錄 顯示所欲修改參數的編號時按下 ENTER 鍵, 即會進入該參數的設定目錄 在進入此目錄時, CSBL700 會先顯示參數的現在值 在此目錄下, 使用者可使用 及 鍵進行數值修改 參數值修改完成後, 按下 ENTER 鍵, 新的參數即被接受 並顯示 DONE 畫面, 此畫面會保持到 ENTER 鍵鬆開為止 ENTER 鍵被鬆開後即進入下一層 系統參數儲存目錄 在按下 ENTER 鍵之前, 如按下 QUIT 鍵, 即放棄之前所做的修改, 回到原先 系統參數選擇目錄 再按 ENTER 放開 ENTER 參數儲存目錄 約 2 秒鐘後 放開 ENTER 在 系統參數設定目錄 按下 ENTER 鍵, 新設定的參數即被接受 再當 ENTER 鍵解除時, 即會進入 系統參數儲存目錄 此時 CSBL700 會顯示 SAVE 在進入此目錄時, 新的系統參數已被接受, 而且已生效, 但尚未被儲存至系統的記憶體 (EEROM) 中 在此種狀況下若關閉電源, 下次開機時參數將回復為舊值 若要將新的參數永久儲存, 需再次按下 ENTER 鍵, 並持續按著直到 SAVE 停止閃爍, 並顯示 DONE 為止 做完這個儲存程式, 新的系統參數值就會被儲存至系統的 EEROM 中, 以後即使關電源重新開機也不會消失 若新改的系統參數值只是暫用一下, 不需永久儲存, 就不要再按 ENTER 鍵, 直接按下 QUIT 鍵即可回到上一層 系統參數選擇目錄 30

31 4-5. CSBL720 系統參數 (PN) 一覽表 參數字元說明 : 系統參數表 -1 參數 No. 參數名稱 預設值設定範圍功能說明模式 PN00 DN 0~16 監控模式選擇 ( 相對應於 DN 參數 ) 請參照 P.36 選擇工作模式 PN01 MD 0~5 PN02 0 脈波輸入控制模式 ( 無加減速 ) 1 脈波輸入控制模式 ( 有加減速 ) 2 速度控制模式 3 電壓控制模式 4 扭力控制模式 5 終端機模式, 程式模式設定伺服控制模式 字元 0(DI) 內值馬達旋轉方向 0 輸入正命令時馬達順時針方向旋轉 1 輸入正命令時馬達逆時針方向旋轉 字元 1(PM) 內值輸入脈波型式 0 PLS/DIR 脈波 + 方向 1 CW/CCW 雙脈波 2 A/B 相位差脈波 字元 4() 內值開機自動執行程式 0 開機不自動執行內部程式 1 開機自動執行內部程式 A

32 系統參數表 -2 參數 No. PN03 參數名稱 預設值設定範圍功能說明模式 歸零設定 字元 0(HM) 內歸零方向 (MD=1 5 時有效 ) 值 0 HOME 與 DG 短路時, 負方向歸零, 以 CCWHC 接點與 DG 短路為原點信號 (A 接點 ) 1 HOME 與 DG 短路時, 正方向歸零, 以 CWHC 接點與 DG 短路為原點信號 (A 接點 ) 2 HOME 與 DG 短路時, 負方向歸零, 以 HORG 接點與 DG 短路為原點信號 (A 接點 ) 3 HOME 與 DG 短路時, 正方向歸零, 以 HORG 接點與 DG 短路為原點信號 (A 接點 ) 4 HOME 與 DG 短路時, 負方向歸零, 以 CCWHC 接點與 DG 開路為原點信號 (B 接點 ) 5 HOME 與 DG 短路時, 正方向歸零, 以 CWHC 接點與 DG 開路為原點信號 (B 接點 ) 6 HOME 與 DG 短路時, 負方向歸零, 以 HORG 接點與 DG 開路為原點信號 (B 接點 ) 7 HOME 與 DG 短路時, 正方向歸零, 以 HORG 接點與 DG 開路為原點信號 (B 接點 ) C 不使用 SENSOR 以 Crash 為回原點 D 使用負極性 SENSOR 為原點 1 5 字元 1(HOME Z) 內值 RS232 資料每秒傳輸速率 0 無作用 1 出原點時找編碼器的 Z 相位 ( 每轉有 2 個 Z) 字元 2(Baud Rates) 內值 RS232 資料每秒傳輸速率 字元 3(Echo) 內值 Echo 功能 0 啟動終端機回應功能 1 關閉終端機回應功能 2 廠商保留 3 廠商保留 4 在連入字串前加入換行符號並且啟動終端機回 32

33 5 應功能 ( 回應延遲時間設定參考 PN29) 在連入字串前加入換行符號並且關閉終端機回應功能 ( 回應延遲時間設定參考 PN29) 33

34 系統參數表 -3 參數 No. PN04 PN05 參數名稱 預設值設定範圍功能說明模式 設定 SERVO OFF EMC 輸入信號設定 字元 0 內值 SVOFF 致能及輸入極性 0 SVOFF 接點無效 1 接點與 DG 短路時 SERVO OFF(A 接點 ) 3 接點與 DG 開路時 SERVO OFF(B 接點 ) 字元 1 內值 SVOFF 停車方式 0 SVOFF 致能直接關輸出電流馬達慣性停止 1 SVOFF 致能馬達減速停止後關閉輸出電流 字元 2 內值 EMC 致能及輸入極性 0 EMC 後 ALARM,BREAK 接點無效 1 接點與 DG 短路時 EMC 致能 (A 接點 ) 3 接點與 DG 開路時 EMC 致能 (B 接點 ) 字元 3 內值 EMC 停車方式 0 EMC 啟動時直接關輸出電流, 馬達慣性停止 1 EMC 啟動時馬達減速停止後關閉輸出電流設定 CWHC CCWHC 輸入 字元 0 內值 CWHC 正轉禁止致能及輸入極性 0 CWHC 接點無效 1 接點與 DG 短路時 CWHC 致能 (A 接點 ) 3 接點與 DG 開路時 CWHC 致能 (B 接點 ) 字元 1 內值 CWHC 正轉禁止停車方式 0 CWHC 時直接關輸出電流, 馬達依慣性停止 1 CWHC 時馬達減速停止後關閉輸出電流 字元 2 內值 CCWHC 反轉禁止致能及輸入極性 0 CCWHC 接點無效 1 接點與 DG 短路時 CCWHC 致能 (A 接點 ) 3 接點與 DG 開路時 CCWHC 致能 (B 接點 ) 字元 3 內值 CCWHC 反轉禁止停車方式 0 CCWHC 時直接關輸出電流, 馬達依慣性停止 1 CCWHC 時馬達減速停止後關閉輸出電流 A A A A A A A A 34

35 系統參數表 -4 參數 No. PN06 PN07 參數名稱 預設值設定範圍功能說明模式 設定 BREAK 煞車輸出 字元 0 內值 BREAK 煞車輸出致能及信號極性 0 BREAK 信號輸出無效 1 伺服備妥後, 煞車輸出為 OFF(A 接點 ) 3 伺服備妥後, 煞車輸出為 ON(B 接點 ) 字元 1 內值 BREAK On 時間差 0~F 系統啟動煞車延遲時間 ( 單位 :100ms) 字元 2 內值 BREAK Off 時間差 0~F 系統關閉煞車前置時間 ( 單位 :100ms) 字元 3 內值動態煞車致能 0 動態煞車無效 1 動態煞車有效信號輸出設定 字元 0 內值 READY 備妥輸出致能及信號極性 0 備妥信號無效 1 伺服備妥後, 電晶體輸出為 ON 3 伺服備妥後, 電晶體輸出為 OFF 字元 1 內值 ALARM 異常警報輸出致能及信號極性 0 異常警報信號無效 1 當驅動器異常時, 電晶體輸出為 ON 3 當驅動器異常時, 電晶體輸出為 OFF 字元 2 內值 POSOK 到位輸出致能及信號極性 0 到位信號輸出無效 1 到位信號致能後, 電晶體輸出為 ON 3 到位信號致能後, 電晶體輸出為 OFF 字元 3 內值 Z 相位輸出致能 0 Z 相位信號輸出關閉 1 Z 相位信號輸出開啟 A A A A A A 0 1 A 35

36 系統參數表 -5 參數 No. PN08 PN09 參數名稱 預設值設定範圍功能說明模式 PN10 VM 1~5000 使用外部速度參數設定 字元 0 內值內部 / 外部速度設定 0 使用內部速度參數為運動速度 (PN10 參數 ) 1 使用外部 VR 值為運動速度, 最高運動速度為 VF(PN19) 參數 字元 1 內值內部 / 外部速度設定 0 使用內部速度參數為手動 JOG 速度 (PN14 參數 ) 1 使用外部 VR 值為手動 JOG 速度, 最高運動速度為 VF(PN19) 參數 更改模式程序選擇 字元 0 內值 更改模式程序選擇 0 切換 MD(PN01) 參數時, 伺服關閉 (SERVO OFF) A 1 切換 MD(PN01) 參數時, 伺服不關閉 (SERVO ON) 設定馬達轉轉速 ( 單位 :rpm) 1. MD=5 時 MA 運動指令之轉速 5 2. MD=1 時, 為運動指令最高速度 1 3. MD=2.3 時, 設定輸入電壓與轉速之關係, 設定 3000, 表輸入 10V 時使馬達運轉 3000RPM 2,3 PN11 VA 1~1000 設定加速度 ( 單位 :rps 2 ) 15 PN12 SC1 1~9999 設定輸入脈波乘頻比例 ( 電子齒輪比 ) 需系統重置方有效 0,1 PN13 SC2 1~9999 設定輸入脈波乘頻比例 ( 電子齒輪比 ) 需系統重置方有效 0,1 PN14 VJ 1~5000 MD=1 5 時, 為手動 JOG 速度 ( 單位 :rpm) 1,5 PN15 V0-200~200 設定電壓輸入零點調整 (Zero Offset) 234 PN16 VZ 0~99 設定 V 電壓輸入不動作範圍 (Dead zone) 2,3 PN17 TSC 1~32 扭力比例常數 (Torque Scale) 234 PN18 EP 1~999 設定馬達到位 (In Position) 允許誤差,POSOK 輸出致能設定 01 PN19 VF 1~ 設定馬達最高轉速計算基準 ( 單位 :rpm) A 2. 外部 VR 調速時, 之最高轉速 ( 單位 :rpm) 12 PN20 AVA 0~32000 使用類比信號輸入調速時之加速度 234 PN21 AB 1~5000 設定起始與終點加速度 ( 單位 :rpm) 15 PN22 AF 1~5000 設定到達最高速的加速度 ( 單位 :rps 2 )

37 系統參數表 -6 參數參數 No. 名稱 預設值 設定範圍 功能說明 模式 PN23 VH 1~5000 回原點速度 ( 原點信號觸發後, 回復速度為 VH/64) 15 PN24 HP 0~65535 原點歸零後, 伺服座標平移 (OFF SET) 位置值 ( 內值 x4= 實際座標平移值 ) 15 設定位置誤差極限 (Error Limit) 例 : 若使用每轉 500 計數的編碼器 ( 驅動器信號擷取 PN25 EL 20~4000 為 4 倍頻 )EL=400, 實際意義就是當馬達位置誤差超 A 過 400pulse, 相當於 1/5 轉時, 會出現 Err-04 此參數隨馬達與編碼器型號不同而有所不同 馬達負載極限 (Load Limit) 單位 :W PN26 LL 50~300 此參數規格因應搭配馬達不同而有所不同, 故目前 A 未開放使用者對此參數上限之調整 PN27 IL1 1~150 設定電流極限 (Current Limit) 單位 :0.01Amp A PN28 IL2 1~500 積分電流極限 單位 :0.01Amp A PN29 0~65535 通訊回應延遲時間 單位 :10ms PN30 KP 1~20000 設定比例控制增益 A PN31 KD 1~32000 設定微分控制增益 A PN32 KI 0~50 設定積分控制增益 A PN33 DM 0~99 設定阻尼參數 (Damper) A PN34 廠商保留 PN35 FFV 0~9999 速度前置補償 A PN36 FFB -99~99 不平衡負載補償 ( 通常運用於 Z 軸負載時 ) A PN37 廠商定義 T1MA T2MA T3MA ( 多軸線時設定最多 8 軸 ) 保留 PN38 廠商多軸協動時. 速度設定保留 PN39 系統多軸協動時. 加速度設定驗證 PN40 IKP 步進模式時. 電流比例修正 PN41 PN42 PN43 PN44 PN45 IKD IKI IMX 步進模式時. 電流微分修正步進模式時. 電流積分修正步進模式時. 的最大電流 FSC1( 尚未使用 ) FSC2( 尚未使用 ) 37

38 PN46 (-,-,-,IKC) 電流補正參數 PN47 STN 1~255 PN48 PN49 PN50 PN51 字元 0 內值設定 PLC 站號 0~255 1 至 255 可設定, 多台連線時需設不同站號 ( 單位 :1) 字元 2 內值設定為 Modicon 984 Device/Slave(RTU) 0 為終端機模式 1 為 PLC 模式 (ModBus ASKI) 2 為 PLC 模式 (ModBus RTU) MBP MB 通訊協定 0: 8Bit, None parity 1: 8Bit, Even parity 2: 8Bit, Odd parity 保留 保留 保留 (MBTA,ABTI)MB 通用站號及回應站號 PN4 9 PN52 PN53 PN54 PN55 PN56 PN57 PN58 PN59 KB KM KV KQ KE KT VSC ISC 馬達啓動電流限制馬達運轉電流限制馬達電流控制參數馬達電流控制參數馬達 KE 常數 ( 只用在 MD4) 馬達 KT 常數電壓量測調整參數電流量測調整參數 38

39 反轉電流限制參數 PN60 KR PN61 PN62 PN63 PN64 PN65 PN77 PN78 AB PMX DB (AU) 類比輸入積分加速度啟始值, 在有在使用 S 加速度時才有效 (SPR) 步進解析度保留保留最大電流限制, 步進模式使用 16 電晶體開閉時間延遲 以上參數預設值皆以 CS60-03C1AE 馬達為基準, 實際情況請依照各型號出廠值為準 39

40 4-6. 監控參數功能說明 功能選擇目錄 ENTER QUIT 在 功能選擇目錄 顯示 dn 時按下 ENTER 鍵, 即可進入 監控參數設定目錄 在此目錄下, 使用者可藉 鍵及 鍵來設定所要的監控參數 參數設定完成後, 按下 ENTER 鍵, 新的監控參數即被接受 並顯示 DONE 畫面, 此畫面會保持到 ENTER 鍵鬆開為止 ENTER 鍵被鬆開後即進入下一層 監控參數儲存目錄 在按下 ENTER 鍵之前, 如按下 QUIT 鍵, 即放棄之前所做的修改, 回到原先 功能選擇目錄 監控參數設定目錄 監控參數設定目錄 QUIT QUIT 已完成 SAVE 壓下 ENTER 再按 ENTER 放開 ENTER 監控參數儲存目錄 約 2 秒鐘後 放開 ENTER 在 監控參數設定目錄 按下 ENTER 鍵, 新設定的監控參數即被接受 再當 ENTER 鍵解除時, 即會進入 監控參數儲存目錄 此時 CSBL700 會顯示 SAVE ( 顯示畫面如左 ) 在進入此目錄時, 新的監控參數已被接受, 而且已生效, 但尚未被儲存至系統的記憶體 (EEROM) 中 在此種狀況下若關電源, 下次開機時參數將回復為舊值 若要將新的監控參數永久儲存, 需再次按下 ENTER 鍵, 並持續按著直到 SAVE 停止閃爍, 並顯示 DONE 為止 做完這個儲存程式, 新的監控參數值就會被儲存至系統的 EEROM 中, 以後即使關電源重新開機也不會消失 若新改的監控參數值只是暫用一下, 不需永久儲存, 就不要再按 ENTER 鍵, 按下 QUIT 鍵即可直接回到上一層 監控參數設定目錄 40

41 4-7. CSBL720 監控 (DN) 參數一覽表 : DN 顯示資料內容及意義單位 00 顯示器不顯示任何數值 顯示現在轉速 (rpm) 01 例如 : 顯示 120, 表示現在轉速為 120rpm 此數值是 0.1 秒的平均轉速 RPM 02 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值 (Pulse) pulse 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異的最大值 03 馬達運動中, 若負載增加, 誤差值越大, 若誤差值超過系統參數 EL 值時驅動器會跳跟隨過大保護 pulse 04 輸入脈波數 pulse 05 編碼器回授的脈波值 pulse 06 即時電流現在值 ( 電流輸出值 0.01A 顯示 1), 例如 : 若顯示 180, 即時電流輸出為 1.8A 0.01A 07 驅動電流最大值 0.01A 08 扭力現在值 ( 扭力輸出值 0.01kg-cm 顯示 1), 例如 : 若顯示 1090, 即時扭力輸出為 10.9 kg-cm 0.01kg-cm 09 扭力最大值 0.01kg-cm 10 瓦特現在值 W 11 瓦特最大值 W 12 VCMD 輸入電壓 V 13 In Put 輸入狀態 ( 面板顯示為 16 位元數值 ) 14 Out Put 輸出狀態 ( 面板顯示為 16 位元數值 ) 15 UVW 輸出監控 16 ABZ 相位監控 以上所有面板顯示, 皆以 CSBL720 伺服驅動器內部預設值顯示 實際顯示內容, 依使用者操作及配線狀況為主 41

42 監控參數 DN13 DN14 十六位元數值代表定義 : 使用者可在 CSBL700 之監控參數中了解目前 I/O 狀態 以方便使用者配線及機構安裝 而 CSBL700 之 I/O 狀態顯示為 16 位元參數, 其定義如下 : I/O 腳位字元定義表 : I/O 類別 I/O 名稱 CN1 接腳編號 面板顯示 IN0 JOG + 6 H0001 IN1 JOG - 25 H0002 IN2 HOME 7 H0004 IN3 HALT 26 H0008 IN4 SVOFF 3 H0010 IN5 EMC 22 H0020 IN6 CWHC 4 H0040 IN7 CCWHC 23 H0080 IN8 HORG 5 H0100 IN9 RESET 24 H0200 OUT0 READY H0001 OUT1 ALARM H0002 OUT2 BREAK H0004 OUT3 POSOK H0008 OUT4 OUT H0010 OUT5 PHZOUT H0020 由於在系統運作同時, 可能同時會有多個 I/O 動作進行 所以使用者可透過上表進行對照來了解目前 的 I/O 狀態 例如 : 使用者在 DN=13 時, 面板顯示為 H0012 對應上表, 即可得知目前 IN1 IN4 有訊號 輸入 相同原理當使用者在 DN=14 時, 面板顯示為 H0023 對應上表即可得知目前 OUT0 OUT1 OUT5 有訊號輸出 42

43 4-8. 面板操控功能說明 功能選擇目錄 ENTER QUIT 面板操控功能是讓使用者在進行系統微調或馬達測試時, 能夠透過面板操作, 即可完成所有必要的動作 各種操控功能的詳細內容及操作, 請參考附表 在 功能選擇目錄 顯示 Fn 時按下 ENTER 鍵, 即可進入 面板操控選擇目錄 在此目錄下, 使用者可藉 鍵來選擇所要的操作功能編號 選定操作功能後, 按下 ENTER 鍵, 即可進入該功能的目錄 在此目錄若按下 QUIT 鍵, 即可回到上一層 功能選擇目錄 面板操控選擇目錄 (1). 馬達連續運轉 (FN 02) 馬達連續運轉 功能提供使用者不外接任何控制器, 在 CSBL700 面板上即可控制馬達正反旋轉的能力 在 面板操控選擇目錄 顯示 FN 02 時按下 ENTER 鍵, 即可進入 馬達連續運轉 功能 ( 顯示畫面如左 ) 在此功能時, 使用者按下 鍵馬達即正轉, 鬆開 鍵馬達即停止 反之按下 鍵馬達即反轉, 鬆開 鍵馬達也立即停止反轉 在執行 馬達連續運轉 時, 馬達的轉速是由系統參數 VJ 設定 ( 參數編號為 PN14) 馬達啟動後的加轉速及停止時的減速度是由系統參數 VA 設定 ( 參數編號為 PN11, 各系統參數的說明請參閱附表 ) 使用者可用前面 系統參數設定目錄 所述程式變更這些參數 按下 QUIT 鍵即可再回到 面板操控選擇目錄 (2). 顯示軟體版本編號 (FN 03) 在 面板操控選擇目錄 顯示 FN 03 時按下 ENTER 鍵, 即可進入 顯示軟體版本編號 功能 ( 顯示畫面如左 ) 按下 QUIT 鍵即可再回到 面板操控選擇目錄 43

44 (3). 系統重置 (FN 04) 在 面板操控選擇目錄 顯示 FN 04 時按下 ENTER 鍵, 即會執行 系統重置 功能 ( 顯示畫面如左 ) 系統重置 (Reset) 會重新啟動 CSBL700, 效果大致等同關機後再重新開機 系統重置後, 按下 QUIT 鍵即可再回到 面板操控選擇目錄 (4). 參數初始設定與電流 Sensor 校正 (FN 08 FN09) 參數初始設定 會將 CSBL700 所有系統參數重設成出廠時的預設值 一旦執行就不易回復, 為防止使用者在不注意的情況下誤用此功能,CSBL700 有多一道防護機制 使用者必須先以 FN 10 功能解除系統閉鎖狀態, 才能執行本功能 在 面板操控選擇目錄 顯示 FN 09 時按下 ENTER 鍵, 若系統在閉鎖狀態,CSBL700 並不會執行 參數初始設定, 只會在 LED 上顯示 Loc ( 顯示畫面如左 ) 若在按下 ENTER 鍵時, 系統已先解除閉鎖狀態, CSBL700 即會執行 參數初始設定, 將所有系統參數重設成出廠時的預設值, 並在 LED 上顯示 Pinit ( 顯示畫面如左 ) 無論有無執行 參數初始設定, 按下 QUIT 鍵都會再回到 面板操控選擇目錄 在完成 參數初始設定 後, 使用者還需進行一個步驟 便是 電流 Sensor 校正 由於因為原廠測試環境與使用者工作環境未必能完全相符 故使用者可以自行透過此項功能來進行電流 Sensor 的微調 使工作效率能更高更快速 此功能與 FN09 操作相同, 使用者必須先以 FN 10 功能解除系統閉鎖狀態, 才能執行本功能 在 面板操控選擇目錄 顯示 FN 08 時按下 ENTER 鍵, 若系統在閉鎖狀態,CSBL700 並不會執行 電流 Seneor 校正, 只會在 LED 上顯示 Loc ( 顯示畫面如左 ) 若在按下 ENTER 鍵時, 系統已先解除閉鎖狀態, CSBL700 即會執行 參數初始設定, 將所有系統參數重設成出廠時的預設值, 並在 LED 上顯示 SAVE ( 顯示畫面如左 ) 無論有無執行 電流 Sensor 校正, 按下 QUIT 鍵都會再回到 面板操控選擇目錄 44

45 (5). 更改系統閉鎖狀態 (FN 10) 在 面板操控選擇目錄 顯示 FN 10 時按下 ENTER 鍵, 即可進入 更改系統閉鎖狀態 功能 此時 CSBL700 會將系統目前閉鎖狀態, Loc 或 UnLoc 顯示在 LED 上 ( 顯示畫面如左 ) 使用者可藉 鍵來更改閉鎖 Loc 或解除閉鎖 UnLoc, 再按 ENTER 鍵確認即可完成更改, 回到 面板操控選擇目錄 若按下 QUIT 鍵, 即可放棄之前所做修改, 以原來狀態回到 面板操控選擇目錄 (6). 馬達型號顯示 (FN11) 在 面板操控選擇目錄 顯示 FN 11 時按下 ENTER 鍵, 即可進入 馬達型號顯示 功能 使用者可藉由此功能來了解目前機構所搭配馬達狀態 面板顯示及馬達型號對應表如下 : 面板顯示伺服馬達型號搭配驅動器型號額定輸出 CS60-03C1AE( 有培林式 ) CSBL700B-CS03C1 300 W CS60-03C1AE( 無培林式 ) CSBL700B-CS03C1 300 W CS60-03C2AE CSBL700B-CS03C2 300 W CS80-05C1AE CSBL700B-CS05C1 550 W CS80-05C2AE CSBL700B-CS05C2 550 W CS80-07C1AE CSBL700B-CS07C1 750 W CS80-07C2AE CSBL700B-CS07C2 750 W 45

46 4-9. CSBL720 面板操控 (FN) 功能參數一覽表 編號 面板操控功能 面板顯示 面板操控功能說明 備註 00 保留 01 保留 02 馬達連續運轉 可依內部速度 ( 參數 PN14) 設定 ( 配合上下鍵 ) 做正負方向運動 03 顯示軟體版編號顯示驅動器的軟體版本日期 04 系統重置 05 保留 06 保留 07 保留 08 電流 Sensor 校正 09 參數初始設定 10 更改系統閉鎖狀態 重新啟動驅動器 (Reset), 與外部接點 Pin24 同功能 在將參數回復成出廠設定值後, 可藉由此功能來校正電流準位 將參數表中 Pn01 ~Pn035 中的參數, 回復成出廠設定值 當要使用 Fn08 Fn09 功能時, 需要開啟此參數 先執行參數 FN10 先執行參數 FN10 11 馬達型號顯示顯示目前驅動器搭配馬達規格 以上所有面板顯示, 皆以 CSBL700 伺服驅動器內部預設值顯示 實際顯示內容, 依使用者操作及配線狀況為主 46

47 4-10. 驅動器異常警報說明 當驅動器左邊顯示時, 表示驅動器目前無法正常運作 使用者可依照對策說明, 狀況排除後, 再按正常程序操作驅動器 若仍無法將異常警報訊息排除, 請洽經銷商或製造商, 以提供進一步的處理方式 顯示說明 異常警報顯示一覽表 異常表示 (Error) 異常警報編號 錯誤碼 面板顯示 異常原因說明 異常排除方式 01 過電壓 (Over Voltage) 1. 以三用電表測量輸入電壓是否 1. DC BUS 電壓超過 360V 超過額定電壓值 2. AC 電壓超過 255V 2. 確認輸入電壓是否為符合驅動 3. 電壓偵測電路故障 器規格 馬達過負載 (Over Load) 1. 負載過重, 實際扭力超出額定扭力, 且長時間的運轉 2. 馬達負載超過驅動器參數 PN26 的設定值 3. 伺服系統不安定而震盪 4. 馬達 編碼器接線錯誤 馬達過電流 (Over Current) 1. 輸入電流超過驅動器參數 PN27 的設定值 2. 驅動器輸出短路 3. 驅動器故障 ( 線路 IGBT 零件不良 ) 4. 動態煞車使用的繼電器高溫熔毀 誤差偏差過大 (Follow Error) 1. 輸入指令脈波與編碼器迴授脈波差距超過參數 PN25 的設定值 2. 控制器速度 加速度過大 3. KP( 參數 PN30) 太小 4. 馬達並未追隨命令運轉 1. 延長加減速時間 或提高馬達容量 2. 將參數 PN30 或其他增益參數作適當調整 3. 提高驅動器容量或降低負載 4. 依照本說明書內附接線方式正確接線 1. 將參數 PN30 做適當調整 2. 確認馬達線的 U V W 是否短路, 以及是否正確接線 3. 先解開與馬達的連結, 若一啟動即發生, 需更換新的驅動器 4. 更換驅動器, 不可使用 SVOFF 來控制運轉停止 1. 放寬 PN25 保護值 2. 在許可範圍內將加減速時間延長, 或減低負載的慣量 3. 增加參數 PN30 及 PN31 的設定值來增快馬達的反應時間 4. 檢查驅動器參數是否與適用的馬達相符 47

48 錯誤碼面板顯示 異常原因說明 異常排除方式 05 馬達編碼器回授異常 (Encoder Error) 馬達編碼器故障 2. 連接編碼器的電纜不良 3. 編碼器與驅動器通訊異常 低電壓 (Under Voltage) 1. 輸入電壓低於 AC170V 2. DC BUS 低於 240V 電流異常 (I Trip) 1. 驅動器輸出短路 2. 驅動器故障 ( 線路 IGBT 零件不良 ) 3. 動態煞車使用的繼電器高溫熔毀 4. 在出現 Err04 後, 仍然輸入脈衝指令 系統基於保護, 會啟動 I Trip 機制 1. 檢常馬達編碼器接線是否接續到驅動器 2. 檢查編碼器接頭是否短路 冷焊或脫落 3. 確認編碼器輸入電源是否為 DC5V 特別是編碼器線路太長或附近幹擾訊號較多時 1. 以三用電表測量輸入電壓是否低於額定電壓值 2. 確認驅動器規格是否為符合輸入電壓 1. 確認馬達線的 U V W 是否短路, 以及是否正確接線 2. 先解開與馬達的連結, 若一啟動即發生, 即需更換驅動器 3. 更換驅動器, 不可使用 SVOFF 來控制運轉停止 4. 欲將系統重置前, 請詳細確認外部無其他脈衝指令輸入 電壓異常 (V Trip) 1. DC BUS 電壓超過 360V 2. 回生電阻斷線 3. 電壓偵測電路故障 輸入脈波頻率超限 (Over Pulse Rate) 輸入脈波頻率超過 500KHz 速度超限 (Over Speed) 馬達轉速超過參數 PN19 所設定極限 緊急停止輸入 (EMC) 外部緊急停止訊號輸入 馬達過電流 ( 積分電流 ) 1. 電流在取樣時間內超過驅動器參數 PN28 的設定值 2. 驅動器輸出短路 3. 驅動器故障 ( 線路 IGBT 零件毀損 ) 4. 機構裝置不良, 使馬達無法順利運作 以三用電表測量輸入電壓是否超過額定電壓值 2. 確認驅動器規格是否為符合輸入電壓 請適當降低輸入脈波頻率 將參數 PN19 調大, 或者降低脈波頻率 確認無其他異警狀態後, 將 CN1 PIN22 接腳與 DG 短路執行系統重置即可 1. 將參數 PN11 做適當調整 2. 確認馬達線 U V W 是否短路, 以及是否正確接線 3. 先解開與馬達的連結, 若一啟動即發生, 需更換新的驅動器 4. 確認機構運動路線上是否有障礙物 若為螺桿 滑台之應用請確認機構是否已撞壁

49 13 廠商保留 14 記憶體錯誤 (Memory Error) 內部運算記憶體發生錯誤 CW 驅動禁止輸入 (CWHC) CCW 驅動禁止輸入 (CCWHC) 請關閉電源, 然後將面板上 ENTER 鍵和 QUIT 鍵同時按住後重新啟動電源 如果開機成功會在面板上看到 df dn 之後請再執行 參數初始設定 (FN09) 即可排除 1. 請確信號接點與 sensor 接點相符 ( 請參考 P.32 之參數 PN05 之相關設定 ) 2. 確認極限觸發因素排除後, 再向極限反向移動 (Ex. 手動 JOG MA 指令 ) 異警警報編號 為使用者設定極限觸發, 使用者可自行修改參數或線路進行調整 故障排除後, 將 CN1 PIN24 接腳與 DG 短路, 亦可解除異常警報 但 ERR 等異常需進行重置動作, 方可解除異警警報 在警報清除回復正常動作前, 請先確認 1. 控制器是否已無命令輸出給驅動器 2. 是否所有障礙都已排除 ( 錯誤警示可能不只一個 ), 以免造成驅動器再次受損 49

50 附錄一. 電子齒輪比演算方法 (PN12 PN13) 電子齒輪比計算公式 : 指令脈衝速率計算公式 : 範例 A: 若編碼器規格為 ( 解析度 500P/R) 參數 PN12 PN13 設定為 1 時, 要使馬達轉速到達 3000RPM, 則控制器所需送出指令脈衝速率為何? Pcmd x (PN12/PN13)= Encoder 解析度 x 4 Pcmd = 500 x 4 / (1/1) = 2000 pulse 欲使馬達轉一圈, 控制器須送出 2000 pulse F = Pcmd x (RPM/60) = 2000 x (3000/60) = 100 K (PPS) 欲使馬達轉速到達 3000RPM, 所需指令脈衝速率 範例 B: 同範例 A, 編碼器規格解析度 500P/R 若控制器所送出指令脈衝速率為 500 K(F), 要使相同規格之馬達轉速到達 3000RPM 要何調整適當的電子齒輪比? F = Pcmd x (RPM/60) 500 K = Pcmd x (3000/60) 故 Pcmd = (PPS) 而適當電子齒輪比為 : Pcmd = Encoder 解析度 x 4 / (PN12/PN13) = 500 x 4 / (PN12/PN13) 故,PN12/PN13 = 2000/10000 = 1/5 50

51 附錄二. 終端機功能設定 CSBL700 可透過 RS232 通訊方式與電腦終端機連線 使用者可在電腦上自行設定所需參數與監控各項數值 CSBL900 與電腦連線方式步驟如下 : << 步驟一 >> 先在程式集 附屬應用程式 通訊 終端機內開啟超級終端機 ( 若無終端機, 可在控制台 新增 / 移除程式 WINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可 ) 51

52 << 步驟二 >> 設定名稱及圖示 名稱及圖示可自行訂定 << 步驟三 >> 以上圖示使用連線之下拉式選單選擇 RS232 的連線埠組別, 範例中測試連接埠為 COM5 實際連接埠設定請依您連接的連接埠狀況設定 52

53 << 步驟四 >> COM 設定內容除 每秒傳輸位元 (B):2400, 修改為 9600 流量控制 (F): 無, 修改為硬體 其他連接埠設定為預設值 此時按下套用, 再按下確定 即完成設定程序 << 步驟五 >> 這時開啟 CSBL700 之電源, 如果安裝成功 我們可以在畫面上看到 Servo On System standby 的字樣 53

54 附錄三. 終端機模式指令說明功能介紹 : 提供使用者簡單的控制功能, 可直接下命令給驅動器控制馬達定位及 I/O 控制, 可配合程式設計軟體, 如 VB C Visual C 等程式語言規劃, 省去控制器之成本 如何使用 : 使用 RS232 埠與電腦連接, 於 Windows 終端機軟體下控制指令, 連線設定請參閱附錄二. 控制指令表 控制指令說明 類型 名稱 英文助憶 功 能 備 註 運動 MA x x Move Absolutely 以工作速度移動至絕對座標 x 處 單位 :pulse 指令 x Move MR x Relatively 以工作速度移動至相對座標 x 處 單位 :pulse JOG JGF Jog Forward 馬達持續正轉 運動 JGR Jog Reverse 馬達持續反轉 指令 JG0 Jog Stop 結束 JOG 運動, 馬達減速停止 歸零 H Home 執行機械原點歸零 HON Servo On 伺服馬達激磁 HOFF Servo Off 關閉伺服馬達激磁 馬達重置馬達控制, 如同驅動器關電控制 RESET Reset 重開 指令設定馬達輸出固定扭力,n 為輸出 FT n Fix Torque 扭力大小 I/O SET Pn Set Port 設定第 n 輸出埠為 On(0 n 5) 控制 CLR Pn Clear Port 清除第 n 輸出埠為 On(0 n 5) DF Default 將全部系統參數重置成預設值 SAVE Save Config 儲存全部系統參數至 Flash Rom 系統參數設定 SR =data 設定系統參數, 詳細說明請參閱 系統參數說明 MA x: x 單位為 pulse, 即 MA 2000, 代表馬達正方向旋轉一圈 ;MA 0, 代表馬達反方向旋轉一圈回到原點 相關系統參數 : 速度調整為 S0, 加減速設定為 S1 MR x: x 單位為 pulse, 即 MR 2000, 代表馬達正方向旋轉一圈 ;MR -2000, 代表馬達反方向旋轉一圈回到原點 相關系統參數 : 速度調整為 S0, 加減速設定為 S1 JGF/JGR: 驅動器收到 JGF 或 JGR 指令後, 開始往正座標方向或負座標方向移動, 要等到執行 JG0 指令, 馬達才會減速停止 相關系統參數 : 速度調整為 S4 SR8, 加減速為 S1 54

55 H: 執行 H 指令後, 馬達往負方向尋找機械原點 (IN2), 碰到輸入接點 IN2 後, 馬達立即往正方向運動, 直到脫離輸入 IN2 後停止 相關系統參數 : 歸零速度為 SR23, 歸零方向為 SR3,SR4 字元 0 必需設為無效 HON/HOFF: 控制馬達激磁與否, 亦可由外部接點 (IN2) 控制 (SR4 字元 0 設為有效 ), 關閉馬達電流也可由電腦鍵盤上之 ESC 鍵控制 SET Pn: CSBL700 共有 10 個 INPUT 5 個 OUTPUT, 皆有其預設功能, 若要使用 SET Pn/CLR Pn 指令, 請先將有關的系統參數設定功能無效, 方可用於一般 I/O 相關系統參數 :SR4,SR5,SR6,SR7 FT n: 執行 FT n 指令時,n 值為正值, 表正方向固定扭力輸出 ;n 為負值, 表方向固定扭力輸出, 若要關閉 FT 指令, 可執行 FT 0 關閉 FT 指令 DF: 執行 DF 指令可將系統參數重置為預設值, 若使用者想回復其設定值, 可關閉電源重開, 驅動器則不會儲存為預設值 程式指令表 SAVE: 設定系統參數完成後, 需執行 SAVE 指令, 將全部系統參數儲存至 Flash Rom 內, 若未執行 SAVE 指令, 關閉電源後不儲存其設定值 CSBL720/920 指令一覽表 運動指令 FA x (Fast move Absolutely) 高速移動至絕對座標 x 處 FR x (Fast move Relatively) 高速移動至相對座標 x 處 MA x (Move Absolutely) 以工作速度移動至絕對座標 x 處 MR x (Move Relatively) 以工作速度移動至相對座標 x 處 TPMA (Move Absolutely) 第 P(1~7) 軸以工作速度移動至絕對座標 x 處 TPMR (Move Relatively) 第 P(1~7) 以工作速度移動至相對座標 x 處 兩軸圓弧指令 AAL x,y,r (Arc Absolute Left) AAR x,y,r (Arc Absolute Right) ARL x,y,r (Arc Relative Left) ARR x,y,r (Arc Relative Right) 以絕對座標 x,y 為終點,r 為半徑, 往左轉方向做圓弧移動 以絕對座標 x,y 為終點,r 為半徑, 往右轉方向做圓弧移動 以相對距離 x,y 為終點,r 為半徑, 往左轉方向做圓弧移動 以相對距離 x,y 為終點,r 為半徑, 往右轉方向做圓弧移動 JOG 運動指令 JGF ( Jog Forward) 馬達持續正轉 JGR ( Jog Reverse) 馬達持續反轉 JG0 ( Jog stop) 結束 JOG 運動, 馬達減速停止 TPJGF ( P motor Jog Forward) 第 P(1~7) 軸馬達持續正轉 TPJGR ( P motor Jog Reverse ) 第 P(1~7) 軸馬達持續反轉 TPJG0 ( P motor Jog stop) 第 P(1~7) 軸馬達結束 JOG 運動, 馬達減速停止 55

56 回原點指令 H m,n (X Home) 回原點 (in horg) TPH m,n (P Home) 第 P 軸 (1~7) 回原點 (in horg) 座標設定指令 CS x (Coordinate Set) 設定現在位置座標 TPCS x (P Coordinate Set) 第 P(1~7) 軸設定現在位置座標 馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制 TPHON (P Hold On) 第 P(1~7) 軸啟動馬達控制 HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 TPHOFF (P Hold Off) 第 P(1~7) 軸暫停馬達控制 RESET (Reset) 重置馬達控制 TPRESET (P Reset) 第 P(1~7) 軸重置馬達控制 FT (Fix Torque) 固定扭力 TPFT (P Fix Torque) 第 P(1~7) 軸固定扭力 輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 n 4) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off CHG Pn (Change Port) 變更第 n 輸出埠的狀態 原來為 Off 改為 On, 原來為 On 改為 Off PLS Pn,tm (Pulse Port) 由第 n 輸出埠輸出一脈波,tm 為脈波寬度, 單位為 4msec OUTP n (Output Port) 同時設定全部 4 個輸出埠的狀態 (0 n 15) ISET Pn (Immediately Set Port) 立即設定第 n 輸出埠為 On (1 n 4) ICLR Pn (Immediately Clear Port) 立即清除第 n 輸出埠為 Off (1 n 4) PWM Pn,f,duty (PWM Port) 由第 n 輸出埠輸出 PWM 脈波 (1 n 4) 運動同步輸出控制指令 P1SET Pn,x (Set Port by Position 1) P2SET Pn,x (Set Port by Position 2) 在移動到座標 x 時, 設定第 n 輸出埠為 On ( 1 n 4) P1CLR Pn,x P1CLR Pn,x (Clear Port by Position) (Clear Port by Position) 在移動到座標 x 時, 清除第 n 輸出埠為 Off (1 p 2, 1 n 4) 程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式 若未指定位址, 即由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址, 址標或行號 JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI i,addr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時, 程式跳躍至指定位址 (1 i 8) 56

57 JNI i,addr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時, 程式跳躍至指定位址 (1 i 8) JZ #int,addr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時, 程式跳躍至指定位址 JNZ #int,addr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時, 程式跳躍至指定位址 JE c,#var,addr (Jump at Equal) 當變數 #var 等於 c 時, 程式跳躍至指定位址 其中 c 可為常數, 變數或函數, 但必須與 #var 同類型 JNE c,#var,addr (Jump at Not Equal) 當變數 #var 不等於 c 時, 程式跳躍至指定位址 其中 c 可為常數, 變數或函數, 但必須與 #var 同類型 JG c,#var,addr (Jump at Great than) 當變數 #varc 大於 c 時, 程式跳躍至指定位址 其中 c 可為常數, 變數或函數, 但必須與 #var 同類型 JNG c,#var,addr (Jump at Not Great than) 當變數 #varc 不大於 c 時, 程式跳躍至指定位址 其中 c 可為常數, 變數或函數, 但必須與 #var 同類型 JTI i,tm,addr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On, 或在參數 tm 設定的時間內變為 On, 程式跳躍至指定位址 JNTI i,tm,addr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off, 或在參數 tm 設定的時間內變為 Off, 程式跳躍至指定位址 57

58 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回 若原來已在只最上層程式, 則結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off, 則程式暫停 等待輸入埠 I 轉為 On 後, 程式 再繼續執行 WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On, 則程式暫停 等待輸入埠 I 轉為 Off 後, 程式 再繼續執行 WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續 參數 tm 為暫停的時間, 單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SET EV (Set Event) 定義中斷事件觸發條件 On EV (On Event) 設定中斷事件副程式位址 PZ (Pause) 暫停 REDO (Redo) 繼續未執行指令 CLR BUF (Clear Buffer) 清除未執行指令 速度控制指令 AVM (Analog set VM) 由類比輸入控制馬達轉速 AVJ (Analog set VJ) 由類比輸入控制馬達 JOG 轉速 程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式, n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式, n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式, n 為要刪除的程式行號 ULP (Up Load) 上傳程式至終端機 (PC) DLP (Down Load) 由終端機 (PC) 下傳程式 EXIT 離開執行中程式 SAVE (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT #var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUT (Output ) 由 RS232 輸出一字串 資料庫管理指令 DATA idx,r 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址 (N0~N7 R0~R7) SAVE (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom 變數指令 N#=data (N0~N7) 設定整數變數 R#=data (R0~R7) 設定實數變數 AIN=N# 設定變數值等於 VR 輸入口阻值 設定變數,data 可以下列方式設定 常數, 變數, 系統參數, 資料庫資料, 函數或以上數據來源的數 學組合 58

59 系統參數管理指令 參數名稱 =data 設定系統參數 DF (Default) 將全部系統參數重置成預設值 SAVE (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom 數學函數 SIN(r) COS(r) TAN(r) ATN(r) SQR(r) 正弦函數餘弦函數正切函數反正切函數開平方 讀取指令?IN n (Input) 讀取取輸入埠的狀態 (1 n 8)?AIN (Analog Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (-1000 n 1000)?SW n (Analog Input) 讀取指撥開關的狀態 (1 n 6)?ST (Status) 讀取系統狀況?ID (IDentify Number) 讀取 ID?VER (Version Number) 讀取軟體編號?@idx 讀取 idx 位址的資料庫資料?#var 讀取變數?PE 讀取座標?LL 讀取馬達負載極限 (Load Limit) 單位 :W?EL 讀取位置誤差極限?VM 讀取目前工作速度? 其它參數? 數學函數 59

60 程式使用範例 : 例 : 1 永久迴圈持續往反移動 { $MAIN: MA MA 0 DN JP $MAIN } 例 2: 往反 100 次 { N0=100 $MAIN: $STOP: } N0-=1 MA MA 0 DN JZ N0,$STOP JP $MAIN DN 例 : 3 使用 VR 做速比例位置控制 { $MAIN: N0=AIN MA N0 JP $MAIN } 例 : 4 使用 IN1,IN2 做位置控制. 到位即送 OUT1 停 1 秒. 第一段為 50RPM 移動第二段為 100RPM 移動 ON 時才做動 { $MAIN: JI I1,$GO1 JI I2,$GO2 JP $MAIN $GO1: PN10=50 MA DN SET P1 WT 100 CLR P1 JP $MAIN $GO2: PN10=100 MA DN SET P1 WT 100 CLR P1 JP $MAIN } 60

61 例 : 5 手搖輪輸入程式可三段倍率選擇 (MD=5) { N0=PN2 N0&=65295 N0 =48 PN2=N0 PN5=257 PI1 PN12=1 CLR P0 CLR P1 SET P2 $loop: JI I0,$sc100 JI I1,$sc10 JI I2,$sc1 JI I3,$quit JP $loop $sc100: PN12=50 SET P0 CLR P1 CLR P2 $wi0: JI I0,$wi0 JP $loop $sc10: PN12=10 CLR P0 SET P1 CLR P2 $wi1: JI I1,$wi1 JP $loop $sc1: PN12=1 CLR P0 CLR P1 SET P2 $wi2: JI I2,$wi2 JP $loop $quit: PI0 CLR P0 CLR P1 CLR P2 RET } 例 : 6 第一段 X 軸到位.Y 在移動第二段兩軸同時回原座標同時到達 { T1MA DN T2MA DN T1MA 0,T2MA 0 END } 61

62 ( 下載注意事項 ) 720/920 所讀取的資料, 可以使用一般的文字檔如記事本.WORD.WORDPAD., 所以您可在一般文字作業系統下做程式編輯 括號要加 括號要加 括號後方要加兩個 ENTER 程式編輯時, 文字作業系統內第一行要先有 { 上括號標式為起頭, 最後一行再加 } 下括號, 程式的編輯在括號內才會執行, 每一個指令在結束後需要加上 ; 當程式結束碼, 在程式的下方記得要多按兩個 ENTER 編輯完後存檔 62

63 程式下載圖示步驟 1 在終端機下出現 System standby now 版本訊息即可確定電腦以經連線, 或您已經在連線了 步驟 2 按 DLP ENTER 按下 DLP 然後 ENTER 就出現 Please download the program now 表示現在 stand by download 中步驟 3 按下傳送文字檔案 在 ( 傳送 ) 下拉選單選擇 ( 傳送文字檔案 ) 63

64 步驟 4 選擇您編輯好的檔案 即出現 ( 傳送文字檔案 ) 方格, 選擇您要傳送的程式檔案, 然後按下開啟舊檔步驟 5 您所選擇的程式檔案會以數字列出來, 表示您所下載的程式共有幾行步驟 6 64

65 按下 ENTER 後即出現 Download finished 表示下載已完成測式看看下載的資料是否正確 輸入 PL 檢查下載的程式是否正確 此時可按下 (PL) 指令就可列出上傳的程式 65

66 按 G 啟動 輸入 SAVE P 將程式儲存於 Flash Rom, 按下 (G) 的指令就可以執行動作了 66

67 程式下載圖式步驟 1 當程式編輯完後, 按下 (ULP) 的指令後先不要 ENTER 步驟 2 按下擷取文字 在 ( 傳送 ) 下拉表單下, 選 ( 擷取文字 ) 67

68 步驟 3 輸入自己的檔案名稱後, 按下存檔在擷取文字的視窗內按下啟動 在 (ULP) 的指令後按 ENTER 自動列出在控制內的程式 在第一步驟時有輸入 (ULP) 的指令但沒有 ENTER, 此時就需要 ENTER, 輸入後控制器內的程式自動列出來, 列出來的程式最前面及最後面會有 {} 大括號, 表示括號內的程式將會被存檔 68

69 按下 ( 停止 ) 在 ( 傳送 ) 內選擇 ( 擷取文字 ) 再選擇 ( 停止 ) 按下後, 此時控制器內的資料已經存在電腦裡面了 可以到檔案總管確認是不是已經存好了 輸出的.TXT 檔案就是您在控制內所輸入的程式 69

70 附錄四. 終端機模式指令說明終端機顯示說明 : 驅動器可透過 Windows 終端機軟體, 將驅動器狀況回應給終端機, 以便讓使用者了解驅動使用狀況 終端機顯示值說明備註 CSIM Servo On System Standby Invalid command CSBL900 輸入電源時, 經由 Windows 終端機送出此訊息 不正確指令 Parameter over range 輸入系統參數時, 設定值超過過可設定範圍 Ok Servo On 輸入控制命令或系統參數正確時, 驅動器回應 OK 給終端機 伺服馬達激磁 Servo Off Jog Forward Jog Reverse Jog Stop Secure lock Over Voltage Over Load Over Current Follow Crash Encoder Error Low Voltage I Trip V Trip Over Pulse Rate Over motor rated current(il2) Memory Error CWHC On CWHC Off CCWHC On CCWHC Off 關閉伺服馬達激磁 馬達持續正轉 馬達持續反轉 結束 JOG 運動, 馬達減速停止 系統參數 (SR0~SR39) 超過範圍 輸入電壓過高馬達過負載馬達過電流誤差偏差過大馬達編碼器回授異常輸入電壓過低驅動器電流異常驅動器電壓異常輸入脈波頻率過大馬達過電流 ( 積分電流 ) 記憶體錯誤 CW 驅動禁止輸入致能 CW 驅動禁止輸入功能解除 CCW 驅動禁止輸入致能 CCW 驅動禁止輸入功能解除 (IN1) 70

71 附錄五. 人機連線說明 ( 一般市售人機皆可連線 ) 人機連線方式請先修正 PN03 及 PN47 設定鮑率.Modbus 格式, 在以 rs485 與人機連線即可 建議 PN03=H0201 PN47=H0201 CSBL720/920 Modbus 介面位址 (2008/11/24 修訂 ) 位址 指令 類別 讀寫 功能 備註 H B W 連續正轉 JGF/JG H B W 連續反轉 JGR/JG H B W1 絕對座標定位, 座標由參數 r MA r 設定 H B W1 相對距離定位, 距離由參數 r MR r 設定 H B W 關閉伺服控制 HOFF/ HON H B W1 系統重置 RESET H B W1 重設座標, 座標由參數 r 設 CS r 定 H B W1 回機械原點 H H B W1 馬達緊急停止 STOP H B W 馬達暫停 PZ/REDO H B W1 執行程式 G H B W1 停止執行程式 EXIT H B W1 設定單步執行程式 SG H B W1 執行單步 H B W1 新增一行程式 H B W1 插入一行程式 H B W1 刪除一行程式 00100~ H B W1 執行預存於 ~ 的指令 ( 共 8 組 ) 00200~ H/05H B R/W 設定輸出埠 0~ H W R 讀取 RPM H DW R 讀取 PE H DW R 讀取 PC H W R 讀取 INP H W R 讀取 AI H W R 讀取 ST H W R 讀取 ERR H W R 讀取 OUTP H W R 讀取 Ready ST&0x37FF = 0x H W R 讀取 ProgCnt 71

72 H W R 讀取 ProgLineNo H/10H DW R/W 參數 r 40100_ H/06H/10H W R/W 對應於 MBC0~7 命令暫存器 40200_ H/06H/10H W R/W 對應於 MBS0~7 狀態暫存器 40300~ H/06H/10H W R/W 對應於 RTC 的年 月 日 時 分 秒 40400~ H/06H/10H W R/W 對應於 N0~N ~ H/10H DW R/W 對應於 R0~R7 n = ( 位址 )/ ~ H/10H F R/W 對應於 F0~F7 n = ( 位址 )/ ~ H/06H/10H W R/W 對應於 PN0~PN ,40808, 40816,40824, 40832,40840, 40848, ,40908, 40916,40924, 40932,40940, 40948, H/10H 字串 R/W 立即執行指令, 共 8 組, 03H/10H 字串 R/W 編輯可執行指令字串, 共 8 組, 存於 EEROM, 暫不執行, 待位址 100~107 被觸發後才執行 42000~ H/06H/10H W DW 44000~ H/06H/10H W DW R/W R/W 對應於 NS(n) 或 RS(n) n = 位址 對應於 ND(n) 或 RD(n), 存於 EEROM, n = 位址 ? RD(0)=44000? RD(1000)= H/06H/10H W R/W 程式行號 Line No H 字串 R 讀取程式 Label H 字串 R 讀取程式碼 H 字串 W 寫入程式 Label 及程式碼 H/10H 字串 R/W 寫入立即指令 H 字串 R 讀取立即回應 72

73 CSBL920 多軸串接說明 第一軸指撥不用撥, 第二軸指撥第 2PIN 撥 ON. 以網路線 RJ45 兩軸串接即可連線, 最多八軸串接 若以人機控制 Mobus 通訊.720/920 可串 230 軸連線..( 需注意是否加裝放大器 ) CSBL720/920 串接時由尾端接 Modbus 用法說明 CSBL720/920 可用 RS485 串接起來多台併接使用 在這種狀況下, 由於 RS485 埠已被佔用, 若還要接人機, 就只有首尾兩端的 RS232 埠可以使用 而第 1 台為主機 (Master), 要負責程式編寫及執行, 所以主機的 RS232 埠應保留做與 PC 終端機通訊用, 最後剩下的就只有尾端的 RS232 埠可以使用了 設定方法大致如下 : 1. 將尾台 PN47 設為 H0201, 使用 RTU 模式 2. 尾台 PN3 設為 H0221, 使用 鮑率 3. SAVE 參數後, 將指撥開關 4 撥為 On, 重新開機 ( 指撥開關 4 是用來選擇 RS232 埠的通訊對像 ) 4. 將人機通訊設為 RS232,RTU,38400 鮑率 在這種狀況下, 人機就可以和尾台通訊了