快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词例如在 Adobe Reader 中,Windows 用户使用快捷键 Ctrl+F,Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词点击目录转跳用户可以通过目录了解文档的内容结构, 点击标题即可跳转到相应页面打印文档本文档支持高质量

Size: px

Start display at page:

Download "快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词例如在 Adobe Reader 中,Windows 用户使用快捷键 Ctrl+F,Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词点击目录转跳用户可以通过目录了解文档的内容结构, 点击标题即可跳转到相应页面打印文档本文档支持高质量"

狮偃戴
6 years ago
Views:

1 D-RTK 用户手册 V

2 快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词例如在 Adobe Reader 中,Windows 用户使用快捷键 Ctrl+F,Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词点击目录转跳用户可以通过目录了解文档的内容结构, 点击标题即可跳转到相应页面打印文档本文档支持高质量打印

4 免责声明感谢您购买 D-RTK TM 在使用之前, 请仔细阅读本声明, 一旦使用, 即被视为对本声明全部内容的认可和接受请严格遵守手册产品说明和相关的法律法规政策准则安装和使用该产品在使用产品过程中, 用户承诺对自己的行为及因此而产生的所有后果负责因用户不当使用安装改装造成的任何损失,DJI 将不承担法律责任 DJI TM 是深圳市大疆创新科技有限公司及其关联公司的商标本文出现的产品名称品牌等, 均为其所属公司的商标或注册商标本产品及手册为大疆创新版权所有未经许可, 不得以任何形式复制翻印关于免责声明的最终解释权, 归大疆创新所有产品使用注意事项 1. 初次使用时, 请确保各个模块连线正确, 并且在调参软件中正确设置主从天线偏移量 2. 安装时请勿过度弯曲和折叠 D-RTK 天线馈线 3. D-RTK 地面端天线的安装和摆放一定要保证与水平面相对水平 4. 在开阔不受无线电干扰的环境中使用 D-RTK 5. 使用过程请确保 D-RTK 天空端和地面端的天线均不受遮挡 6. D-RTK 天空端的两个天线高度必须保持一致 7. 请勿遮挡所搭配使用的 DATALINK PRO 天线 8. 至少需要与一个 A3 飞行控制系统的 GPS 一起使用 9. 使用原厂配件或经过 DJI 认证的配件使用非原厂配件有可能对系统的安全使用造成危险 10. 部件内部没有进入任何异物 ( 如 : 液体油沙土等 ) 11. 使用过程中, 如果需要用到 DJI 产品相关的用户手册和软件, 请从 DJI 官方网站下载最新版本大疆创新版权所有

5 简介 D-RTK 专为 A3 系列飞行控制系统开发, 与传统 GPS 和气压计定位方案相比, 精度由米级提升至厘米级与指南针模块相比, 其双天线测向技术不仅精度更高, 而且提供强大的抗电磁干扰能力, 在高压线金属建筑等强磁干扰的环境下保障可靠的飞行 D-RTK 在不同的区域提供 GPS+ 北斗或 GPS+GLONASS 组合模块, 确保优秀的定位性能物品清单 D-RTK 处理器 2 GNSS 天线 3 天线馈线 3 天线支架 I 1 天线支架 II 2 安装底座 1 DATALINK PRO 支架 1 手拧螺丝 1 8 针线 1 4 针 CAN 线 1 Micro USB 线 1 地面端电源线 1 天空端电源线 I 1 天空端电源线 II 1 螺丝其它 M2.5 5 M3.0 8 杯头全螺纹螺丝 M3& 螺母 M3 魔术贴双面胶 L 型内六角扳手 2017 大疆创新版权所有 3

6 Matrice 600 配件 * 上扩展板 1 基座 4 加强杆 2 天线支架 III 4 天线夹子 2 螺丝 M3.0 8 M * 购买 DJI Matrice 600 和 D-RTK 两者时的赠品地面端安装连线下面安装连线以 DJI A3 飞行控制系统,DJI DATALINK PRO 900 和 DJI 智能飞行电池为模型进行示例安装 1. 使用两颗 M2.5 5 螺丝将 DATALINK PRO 支架固定到底座上 2. 使用三颗 M3.0 8 螺丝将 GNSS 天线固定到天线支架 I 的顶端, 然后将天线支架 I 安装到底座上 3. 使用手拧螺丝将一个 D-RTK 处理器固定到底座上作为地面端 4. 使用手拧螺丝固定 DATALINK PRO 基站到 DATALINK PRO 支架中 5. 使用魔术贴固定电池, 并根据螺纹规格将安装底座固定到合适的三角架上 * * 支持普通相机和摄像机的 1/4-20 螺丝大疆创新版权所有

8 天空端安装连线下面安装连线以天线支架 III,DJI DATALINK PRO 900,DJI Matrice 600 和 DJI A3 飞行控制系统为模型进行示例安装 1. 分别使用四颗 M 螺丝将 GNSS 天线固定到天线支架 III 上 2. 使用双面胶将一个 D-RTK 处理器 ( 作为天空端 ) 和 DATALINK PRO 移动端安装到飞行器的上扩展架如果安装到其它飞行器, 使用两个天线支架 II, 并且有以下要求 : a. 两个天线支架 II 和飞行器重心必须保持在一条直线上, 且两个天线之间的距离不能小于 25cm( 尽可能大 ) b. 两个天线支架 II 必须关于飞行器重心成对称 c. 两个天线的安装高度必须保持一致连线 1. 分别使用天线馈线连接天空端的两个天线, 其中 ANT1 端口连接的作为主天线,ANT2 端口连接的作为从天线 2. 安装 DATALINK PRO 移动端的天线, 并用天线夹子固定好 3. 使用 8 针线连接天空端 CAN/UART 端口到 DATALINK PRO 移动端 CAN/UART 端口 4. 使用 4 针 CAN 线连接天空端 CAN1 口到 A3 主控器任一个 CAN1 接口 5. 使用天空端电源线 I 连接 POWER 口到 DJI Matrice 600 上的电源接口大疆创新版权所有

9 如果使用其它飞行器, 则可以使用天空端电源线 II 连接天空端到电源使用方法使用调参软件设置参数首次使用时必须使用 DJI Assistant 2 调参软件分别连接天空端和地面端先激活, 并进行参数设置 1. 从 DJI 官方网站下载调参软件安装包并按照提示进行安装, 然后运行调参软件 2. 连接地面端到电脑, 进入 D-RTK 的页面, 设置参考坐标 3. 设置天空端时, 必须连接 A3 飞行控制系统连接飞行控制系统到电脑, 进入所连接飞行控制系统的页面, 在 DJI 设备 -> 天线中设置天线偏移量地面端参数设置连线天空端参数设置连线可使用调参软件分别升级天空端和地面端, 升级完成后请务必给 A3 飞行控制系统以及 D-RTK 重新上电调参软件需使用 Win7 及以上系统或 Mac OS X 10.9 及以上系统 2017 大疆创新版权所有 7

10 使用请确保在开阔环境中使用 D-RTK, 周围没有无线电信号干扰按照以下步骤使用 : 1. 开启地面端电源, 等待工作状态指示灯绿灯常亮 2. 开启天空端电源, 等待工作状态指示灯绿灯常亮 3. A3 飞行控制系统状态指示灯绿蓝交替闪, 可正常工作必须等待地面端工作状态指示灯绿灯常亮之后才开启天空端电源使用过程确保 D-RTK 天空端和地面端的天线均不受遮挡请从 DJI 官方网站下载用户手册, 了解更多详细内容仅 DATALINK PRO 与 D-RTK 一起使用时,DATALINK PRO 基站和移动端的开关必须拨到 UART_SW1 位置, 否则 D-RTK 无法接收 DATALINK PRO 数据如有 DJI Assistant 2 地面站一同连接 DATALINK PRO 时,DATALINK PRO 开关必须拨到 COMBO_SW4 位置请阅读 DATALINK PRO 用户手册, 了解更多详细内容 A3 飞行控制系统的控制模式必须为 P 模式或 F 模式刷新地面端位置每次使用时, 地面端将检测与上一次位置的偏移距离, 一旦距离超过 50 米则自动刷新坐标如果地面端的位置较上一次发生变化, 但并没有自动刷新坐标, 则需要手动刷新长按刷新按键 5 秒, 等待地面端重新计算坐标, 一旦刷新成功, 则工作状态指示灯将快闪绿灯进行提示 ( 如果使用 DJI GO App, 则刷新坐标成功时,App 也会进行提示 ) 刷新按键定位过程中, 切勿移动地面端使用 DJI Assistant 2, 也可以设定地面端坐标大疆创新版权所有

11 工作状态指示灯地面端白灯常亮地面端正在初始化 / 地面端未激活... 白灯慢闪初始化失败红灯常亮 D-RTK 未定位... 红灯慢闪正在设置地面端位置绿灯常亮地面端位置设置完成... 绿灯快闪地面端位置信息已刷新天空端白灯常亮天空端正在初始化 / 天空端未激活... 白灯慢闪初始化失败黄灯常亮收到地面端差分数据, 未定位红灯常亮未收到地面端差分数据, 未定位... 黄灯慢闪收到地面端差分数据, 单点定位... 红灯慢闪未收到差分数据, 单点定位... 紫灯慢闪 D-RTK 使用浮点方式进行解算... 绿灯慢闪 D-RTK 使用推算方式进行解算绿灯常亮 D-RTK 进行固定解算 2017 大疆创新版权所有 9

12 参数定位精度定向精度测速精度 (RMS) 使用频点接口类型功耗电压要求水平 :1 cm + 1 ppm 垂直 :2 cm + 1 ppm (0.2/R) R 为天空端两根天线之间的距离, 单位为米 0.03 m/s 全球版 :GPS L1&L2,GLONASS F1&F2 亚太版 :GPS L1&L2,BEIDOU B1&B2 CAN,UART,USB 5.2 W V(3S-12S) 电流 0.45 A(@12 V) D-RTK 处理器尺寸 D-RTK 处理器重量 mm 63 mm 18.6 mm g 工作环境温度 0 至 45 储存环境温度 -40 至大疆创新版权所有

15 安装 1. 分别使用四颗 M 螺丝将天线支架 IV 固定到安装架上 2. 分别使用两颗 M 螺丝将快拆顶座固定到安装架上 3. 分别使用四颗 M 螺丝将 GNSS 天线固定到天线支架 IV 上 4. 使用双面胶将一个 D-RTK 处理器 ( 作为天空端 ) 和 DATALINK PRO 移动端固定到安装架上 5. 移除原机身上碳板左右侧各三颗螺丝, 然后使用 M 螺丝将快拆底座安装到相应位置 6. 使用手拧螺丝固定快拆顶座到快拆底座中 2017 大疆创新版权所有 13

16 连线 1. 分别使用天线馈线连接天空端的两个天线其中 ANT1 端口连接的作为主天线 ANT2 端口连接的作为从天线并在调参确认 RTK 天线坐标值与安装一致调参默认坐标为飞行器左侧天线装于处理器的 ANT2 飞行器右侧天线装于处理器的 ANT1 2. 安装 DATALINK PRO 移动端的天线并用天线夹子固定在 M1 和 M4 机臂上 3. A 将天空端电源线 II 接头连接到天空端的 POWER 口 4. B 使用 4 针 CAN 线连接天空端 CAN1 口到 CAN Hub 接口 5. C 使用 8 针线连接天空端 CAN/UART 端口到 DATALINK PRO 移动端 CAN/UART 端口 M1 M 大疆创新版权所有

17 FAQ Q:RTK 需要和 A3 GPS 配合使用吗? A: 需要当 RTK 不满足工作条件时, 需要切换到 GPS 工作模式 Q: 天空端可以只安装一个天线吗? A: 可以但是必须连接到主天线的位置, 此时 RTK 只提供位置服务, 不提供 RTK 航向 Q: 主从天线能交换吗, 如果主从天线接反了会怎么样? A: 可以但是交换之后必须连接调参软件设置 OFFSET 否则飞行器飞行时会出现马桶效应, 甚至出现炸机 Q: 更换飞行器上的 D-RTK 设备, 需要进行什么设置? A: 连接调参软件, 升级固件到最新版本, 并且填写 OFFSET 参数 Q: 当 D-RTK 受环境干扰断开连接后, 飞行器有什么表现? A: 只有 GPS 参与工作, 飞行器表现与只安装 GPS 时一致 Q: 当飞行器的模式开关位于 ATTI 档位时,D-RTK 是否还生效? A: 不生效需要使用模式开关 P 档位 Q: 当天空端主从天线位置发生变化时, 对飞行器的定位和定向有什么影响? A: 对飞行器的定位和定向功能没有影响但是需要重新设置 OFFSET 参数, 否则可能导致飞行器炸机 Q: 飞行过程中, 地面端被移动时, 飞行器有什么表现? A: 当地面端短距离移动时, 飞行器会跟随移动 ; 当地面端移动距离大于 50 米时, 地面端会刷新当前位置, 此时飞行器为静止悬停状态 2017 大疆创新版权所有 15

快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词例如在 Adobe Reader 中,Windows 用户使用快捷键 Ctrl+F,Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词点击目录转跳

快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词例如在 Adobe Reader 中,Windows 用户使用快捷键 Ctrl+F,Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词点击目录转跳 MATRICE 600 用户手册 V1.0 2016.04 快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词例如在 Adobe Reader 中,Windows 用户使用快捷键 Ctrl+F,Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词点击目录转跳用户可以通过目录了