裁剪 上 下 左 右 61.5 61.5 43.5 43.5 mm mm mm mm 马达控制器 CMMS/CMMD 的 DeviceNet 连接 说明 DeviceNet CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS 说明 zh 1103a [757 728]

版 本 zh 1103a 名 称 P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH 订 货 号 757 728 (Festo AG & Co KG,D-73726 Esslingen,2011) 网 址 : http://www.festo.com E-Mail: service_international@festo.com 未 经 明 确 许 可, 不 得 转 送 或 翻 印 本 资 料 以 及 使 用 和 传 播 其 中 的 内 容 违 者 须 对 造 成 的 损 失 承 担 赔 偿 责 任 本 公 司 保 留 所 有 权 利, 尤 其 是 对 专 利 实 用 新 型 或 外 观 设 计 专 利 进 行 注 册 的 权 利 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 3

修 订 目 录 编 制 : 手 册 名 称 : P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH 文 件 名 称 : 文 件 保 存 位 置 : 序 号 说 明 修 订 索 引 修 改 日 期 001 编 制 0708NH 02.07.2007 002 修 订 1103a 02.03.2011 商 标 DeviceNet 是 商 标 持 有 人 在 相 关 国 家 注 册 的 商 标 4 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

目 录 1. 基 本 内 容... 7 1.1 使 用 说 明... 7 1.2 安 全 提 示... 7 1.3 阅 读 对 象... 8 1.4 服 务... 8 1.5 重 要 的 用 户 提 示... 8 2. Festo 操 作 和 定 位 协 议 (FHPP)... 11 2.1 DeviceNet 的 数 据 交 换... 11 3. 装 配 和 安 装... 13 3.1 装 配... 13 3.2 安 装... 13 4. DeviceNet 的 激 活 和 配 置... 15 4.1 DeviceNet 的 激 活... 15 4.2 MAC-ID 的 设 置... 16 4.3 比 特 率 的 设 置... 16 4.4 在 CMMD 上 IO 数 据 的 配 置... 17 5. 总 览... 18 5.1 DeviceNet 概 要... 18 5.2 I/O 连 接... 18 5.3 Explicit Messaging( 显 式 信 息 )... 19 5.4 电 子 数 据 表 (EDS)... 19 6. DeviceNet 网 络 中 的 配 置... 20 7. 参 数... 21 7.1 Device Data... 21 7.2 Process Data... 21 7.3 Project Data... 22 7.4 Jog Mode... 23 7.5 Direct Mode Position... 23 7.6 Direct Mode Speed... 23 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 5

7.7 Axis Parameter... 24 7.8 Homing... 24 7.9 Controller Parameters... 25 7.10 Electronical identification plate... 25 7.11 Stand still... 26 7.12 Error record... 26 7.13 Recordlist Object... 27 8. 模 块 / 网 络 状 态 的 LED 指 示 灯... 28 9. DeviceNet 故 障 代 码... 29 6 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

1. 基 本 内 容 1. 基 本 内 容 1.1 使 用 说 明 本 文 件 介 绍 如 何 通 过 马 达 控 制 器 CMMS/CMMD 的 现 场 总 线 接 口 接 入 DeviceNet 网 络 它 介 绍 DeviceNet 的 激 活 方 法 并 说 明 DeviceNet 的 应 用 协 议 FHPP 关 于 FHPP 参 数 的 详 细 说 明 请 参 考 FHPP 文 件 本 文 件 面 向 已 经 熟 悉 此 马 达 控 制 器 系 列 产 品 和 DeviceNet 协 议 的 人 员 本 文 件 包 含 必 须 得 到 遵 守 的 安 全 提 示 完 整 信 息 见 所 用 马 达 控 制 器 的 文 件 : - P.BE-CMM...-HW-... 说 明 书 : - 机 电 装 置 的 功 能 范 围 概 览 注 意 请 务 必 注 意 所 用 马 达 控 制 器 的 产 品 手 册 中 所 述 的 安 全 技 术 提 示 1.2 安 全 提 示 在 对 定 位 系 统 进 行 调 试 和 编 程 时, 必 须 注 意 遵 守 本 说 明 书 中 以 及 所 用 组 件 的 操 作 指 南 中 所 提 出 的 安 全 规 定 用 户 必 须 确 保 无 人 逗 留 于 接 通 电 源 的 执 行 机 构 或 轴 系 的 作 用 区 域 必 须 采 用 合 适 的 措 施 对 可 能 的 危 险 区 域 加 以 防 护, 如 : 采 用 隔 离 栏 或 警 告 提 示 警 告 驱 动 轴 移 动 时 的 作 用 力 和 速 度 可 能 很 大 碰 撞 可 能 会 导 致 重 大 伤 害 事 件 或 部 件 损 坏 请 确 保 在 系 统 接 通 电 源 期 间 无 人 能 触 及 驱 动 轴 和 其 它 相 连 执 行 机 构 的 作 用 区 域, 而 且 在 移 动 范 围 内 无 物 体 存 在 警 告 参 数 设 置 错 误 可 能 会 造 成 人 员 受 伤 和 财 产 损 失 只 有 当 驱 动 轴 的 安 装 符 合 专 业 要 求 并 已 进 行 了 参 数 设 置 时, 才 可 启 用 控 制 器 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 7

1. 基 本 内 容 1.3 阅 读 对 象 本 说 明 仅 面 向 受 过 培 训 且 在 定 位 系 统 的 安 装 调 试 编 程 和 诊 断 方 面 具 有 经 验 的 自 动 化 和 控 制 技 术 专 业 人 员 1.4 服 务 出 现 技 术 问 题 时 请 与 当 地 Festo 服 务 部 门 联 系, 或 通 过 下 列 E-Mail 与 我 们 联 系 : tscn@cn.festo.com 1.5 重 要 的 用 户 提 示 危 险 分 类 产 品 使 用 不 当 可 能 会 造 成 危 险, 本 说 明 书 针 对 这 些 可 能 出 现 的 危 险 作 了 提 示 这 些 提 示 采 用 信 号 字 符 ( 警 告 注 意 等 ) 标 示 并 采 用 阴 影 印 刷, 另 外 还 通 过 图 示 标 记 加 以 说 明 以 下 为 各 种 不 同 的 危 险 提 示 : 警 告... 表 示 : 若 忽 视 该 提 示 可 能 会 造 成 严 重 的 人 员 伤 害 或 财 产 损 失 小 心... 表 示 : 若 忽 视 该 提 示 可 能 会 造 成 人 员 伤 害 或 财 产 损 失 注 意... 表 示 : 若 忽 视 该 提 示 可 能 会 造 成 财 产 损 失 此 外, 以 下 图 标 表 示 在 操 作 对 静 电 敏 感 的 元 件 时 应 注 意 的 事 项 : 对 静 电 敏 感 的 元 件 : 不 当 操 作 可 能 导 致 元 件 受 损 8 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

1. 基 本 内 容 特 殊 信 息 标 记 下 列 图 标 用 于 标 记 包 含 特 殊 信 息 的 文 字 段 图 标 信 息 : 建 议 提 示 及 涉 及 其 它 信 息 源 的 参 考 信 息 附 件 : Festo 产 品 所 必 需 或 适 用 的 附 件 说 明 环 境 : 有 关 Festo 产 品 环 保 使 用 的 信 息 文 本 标 记 列 表 点 表 示 可 按 任 意 顺 序 进 行 的 工 作 1. 数 字 则 表 示 必 须 按 规 定 顺 序 进 行 的 工 作 - 连 接 号 表 示 一 般 的 列 举 项 目 版 本 信 息 本 说 明 书 适 用 于 表 1.1 中 所 列 的 版 本 可 通 过 如 下 方 式 获 得 版 本 信 息 : - 硬 件 版 本 和 固 件 版 本 在 设 备 连 接 有 效 时 通 过 调 用 Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 设 备 数 据 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 9

1. 基 本 内 容 控 制 器 固 件 EDS 备 注 CMMS-ST-... 版 本 1.3.0.1.14 起 CMMS-ST_2p3 用 于 步 进 马 达 的 标 准 马 达 控 制 器 CMMS-AS-... 版 本 1.3.0.1.16 起 CMMS-AS_2p3 用 于 伺 服 马 达 的 标 准 马 达 控 制 器 CMMD-AS-... 版 本 1.4.0.3.2 起 CMMD-AS_2p3 用 于 伺 服 马 达 的 标 准 双 马 达 控 制 器 表 1.1 控 制 器 和 固 件 版 本 对 于 旧 版 本 : 必 要 时 使 用 本 文 件 的 相 应 旧 版 本 注 意 固 件 有 新 版 本 时 请 检 查 本 说 明 书 有 无 新 的 版 本 :} www.festo.com 10 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

2. Festo 操 作 和 定 位 协 议 (FHPP) 2. Festo 操 作 和 定 位 协 议 (FHPP) Festo 公 司 为 操 作 和 定 位 任 务 度 身 定 制 开 发 了 一 套 优 化 的 数 据 协 议, 即 Festo Handling and Positioning Profile(FHPP) 通 过 FHPP 可 对 Festo 公 司 的 不 同 现 场 总 线 系 统 和 控 制 器 进 行 统 一 控 制 和 编 程 此 外, 还 为 用 户 尽 可 能 统 一 地 定 义 了 运 行 模 式 I/O 数 据 结 构 参 数 对 象 过 程 控 制 现 场 总 线 通 信 记 录 选 择 直 接 任 务 参 数 设 置 1 位 置 速 度 力 矩 2 任 意 存 取 所 有 参 数 - 读 和 写 n 表 2.1 FHPP 原 理 2.1 DeviceNet 的 数 据 交 换 DeviceNet 由 Rockwell Automation 公 司 和 ODVA(Open DeviceNet Vendor Association) 在 CAN 总 线 协 议 的 基 础 上 研 发 成 为 开 放 式 现 场 总 线 标 准 DeviceNet 是 以 CIP 协 议 为 基 础 的 网 络 CIP(CommonIndustrial Protocol) 构 成 了 DeviceNet 的 应 用 层, 可 定 义 数 据 交 换 具 有 较 低 优 先 等 级 的 明 确 信 息, 例 如 : 用 于 配 置 或 诊 断 I/O 信 息, 例 如 : 时 间 精 确 度 要 求 较 高 的 过 程 数 据 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 11

2. Festo 操 作 和 定 位 协 议 (FHPP) 注 意 Open DeviceNet Vendor Association(ODVA) 是 NeviceNet 的 用 户 组 织 关 于 DeviceNet/CIP 技 术 规 范 的 出 版 物 请 访 问 ODVA(Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org CI(ControlNet International) http://www.controlnet.org 12 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

3. 装 配 和 安 装 3. 装 配 和 安 装 3.1 装 配 小 心 在 安 装 新 增 的 模 块 前 必 须 断 开 马 达 控 制 器 上 每 根 通 电 的 导 线 为 了 马 达 控 制 器 中 的 电 容 器 能 完 全 放 电, 在 切 断 工 作 电 压 后 必 须 等 待 一 分 钟 小 心 必 须 注 意, 对 新 增 模 块 进 行 操 作 时 应 采 取 ESD 保 护 措 施 使 用 合 适 的 螺 丝 刀 拧 下 马 达 控 制 器 模 块 槽 Ext1 上 方 的 面 板 这 时 将 新 增 模 块 插 入 敞 开 的 模 块 槽 中, 使 得 电 路 板 能 够 插 入 模 块 槽 的 侧 面 导 轨 中 将 电 路 板 插 到 底 然 后 用 十 字 槽 螺 钉 将 新 增 模 块 的 面 板 拧 紧 在 马 达 控 制 器 外 壳 上 必 须 注 意 使 面 板 正 面 齐 平 合 上, 以 便 面 板 能 够 导 电 至 外 壳 3.2 安 装 1 针 1:V- 2 针 2:CAN_L 3 针 3:Drain / Shield 4 针 4:CAN_H 5 针 5:V+ 6 MNS LED 5 4 3 2 1 6 图 3.1 DeviceNet 模 块 - 针 脚 分 配 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 13

3. 装 配 和 安 装 在 马 达 控 制 器 CMMS/CMMD 中,DeviceNet 接 口 以 选 装 功 能 模 块 的 形 式 实 现 与 DeviceNet 技 术 规 范 相 符, 在 面 板 上 配 有 一 个 带 5 个 接 口 的 开 放 式 连 接 端 口 一 个 双 色 的 LED 指 示 灯 用 于 显 示 设 备 和 通 信 状 态 的 信 息 它 被 设 计 作 为 模 块 / 网 络 状 态 (MSN) 两 用 LED 指 示 灯 除 了 用 于 网 络 连 接 的 触 点 CAN_L 和 CAN_H 之 外, 必 须 在 V+ 和 V- 上 接 入 24 VDC 电 源, 以 便 向 CAN-Transceiver 供 电 电 缆 的 屏 蔽 和 触 点 Drain/Shield 连 接 为 了 能 够 按 规 定 将 DeviceNet 接 口 与 用 户 网 络 相 连, 请 参 考 ODVA 主 页 上 更 为 详 细 的 规 划 和 安 装 手 册 ( Planning and Installation Manual ): http://www.odva.org 在 那 里 还 对 不 同 的 网 络 供 电 方 式 作 了 非 常 详 细 的 说 明 为 了 获 得 最 好 的 运 行 效 果, 我 们 建 议 您 使 用 现 成 的 部 件 14 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

4. DeviceNet 的 激 活 和 配 置 4. DeviceNet 的 激 活 和 配 置 4.1 DeviceNet 的 激 活 插 入 的 DeviceNet 模 块 在 接 通 马 达 控 制 器 后 即 被 自 动 识 别 为 了 将 其 激 活, 必 须 在 马 达 控 制 器 CMMS/CMMD 上 用 DIP 开 关 11 停 用 CAN 接 口 必 须 给 网 络 中 的 每 个 设 备 指 派 一 个 唯 一 的 MAC-ID MAC-ID 通 过 马 达 控 制 器 上 的 DIP 开 关 1 6 设 置 传 输 率 通 过 DIP 开 关 9 和 10 设 置 1 DIP 开 关 1...6 (MAC-ID) 2 DIP 开 关 11 3 带 CAMC-DN 的 插 槽 1 2 3 图 4.1 DIP 开 关 DIP 开 关 含 义 1 MAC-ID 2 见 示 例 3 4 5 6 7 备 用 8 Bootloader( 开 关 位 置 为 ON 时 将 在 SD 卡 上 查 找 新 的 固 件 ) 9 传 输 率 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 15

4. DeviceNet 的 激 活 和 配 置 DIP 开 关 含 义 10 11 激 活 CAN 接 口, 使 用 DeviceNet 卡 时 必 须 设 置 为 OFF 12 CAN 接 口 的 终 端 电 阻 表 4.1 DIP 开 关 的 分 配 4.2 MAC-ID 的 设 置 DIP 开 关 1 为 最 低 位 比 特 在 下 例 中 设 置 了 MAC-ID 60=111100 DIP 开 关 ON/OFF 1 OFF 2 OFF 3 ON 4 ON 5 ON 6 ON 表 4.2 MAC-ID 示 例 注 意 如 果 通 过 DIP 开 关 将 MAC-ID 设 置 得 大 于 63, 则 MAC-ID 被 自 动 设 置 为 63 4.3 比 特 率 的 设 置 比 特 率 通 过 DIP 开 关 9 和 10 设 置, 其 中 DIP 开 关 9 是 低 位 比 特 可 能 的 比 特 率 取 决 于 所 用 的 电 缆 电 缆 长 度 以 及 上 级 控 制 器 的 性 能 如 果 DeviceNet 仍 在 工 作, 则 所 选 的 比 特 率 与 实 际 所 用 的 比 特 率 可 能 有 偏 差 因 此 在 调 试 工 具 中 显 示 实 际 比 特 率 DIP 开 关 DIP 开 关 9 = 0 DIP 开 关 10 = 0 DIP 开 关 9 = 1 DIP 开 关 10 = 0 波 特 率 125 kbit 250 kbit DIP 开 关 9 = 0 DIP 开 关 10 = 1 500 kbit 16 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

4. DeviceNet 的 激 活 和 配 置 DIP 开 关 DIP 开 关 9 = 1 DIP 开 关 10 = 1 波 特 率 500 kbit 表 4.3 DIP 开 关 9 和 10 的 分 配 在 设 置 MAC-ID 和 比 特 率 后 便 可 启 用 DeviceNet 通 信 请 注 意, 仅 当 禁 用 协 议 后 才 能 更 改 上 述 参 数 只 有 禁 用 并 随 即 再 次 启 用 DeviceNet 通 信 后, 所 有 参 数 才 有 效 请 注 意, 仅 当 参 数 组 保 存 完 毕 并 重 置 后, 才 能 启 用 DeviceNet 通 信 4.4 在 CMMD 上 IO 数 据 的 配 置 在 CMMD 上 始 终 通 过 共 用 的 现 场 总 线 接 口 通 过 FHPP 控 制 轴 1 和 轴 2 如 果 启 用 一 个 接 口, 则 该 接 口 总 是 对 两 个 轴 都 有 效 这 样, 每 个 轴 就 各 有 独 立 的 IO 数 据 通 过 现 场 总 线 进 行 的 配 置 取 决 于 所 用 控 制 接 口 : DeviceNet: 两 轴 共 用 一 个 通 过 DIP 开 关 设 置 的 总 线 地 址 用 于 这 两 个 轴 的 IO 数 据 被 传 输 至 一 个 具 有 双 倍 长 度 的 共 用 电 报 中 示 例 ( 带 FPC): 字 节 1...8: 字 节 9...16: 字 节 17...24: 字 节 25...32: 轴 1 的 控 制 / 状 态 字 节 轴 1 的 FPC 轴 2 的 控 制 / 状 态 字 节 轴 2 的 FPC 注 意 对 于 DeviceNet, 从 轴 1 读 取 轴 2 的 IO 数 据, 传 输 给 轴 2, 然 后 在 那 对 其 进 行 分 析 处 理 最 早 与 下 一 个 通 信 任 务 ( 每 隔 1.6 ms) 一 起 将 响 应 返 回 至 轴 1 然 后 才 能 通 过 现 场 总 线 返 回 响 应 这 表 示, 现 场 总 线 协 议 的 处 理 时 间 是 在 CMMS 上 的 两 倍 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 17

5. 总 览 5. 总 览 5.1 DeviceNet 概 要 DeviceNet 是 一 种 面 向 机 器 的 网 络, 用 于 连 接 简 单 的 工 业 设 备 ( 传 感 器 执 行 机 构 ) 和 上 级 设 备 ( 控 制 器 ) DeviceNet 以 CIP 协 议 (Common Industrial Protocol) 为 基 础, 沿 用 了 CIP 的 所 有 共 同 特 点 及 适 应 性, 以 使 信 息 的 结 构 大 小 匹 配 DeviceNet 的 结 构 大 小 图 5.1 所 示 是 一 种 典 型 的 DeviceNet 网 络 图 5.1 DeviceNet 网 络 DeviceNet 提 供 : 用 于 设 备 网 络 化 的 低 成 本 解 决 方 案 存 取 低 级 设 备 中 的 信 息 支 持 Master/Slave 和 Peer-to-Peer 两 种 模 式 DeviceNet 有 两 个 主 要 目 标 : 传 输 面 向 控 制 系 统 的 信 息, 这 些 信 息 与 低 级 设 备 有 关 (I/O 连 接 ) 传 输 与 受 控 系 统 有 间 接 关 系 的 其 它 信 息, 例 如 : 配 置 参 数 (Explicit Messaging Connection) 5.2 I/O 连 接 DeviceNet 定 义 了 几 种 I/O 连 接 类 型 目 前 仅 支 持 输 入 输 出 数 据 为 16 字 节 的 Poll Command / Response Message 这 表 示, 主 控 设 备 向 从 站 定 期 发 送 16 字 节 的 数 据, 而 且 从 站 也 同 样 以 16 字 节 的 数 据 响 应 数 据 的 含 义 由 应 用 协 议 FHPP 规 定 详 细 信 息 请 参 考 FHPP 手 册 18 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

5. 总 览 5.3 Explicit Messaging( 显 式 信 息 ) Explicit-Messaging 协 议 用 于 传 输 配 置 数 据 以 及 配 置 系 统 Explicit Messaging 也 同 样 用 于 建 立 I/O 连 接 Explicit-Messaging 连 接 始 终 是 Point-to-Point 连 接 一 个 终 点 发 送 请 求, 另 一 个 终 点 通 过 回 答 来 响 应 响 应 的 可 能 是 一 条 成 功 信 息 也 可 能 是 一 条 失 败 信 息 通 过 Explicit Messaging 可 提 供 各 种 不 同 的 服 务 最 常 见 的 服 务 有 打 开 Explicit-Messaging 连 接, 关 闭 Explicit-Messaging 连 接, Get Single Attribute( 读 取 参 数 ), Set Single Attribute( 保 存 参 数 ) 5.4 电 子 数 据 表 (EDS) 为 了 能 快 速 简 便 地 进 行 调 试, 在 一 个 EDS 文 件 中 对 马 达 控 制 器 的 DeviceNet 接 口 作 了 说 明 通 过 使 用 合 适 的 配 置 工 具 可 对 网 络 内 部 的 设 备 进 行 配 置 在 产 品 附 带 的 CD 上 有 DeviceNet 的 EDS 最 新 的 版 本 可 从 我 们 的 主 页 (www.festo.com/fieldbus) 上 下 载 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 19

6. DeviceNet 网 络 中 的 配 置 6. DeviceNet 网 络 中 的 配 置 配 置 网 络 的 方 法 取 决 于 所 用 的 配 置 软 件 请 按 照 控 制 器 制 造 商 的 说 明 注 册 马 达 控 制 器 的 EDS 文 件 20 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

7. 参 数 7. 参 数 本 章 仅 介 绍 生 效 了 的 DeviceNet 对 象 模 块, 即 如 何 才 能 通 过 DeviceNet 存 取 FHPP 参 数 对 相 应 参 数 的 说 明 请 参 考 FHPP 手 册 使 用 以 下 符 合 DeviceNet 技 术 规 范 的 数 据 类 型 : 类 型 带 符 号 不 带 符 号 8 位 SINT USINT 16 位 INT UINT 32 位 DINT UDINT 表 7.1 数 据 类 7.1 Device Data 该 对 象 提 供 关 于 设 备 识 别 的 信 息 Object Class ID: 100 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 版 本 Manufacturer hardware version 1 100,1 UINT Firmware version 2 101,1 UINT Version FHPP 3 102,1 UINT 识 别 Project identifier 7 113,1 UDINT I/O Control + FCT Control 14 125,1 USINT 数 据 存 储 控 制 器 (CMMS-AS/CMMD- AS) Data Memory Control:Load default 20 127,1 USINT Data Memory Control:Save 21 127,2 USINT Data Memory Control:SW-Reset 22 127,3 USINT 表 7.2 Device Data 7.2 Process Data 该 对 象 提 供 请 求 和 位 置 速 度 以 及 转 矩 的 实 际 值 除 此 之 外, 还 能 控 制 数 字 式 输 出 端 和 输 入 端 Object Class ID: 103 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 位 置 Position:Actual value 1 300,1 DINT Position:Setpoint 2 300,2 DINT Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 21

7. 参 数 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 Position:Actual deviation 3 300,3 DINT 转 矩 Torque:Actual value 4 301,1 DINT Torque:Setpoint 5 301,2 DINT Torque:Actual deviation 6 301,3 DINT 数 字 式 输 入 / 输 出 端 Dig.Inputs:DIN0 7 10 303,1 USINT Dig.Inputs:DIN 8 11 11 303,2 USINT Dig.Outputs:DOUT 0 3 20 304,1 USINT 数 据 组 控 制 Demand record number 32 400,1 USINT Actual record number 33 400,2 USINT Record status byte 34 400,3 USINT 保 养 参 数 Operating hour meter 35 305,3 UDINT 速 度 Velocity:Actual value 36 310,1 DINT Velocity:Demand value 37 310,2 DINT Velocity:Actual deviation 38 310,3 DINT 剩 余 路 径 信 号 Remaining distance for message 56 1230,1 UDINT 表 7.3 Process Data 7.3 Project Data 该 对 象 提 供 项 目 信 息, 即 一 台 机 器 所 有 设 备 的 共 用 参 数 Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 常 用 项 目 数 据 Project zero point 1 500,1 DINT Negative position limit 2 501,1 DINT Positive position limit 3 501,2 DINT Max. speed 4 502,1 UDINT Max. acceleration 5 503,1 UDINT Max. jerkfree filter time 7 505,1 UDINT 示 教 Teach target 20 520,1 USINT 表 7.4 Project Data 22 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

7. 参 数 7.4 Jog Mode 该 对 象 提 供 关 于 点 动 运 行 的 项 目 信 息 Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 点 动 运 行 Jog mode:speed slow (phase 1) 30 530,1 DINT Jog mode:speed fast (phase 2) 31 531,1 DINT Jog mode:acceleration 32 532,1 UDINT Jog mode:deceleration 33 533,1 UDINT Jog mode:time for phase 1 34 534,1 UDINT 表 7.5 Jog Data 7.5 Direct Mode Position 该 对 象 提 供 关 于 直 接 运 行 定 位 调 节 的 项 目 信 息 Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 Direct mode position Direct mode pos.:base speed 40 540,1 DINT Direct mode pos.:acceleration 41 541,1 UDINT 表 7.6 Direct Mode Position Direct mode pos.:deceleration 42 542,1 UDINT Direct mode pos.:jerkfree filtertime 46 546,1 UDINT 7.6 Direct Mode Speed 该 对 象 提 供 关 于 直 接 运 行 转 速 调 节 的 项 目 信 息 Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 Direct mode speed Direct mode speed:base ramp 60 560,1 UDINT 表 7.7 Direct Mode Speed Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 23

7. 参 数 7.7 Axis Parameter 该 对 象 提 供 轴 的 信 息, 即 机 器 单 个 设 备 的 参 数 Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 机 械 装 置 Position factor:numerator 8 1004,1 UDINT Position factor:divisor 9 1004,2 UDINT Velocity encoder factor:numerator 15 1006,1 UDINT Velocity encoder factor:divisor 16 1006,2 UDINT Acceleration factor:numerator 17 1007,1 UDINT Acceleration factor:divisor 18 1007,2 UDINT Gear ratio:motor revolutions 4 1002,1 UDINT Gear ratio:shaft revolutions 5 1002,2 UDINT Feed constant:feed 6 1003,1 UDINT Feed constant:shaft revolutions 7 1003,2 UDINT Polarity 1 1000,1 USINT Encoder resolution:increments 2 1001,1 UDINT Encoder resolution:motor revolutions 3 1001,2 UDINT Axis Parameter:X2A gear numerator 11 1005,2 DINT Axis Parameter:X2A gear devisor 12 1005,3 DINT 表 7.8 Axis parameter object 7.8 Homing 该 对 象 提 供 关 于 基 准 运 行 的 项 目 信 息 Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 Homing Offset axis zero point 20 1010,1 DINT Homing method 21 1011,1 SINT Homing:Speed (Search for switch) 22 1012,1 UDINT Homing:Speed (Search for zero) 23 1012,2 UDINT Homing:Acceleration 24 1013,1 UDINT Homing required 25 1014,1 USINT 表 7.9 Homing 24 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

7. 参 数 7.9 Controller Parameters 该 对 象 提 供 关 于 马 达 控 制 器 的 项 目 信 息 Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 控 制 器 参 数 Halt option code 30 1020,1 UINT Position Window 32 1022,1 UDINT Position window time 33 1023,1 UINT Gain position controller 34 1024,18 UINT Gain speed controller 35 1024,19 UINT Time speed controller 36 1024,20 UINT Gain current controller 37 1024,21 UINT Time current controller 38 1024,22 UINT Save position 40 1024,32 UINT 马 达 数 据 Festo serial number + motor`s serial number 44 1025,1 UDINT I²t time motor 45 1025,3 UINT 驱 动 器 数 据 Power stage temperature 49 1026,1 UDINT Nominal motor current 51 1026,3 UDINT Controller serial number 55 1026,7 UDINT Current limit 52 1026,4 UDINT 表 7.10 Controller parameter 7.10 Electronical identification plate 该 对 象 提 供 关 于 电 子 铭 牌 的 项 目 信 息 Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 马 达 数 据 Torque constant 67 1037,1 UDINT Motor rated current 65 1035,1 UINT Motor rated torque 66 1036,1 UDINT Max. current 64 1034,1 UINT 表 7.11 Electronical identification plate Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 25

7. 参 数 7.11 Stand still 该 对 象 提 供 关 于 停 机 监 控 的 项 目 信 息 Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 停 机 监 控 Position demand value 68 1040,1 DINT Position actual value 69 1041,1 DINT Standstill Position Window 70 1042,1 UDINT Standstill Timeout 71 1043,1 UINT 表 7.12 Electronical identification plate 7.12 Error record 该 对 象 提 供 故 障 信 息 所 有 标 有..,x 的 PNU 都 有 下 标 1 4 Object Class ID: 101 Number of Instances: N 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 故 障 编 号 Error number 2 201,x UINT 表 7.13 Error record 26 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

7. 参 数 7.13 Recordlist Object 该 对 象 用 于 显 示 数 据 组 列 表 数 据 组 可 以 自 动 执 行, 也 可 以 相 互 链 接 所 有 标 有..,x 的 PNU 都 有 下 标 1 63 Object Class ID: 104 Number of Instances: N 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 数 据 组 数 据 Record Control Byte1 1 401,x USINT Record Control Byte2 2 402,x USINT Setpoint 4 404,x DINT Preselection value 5 405,x DINT Velocity 6 406,x UDINT Acceleration 7 407,x UDINT Deceleration 8 408,x UDINT Jerkfree filtertime 13 413,x UDINT Following Position 16 416,x USINT 表 7.14 Recordlist Object Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 27

8. 模 块 / 网 络 状 态 的 LED 指 示 灯 8. 模 块 / 网 络 状 态 的 LED 指 示 灯 模 块 / 网 络 状 态 的 两 用 LED 指 示 灯 提 供 关 于 设 备 和 通 信 状 态 的 有 限 信 息 LED 指 示 灯 状 态 显 示 : 熄 灭 设 备 不 在 线 设 备 仍 未 完 成 初 始 化 或 者 没 有 接 通 电 源 呈 绿 色 闪 烁 处 于 待 机 状 态, 在 线 但 没 有 连 接 或 者 在 线 并 需 要 调 试 设 备 以 正 常 状 态 运 行, 在 线 但 未 建 立 连 接 呈 绿 色 处 于 待 机 状 态, 在 线 且 已 连 接 设 备 以 正 常 状 态 运 行, 在 线 且 已 建 立 连 接 呈 红 绿 色 交 替 闪 烁 通 信 失 败 并 收 到 Identify Comm Fault Request 设 备 已 确 定 网 络 访 问 出 错, 并 处 于 Communication Faultet 状 态 设 备 因 此 已 收 到 并 接 受 了 Identi fy Communication Faulted Request 在 调 试 期 间 情 况 正 常 呈 红 色 闪 烁 出 现 小 故 障 或 者 连 接 中 断 (Time-Out) 故 障 可 以 排 除 / 或 者 至 少 有 一 个 I/O 连 接 处 于 Time-Out 状 态 呈 红 色 出 现 重 要 故 障 或 者 重 要 的 连 接 故 障 设 备 有 一 个 故 障 不 能 排 除 设 备 已 查 出 一 个 导 致 网 络 无 法 通 信 的 故 障 ( 例 如 :Bus-Off,MAC-ID 重 复 ) 表 8.1 LED 状 态 指 示 灯 28 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

9. DeviceNet 故 障 代 码 9. DeviceNet 故 障 代 码 以 下 故 障 可 在 使 用 DeviceNet 模 块 时 出 现 代 码 名 称 说 明 措 施 64-1 DeviceNet: Bus power lost DeviceNet 模 块 未 与 24 VDC 电 源 相 连 除 了 马 达 发 动 机 之 外,DeviceNet 模 块 也 必 须 与 24 VDC 电 源 相 连 64-2 DeviceNet: RX queue overrun 在 短 时 间 内 收 到 太 多 的 信 息 请 降 低 扫 描 率 64-3 DeviceNet: TX queue overrun CAN 总 线 上 可 用 空 间 不 足, 无 法 发 送 信 息 请 提 高 比 特 率, 降 低 节 点 数 量 或 者 降 低 扫 描 率 64-4 DeviceNet: IO send error 64-5 DeviceNet: Bus Off 发 送 I/O 数 据 时 出 错 请 检 查 网 络 连 接 是 否 正 常, 有 无 故 障 CAN 控 制 器 处 于 BUS OFF 状 态 请 检 查 网 络 连 接 是 否 正 常, 有 无 故 障 64-6 DeviceNet: CAN controller overrun 65-0 DeviceNet active, but no module 65-1 DeviceNet: Timeout I/0 connection CAN 控 制 器 溢 出 DeviceNet 通 信 已 在 马 达 控 制 器 的 参 数 组 中 启 用, 但 无 模 块 可 用 I/O 连 接 中 断 请 提 高 比 特 率, 降 低 节 点 数 量 或 者 降 低 扫 描 率 请 禁 用 evicenet 通 信 或 者 接 入 一 个 模 块 在 预 期 时 间 内 未 收 到 任 何 I/O 信 息 表 9.1 DeviceNet 故 障 代 码 以 下 故 障 均 与 FHPP 有 关, 但 在 使 用 DeviceNet 模 块 时 也 可 能 会 出 现 详 细 信 息 请 参 考 FHPP 文 件 代 码 名 称 说 明 措 施 70-2 FHPP: Factor Group invalid 计 算 商 群 导 致 内 部 值 无 效 检 查 商 群 70-3 FHPP: Operation mode change failure 表 9.2 FHPP 故 障 代 码 不 允 许 从 当 前 运 行 模 式 切 换 至 所 需 运 行 模 式 请 检 查 您 的 使 用 情 况 可 能 并 非 每 种 模 式 切 换 都 是 允 许 的 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 29

9. DeviceNet 故 障 代 码 故 障 信 息 可 通 过 下 列 途 径 加 以 确 认 : - 参 数 设 定 界 面, - 现 场 总 线 (FHPP 控 制 字 符 CCON), - DIN5 处 的 下 降 脉 冲 波 ( 控 制 器 启 用 ) 30 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a