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- 汾打 阎
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1 PISO-PS600 (Version 1.3) PISO-PS600 Version 1.3 1
2 Warranty All products manufactured by ICPDAS Inc. are warranted against defective materials for a period of one year from the date of delivery to the original purchaser. Warning ICPDAS Inc. assumes no liability for damages consequent to the use of this product. ICPDAS Inc. reserves the right to change this manual at any time without notice. The information furnished by ICPDAS Inc. is believed to be accurate and reliable. However, no responsibility is assumed by ICPDAS Inc. for its use, or for any infringements of patents or other rights of third parties resulting from its use. Trademark The names used for identification only maybe registered trademarks of their respective companies. License The user can use, modify and backup this software on a single machine. The user may not reproduce, transfer or distribute this software, or any copy, in whole or in part. PISO-PS600 Version 1.3 2
3 ps600_scan ps600_get_cardinfo ps600_open ps600_close ps600_reset ps600_set_pls_cfg ps600_set_enc_cfg ps600_set_limit ( ) ps600_set_mech_param ps600_set_inp ps600_set_ready ps600_set_alarm ps600_set_alarm_reset ps600_set_erc ps600_set_axis_io_filter ps600_set_di_filter ps600_servo_on ps600_ctrl_param_set ps600_pos_feedback_src_set ps600_set_home_cfg ps600_ home_start...36 立 ps600_ velocity_move ps600_ const_move ps600_abs_ const_move ps600_ t_move ps600_ abs_t_move ps600_ s_move ps600_abs_s_move...48 PISO-PS600 Version 1.3 3
4 ps600_t_line2_move ps600_t_line3_move ps600_s_line2_move ps600_s_line3_move ps600_lines_move ps600_t_arc2_move ps600_t_helical_move ps600_abs_t_line2_move ps600_abs_t_line3_move ps600_abs_s_line2_move ps600_abs_s_line3_move ps600_abs_lines_move ps600_abs_t_arc2_move ps600_abs_t_helical_move ps600_conti_interp_config ps600_conti_interp_start_all ps600_stop_move ps600_drv_start ps600_drv_hold ps600_set_enc_vring ps600_config_mpg ps600_set_mpg ps600_cmptrig_config ps600_latch_config ps600_set_int_factor...99 不易 類 ps600_t_change_v ps600_change_p ps600_set_position ps600_set_cmdcounter ps600_set_enccounter PISO-PS600 Version 1.3 4
5 狀 ps600_motion_done ps600_get_position ps600_get_cmdcounter ps600_get_enccounter ps600_get_speed ps600_get_acc ps600_get_latch ps600_get_mdi_status ps600_get_mech_param ps600_get_int_status ps600_get_error_status FRNET I/O ps600_scan_frnet_di ps600_get_frnet_di ps600_set_frnet_do ps600_set_frnet_speed ps600_save_frnet_speed PISO-PS600 Version 1.3 5
6 CHAPTER 1 PISO-PS600Microsoft Windows 2000 Windows XP WDM (Windows Driver Model) Windows 7 ANSI-C 類 例 PISO-PS600 (Card ID) 識 PISO-PS600 (Dip-Switch) 來 識 PISO-PS600 Card ID 不 識 了 Microsoft Visual Studio 6.0 Visual C++ Visual Basic 6.0 Visual Studio 2005 C# Borland C 例 來 例 (DN-8368G) 連 PISO-PS600 了 說 參數 類 列 CHAPTER 2 CHAPTER 3 CHAPTER 4 立 CHAPTER 5 CHAPTER 6 CHAPTER 7 CHAPTER 8 不易 類 CHAPTER 9 狀 CHAPTER 10 FRnet I/O PISO-PS600 Version 1.3 6
7 流 PISO-PS600 Version 1.3 7
8 CHAPTER 了 PISO-PS600 識 Card IDCard ID 來 PISO-PS ps600_scan short ps600_scan(short* pcardnum, BYTE* pavailcards = NULL) ps600_scan (ByRef pcardnum As Integer, Optional ByRef pavailcards As Byte = 0) As Integer PISO-PS600 參數 pcardnum 數 列 pavailcardscard ID PISO-PS600 (10 不 ) 參數 不 不 pcardnum PISO-PS600 數 pavailcard BYTE 列 Card ID 都 PISO-PS600 例 PISO-PS600 Card ID3 5 7 pavailcard 列 { 0, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 } PISO-PS600 Version 1.3 8
9 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_NO_CARD_FOUND 不 PISO-PS600 ERROR_CARD_ID_DUPLICATED 兩 PISO-PS600 Card ID ERROR_ACCESS_VIOLATION_DATA_COPY 行 料 例 (System Exception) PISO-PS600 Version 1.3 9
10 2.1.2 ps600_get_cardinfo short ps600_get_cardinfo( WORD ScannedIndex, BYTE* pcardid, WORD* ppcbversion = NULL, WORD* ppldversion = NULL) ps600_get_cardinfo (ByVal ScannedIndex As Integer, ByRef pcardid As Byte, Optional ByRef ppcbversion As Integer = 0, Optional ByRef ppldversion As Integer = 0) As Integer 索 PISO-PS600 Card ID ScannedIndex PISO-PS600 索 索 0 數 pcardid: PISO-PS600 Card ID SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_NO_CARD_FOUND 不 PISO-PS600 ERROR_INVALID_SCANNED_INDEX 索 (ScannedIndex) 不 理 數 ERROR_ACCESS_VIOLATION_DATA_COPY 行 料 例 (System Exception) PISO-PS600 Version
11 2.1.3 ps600_open short ps600_open(byte bcardid) ps600_open (ByVal bcardid As Byte) As Integer Card ID PISO-PS600 行 ps600_close() ps600_open() PISO-PS600 ps600_scan() ps600_get_cardinfo() Card ID bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_DEVICE_OPEN PISO-PS600 PISO-PS600 PISO-PS600 Version
12 2.1.4 ps600_close short ps600_close (BYTE bcardid) ps600_close (ByVal bcardid As Byte) As Integer Card ID PISO-PS600 PISO-PS600 bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_DEVICE_CLOSE PISO-PS600 PISO-PS600 Version
13 2.1.5 ps600_reset short ps600_reset (BYTE bcardid) ps600_reset (ByVal bcardid As Byte) As Integer PISO-PS600 都 PISO-PS600 bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_CARD_RESET PISO-PS600DSP GetLastError() PISO-PS600 Version
14 2.2 PISO-PS600 來 / 更 ps600_set_pls_cfg short ps600_set_pls_cfg(byte bcardid, WORD waxis, WORD wpulsemode, WORD wpulselogic, WORD wdirectionlogic) ps600_set_pls_cfg (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal wpulsemode As Integer, ByVal wpulselogic As Integer, ByVal wdirectionlogic As Integer) As Integer 來 PISO-PS600 bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wpulsemode: PULSE_MODE_CW_CCW PULSE_MODE_PULSE_DIRECTION wpulselogic: PULSE_LOGIC_ACTIVE_HIGH PULSE_LOGIC_ACTIVE_LOW wdirectionlogic: wpulsemode PULSE_MODE_ PULSE_DIRECTION 邏 PULSE_FORWARD_ACTIVE_HIGH PULSE_FORWARD_ACTIVE_LOW wpulsemode PULSE_MODE_CW_CCW 參數 略 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 PISO-PS600 Version
15 ERROR_INVALID_PULSE_MODE wpulsemode 參數 不 PULSE_MODE_CW_CCW 不 PULSE_MODE_PULSE_DIRECTION ERROR_INVALID_PULSE_LEVEL wpulselogic 參數 不 PULSE_LOGIC_ACTIVE_HIGH 不 PULSE_LOGIC_ACTIVE_LOW ERROR_INVALID_PULSE_DIRECTION wdirectionlogic 參數 不 PULSE_FORWARD_ACTIVE_HIGH 不 PULSE_FORWARD_ACTIVE_LOW ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_PULSE_MODE_SETGetLastError() PISO-PS600 Version
16 2.2.2 ps600_set_enc_cfg short ps600_set_enc_cfg(byte bcardid, WORD waxis, WORD wencodermode, BYTE bcountersource = 0) ps600_set_enc_cfg (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal wencodermode As Integer, ByVal bcountersource As Byte) As Integer 來 PISO-PS600 bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wencodermode ENCODER_MODE_AB ENCODER_MODE_AB_DIVID_2 ENCODER_MODE_AB_DIVID_4 ENCODER_MODE_CW_CCW bcountersource: 留 來 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_ENCODER_MODE: wencodermode 不 ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_ENCODER_MODE_SET: GetLastError() PISO-PS600 Version
17 2.2.3 ps600_set_limit short ps600_set_limit(byte bcardid, WORD waxis, WORD wlimitlogic, WORD wstopmode = LIMIT_STOP_SUDDEN) ps600_set_limit (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal wlimitlogic As Integer, Optional ByVal wstopmode As Integer = LIMIT_STOP_SUDDEN) As Integer 來 bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wlimitlogic LIMIT_LOGIC_ACTIVE_HIGH LIMIT_LOGIC_ACTIVE_LOW. wstopmode LIMIT_STOP_SUDDEN LIMIT_STOP_SLOWDOWN 不 LIMIT_STOP_SUDDEN SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_LIMIT_LOGIC wlimitlogic 參數 不 LIMIT_LOGIC_ACTIVE_HIGH 不 LIMIT_LOGIC_ACTIVE_LOW ERROR_INVALID_STOP_MODE: wstopmode 參數 不 LIMIT_STOP_SUDDEN 不 LIMIT_STOP_SLOWDOWN ERROR_LIMIT_SENSOR_SET: GetLastError() ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 PISO-PS600 Version
18 2.3 ( ) 來 /INP ALARM ps600_set_filter() 濾 濾 ps600_set_mech_param short ps600_set_mech_param (BYTE bcardid, WORD waxis, WORD wmechparam, FLOAT fparamvalue) ps600_set_mech_param (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal wmechparam As Integer, ByVal fparamvalue As Single) As Integer 更 / bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wmechparam MECH_PARA_MAX_SPEED_mm_s ( 度 ) MECH_PARA_mm_PER_FB_PULSE(mm / Feedback Pulse) MECH_PARA_mm_s_PER_FB_VOLT(mm/s /Feedback Voltage) MECH_PARA_OUT_PULSE_PER_mm (pulse/mm) MECH_PARA_OUT_VOLT_PER_mm_s(Voltage / mm/s) fparamvaluewmechparam 參數 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_RANGE 參數 wmechparam 不 ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 PISO-PS600 Version
19 ERROR_MECHANICAL_PARAMETER_SET GetLastError() PISO-PS600 Version
20 2.3.2 ps600_set_inp short ps600_set_inp(byte bcardid, WORD waxis, WORD winpenable, WORD winplogic) ps600_set_inp (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal winpenable As Integer, ByVal winplogic As Integer) As Integer 來 / INP INP 參數 INP_DISABLE_FEATURE ps600_set_inp() INP bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 winpenable/inp INP_ENABLE_FEATURE INP_DISABLE_FEATURE winplogic INP INP_LOGIC_ACTIVE_HIGH INP_LOGIC_ACTIVE_LOW SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_INP_ENABLE winpenable 參數 不 INP_ENABLE_FEATURE 不 INP_DISABLE_FEATURE ERROR_INVALID_INP_LOGIC_LEVEL winplogic 參數 不 INP_LOGIC_ACTIVE_HIGH 不 INP_LOGIC_ACTIVE_LOW ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_INP_SIGNAL_SET INP GetLastError() PISO-PS600 Version
21 2.3.3 ps600_set_ready short ps600_set_ready (BYTE bcardid, WORD waxis, WORD wrdyenable, WORD wrdylogic) ps600_set_ready (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal wrdyenable As Integer, ByVal wrdylogic As Integer) As Integer 來 / 狀 RDYRDY 參數 RDY_DISABLE_FEATURE ps600_set_ ready () RDY bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wrdyenable/rdy RDY_ENABLE_FEATURE RDY_DISABLE_FEATURE wrdylogic RDY RDY_LOGIC_ACTIVE_HIGH RDY_LOGIC_ACTIVE_LOW SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_RDY_ENABLE: wrdyenable 參數 不 RDY_ENABLE_FEATURE 不 RDY_DISABLE_FEATURE ERROR_INVALID_RDY_LOGIC_LEVEL: wrdylogic 參數 不 RDY_LOGIC_ACTIVE_HIGH 不 RDY_LOGIC_ACTIVE_LOW ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_RDY_SIGNAL_SET: RDY GetLastError() PISO-PS600 Version
22 2.3.4 ps600_set_alarm short ps600_set_alarm(byte bcardid, WORD waxis, WORD walarmenable, WORD walarmlogic) ps600_set_alarm (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal walarmenable As Integer, ByVal walarmlogic As Integer) As Integer 來 / ALARM ALARM 參數 ALARM_DISABLE_FEATURE ps600_set_alarm() ALARM bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 walarmenable/ ALARM ALARM_ENABLE_FEATURE ALARM_DISABLE_FEATURE walarmlogic ALARM ALARM_LOGIC_ACTIVE_HIGH ALARM_LOGIC_ACTIVE_LOW SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_ALARM_ENABLE: walarmenable 參數 不 ALARM_ENABLE_FEATURE 不 ALARM_DISABLE_FEATURE ERROR_INVALID_ALARM_LOGIC_LEVEL: walarmlogic 參數 不 ALARM_LOGIC_ACTIVE_HIGH 不 ALARM_LOGIC_ACTIVE_LOW ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_ALARM_SIGNAL_SET: ALARM GetLastError() PISO-PS600 Version
23 2.3.5 ps600_set_alarm_reset short ps600_set_alarm_reset (BYTE bcardid, WORD waxis, BYTE balmrston) ps600_set_alarm_reset (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal balmrston As Byte) As Integer / bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 balmrston: (ALMRST_ON) (ALMRST_OFF) SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_ALMRST_SETTINGbAlmRstON 參數 不 ALMRST _ON 不 ALMRST _OFF ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_ALMRST_SET /GetLastError() PISO-PS600 Version
24 2.3.6 ps600_set_erc short ps600_set_erc(byte bcardid, WORD waxis, BYTE bercon) ps600_set_erc (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal bercon As Byte) As Integer / ERC bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 bercon: (ERC_ON ) (ERC_OFF)ERC SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_ERC_SETTING bercon 參數 不 ERC_ON 不 ERC_OFF ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_ERC_SET /ERCGetLastError() PISO-PS600 Version
25 2.3.7 ps600_set_axis_io_filter short ps600_set_axis_io_filter (BYTE bcardid, WORD waxis, WORD wfilterenable, WORD wfiltercfg, WORD wdelaytime) ps600_set_axis_io_filter (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal wfilterenable As Integer, ByVal wfiltercfg As Integer, ByVal wdelaytime As Integer) As Integer 來 / 數 濾 I/O 參數 FILTER_DISABLE_FEATURE ps600_set_axis_io_filter () 數 濾 bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxisaxis_0, AXIS_1, AXIS_2, AXIS_3, AXIS_4, AXIS_5 wfilterenable/ 數 濾 FILTER_ENABLE_FEATURE FILTER_DISABLE_FEATURE wfiltercfg: 來 濾 理 數 FILTER_CFG_AXIS_IO_EA(EA ) FILTER_CFG_AXIS_IO_EB(EB ) FILTER_CFG_AXIS_IO_EZ(EZ ) FILTER_CFG_AXIS_IO_LTC(LATCH ) FILTER_CFG_AXIS_IO_RDY(READY ) FILTER_CFG_AXIS_IO_INP(INP ) FILTER_CFG_AXIS_IO_ALM(ALARM ) FILTER_CFG_AXIS_IO_SLD(NHOME ) FILTER_CFG_AXIS_IO_ORG(HOME ) FILTER_CFG_AXIS_IO_MEL( ) FILTER_CFG_AXIS_IO_PEL ( ) wdelaytime: 濾 (): FILTER_DELAY_0p12us : 0.12µs FILTER_DELAY_0p48us : 0.48µs FILTER_DELAY_1p92us : 1.92µs FILTER_DELAY_3p84us : 3.84µs FILTER_DELAY_30p72us : 30.72µs PISO-PS600 Version
26 FILTER_DELAY_245p76us : µs SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_FILTER_ENABLE wfilterenable 參數 不 FILTER_ENABLE_FEATURE 不 FILTER_DISABLE_FEATURE ERROR_INVALID_FILTER_CONFIGURATION wfiltercfg 參數 不 數 ERROR_INVALID_FILTER_DELAY_TIME: 參數 wdelaytime 不 ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_FILTER_SET: 數 濾 GetLastError() PISO-PS600 Version
27 2.3.8 ps600_set_di_filter short ps600_set_di_filter (BYTE bcardid, WORD wfilterenable, WORD wfiltercfg, WORD wdelaytime) ps600_set_di_filter (ByVal bcardid As Byte, ByVal wfilterenable As Integer, ByVal wfiltercfg As Integer, ByVal wdelaytime As Integer) As Integer 來 / 數 濾 GDI 參數 FILTER_ DISABLE_FEATURE ps600_set_di_filter () 數 濾 bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID wfilterenable/ 數 濾 FILTER_ENABLE_FEATURE FILTER_DISABLE_FEATURE wfiltercfg: 來 濾 理 數 FILTER_CFG_DI_EMG() FILTER_CFG_DI_MPG_EMG( 輪 ) FILTER_CFG_DI_MPG_A( 輪 A ) FILTER_CFG_DI_MPG_B( 輪 B ) FILTER_CFG_DI_GDI11~ FILTER_CFG_DI_GDI0(GDI ) wdelaytime: 濾 (): FILTER_DELAY_0p12us : 0.12µs FILTER_DELAY_0p48us : 0.48µs FILTER_DELAY_1p92us : 1.92µs FILTER_DELAY_3p84us : 3.84µs FILTER_DELAY_30p72us : 30.72µs FILTER_DELAY_245p76us : µs SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis PISO-PS600 Version
28 ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_FILTER_ENABLE wfilterenable 參數 不 FILTER_ENABLE_FEATURE 不 FILTER_DISABLE_FEATURE ERROR_INVALID_FILTER_CONFIGURATION wfiltercfg 參數 不 數 ERROR_INVALID_FILTER_DELAY_TIME: 參數 wdelaytime 不 ERROR_FILTER_SET: 數 濾 GetLastError() PISO-PS600 Version
29 2.3.9 ps600_servo_on short ps600_servo_on(byte bcardid, WORD waxis, BYTE bservoon, BYTE bautooff) ps600_servo_on (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal bservoon As Byte, Optional ByVal bautooff As Byte = SERVO_MANUAL_OFF) As Integer / bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 bservoon: (SERVO_ON ) (SERVO_OFF) bautooff: ps600_close() SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_SERVO_SETTING bservoon 參數 不 SERVO_ON 不 SERVO_OFF ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_SERVO_ON_SET / GetLastError() PISO-PS600 Version
30 ps600_ctrl_param_set short ps600_ctrl_param_set(byte bcardid, WORD waxis, WORD wctrlparam, FLOAT fparamvalue) ps600_ctrl_param_set (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal wctrlparam As Integer, ByVal fparamvalue As Single) As Integer 來 Kff*s Kp Dest. Trajectory Cmd. + Error Ki/s Max Integrator Max Output Output Kd*s Position Feedback PISO-PS600 路 (PID and Feed Forward) bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wctrlparam 參數 CTL_PARA_KFFP ( 1.0) CTL_PARA_KPP ( 0.0) CTL_PARA_KIP ( 0.0) CTL_PARA_KDP ( 0.0) fparamvalue 參數 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 PISO-PS600 Version
31 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_CONTROL_PARAMETER wctrlparam 參數 不 ERROR_CONTROL_PARAMETER_SET GetLastError() PISO-PS600 Version
32 ps600_pos_feedback_src_set VC6/ BCB6 short ps600_pos_feedback_src_set(byte bcardid, WORD waxis, WORD wposfeedbackmode) ps600_pos_feedback_src_set(byval bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal wposfeedbackmode As Integer) As Integer 路 來 bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wposfeedbackmode: 兩 FEEDBACK_SRC_ENC 路 FEEDBACK_SRC_DDA 路 () SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_POS_FEEDBACK_SRC_SET wposfeedbackmode 不 FEEDBACK_SRC_ENC 不 FEEDBACK_SRC_DDA ERROR_ERC_SET /ERC ERROR_RTC_TIMEOUT : PISO-PS600 PISO-PS600 Version
33 CHAPTER 3 (NORG)(ORG) Z- /INDEX 利 PISO-PS600 (ORG) (dwhomingdirection = AUTO_HOME_FORWARD) PISO-PS600 Version
34 3.1 ps600_set_home_cfg short ps600_set_home_cfg(byte bcardid, WORD waxis, WORD whomelogic, WORD wnhomelogic, WORD windexlogic, WORD whomesteps, DWORD dwstep4offset) ps600_set_home_cfg (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal whomelogic As Integer, ByVal wnhomelogic As Integer, ByVal windexlogic As Integer, ByVal whomesteps As Integer, ByVal dwstep4offset As Long) As Integer 來 (NORG)(ORG) Z- /INDEX bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 whomelogic HOME_LOGIC_ACTIVE_HIGH HOME_LOGIC_ACTIVE_LOW wnhomelogic NHOME_LOGIC_ACTIVE_HIGH NHOME_LOGIC_ACTIVE_LOW windexlogic Z- /INDEX INDEX_LOGIC_ACTIVE_HIGH INDEX_LOGIC_ACTIVE_LOW whomesteps 行 利 OR ( ) 參數 AUTO_HOME_STEP1_ENABLE (NORG) AUTO_HOME_STEP1_DISABLE 不 AUTO_HOME_STEP2_ ENABLE (ORG) AUTO_HOME_STEP2_ DISABLE 不 AUTO_HOME_STEP3_ENABLE Z- /INDEX AUTO_HOME_STEP3_DISABLE 不 AUTO_HOME_STEP4_ENABLE (dwstep4offset) AUTO_HOME_STEP4_DISABLE 不 PISO-PS600 Version
35 whomesteps 參數 AUTO_HOME_STEP1_ENABLE AUTO_HOME_STEP2_ENABLE dwstep4offset 量 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_HOME_LOGIC_LEVEL whomelogic 參數 不 HOME_LOGIC_ACTIVE_HIGH 不 HOME_LOGIC_ACTIVE_LOW ERROR_INVALID_NEAR_HOME_LOGIC_LEVEL wnhomelogic 參數 不 NHOME_LOGIC_ACTIVE_HIGH 不 NHOME_LOGIC_ACTIVE_LOW ERROR_INVALID_INDEX_LOGIC_LEVEL windexlogic 參數 不 INDEX_LOGIC_ACTIVE_HIGH 不 INDEX_LOGIC_ACTIVE_LOW ERROR_INVALID_AUTO_HOME_STEP: whomesteps 參數 ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_HOME_CFG_SET GetLastError() PISO-PS600 Version
36 3.2 ps600_home_start short ps600_home_start(byte bcardid, WORD waxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwacceleration, DWORD dwdeceleration, DWORD dwnhomesearchspeed, DWORD dwhomesearchspeed, DWORD dwhomingdirection, WORD wsyncmode = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) ps600_home_start (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwacceleration As Long, ByVal dwdeceleration As Long, ByVal dwnhomesearchspeed As Long, ByVal dwhomesearchspeed As Long, ByVal dwhomingdirection As Long, Optional ByVal wsyncmode As Integer = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) As Integer 度 度 / 度 度 度, bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 dwstartspeed 度 dwacceleration 度 dwdeceleration 度 dwnhomesearchspeed (NORG) 度 dwhomesearchspeed (ORG) 度 dwhomingdirection AUTO_HOME_FORWARD AUTO_HOME_REVERSE wsyncmode 留 不 DISABLE_BLOCK_OPEARTION SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_HOME_SEARCH_SPEED dwhomesearchspeed 參數 度 PISO-PS600 Version
37 ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwnhomesearchspeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwnhomesearchspeed 參數 度 ERROR_INVALID_ACCELERATION dwacceleration 參數 度 ERROR_INVALID_DECELERATION dwacceleration 參數 度 ERROR_CONFIG_IS_NEEDED ps600_set_home_cfg() ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_START_HOMEGetLastError() PISO-PS600 Version
38 CHAPTER 4 立 立 連 度 (velocity-move) S- 4.1 ps600_velocity_move short ps600_velocity_move(byte bcardid, WORD waxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwacceleration, BYTE bdirection) ps600_velocity_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwacceleration As Long, ByVal bdirection As Byte) As Integer 度 (speed-mode) dwdrivespeed 度連 ps600_stop_move() bcardid PISO-PS600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 dwstartspeed 度 dwdrivespeed 度 dwacceleration 度 bdirection 度 (speed-mode) MOVE_DIRECTION_FORWARD or MOVE_DIRECTION_REVERSE PISO-PS600 Version
39 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_MOVE_DIRECTION bdirection 參數 不 MOVE_DIRECTION_FORWARD 不 MOVE_DIRECTION_REVERSE ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_ACCELERATION dwacceleration 參數 度 ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_CONTI_MOVE_START 度 GetLastError() PISO-PS600 Version
40 ps600_const_move short ps600_const_move(byte bcardid, WORD waxis, DWORD dwdrivespeed, long FixedPulse) ps600_const_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal FixedPulse As Long) As Integer 度 (point-to-point) 令不 bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 dwdrivespeed 度 FixedPulse 數 32-bits 數 (long) 零 數 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_CONST_MOVE_STARTGetLastError() PISO-PS600 Version
41 4.2.2 ps600_t_move short ps600_t_move(byte bcardid, WORD waxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwacceleration, DWORD dwdeceleration, long FixedPulse, short wacccntoffset = 0) ps600_t_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwacceleration As Long, ByVal dwdeceleration As Long, ByVal FixedPulse As Long, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0) As Integer (point-to-point) bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 dwstartspeed 度 dwdrivespeed 度 dwacceleration 度 dwdeceleration 度 FixedPulse 數 32-bits 數 (long) 零 數 wacccntoffset 留 不 0 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_ACCELERATION dwacceleration 參數 度 PISO-PS600 Version
42 ERROR_INVALID_ DECELERATION dwdeceleration 參數 度 ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_T_MOVE_START GetLastError() PISO-PS600 Version
43 4.2.3 ps600_s_move short ps600_s_move(byte bcardid, WORD waxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwaccelerationrate, DWORD DWORD dwdecelerationrate, long FixedPulse, short wacccntoffset = 0) ps600_s_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwaccelerationrate As Long, ByVal dwdecelerationrate As Long, ByVal FixedPulse As Long, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0) As Integer S-(point-to-point) bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 dwstartspeed S- 度 dwdrivespeed S- 度 dwaccelerationrate S- 度 率 度 dwdecelerationrate S- 度 率 度 FixedPulse 數 32-bits 數 (long) 零 數 wacccntoffset 留 不 0 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_JERK dwaccelerationrate 參數 度 率 PISO-PS600 Version
44 ERROR_INVALID_DECELERATION_RATE dwdecelerationrate 參數 度 率 ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_S_MOVE_START S-GetLastError() ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 PISO-PS600 Version
45 ps600_abs_const_move short ps600_abs_const_move(byte bcardid, WORD waxis, DWORD dwdrivespeed, long AbsPulse) ps600_abs_const_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal AbsPulse As Long) As Integer 度 (point-to-point) 令不 bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 dwdrivespeed 度 AbsPulse 數 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_ABS_CONST_MOVE_STARTGetLastError() PISO-PS600 Version
46 4.3.2 ps600_abs_t_move short ps600_abs_t_move(byte bcardid, WORD waxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwacceleration, DWORD dwdeceleration, long AbsPulse, short wacccntoffset = 0) ps600_abs_t_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwacceleration As Long, ByVal dwdeceleration As Long, ByVal AbsPulse As Long, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0) As Integer (point-to-point) bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 dwstartspeed 度 dwdrivespeed 度 dwacceleration 度 dwdeceleration 度 AbsPulse 數 wacccntoffset 留 不 0 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_ACCELERATION dwacceleration 參數 度 PISO-PS600 Version
47 ERROR_INVALID_ DECELERATION dwdeceleration 參數 度 ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_ABS_T_MOVE_START GetLastError() ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 PISO-PS600 Version
48 4.3.3 ps600_abs_s_move short ps600_abs_s_move(byte bcardid, WORD waxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwaccelerationrate, DWORD DWORD dwdecelerationrate, long AbsPulse, short wacccntoffset = 0) ps600_abs_s_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwaccelerationrate As Long, ByVal dwdecelerationrate As Long, ByVal AbsPulse As Long, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0) As Integer S-(point-to-point) bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID waxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 dwstartspeed S- 度 dwdrivespeed S- 度 dwaccelerationrate S- 度 率 度 dwdecelerationrate S- 度 率 度 AbsPulse 數 32-bits 數 (long) 零 數 wacccntoffset 留 不 0 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 waxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxis 不 ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_JERK dwaccelerationrate 參數 度 率 PISO-PS600 Version
49 ERROR_INVALID_DECELERATION_RATE dwdecelerationrate 參數 度 率 ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_ABS_S_MOVE_START S- ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 PISO-PS600 Version
50 CHAPTER 5 S- 度 量 度 ; 度 度 率 兩 ps600_lines_move()/ps600_abs_lines_move(), 都 ( point-to-point ) 連 (no-stop) 利 winterpmode 參數 連 (Interpolation Segment) PISO-PS600Interpolation Buffer 連 DSP 連 ps600_conti_interp_config() ; 狀 ps600_conti_interp_start_all() 連 ps600_conti_interp_config() ps600_t_line2_move short ps600_t_line2_move(byte bcardid, WORD wmainaxis, WORD wslaveaxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwacceleration, DWORD dwdeceleration, long MainAxisFinishPoint, long SlaveAxisFinishPoint, WORD winterpmode, short wacccntoffset = 0, WORD wsyncmode = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) ps600_t_line2_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal wmainaxis As Integer, ByVal wslaveaxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwacceleration As Long, ByVal dwdeceleration As Long, ByVal MainAxisFinishPoint As Long, ByVal SlaveAxisFinishPoint As Long, ByVal winterpmode As Integer, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0, Optional ByVal wsyncmode As Integer = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) As Integer PISO-PS600 Version
51 bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID wmainaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wsecondaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis dwstartspeed 量 度 dwdrivespeed 量 度 dwacceleration 量 度 dwdeceleration 量 度 MainAxisFinishPoint 參數 零 數 SlaveAxisFinishPoint 參數 零 數 winterpmode GENERAL_INTERP_OPERATION : CONTI_INTERP_OPERATION : 連 wacccntoffset 留 不 0 wsyncmode 留 不 DISABLE_BLOCK_OPEARTION SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_ACCELERATION dwacceleration 參數 度 ERROR_INVALID_ DECELERATION dwdeceleration 參數 度 ERROR_CONTI_INTERP_NOT_CONFIG winterpmode 不 連 (CONTI_INTERP_OPERATION) PISO-PS600 Version
52 ERROR_INTERPOLATION_NOT_COMPLETE: ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_T_LINE2_STARTGetLastError() PISO-PS600 Version
53 5.1.2 ps600_t_line3_move short ps600_t_line3_move(byte bcardid, WORD wmainaxis, WORD wsecondaxis, WORD wthirdaxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwacceleration, DWORD dwdeceleration, long MainAxisFinishPoint, long SecondAxisFinishPoint, long ThirdAxisFinishPoint, WORD winterpmode, short wacccntoffset = 0, WORD wsyncmode = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) ps600_t_line3_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal wmainaxis As Integer, ByVal wsecondaxis As Integer, ByVal wthirdaxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwacceleration As Long, ByVal dwdeceleration As Long, ByVal MainAxisFinishPoint As Long, ByVal SecondAxisFinishPoint As Long, ByVal ThirdAxisFinishPoint As Long, ByVal winterpmode As Integer, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0, Optional ByVal wsyncmode As Integer = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) As Integer bcardid: PISO-PS600 Dip-Switch Card ID wmainaxis: AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wsecondaxis: AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis wthirdaxis wthirdaxis: AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis wsecondaxis dwstartspeed: 量 度 dwdrivespeed: 量 度 dwacceleration: 量 度 dwdeceleration: 量 度 MainAxisFinishPoint: 參數 零 數 SecondAxisFinishPoint: 參數 零 數 ThirdAxisFinishPoint: 參數 零 數 PISO-PS600 Version
54 winterpmode GENERAL_INTERP_OPERATION : CONTI_INTERP_OPERATION : 連 wacccntoffset: 留 不 0 wsyncmode: 留 不 DISABLE_BLOCK_OPEARTION Return Code: SUCCESS_NO_ERROR: 行 ERROR_INVALID_CARD_ID: Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED: 兩 參數 wmainaxis wsecondaxis wthirdaxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED: 參數 wmainaxis wsecondaxis 不 ERROR_INVALID_INTERPOLATION_SLAVE_AXES: 參數 wsecondaxis wmainaxis 參數 ERROR_INTERPOLATION_SLAVE_AXES_DUPLICATED 參數 wsecondaxis 參數 wthirdaxis ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_ACCELERATION dwacceleration 參數 度 ERROR_INVALID_ DECELERATION dwdeceleration 參數 度 ERROR_CONTI_INTERP_NOT_CONFIG winterpmode 不 連 (CONTI_INTERP_OPERATION) ERROR_INTERPOLATION_NOT_COMPLETE: ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_T_LINE3_STARTGetLastError() PISO-PS600 Version
55 5.1.3 ps600_s_line2_move short ps600_s_line2_move(byte bcardid, WORD wmainaxis, WORD wslaveaxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwaccelerationrate, DWORD dwdecelerationrate, long MainAxisFinishPoint, long SlaveAxisFinishPoint, WORD winterpmode, short wacccntoffset = 0, WORD wsyncmode = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) ps600_s_line2_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal wmainaxis As Integer, ByVal wslaveaxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwaccelerationrate As Long, ByVal dwdecelerationrate As Long, ByVal MainAxisFinishPoint As Long, ByVal SlaveAxisFinishPoint As Long, ByVal winterpmode As Integer, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0, Optional ByVal wsyncmode As Integer = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) As Integer S- bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID wmainaxiss- AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wsecondaxiss- AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis dwstartspeed S- 量 度 dwdrivespeed S- 量 度 dwaccelerationrate S- 量 度 率 dwdecelerationrate S- 量 度 率 MainAxisFinishPoint 參數 零 數 SlaveAxisFinishPoint 參數 零 數 winterpmode GENERAL_INTERP_OPERATION : CONTI_INTERP_OPERATION : 連 wacccntoffset 留 不 0 wsyncmode 留 不 DISABLE_BLOCK_OPEARTION PISO-PS600 Version
56 SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_JERK dwaccelerationrate 參數 度 ERROR_INVALID_DECELERATION_RATE dwdecelerationrate 參數 度 ERROR_CONTI_INTERP_NOT_CONFIG winterpmode 不 連 (CONTI_INTERP_OPERATION) ERROR_INTERPOLATION_NOT_COMPLETE: ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_S_LINE2_START S- ERROR_FINISH_CONFIG_SET: GetLastError() PISO-PS600 Version
57 5.1.4 ps600_s_line3_move short ps600_s_line3_move(byte bcardid, WORD wmainaxis, WORD wsecondaxis, WORD wthirdaxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwaccelerationrate, DWORD dwdecelerationrate, long MainAxisFinishPoint, long SecondAxisFinishPoint, long ThirdAxisFinishPoint, WORD winterpmode, short wacccntoffset = 0, WORD wsyncmode = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) ps600_s_line3_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal wmainaxis As Integer, ByVal wsecondaxis As Integer, ByVal wthirdaxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwaccelerationrate As Long, ByVal dwdecelerationrate As Long, ByVal MainAxisFinishPoint As Long, ByVal SecondAxisFinishPoint As Long, ByVal ThirdAxisFinishPoint As Long, ByVal winterpmode As Integer, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0, Optional ByVal wsyncmode As Integer = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) As Integer S- bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID wmainaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wsecondaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis wthirdaxis wthirdaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis wsecondaxis dwstartspeed S- 量 度 dwdrivespeed S- 量 度 dwaccelerationrate S- 量 度 率 dwdecelerationrate S- 量 度 率 度 率 MainAxisFinishPoint 參數 零 數 SecondAxisFinishPoint 參數 零 數 ThirdAxisFinishPoint 參數 零 數 PISO-PS600 Version
58 winterpmode GENERAL_INTERP_OPERATION : CONTI_INTERP_OPERATION : 連 wacccntoffset 留 不 0 wsyncmode 留 不 DISABLE_BLOCK_OPEARTION SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 wmainaxis wslaveaxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 wmainaxis wslaveaxiss 不 ERROR_INVALID_INTERPOLATION_SLAVE_AXES 參數 wslaveaxis wmainaxis 參數 ERROR_INTERPOLATION_SLAVE_AXES_DUPLICATED 參數 wsecondaxis 參數 wthirdaxis ERROR_INVALID_BLOCK_OPEARTION_MODE wsyncmode 參數 不 DISABLE_BLOCK_OPEARTION 不 ENABLE_BLOCK_OPEARTION ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_JERK dwaccelerationrate 參數 度 ERROR_INVALID_DECELERATION_RATE dwdecelerationrate 參數 度 ERROR_CONTI_INTERP_NOT_CONFIG winterpmode 不 連 (CONTI_INTERP_OPERATION) ERROR_INTERPOLATION_NOT_COMPLETE: ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_AXES_MOVE_CHECK 令 ERROR_S_LINE3_START S- GetLastError() PISO-PS600 Version
59 5.1.5 ps600_lines_move short ps600_lines_move(byte bcardid, WORD waxes, WORD waccdecmode, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwacceleration, DWORD dwdeceleration, long ffinishpoint[6] ) ps600_lines_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxes As Integer, ByVal waccdecmode As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwacceleration As Long, ByVal dwdeceleration As Long, ByRef ffinishpoint () As Single) As Integer / S- bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID waxes AXIS_0, AXIS_1, AXIS_2, AXIS_3, AXIS_4, AXIS_5 waccdecmode PS600_ACC_DEC_T_CURVE - PS600_ACC_DEC_S_CURVE - S- dwstartspeed 量 度 dwdrivespeed 量 度 dwacceleration 量 度 dwdeceleration 量 度 ffinishpoint[6]32-bits 數 (float) 列 ; 零 數 例 參數 waxes (AXIS_0 AXIS_1 AXIS_4 AXIS_5) ffinishpoint[0], ffinishpoint[1], ffinishpoint[4] ffinishpoint[5] SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 waxes 不 ERROR_INVALID_ACC_DEC_MODE 參數 waccdecmode 不 PISO-PS600 Version
60 ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_ACCELERATION dwacceleration 參數 度 ERROR_INVALID_ DECELERATION dwdeceleration 參數 度 ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() ERROR_CONFLICT_WITH_CONTI_INTERP_CONFIG 連 狀 不 ERROR_LINES_START GetLastError() PISO-PS600 Version
61 5.1.6 ps600_t_arc2_move short ps600_t_arc2_move(byte bcardid, WORD wmainaxis, WORD wslaveaxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwacceleration, WORD warcdirection, long MainAxisCenterPoint, long SlaveAxisCenterPoint, long MainAxisFinishPoint, long SlaveAxisFinishPoint, WORD winterpmode, short wacccntoffset = 0, WORD wsyncmode = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) ps600_t_arc2_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal wmainaxis As Integer, ByVal wslaveaxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwacceleration As Long, ByVal warcdirection As Integer, ByVal MainAxisCenterPoint As Long, ByVal SlaveAxisCenterPoint As Long, ByVal MainAxisFinishPoint As Long, ByVal SlaveAxisFinishPoint As Long, ByVal winterpmode As Integer, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0, Optional ByVal wsyncmode As Integer = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) As Integer [( 度 = 度 ) 參數 MainAxisCenterPoint SlaveAxisCenterPoint 參數 MainAxisFinishPoint SlaveAxisFinishPoint bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID wmainaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wslaveaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis dwstartspeed 量 度 dwdrivespeed 量 度 dwacceleration 量 度 warcdirection INTERP_ARC_DIRECTION_CLOCKWISE INTERP_ARC_DIRECTION_COUNTER_CLOCKWISE MainAxisCenterPoint 參數 零 數 PISO-PS600 Version
62 SlaveAxisCenterPoint 參數 零 數 MainAxisFinishPoint 參數 零 數 SlaveAxisFinishPoint 參數 零 數 winterpmode GENERAL_INTERP_OPERATION : CONTI_INTERP_OPERATION : 連 wacccntoffset 留 不 0 wsyncmode 留 不 DISABLE_BLOCK_OPEARTION SUCCESS_NO_ERROR 行 ERROR_INVALID_CARD_ID Card ID 不 PISO-PS600 ERROR_MULTI_AXES_ASSIGNED 兩 參數 wmainaxis wslaveaxis ERROR_NO_VALID_AXIS_ASSIGNED 參數 wmainaxis wslaveaxiss 不 ERROR_INVALID_INTERPOLATION_ARC_DIRECTION warcdirection 參數 不 INTERP_ARC_DIRECTION_CLOCKWISE 不 INTERP_ARC_DIRECTION_COUNTER_CLOCKWISE ERROR_INVALID_INTERPOLATION_SLAVE_AXES 參數 wslaveaxis wmainaxis 參數 ERROR_START_SPEED_EXCEED_DRIVING_SPEED dwstartspeed 參數 度 dwdrivespeed 度 ERROR_INVALID_START_SPEED dwstartspeed 參數 度 ERROR_INVALID_DRIVING_SPEED dwdrivespeed 參數 度 ERROR_INVALID_ACCELERATION dwacceleration 參數 度 ERROR_CONTI_INTERP_NOT_CONFIG winterpmode 不 連 (CONTI_INTERP_OPERATION) ERROR_ARC_DECELERATION_POINT_CALCULATE 來 ERROR_INTERPOLATION_NOT_COMPLETE ERROR_MOTION_NOT_COMPLETE ps600_stop_move() PISO-PS600 Version
63 ERROR_ T_ARC2_STARTGetLastError() PISO-PS600 Version
64 5.1.7 ps600_t_helical_move short ps600_t_helical_move(byte bcardid, WORD waxis0, WORD waxis1, WORD waxis2, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwacceleration, HELICAL_SETTING HelicalSetting, WORD winterpmode) ps600_t_helical_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal waxis0 As Integer, ByVal waxis1 As Integer, ByVal waxis2 As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwacceleration As Long, ByVal HelicalSetting As HELICAL_SETTING, ByVal winterpmode As Integer ) As Integer 螺 螺 [( 度 = 度 ) 螺 HELICAL_SETTING 參數 CenterPoint0 CenterPoint1 CenterPoint2 參數 fnormaldir0 fnormaldir1 fnormaldir3 螺 量 參數 fangle 螺 度 參數 fpitch 螺 螺 參數 fpitch 0.0 參數 fangle ±360 類 bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID waxis0 螺 AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 waxis1 螺 AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 waxis2 螺 AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 dwstartspeed 螺 量 度 dwdrivespeed 螺 量 度 dwacceleration 螺 量 度 HelicalSetting HELICAL_SETTING 數 料 數 - bmodeselect 螺 HELICAL_MODE1 HELICAL_MODE2 HELICAL_MODE3 HELICAL_MODE1 量 螺 參 PISO-PS600 Version
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67 ps600_abs_t_line2_move short ps600_abs_t_line2_move(byte bcardid, WORD wmainaxis, WORD wslaveaxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwacceleration, DWORD dwdeceleration, long MainAxisFinishPoint, long SlaveAxisFinishPoint, WORD winterpmode, short wacccntoffset = 0, WORD wsyncmode =DISABLE_BLOCK_OPEARTION) ps600_abs_t_line2_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal wmainaxis As Integer, ByVal wslaveaxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwacceleration As Long, ByVal dwdeceleration As Long, ByVal MainAxisFinishPoint As Long, ByVal SlaveAxisFinishPoint As Long, ByVal winterpmode As Integer, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0, Optional ByVal wsyncmode As Integer = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) As Integer bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID wmainaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wsecondaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis dwstartspeed 量 度 dwdrivespeed 量 度 dwacceleration 量 度 dwdeceleration 量 度 MainAxisFinishPoint SlaveAxisFinishPoint winterpmode GENERAL_INTERP_OPERATION : CONTI_INTERP_OPERATION : 連 wacccntoffset 留 不 0 wsyncmode 留 不 DISABLE_BLOCK_OPEARTION PISO-PS600 Version
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71 5.2.3 ps600_abs_s_line2_move short ps600_abs_s_line2_move(byte bcardid, WORD wmainaxis, WORD wslaveaxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwaccelerationrate, DWORD dwdecelerationrate, long MainAxisFinishPoint, long SlaveAxisFinishPoint, WORD winterpmode, short wacccntoffset = 0, WORD wsyncmode = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) ps600_abs _s_line2_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal wmainaxis As Integer, ByVal wslaveaxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwaccelerationrate As Long, ByVal dwdecelerationrate As Long, ByVal MainAxisFinishPoint As Long, ByVal SlaveAxisFinishPoint As Long, ByVal winterpmode As Integer, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0, Optional ByVal wsyncmode As Integer = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) As Integer S- bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID wmainaxiss- AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wsecondaxiss- AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis dwstartspeed S- 量 度 dwdrivespeed S- 量 度 dwaccelerationrate S- 量 度 率 dwdecelerationrate S- 量 度 率 MainAxisFinishPoint SlaveAxisFinishPoint winterpmode GENERAL_INTERP_OPERATION : CONTI_INTERP_OPERATION : 連 wacccntoffset 留 不 0 wsyncmode 留 不 DISABLE_BLOCK_OPEARTION PISO-PS600 Version
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73 5.2.4 ps600_abs_s_line3_move short ps600_abs_s_line3_move(byte bcardid, WORD wmainaxis, WORD wsecondaxis, WORD wthirdaxis, DWORD dwstartspeed, DWORD dwdrivespeed, DWORD dwaccelerationrate, DWORD dwdecelerationrate, long MainAxisFinishPoint, long SecondAxisFinishPoint, long ThirdAxisFinishPoint, WORD winterpmode, short wacccntoffset = 0, WORD wsyncmode = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) ps600_abs_s_line3_move (ByVal bcardid As Byte, ByVal wmainaxis As Integer, ByVal wsecondaxis As Integer, ByVal wthirdaxis As Integer, ByVal dwstartspeed As Long, ByVal dwdrivespeed As Long, ByVal dwaccelerationrate As Long, ByVal dwdecelerationrate As Long, ByVal MainAxisFinishPoint As Long, ByVal SecondAxisFinishPoint As Long, ByVal ThirdAxisFinishPoint As Long, ByVal winterpmode As Integer, Optional ByVal wacccntoffset As Integer = 0, Optional ByVal wsyncmode As Integer = DISABLE_BLOCK_OPEARTION) As Integer S- bcardidpiso-ps600 Dip-Switch Card ID wmainaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 wsecondaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis wthirdaxis wthirdaxis AXIS_0 AXIS_1 AXIS_2 AXIS_3 AXIS_4 AXIS_5 不 wmainaxis wsecondaxis dwstartspeed S- 量 度 dwdrivespeed S- 量 度 dwaccelerationrate S- 量 度 率 dwdecelerationrate S- 量 度 率 MainAxisFinishPoint SecondAxisFinishPoint ThirdAxisFinishPoint winterpmode GENERAL_INTERP_OPERATION : CONTI_INTERP_OPERATION : 連 PISO-PS600 Version
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第五章 實例個案
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勞工安全衛生組織管理及自動檢查辦法修正條文對照表（草案）
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第一章 緒論
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國立故宮博物院九十三年提升服務品質績效報告
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個人提供土地與建設公司合建分屋並出售合建分得之房屋，核屬營業稅法規定應課徵營業稅之範圍，自本函發布日起，經建築主管機關核發建造執照之合建分屋案件，附符合說明二之規定者外，均應辦理營業登記，課徵營業稅及營利事業所得稅
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第五章 鄉鎮圖書館閱讀推廣活動之分析
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勞工安全衛生組織管理及自動檢查辦法修正條文對照表（草案）
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九十三年第三期檔案管理工作研習營學員建議事項答覆情形彙整表
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嘉義市都市計畫保護區農業區土地使用審查要點（草案）
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國立自然科學博物館館訊第263期
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十四、特殊需求的嬰兒
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第一章 概要
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二、文獻回顧
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四湖鄉志纂修
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國家圖書館典藏電子全文
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中臺科技大學學位論文典藏
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中華民國第４５屆中小學科學展覽會
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