CMMP-AS-M0-S1_BES_D_ z1_ a

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1 CMMP-AS-...-M0 STO EN STO a

2 CMMP-AS-...-M0 STO GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH : : : 1. / 2 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

3 CMMP-AS-...-M0 STO CMMP-AS-...-M0 STO , EN ISO / EN () (DC) STO STO [X40] STO-A, 0V-A / STO-B, 0V-B [X40] C1, C2 [X40] V, 0V [X40] CMMP-AS-...-M STO ,STO ,SS / [X40] [X40] (STO, Safe Torque Off ) (SS1, Safe Stop 1 ) Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 3

4 CMMP-AS-...-M0 STO FCT , CMMP-AS- -M0 CMMP-AS A A A A.1.2, CMMP-AS-...-M A.1.3 [X40] B Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

5 CMMP-AS-...-M0 STO CMMP-AS-...-M0, EN STO Safe Torque Off CMMP-AS-...-M0 CMMP-AS-...-M0,,GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab : CMMP-AS- -M0 04, ,, GDCP-CMMP-M0-HW-..., Festo / EN : /A1: EN ISO : /AC: EN : IEC : EN : IEC /.../-7: EN 62061: /AC: /A1: Tab. 1 / Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 5

6 CMMP-AS-...-M0 STO, : CMMP-AS-...-M0,, GDCP-CMMP-M0-HW-..., GDCP-CMMP-M0-FW-... FHPP, GDCP-CMMP-M3-M0-C-HP-... CiA 402 (DS 402), GDCP-CMMP-M3-M0-C-CO-... CAM P.BE-CMMP-CAM-SW-... STO, GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... FCT CMMP-AS /(1 3 ) () FCT FHPP Festo FHPP CiA 402 (DS 402) (CAM) STO Festo Configuration Tool CMMP-AS Tab. 2 CMMP-AS-...-M0 6 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

7 CMMP-AS- -M0 CMMP-AS-...-M0,, GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab. 2, 6,, A CMMP-AS-...-M0 : Safe Torque Off (STO), EN / EN / IEC SIL 3 EN ISO / PL e CMMP-AS-...-M0,,:,,, A.1,, Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 7

8 :, ( ) (: ), STO! STO (Safe Torque Off),!, GDCP-CMMP-M0-HW , EN ISO / EN STO CMMP-AS-...-M0 4 / PL e EN ISO SIL CL 3 EN EN ISO / PL e EN / EN / IEC SIL 3 1.2, (: ) :,,,, : 8 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

9 : ( A.1) () :,,, (DC) 5.4,,, STO CE A.1 EG, Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 9

10 2 STO 2 STO ,,,,,,,, CMMP-AS-...-M0 STO I/O [X40] V 24 V C2 C1 0V-B STO-B 0V-A STO-A 3 1 CMMP-AS- -M0 2 STO I/O [X40] Fig. 2.1 CMMP-AS-...-M0 3 [X40] 1 10 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

11 2 STO 2.2 CMMP-AS-...-M0 : Safe Torque Off (STO),, CMMP AS... M0, (SS1) STO, ( Safe Torque Off, STO), Fig. 2.2 DC +24 V 2 3 +DC V 1 STO-A 0V-A DC DC 4 3x U, V, W 0 V STO-B 0V-B DC DC 4 5 -DC V C1 6 >=1 C2 1 (: ) 2 STO 3 CMMP-AS- -M0 ( ) Fig. 2.2 CMMP-AS- -M Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 11

12 2 STO STO Safe Torque Off,,, (: ) STO Safe Torque Off,,,: CMMP-AS- -M0, STO ( 2 ), / :,,8, 45, 20 mm 20 mm [X40] 8 [X40], 24 V 3.2 STO-A STO-B STO CMMP-AS-...-M0 (), CMMP-AS(, [X3] ) CMMP-AS- -M0 6.3 [X40], 24 V () 12 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

13 2 STO STO-A ( 1) 0V-A ( 2) STO-B ( 3) 0V-B ( 4) C1 ( 5) C2 ( 6) 24 V ( 7) 0 V ( 8) STO, A 1) Low(0 ), STO_B Safe Torque Off (STO) STO, B 1) Low(0 ), STO_A Safe Torque Off (STO) Safe Torque Off (STO),: : Safe Torque Off (STO) : Safe Torque Off (STO),:( DC 24 V ) 1) 24 V,, EN , A,Tab. A.5 Tab. 2.1 [X40], 24 V A.1.3,Tab. A STO-A, 0V-A / STO-B, 0V-B [X40] STO-A STO-B, STO (Safe Torque Off) (,: OSSD ) (,: ) : 3.3.1,Fig. 3.1 STO (Safe Torque Off), STO-A STO-B 24 V (0 V), STO, STO,,, STO-A STO-B,, Tab. A.5 A.1.3 STO-A STO-B (: ), (STO) OSSD () A Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 13

14 2 STO STO-A STO-B,,,,:,,,, 100 ms STO-A STO-B, STO OSSD A.1.3, Tab. A.6 STO-A STO-B : STO-A STO-B = 24 V 3.5 ms OSSD C1, C2 [X40] STO, STO-A STO-B STO-A STO-B 24 V STO,, Tab. A.7 A.1.3,Tab. A.6 24 V, ( 100 ms) STO-A STO-B A.1.1 DC SFF, C1/C2,, 14 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

15 2 STO V, 0V [X40] CMMP-AS-...-M0 [X40] 24 V C1/C2 Tab. A.8 A CMMP-AS-...-M0 CMMP-AS-...-M0 EN ,,,, CMMP-AS-...-M0,,, CMMP-AS-...-M0 STO-A STO-B STO (Safe Torque Off),, (PWM), ( ), (),,, Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 15

16 2 STO, STO-A STO-B,, CMMP-AS-...-M0 Festo -! (PWM), 10 ms,, 5.4.2,, CMMP-AS-...-M0,,,, 10 ms Tab. 2.2 : T_STO-A/B_OFF A.1.3,Tab. A.5 T_STO-A/B_ON A.1.3,Tab. A.5 t 125 μs (PWM) t 10 ms t 10 ms, Tab Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

17 2 STO 2.4 STO-A STO-B, STO-A/STO-B STO Fig. 2.3 Tab. 2.3 [X40] STO-A 1 0 STO-B 1 C1/C2 0 T_STO-A/B_OFF STO Safe Torque Off T_C1/C2_ON T_STO-A/B_ON T_C1/C2_OFF CMMP-AS- -M0 H STO () STO T_DRIVE_V STO T_DRIVE_V STO T_STO-A/B_OFF + 10 ms Fig. 2.3 STO T_STO-A/B_ON + 10 ms T_STO-A/B_OFF STO-A/B A.1.3,Tab. A.5 T_STO-A/B_ON STO-A/B A.1.3,Tab. A.5 T_C1/C2_ON C1/2 A.1.3,Tab. A.7 T_C1/C2_OFF C1/2 A.1.3,Tab. A.7 T_DRIVE_V CMMP-AS-...-M ms Tab. 2.3 Fig. 2.3 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 17

18 2 STO 2.4.2,STO Fig. 2.4 STO-A/B Tab. 2.4 :,, / T_BRAKE_V, [X40] STO-A / STO-B 1 0 ~ C1/C2 (STO ) STO Safe Torque Off T_STO-A/B_OFF T_STO-A/B_ON CMMP-AS- -M0 DIN5 1 0 T_DIN5_LOW T_DIN5_SU () 24 V 0 V () 1 0 T_DRIVE_V T_BRAKE_V_ON T_DRIVE_V T_BRAKE_V_OFF Fig. 2.4, STO T_STO-A/B_OFF STO-A/B A.1.3,Tab. A.5 T_STO-A/B_ON STO-A/B A.1.3,Tab. A.5 T_DIN5_LOW STO-A/B,DIN5 0 ms T_DIN5_SU STO-A/B,DIN5 20 ms T_DRIVE_V CMMP-AS-...-M ms T_BRAKE_V_ON 1) T_BRAKE_V_OFF 2) 1) 2) : Tab. 2.4 Fig Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

19 2 STO 2.4.3,SS1 Fig. 2.5, SS1, K1 S1 Tab. 2.5 s1 1 0 K1 (} DIN5) K1_V T_K1 T_K1 (} STO-A/STO-B) [X40] T_K1_V ~ C1/C2 (STO ) CMMP-AS- -M0 DIN5 1 0 T_STO- A/B_OFF T_DRIVE_V STO Safe Torque Off T_STO-A/B_ON T_DIN5_SU () () 24 V 0 V 1 0 T_BRAKE_V_ON T_DRIVE_V T_BRAKE_V_OFF Fig. 2.5, SS1() Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 19

20 2 STO T_K1 S1 K1 T_K1_V S1 K1 T_STO-A/B_OFF STO-A/B A.1.3,Tab. A.5 T_STO-A/B_ON STO-A/B A.1.3,Tab. A.5 T_DRIVE_V CMMP-AS-...-M ms T_DIN5_SU STO-A/B 20 ms,din5 T_BRAKE_V_ON 1) T_BRAKE_V_OFF 2) 1) 2) : Tab. 2.5 Fig Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

21 / CMMP-AS- -M0, CMMP-AS-...-M0,, GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab , EN , EN (Protective Extra-Low Voltage,PELV) PELV EN PELV EN PELV, IEC/EN ( ) (, ) 24 V EN ( ),,: 1.5 mm², ESD(), ESD (: ) Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 21

22 [X40], CMMP-AS-...-M0 [X40] :PHOENIX MINICOMBICON MC 1.5/8-GF-3.81 BK ():PHOENIX MINICOMBICON MC 1.5/8-STF-3.81 BK, A.1.3,Tab. A V 0 V 7 24 V DC +24 V ( DC 24 V ) 6 C2 STO 5 C1 4 0V-B 0 V STO-B 3 STO-B 0 V / 24 V STO B 2 0V-A 0 V STO-A 1 STO-A 0 V / 24 V STO A Tab. 3.1 [X40]() STO Safe Torque Off, STO-A STO-B 3.3.1,Fig. 3.1 : [X40], Fig. 3.1, ( 2 ) CMMP-AS- -M0, STO-A/STO-B 0V-A/0V-B,, 22 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

23 (STO, Safe Torque Off ) L230VAC N230VAC PE DC24V DC0V s s1 1 3 PLC : T1 PLC : PLC : s X40 OSSD1 STO-A OSSD STO-B 0V-A 0V-B 5 6 C1 C2 -X1 21 T1 CMMP-AS- -3A-M0 9 DIN5 DIN4 -X9 L N PE +24 V GND24V s ( ) 2!! Fig. 3.1, CMMP-AS-...-3A-M0 2 4 (STO) S1 : S1,, C1/C2 :,,, C1 C2, 3 4, Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 23

24 (SS1, Safe Stop 1 ) 1 (SS1,C ) Fig. 3.2 Fig. 3.2 S1 : S1,,,, STO-A/B, C1-C2 L230VAC N230VAC PE 5 DC24V DC0V s1 4 PLC : STO-A L1 N PE +24 V GND24V -X9 STO-B DIN5 DIN4 -X1 0V-A 0V-B C1 C2 PLC : PLC : s1 -X OSSD1 OSSD2 s1 2 1 T1 CMMP-AS- -3A-M0! 1 ( ) Fig. 3.2 (SS1, Safe Stop 1 ), CMMP-AS-...-3A-M0 24 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

25 3 : (X1-9, DIN5), STO-A STO-B (X40-1, -3),, STO-A/B,, CMMP-AS-...-M0 EN :,( ), 3 4, Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 25

26 4 4!,:,, 4.3,, : 1. ( 3.1 ) 2. ( 3.2 ) PE? 26 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

27 4 4.2 FCT FCT, Tab. 4.1 : X40.STO A: X40.STO B: X40.C1/C2: Tab. 4.1 ( STO ) STO,STO-A = Low,STO-A = High,STO-B = Low,STO-B = High,, CMMP-AS-...-M0 Fig. 4.1 Fig. 4.1 FCT CMMP-AS: (Diagnose) Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 27

28 4 4.3, STO, 1.? , 1 :, :, 3 :,? 3.,? ? ,? ? ? / /,? ? Tab. 4.2 EN ISO :2010 () Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

29 4 1.? ? ,? : a) : CMMP-AS- -M0 ( ) b) ( )? 0 0 0? X40? 0 0 0,? c) : 0 0 0? STO-A, CMMP-AS-...-M0 ( 52-1)? STO-B, CMMP-AS-...-M0 ( 52-1)? STO-A STO-B? C1/C2 : C1 C2,??,,, Tab. 4.3 EN ISO () Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 29

30 CMMP-AS-...-M STO-A STO-B STO-A STO-B, (PWM) STO-A STO-B A.1.3,Tab. A.5 [X40] DC 24 V 30 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

31 H : STO (Safe Torque Off), Tab , E ( Error) (xx) (y),:e 5 1 0,: Tab. 5.2, STO, GDCP-CMMP-M0-HW-...,,,, Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 31

32 ) ) : STO, Festo, ) ) 52-1 : STO-A STO-B STO-A STO-B STO-A STO-B 52-2 :PWM, 1) 51 Tab Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

33 , CMMP-AS- -M0 CMMP-AS CMMP-AS CMMP-AS STO Safe Torque Off, EN ISO , 3 / PLd STO : 1 : [X1.21], ( PWM ) 2 : (IGBTs), [X3] (IGBT ) (PWM ),CMMP-AS ([X3] 5 6), CMMP-AS- -M0 CMMP-AS-...-M0 EN SIL3 EN ISO / PL e STO Safe Torque Off STO-A [X40.1] STO-B [X40.3],([X40] 5 6) Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 33

34 6 STO CMMP-AS-...-M0, : 1 : [X1.21], STO-A [X40.1] GNDA [X40.2] 0 V [X40.8], 2 : [X3.RELAIS] STO-B [X40.3] GNDB [X40.4] 0 V [X40.8], : [X3.5] [X3.6] [X40.5] [X40.6], CMMP-AS CMMP-AS-...-M0 (24 V),: CMMP-AS: CMMP-AS- -M0: CMMP-AS-...-M0 CMMP-AS,, CMMP AS CMMP AS...-M0,,, 34 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

35 A A A.1 A.1.1 STO (STO, Safe Torque Off) EN SIL3 (STO, Safe Torque Off) EN ISO PL e SIL SIL 3 (Safety Integrity Level) EN / IEC SIL CL 3 SIL, (Claim Limit, for a subsystem) EN EN ISO PL PL e Performance Level() EN ISO DCavg [%] 97 (Average Diagnostic Coverage) HFT 1 (Hardware Failure Tolerance) SFF [%] 99.2 (Safe Failure Fraction) PFH 1.27 x (Probability of dangerous Failure per Hour) PFD 2.54 x 10 5 (Probability of dangerous Failure on Demand) T [ ] 20 (Proof Test Interval) EN ISO MTTFd [ ] 1370 (Mean time to dangerous failure) Tab. A.1 : 1.1.4, TÜV 01/205/ /14, STO Tab. A.2 : Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 35

36 A A.1.2, CMMP-AS-...-M0 CMMP-AS-...-M0, GDCP-CMMP-M0-HW-... CE (), Tab. A.3 : [m] 1000 [m] [%] 0 90 ( ) IP20 EN IP54, : [ C] % [ C] K [ C] / EN , EN , Tab. A.4 : 36 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

37 A A.1.3 [X40] STO-A 0V-A / STO-B 0V-B [V] 24( 0V-A/B) [V] [%] 2 ( 24 V) [V] 31() [ma] 20( ; 30) [ma] 450(, 2 ms; 28.8 V 600) [V] 18 [V] 12.5 [ms] 10(, 28.8 V 20) (STO-A/B_OFF) (STO-A/B_ON) [ms] 5( ; 7) 0, [μs] 300( 24 V 2 s ) Tab. A.5 : STO-A STO-B (STO-A/B) [V] (STO-A/B_OFF) 24 V [ms] [ms] Tab. A.6 (OSSD ) C1,C2, [DC V] 30( DC 60 V) [ma] 200( ) [V] 1 ( ) [μa] 10 [ms] (STO-A/B_OFF 1) + 5 ms) (T_C1/C2_ON) (T_C1/C2_OFF) [ms] (STO-A/B_ON 1) + 5 ms) 1) STO-A/B_OFF, STO-A/B_ON Tab. A.5 Tab. A.7 : C1/C2 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 37

38 A 24 V,0 V ( [X9], ), DC 60 V [V] 24 [ma] 100(, 300 ma) [V] 1() Tab. A.8 : STO-A / 0V-A STO-B / 0V-B C1 / C2 24 V / 0 V () Tab. A.9 : [m] 30, / (, ) [mm²] [mm²] 2 x 0.25( ) M2 [Nm] Tab. A.10 : 38 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a

39 B B / CCF DC avg FCT HFT Common Cause Failure, EN ISO Average Diagnostic Coverage, IEC EN Festo Configuration Tool(Festo ), Hardware Fault Tolerance, IEC EN ISO , 1-4 MTTFd Mean Time To dangerous Failure: 100 % (: ), EN ISO EN :, NOT-AUS EN :, Not-Halt OSSD Output Signal Switching Device (): 24 V - PFD Probability of Failure on Demand, IEC PFH Probability of Dangerous Failures per Hour,, IEC PL Performance Level() EN ISO : a e SFF Safe Failure Fraction()[%], () IEC 61508,,, SIL,, IEC EN SIL CL SIL, (Claim Limit, for a subsystem) EN STO Safe Torque Off,, EN T EN ISO Tab. B.1 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-ZH 1412a 39

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