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1 马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 说 明 功 能 和 调 试 固 件 版 本 x.6 以 上 NH [ ]

2 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 原 版 操 作 手 册 的 译 本 GDCP-CMMS/D-FW-ZH CAN,CANopen,CiA,CODESYS, DeviceNet,EnDat,PROFIBUS,Windows 是 商 标 持 有 人 在 相 关 国 家 注 册 的 商 标 危 险 标 识 和 避 免 危 险 的 提 示 : 警 告 可 能 造 成 重 大 伤 亡 的 危 险 小 心 可 能 造 成 轻 伤 或 严 重 财 产 损 失 的 危 险 其 它 符 号 : 注 意 财 产 损 失 或 功 能 丧 失 其 它 文 件 中 的 建 议 提 示 参 考 必 需 或 适 用 的 附 件 环 保 使 用 说 明 文 本 标 记 : 可 按 任 意 顺 序 进 行 的 工 作 1. 应 按 规 定 顺 序 进 行 的 工 作 一 般 列 举 项 2 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH

3 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 目 录 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 安 全 安 全 提 示 按 规 定 使 用 产 品 使 用 前 提 条 件 运 输 和 仓 储 条 件 技 术 方 面 的 前 提 条 件 专 业 人 员 的 资 质 应 用 范 围 及 认 证 产 品 概 览 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 参 数 / 固 件 接 口 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 参 数 / 固 件 接 口 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 参 数 / 固 件 接 口 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 控 制 接 口 运 行 模 式 运 行 功 能 概 述 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 运 行 模 式 / 运 行 功 能 定 位 模 式 : 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 定 位 模 式 定 位 模 式 : 参 考 运 行 模 式 / 点 动 模 式 / 示 教 模 式 速 度 模 式 动 力 模 式 和 扭 矩 模 式 同 步 运 行 功 能 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 控 制 接 口 数 字 模 拟 同 步 和 现 场 总 线 接 口 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 3

4 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 3.2 数 字 接 口 [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (DIN /DOUT ) 通 过 数 字 输 入 信 号 选 择 运 行 模 式 / 模 式 与 运 行 模 式 / 模 式 有 关 的 数 字 输 入 信 号 / 输 出 信 号 数 字 输 入 信 号 数 字 输 出 信 号 已 到 达 目 标 信 息 滞 后 误 差 信 息 达 到 速 度 信 息 剩 余 路 径 信 息 模 拟 接 口 [X1] [X1.1/X1.2] 模 拟 输 入 端 / 输 出 端 (AIN0/AMON0) 模 拟 输 入 信 号 ( 模 拟 应 有 值 预 设 ) 模 拟 输 出 信 号 (Analog Monitor) 同 步 接 口 [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] 用 于 同 步 的 编 码 器 输 入 端 ( 从 站 接 口 ) 编 码 器 仿 真 ( 主 站 接 口 ) 的 编 码 器 输 出 端 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 脉 冲 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 现 场 总 线 接 口 [X4] [X5] [EXT/EXT1] 支 持 的 现 场 总 线 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 输 入 / 输 出 端 现 场 总 线 设 备 配 置 文 件 设 备 配 置 文 件 :Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) 设 备 配 置 文 件 :CANopen CiA 402( 适 用 于 电 驱 动 器 ) 度 量 系 统 电 驱 动 器 的 度 量 系 统 直 线 驱 动 器 的 度 量 系 统 旋 转 驱 动 器 的 度 量 系 统 度 量 系 统 的 计 算 方 法 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 和 软 件 终 端 位 置 限 位 开 关 LSN/LSP( 硬 件 ) 软 件 终 端 位 置 SLN/SLP Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

5 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 5 调 试 驱 动 系 统 和 马 达 控 制 器 的 配 置 / 参 数 设 置 Festo Configuration Tool (FCT) 安 装 FCT 框 架 / 插 件 对 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 配 置 / 参 数 设 置 FCT 帮 助 通 过 DIP 开 关 对 现 场 总 线 / 固 件 功 能 进 行 配 置 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 配 置 数 据 传 输 率 (CAN 总 线 /DeviceNet) 激 活 CAN 总 线 激 活 终 端 电 阻 (CAN 总 线 ) 数 据 接 口 ( 参 数 / 固 件 ) 固 件 文 件 下 载 固 件 文 件 (FCT >> 马 达 控 制 器 ) 下 载 固 件 文 件 (.S)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 设 备 数 据 (FCT) 下 载 / 调 整 / 上 传 / 备 份 设 备 数 据 (FCT <</<=>/>> 马 达 控 制 器 ) 设 备 数 据 存 档 / 解 除 存 档 (FCT >>/<< PC) 参 数 文 件 (.DCO) 读 取 / 写 入 / 备 份 参 数 文 件 (.DCO)( 存 储 卡 >>/<< 马 达 控 制 器 ) 马 达 控 制 器 的 调 试 首 次 调 试 的 准 备 运 行 所 需 的 数 字 输 入 端 / 输 出 端 马 达 控 制 器 的 状 态 图 接 通 电 源 (Power ON) 将 设 备 数 据 (FCT) 下 载 到 马 达 控 制 器 中 通 过 数 字 输 入 端 启 用 马 达 控 制 器 马 达 控 制 器 上 的 整 流 发 现 CMMS-ST-C8-7-G 检 查 马 达 和 限 位 开 关 的 功 能 执 行 回 参 考 点 运 行 中 断 或 关 断 时 马 达 控 制 器 的 反 应 停 机 制 动 器 电 源 中 断 通 过 输 出 级 启 用 (DIN4) 关 闭 马 达 控 制 器 通 过 控 制 器 启 用 (DIN5) 关 闭 马 达 控 制 器 控 制 权 马 达 控 制 器 的 控 制 权 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 5

6 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 6 定 位 模 式 功 能 : 位 置 调 节 指 令 选 择 和 移 动 指 令 功 能 : 指 令 选 择 和 移 动 指 令 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 ) - 控 制 接 口 - 运 行 模 式 相 对 定 位 直 接 运 行 模 式 功 能 : 直 接 运 行 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 直 接 运 行 模 式 的 参 数 设 置 单 指 令 模 式 功 能 : 单 指 令 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 启 动 / 终 止 单 指 令 单 指 令 模 式 的 参 数 设 置 指 令 链 模 式 功 能 : 指 令 链 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 启 动 / 中 断 / 终 止 指 令 序 列 指 令 链 模 式 的 参 数 设 置 插 值 定 位 模 式 功 能 : 插 值 定 位 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 功 能 : 参 考 运 行 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 到 限 位 开 关 / 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 / 终 止 参 考 运 行 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 的 配 置 和 参 数 设 置 点 动 模 式 功 能 : 点 动 模 式 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 的 点 动 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 通 过 点 动 +/ 点 动 点 动 运 行 点 动 模 式 的 参 数 设 置 示 教 模 式 功 能 : 示 教 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 的 示 教 示 教 模 式 的 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

7 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 速 度 模 式 功 能 : 转 速 控 制 功 能 : 速 度 模 式 接 口 : 模 拟 和 数 字 输 入 端 / 输 出 端 速 度 模 式 的 参 数 设 置 动 力 / 扭 矩 模 式 功 能 : 电 流 控 制 功 能 : 动 力 / 扭 矩 模 式 接 口 : 模 拟 和 数 字 输 入 端 / 输 出 端 动 力 / 扭 矩 模 式 的 参 数 设 置 同 步 同 步 ( 从 控 模 式 ) 功 能 : 同 步 接 口 : 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (24 V) 和 编 码 器 输 入 端 (5 V) 接 口 : 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (24 V) 时 序 图 : 通 过 启 动 同 步 信 号 启 动 同 步 同 步 配 置 / 参 数 设 置 运 行 功 能 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 ) 功 能 : 编 码 器 仿 真 接 口 : 编 码 器 输 出 端 (5 V) 编 码 器 仿 真 的 配 置 / 参 数 设 置 动 态 测 量 ( 采 样 ) 功 能 : 流 动 测 量 接 口 : 数 字 输 入 端 模 拟 监 视 器 功 能 : 模 拟 监 视 器 接 口 : 模 拟 输 出 端 模 拟 监 视 器 的 配 置 / 参 数 设 置 无 限 连 续 定 位 功 能 : 无 限 连 续 定 位 共 振 滤 波 器 ( 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2) 功 能 : 共 振 滤 波 器 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 7

8 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 10 服 务 防 护 功 能 和 服 务 功 能 马 达 输 出 端 过 电 流 和 短 路 监 控 电 源 的 中 断 和 故 障 监 控 中 间 电 路 过 电 压 和 欠 电 压 监 控 输 出 级 温 度 监 控 马 达 和 马 达 编 码 器 的 监 控 I2t 监 控 工 作 模 式 信 息 和 故 障 信 息 LED 指 示 灯 (Ready/CAN/Bus) 七 段 显 示 屏 确 认 故 障 信 息 诊 断 信 息 更 换 和 维 修 备 份 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 A 诊 断 信 息 A.1 诊 断 信 息 的 说 明 A.2 含 故 障 排 除 提 示 的 诊 断 信 息 A.3 有 关 CiA 301/402 的 错 误 代 码 A.4 Profibus 诊 断 B 串 行 接 口 RS232( 诊 断 / 参 数 设 置 接 口 ) B.1 通 过 接 口 RS232 控 制 马 达 控 制 器 B.1.1 接 口 RS232 的 基 本 数 据 B.1.2 将 接 口 RS232 与 程 序 连 接 B.1.3 接 口 [X5]: 接 口 RS232 的 针 脚 分 配 B.2 接 口 RS232 的 指 令 / 句 法 B.2.1 一 般 性 指 令 B.2.2 通 过 CAN 解 析 器 (CI) 控 制 马 达 控 制 器 C 串 行 接 口 RS485( 控 制 接 口 ) C.1 通 过 接 口 RS485 控 制 马 达 控 制 器 C.1.1 接 口 RS485 的 基 本 数 据 C.1.2 接 口 [X5]: 接 口 RS485 的 针 脚 分 配 C.2 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 接 口 RS485 进 行 配 置 C.3 接 口 RS485 的 指 令 / 句 法 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

9 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 本 说 明 书 的 提 示 本 文 件 用 于 安 全 操 作 马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 并 对 其 功 能 调 试 和 故 障 信 息 进 行 说 明 目 标 人 群 本 文 件 仅 面 向 受 过 培 训 且 在 定 位 系 统 的 安 装 调 试 编 程 和 诊 断 方 面 具 有 经 验 的 自 动 化 和 控 制 技 术 专 业 人 员 版 本 本 说 明 文 件 适 用 于 以 下 版 本 : 马 达 控 制 器 CMMS-AS-... CMMS-ST-... CMMD-AS-... 版 本 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2: 版 本 03 及 以 上 固 件 : 版 本 及 以 上 FCT-PlugIn CMMS-AS: 版 本 x 及 以 上 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2: 版 本 05 及 以 上 固 件 : 版 本 及 以 上 FCT-PlugIn CMMS-ST: 版 本 x 及 以 上 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A: 版 本 03 及 以 上 固 件 : 版 本 及 以 上 FCT-PlugIn CMMD-AS: 版 本 x 及 以 上 提 示 请 在 使 用 较 新 版 本 的 固 件 之 前, 检 查 是 否 有 较 新 版 本 的 FCT 插 件 或 文 件 可 供 使 用 支 持 门 户 : 服 务 如 有 技 术 问 题, 请 联 系 Festo 公 司 当 地 的 对 口 联 系 人 产 品 识 别 更 多 有 关 型 号 铭 牌 和 生 产 日 期 的 信 息 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- / GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 9

10 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 型 号 代 码 CMMS-AS-C4-3A-G2 CMMS AS C4 3a G2 接 口 CMMS 标 准 化 马 达 控 制 器 马 达 技 术 AS AC 交 流 同 步 额 定 电 流 C4 4A 输 入 电 压 3a 230 V AC 代 级 G2 Fig. 1 第 2 代 型 号 代 码 CMMS-AS-C4-3A-G2 型 号 代 码 CMMS-ST-C8-7-G2 CMMS ST C8 7 G2 接 口 CMMS 标 准 化 马 达 控 制 器 马 达 技 术 ST 步 进 马 达 额 定 电 流 C8 8A 输 入 电 压 7 48 V DC 代 级 G2 Fig. 2 第 2 代 型 号 代 码 CMMS-ST-C8-7-G2 10 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

11 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 型 号 代 码 CMMD-AS-C8-3A CMMD AS C8 3O 接 口 CMMD 双 马 达 控 制 器 马 达 技 术 AS AC 交 流 同 步 额 定 电 流 C8 8A 输 入 电 压 3a 230 V AC Fig. 3 型 号 代 码 CMMD-AS-C8-3A Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 11

12 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 文 件 有 关 马 达 控 制 器 的 详 细 信 息 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 请 参 阅 下 列 文 件 : 文 件 设 备 型 号 目 录 装 配 和 安 装 GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS 安 装 安 装 ( 针 脚 分 配 ) GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS 错 误 信 息 GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST 技 术 数 据 功 能 和 调 试 GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST 安 全 功 能 STO 设 备 配 置 文 件 FHPP 设 备 配 置 文 件 CiA 402 软 件 的 帮 助 信 息 控 制 接 口 运 行 模 式 / 运 行 功 能 借 助 FCT 进 行 调 试 错 误 信 息 GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS 配 备 安 全 功 能 STO (Safe Torqueq GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS Off) 的 功 能 安 全 技 术 GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS 接 口 说 明 : CMMD-AS CAN 总 线 (CANopen) CMMS-ST 接 口 CAMC-PB (PROFIBUS) 接 口 CAMC-DN (DeviceNet) 通 过 设 备 配 置 文 件 FHPP (Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 ), 以 及 使 用 PROFIBUS DeviceNet 或 CANopen 进 行 控 制 和 参 数 设 置 GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST 接 口 说 明 : CAN 总 线 (CANopen, DriveBus) 通 过 设 备 配 置 文 件 CiA 402 (DS 402) 进 行 控 制 和 参 数 设 置 用 于 g 的 插 件 的 界 面 和 功 能 插 件 CMMS-AS 的 帮 助 信 息 CMMS-AS 用 于 Festo Configuration Tool 插 件 CMMD-AS 的 帮 助 信 息 CMMD-AS 插 件 CMMS-ST 的 帮 助 信 息 CMMS-ST Tab. 1 有 关 马 达 控 制 器 的 文 件 下 列 媒 介 具 有 这 些 文 件 : CD-ROM( 供 货 范 围 ) 支 持 门 户 : 12 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

13 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1.1 安 全 安 全 提 示 警 告 电 击 危 险 接 触 带 电 部 件 可 能 会 造 成 重 伤 甚 至 死 亡 : 接 触 未 安 装 模 块 或 未 安 装 空 位 板 的 插 槽 [EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD) 时 未 在 [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) 和 [X9] 插 头 上 安 装 导 线 时 在 带 电 情 况 下 断 开 连 接 电 缆 时 本 产 品 必 须 安 装 在 控 制 箱 内, 并 且 只 允 许 在 已 采 取 全 部 防 护 措 施 的 情 况 下 使 用 当 进 行 维 护 维 修 和 清 洁 作 业 时, 以 及 长 时 间 停 机 情 况 下, 接 触 带 电 部 件 之 前 : 1. 请 通 过 主 开 关 将 电 气 装 置 完 全 断 电, 并 防 止 再 次 开 启 2. 关 断 后, 至 少 等 候 5 分 钟 进 行 放 电, 并 且 在 接 触 控 制 器 前, 检 查 是 否 无 电 压 小 心 高 温 表 面 存 在 烫 伤 危 险 根 据 马 达 控 制 器 的 负 载 情 况, 运 行 期 间 壳 体 温 度 可 能 会 高 于 80 C 运 行 期 间 避 免 接 触 高 温 表 面 只 允 许 在 设 备 已 关 断 且 已 冷 却 的 状 态 下 接 触 提 示 由 马 达 或 机 轴 的 意 外 运 动 引 起 的 危 险 请 确 保 此 类 运 动 不 得 危 及 人 员 按 照 机 械 指 令 进 行 风 险 评 估 在 风 险 评 估 的 基 础 上, 为 包 括 所 有 集 成 部 件 在 内 的 整 个 机 器 设 计 安 全 系 统 其 中 也 包 括 电 驱 动 器 禁 止 跨 接 安 全 设 备 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 13

14 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 按 规 定 使 用 CMMS-AS 马 达 控 制 器 : 此 马 达 控 制 器 按 照 规 定 用 作 闭 合 调 节 电 路 ( 带 马 达 编 码 器 / closed loop) 中 EMMS-AS 系 列 的 3 相 伺 服 马 达 的 控 制 器 马 达 控 制 器 CMMS-ST: 马 达 控 制 器 CMMS-ST 按 照 规 定 用 作 闭 合 调 节 电 路 ( 带 马 达 编 码 器 / closed loop) 中 或 开 放 控 制 电 路 ( 不 带 马 达 编 码 器 / open loop) 中 EMMS-AS 系 列 的 2 相 步 进 马 达 的 控 制 器 马 达 控 制 器 CMMD-AS: 此 马 达 控 制 器 按 照 规 定 用 作 闭 合 调 节 电 路 ( 带 马 达 编 码 器 / closed loop) 中 EMMS-AS 系 列 的 两 个 3 相 伺 服 马 达 的 控 制 器 马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS: 所 有 马 达 控 制 器 能 够 调 节 电 流 转 速 和 位 置, 并 且 包 括 通 过 已 存 储 的 移 动 指 令 进 行 定 位 控 制 此 马 达 控 制 器 安 装 在 控 制 柜 内 本 产 品 设 计 用 于 工 业 领 域 除 工 业 环 境 外, 例 如 : 在 工 厂 和 住 宅 混 合 区, 必 须 采 取 措 施 防 止 无 线 电 干 扰 仅 允 许 在 以 下 情 况 下 使 用 : 在 技 术 性 能 完 好 的 状 态 下 使 用 在 原 装 状 态 下 使 用, 不 得 擅 自 进 行 任 何 改 动 ; 仅 允 许 执 行 在 产 品 随 附 文 件 中 注 明 的 扩 展 在 本 产 品 技 术 数 据 定 义 的 极 限 值 内 使 用 装 配 和 安 装 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- 在 工 业 范 围 内 在 控 制 柜 内 由 未 经 授 权 操 作 或 未 按 规 定 使 用 造 成 的 任 何 损 失, 生 产 商 不 承 担 其 质 保 和 赔 偿 责 任 此 马 达 控 制 器 支 持 下 列 安 全 功 能 : 安 全 关 断 扭 矩 Safe Torque Off (STO) 更 多 相 关 信 息 安 全 功 能 STO 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

15 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1.2 产 品 使 用 前 提 条 件 请 将 本 文 件 提 供 给 使 用 本 产 品 工 作 的 机 器 或 设 备 设 计 人 员 装 配 人 员 以 及 调 试 主 管 人 员 请 确 保 始 终 遵 守 本 文 件 的 规 定 同 时 还 要 遵 守 其 它 部 件 和 模 块 的 文 件 请 遵 守 产 品 使 用 地 的 有 效 法 律 规 定 以 及 : 规 定 和 标 准, 检 测 机 构 和 保 险 公 司 的 规 定, 国 家 规 定 运 输 和 仓 储 条 件 在 运 输 和 仓 储 时, 请 保 护 产 品 不 会 受 到 过 度 应 用 条 件 的 影 响, 例 如 : 机 械 载 荷 不 适 宜 的 温 度 湿 气 腐 蚀 性 环 境 请 将 产 品 装 在 原 包 装 中 仓 储 和 运 输 原 包 装 能 针 对 常 见 荷 载 提 供 足 够 保 护 技 术 方 面 的 前 提 条 件 按 照 规 定 安 全 使 用 本 产 品 : 请 遵 守 技 术 参 数 中 规 定 的 产 品 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- / GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW-..., 附 录 A.1, 以 及 所 有 连 接 部 件 的 连 接 和 环 境 条 件 只 有 遵 守 极 限 值 或 负 载 极 限 值, 才 能 依 据 相 关 的 安 全 规 程 安 全 运 行 本 产 品 请 注 意 遵 守 本 文 件 中 的 提 示 和 警 告 专 业 人 员 的 资 质 本 产 品 仅 允 许 由 授 权 的 电 气 技 术 人 员 进 行 操 作, 这 些 人 员 务 必 充 分 掌 握 : 电 气 控 制 系 统 的 安 装 和 运 行, 与 运 行 安 全 技 术 设 备 相 关 的 有 效 规 定, 事 故 预 防 与 工 作 安 全 的 有 效 规 定, 以 及 产 品 文 件 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 15

16 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 应 用 范 围 及 认 证 集 成 了 安 全 功 能 STO 的 马 达 控 制 器 是 控 制 系 统 的 一 个 安 全 部 件 本 马 达 控 制 器 标 有 CE 标 识, 标 准 和 检 测 数 据 装 配 和 安 装 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW-..., 附 录 A.1 产 品 相 关 的 欧 盟 指 令 请 参 阅 一 致 性 声 明 有 关 此 产 品 的 证 书 和 一 致 性 声 明 16 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

17 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 17

18 2 接 口 2 产 品 概 览 2.1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 X10 X1 EXT A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP 4 5 X5 X4 RS485 CANopen DriveBus 6 7 X3 STO 8 Fig. 2.1 概 述 : 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 18 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

19 2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2 数 字 接 口 [X1] 数 字 输 入 端 (DIN0 13) 52 数 字 输 出 端 (DOUT0 3) 52 模 拟 接 口 [X1] 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 67 模 拟 输 出 端 (AMON0) 68 同 步 接 口 [X1][X10] 编 码 器 输 入 端 69 编 码 器 输 出 端 70 增 量 信 号 71 (A/#A/B/#B/N/#N) 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 [X10] (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 72 前 进 / 后 退 信 号 [X10] (CW/#CW/CCW/#CCW) CAN 接 口 [X4] CANopen 74 DriveBus 74 插 槽 [EXT] 接 口 模 块 CAMC RS485 接 口 [X5] 控 制 器 主 站 设 备 3 马 达 控 制 器 CMM... 主 站 设 备 或 从 站 设 备 4 传 感 机 构 限 位 开 关 79 序 列 控 制 (NEXT1/2) 150/ 5 接 口 模 块 CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 6 PC 主 站 设 备,RS485 接 口 7 Festo Configuration Tool (FCT) 点 动 运 行 / 单 步 运 行 安 全 开 关 设 备 安 全 功 能 STO (Safe Torque Off) 12 Tab. 2.1 概 述 : 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 73 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 19

20 2 接 口 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 1 x V AC 1 Power ON/OFF V DC 6 X9 7 X2 X6 GND 8 9 Fig. 2.2 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 20 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

21 2 接 口 接 口 功 能 页 1 电 源 2 主 开 关 3 控 制 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 4 功 率 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 5 控 制 部 件 电 源 输 出 电 压 :24 V DC 6 外 部 制 动 电 阻 ( 可 选 ) 电 阻 100 Ω 额 定 功 率 100 W 脉 冲 功 率 1600 W 额 定 电 压 400 V AC 7 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2 保 护 接 地 ( 壳 体 ) 12 供 电 电 源 [X9] 功 率 部 件 :230 V AC (L1/N/PE) 控 制 部 件 :24 V DC (24 V/0 V) 外 部 制 动 电 阻 (ZK+/BR-CH) 马 达 接 口 [X6] 马 达 (U/V/W/PE) 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) 马 达 编 码 器 [X2] EnDat 接 口 马 达 电 缆 屏 蔽 GND 连 接 端 子 ( 与 保 护 接 地 连 接 ) 8 马 达 编 码 器 (closed loop) EnDat 接 口 12 9 伺 服 马 达 EMMS-AS 马 达 (U/V/W/PE) 12 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) Tab. 2.2 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 21

22 2 接 口 参 数 / 固 件 接 口 Festo Configuration Tool (FCT) 框 架 / 插 件 固 件 文 件 设 备 描 述 文 件 EDS/GSD 功 能 模 块 文 件 CodeSys/Step7/RSLogix 5000 文 件 S1.8 X5 M1 下 载 上 传 读 取 写 入 Fig. 2.3 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

23 2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2 DIP 开 关 [S1.8] 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 RS232 接 口 [X5] 在 线 数 据 接 口 237 卡 插 槽 [M1] 存 储 卡 插 槽 2 光 盘 包 含 在 供 货 范 围 内 3 互 联 网 支 持 门 户 : 4 Festo Configuration Tool (FCT) 参 数 设 置 / 配 置 81 控 制 数 据 传 输 固 件 文 件 88 设 备 数 据 (FCT) 91 参 数 设 置 数 据 ( 马 达 控 制 器 ) 94 5 PC Windows... 操 作 系 统 6 存 储 卡 支 持 的 存 储 卡 类 型 : SD ( 版 本 1 和 2) 支 持 的 文 件 系 统 : FAT16( 最 大 2 GB) Tab. 2.3 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 控 制 数 据 传 输 下 载 固 件 文 件 (.S) 89 读 取 参 数 文 件 (.DCO) 95 写 入 参 数 文 件 (.DCO) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 23

24 2 接 口 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 Fig. 2.4 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 24 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

25 2 接 口 接 口 功 能 页 1 LED 指 示 灯 Ready( 绿 色 ) 214 CAN 通 信 ( 黄 色 ) 2 七 段 显 示 屏 故 障 / 警 告 信 息 214 工 作 模 式 引 导 加 载 程 序 安 全 功 能 3 DIP 开 关 [S1] 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID [S1.1 7] 84 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 [S1.8] 85 配 置 数 据 传 输 率 [S1.9 10] (CAN 总 线 /DeviceNet) 85 Tab. 2.4 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 激 活 CAN 总 线 [S1.11] 85 激 活 终 端 电 阻 [S1.12] (CAN 总 线 ) 86 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 25

26 2 接 口 2.2 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 X10 X1 EXT A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP 4 5 X5 X4 RS485 CANopen DriveBus 6 7 X3 STO Fig. 2.5 概 述 : 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 8 26 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

27 2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 数 字 接 口 [X1] 数 字 输 入 端 (DIN0 13) 52 数 字 输 出 端 (DOUT0 3) 52 模 拟 接 口 [X1] 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 67 模 拟 输 出 端 (AMON0) 68 同 步 接 口 [X1][X10] 编 码 器 输 入 端 69 编 码 器 输 出 端 70 增 量 信 号 71 (A/#A/B/#B/N/#N) 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 [X10] (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 72 前 进 / 后 退 信 号 [X10] (CW/#CW/ CCW/#CCW) CAN 接 口 [X4] CANopen 74 DriveBus 74 插 槽 [EXT] 接 口 模 块 CAMC RS485 接 口 [X5] 控 制 器 主 站 设 备 3 马 达 控 制 器 CMM... 主 站 设 备 或 从 站 设 备 4 传 感 机 构 限 位 开 关 79 序 列 控 制 (NEXT1/2) 150/ 接 口 模 块 CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 6 PC 主 站 设 备,RS485 接 口 7 Festo Configuration Tool (FCT) 点 动 运 行 / 单 步 运 行 安 全 开 关 设 备 安 全 功 能 STO (Safe Torque Off) 12 Tab. 2.5 概 述 : 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 73 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 27

28 2 接 口 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 1 x V AC/3x V AC 1) 1 Power ON/OFF V DC/ 48 V DC 24 V DC X9 7 X2 X6 GND 8 9 1) 取 决 于 功 率 部 件 电 源 电 源 Fig. 2.6 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 28 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

29 2 接 口 接 口 功 能 页 1 电 源 2 主 开 关 3 控 制 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 4 功 率 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 5 功 率 部 件 电 源 输 出 电 压 :24/48 V DC 6 控 制 部 件 电 源 输 出 电 压 :24 V DC 7 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 保 护 接 地 ( 壳 体 ) 12 供 电 电 源 [X9] 功 率 部 件 :24/48 V DC (ZK+/0 V) 控 制 部 件 :24 V DC (24 V/0 V) 马 达 接 口 [X6] 马 达 分 支 (A/#A/B/#B) 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) 马 达 编 码 器 [X2] 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 马 达 电 缆 屏 蔽 GND 连 接 端 子 ( 与 保 护 接 地 连 接 ) 8 马 达 编 码 器 1) (closed loop) 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 12 9 步 进 马 达 EMMS-ST/MTR-ST 马 达 分 支 (A/#A/B/#B) 12 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) 1) 如 果 在 Festo Configuration Tool(FCT) 中 对 不 带 马 达 编 码 器 的 步 进 马 达 进 行 配 置, 则 马 达 控 制 器 自 动 以 开 放 调 节 电 路 (open loop) 运 行 Tab. 2.6 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 29

30 2 接 口 参 数 / 固 件 接 口 Festo Configuration Tool (FCT) 框 架 / 插 件 固 件 文 件 设 备 描 述 文 件 EDS/GSD 功 能 模 块 文 件 CodeSys/Step7/RSLogix 5000 文 件 S1.8 X5 M1 下 载 上 传 读 取 写 入 Fig. 2.7 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

31 2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 DIP 开 关 [S1.8] 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 RS232 接 口 [X5] 在 线 数 据 接 口 237 卡 插 槽 [M1] 存 储 卡 插 槽 2 光 盘 包 含 在 供 货 范 围 内 3 互 联 网 支 持 门 户 : 4 Festo Configuration Tool (FCT) 参 数 设 置 / 配 置 81 控 制 数 据 传 输 固 件 文 件 88 设 备 数 据 (FCT) 91 参 数 设 置 数 据 ( 马 达 控 制 器 ) 94 5 PC Windows... 操 作 系 统 6 存 储 卡 支 持 的 存 储 卡 类 型 : SD ( 版 本 1 和 2) 支 持 的 文 件 系 统 : FAT16( 最 大 2 GB) Tab. 2.7 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 控 制 数 据 传 输 下 载 固 件 文 件 (.S) 89 读 取 参 数 文 件 (.DCO) 95 写 入 参 数 文 件 (.DCO) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 31

32 2 接 口 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 Fig. 2.8 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 32 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

33 2 接 口 接 口 功 能 页 1 LED 指 示 灯 Ready( 绿 色 ) 214 总 线 通 信 ( 黄 色 ) 2 七 段 显 示 屏 故 障 / 警 告 信 息 214 工 作 模 式 引 导 加 载 程 序 安 全 功 能 3 DIP 开 关 [S1] 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID [S1.1 7] 84 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 [S1.8] 85 配 置 数 据 传 输 率 [S1.9 10] (CAN 总 线 /DeviceNet) 85 Tab. 2.8 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 激 活 CAN 总 线 [S1.11] 85 激 活 终 端 电 阻 [S1.12] (CAN 总 线 ) 86 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 33

34 2 接 口 2.3 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 X10.1 X10.2 X1.1 X1.2 A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW 4 EXT2 EXT1 X5 X4 DOUT_EXT2.0 7 DOUT_EXT1.0 7 DeviceNet PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus X3.2 STO X3.1 Fig. 2.9 概 述 : 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 8 34 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

35 2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A 数 字 接 口 [X1.1/X1.2] 数 字 输 入 端 (DIN0 13) 52 数 字 输 出 端 (DOUT0 3) 52 模 拟 接 口 [X1.1/X1.2] 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 67 模 拟 输 出 端 (AMON0) 68 同 步 接 口 [X1.1/X1.2][X10.1/X10.2] 编 码 器 输 入 端 69 编 码 器 输 出 端 70 增 量 信 号 71 (A/#A/B/#B/N/#N) 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 [X10.1/X10.2] (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 72 前 进 / 后 退 信 号 [X10.1/X10.2] (CW/#CW/CCW/#CCW) CAN 接 口 [X4] CANopen 74 DriveBus 74 插 槽 [EXT1/2] 接 口 模 块 CAMC 输 入 / 输 出 模 块 CAMC-D RS485 接 口 [X5] 控 制 器 主 站 设 备 3 马 达 控 制 器 CMM... 主 站 设 备 或 从 站 设 备 4 传 感 机 构 限 位 开 关 79 序 列 控 制 (NEXT1/2) 150/ 5 接 口 模 块 CAMC-... 输 入 / 输 出 模 块 CAMC-D-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (CAMC-D-8E8A) 1) 51 6 PC 主 站 设 备 7 Festo Configuration Tool (FCT) 点 动 运 行 / 单 步 运 行 安 全 开 关 设 备 安 全 功 能 STO (Safe Torque Off) 12 1) 数 字 输 入 端 无 法 使 用 Tab. 2.9 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 73 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 35

36 2 接 口 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 1 x V AC 1 Power ON/OFF V DC 6 X9 7 X2.2 X6.2 GND 8 9 分 支 2 X2.1 X6.1 GND Fig 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 8 9 分 支 1 36 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

37 2 接 口 接 口 功 能 页 1 电 源 2 主 开 关 3 控 制 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 4 功 率 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 5 控 制 部 件 电 源 输 出 电 压 :24 V DC 6 外 部 制 动 电 阻 ( 可 选 ) 电 阻 100 Ω 额 定 功 率 100 W 脉 冲 功 率 1600 W 额 定 电 压 400 V AC 7 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A 保 护 接 地 ( 壳 体 ) 12 供 电 电 源 [X9] 功 率 部 件 :230 V AC (L1/N/PE) 控 制 部 件 :24 V DC (24 V/0 V) 外 部 制 动 电 阻 (ZK+/BR-CH) 马 达 接 口 [X6.1/X6.2] 马 达 (U/V/W/PE) 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) 马 达 编 码 器 [X2.1/X2.2] EnDat 接 口 马 达 电 缆 屏 蔽 GND 连 接 端 子 ( 与 保 护 接 地 连 接 ) 8 马 达 编 码 器 (closed loop) EnDat 接 口 12 9 伺 服 马 达 EMMS-AS 马 达 (U/V/W/PE) 12 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) Tab 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 37

38 2 接 口 参 数 / 固 件 接 口 Festo Configuration Tool (FCT) 框 架 / 插 件 固 件 文 件 设 备 描 述 文 件 EDS/GSD 功 能 模 块 文 件 CodeSys/Step7/RSLogix 5000 文 件 S1.8 X5 M1 下 载 上 传 读 取 写 入 Fig 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

39 2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A DIP 开 关 [S1.8] 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 RS232 接 口 [X5] 在 线 数 据 接 口 237 卡 插 槽 [M1] 存 储 卡 插 槽 2 光 盘 包 含 在 供 货 范 围 内 3 互 联 网 支 持 门 户 : 4 Festo Configuration Tool (FCT) 参 数 设 置 / 配 置 81 控 制 数 据 传 输 固 件 文 件 88 设 备 数 据 (FCT) 91 参 数 设 置 数 据 ( 马 达 控 制 器 ) 94 5 PC Windows... 操 作 系 统 6 存 储 卡 支 持 的 存 储 卡 类 型 : SD ( 版 本 1 和 2) 支 持 的 文 件 系 统 : FAT16( 最 大 2 GB) Tab 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 控 制 数 据 传 输 下 载 固 件 文 件 (.S) 89 读 取 参 数 文 件 (.DCO) 95 写 入 参 数 文 件 (.DCO) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 39

40 2 接 口 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 Fig 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 40 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

41 2 接 口 接 口 功 能 页 1 LED 指 示 灯 Ready( 绿 色 ) 214 总 线 通 信 ( 黄 色 ) 2 七 段 显 示 屏 故 障 / 警 告 信 息 214 工 作 模 式 引 导 加 载 程 序 安 全 功 能 3 DIP 开 关 [S1] 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID [S1.1 7] 84 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 [S1.8] 85 配 置 数 据 传 输 率 [S1.9 10] (CAN 总 线 /DeviceNet) 85 Tab 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 激 活 CAN 总 线 [S1.11] 85 激 活 终 端 电 阻 [S1.12] (CAN 总 线 ) 86 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 41

42 2 接 口 2.4 控 制 接 口 运 行 模 式 运 行 功 能 此 马 达 控 制 器 可 以 通 过 多 个 接 口 进 行 操 作 视 所 选 的 控 制 接 口 和 设 备 配 置 文 件 ( 仅 针 对 现 场 总 线 ) 而 定, 具 有 各 种 的 运 行 模 式 和 运 行 功 能 可 供 使 用 控 制 接 口 固 定 分 配 到 各 接 口 您 可 以 通 过 下 列 概 览 了 解 可 能 的 组 合 方 式 概 述 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 运 行 模 式 / 运 行 功 能 控 制 接 口 现 场 总 线 DriveBus CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 数 字 输 入 / 输 出 端 模 拟 输 入 / 输 出 端 同 步 1) CMMS/CMMD 接 口 X4 X4 EXT (CMMS) EXT1 (CMMD) EXT (CMMS) EXT1 (CMMD) X5 设 备 配 置 文 件 CiA402 5) FHPP 6) CI 7) X1 2) (CMMS) X1.1/X1.2 2) (CMMD) X1 3) (CMMS) X1.1/X1.2 3) (CMMD) X1 2) (CMMS) X10 4) (CMMS) X1.1/X1.2 2) (CMMD) X10.1/X10.2 4) (CMMD) 运 行 模 式 / 功 能 运 行 模 式 : 定 位 模 式 直 接 运 行 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 定 位 模 式 参 考 运 行 模 式 点 动 模 式 示 教 模 式 速 度 模 式 动 力 / 扭 矩 模 式 同 步 运 行 功 能 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 无 限 连 续 定 位 1) 同 步 运 行 模 式 的 编 码 器 输 入 端 2) HTL 信 号 (High-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 24 V 3) 模 拟 输 入 信 号 :±10 V, 模 拟 输 出 信 号 :+10 V 4) TTL 信 号 (Transistor-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 5 V 5) CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402 6) Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) 7) CAN 解 析 器 Fig 概 述 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 运 行 模 式 / 运 行 功 能 42 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

43 2 接 口 定 位 模 式 : 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 定 位 模 式 控 制 接 口 页 码 48 设 备 配 置 文 件 C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) 运 行 模 式 输 入 / 输 出 数 字 输 入 端 / 输 出 端 DIN/DOUT, 24 V 模 拟 输 入 端 AIN,±10 V 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ),5 V 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 页 码 114 直 接 运 行 模 式 页 码 117 直 接 任 务 F/C F F CI 单 指 令 模 式 页 码 121 指 令 选 择 DIN F F F ( 移 动 指 令 1 63) 指 令 链 模 式 页 码 138 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 7) DIN 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 63) 插 值 定 位 模 式 页 码 154 直 接 任 务 C C F F F Tab 概 述 : 定 位 模 式 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 定 位 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 43

44 2 接 口 定 位 模 式 : 参 考 运 行 模 式 / 点 动 模 式 / 示 教 模 式 控 制 接 口 页 码 48 设 备 配 置 文 件 C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) 运 行 模 式 输 入 / 输 出 数 字 输 入 端 / 输 出 端 DIN/DOUT, 24 V 模 拟 输 入 端 AIN,±10 V 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ),5 V 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 页 码 114 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 页 码 156 直 接 任 务 C F/C F F CI 指 令 选 择 DIN ( 移 动 指 令 0) 点 动 模 式 页 码 173 直 接 任 务 F F F 数 字 输 入 端 DIN 示 教 模 式 页 码 179 直 接 任 务 F F F 指 令 选 择 DIN ( 移 动 指 令 1 63) Tab 概 述 : 定 位 模 式 参 考 运 行 模 式 / 点 动 模 式 / 示 教 模 式 44 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

45 2 接 口 速 度 模 式 动 力 模 式 和 扭 矩 模 式 控 制 接 口 页 码 48 设 备 配 置 文 件 C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) 运 行 模 式 输 入 / 输 出 数 字 输 入 端 / 输 出 端 DIN/DOUT, 24 V 模 拟 输 入 端 AIN,±10 V 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ),5 V 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) 页 码 184 直 接 运 行 直 接 任 务 F/C F F CI 模 拟 应 有 值 模 拟 输 入 端 AIN 动 力 模 式 1) / 扭 矩 模 式 2) ( 电 流 控 制 ) 页 码 189 直 接 运 行 直 接 任 务 F/C F F CI 模 拟 应 有 值 模 拟 输 入 端 AIN 1) 仅 在 直 线 轴 配 置 时 激 活 2) 仅 在 旋 转 轴 配 置 时 激 活 Tab 概 述 : 速 度 模 式 动 力 模 式 和 扭 矩 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 45

46 2 接 口 同 步 控 制 接 口 页 码 48 设 备 配 置 文 件 C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) 输 入 / 输 出 数 字 输 入 端 / 输 出 端 DIN/DOUT, 24 V 模 拟 输 入 端 AIN,±10 V 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ),5 V 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI 模 式 同 步 ( 位 置 调 节 ) 页 码 194 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 增 量 输 入 端 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 增 量 输 入 端 数 字 输 入 端 DIN 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 增 量 输 入 端 数 字 输 入 端 DIN In In In Tab 概 览 : 同 步 46 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

47 2 接 口 运 行 功 能 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 控 制 接 口 页 码 48 运 行 功 能 输 入 / 输 出 数 字 输 入 端 / 输 出 端 DIN/DOUT, 24 V 模 拟 输 入 端 AIN,±10 V 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ),5 V 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 编 码 器 仿 真 页 码 200 增 量 输 出 端 是 是 否 是 是 是 是 是 流 动 测 量 页 码 202 数 字 量 输 入 端 否 否 否 是 是 是 是 是 模 拟 监 视 器 (AMON0) [0 10 V] 页 码 204 模 拟 量 输 出 端 是 是 是 是 是 是 是 是 无 限 连 续 定 位 页 码 207 是 是 是 是 是 是 是 是 共 振 滤 波 器 ( 仅 针 对 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2) 页 码 209 是 是 是 是 是 是 是 是 Tab 运 行 功 能 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 47

48 3 控 制 接 口 3 控 制 接 口 3.1 数 字 模 拟 同 步 和 现 场 总 线 接 口 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2 数 字 接 口 : 数 字 输 入 端 DIN0 13 数 字 输 出 端 DOUT0 3 X1 X10 ±10 V 0 10 V 24 V 1) 5 V 2) 模 拟 接 口 : 模 拟 输 入 端 AIN0/#AIN0 模 拟 输 出 端 AMON0 同 步 接 口 : 编 码 器 输 入 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 CLK/#CLK/DIR/#DIR 前 进 / 后 退 信 号 CW/#CW/CCW/#CCW 编 码 器 输 出 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N X5 现 场 总 线 接 口 : RS485 EXT X4 1) HTL 信 号 (High-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 24 V 2) TTL 信 号 (Transistor-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 5 V 3) 接 口 模 块 CAMC-...( 可 选 ) Fig. 3.1 概 述 : 数 字 模 拟 同 步 和 现 场 总 线 接 口 DeviceNet 3) PROFIBUS DP 3) CANopen DriveBus 48 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

49 3 控 制 接 口 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 数 字 接 口 : 数 字 输 入 端 DIN0 13 数 字 输 出 端 DOUT0 3 X1 X10 ±10 V 0 10 V 24 V 1) 5 V 2) 模 拟 接 口 : 模 拟 输 入 端 AIN0/#AIN0 模 拟 输 出 端 AMON0 同 步 接 口 : 编 码 器 输 入 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 CLK/#CLK/DIR/#DIR 前 进 / 后 退 信 号 CW/#CW/CCW/#CCW 编 码 器 输 出 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N X5 现 场 总 线 接 口 : RS485 EXT X4 1) HTL 信 号 (High-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 24 V 2) TTL 信 号 (Transistor-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 5 V 3) 接 口 模 块 CAMC-...( 可 选 ) Fig. 3.2 概 述 : 数 字 模 拟 同 步 和 现 场 总 线 接 口 DeviceNet 3) PROFIBUS DP 3) CANopen DriveBus Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 49

50 3 控 制 接 口 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A 数 字 接 口 : 数 字 输 入 端 DIN0 13 数 字 输 出 端 DOUT0 3 X1.1 X1.2 X10.1 X10.2 ±10 V 0 10 V 24 V 1) 5 V 2) 模 拟 接 口 : 模 拟 输 入 端 AIN0/#AIN0 模 拟 输 出 端 AMON0 同 步 接 口 : 编 码 器 输 入 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 CLK/#CLK/DIR/#DIR 前 进 / 后 退 信 号 CW/#CW/CCW/#CCW 编 码 器 输 出 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N EXT2 EXT1 数 字 接 口 : 数 字 输 出 端 EXT2-DOUT0 7 3) 数 字 输 出 端 EXT1-DOUT0 7 3) X5 X4 现 场 总 线 接 口 : DeviceNet 4) PROFIBUS DP 4) RS485 CANopen DriveBus 1) HTL 信 号 (High-Transistor-Logik): 3) 输 入 / 输 出 模 块 CAMC-D-8E8A( 可 选 ) 高 电 平 信 号 = 24 V 4) 接 口 模 块 CAMC-...( 可 选 ) 2) TTL 信 号 (Transistor-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 5 V Fig. 3.3 概 述 : 数 字 模 拟 同 步 和 现 场 总 线 接 口 50 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

51 3 控 制 接 口 3.2 数 字 接 口 [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (DIN /DOUT ) 马 达 控 制 器 CMMS: 此 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1] 上 提 供 14 个 数 字 输 入 端 (DIN0 DIN13) 和 4 个 数 字 输 出 端 (DOUT0 3) 数 字 输 入 信 号 / 输 出 信 号 与 所 选 的 运 行 模 式 (Modus) 有 关 页 码 52 马 达 控 制 器 CMMD: 此 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1.1/X1.2] 上 分 别 提 供 14 个 数 字 输 入 端 (DIN0 DIN13) 和 4 和 数 字 输 出 端 (DOUT0 3) 数 字 输 入 信 号 / 输 出 信 号 与 所 选 的 运 行 模 式 (Modus) 有 关 页 码 52 马 达 控 制 器 可 以 选 择 分 别 在 插 槽 EXT1/EXT2 上 扩 展 一 个 输 入 模 块 / 输 出 模 块 CAMC-D-8E8A 数 字 输 出 端 (EXT1-DOUT0 7) 和 (EXT2-DOUT0 7) 可 以 自 由 配 置 并 且 分 配 到 两 个 分 支 之 一 在 马 达 控 制 器 上,8 个 数 字 输 入 端 可 以 不 用 于 运 行 通 过 数 字 输 入 信 号 选 择 运 行 模 式 / 模 式 通 过 数 字 输 入 信 号 模 式 Bit 0 和 模 式 Bit 1 可 以 选 择 下 列 运 行 模 式 / 模 式 模 式 模 式 模 式 Bit 1 (DIN9) 1) 单 指 令 模 式 / 参 考 运 行 模 式 模 式 点 动 / 示 教 模 式 模 式 指 令 链 模 式 模 式 同 步 模 式 模 式 ) 数 字 输 入 端 (DIN9) 在 进 行 流 动 测 量 时 可 作 为 采 样 输 入 端 使 用 2) 数 字 输 入 端 (DIN12) 在 速 度 动 力 或 扭 矩 模 式 下 可 作 为 模 拟 输 入 端 AIN0 Tab. 3.1 概 述 : 通 过 数 字 输 入 信 号 模 式 Bit 0/1 选 择 运 行 模 式 / 模 式 模 式 Bit 0 (DIN12) 2) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 51

52 3 控 制 接 口 与 运 行 模 式 / 模 式 有 关 的 数 字 输 入 信 号 / 输 出 信 号 名 称 针 脚 [X1.x] 模 式 0 单 个 语 句 模 式 1 模 式 2 指 令 链 [X1.1.x] [X1.2.x] 点 动 示 教 模 式 3 同 步 24 V DC [18] 供 电 电 压 24 V DC( 输 出 端 ) 1) GND 24 V [6] 接 地 DIN/DOUT DIN0 [19] 指 令 选 择 Bit 0 DIN1 [7] 指 令 选 择 Bit 1 DIN2 [20] 指 令 选 择 Bit 2 CLK/CW_24 DIN3 [8] 指 令 选 择 Bit 3 中 止 指 令 序 列 DIR/CCW_24 DIN4 [21] 输 出 级 启 用 DIN5 [9] 控 制 器 启 用 DIN6 [22] 限 位 开 关 0 DIN7 [10] 限 位 开 关 1 DIN8 [23] 启 动 定 位 示 教 启 动 指 令 序 列 启 动 同 步 DIN9 2) ( 采 样 ) [11] 模 式 Bit 1 = 0 模 式 Bit 1 = 1 DIN10 [3] 指 令 选 择 Bit 4 DIN11 [16] 指 令 选 择 Bit 5 DIN12 3) (AIN0) DIN13 3) (#AIN0) [2] 模 式 Bit 0 = 0 [15] 停 止 点 动 + 指 令 选 择 Bit 4 点 动 指 令 选 择 Bit 5 模 式 Bit 0 = 1 NEXT1 NEXT2 模 式 Bit 0 = 0 模 式 Bit 0 = 1 DOUT0 [24] 控 制 器 准 备 就 绪 DOUT1 [12] Motion Complete (MC) 4) 达 到 静 止 状 态 DOUT2 [25] 确 认 启 动 4) 确 认 示 教 确 认 启 动 4) 位 置 同 步 DOUT3 [13] 综 合 故 障 4) 1) 内 部 已 连 接 接 口 [X9.6] 上 的 供 电 电 源 24 V DC ( 输 入 端 ) 2) 数 字 输 入 端 (DIN9) 在 进 行 流 动 测 量 时 可 作 为 采 样 输 入 端 使 用 3) 数 字 输 入 端 (DIN12/DIN13) 在 速 度 动 力 或 扭 矩 模 式 下 可 作 为 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 4) 数 字 输 出 端 可 以 进 行 自 由 配 置 (Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置 ) Tab. 3.2 概 览 : 数 字 输 入 / 输 出 端 与 运 行 模 式 / 模 式 的 关 系 52 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

53 3 控 制 接 口 时 序 图 : 通 过 数 字 输 入 信 号 选 择 运 行 模 式 / 模 式 时 序 图 显 示 四 种 运 行 模 式 单 指 令 模 式 ( 模 式 0)/ 点 动 模 式 和 示 教 模 式 ( 模 式 1)/ 指 令 链 模 式 ( 模 式 2)/ 同 步 模 式 ( 模 式 3) 与 数 字 输 入 信 号 模 式 Bit 0/ 模 式 Bit 1 的 关 系 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 模 式 Bit 0 (DIN12)[X1.2] 模 式 0 2 模 式 3 t1 t1 t1 t1 模 式 Bit 1 (DIN9)[X1.11] Motion Complete 1) 达 到 静 止 状 态 2) (DOUT1)[X1.12] t1 确 认 启 动 1) 位 置 同 步 2) (DOUT2)[X1.25] 单 指 令, 模 式 0 点 动 / 示 教, 模 式 1 指 令 链, 模 式 2 同 步, 模 式 ) 仅 在 模 式 0 2 时 激 活 t1 5 ms 2) 仅 在 模 式 3 时 激 活 Fig. 3.4 时 序 图 : 通 过 数 字 输 入 信 号 模 式 Bit 0/1 选 择 运 行 模 式 / 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 53

54 3 控 制 接 口 数 字 输 入 信 号 数 字 输 入 信 号 固 定 分 配 到 数 字 输 入 端 (DIN0 13) 此 功 能 取 决 于 所 选 的 控 制 接 口 数 字 输 入 端 / 输 出 端 的 运 行 模 式 / 模 式 页 码 52 信 号 说 明 信 号 一 般 运 行 信 号 输 出 级 启 用 (Enable Power) (DIN4) [X1.21]/[X1.1.21/X1.2.21] 控 制 器 启 用 (Enable Control) (DIN5) [X1.9]/[X1.1.9/X1.2.9] 停 止 (Stop) (DIN13) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] 用 于 启 用 输 出 级 ( 马 达 已 通 电 ) 的 高 电 平 信 号 页 码 103 用 于 立 即 禁 用 输 出 级 的 低 电 平 信 号 结 合 使 用 外 部 的 安 全 开 关 设 备, 可 以 实 现 类 别 0,EN 的 停 止 功 能 安 全 功 能 STO, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... GDCP-CMMD-AS-S1-... 输 入 端 的 功 能 时 序 图 页 码 109 用 于 启 用 控 制 器 的 高 电 平 信 号 页 码 103 用 于 禁 用 控 制 器 的 低 电 平 信 号 会 引 起 马 达 减 速 结 合 使 用 外 部 的 安 全 开 关 设 备, 可 以 实 现 类 别 1,EN 的 停 止 功 能 安 全 功 能 STO, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... GDCP-CMMD-AS-S1-... 输 入 端 的 功 能 时 序 图 页 码 110 用 于 确 认 故 障 信 息 的 低 电 平 信 号 页 码 216 用 于 控 制 停 止 当 前 运 行 的 低 电 平 信 号 结 合 使 用 用 于 静 止 监 控 的 外 部 安 全 开 关 设 备, 可 以 实 现 类 别 2,EN 的 停 止 功 能 功 能 时 序 图 单 指 令 模 式 页 码 125 指 令 链 模 式 页 码 143 参 考 运 行 模 式 页 码 161 high aktiv high aktiv low aktiv 54 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

55 3 控 制 接 口 信 号 限 位 开 关 限 位 开 关 0 (Limit Switch 0) (DIN6) [X1.22]/[X1.1.22/X1.2.22] 限 位 开 关 1 (Limit Switch 1) (DIN7) [X1.10]/[X1.1.10/X1.2.10] 运 行 模 式 选 择 模 式 Bit 0 (Mode Select Bit 0) (DIN12) [X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2] 模 式 Bit 1 (Mode Select Bit 1) (DIN9) [X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11] 指 令 选 择 指 令 选 择 Bit 0 5 (Record Select Bit 0 5) Bit 0 2: (DIN0/ /DIN2) Bit 3 5: (DIN3/DIN10/DIN11) [X1.x]/[X1.1.x/X1.2.x] 单 指 令 模 式 ( 模 式 0) 启 动 定 位 (Start Positioning) (DIN8) [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] 指 令 链 模 式 ( 模 式 2) 启 动 指 令 序 列 (Start Record Sequence) (DIN8) [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] 停 止 指 令 序 列 (Halt Record Sequence) (DIN3) [X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8] 说 明 到 达 参 考 / 终 端 位 置 时 的 信 号 借 助 限 位 开 关 0 配 置 的 信 号 沿, 发 出 到 达 参 考 / 终 端 位 置 信 号 到 达 参 考 / 终 端 位 置 时 的 信 号 借 助 限 位 开 关 1 配 置 的 信 号 沿, 发 出 到 达 参 考 / 终 端 位 置 信 号 用 于 选 择 运 行 模 式 / 模 式 的 信 号 页 码 51 用 于 选 择 移 动 指 令 ( 二 进 制 编 码 ) 的 信 号 单 指 令 模 式 :Bit 0 5 激 活 页 码 123 指 令 链 模 式 Bit 0 2 激 活 页 码 140 参 考 运 行 模 式 :Bit 0 5 激 活 页 码 158 示 教 模 式 :Bit 0 5 激 活 页 码 181 单 指 令 启 动 信 号 页 码 124 借 助 上 升 沿 对 指 令 选 择 进 行 分 析, 并 通 过 控 制 器 内 部 的 定 位 控 制 器 / 驱 动 器 执 行 激 活 的 移 动 指 令 参 数 指 令 序 列 启 动 信 号 页 码 141 借 助 上 升 沿 对 指 令 选 择 进 行 分 析, 并 通 过 控 制 器 内 部 的 定 位 控 制 器 / 驱 动 器 执 行 激 活 的 指 令 序 列 参 数 中 止 指 令 序 列 信 号 页 码 142 借 助 低 电 平 信 号 中 止 指 令 序 列 借 助 高 电 平 信 号, 指 令 序 列 继 续 执 行 至 停 止 位 置 信 号 可 配 置 可 配 置 high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv low aktiv Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 55

56 3 控 制 接 口 信 号 序 列 控 制 NEXT1 (NEXT1) (DIN10) [X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3] NEXT2 (NEXT2) (DIN11) [X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16] 说 明 参 考 运 行 模 式 ( 模 式 0, 移 动 指 令 0) 启 动 定 位 (Start Positioning) (DIN8) [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] 点 动 模 式 ( 模 式 1) 点 动 + (Jogging+) (DIN10) [X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3] 点 动 (Jogging ) (DIN11) [X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16] 示 教 模 式 ( 模 式 1) 示 教 (Teach) (DIN8) [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] 序 列 控 制 的 控 制 信 号 通 过 配 置 的 输 入 端 (NEXT1/2) 可 以 控 制 转 发 下 一 个 移 动 指 令 借 助 配 置 的 信 号 沿 ( 上 升 沿 / 下 降 沿 ) 转 发 此 指 令 序 列 移 动 指 令 参 数 (FCT) 指 令 :NRI/NFI : 借 助 信 号 沿 立 即 进 行 转 发 移 动 指 令 参 数 (FCT) 指 令 :NRS/NFS : 借 助 信 号 沿 和 Motion Complete = high 输 出 信 号 进 行 转 发 参 考 运 行 启 动 信 号 页 码 159 借 助 上 升 沿, 通 过 参 数 设 置 的 参 考 运 行 方 法 进 行 参 考 运 行 正 方 向 点 动 运 行 控 制 信 号 页 码 176 借 助 上 升 沿 启 动 点 动 运 行 ( 蠕 动 速 度 / 点 动 速 度 ) 借 助 下 降 沿 结 束 点 动 运 行 负 方 向 点 动 运 行 控 制 信 号 页 码 176 借 助 上 升 沿 启 动 点 动 运 行 ( 蠕 动 速 度 / 点 动 速 度 ) 借 助 下 降 沿 结 束 点 动 运 行 示 教 / 实 际 位 置 保 存 信 号 页 码 182 借 助 上 升 沿 为 示 教 做 准 备 并 对 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 和 指 令 选 择 (Bit 0 5) 进 行 分 析 借 助 下 降 沿, 将 当 前 实 际 位 置 临 时 保 存 到 所 选 的 移 动 指 令 中 只 有 借 助 控 制 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] 的 下 降 沿, 才 能 永 久 保 存 经 示 教 的 位 置 信 号 可 配 置 可 配 置 high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv 56 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

57 3 控 制 接 口 信 号 同 步 ( 模 式 3) 启 动 同 步 (Start Synchronisation) (DIN8) [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] CLK/CW_24 (DIN2) [X1.20]/[X1.1.20/X1.2.20] DIR/CCW_24 (DIN3) [X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8] 流 动 测 量 采 样 (Sampling) (DIN9) [X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11] Tab. 3.3 概 述 : 数 字 输 入 信 号 说 明 同 步 启 动 信 号 页 码 198 借 助 高 电 平 信 号 启 动 同 步 借 助 低 电 平 信 号 停 止 同 步 同 步 马 达 控 制 器 的 编 码 器 信 号 CLK: 脉 冲 信 号 CW: 前 进 信 号 同 步 马 达 控 制 器 的 编 码 器 信 号 DIR: 方 向 信 号 CCW: 后 退 信 号 实 际 位 置 保 存 信 号 页 码 202 借 助 采 样 信 号 配 置 的 信 号 沿, 采 样 存 储 器 接 收 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 上 级 控 制 器 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 查 询 最 后 保 存 的 实 际 位 置 信 号 high aktiv 可 配 置 可 配 置 可 配 置 的 沿 触 发 器 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 57

58 3 控 制 接 口 数 字 输 出 信 号 可 配 置 的 数 字 输 出 信 号 可 以 自 由 分 配 到 数 字 输 出 端 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] 在 马 达 控 制 器 CMMD 已 安 装 输 入 模 块 / 输 出 模 块 CAMC-D-8E8A 的 情 况 下, 可 以 选 择 对 数 字 输 出 端 (EXT1-DOUT0 7) 或 (EXT2-DOUT0 7) 进 行 配 置 信 号 说 明 信 号 准 备 就 绪 状 态 输 出 级 激 活 (Output stage active) ( 可 配 置 ) 控 制 器 准 备 就 绪 (Controller ready for operation) (DOUT0) [X1.24]/[X1.1.24/X1.2.24] 启 用 分 配 输 出 级 启 用 (Enable power granted) ( 可 配 置 ) 启 动 确 认 启 动 (Acknowledge start) ( 可 配 置 ) 满 足 下 列 条 件 时, 此 信 号 为 高 电 平 : 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4) 为 高 电 平 控 制 器 启 用 信 号 (DIN5) 为 高 电 平 无 故 障 信 息 中 间 电 路 已 加 电 已 授 予 控 制 权 满 足 下 列 所 有 条 件 时, 此 信 号 为 高 电 平 : 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4) 为 高 电 平 控 制 器 启 用 信 号 (DIN5) 为 高 电 平 停 止 信 号 (DIN13) 为 高 电 平 例 外 (DIN13): 使 用 控 制 接 口 模 拟 输 入 端 时, 模 拟 输 入 端 #AIN0 激 活 无 故 障 信 息 中 间 电 路 已 加 电 已 授 予 控 制 权 此 信 号 反 馈 数 字 输 入 信 号 输 出 级 启 用 (DIN4) 的 状 态 此 信 号 不 包 含 输 出 级 ( 参 照 数 字 输 出 信 号 输 出 级 激 活 ) 的 状 态 信 号 为 低 电 平 时 启 动 移 动 指 令 在 单 指 令 模 式 下, 只 要 未 撤 销 数 字 输 入 信 号 启 动 定 位, 此 信 号 为 低 电 平 在 指 令 链 模 式 下, 此 信 号 在 设 定 数 字 输 入 信 号 启 动 指 令 序 列 后 自 动 ( 约 16 ms) 撤 销 high aktiv high aktiv high aktiv low aktiv 58 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

59 3 控 制 接 口 信 号 速 度 达 到 应 有 速 度 (Target velocity reached) ( 可 配 置 ) 达 到 对 比 速 度 (Declared velocity achieved) ( 可 配 置 ) 达 到 静 止 状 态 (Standstill reached) ( 可 配 置 ) 位 置 动 作 完 成 MC (Motion Complete) ( 可 配 置 ) 到 达 应 有 位 置 (Target position reached) ( 可 配 置 ) 剩 余 路 径 (remaining distance message) ( 可 配 置 ) 参 考 运 行 ) 已 进 行 参 考 运 行 (Homing mode complete) ( 可 配 置 ) 说 明 只 要 实 际 速 度 处 于 参 数 设 置 速 度 ( 定 位 模 式 ) 的 信 息 窗 口 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内 时, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 63 只 要 实 际 速 度 处 于 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 和 参 数 设 置 的 对 比 速 度 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内 时, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 64 只 要 实 际 位 置 处 于 静 止 状 态 (0 mm/s) 下 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 65 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 范 围 内 并 且 参 数 设 置 的 静 止 时 间 ( 信 号 到 达 目 标 ) 已 结 束 时, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 61 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 ( 信 号 到 达 目 标 ) 内, 根 据 控 制 器 内 部 定 位 控 制 器 定 位 曲 线 的 当 前 应 有 位 置, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 61 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 ( 剩 余 路 径 信 息 ) 内, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 66 CMMS-AS/CMMD-AS: 单 圈 绝 对 值 编 码 器 ( 伺 服 马 达 EMMS-AS-...-TS...): 只 要 已 无 故 障 完 成 参 考 运 行, 此 信 号 为 高 电 平 多 圈 绝 对 值 编 码 器 ( 伺 服 马 达 EMMS-AS-...-TM...): 此 信 号 为 高 电 平 如 果 参 考 运 行 因 故 障 而 中 断, 此 信 号 为 低 电 平 CMMS-ST 只 要 已 无 故 障 完 成 参 考 运 行, 此 信 号 为 高 电 平 信 号 high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 59

60 3 控 制 接 口 信 号 示 教 确 认 示 教 (Teach Acknowledge) (DOUT2) [X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25] 同 步 位 置 同 步 (Position synchron) (DOUT2) [X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25] 安 全 功 能 安 全 停 止 激 活 (Safety halt active) ( 可 配 置 ) 故 障 / 警 告 综 合 故 障 (Error) ( 可 配 置 ) 综 合 警 告 信 息 (Warning) ( 可 配 置 ) 滞 后 误 差 (Following error) ( 可 配 置 ) I 2 t 马 达 / 输 出 级 (I 2 t Motor/power stage) ( 可 配 置 ) 持 续 信 号 关 (Off) ( 可 配 置 ) 开 (On) ( 可 配 置 ) Tab. 3.4 概 述 : 数 字 输 出 信 号 说 明 只 要 示 教 信 号 为 高 电 平 时, 此 信 号 为 低 电 平 此 信 号 变 为 高 电 平 后, 参 数 设 置 的 去 抖 时 间 ( 针 对 点 动 模 式 参 数 ) 已 结 束 页 码 182 只 要 实 际 位 置 处 于 应 有 值 预 设 同 步 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 ( 滞 后 窗 口 信 息 ) 内, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 62 只 要 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4)[X1.21] 和 驱 动 器 电 源, 脉 冲 阻 断 信 号 (REL)[X3.2] = 0 V DC 时, 此 信 号 为 高 电 平 至 少 激 活 了 一 条 故 障 信 息 时, 此 信 号 为 低 电 平 至 少 激 活 了 一 条 警 告 信 息 时, 此 信 号 为 高 电 平 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 范 围 外 并 且 参 数 设 置 的 响 应 延 时 时 间 已 结 束 ( 信 息 : 滞 后 误 差 ) 时, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 62 一 旦 马 达 或 输 出 级 负 载 超 出 了 临 界 范 围, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 212 此 信 号 始 终 为 低 电 平 (O V) 此 信 号 始 终 为 高 电 平 (24 V) 信 号 low aktiv high aktiv high aktiv low aktiv high aktiv high aktiv high aktiv 低 电 平 高 电 平 60 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

61 3 控 制 接 口 已 到 达 目 标 信 息 通 过 信 息 已 到 达 目 标 确 定 数 字 输 出 信 号 到 达 应 有 位 置 和 动 作 完 成 (MC) 的 曲 线 走 向 时 序 图 : 已 到 达 目 标 信 息 已 到 达 目 标 信 息 窗 口 启 动 静 止 时 间 终 止 静 止 时 间 位 置 参 数 + Δs 启 动 静 止 时 间 目 标 位 置 实 际 位 置 要 求 位 置 启 动 (DIN8)[X1.23] 到 达 应 有 位 置 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] t1 t1 静 止 时 间 Motion Complete (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δs = +/ mm( 直 线 轴 ) = +/ U( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 已 到 达 目 标 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.5 时 序 图 : 已 到 达 目 标 信 息 t1 = ms(fct: 取 决 于 信 息 已 到 达 目 标 中 的 参 数 静 止 时 间 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 61

62 3 控 制 接 口 滞 后 误 差 信 息 通 过 信 息 滞 后 误 差 确 定 数 字 输 出 信 号 滞 后 误 差 和 位 置 同 步 的 曲 线 走 向 时 序 图 : 滞 后 误 差 信 息 示 例 : 反 应 Warn 的 信 息 滞 后 误 差 有 关 反 应 的 更 多 信 息 页 码 210 位 置 参 数 滞 后 误 差 信 息 窗 口 响 应 延 迟 启 动 Warn 反 应 + Δs 目 标 位 置 实 际 位 置 要 求 位 置 启 动 (DIN8)[X1.23] t1 起 动 延 迟 滞 后 错 误 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] 滞 后 错 误 信 息 170 t2 Δs = +/ mm( 直 线 轴 ) = +/ U( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 滞 后 误 差 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.6 时 序 图 : 滞 后 误 差 信 息 t1 = ms(fct: 取 决 于 信 息 滞 后 误 差 的 参 数 响 应 延 迟 ) t2 L 5 s( 经 过 这 段 时 间 后, 将 自 动 清 除 警 告 信 息 ) 62 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

63 3 控 制 接 口 达 到 速 度 信 息 通 过 信 息 达 到 速 度 确 定 数 字 输 出 信 号 应 有 速 度 达 到 对 比 速 度 和 达 到 静 止 状 态 的 曲 线 走 向 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 应 有 速 度 此 时 序 图 显 示 数 字 输 出 信 号 应 有 速 度 与 信 息 窗 口 达 到 速 度 的 关 系 达 到 速 度 信 息 窗 口 速 度 参 数 Δv + 目 标 速 度 实 际 速 度 应 有 速 度 启 动 (DIN8)[X1.23] 达 到 应 有 速 度 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δv = +/ mm/s( 直 线 轴 ) = +/ Upm( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 达 到 速 度 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.7 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 应 有 速 度 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 63

64 3 控 制 接 口 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 对 比 速 度 此 时 序 图 显 示 数 字 输 出 信 号 达 到 对 比 速 度 与 信 息 窗 口 达 到 速 度 的 关 系 达 到 速 度 信 息 窗 口 对 比 速 度 参 数 + Δv 实 际 速 度 启 动 (DIN8)[X1.23] 达 到 对 比 速 度 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δv = +/ mm/s( 直 线 轴 ) 或 = +/ Upm( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 达 到 速 度 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.8 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 对 比 速 度 64 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

65 3 控 制 接 口 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 静 止 状 态 此 时 序 图 显 示 数 字 输 出 信 号 达 到 静 止 状 态 与 信 息 窗 口 达 到 速 度 的 关 系 速 度 参 数 达 到 速 度 信 息 窗 口 + 停 顿 状 态 Δv 启 动 (DIN8)[X1.23] 达 到 静 止 状 态 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13 ] Δv = +/ mm/s( 直 线 轴 ) 或 = +/ Upm( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 达 到 速 度 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.9 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 静 止 状 态 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 65

66 3 控 制 接 口 剩 余 路 径 信 息 通 过 信 息 剩 余 路 径 确 定 数 字 输 出 信 号 剩 余 路 径 信 息 的 曲 线 走 向 时 序 图 : 剩 余 路 径 信 息 剩 余 路 径 信 息 窗 口 位 置 参 数 Δs 目 标 位 置 实 际 位 置 启 动 (DIN8)[X1.23] 剩 余 路 径 信 息 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δs = +/ mm( 直 线 轴 ) 或 = +/ U( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 剩 余 路 径 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig 时 序 图 : 剩 余 路 径 信 息 66 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

67 3 控 制 接 口 3.3 模 拟 接 口 [X1] [X1.1/X1.2] 模 拟 输 入 端 / 输 出 端 (AIN0/AMON0) 马 达 控 制 器 CMMS: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1] 上 可 以 提 供 一 个 差 分 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 和 一 个 模 拟 输 出 端 (AMON0) 马 达 控 制 器 CMMD: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1.1/X1.2] 上 可 以 分 别 提 供 一 个 差 分 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 和 一 个 模 拟 输 出 端 (AMON0) 概 览 : 模 拟 输 入 / 输 出 端 名 称 AIN0 (DIN12) 1) [X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2] #AIN0 (DIN13) 1) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] +VREF [X1.4]/[X1.1.4/X1.2.4] AGND [X1.14]/[X1.1.14/X1.2.14] SGND [X1.1]/[X1.1.1/X1.2.1] AMONO [X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17] 说 明 模 拟 输 入 端, 差 分 参 考 电 压,10 V DC 模 拟 接 地, 参 考 电 位 参 考 电 压 +VREF 模 拟 监 视 器 模 拟 量 输 入 端 屏 蔽 模 拟 信 号 模 拟 监 视 器 ( 输 出 端 ) 1) 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 在 位 置 模 式 或 同 步 模 式 ( 主 控 模 式 ) 下 可 作 为 数 字 输 入 端 (DIN12, 模 式 Bit 1) 和 (DIN13, 停 止 信 号 ) Tab. 3.5 概 览 : 模 拟 输 入 / 输 出 端 模 拟 输 入 信 号 ( 模 拟 应 有 值 预 设 ) 功 能 正 向 模 拟 信 号 (AIN0) [X1.2]/[X1.1.2/X1.1.2] 负 方 向 模 拟 信 号 (#AIN0) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] 说 明 差 分 模 拟 信 号 (±10 V,12 Bit 分 辨 率 ), 用 于 在 以 下 运 行 模 式 下 控 制 马 达 控 制 器 : 速 度 模 式 ( 转 速 应 有 值 ) 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 扭 矩 应 有 值 ) Tab. 3.6 功 能 概 览 : 模 拟 输 入 信 号 ( 应 有 值 信 号 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 67

68 3 控 制 接 口 模 拟 输 出 信 号 (Analog Monitor) 功 能 说 明 模 拟 监 视 器 信 号 (AMON0) [X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17] Tab. 3.7 功 能 概 览 : 模 拟 输 出 信 号 (Analog Monitor) 可 配 置 的 监 视 器 信 号 0 10 V( 参 考 电 位 : 模 拟 接 地 AGND ) 页 码 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

69 3 控 制 接 口 3.4 同 步 接 口 [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] 用 于 同 步 的 编 码 器 输 入 端 ( 从 站 接 口 ) 马 达 控 制 器 CMMS: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1/X10] 上 可 以 提 供 不 同 的 编 码 器 输 入 端 编 码 器 信 号 在 马 达 控 制 器 的 同 步 运 行 模 式 下 使 用 马 达 控 制 器 CMMD: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] 上 可 以 提 供 不 同 的 编 码 器 输 入 端 编 码 器 信 号 在 马 达 控 制 器 的 同 步 运 行 模 式 下 使 用 有 以 下 编 码 器 信 号 可 供 使 用 : 编 码 器 输 入 信 号 [5 V, TTL] 增 量 信 号 A/#A 1) B/#B 1) N/#N 1) 脉 冲 / 方 向 信 号 CLK/#CLK 1) DIR/#DIR 1) 前 进 / 后 退 信 号 CW/#CW 1) CCW/#CCW 1) 1) 差 分 信 号 符 合 RS422 2) 编 码 器 输 入 端 在 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 ) 时 用 作 编 码 器 输 出 端 Tab. 3.8 概 述 : 编 码 器 输 入 端 上 的 编 码 器 输 入 信 号 编 码 器 输 入 端 [X10] [X10.1/X10.2] CMMS CMMD [X10.1/6] 2) [X10.2/7] 2) [X10.3/8] 2) [X10.1/6] [X10.2/7] 可 以 选 择 在 接 口 [X1] [X1.1/X1.2] 上 提 供 以 下 编 码 器 信 号 : 编 码 器 输 入 信 号 [24 V, HTL] 数 字 输 入 端 [X1] [X1.1/X1.2] CMMS CMMD 脉 冲 / 方 向 信 号 前 进 / 后 退 信 号 CLK DIR CW CCW Tab. 3.9 概 述 : 数 字 输 入 端 上 的 编 码 器 输 入 信 号 [X1.20] [X1.8] [X10.1.1/6] 2) /[X10.2.1/6] 2) [X10.1.2/7] 2) /[X10.2.2/7] 2) [X10.1.3/8] 2) /[X10.2.3/8] 2) [X10.1.1/6]/[X10.2.1/6] [X10.1.2/7]/[X10.2.2/7] [X1.1.20]/[X1.2.20] [X1.1.8]/[X1.2.8] 最 大 节 拍 频 率 编 码 器 信 号 可 以 通 过 下 列 节 拍 频 率 进 行 工 作 : 数 字 输 入 端 [X1]: 最 大 20 khz 编 码 器 输 入 端 [X10]: 最 大 150 khz Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 69

70 3 控 制 接 口 编 码 器 仿 真 ( 主 站 接 口 ) 的 编 码 器 输 出 端 马 达 控 制 器 CMMS: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X10] 上 可 以 提 供 一 个 编 码 器 输 出 端 在 编 码 器 仿 真 ( 运 行 功 能 ) 时, 将 生 成 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 并 提 供 编 码 器 输 出 端 马 达 控 制 器 CMMD: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X10.1/X10.2] 上 可 以 分 别 提 供 一 个 编 码 器 输 出 端 在 编 码 器 仿 真 ( 运 行 功 能 ) 时, 将 生 成 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 并 提 供 编 码 器 输 出 端 编 码 器 输 出 信 号 [5 V, TTL] 增 量 信 号 (A/#A) 1) (B/#B) 1) (N/#N) 1) 1) 差 分 信 号 符 合 RS422 2) 编 码 器 输 出 端 在 同 步 模 式 ( 从 控 模 式 ) 下 用 作 编 码 器 输 入 端 Tab 概 述 : 编 码 器 输 出 信 号 和 控 制 接 口 编 码 器 输 出 端 [X10] [X10.1/X10.2] CMMS CMMD [X10.1/6] 2) [X10.2/7] 2) [X10.3/8] 2) [X10.1.1/6] 2) /[X10.2.1/6] 2) [X10.1.2/7] 2) /[X10.2.2/7] 2) [X10.1.3/8] 2) /[X10.2.3/8] 2) 70 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

71 3 控 制 接 口 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 信 号 说 明 A/B( 正 ) #A/#B( 负 ) N( 正 ) #N( 负 ) Tab 概 览 : 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 增 量 信 号 用 于 控 制 转 速 / 旋 转 方 向 信 号 A/#A 和 信 号 B/#B 有 相 位 差 在 基 本 设 置 下, 旋 转 方 向 未 转 变 的 情 况 下, 正 旋 转 方 向 下 的 A 信 号 将 较 B 信 号 超 前 约 90 负 旋 转 方 向 下,B 信 号 将 较 A 信 号 超 前 约 90 此 马 达 控 制 器 可 以 根 据 相 位 差 和 信 号 A/#A/B/#B 的 信 号 沿 走 向 ( 上 升 沿 / 下 降 沿 ) 测 定 转 速 / 旋 转 方 向 零 脉 冲 信 号 用 于 识 别 转 数 信 号 N/#N 作 为 每 转 的 参 考 标 记 在 同 步 运 行 模 式 下, 这 些 信 号 用 于 计 算 转 数 每 次 零 脉 冲 经 过 时 将 重 新 启 动 信 号 A/#A/B/#B 的 计 数 时 序 图 : 右 旋 转 方 向 的 增 量 信 号 ( 基 本 设 置 ) 信 号 周 期 增 量 信 号 :A 增 量 信 号 :#A 90 增 量 信 号 :B 增 量 信 号 :#B 一 转 零 脉 冲 信 号 :N 零 脉 冲 信 号 :#N Fig 时 序 图 : 右 旋 转 方 向 的 增 量 信 号 ( 基 本 设 置 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 71

72 3 控 制 接 口 脉 冲 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 借 助 此 信 号 可 以 通 过 步 进 马 达 控 制 卡 控 制 此 马 达 控 制 器 信 号 说 明 CLK/#CLK 脉 冲 信 号 用 于 控 制 转 速 / 速 度 DIR/#DIR 方 向 信 号 用 于 控 制 旋 转 方 向 DIR = high: 正 旋 转 方 向 DIR = low: 负 旋 转 方 向 Tab 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 时 序 图 : 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 脉 冲 周 期 脉 冲 信 号 :CLK 脉 冲 信 号 :#CLK 正 旋 转 方 向 负 旋 转 方 向 方 向 信 号 :DIR 方 向 信 号 :#DIR 转 子 位 置 Fig 时 序 图 : 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 72 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

73 3 控 制 接 口 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 信 号 说 明 CW/#CW 前 进 信 号 用 于 控 制 正 旋 转 方 向 CCW/#CCW 后 退 信 号 用 于 控 制 负 旋 转 方 向 Tab 概 览 : 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 时 序 图 : 前 进 / 后 退 信 号 正 旋 转 方 向 前 进 信 号 :CW 前 进 信 号 :#CW 脉 冲 周 期 负 旋 转 方 向 后 退 信 号 :CCW 后 退 信 号 :#CCW 转 子 位 置 Fig 时 序 图 : 前 进 / 后 退 信 号 若 要 控 制 此 马 达 控 制 器, 则 始 终 只 允 许 激 活 一 个 信 号 对 前 进 信 号 CW/#CW 后 退 信 号 CCW/#CCW Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 73

74 3 控 制 接 口 3.5 现 场 总 线 接 口 [X4] [X5] [EXT/EXT1] 支 持 的 现 场 总 线 此 马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 可 以 通 过 不 同 的 现 场 总 线 进 行 控 制 按 照 标 准, 现 场 总 线 CANopen 或 DriveBus 可 以 通 过 内 置 的 CAN 总 线 接 口 [X4] 进 行 控 制, 或 现 场 总 线 RS485 可 以 通 过 内 置 的 RS232/RS485 接 口 [X5] 进 行 控 制 可 以 选 择 通 过 接 口 [EXT] (CMMS)/[EXT1] (CMMD) 上 的 相 应 接 口 模 块 对 现 场 总 线 PROFIBUS DP 或 DeviceNet 进 行 控 制 若 要 控 制 此 马 达 控 制 器, 则 始 终 只 允 许 使 用 一 个 现 场 总 线 在 马 达 控 制 器 中,Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHHP) 和 CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402, 作 为 设 备 配 置 文 件 ( 通 信 协 议 ) 执 行 针 对 每 个 现 场 总 线 均 可 使 用 一 个 因 子 组, 以 用 户 特 定 的 单 位 来 传 输 应 用 数 据 概 览 : 现 场 总 线 和 设 备 配 置 文 件 下 列 媒 介 具 有 现 场 总 线 文 件 : 马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 的 CD-ROM 光 盘 ( 供 货 范 围 ) 支 持 门 户 现 场 总 线 接 口 接 口 模 块 设 备 配 置 文 件 文 件 CANopen [X4] FHPP 1) CiA 402 2) GDCP-CMMS/D-C-HP- GDCP-CMMS/D-C-CO- DriveBus [X4] CiA 402 2) GDCP-CMMS/D-C-CO- PROFIBUS DP [Ext] (CMMS) CAMC-PB FHPP 1) GDCP-CMMS/D-C-HP- [Ext1] (CMMD) DeviceNet [Ext] (CMMS) CAMC-DN FHPP 1) GDCP-CMMS/D-C-HP- [Ext1] (CMMD) RS485 [X5] CI 3) 页 码 242 1) FHPP:Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 页 码 76 2) CiA 402: 设 备 配 置 文 件 CiA 402 页 码 76 3) CI:CAN 解 析 器, 设 备 配 置 文 件 CiA 402 Tab 概 览 : 现 场 总 线 和 设 备 配 置 文 件 74 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

75 3 控 制 接 口 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 输 入 / 输 出 端 此 接 线 图 显 示 了 驱 动 器 启 用 和 通 过 现 场 总 线 运 动 所 需 的 数 字 输 入 端 CMMS/CMMD CANopen/DriveBus X4 RS485 X5 PROFIBUS DP/DeviceNet 1) EXT/EXT1 24 V DC 输 出 级 启 用 (DIN4) 控 制 器 启 用 (DIN5) 停 止 (DIN13) 限 位 开 关 0 (DIN6) 2)3) 限 位 开 关 1 (DIN7) 2)3) 接 地 DIN/DOUT / GND 24 V X1/X1.1/X ) 接 口 模 块 CAMC-...( 可 选 ) 2) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 3) 只 有 在 使 用 受 限 的 定 位 范 围 或 通 过 限 位 开 关 进 行 参 考 运 行 的 方 法 时 需 要 Fig 接 口 : 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 输 入 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 75

76 3 控 制 接 口 3.6 现 场 总 线 设 备 配 置 文 件 设 备 配 置 文 件 :Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) 与 所 用 的 现 场 总 线 无 关, 通 过 设 备 配 置 文 件 FHPP 可 以 实 现 统 一 的 控 制 方 案 用 户 无 需 熟 悉 各 个 现 场 总 线 或 控 制 器 的 特 定 功 能, 就 可 以 通 过 统 一 的 配 置 文 件 在 最 短 的 时 间 内 将 驱 动 器 投 入 运 行 并 进 行 控 制 在 FHPP 中 具 有 指 令 选 择 和 直 接 运 行 两 种 控 制 方 式 指 令 选 择 时, 使 用 马 达 控 制 器 中 参 数 设 置 的 移 动 指 令 在 直 接 运 行 模 式 下 可 以 使 用 下 列 运 行 模 式 : 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 电 流 调 节 ) 需 要 时, 可 以 在 直 接 运 行 模 式 下 切 换 这 些 运 行 模 式 更 多 相 关 信 息 设 备 配 置 文 件 FHPP 说 明,GDCP-CMMS/D-C-HP 设 备 配 置 文 件 :CANopen CiA 402( 适 用 于 电 驱 动 器 ) 通 过 设 备 配 置 文 件 CiA 402 可 以 使 用 下 列 运 行 模 式 : 定 位 模 式 (CiA 402: Profile position mode) 参 考 运 行 模 式 (CiA 402: Homing mode) 插 值 定 位 模 式 (CiA 402: Interpolated position mode) 速 度 模 式 (CiA 402: Profile velocity mode) 动 力 / 扭 矩 模 式 (CiA 402: Profile torque mode) 通 信 方 式 可 选 SDO (Service Data Objects) 和 / 或 者 PDO (Process Data Objects) 每 个 传 输 方 向 ( 传 输 / 接 收 ) 分 别 提 供 最 多 2 个 PDO 更 多 相 关 信 息 设 备 配 置 文 件 CiA 402 说 明,GDCP-CMMS/D-C-CO- 76 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

77 4 度 量 参 考 系 统 4 度 量 系 统 4.1 电 驱 动 器 的 度 量 系 统 直 线 驱 动 器 的 度 量 系 统 示 例 : 参 考 运 行 方 法 限 位 开 关, 负 方 向 负 向 移 动 ( ) 正 向 移 动 (+) 2 d 1 a b c e M Ref SLN AZ PZ TP/AP LSN Ref 参 考 点 (Reference Point) 1) AZ 轴 零 点 (Axis Zero Point) 1) PZ 项 目 零 点 (Project Zero Point) SLN 负 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Negative) SLP 正 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Positive) LSN 负 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Negative) 1) LSP 正 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Positive) 1) TP 目 标 位 置 (Target Position) AP 实 际 位 置 / 当 前 位 置 (Actual Position) 1) a 轴 零 点 (AZ) 偏 移 量 b 项 目 零 点 (PZ) 偏 移 量 c 目 标 / 实 际 位 置 (TP/AP) 偏 移 量 d 软 件 终 端 位 置, 负 向 (SLN) 偏 移 量 e 软 件 终 端 位 置, 正 向 (SLP) 偏 移 量 1 有 效 行 程 2 工 作 行 程 ( 无 硬 件 限 位 开 关 ) 1) 详 细 信 息 页 码 163 Tab. 4.1 直 线 驱 动 器 的 度 量 系 统 SLP LSP 详 细 信 息 CD-ROM: CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf 文 件 或 Festo Configuration Tool (FCT): 动 态 / 静 态 插 件 帮 助 文 件 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 77

78 4 度 量 参 考 系 统 旋 转 驱 动 器 的 度 量 系 统 示 例 : 参 考 运 行 方 法 当 前 位 置 AZ Ref 2 1 PZ M d a b c TP/AP 负 向 旋 转 ( ) 正 向 旋 转 (+) e SLN LSN LSP SLP Ref 参 考 点 (Reference Point) 1) AZ 轴 零 点 (Axis Zero Point) 1) PZ 项 目 零 点 (Project Zero Point) SLN 负 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Negative) SLP 正 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Positive) LSN 负 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Negative) 1) LSP 正 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Positive) 1) TP 目 标 位 置 (Target Position) AP 实 际 位 置 / 当 前 位 置 (Actual Position) 1) a 轴 零 点 (AZ) 偏 移 量 b 项 目 零 点 (PZ) 偏 移 量 c 目 标 / 实 际 位 置 (TP/AP) 偏 移 量 d 可 选 : 软 件 终 端 位 置, 负 向 (SLN) 偏 移 量 2) e 可 选 : 软 件 终 端 位 置, 正 向 (SLP) 偏 移 量 2) 1 有 效 定 位 范 围 2 工 作 定 位 范 围 ( 无 硬 件 限 位 开 关 ) 1) 详 细 信 息 页 码 163 2) 在 运 行 功 能 无 限 连 续 定 位 下, 不 允 许 对 限 位 开 关 进 行 参 数 设 置 Tab. 4.2 旋 转 驱 动 器 的 度 量 系 统 详 细 信 息 CD-ROM: CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf 文 件 或 Festo Configuration Tool (FCT): 动 态 / 静 态 插 件 帮 助 文 件 78 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

79 4 度 量 参 考 系 统 4.2 度 量 系 统 的 计 算 方 法 基 准 点 计 算 方 法 轴 零 点 AZ = REF + a 项 目 零 点 PZ = AZ + b = REF + a + b 负 向 软 件 终 端 位 置 SLN = AZ + d = REF + a + d 正 向 软 件 终 端 位 置 SLP = AZ + e = REF + a + e 目 标 位 置 / 实 际 位 置 TP/AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c Tab. 4.3 度 量 系 统 的 计 算 方 法 4.3 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 和 软 件 终 端 位 置 限 位 开 关 LSN/LSP( 硬 件 ) 针 对 受 限 制 的 轴 ( 直 线 / 旋 转 ), 支 持 负 向 限 位 开 关 (LSN) 和 正 向 限 位 开 关 (LSP) 这 两 个 限 位 开 关 用 于 限 制 驱 动 器 的 绝 对 有 效 行 程 / 有 效 定 位 范 围 根 据 限 位 开 关 的 型 号, 可 以 对 开 关 功 能 NC 常 闭 触 点 或 NO 常 开 触 点 进 行 参 数 设 置 一 个 限 位 开 关 激 活 : 如 果 到 达 任 意 一 个 限 位 开 关 位 置, 将 通 过 在 FCT 故 障 管 理 中 参 数 设 置 的 信 息 430/431 的 反 应 PS off/qstop/warn 对 驱 动 器 进 行 制 动 页 码 210 之 后 即 各 个 激 活 的 限 位 开 关 定 位 方 向 抱 死 也 就 是 说, 驱 动 器 只 能 沿 着 未 激 活 限 位 开 关 的 定 位 方 向 移 动 两 个 限 位 开 关 激 活 : 如 果 两 个 限 位 开 关 同 时 激 活, 将 通 过 在 FCT 故 障 管 理 中 参 数 设 置 的 信 息 439 的 反 应 PS off/ Qstop/Warn 对 驱 动 器 进 行 制 动 ( 信 息 439 通 过 信 息 430 进 行 配 置 ) 页 码 软 件 终 端 位 置 SLN/SLP 针 对 受 限 制 的 轴, 可 以 在 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 之 间 额 外 对 负 向 软 件 终 端 位 置 (SLN) 和 正 向 软 件 终 端 位 置 (SLP) 进 行 参 数 设 置, 以 便 对 相 对 轴 零 点 的 工 作 行 程 / 工 作 定 位 范 围 加 以 限 制 与 限 位 开 关 LSN/LSP ( 硬 件 ) 一 样, 这 里 也 会 在 到 达 软 件 终 端 位 置 时 将 定 位 方 向 抱 死 此 外, 在 到 达 软 件 终 端 位 置 之 前 开 始 以 停 机 延 迟 时 间 限 位 开 关 进 行 延 迟, 避 免 驶 过 软 件 终 端 位 置 启 动 之 前 检 查 移 动 指 令 的 目 标 位 置 是 否 位 于 软 件 终 端 位 置 SLN/SLP 之 间 如 果 目 标 位 置 超 出 了 此 范 围, 则 不 执 行 此 移 动 指 令, 而 执 行 在 FCT 故 障 管 理 中 参 数 设 置 的 信 息 的 反 应 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 79

80 5 调 试 5 调 试 5.1 驱 动 系 统 和 马 达 控 制 器 的 配 置 / 参 数 设 置 Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (FCT) 是 以 windows 为 基 础 的 软 件 平 台, 用 于 对 各 种 Festo 部 件 或 设 备 进 行 配 置 参 数 设 置 和 调 试 通 过 数 据 接 口 RS232( 在 线 ) 或 存 储 卡 管 理 数 据 / 文 件 设 备 数 据 :FCT 参 数 设 置 固 件 文 件 : 固 件 数 据 参 数 文 件 : 存 储 卡 上 的 DCO 文 件 手 动 模 式 ( 例 如 : 点 动 等 ) 诊 断 测 量 数 据 采 集 自 动 计 算 用 于 所 选 马 达 - 齿 轮 箱 - 轴 组 合 的 控 制 器 数 据 手 动 精 调 控 制 器 数 据 FCT 由 下 列 组 成 部 分 组 成 : 对 所 支 持 的 全 部 设 备 型 号 提 供 统 一 的 项 目 和 数 据 管 理 框 架 每 个 设 备 类 型 分 别 配 备 一 个 插 件 ( 例 如 :CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS) 将 从 框 架 出 发 对 插 件 进 行 管 理 和 启 动 这 些 插 件 负 责 执 行 对 驱 动 系 统 进 行 配 置 / 参 数 设 置 和 对 马 达 控 制 器 进 行 调 试 所 需 的 所 有 必 要 步 骤 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 可 以 在 PC 上 离 线 ( 未 连 接 RS232) 进 行 这 样 就 可 以 准 备 进 行 实 际 的 调 试, 例 如 : 在 设 备 规 划 时 在 设 计 工 作 室 中 进 行 80 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

81 5 调 试 安 装 FCT 框 架 / 插 件 使 用 一 个 安 装 程 序 将 FCT 安 装 到 您 的 PC 中 : 1. 请 在 安 装 之 前 关 闭 所 有 其 他 程 序 2. 请 将 Festo Configuration Tool 光 盘 放 入 您 的 光 驱 中 激 活 自 动 运 行 功 能 : 安 装 自 动 开 始 关 闭 自 动 运 行 功 能 : 手 动 启 动 CD-ROM 上 的 Setup.exe 注 意 安 装 FCT 框 架 需 要 Windows 2000/2003/XP/7/8 操 作 系 统 和 Windows 管 理 员 权 限 3. 请 按 照 FCT 助 手 的 说 明 进 行 操 作 注 意 版 本 2.0.x 的 当 前 FCT 插 件 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 支 持 所 有 目 前 的 固 件 版 本 (1.4.0.x.8 以 上 ) 请 在 使 用 新 版 本 的 马 达 控 制 器 时 检 查, 是 否 有 更 新 的 FCT 插 件 CMMS-AS/CMMS-ST/ CMMD-AS 需 要 时 请 与 Festo 联 系 对 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 配 置 / 参 数 设 置 1. 请 启 动 FCT: 双 击 桌 面 上 的 FCT 图 标 请 选 择 以 下 Windows 菜 单 路 径 : [ 启 动 ] [ 打 开 程 序 路 径 ] [Festo 软 件 ] [Festo Configuration Tool] 2. 请 创 建 一 个 新 的 项 目 或 打 开 一 个 已 存 在 的 项 目 [ 菜 单 栏 ] [ 项 目 ] [ 新 建 ] 双 击 工 作 区 域 内 的 已 存 在 的 项 目 FCT 框 架 帮 助 :[ 菜 单 栏 ] [ 帮 助 ] [ 一 般 FCT 内 容 ] 3. 请 将 新 的 部 件 添 加 到 此 项 目 中 : 菜 单 栏 [ 部 件 ] [ 添 加 ] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS] FCT 框 架 帮 助 :[ 菜 单 栏 ] [ 帮 助 ] [ 一 般 FCT 内 容 ] 4. 请 对 驱 动 系 统 ( 马 达 控 制 器 马 达 齿 轮 箱 轴 ) 的 部 件 和 运 行 参 数 ( 控 制 接 口 运 行 模 式 故 障 管 理 ) 进 行 配 置 和 参 数 设 置 请 按 照 插 件 帮 助 文 件 中 的 说 明 执 行 完 所 有 其 它 步 骤, 安 装 插 件 的 内 容 章 节 菜 单 栏 [ 帮 助 ] [ 所 安 装 插 件 的 内 容 ] [Festo( 制 造 商 名 称 )] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS ( 插 件 名 称 或 部 件 名 称 )] CD-ROM: CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf 文 件 FCT 插 件 的 动 态 / 静 态 帮 助 页 码 82 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 81

82 5 调 试 FCT 帮 助 FCT 提 供 以 下 帮 助 功 能 : 动 态 帮 助 : 请 在 FCT 界 面 中 激 活 动 态 帮 助 :[ 菜 单 栏 ][ 帮 助 ][ 动 态 帮 助 ] 点 击 某 一 区 域 时 将 始 终 动 态 显 示 帮 助 信 息 菜 单 栏 : 帮 助 (Help) 3 窗 口 : 动 态 帮 助 (Dynamic Help) 2 按 钮 动 态 帮 助 (Dynamic Help) Fig. 5.1 概 述 :Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 动 态 帮 助 静 态 帮 助 : 请 在 FCT 界 面 下 点 击 一 个 参 数 区 域 / 配 置 区 域 按 下 F1 键 时 将 显 示 参 数 区 域 / 配 置 区 域 对 应 的 静 态 帮 助 信 息 请 在 FCT 界 面 中 激 活 静 态 帮 助 : [ 菜 单 栏 ] [ 帮 助 ] [ 所 安 装 插 件 的 内 容 ] [Festo] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS] 点 击 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 按 钮 时 将 显 示 静 态 帮 助 离 线 帮 助 (PDF 文 件 ): 按 帮 助 窗 口 的 打 印 按 钮 直 接 打 印 各 帮 助 页 面 或 帮 助 目 录 中 一 本 书 的 所 有 页 面 打 印 Adobe PDF 格 式 的 打 印 版 本 帮 助 文 件 打 印 版 本 路 径 文 件 FCT 帮 助 文 件 ( 框 架 ) 插 件 帮 助 文 件 CMMS-AS 插 件 帮 助 文 件 CMMS-ST 插 件 帮 助 文 件 CMMD-AS (FCT 安 装 目 录 )\Help\ FCT_de.pdf (FCT 安 装 目 录 )\HardwareFamilies\ Festo\CMMS-AS\V \Help\ (FCT 安 装 目 录 )\HardwareFamilies\ Festo\CMMS-ST\V \Help\ (FCT 安 装 目 录 )\HardwareFamilies\ Festo\CMMD-AS\V \Help\ CMMS-AS_de.pdf CMMS-ST_de.pdf CMMD-AS_de.pdf Tab. 5.1 概 述 : 离 线 帮 助 82 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

83 5 调 试 通 过 DIP 开 关 对 现 场 总 线 / 固 件 功 能 进 行 配 置 以 下 现 场 总 线 / 固 件 功 能 可 以 通 过 DIP 开 关 进 行 配 置 概 述 :DIP 开 关 [S1.1 12] 开 关 位 置 Off On 1 S S1.8 3 S S S 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID 2 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 Fig. 5.2 概 述 :DIP 开 关 [S1.1 12] 3 配 置 数 据 传 输 率 (CAN 总 线 /DeviceNet) 4 激 活 CAN 总 线 5 激 活 终 端 电 阻 (CAN 总 线 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 83

84 5 调 试 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID 在 每 次 接 通 电 源 或 重 新 启 动 控 制 器 (FCT) 时, 对 地 址 /ID 配 置 进 行 一 次 评 估 地 址 /MAC-ID 可 以 通 过 DIP 开 关 [S1.1 7] 进 行 配 置 现 场 总 线 DIP 开 关 [S1.7] [S1.6] [S1.5] [S1.4] [S1.3] [S1.2] [S1.1] Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit = = = = = = = 1 CANopen CAN 地 址 :1 127 x x x x x x x DriveBus CAN 地 址 :2 13 x x x x PROFIBUS DP 总 线 地 址 : ) x x x x x x x DeviceNet MAC-ID:0 63 x x x x x x RS485 地 址 :0 127 x x x x x x X 示 例 :57 = ( 开 关 位 置 ) + 0 (OFF) + 32 (ON) + 16 (ON) + 8 (ON) 1) 地 址 0 2 已 分 配 Profibus DP 指 定 的 接 口 ( 例 如 : 上 一 级 控 制 器 等 ) Tab. 5.2 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID + 0 (OFF) + 0 (OFF) + 1 (ON) 请 注 意 有 关 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID 参 数 设 置 的 提 示 设 备 配 置 文 件 FHPP 说 明,GDCP-CMMS/D-C-HP-... 设 备 配 置 文 件 CiA 402 说 明,GDCP-CMMS/D-C-CO Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

85 5 调 试 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 从 存 储 卡 下 载 固 件 可 以 通 过 DIP 开 关 [S1.8] 进 行 配 置 页 码 89 引 导 加 载 程 序 DIP 开 关 [S1.8] ON OFF 接 通 电 源 /FCT 后 从 存 储 卡 下 载 固 件 文 件 (.S): 重 新 启 动 控 制 器 启 用 禁 用 Tab. 5.3 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 配 置 数 据 传 输 率 (CAN 总 线 /DeviceNet) 在 每 次 接 通 电 源 或 重 新 启 动 控 制 器 (FCT) 时, 对 数 据 传 输 率 配 置 进 行 一 次 评 估 比 特 率 / 传 输 率 可 以 通 过 DIP 开 关 [S1.9/S1.10] 进 行 配 置 现 场 总 线 比 特 率 / 传 输 率 DIP 开 关 [S1.10] [S1.9] CANopen(CAN 总 线 )/DeviceNet 125 KBit/s (125 kbaud) OFF OFF 250 KBit/s (250 kbaud) OFF ON 500 KBit/s (500 kbaud) ON OFF CANopen(CAN 总 线 ) 1 MBit/s (1000 kbaud) ON ON Tab. 5.4 配 置 数 据 传 输 率 (CAN 总 线 /DeviceNet) 激 活 CAN 总 线 CAN 总 线 的 激 活 可 以 通 过 DIP 开 关 [S1.11] 进 行 配 置 现 场 总 线 接 口 DIP 开 关 [S1.11] ON OFF CANopen CAN 总 线 启 用 1) 未 激 活 DriveBus 1) CAN 总 线 接 口 将 在 安 装 CAMC-PB/PROFIBUS DP 或 CAMC-DN/DeviceNet 接 口 模 块 时 关 闭 Tab. 5.5 激 活 CAN 总 线 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 85

86 5 调 试 激 活 终 端 电 阻 (CAN 总 线 ) 通 过 终 端 电 阻 将 CAN 总 线 的 两 端 终 止 终 端 终 止 分 别 在 CAN 总 线 的 终 端 站 点 上 激 活 DIP 开 关 [S1.12] 仅 可 以 用 于 激 活 终 端 电 阻 CAN 总 线 现 场 总 线 注 意 DIP 开 关 S1.12 ON CANopen(CAN 总 线 ) 集 成 终 端 电 阻 (120 Ω) 启 用 未 激 活 DriveBus(CAN 总 线 ) Tab. 5.6 激 活 终 端 电 阻 (CAN 总 线 ) OFF 针 对 PROFIBUS DP, 终 端 电 阻 已 集 成 在 接 口 模 块 CAMC-PB 内 对 于 DeviceNet 和 RS485, 需 要 时 可 以 将 终 端 电 阻 (120 Ω) 从 外 部 连 接 到 终 端 站 点 上 86 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

87 5 调 试 5.2 数 据 接 口 ( 参 数 / 固 件 ) CD-ROM/ Festo Configuration Tool (FCT) PC FCT 软 件 存 储 卡 参 数 文 件 (.DCO) 框 架 插 件 文 件 固 件 固 件 文 件 保 存 / 执 行 保 存 / 执 行 保 存 / 执 行 /FCT: 导 入 安 装 安 装 / 更 新 固 件 文 件 存 档 文 件 (.ZIP) 复 制 FCT: 固 件 下 载 固 件 文 件 (.S) DIP 开 关 S1.8: 开 关 位 置 = ON FCT: 控 制 器 >> SD FCT: 重 新 启 动 后 从 SD 读 取 FCT:SD >> 控 制 器 FCT: 存 档 FCT: 解 除 存 档 M1 设 备 数 据 FCT: 下 载 马 达 控 制 器 设 备 说 明 书 (EDS/GSD) 和 功 能 模 块 FCT: 调 整 FCT: 上 传 FCT: 备 份 X5 控 制 软 件 X1/X4/EXT 控 制 / 参 数 接 口 EDS 文 件 : CANopen DeviceNet DriveBus 保 存 / 执 行 控 制 数 据 管 理 设 备 配 置 文 件 : FHPP CiA402 GSD 文 件 : PROFIBUS DP 功 能 模 块 文 件 : CODESYS Step 7 RSLogix 5000 保 存 / 执 行 保 存 / 执 行 下 载 控 制 器 Fig. 5.3 概 览 : 数 据 接 口 ( 参 数 / 固 件 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 87

88 5 调 试 固 件 文 件 在 固 件 文 件 中, 包 含 马 达 控 制 器 的 固 件 固 件 文 件 可 以 在 线 从 PC 或 通 过 存 储 卡 更 新 注 意 马 达 控 制 器 中 的 参 数 设 置 损 失 下 载 固 件 时 将 删 除 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 ( 状 态 出 厂 设 置 ) 在 下 载 固 件 之 前, 请 将 Festo Configuration Tool (FCT)( 下 载 / 调 整 ) 中 的 设 备 数 据 或 马 达 控 制 器 的 当 前 参 数 设 置 在 存 储 卡 (FCT: 控 制 器 >> SD) 上 备 份 为 参 数 文 件 (.DCO) 在 下 载 固 件 后, 请 将 设 备 数 据 从 Festo Configuration Tool (FCT) 加 载 到 马 达 控 制 器 ( 下 载 ) 中 或 将 参 数 文 件 (.DCO) 从 存 储 卡 加 载 到 马 达 控 制 器 (FCT:SD >> 控 制 器 ) 中 下 载 固 件 文 件 (FCT >> 马 达 控 制 器 ) 固 件 文 件 的 下 载 可 以 通 过 以 下 按 钮 启 动 Festo Configuration Tool (FCT) 1 2 FCT 固 件 文 件 RS232 2 固 件 下 载 CMMS/CMMD X5 永 久 存 储 器 1 菜 单 栏 部 件 (Component) 2 固 件 下 载 (Firmware Download) Fig. 5.4 概 述 : 下 载 固 件 文 件 (FCT >> 马 达 控 制 器 ) 88 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

89 5 调 试 下 载 固 件 文 件 (.S)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 从 存 储 卡 下 载 固 件 文 件 (.S) 可 以 通 过 DIP 开 关 [S1.8] 进 行 配 置 如 果 DIP 开 关 的 开 关 位 置 位 于 ON 处, 则 在 每 次 开 启 电 源 / 重 新 启 动 控 制 器 (FCT) 时 均 会 重 新 启 动 固 件 下 载 存 储 卡 CMMS/CMMD 固 件 文 件 (.S) DIP 开 关 [S1.8] 开 关 位 置 = ON M1 永 久 存 储 器 Fig. 5.5 下 载 固 件 文 件 (.S)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 请 执 行 以 下 步 骤, 以 从 存 储 卡 下 载 固 件 : 1. 请 将 固 件 文 件 (.S) 从 PC 复 制 到 存 储 卡 上 注 意 : 应 只 在 存 储 卡 上 保 存 一 份 固 件 文 件 不 得 在 存 储 卡 上 建 立 任 何 子 目 录 文 件 名 称 字 母 格 式 扩 展 名 示 例 大 写 / 小 写 32.1.S CMMS-AS: FW_CMMS-AS_V1p4p0p2p6.S CMMS-ST: FW_CMMS-ST_V1p4p0p1p6.S CMMD-AS: FW_CMMD-AS_V1p4p0p3p6.S Tab. 5.7 对 固 件 文 件 名 称 的 要 求 2. 请 将 存 储 卡 插 入 卡 插 槽 [M1] 中 3. 请 将 DIP 开 关 [S1.8] 推 到 开 关 位 置 ON 4. 请 关 断 和 开 启 控 制 部 件 电 源 5. 马 达 控 制 器 在 启 动 ( 七 段 显 示 屏 : 亮 点. ) 时 会 检 查, 卡 插 槽 [M1] 中 是 否 插 有 存 储 卡 以 及 存 储 卡 上 的 固 件 版 本 是 否 有 效 可 能 的 故 障 原 因 : 存 储 卡 损 坏 未 插 入 存 储 卡 固 件 文 件 损 坏 马 达 控 制 器 中 和 存 储 卡 上 的 固 件 版 本 相 同 出 现 上 述 故 障 时, 不 要 下 载 固 件 以 及 将 最 后 保 存 的 固 件 加 载 到 永 久 存 储 器 中 6. 如 果 存 储 卡 上 存 在 一 个 有 效 的 固 件 文 件 且 此 固 件 文 件 的 版 本 与 目 前 使 用 的 固 件 版 本 不 同, 则 下 载 固 件 文 件 ( 七 段 显 示 屏 : 闪 烁 点. ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 89

90 5 调 试 如 果 存 储 卡 上 具 有 多 个 固 件 文 件, 则 将 日 期 最 近 的 固 件 文 件 加 载 到 马 达 控 制 器 中 启 动 固 件 下 载 时, 首 先 会 删 除 永 久 存 储 器 中 的 固 件 下 载 出 现 故 障 后 或 下 载 期 间 电 源 中 断 时, 则 永 久 存 储 器 中 将 不 含 有 任 何 固 件 必 须 再 次 重 新 启 动 固 件 下 载 7. 新 加 载 的 固 件 会 自 动 启 动 8. 请 将 DIP 开 关 [S1.8] 推 到 开 关 位 置 OFF 90 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

91 5 调 试 设 备 数 据 (FCT) 在 设 备 数 据 中 含 有 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 配 置 和 存 储 的 所 有 数 据 下 载 / 调 整 / 上 传 / 备 份 设 备 数 据 (FCT <</<=>/>> 马 达 控 制 器 ) 设 备 数 据 可 以 按 照 如 下 方 式 在 FCT 和 马 达 控 制 器 之 间 转 移 : 下 载 (>>): 从 FCT 下 载 到 马 达 控 制 器 上 传 (<<): 从 马 达 控 制 器 下 载 到 FCT 调 整 (<=>): 在 FCT 和 马 达 控 制 器 之 间 注 意 设 备 数 据 损 失 在 控 制 部 件 电 源 中 断 的 情 况 下, 未 存 储 在 永 久 存 储 器 中 的 设 备 数 据 的 所 有 改 动 将 丢 失 请 将 设 备 数 据 的 所 有 改 动 备 份 到 马 达 控 制 器 的 永 久 存 储 器 中 (FCT: 备 份 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 91

92 5 调 试 设 备 数 据 的 转 移 可 以 通 过 以 下 按 钮 启 动 Festo Configuration Tool (FCT) FCT 设 备 数 据 CMMS/CMMD 工 作 存 储 器 永 久 存 储 器 RS232 1 上 传 2 下 载 X5 4 备 份 3 调 整 1 上 传 (Upload) 马 达 控 制 器 的 当 前 设 备 数 据 将 被 加 载 到 Festo Configuration Tool (FCT) 中 2 下 载 (Download) Festo Configuration Tool (FCT) 的 当 前 设 备 数 据 将 被 加 载 到 马 达 控 制 器 中 Fig. 5.6 概 览 : 下 载 / 调 整 / 上 传 / 备 份 设 备 数 据 (FCT <</<=>/>> 马 达 控 制 器 ) 3 调 整 ( 同 步 ) 将 调 整 Festo Configuration Tool (FCT) 和 马 达 控 制 器 的 设 备 数 据 4 备 份 (Store) 设 备 数 据 将 从 工 作 存 储 器 存 储 到 马 达 控 制 器 的 永 久 存 储 器 中 92 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

93 5 调 试 设 备 数 据 存 档 / 解 除 存 档 (FCT >>/<< PC) 设 备 数 据 的 转 移 可 以 通 过 以 下 按 钮 控 制 Festo Configuration Tool (FCT) 1 2 FCT 设 备 数 据 1 存 档 2 解 除 存 档 PC 硬 盘 存 档 文 件 (.ZIP) 1 存 档 (Archive): 将 Festo Configuration Tool (FCT) 的 设 备 数 据 在 PC 硬 盘 上 存 储 为 存 档 文 件 (.ZIP) Fig. 5.7 概 述 : 设 备 数 据 存 档 / 解 除 存 档 (FCT >>/<< PC) 2 解 除 存 档 (Extract): 设 备 数 据 的 存 档 文 件 (.ZIP) 将 从 PC 硬 盘 加 载 到 Festo Configuration Tool (FCT) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 93

94 5 调 试 参 数 文 件 (.DCO) 在 参 数 文 件 (.DCO) 中 含 有 马 达 控 制 器 的 整 个 参 数 设 置 参 数 文 件 (.DCO) 可 以 按 照 如 下 方 式 在 存 储 卡 和 马 达 控 制 器 之 间 转 移 : SD>> 控 制 器 / 重 新 启 动 后... ( 读 取 ): 从 存 储 卡 到 马 达 控 制 器 控 制 器 >>SD( 写 入 ): 从 马 达 控 制 器 到 存 储 卡 对 参 数 文 件 名 称 的 要 求 文 件 名 称 字 母 格 式 文 件 名 称 扩 展 名 示 例 大 写 位 1).DCO CMMS-AS: CMMSAS01.DCO CMMS-ST: CMMSST01.DCO CMMD-AS: CMMDAS01.DCO 1) xxxxxxnn.dco: x = 数 字 1 6 用 于 文 件 的 名 称 为 此 可 以 使 用 所 有 ASCII 字 符 n = 数 字 7+8 用 于 文 件 的 连 续 编 号 这 些 数 字 自 动 从 00 开 始 向 上 计 数 Tab. 5.8 对 参 数 文 件 名 称 的 要 求 94 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

95 5 调 试 读 取 / 写 入 / 备 份 参 数 文 件 (.DCO)( 存 储 卡 >>/<< 马 达 控 制 器 ) 参 数 文 件 (.DCO) 的 转 移 可 以 通 过 以 下 按 钮 或 复 选 框 启 动 Festo Configuration Tool (FCT) 存 储 卡 CMMS/CMMD 参 数 文 件 (.DCO) 3 重 新 启 动 后... 4 SD>> 控 制 器 5 SD(...)>> 控 制 器 X5 工 作 存 储 器 1 备 份 永 久 存 储 器 6 控 制 器 >>SD 1 备 份 (Store) 在 马 达 控 制 器 中, 当 前 参 数 设 置 将 从 工 作 存 储 器 写 入 和 备 份 到 永 久 存 储 器 2 存 储 卡 (Memory Card) 3 重 新 启 动 后 从 SD 读 取 (Read from SD after Startup): 在 复 选 框 激 活 ( 已 勾 选 ) 的 情 况 下, 每 次 重 新 启 动 ( 接 通 电 源 /FCT: 重 新 启 动 控 制 器 ) 时 将 在 存 储 卡 上 查 找 带 当 前 下 显 示 的 文 件 名 称 的 参 数 文 件 (.DCO) 并 自 动 加 载 到 马 达 控 制 器 的 工 作 存 储 器 中 4 SD>> 控 制 器 (SD>> 控 制 器 ): 在 存 储 卡 上 查 找 带 当 前 下 显 示 的 文 件 名 称 的 参 数 文 件 (.DCO) 并 加 载 到 马 达 控 制 器 的 工 作 存 储 器 中 5 SD( 最 新 )>> 控 制 器 (SD(latest)>>Controller): 在 存 储 卡 上 查 找 带 最 近 日 期 的 参 数 文 件 (.DCO) 并 加 载 到 马 达 控 制 器 的 工 作 存 储 器 中 6 控 制 器 >>SD: 马 达 控 制 器 的 当 前 参 数 设 置 将 作 为 参 数 文 件 (.DCO) 写 入 存 储 卡 Fig. 5.8 概 述 : 下 载 / 上 传 参 数 文 件 (.DCO) ( 存 储 卡 >>/<< 马 达 控 制 器 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 95

96 5 调 试 5.3 马 达 控 制 器 的 调 试 首 次 调 试 的 准 备 CAMC 模 块 和 空 位 板 : 请 检 查 插 槽 [EXT] [EXT1/EXT2] 上 模 块 或 空 位 板 的 安 装 情 况 马 达 控 制 器 CMMD: 接 口 模 块 CAMC (PROFIBUS DP/DeciveNet) 只 允 许 安 装 在 插 槽 [EXT1] 中 电 气 接 口 : 请 检 查 系 统 ( 控 制 器 / 马 达 / 马 达 编 码 器 / 限 位 开 关 / 电 源 / 安 全 开 关 设 备 / 等 等 ) 的 布 线 请 检 查 插 头 [X...] 的 针 脚 分 配 和 屏 蔽 接 口 请 检 查 地 线 (PE) 的 接 口 请 检 查 所 有 电 气 连 接 上 是 否 短 路 和 断 路 更 多 相 关 信 息 请 参 见 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- / GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- 现 场 总 线 接 口 : 请 检 查 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID 页 码 84 请 检 查 数 据 传 输 率 (CAN 总 线 /DeviceNet) 页 码 85. 请 检 查 CAN 总 线 激 活 (CANopen/DriveBus) 页 码 85 请 检 查 终 端 电 阻 : CAN 总 线 终 端 电 阻 (CANopen/DriveBus) 的 激 活 页 码 86 PROFIBUS 终 端 电 阻 的 激 活 设 备 配 置 文 件 FHPP 说 明,GDCP-CMMS/D-C-HP- 外 部 终 端 电 阻 (DeviceNet/RS485) 的 连 接 装 配 和 安 装 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- 固 件 升 级 : 请 检 查 固 件 版 本 的 状 态 支 持 门 户 : 注 意 请 在 使 用 较 新 版 本 的 固 件 之 前, 检 查 是 否 有 较 新 版 本 的 FCT 插 件 或 文 件 可 供 使 用 支 持 门 户 : 96 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

97 5 调 试 运 行 所 需 的 数 字 输 入 端 / 输 出 端 需 要 以 下 数 字 输 入 端 / 输 出 端, 马 达 控 制 器 才 能 够 安 全 地 在 所 有 运 行 模 式 下 运 行 : 接 口 : 运 行 所 需 的 数 字 输 入 端 / 输 出 端 24 V DC 输 出 级 启 用 (DIN4) 控 制 器 启 用 (DIN5) CMMS/CMMD X1/X1.1/X 停 机 (DIN13) 1) 15 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 设 置 1) 数 字 输 入 端 (DIN13) 在 速 度 动 力 或 扭 矩 模 式 下 可 作 为 模 拟 输 入 端 (#AIN0) 2) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 5.9 接 口 : 运 行 所 需 的 数 字 输 入 端 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 97

98 5 调 试 马 达 控 制 器 的 状 态 图 状 态 图 显 示 马 达 控 制 器 的 基 本 功 能 有 关 控 制 器 功 能 的 详 细 信 息 请 参 阅 各 个 运 行 模 式 Power ON/ FCT: 重 新 启 动 控 制 器 所 有 状 态 固 件 文 件 引 导 加 载 程 序 故 障 状 态 初 始 化 故 障 确 认 设 备 数 据 (FCT) 参 数 文 件 (.DCO) 中 间 电 路 预 加 负 载 (CMMS-AS/CMMD-AS) 运 行 准 备 就 绪 启 用 输 出 级 控 制 器 运 行 模 式 禁 用 输 出 级 和 控 制 器 启 用 控 制 器 位 置 电 流 转 速 Fig 马 达 控 制 器 的 状 态 图 98 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

99 5 调 试 接 通 电 源 (Power ON) 在 主 开 关 接 通 (Power ON) 的 情 况 下, 通 过 以 下 电 压 对 马 达 控 制 器 供 电 马 达 控 制 器 的 引 导 过 程 在 Power ON 时 自 动 启 动 马 达 控 制 器 控 制 部 件 功 率 部 件 CMMS-AS 24 V DC 230 V AC CMMS-ST 24 V DC V DC CMMD-AS 24 V DC 230 V AC Tab. 5.9 概 述 : 电 源 警 告 危 险 电 压 接 触 带 电 部 件 会 因 触 电 而 导 致 死 亡 或 重 伤 : 插 槽 打 开 时 : CMMS: [EXT] CMMD: [EXT1/EXT2] 针 对 接 口 或 插 头 : Motor [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) 供 电 电 源 [X9] 1. 请 在 打 开 的 插 槽 [EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD) 上 安 装 缺 少 的 模 块 或 空 位 板 2. 请 将 本 产 品 装 入 控 制 柜 小 心 驱 动 器 意 外 运 动 如 果 Power ON 时 满 足 以 下 条 件 : 启 用 输 出 级 (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21] 启 用 控 制 器 (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] 通 过 现 场 总 线 / 模 拟 输 入 端 规 定 应 有 值 驱 动 器 ( 马 达 / 轴 ) 开 始 运 动, 在 驱 动 器 的 工 作 范 围 内 会 造 成 挤 伤 请 确 保 在 Power ON 时 已 禁 用 (= 0 V) 控 制 器 (DIN5)[X1.9] [X1.1.9/X1.2.9] 小 心 高 温 壳 体 表 面 在 运 行 过 程 中, 壳 体 温 度 可 能 > 80 C, 这 会 导 致 灼 伤 1. 请 将 本 产 品 装 入 控 制 柜 2. 请 在 触 摸 壳 体 ( 例 如 : 通 过 手 背 缓 慢 接 近 壳 体 ) 之 前 进 行 检 查 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 99

100 5 调 试 注 意 不 允 许 的 电 压 或 过 电 压 以 下 情 况 将 损 坏 马 达 控 制 器 1. 电 压 超 出 允 许 范 围 请 保 持 最 大 电 压 值 2. 在 马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMD-AS 上, 在 接 口 [X9] 上 接 通 零 线 (N) 前 的 电 源 相 位 (L1) 请 使 用 带 超 前 零 线 (N) 的 主 开 关 3. 在 接 口 电 源 [X9] 上, 电 源 的 针 脚 接 反 了 在 接 通 前, 请 检 查 电 源 与 接 口 [X9] 上 的 针 脚 是 否 连 接 正 确 4. 接 口 电 源 [X9] 和 马 达 [X6] [X6.1/X6.2] 混 淆 在 接 通 前, 请 检 查 电 源 与 接 口 [X9] 以 及 马 达 与 接 口 [X6] [X6.1/X6.2] 是 否 连 接 正 确 5. 在 接 口 马 达 [X6] [X6.1/X6.2] 上, 马 达 相 位 与 PE 导 线 短 路 在 接 通 之 前, 请 检 查 接 口 马 达 [X6] [X6.1/X6.2] 上 的 马 达 相 位 是 否 与 PE 导 线 短 路 6. 接 地 或 屏 蔽 不 充 分 或 未 连 接 在 接 通 之 前, 请 检 查 接 地 和 屏 蔽 的 连 接 情 况 7. 在 运 行 过 程 中, 快 插 接 头 断 开 请 不 要 在 运 行 期 间 断 开 快 插 接 头 100 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

101 5 调 试 1. 请 禁 用 控 制 器 (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] = 0 V 2. 请 接 通 电 源 (Power ON) CMMS-AS/CMMD-AS: 控 制 部 件 24 V DC/ 功 率 部 件 :230 V AC CMMS-ST: 控 制 部 件 24 V DC/ 功 率 部 件 :24 48 V DC 需 要 时, 可 以 通 过 DIP 开 关 [S1.8], 开 关 位 置 = ON 激 活 从 存 储 卡 下 载 固 件 此 时, 马 达 控 制 器 前 端 的 Ready-LED 指 示 灯 应 亮 起 可 能 出 现 以 下 故 障 : 七 段 显 示 屏 显 示 故 障 信 息 (4 位 数 字 序 列 E x x x ) 或 警 告 信 息 (5 位 数 字 序 列 x x x ) 附 录 A, 页 码 218 LED 指 示 灯 (Ready/Bus (CMMS-ST/CMMD-AS) 或 CAN (CMMS-AS)) 或 七 段 显 示 屏 不 亮 请 执 行 以 下 步 骤 : 1. 请 测 量 电 源 和 主 开 关 的 输 入 端 / 输 出 端 上 的 电 压 2. 请 关 断 电 源 (Power OFF) 3. 请 等 待 五 分 钟, 直 至 中 间 电 路 已 放 完 电 4. 请 检 查 接 口 电 源 上 的 布 线 和 芯 线 接 口 5. 请 接 通 电 源 (Power ON) 将 设 备 数 据 (FCT) 下 载 到 马 达 控 制 器 中 1. 请 链 接 PC 和 马 达 控 制 器 请 注 意 RS232 接 口 的 针 脚 分 配 页 码 请 启 动 Festo Configuration Tool (FCT) 3. 请 在 FCT 中 与 马 达 控 制 器 建 立 在 线 连 接 需 要 时, 可 以 在 线 下 载 固 件 4. 请 启 动 设 备 数 据 (FCT) 的 下 载 页 码 91 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 101

102 5 调 试 通 过 数 字 输 入 端 启 用 马 达 控 制 器 激 活 输 出 级 启 用 (DIN4) 和 控 制 器 启 用 (DIN5) 时, 由 驱 动 器 执 行 控 制 参 数 小 心 驱 动 器 意 外 运 动 满 足 下 列 条 件 时 : 激 活 输 出 级 启 用 (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21] 激 活 控 制 器 启 用 (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] 通 过 现 场 总 线 / 模 拟 输 入 端 规 定 应 有 值 驱 动 器 ( 马 达 / 轴 ) 开 始 运 动, 在 驱 动 器 的 工 作 范 围 内 会 造 成 挤 伤 请 确 保 驱 动 器 的 工 作 范 围 内 无 人 逗 留 请 确 保 仅 由 一 个 控 制 接 口 控 制 马 达 控 制 器 ( 控 制 权 ) 小 心 安 全 功 能 STO (Safe Torque Off) 故 障 如 果 跨 接 了 接 口 [X3][X3.1/X3.2] 的 安 全 功 能, 马 达 控 制 器 在 紧 急 状 况 下 会 无 法 通 过 安 全 元 件 ( 例 如 : 带 安 全 开 关 设 备 的 急 停 开 关 ) 关 闭, 在 驱 动 器 的 工 作 范 围 内 会 造 成 挤 伤 在 启 用 控 制 器 (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] (= 24 V) 之 前, 请 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 对 马 达 控 制 器 进 行 参 数 设 置 禁 止 跨 接 安 全 设 备 在 无 安 全 技 术 的 情 况 下 进 行 首 次 调 试 时, 建 议 : 布 线 时 至 少 在 接 口 [X3][X3.1/X3.2] 上 配 备 急 停 开 关 设 备 通 过 控 制 输 入 端 REL [X3.2][X3.1.2/X3.2.2] 和 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21] 实 现 双 通 道 关 断 功 能 102 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

103 5 调 试 时 序 图 : 启 用 输 出 级 (DIN4) 和 控 制 器 (DIN5) 示 例 : 通 过 模 拟 输 入 端 的 速 度 模 式 开 启 电 源 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t1 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 控 制 器 启 用 (DIN5)[X1.9] t2 t2 PWM 输 出 级 激 活 ( 内 部 ) t3 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] t4 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] t5 转 速 应 有 值 转 速 实 际 值 t1 L 500 ms t4 2.5 ms ( 取 决 于 引 导 阶 段 和 应 用 程 序 的 启 动 ) t5 = ms t2 2.5 ms (FCT: 取 决 于 参 数 设 置 的 开 启 延 迟 时 间 t3 10 ms ( 制 动 控 制, 制 动 时 间 )) ( 取 决 于 运 行 模 式 和 驱 动 器 的 状 态 ) Fig 时 序 图 : 启 用 输 出 级 (DIN4) 和 控 制 器 (DIN5) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 103

104 5 调 试 马 达 控 制 器 上 的 整 流 发 现 CMMS-ST-C8-7-G2 如 果 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 通 过 马 达 编 码 器 EMMS-ST E...( 闭 合 调 节 电 路 / closed loop) 对 步 进 马 达 进 行 配 置, 整 流 发 现 仅 能 在 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 上 进 行 在 进 行 整 流 发 现 时, 步 进 马 达 利 用 启 用 控 制 器 (DIN5 = 24 V) 后 的 第 一 次 供 电 进 行 一 次 很 短 的 转 动 (<3.6 ) 再 次 确 定 马 达 和 马 达 编 码 器 之 间 的 角 度 偏 移 量 并 将 其 临 时 存 储 在 马 达 控 制 器 的 工 作 存 储 器 中 注 意 垂 直 轴 的 运 行 运 行 垂 直 安 装 的 轴 时, 仅 允 许 使 用 允 许 总 质 量 的 最 多 50% 时 序 图 :Power ON 后 首 次 启 用 控 制 器 (DIN5) 时 的 整 流 发 现 Power ON( 开 启 电 源 ) 控 制 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] t 1 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] t2 t3 整 流 发 现 驱 动 器 移 动 准 备 就 绪 / 驱 动 器 控 制 激 活 t1 10 ms( 取 决 于 运 行 模 式 和 驱 动 器 的 状 态 ) t2 = ms(fct: 取 决 于 参 数 设 置 的 开 启 延 迟 时 间 ( 制 动 控 制, 制 动 时 间 )) t3 < 1 s Fig 时 序 图 :Power ON 后 首 次 启 用 控 制 器 (DIN5) 时 的 整 流 发 现 104 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

105 5 调 试 检 查 马 达 和 限 位 开 关 的 功 能 检 查 马 达 的 控 制 情 况 请 通 过 Festo Configuration Tools (FCT) 中 的 点 动 功 能 控 制 马 达 控 制 器 页 码 174, 以 便 检 查 马 达 的 功 能 和 旋 转 方 向 可 能 的 故 障 原 因 : 马 达 不 转 动 请 检 查 到 马 达 的 布 线 请 检 查 马 达 和 马 达 控 制 器 的 插 头 [X6] 上 的 针 脚 分 配 以 及 屏 蔽 接 口 请 检 查 所 有 电 气 连 接 上 是 否 短 路 和 断 路 警 告, 危 险 电 压 请 检 查 马 达 控 制 器 接 口 [X6] 上 的 马 达 电 压 更 多 相 关 信 息 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- / GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- 如 果 采 取 以 下 措 施 无 法 排 除, 则 请 更 换 马 达 旋 转 方 向 / 移 动 方 向 颠 倒 请 激 活 / 禁 用 ( 复 选 框 ) Festo Configuration Tools (FCT) 中 的 旋 转 方 向 改 变 ( 环 境 / 安 装 ) 检 查 限 位 开 关 的 位 置 和 开 关 功 能 ( 仅 针 对 受 限 的 轴 ) 请 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 点 动 功 能 行 驶 驱 动 器 页 码 174, 以 便 检 查 限 位 开 关 的 开 关 功 能 和 位 置 可 能 的 故 障 原 因 : 限 位 开 关 无 法 切 换 请 检 查 到 限 位 开 关 的 布 线 请 检 查 马 达 控 制 器 的 插 头 [X1] 上 的 针 脚 分 配, 必 要 时 检 查 分 配 器 上 的 针 脚 分 配 请 检 查 所 有 电 气 连 接 上 是 否 短 路 和 断 路 请 检 查 限 位 开 关 的 电 源 更 多 相 关 信 息 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- / GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- 限 位 开 关 位 于 驱 动 器 的 工 作 行 程 外 请 将 驱 动 器 移 动 到 所 需 的 限 位 开 关 位 置 请 校 准 限 位 开 关, 直 至 开 关 可 以 切 换 为 止 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 105

106 5 调 试 执 行 回 参 考 点 运 行 参 考 运 行 的 执 行 与 以 下 条 件 有 关 1. 如 果 以 下 运 行 模 式 中 的 一 种 模 式 用 于 定 位 运 行 : 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 位 置 模 式 2. 如 果 使 用 以 下 马 达 编 码 器 中 的 一 个 : 单 圈 绝 对 值 编 码 器 (CMMS-AS/CMMD-AS): 每 次 接 通 电 源 / 重 新 启 动 控 制 器 (FCT) 后 多 圈 绝 对 值 编 码 器 (CMMS-AS/CMMD-AS): 首 次 调 试 时 或 更 换 马 达 后 增 量 编 码 器 (CMMS-ST): 每 次 接 通 电 源 / 重 新 启 动 控 制 器 (FCT) 后 3. 如 果 对 Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 轴 以 受 限 的 工 作 行 程 ( 直 线 )/ 定 位 范 围 ( 旋 转 ) 进 行 参 数 设 置 有 关 参 考 运 行 的 更 多 信 息 页 码 156 请 启 动 Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 参 考 运 行 Festo Configuration Tool (FCT) 1 1 按 钮 : 启 动 参 考 运 行 106 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

107 5 调 试 5.4 中 断 或 关 断 时 马 达 控 制 器 的 反 应 停 机 制 动 器 在 运 行 过 程 中 使 用 停 机 制 动 器, 用 于 将 马 达 / 驱 动 器 停 止 在 静 止 位 置 通 过 以 下 状 态 可 以 控 制 停 机 制 动 器 的 功 能 : 松 开 停 机 制 动 器 : 启 用 输 出 级 (DIN4) 和 控 制 器 (DIN5) 页 码 103 确 定 停 机 制 动 器 : 关 断 输 出 级 启 用 (DIN4) 页 码 109 关 断 控 制 器 启 用 (DIN5) 页 码 110 电 源 中 断 页 码 108 停 机 制 动 器 将 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 通 过 选 择 马 达 型 号 进 行 配 置 对 停 机 制 动 器 进 行 配 置 后, 制 动 控 制 的 延 迟 时 间 将 激 活 并 且 可 以 进 行 参 数 设 置 注 意 停 机 制 动 器 的 使 用 在 电 源 中 断 时 或 关 闭 马 达 控 制 器 时, 停 机 制 动 器 不 适 合 用 于 马 达 或 工 作 负 载 的 制 动 如 果 未 按 规 定 使 用 停 机 制 动 器, 会 加 重 磨 损 固 定 夹, 从 而 导 致 停 止 作 用 降 低 因 此, 已 无 法 确 保 安 全 的 停 止 功 能 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 107

108 5 调 试 电 源 中 断 此 时 序 图 显 示 电 源 中 断 时 马 达 控 制 器 的 反 应 时 序 图 : 电 源 中 断 电 源 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] t1 控 制 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t2 速 度 t1 = 60 ms t2 2.5 ms Fig 时 序 图 : 电 源 中 断 108 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

109 5 调 试 通 过 输 出 级 启 用 (DIN4) 关 闭 马 达 控 制 器 此 时 序 图 显 示 关 断 输 出 级 启 用 (DIN4) 时 马 达 控 制 器 的 反 应 在 所 有 运 行 模 式 下 都 将 立 即 禁 用 输 出 级 ( 马 达 不 通 电 ) 机 械 装 置 中 的 剩 余 能 量 会 导 致 在 达 到 停 止 状 态 前, 发 生 不 受 控 制 的 运 动 ( 惯 性 停 机 ) 时 序 图 : 通 过 输 出 级 启 用 (DIN4) 关 闭 马 达 控 制 器 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 控 制 器 启 用 (DIN5)[X1.9] t1 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] 转 速 实 际 值 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] t2 t3 停 机 制 动 器 已 开 启 ( 机 械 部 分 ) 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] t4 t1 5 ms t4 = ms t2 2.5 ms (FCT: 取 决 于 参 数 设 置 的 关 断 延 迟 时 间 ( t3 L ms 制 动 控 制, 制 动 时 间 )) Fig 时 序 图 : 通 过 输 出 级 启 用 (DIN4) 关 闭 马 达 控 制 器 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 109

110 5 调 试 通 过 控 制 器 启 用 (DIN5) 关 闭 马 达 控 制 器 此 时 序 图 显 示 关 断 控 制 器 启 用 (DIN5) 时 马 达 控 制 器 的 反 应 在 所 有 运 行 模 式 下, 驱 动 器 以 参 数 设 置 的 快 速 停 机 延 迟 时 间 受 控 制 地 延 迟 达 到 停 机 状 态 或 参 数 设 置 的 快 速 停 机 监 控 时 间 后, 将 禁 用 输 出 级 ( 马 达 不 通 电 ) 时 序 图 : 通 过 控 制 器 启 用 (DIN5) 关 闭 马 达 控 制 器 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 控 制 器 启 用 (DIN5)[X1.9] t1 t2 转 速 应 有 值 / 实 际 值 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] t3 t4 停 机 制 动 器 已 开 启 ( 机 械 部 分 ) t5 达 到 静 止 状 态 (DOUT )[X1. ] 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.4] t6 t1 5 ms t3 = ms t2 = 0 ms 10 s (FCT: 取 决 于 参 数 设 置 的 快 速 停 机 延 迟 时 (FCT: 取 决 于 参 数 设 置 的 关 断 延 迟 时 间 ( 制 动 控 制, 制 动 时 间 )) 间 和 转 速 实 际 值 的 快 速 停 机 监 控 时 间 ) t4 5 ms t5 L ms t6 5 ms Fig 时 序 图 : 通 过 控 制 器 启 用 (DIN5) 关 闭 马 达 控 制 器 110 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

111 5 调 试 5.5 控 制 权 马 达 控 制 器 的 控 制 权 通 过 控 制 权 确 定 哪 种 装 置 可 以 调 用 马 达 控 制 器 的 控 制 接 口 在 控 制 马 达 控 制 器 之 前, 必 须 接 管 控 制 权 控 制 权 不 可 以 由 多 个 接 口 同 时 接 管 马 达 控 制 器 可 以 通 过 以 下 控 制 接 口 控 制 数 字 输 入 端 (DIN) 现 场 总 线 (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) Festo Configuration Tool (FCT) 针 对 所 有 控 制 接 口, 以 下 数 字 输 入 端 始 终 保 持 激 活 状 态 : 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 控 制 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 停 止 (DIN13)[X1.15]( 不 适 用 于 控 制 接 口 模 拟 输 入 端 ) 小 心 驱 动 器 意 外 运 动 如 果 满 足 以 下 条 件 : 输 出 级 启 用 (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21] 控 制 器 启 用 (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] 通 过 现 场 总 线 / 模 拟 输 入 端 规 定 应 有 值 驱 动 器 ( 马 达 / 轴 ) 开 始 运 动, 在 驱 动 器 的 工 作 范 围 内 会 造 成 挤 伤 请 确 保 仅 由 一 个 控 制 接 口 控 制 马 达 控 制 器 ( 控 制 权 ) 开 启 马 达 控 制 器 时, 按 照 标 准, 最 后 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 配 置 的 控 制 接 口 处 于 激 活 状 态 ( 默 认 设 置 : 数 字 输 入 端 / 输 出 端 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 111

112 5 调 试 概 览 : 马 达 控 制 器 的 控 制 权 控 制 器 设 备 配 置 文 件 Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) CI 命 令 控 制 接 口 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CCON.B5.Lock SCON.B5.FCT/MMI RS485 1) CMMS/CMMD 控 制 权 设 备 配 置 文 件 Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) CAN 解 析 器 CI 命 令 Festo Configuration Tool (FCT) 设 备 控 制 RS232 1) 1) 1) 请 注 意 关 于 接 口 :RS232 页 码 238 或 RS485 的 提 示 页 码 242 Fig 概 览 : 马 达 控 制 器 的 控 制 权 112 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

113 5 调 试 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 此 时 序 图 显 示 从 控 制 接 口 数 字 输 入 端 向 Festo Configuration Tool (FCT) 交 付 控 制 权 时 序 图 : 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 数 字 输 入 端 (DIN) Power ON( 开 启 电 源 ) 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 控 制 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 停 止 (DIN13)[X1.15] 通 过 DIN 控 制 Festo Configuration Tool (FCT) 设 备 控 制 FCT 激 活 启 用 激 活 参 数 设 置 控 制 Fig 时 序 图 : 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 113

114 6 定 位 模 式 6 定 位 模 式 6.1 功 能 : 位 置 调 节 在 定 位 模 式 下, 通 过 控 制 接 口 ( 现 场 总 线 / 数 字 输 入 端 ) 获 取 定 位 应 有 值 ( 位 置 / 移 动 指 令 编 号 ) 在 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 参 考 运 行 模 式 或 点 动 模 式 下, 控 制 器 内 部 的 定 位 控 制 器 中 根 据 定 位 参 数 计 算 得 出 定 位 曲 线, 并 将 其 作 为 位 置 / 转 速 应 有 值 发 出 在 插 值 定 位 模 式 下, 将 在 内 插 器 中 计 算 得 出 插 值 定 位 曲 线, 并 将 其 作 为 位 置 / 转 速 应 有 值 发 出 调 节 器 级 联 装 置 ( 位 置 转 速 和 电 流 调 节 器 ) 负 责 处 理 应 有 值 和 实 际 值 之 间 的 偏 差, 并 以 此 控 制 输 出 级 和 所 连 接 的 马 达 CMMS/CMMD 控 制 部 件 控 制 接 口 功 率 部 件 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 内 插 器 位 置 应 有 值 转 速 应 有 值 转 速 先 导 控 制 电 流 应 有 值 + 位 置 调 节 器 + 转 速 调 节 器 + 电 流 调 节 器 ( 扭 矩 ) 输 出 级 电 流 实 际 值 马 达 M 位 置 实 际 值 转 速 实 际 值 马 达 编 码 器 Fig. 6.1 概 述 : 位 置 调 节 114 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

115 6 定 位 模 式 6.2 指 令 选 择 和 移 动 指 令 功 能 : 指 令 选 择 和 移 动 指 令 在 马 达 控 制 器 中, 可 以 将 用 于 控 制 点 对 点 定 位 的 移 动 指 令 设 置 为 梯 形 速 度 曲 线 移 动 指 令 可 以 通 过 指 令 选 择 0 63 进 行 选 择, 并 且 可 以 在 单 指 令 / 指 令 链 / 参 考 运 行 / 示 教 模 式 下 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) 的 控 制 数 据 或 数 字 数 输 入 端 的 指 令 选 择 Bit 0 5 进 行 控 制 移 动 指 令 0 63 固 定 分 配 到 指 令 选 择 0 63 移 动 指 令 0 是 为 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 预 留 的 移 动 指 令 1 63 可 以 用 于 单 指 令 模 式 / 指 令 链 模 式 / 示 教 模 式 页 码 116 为 每 个 已 进 行 参 数 设 置 的 移 动 指 令 (1 63) 分 配 移 动 指 令 配 置 文 件 中 的 一 个 配 置 文 件 (0 8) 页 码 120 通 过 指 令 链 可 以 将 移 动 指 令 列 表 中 的 多 个 单 指 令 连 接 成 一 个 指 令 序 列 通 过 启 动 命 令 ( 控 制 数 据 或 DIN8) 可 以 激 活 所 选 的 移 动 指 令 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 参 数 计 算 出 对 应 单 指 令 / 指 令 链 / 参 考 运 行 模 式 的 定 位 曲 线 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 通 过 参 数 移 动 指 令 列 表 / 移 动 指 令 配 置 文 件 设 置 单 指 令 模 式 / 指 令 链 模 式, 以 及 可 以 通 过 参 数 参 考 运 行 设 置 参 考 运 行 模 式 通 过 现 场 总 线 或 数 字 输 入 端 控 制 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 ) CMMS/CMMD 控 制 部 件 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet X4 EXT EXT1 指 令 选 择 : 0 63 移 动 指 令 : 0 63 配 置 文 件 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 输 入 端 数 字 输 入 端 X1 X1.1 X1.2 Bit 0 5 移 动 指 令 配 置 文 件 : 0 7 Fig. 6.2 概 览 : 通 过 现 场 总 线 或 数 字 输 入 端 控 制 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 115

116 6 定 位 模 式 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 ) - 控 制 接 口 - 运 行 模 式 指 令 选 择 / 移 动 指 令 的 选 择 与 控 制 接 口 和 运 行 模 式 有 关 : 控 制 接 口 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet 数 字 输 入 端 页 码 51 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 参 考 运 行 模 式 示 教 模 式 指 令 选 择 / 移 动 指 令 1 63 模 式 0 指 令 选 择 Bit 1 5 移 动 指 令 1 63 页 码 123 指 令 选 择 / 移 动 指 令 1 63 模 式 2 指 令 选 择 Bit 1 2 移 动 指 令 1 7 页 码 140 指 令 选 择 / 移 动 指 令 0 模 式 0 指 令 选 择 Bit 1 5 移 动 指 令 0 页 码 158 指 令 选 择 / 移 动 指 令 1 63 模 式 1 指 令 选 择 Bit 1 5 移 动 指 令 1 63 页 码 181 Tab. 6.1 概 述 : 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 ) - 控 制 接 口 - 运 行 模 式 6.3 相 对 定 位 马 达 控 制 器 在 内 部 每 转 (360 ) 按 照 个 增 量 (16 Bit) 进 行 计 算 对 于 结 果 不 是 整 数 (Integer) 的 定 位 任 务, 马 达 控 制 器 会 将 其 化 整 为 下 一 个 整 数 这 样 可 能 会 在 定 位 时 产 生 偏 差 示 例 : 旋 转 分 度 台 4 个 位 置 (90 ) 65536:4= > 整 数 6 个 位 置 (60 ) 65536:6= > 调 节 器 定 位 于 ( ) 处 116 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

117 6 定 位 模 式 6.4 直 接 运 行 模 式 功 能 : 直 接 运 行 模 式 在 直 接 运 行 模 式 下, 马 达 控 制 器 以 梯 形 的 驱 动 器 速 度 曲 线 控 制 点 对 点 定 位 马 达 控 制 器 循 环 地 从 控 制 器 中 获 取 位 置 应 有 值 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) 控 制 此 马 达 控 制 器 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 位 置 应 有 值 和 直 接 运 行 参 数 计 算 出 定 位 曲 线, 并 将 位 置 应 有 值 循 环 地 传 输 至 位 置 调 节 器 如 果 未 通 过 激 活 的 现 场 总 线 进 行 新 的 参 数 设 置, 那 么 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 保 留 定 位 参 数 用 于 所 有 其 它 直 接 任 务 定 位 参 数 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 通 过 现 场 总 线 控 制 直 接 运 行 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CMMS/CMMD 控 制 部 件 X4 EXT EXT1 直 接 任 务 定 位 参 数 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 位 置 调 节 RS485 X5 Fig. 6.3 概 述 : 通 过 现 场 总 线 控 制 直 接 运 行 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 117

118 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 此 接 线 图 显 示 了 直 接 运 行 模 式 所 需 的 数 字 输 入 端 24 V DC 现 场 总 线 输 出 级 启 用 (DIN4) 调 节 器 启 用 (DIN5) CMMS/CMMD X4/X5/EXT/EXT1... X1/X1.1/X 停 止 (DIN13) 1) 15 限 位 开 关 0 (DIN6) 2)3) 限 位 开 关 1 (DIN7) 2)3) 接 地 DIN/DOUT / GND 24 V ) 数 字 输 入 端 (DIN13) 在 速 度 动 力 或 扭 矩 模 式 下 可 作 为 模 拟 输 入 端 (#AIN0) 2) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 3) 只 有 在 使 用 受 限 的 定 位 范 围 或 通 过 限 位 开 关 进 行 参 考 运 行 的 方 法 时 需 要 Fig. 6.4 接 口 : 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 输 入 / 输 出 端 118 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

119 6 定 位 模 式 直 接 运 行 模 式 的 参 数 设 置 可 以 对 以 下 参 数 (FCT) 进 行 参 数 设 置, 用 于 直 接 运 行 模 式 : 参 数 : 位 置 加 速 度 减 速 度 速 度 基 础 值 和 振 动 限 制 此 图 显 示 点 对 点 定 位 的 参 数 和 选 项 振 动 限 制 a+ t a v N v B s pos k v k a t 启 动 t 参 数 a+ 加 速 度 (Acceleration) a 减 速 度 (Deceleration) 说 明 加 速 度 的 应 有 值 延 迟 的 应 有 值 v N 速 度 (Velocity) 设 备 配 置 文 件 FHPP: 此 应 有 值 是 由 速 度 基 础 值 v B 和 速 度 百 分 比 k v 相 乘 得 出 的 结 果 设 备 配 置 文 件 CiA 402: 速 度 1) 应 有 值 v B 速 度 基 础 值 (Base value of velocity) 设 备 配 置 文 件 FHPP: 计 算 速 度 v n 的 基 础 值 k v 速 度 百 分 比 设 备 配 置 文 件 FHPP: 计 算 1) 速 度 v n 的 百 分 比 k a 振 动 限 制 (Smooth) 表 示 加 速 曲 线 和 延 迟 曲 线 过 滤 持 续 时 间 的 值 页 码 132 Pos 位 置 (Position) 相 对 位 置 或 绝 对 位 置 的 应 有 值 1) 1) 此 值 和 单 位 参 阅 控 制 器 的 循 环 数 据 Tab. 6.2 参 数 : 位 置 加 速 度 减 速 度 速 度 速 度 基 础 值 和 振 动 限 制 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 119

120 6 定 位 模 式 注 意 马 达 控 制 器 在 内 部 每 转 (360 ) 按 照 个 增 量 (16 Bit) 进 行 计 算 对 于 结 果 不 是 整 数 (Integer) 的 移 动 指 令, 马 达 控 制 器 会 将 其 化 整 为 下 一 个 整 数 在 对 位 置 进 行 参 数 设 置 时, 请 考 虑 到 取 整 的 位 置 值 的 偏 差 页 码 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

121 6 定 位 模 式 6.5 单 指 令 模 式 功 能 : 单 指 令 模 式 在 单 指 令 模 式 下, 马 达 控 制 器 以 梯 形 的 驱 动 器 速 度 曲 线 控 制 点 对 点 定 位 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) 或 数 字 输 入 端 ( 模 式 0 页 码 51) 控 制 此 马 达 控 制 器 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 通 过 指 令 选 择 获 取 所 选 单 指 令 的 参 数 移 动 指 令 (1 63) 和 移 动 指 令 配 置 文 件 (0 7) 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 这 些 参 数 计 算 出 定 位 曲 线, 并 将 位 置 应 有 值 循 环 地 传 输 至 位 置 调 节 器 每 条 单 指 令 需 通 过 一 个 特 有 的 启 动 指 令 / 信 号 进 行 启 动 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 移 动 指 令 0 仅 是 为 参 考 运 行 模 式 下 的 参 考 运 行 预 留 的 通 过 现 场 总 线 / 数 字 输 入 端 控 制 单 指 令 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CMMS/CMMD 控 制 部 件 X4 EXT EXT1 指 令 选 择 / 移 动 指 令 : 1 63 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 位 置 调 节 输 入 端 数 字 输 入 端 X1 X1.1 X1.2 Bit 0 5 Fig. 6.5 概 览 : 通 过 现 场 总 线 和 数 字 输 入 端 控 制 单 指 令 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 121

122 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 此 接 线 图 显 示 了 单 指 令 模 式 所 需 的 数 字 输 入 端 24 V DC 模 式 0 CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 指 令 选 择 Bit 0 (DIN0) 指 令 选 择 Bit 1 (DIN1) 指 令 选 择 Bit 2 (DIN2) 指 令 选 择 Bit 3 (DIN3) 指 令 选 择 Bit 4 (DIN10) 3 指 令 选 择 Bit 5 (DIN11) 16 启 动 定 位 (DIN8) 23 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 确 认 启 动 (DOUT2) 2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 6.6 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 122 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

123 6 定 位 模 式 通 过 数 字 输 入 端 ( 指 令 选 择 Bit 0 5) 控 制 移 动 指 令 通 过 指 令 选 择 Bit 0 5 选 择 单 指 令 模 式 的 移 动 指 令 (1 63) 移 动 指 令 指 令 选 择 Bit 5 (2 5 ) (DIN11) [X1.16] [X1.1.16] [X1.2.16] Bit 4 (2 4 ) (DIN10) [X1.3] [X1.1.3] [X1.2.3] Bit 3 (2 3 ) (DIN3) [X1.8] [X1.1.8] [X1.2.8] Bit 2 (2 2 ) (DIN2) [X1.20] [X1.1.20] [X1.2.20] Bit 1 (2 1 ) (DIN1) [X1.7] [X1.1.7] [X1.2.7] Tab. 6.3 概 述 : 通 过 数 字 输 入 端 ( 指 令 选 择 Bit 0 5) 控 制 移 动 指 令 Bit 0 (2 0 ) (DIN0) [X1.19] [X1.1.19] [X1.2.19] Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 123

124 6 定 位 模 式 时 序 图 : 启 动 / 终 止 单 指 令 时 序 图 : 通 过 启 动 定 位 信 号 启 动 单 指 令 此 时 序 图 显 示 通 过 启 动 定 位 信 号 (DIN8) 启 动 单 指 令 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] 指 令 选 择 Bit 0 5 ( 移 动 指 令 1 63) (DIN )[X1. ] t1 t2 t3 t3 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t4 速 度 t1 2.5 ms t4 t2 2.5 ms t3 5 ms Fig. 6.7 时 序 图 : 通 过 启 动 定 位 信 号 启 动 单 指 令 = ms (FCT: 取 决 于 到 达 目 标 位 置 信 息 中 的 参 数 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 ) 124 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

125 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 单 指 令 此 时 序 图 显 示 通 过 停 止 信 号 (DIN13) 停 止 单 指 令 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] t1 停 止 (DIN13)[X1.15] t2 t2 指 令 选 择 Bit 0 5 ( 移 动 指 令 1 63) (DIN)[X1. ] t3 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t4 t5 速 度 t1 t2 t3 t4 2.5 ms 5 ms 2.5 ms = ms(fct: 取 决 于 停 机 延 迟 下 的 参 数 停 止 输 入 端 ) Fig. 6.8 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 单 指 令 t5 = ms (FCT: 取 决 于 到 达 目 标 位 置 信 息 中 的 参 数 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 125

126 6 定 位 模 式 单 指 令 模 式 的 参 数 设 置 可 以 对 以 下 参 数 (FCT) 进 行 参 数 设 置, 用 于 单 指 令 模 式 : aj aa ab ac ad ae 63 1) 1) 指 令 链 参 数 : 命 令 / 目 标 / 输 入 端 / 时 间 / 最 终 速 度 页 码 145 参 数 派 生 型 页 1 移 动 指 令 列 表 (Position List) 2 移 动 指 令 编 号 (Position List Number) 模 式 (Mode) A/RA/RN 128/130 4 位 置 (Position) 配 置 文 件 (Profile) 1 7 (8) 命 令 (Command) End 移 动 指 令 配 置 文 件 (Position Profiles) 8 移 动 指 令 配 置 文 件 编 号 (Position Profiles Number) 速 度 (Velocity) 128 aj 加 速 度 (Acceleration) 128 aa 减 速 度 (Deceleration) 128 ab 振 动 限 制 (Smooth) 128/131 ac 启 动 延 迟 (Start Delay) 133 ad 最 终 速 度 (Final Velocity) 134 ae 启 动 条 件 (Start Condition) 忽 略 (Ignore) 135 等 待 (Delay) 136 中 断 (Interrupt) 137 Tab. 6.4 概 述 : 移 动 指 令 表 移 动 指 令 列 表 和 移 动 指 令 配 置 文 件 126 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

127 6 定 位 模 式 参 数 : 移 动 指 令 编 号 和 配 置 文 件 此 图 显 示 指 令 选 择 / 移 动 指 令 编 号 / 配 置 文 件 之 间 的 关 系 通 过 参 数 配 置 文 件 可 以 给 每 个 移 动 指 令 分 配 一 个 移 动 配 置 文 件 移 动 指 令 编 号 1 配 置 文 23 件 数 字 输 入 端 / 现 场 总 线 指 令 选 择 移 动 指 令 列 表 2 移 动 指 令 配 置 文 件 3 移 动 指 令 配 置 文 件 编 号 (0 7) 参 数 移 动 指 令 编 号 (Position List Number) 说 明 移 动 指 令 选 择 通 过 控 制 接 口 的 指 令 选 择 选 择 单 指 令 模 式 中 的 移 动 指 令 配 置 文 件 (Profile) 移 动 指 令 配 置 文 件 0 7 的 选 择 ( 移 动 指 令 配 置 文 件 表 ) Tab. 6.5 参 数 : 移 动 指 令 编 号 和 配 置 文 件 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 127

128 6 定 位 模 式 参 数 : 位 置 加 速 度 减 速 度 速 度 模 式 命 令 (END) 和 振 动 限 制 此 图 显 示 点 对 点 定 位 的 参 数 和 选 项 振 动 限 制 a+ a t v v N s pos Mod k a t End 启 动 t 参 数 a+ 加 速 度 (Acceleration) a 减 速 度 (Deceleration) 说 明 加 速 度 的 应 有 值 延 迟 的 应 有 值 v N 速 度 (Velocity) 速 度 应 有 值 k a 振 动 限 制 表 示 加 速 曲 线 和 延 迟 曲 线 过 滤 持 续 时 间 的 值 页 码 132 (Smooth) Pos 位 置 (Position) Mod 模 式 (Mode) END 命 令 (Command) 相 对 位 置 或 绝 对 位 置 的 应 有 值 相 对 或 绝 对 定 位 模 式 的 选 择 页 码 130: A = 以 一 个 固 定 零 点 ( 轴 零 点 / 项 目 零 点 ) 为 基 准 的 绝 对 定 位 (Default) RA = 以 当 前 的 实 际 位 置 为 基 准 的 相 对 定 位 RN = 以 当 前 的 目 标 位 置 为 基 准 的 相 对 定 位 单 指 令 将 在 到 达 位 置 后 结 束 Tab. 6.6 参 数 : 位 置 加 速 度 减 速 度 速 度 模 式 命 令 (END) 和 振 动 限 制 128 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

129 6 定 位 模 式 注 意 马 达 控 制 器 在 内 部 每 转 (360 ) 按 照 个 增 量 (16 Bit) 进 行 计 算 对 于 结 果 不 是 整 数 (Integer) 的 移 动 指 令, 马 达 控 制 器 会 将 其 化 整 为 下 一 个 整 数 在 对 位 置 进 行 参 数 设 置 时, 请 考 虑 到 取 整 的 位 置 值 的 偏 差 页 码 116 FCT 运 行 记 录 控 制 MEM/FCT 在 FCT 运 行 记 录 控 制 情 况 下, FCT 在 相 对 定 位 RA/ RN 时 始 终 仅 执 行 相 对 定 位 RA ( 针 对 当 前 的 实 际 位 置 ) 页 码 130 FCT 运 行 记 录 控 制 MEM/FCT 定 位 方 式 FCT 运 行 记 录 控 制 MEM 绝 对 定 位 A 是 是 相 对 定 位 RA 是 是 相 对 定 位 RN 是 否 Tab. 6.7 FCT 运 行 记 录 控 制 MEM/FCT FCT Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 129

130 6 定 位 模 式 参 数 示 例 : A/RA/RN 模 式 在 此 示 例 中, 直 线 轴 的 控 制 分 为 四 种 情 况 定 位 曲 线 的 走 向 与 已 设 置 的 参 数 模 式 :A/RA/RN 和 启 动 条 件 : 忽 略 / 中 断 有 关 情 况 移 动 指 令 移 动 指 令 列 表 移 动 指 令 配 置 文 件 模 式 位 置... 启 动 条 件 O 150 mm... 忽 略 O 150 mm... 中 断... 2 O 120 mm... 忽 略 O 150 mm... 中 断... 2 RN 70 mm... 忽 略 O 150 mm... 中 断... 2 RA 40 mm... 忽 略... Tab. 6.8 参 数 : A/RA/RN 模 式 时 序 图 : 参 数 : A/RA/RN 模 式 s [mm] mm (A) 目 标 位 置 情 况 mm (A) 70 mm (RN) 情 况 2 50 实 际 位 置 40 mm (RA) 情 况 3 0 启 动 移 动 指 令 1 情 况 4 情 况 2 3 4: 通 过 启 动 条 件 中 断 启 动 移 动 指 令 2 启 动 (DIN8)[X1.23] 1 2 t A = 以 一 个 固 定 零 点 ( 例 如 : 项 目 零 点 ) 为 基 准 的 绝 对 定 位 Fig. 6.9 时 序 图 : 参 数 : A/RA/RN 模 式 RA RN = 以 当 前 的 实 际 位 置 为 基 准 的 相 对 定 位 = 以 当 前 的 目 标 位 置 为 基 准 的 相 对 定 位 130 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

131 6 定 位 模 式 参 数 示 例 : 振 动 限 制 ( 振 动 过 滤 器 ) 通 过 振 动 限 制 ( 振 动 过 滤 器 ) 可 以 改 变 已 设 置 参 数 的 加 速 度 (a+)/ 减 速 度 (a ) 的 曲 线 走 向 振 动 限 制 为 100 % 时, 加 速 度 曲 线 / 减 速 度 曲 线 以 最 大 过 滤 时 间 t fi 50 ms 进 行 过 滤 驱 动 器 将 以 过 滤 过 的 加 速 度 / 减 速 度 运 行, 并 且 会 产 生 用 于 驱 动 器 机 械 装 置 的 最 低 负 载 已 进 行 参 数 设 置 的 速 度 (v N ) 和 位 置 将 在 时 间 上 延 迟 达 到 振 动 限 制 为 0 % 时, 振 动 限 制 关 闭 并 且 不 对 加 速 度 曲 线 / 减 速 度 曲 线 进 行 过 滤 驱 动 器 将 以 参 数 设 置 的 加 速 度 / 延 迟 运 行, 并 且 会 产 生 用 于 驱 动 器 机 械 装 置 的 最 高 负 载 已 进 行 参 数 设 置 的 速 度 (v N ) 和 位 置 将 在 最 短 时 间 内 达 到 图 : 与 振 动 限 制 有 关 的 过 滤 时 间 t fi 振 动 限 制 [%] 过 滤 时 间 t fi [ms] Fig 图 : 与 振 动 限 制 有 关 的 过 滤 时 间 t fi Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 131

132 6 定 位 模 式 时 序 图 : 振 动 限 制 示 例 : 加 速 时 间 t a+ / 延 迟 时 间 t a = 25 ms 时 的 振 动 限 制 A) 振 动 限 制 0 %: 过 滤 时 间 t fi = 0 ms( 时 间 优 化 ) B) 振 动 限 制 25 %: 过 滤 时 间 t fi = 12.5 ms t a t a a+ + a+ + t a t a t t fi t t fi a a t fi t fi v VN v VN t t C) 振 动 限 制 50 %: 过 滤 时 间 t fi = 25 ms D) 振 动 限 制 100 %: 过 滤 时 间 t fi = 50 ms a+ t a + a+ t a + 1) t fi t fi t a t t fi t a t a a t fi 2) t fi t fi t fi tfi VN v v VN a+ = 加 速 度 a = 减 速 度 v N = 速 度 Fig 时 序 图 : 振 动 限 制 t 1) 以 降 低 的 加 速 度 移 动 2) 以 降 低 的 减 速 度 移 动 t 132 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

133 6 定 位 模 式 参 数 : 启 动 延 迟 此 图 显 示 与 参 数 启 动 延 迟 有 关 的 点 对 点 定 位 的 延 迟 a+ t d t a v v N s pos t 启 动 t a+ 加 速 度 a 减 速 度 参 数 t d 启 动 延 迟 (Start Delay) Tab. 6.9 参 数 : 启 动 延 迟 v N 速 度 Pos 位 置 说 明 至 当 前 移 动 指 令 启 动 的 延 迟 时 间 的 应 有 值 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 133

134 6 定 位 模 式 参 数 : 最 终 速 度 此 图 显 示 与 参 数 最 终 速 度 有 关 的 加 速 度 / 速 度 / 位 置 曲 线 走 线 显 示 以 下 几 种 派 生 型 : 最 终 速 度 v E = 0( 默 认 设 置, 直 线 轴 = 0 mm/s, 旋 转 轴 = 0 Upm) 最 终 速 度 v E < 速 度 v N 最 终 速 度 v E = 速 度 v N 最 终 速 度 v E > 速 度 v N a+ v E >v N v E =v N v E <v N v E =0 a t v V Emax. v N v E >v N v E =v N v E <v N v E =0 t s pos v E >v N v E =v N v E <v N v E =0 启 动 t a+ 加 速 度 a 减 速 度 参 数 v E 最 终 速 度 1) (Final Velocity) 说 明 v N 速 度 Pos 位 置 以 何 种 速 度 驶 过 位 置, 然 后 继 续 运 行 的 最 终 速 度 应 有 值 为 了 在 以 下 移 动 指 令 上 达 到 较 短 的 加 速 时 间 / 延 迟 时 间, 可 以 将 最 终 速 度 v E 设 置 为 与 以 下 移 动 指 令 的 速 度 v N 相 同 的 数 值 1) 最 大 值 受 参 数 应 有 值 预 设 轴 限 制 Tab 参 数 : 最 终 速 度 134 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

135 6 定 位 模 式 参 数 : 启 动 条 件 通 过 参 数 启 动 条 件 可 以 对 用 于 启 动 新 的 移 动 指 令 的 忽 略 / 等 待 / 中 断 条 件 进 行 配 置 参 数 : 忽 略 启 动 条 件 此 图 显 示 参 数 启 动 条 件 : 忽 略 的 定 位 曲 线 走 向 位 置 1 启 动 移 动 指 令 1 启 动 定 位 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 1 2 t t t 参 数 启 动 条 件 (Start Condition) 说 明 Tab 参 数 : 忽 略 启 动 条 件 忽 略 (Ignore): 在 执 行 当 前 移 动 指 令 期 间, 对 其 他 启 动 信 号 无 影 响 当 前 移 动 指 令 运 行 至 已 设 置 参 数 的 位 置 1 到 达 此 位 置 后, 可 以 启 动 下 一 个 移 动 指 令 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 135

136 6 定 位 模 式 参 数 : 等 待 启 动 条 件 此 图 显 示 参 数 启 动 条 件 : 等 待 的 定 位 曲 线 走 向 启 动 移 动 指 令 1 通 过 等 待 启 动 条 件 启 动 移 动 指 令 3 位 置 3 位 置 1 启 动 定 位 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t t t 参 数 启 动 条 件 (Start Condition) 说 明 Tab 参 数 : 等 待 启 动 条 件 等 待 (Delay): 当 前 移 动 指 令 运 行 至 已 设 置 参 数 的 位 置 1 然 后 启 动 下 一 个 移 动 指 令 将 运 行 最 后 以 启 动 信 号 激 活 的 移 动 指 令 136 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

137 6 定 位 模 式 参 数 : 中 断 启 动 条 件 此 图 显 示 参 数 启 动 条 件 : 中 断 的 定 位 曲 线 走 向 启 动 移 动 指 令 1 位 置 2 位 置 1 启 动 定 位 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] 1 2 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 通 过 中 断 启 动 条 件 启 动 移 动 指 令 2 t t t 参 数 启 动 条 件 (Start Condition) 说 明 Tab 参 数 : 中 断 启 动 条 件 中 断 (Interrupt): 当 前 的 移 动 指 令 将 中 断, 然 后 立 即 启 动 下 一 个 移 动 指 令 注 意 : 如 果 无 法 从 当 前 的 驱 动 状 态 ( 位 置 实 际 值 转 速 实 际 值 ) 驶 向 新 的 目 标 位 置 ( 例 如 : 如 果 由 于 当 前 的 移 动 速 度 无 法 以 已 设 置 参 数 的 减 速 度 驶 向 新 位 置 ), 将 生 成 故 障 信 息 E421 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 137

138 6 定 位 模 式 6.6 指 令 链 模 式 功 能 : 指 令 链 模 式 在 指 令 链 模 式 下, 马 达 控 制 器 将 多 个 单 指 令 连 接 成 指 令 序 列 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/ PROFIBUS DP/DeviceNet) 或 数 字 输 入 端 ( 模 式 2 页 码 51) 控 制 此 马 达 控 制 器 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 通 过 指 令 选 择 获 取 所 选 指 令 序 列 的 参 数 移 动 指 令 (1 63) 和 移 动 指 令 配 置 文 件 (0 7) 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 这 些 参 数 计 算 出 定 位 曲 线, 并 将 位 置 应 有 值 循 环 地 传 输 至 位 置 调 节 器 除 了 单 指 令 模 式 下 的 功 能 之 外, 在 指 令 链 模 式 下, 还 可 以 对 切 换 条 件 和 序 列 控 制 条 件 进 行 参 数 设 置 移 动 指 令 0 仅 是 为 参 考 运 行 模 式 下 的 参 考 运 行 预 留 的, 不 可 以 集 成 到 指 令 序 列 中 通 过 现 场 总 线 / 数 字 输 入 端 控 制 指 令 链 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CMMS/CMMD 控 制 部 件 X4 EXT EXT1 指 令 选 择 / 移 动 指 令 :1 63 指 令 序 列 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 指 令 选 择 / 移 动 指 令 : 1 7 位 置 调 节 输 入 端 数 字 输 入 端 X1 X1.1 X1.2 Bit 0 2 序 列 控 制 : NEXT1/2 Fig 概 览 : 通 过 现 场 总 线 和 数 字 输 入 端 控 制 指 令 链 模 式 138 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

139 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 此 接 线 图 显 示 了 指 令 链 模 式 所 需 的 数 字 输 入 端 24 V DC 模 式 2 CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 指 令 选 择 Bit 0 (DIN0) 指 令 选 择 Bit 1 (DIN1) 指 令 选 择 Bit 2 (DIN2) NEXT1 (DIN10) NEXT2 (DIN11) 16 启 动 指 令 序 列 (DIN8) 23 停 止 指 令 序 列 (DIN3) 8 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 确 认 启 动 (DOUT2) 2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 139

140 6 定 位 模 式 通 过 数 字 输 入 端 ( 指 令 选 择 Bit 0 2) 控 制 移 动 指 令 通 过 指 令 选 择 Bit 0 2 选 择 指 令 链 的 第 一 个 移 动 指 令 (1 7) 注 意 在 指 令 链 模 式 下, 指 令 选 择 Bit 3 5 用 于 数 字 输 入 信 号 停 止 指 令 序 列 /NEXT1/NEXT2 通 过 控 制 接 口 数 字 输 入 端 / 输 出 端 无 法 直 接 控 制 移 动 指 令 8 63 这 些 移 动 指 令 仅 可 以 通 过 参 数 目 标 用 在 指 令 序 列 中 移 动 指 令 指 令 选 择 1) Bit 2 (2 2 ) (DIN2) [X1.20] [X1.1.20] [X1.2.20] Bit 1 (2 1 ) (DIN1) [X1.7] [X1.1.7] [X1.2.7] Bit 0 (2 0 ) (DIN0) [X1.19] [X1.1.19] [X1.2.19] ) 在 指 令 链 模 式 下, 数 字 输 入 端 (DIN3/DIN10/DIN11) 用 于 数 字 输 入 信 号 停 止 指 令 序 列 /NEXT1/NEXT2 Tab 概 述 : 通 过 数 字 输 入 端 ( 指 令 选 择 Bit 0 2) 控 制 移 动 指 令 140 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

141 6 定 位 模 式 时 序 图 : 启 动 / 中 断 / 终 止 指 令 序 列 时 序 图 : 通 过 启 动 指 令 序 列 信 号 启 动 指 令 序 列 此 时 序 图 显 示 通 过 启 动 指 令 序 列 信 号 (DIN8) 启 动 指 令 序 列 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 t2 t3 t3 中 止 指 令 序 列 (DIN3)[X1.8] 指 令 选 择 Bit 0 2 ( 移 动 指 令 1 7) (DIN )[X1. ] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t4 t4 速 度 ( 移 动 指 令 1/2/3) 1 t5 t5 2 3 t6 t1 t2 t3 t4 t5 2.5 ms 2.5 ms 5 ms L 16 ms 2.5 ms Fig 时 序 图 : 通 过 启 动 指 令 序 列 信 号 启 动 指 令 序 列 t6 = ms (FCT: 取 决 于 到 达 目 标 位 置 信 息 中 的 参 数 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 141

142 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 停 止 指 令 序 列 信 号 中 断 指 令 序 列 此 时 序 图 显 示 通 过 停 止 指 令 序 列 信 号 (DIN3) 中 断 和 继 续 指 令 序 列 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] t1 停 止 (DIN13)[X1.15] t2 t2 停 止 指 令 序 列 (DIN3)[X1.8] 指 令 选 择 Bit 0 2 ( 移 动 指 令 1 7) (DIN )[X1. ] t5 t6 t5 t6 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t3 t3 速 度 ( 移 动 指 令 1/2/3) 1 t4 t t7 t1 2.5 ms t6 = ms(fct: 取 决 于 加 速 曲 线 ) t2 5 ms t7 = ms t3 L 16 ms (FCT: 取 决 于 到 达 目 标 位 置 信 息 中 的 t4 2.5 ms 参 数 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 ) t5 = ms(fct: 取 决 于 延 迟 曲 线 ) Fig 时 序 图 : 通 过 停 止 指 令 序 列 信 号 中 断 指 令 序 列 142 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

143 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 指 令 序 列 此 时 序 图 显 示 通 过 停 止 信 号 (DIN13) 停 止 指 令 序 列 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] t1 停 止 (DIN13)[X1.15] t2 t2 中 止 指 令 序 列 (DIN3)[X1.8] t5 指 令 选 择 Bit 0 2 ( 移 动 指 令 1 7) (DIN )[X1. ] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t3 t3 速 度 ( 移 动 指 令 1/2/3) 1 t4 t4 2 3 t6 t7 t1 2.5 ms t2 5 ms t3 L 16 ms t4 2.5 ms t5 2.5 ms Fig 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 指 令 序 列 t6 t7 = ms(fct: 取 决 于 停 机 延 迟 下 的 参 数 停 止 输 入 端 ) = ms (FCT: 取 决 于 到 达 目 标 位 置 信 息 中 的 参 数 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 143

144 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 模 式 Bit 1 终 止 指 令 序 列 此 时 序 图 显 示 通 过 模 式 Bit 1 信 号 (DIN9) 终 止 指 令 序 列 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 模 式 Bit 0 (DIN12)[X1.2] t1 模 式 Bit 1 (DIN9)[X1.11] 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] t5 停 止 (DIN13)[X1.15] t2 t2 中 止 指 令 序 列 (DIN3)[X1.8] 指 令 选 择 Bit 0 2 ( 移 动 指 令 1 7) (DIN )[X1. ] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t3 t3 速 度 ( 移 动 指 令 1/2/3) 1 t4 t4 2 3 t6 t7 t1 2.5 ms t6 t2 5 ms t3 L 16 ms t7 t4 2.5 ms t5 2.5 ms Fig 时 序 图 : 通 过 模 式 Bit 1 终 止 指 令 序 列 = ms( 取 决 于 是 否 到 达 当 前 移 动 指 令 的 位 置 ) = ms (FCT: 取 决 于 到 达 目 标 位 置 信 息 中 的 参 数 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 ) 144 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

145 6 定 位 模 式 指 令 链 模 式 的 参 数 设 置 可 以 对 以 下 参 数 (FCT) 进 行 参 数 设 置, 用 于 指 令 链 模 式 : 参 数 派 生 型 页 1 移 动 指 令 列 表 (Position List) 2 移 动 指 令 编 号 (Position List Number) 指 令 切 换 命 令 (Command) END( 结 束 ) 146/147 MC 1) 147 STS 2) 148 TIM 3) 149 NRI/NFI 4) 150 NRS/NFS 5) 目 标 (Destination) 1 63 (2) 输 入 端 (Input) NEXT1/NEXT2 150/151 6 移 动 指 令 配 置 文 件 (Position Profiles) 7 时 间 (Time) 148/149 8 最 终 速 度 (Final Velocity) 153 1) 指 令 切 换 通 过 Motion Complete 信 号 进 行 2) 指 令 切 换 在 停 机 时 间 结 束 后 进 行 3) 指 令 切 换 在 时 间 结 束 后 进 行 4) 指 令 切 换 通 过 NEXT... 信 号 进 行 5) 指 令 切 换 通 过 NEXT... 信 号 和 Motion Complete 信 号 进 行 Tab 概 述 : 移 动 指 令 表 移 动 指 令 列 表 和 移 动 指 令 配 置 文 件 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 145

146 6 定 位 模 式 参 数 : 移 动 指 令 编 号 命 令 和 目 标 此 图 显 示 指 令 选 择 / 移 动 指 令 编 号 与 通 过 参 数 命 令 / 目 标 进 行 的 指 令 切 换 之 间 的 关 系 1 移 动 指 令 编 号 命 令 目 标 移 动 指 令 列 表 参 数 移 动 指 令 编 号 (Position List Number) 命 令 (Command) 目 标 (Destination) 说 明 移 动 指 令 选 择 通 过 控 制 接 口 的 指 令 选 择 选 择 指 令 序 列 中 的 第 一 个 移 动 指 令 在 指 令 序 列 中 选 择 指 令 切 换 形 式 以 下 命 令 可 以 用 于 指 令 切 换 MC (Motion Complete) 页 码 147 STS( 静 止 状 态 ) 页 码 148 TIM( 时 间 ) 页 码 149 NRI/NFI (NEXT...) 页 码 150 NRS/NFS(NEXT... 和 Motion Complete) 页 码 151 通 过 END 命 令 结 束 指 令 序 列 选 择 指 令 序 列 中 的 以 下 移 动 指 令 所 有 移 动 指 令 编 号 都 可 以 作 为 目 标 位 置 Tab 参 数 : 移 动 指 令 编 号 命 令 和 目 标 146 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

147 6 定 位 模 式 参 数 : 命 令 MC (Motion Complete)/END 此 图 显 示 通 过 参 数 命 令 :MC (reglerinterne Motion Complete-Signal) 切 换 指 令, 以 及 通 过 参 数 命 令 :END 结 束 指 令 序 列 End 位 置 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] Motion Complete (MC) ( 控 制 器 内 部 ) 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] MC ( 动 作 完 成 ) MC ( 动 作 完 成 ) t t t t 参 数 命 令 (Command) 说 明 Tab 参 数 : 命 令 MC (Motion Complete)/END MC = Motion Complete: 当 控 制 器 内 部 的 Motion Complete 信 号 = 高 电 平 ( 已 到 达 位 置 ) 时 进 行 切 换 END = 指 令 链 ( 指 令 序 列 ) 结 束 : 指 令 序 列 将 在 到 达 位 置 后 结 束 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 147

148 6 定 位 模 式 参 数 : 命 令 STS (Stillstand) 和 时 间 此 图 显 示 通 过 与 参 数 时 间 有 关 的 命 令 STS (Stillstand) 切 换 指 令 1) 速 度 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] 达 到 静 止 状 态 (DOUT2)[X1.25] Δv STS t t t 参 数 时 间 1) 达 到 速 度 信 息 窗 口 页 码 65 t 参 数 命 令 (Command) 时 间 (Time) 说 明 STS = 在 静 止 状 态 下, 时 间 结 束 后 切 换 当 驱 动 器 已 达 到 静 止 状 态 并 且 参 数 设 置 的 时 间 ( 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 ) 已 结 束 时 进 行 切 换 时 间 的 测 量 从 运 行 数 据 组 的 开 始 算 起 注 意 : 静 止 状 态 指 的 不 仅 是 移 动 指 令 / 指 令 序 列 的 结 束, 而 且 还 表 示 运 行 至 任 意 位 置 的 挡 块 处 ( 例 如 : 机 械 挡 块 ) 直 至 进 行 切 换 的 时 间 应 有 值 此 参 数 将 通 过 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 命 令 :STS 激 活 Tab 参 数 : 命 令 STS (Stillstand) 和 时 间 148 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

149 6 定 位 模 式 参 数 : 命 令 TIM 和 时 间 这 些 图 显 示 通 过 与 参 数 时 间 有 关 的 参 数 命 令 :TIM( 时 间 ) 切 换 指 令 例 如 : 显 示 在 定 位 期 间 进 行 切 换 以 及 在 完 成 定 位 后 的 时 间 进 行 切 换 1. 定 位 时 间 > 时 间 TIM 时 的 反 应 速 度 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] Motion Complete (MC) ( 控 制 器 内 部 ) TIM t t t 参 数 时 间 t 1. 定 位 时 间 < 时 间 TIM 时 的 反 应 速 度 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] Motion Complete (MC) ( 控 制 器 内 部 ) TIM t t t 参 数 时 间 t 参 数 命 令 (Command) 时 间 (Time) 说 明 TIM = 时 间 结 束 后 切 换 当 参 数 设 置 的 时 间 ( 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 ) 已 结 束 时 进 行 切 换 时 间 的 测 量 从 运 行 数 据 组 的 开 始 算 起 直 至 进 行 切 换 的 时 间 应 有 值 此 参 数 将 通 过 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 命 令 :TIM 激 活 Tab 参 数 : 命 令 TIM 和 时 间 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 149

150 6 定 位 模 式 参 数 : 命 令 NRI ( 上 升 沿 NEXT1/NEXT2 ) 此 图 显 示 通 过 参 数 命 令 :NRI 切 换 指 令 NRI 速 度 NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] t t 参 数 命 令 (Command) Tab 参 数 : 命 令 NRI 说 明 NRI = 在 上 升 沿 (NEXT ) 时 切 换 : 借 助 上 升 沿 (NEXT1/2) 中 断 当 前 的 移 动 指 令, 并 立 即 开 始 执 行 指 令 序 列 中 的 下 一 个 移 动 指 令 参 数 : 命 令 NFI ( 下 降 沿 NEXT1/NEXT2 ) 此 图 显 示 通 过 参 数 命 令 :NFI 切 换 指 令 命 令 NFI 速 度 NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] NFI t t 参 数 命 令 (Command) Tab 参 数 : 命 令 NFI 说 明 NFI = 在 下 降 沿 (NEXT ) 时 切 换 : 借 助 下 降 沿 (NEXT1/2) 中 断 当 前 的 移 动 指 令, 并 立 即 开 始 执 行 指 令 序 列 中 的 下 一 个 移 动 指 令 150 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

151 6 定 位 模 式 参 数 : 命 令 NRS (Motion Complete (MC) 和 上 升 沿 NEXT1/NEXT2 ) 这 些 图 显 示 通 过 参 数 命 令 :NRS 切 换 指 令 1. 信 号 顺 序 时 的 反 应 :NEXT 前 的 Motion Complete (MC) 速 度 MC Motion Complete (MC) ( 动 作 完 成 ) ( 控 制 器 内 部 ) NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] NRS t t t 2. 信 号 顺 序 时 的 反 应 :NEXT 后 的 Motion Complete (MC) 速 度 Motion Complete (MC) ( 控 制 器 内 部 ) NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] NRS MC ( 动 作 完 成 ) t t t 参 数 命 令 (Command) 说 明 Tab 参 数 : 命 令 NRS NRS = Motion Complete 和 上 升 沿 (NEXT ) 时 进 行 切 换 : 当 控 制 器 内 部 的 信 号 Motion Complete = 高 电 平 且 在 数 字 输 入 端 (NEXT1/2) 上 识 别 出 上 升 沿 时 进 行 切 换 信 号 的 顺 序 是 任 意 的 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 151

152 6 定 位 模 式 参 数 : 命 令 NFS (Motion Complete (MC) 和 下 降 沿 NEXT1/NEXT2 ) 这 些 图 显 示 通 过 参 数 命 令 :NFS 切 换 指 令 1. 信 号 顺 序 时 的 反 应 :NEXT 前 的 Motion Complete (MC) 速 度 MC Motion Complete (MC) ( 动 作 完 成 ) ( 控 制 器 内 部 ) NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] 2. 信 号 顺 序 时 的 反 应 :NEXT 后 的 Motion Complete (MC) NFS t t t 速 度 Motion Complete (MC) ( 控 制 器 内 部 ) NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] NFS MC ( 动 作 完 成 ) t t t 参 数 命 令 (Command) Tab 参 数 : NFS 命 令 说 明 NFS = Motion Complete 和 下 降 沿 (NEXT ) 时 进 行 切 换 : 当 控 制 器 内 部 的 信 号 Motion Complete = 高 电 平 且 在 数 字 输 入 端 (NEXT1/2) 上 识 别 出 下 降 沿 时 进 行 切 换 信 号 的 顺 序 是 任 意 的 152 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

153 6 定 位 模 式 参 数 : 最 终 速 度 此 图 显 示 进 行 指 令 切 换 时 参 数 最 终 速 度 的 作 用 在 第 一 个 移 动 指 令 中, 参 数 最 终 速 度 v E1 / 速 度 v N1 具 有 相 同 的 数 值 速 度 v N2 速 度 v N1 最 终 速 度 v E1 End t 位 置 2 位 置 1 1) 最 终 速 度 v E = 速 度 v N 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] Motion Complete (MC) ( 控 制 器 内 部 ) Motion Complete (MC) (DOUT1)[X1.12] t t t t 参 数 v E 最 终 速 度 1) (Final Velocity) 说 明 以 何 种 速 度 驶 过 位 置, 然 后 继 续 运 行 的 最 终 速 度 应 有 值 1) 最 大 值 受 参 数 应 有 值 预 设 轴 限 制 Tab 参 数 : 最 终 速 度 命 令 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 153

154 6 定 位 模 式 6.7 插 值 定 位 模 式 功 能 : 插 值 定 位 模 式 插 值 定 位 模 式 (IP) 能 够 在 马 达 控 制 器 的 多 维 使 用 过 程 中 指 定 位 置 应 有 值 另 外, 在 固 定 的 时 间 间 隙 ( 同 步 间 隔 ) 中 可 由 上 一 级 控 制 器 规 定 同 步 电 报 (SYNC) 和 位 置 应 有 值 由 于 间 隔 通 常 大 于 位 置 控 制 器 周 期, 马 达 控 制 器 (Interpolator) 自 动 将 应 有 值 插 补 到 两 个 设 定 的 位 置 值 之 间 Fig 最 短 的 同 步 间 隔 为 6.4 ms 它 也 是 interpolation_time_period-objekt (60C2 h ) 中 的 默 认 值 以 400 µs 的 位 置 控 制 器 周 期 将 外 部 的 位 置 应 有 值 插 补 到 内 部 最 佳 的 轨 迹 插 补 建 议 : 将 同 步 间 隔 设 置 为 400 µs 的 整 数 倍, 例 如 :8 ms 10 ms 12 ms... 更 多 相 关 信 息 设 备 配 置 文 件 CiA 402 说 明,GDCP-CMMS/D-C-CO- s [Inc] t [ms] 3 1 插 补 周 期 8 ms( 由 控 制 器 预 设 ) 2 位 置 应 有 值 的 指 定 3 支 点 ( 插 补 周 期 中 ) Fig 插 值 位 置 模 式 4 位 置 控 制 器 周 期 400 µs 5 以 400 µs 为 位 置 控 制 器 周 期 的 位 置 控 制 器 内 部 应 有 值 154 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

155 6 定 位 模 式 通 过 现 场 总 线 控 制 插 值 定 位 模 式 现 场 总 线 CANopen CMMS/CMMD 控 制 部 件 X4 内 插 器 位 置 调 节 DriveBus Fig 概 览 : 通 过 现 场 总 线 控 制 插 值 定 位 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 此 接 线 图 显 示 了 插 值 定 位 模 式 所 需 的 数 字 输 入 端 24 V DC CANopen/DriveBus 输 出 级 启 用 (DIN4) 调 节 器 启 用 (DIN5) 停 止 (DIN13) 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) CMMS/CMMD X4... X1/X1.1/X ) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 155

156 6 定 位 模 式 6.8 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 功 能 : 参 考 运 行 模 式 在 参 考 运 行 模 式 下, 通 过 参 考 运 行 确 定 尺 度 基 准 系 统 的 参 考 点 参 考 点 是 尺 度 基 准 系 统 的 轴 零 点 或 项 目 零 点 的 绝 对 基 准 点 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/ RS485) 数 字 输 入 端 ( 模 式 0 页 码 51) 或 Festo Configuration Tool (FCT) 执 行 参 考 运 行 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 通 过 直 接 任 务 或 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 0) 获 取 参 考 运 行 参 数 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 这 些 参 数 计 算 出 参 考 运 行 曲 线, 并 将 位 置 应 有 值 循 环 地 传 输 至 位 置 调 节 器 参 考 运 行 参 数 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 进 行 参 考 运 行 时, 需 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 参 考 运 行 页 码 163 尺 寸 体 系 页 码 77 注 意 针 对 带 单 圈 绝 对 值 编 码 器 (CMMS/D-AS) 或 增 量 编 码 器 (CMMS-ST) 的 驱 动 器, 在 控 制 部 件 电 源 中 断 ( 例 如 : 电 源 故 障 ) 时, 工 作 存 储 器 内 的 偏 移 量 数 据 尺 寸 体 系 的 参 考 点 将 丢 失 请 在 控 制 部 件 电 源 中 断 后 启 动 参 考 运 行, 以 对 尺 度 基 准 系 统 的 参 考 点 和 马 达 编 码 器 的 零 点 进 行 校 正 通 过 现 场 总 线 / 数 字 输 入 端 控 制 参 考 运 行 模 式 现 场 总 线 CANopen DriveBus PROFIBUS DP DeviceNet RS485 FCT RS232 CMMS/CMMD 控 制 部 件 X4 EXT EXT1 X5 X5 直 接 任 务 指 令 选 择 / 移 动 指 令 :0 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 位 置 调 节 输 入 端 数 字 输 入 端 X1 X1.1 X1.2 Bit 0 5 限 位 开 关 0/1 Fig 概 览 : 通 过 现 场 总 线 和 数 字 输 入 端 控 制 参 考 运 行 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 此 接 线 图 显 示 了 参 考 运 行 模 式 所 需 的 数 字 输 入 端 156 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

157 6 定 位 模 式 24 V DC 模 式 0 CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 指 令 选 择 Bit 0 (DIN0) 指 令 选 择 Bit 1 (DIN1) 指 令 选 择 Bit 2 (DIN2) 指 令 选 择 Bit 3 (DIN3) 指 令 选 择 Bit 4 (DIN10) 3 指 令 选 择 Bit 5 (DIN11) 16 启 动 定 位 (DIN8) 23 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 确 认 启 动 (DOUT2) 2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 157

158 6 定 位 模 式 通 过 数 字 输 入 端 ( 指 令 选 择 Bit 0 5) 控 制 移 动 指 令 通 过 指 令 选 择 Bit 0 5 选 择 参 考 运 行 的 移 动 指 令 (0) 移 动 指 令 指 令 选 择 Bit 5 (2 5 ) (DIN11) [X1.16] [X1.1.16] [X1.2.16] Bit 4 (2 4 ) (DIN10) [X1.3] [X1.1.3] [X1.2.3] Bit 3 (2 3 ) (DIN3) [X1.8] [X1.1.8] [X1.2.8] Bit 2 (2 2 ) (DIN2) [X1.20] [X1.1.20] [X1.2.20] Bit 1 (2 1 ) (DIN1) [X1.7] [X1.1.7] [X1.2.7] Tab 概 述 : 通 过 数 字 输 入 端 ( 指 令 选 择 Bit 0 5) 控 制 移 动 指 令 Bit 0 (2 0 ) (DIN0) [X1.19] [X1.1.19] [X1.2.19] 158 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

159 6 定 位 模 式 时 序 图 : 到 限 位 开 关 / 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 / 终 止 参 考 运 行 时 序 图 : 到 限 位 开 关 的 参 考 运 行 此 时 序 图 显 示 限 位 开 关 0 的 搜 做 以 及 参 考 点 的 确 定 有 关 参 考 运 行 方 法 限 位 开 关 的 更 多 信 息 页 码 163 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 限 位 开 关 0 (DIN6)[X1.22] 1 限 位 开 关 0 已 识 别 参 考 点 已 识 别 限 位 开 关 1 (DIN7)[X1.10] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 参 考 状 态 字 (FCT) 已 进 行 参 考 运 行 (DOUT )[X1. ] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 v+ v t2 2 t3 t4 t2 t3 t5 搜 索 蠕 行 3 t1 5 ms 1 示 例 : 具 有 开 关 功 能 常 闭 触 点 的 限 位 t2 = ms( 取 决 于 加 速 曲 线 ) 开 关 t3 = ms( 取 决 于 延 迟 曲 线 ) 2 采 用 参 考 运 行 方 法 正 限 位 开 关 时 的 运 t4 2.5 ms 行 曲 线 t5 = ms (FCT: 取 决 于 到 达 目 标 位 置 信 息 中 的 3 采 用 参 考 运 行 方 法 负 限 位 开 关 时 的 运 行 曲 线 参 数 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 ) Fig 时 序 图 : 通 过 启 动 定 位 信 号 启 动 到 限 位 开 关 的 参 考 运 行 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 159

160 6 定 位 模 式 时 序 图 : 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 此 时 序 图 显 示 限 位 挡 块 的 搜 索 以 及 后 续 驶 向 轴 零 点 有 关 参 考 运 行 方 法 限 位 挡 块 的 更 多 信 息 页 码 163 已 识 别 到 限 位 挡 块 已 到 达 轴 零 点 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 参 考 状 态 字 (FCT) 已 进 行 参 考 运 行 (DOUT )[X1. ] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 v+ v t2 1 搜 索 t3 t2 t4 移 动 t5 2 t1 5 ms t2 = ms(fct: 取 决 于 加 速 曲 线 ) t3 = ms( 取 决 于 扭 矩 阈 值 (FCT) 和 限 位 挡 块 的 缓 冲 性 能 ) t4 = ms(fct: 取 决 于 延 迟 曲 线 ) t5 = ms (FCT: 取 决 于 到 达 目 标 位 置 信 息 中 的 参 数 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 ) Fig 时 序 图 : 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 1 采 用 参 考 运 行 方 法 正 限 位 挡 块 时 的 运 行 曲 线 2 采 用 参 考 运 行 方 法 负 限 位 挡 块 时 的 运 行 曲 线 160 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

161 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 参 考 运 行 此 时 序 图 显 示 通 过 停 止 信 号 (DIN13) 停 止 参 考 运 行 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 限 位 开 关 0 (DIN6)[X1.22] 1 限 位 开 关 0 已 识 别 t5 限 位 开 关 1 (DIN7)[X1.10] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 参 考 状 态 字 (FCT) 已 进 行 参 考 运 行 (DOUT )[X1. ] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 v+ v t2 2 t3 t4 t2 t6 t7 搜 索 蠕 行 3 t1 5 ms t2 = ms( 取 决 于 加 速 曲 线 ) t3 = ms( 取 决 于 延 迟 曲 线 ) t4 2.5 ms t5 2.5 ms t6 = ms(fct: 取 决 于 停 机 延 迟 下 的 参 数 停 止 输 入 端 ) Fig 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 参 考 运 行 t7 = ms (FCT: 取 决 于 到 达 目 标 位 置 信 息 中 的 参 数 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 ) 1 示 例 : 限 位 开 关 类 型 常 闭 触 点 2 采 用 参 考 运 行 方 法 正 限 位 开 关 时 的 运 行 曲 线 3 采 用 参 考 运 行 方 法 负 限 位 开 关 时 的 运 行 曲 线 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 161

162 6 定 位 模 式 时 序 图 : 因 故 障 而 终 止 参 考 运 行 此 时 序 图 显 示 故 障 ( 例 如 : 由 于 滞 后 误 差 ) 导 致 例 如 : 参 考 运 行 终 止 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 故 障 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 限 位 开 关 0 (DIN6)[X1.22] 1 限 位 开 关 1 (DIN7)[X1.10] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 参 考 状 态 字 (FCT) 已 进 行 参 考 运 行 (DOUT )[X1. ] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 v+ v t2 2 搜 索 t3 3 t1 5 ms t2 = ms( 取 决 于 加 速 曲 线 ) t3 = ms( 取 决 于 故 障 管 理 中 的 故 障 功 能 配 置 和 停 机 延 迟 中 的 相 应 参 数 ) Fig 时 序 图 : 因 故 障 而 终 止 参 考 运 行 1 示 例 : 限 位 开 关 类 型 常 闭 触 点 2 采 用 参 考 运 行 方 法 正 限 位 开 关 时 的 运 行 曲 线 3 采 用 参 考 运 行 方 法 负 限 位 开 关 时 的 运 行 曲 线 162 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

163 6 定 位 模 式 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 的 配 置 和 参 数 设 置 可 以 对 以 下 参 数 (FCT) 进 行 配 置 / 参 数 设 置, 用 于 参 考 运 行 模 式 ( 参 考 运 行 ): 设 置 说 明 参 考 运 行 方 法 (Homing Method) 目 标 (Destination) 方 向 (Direction) 为 进 行 参 考 运 行, 可 以 对 以 下 目 标 ( 参 考 运 行 方 法 ) 进 行 配 置 : 当 前 位 置 (Actual position) 页 码 166 限 位 开 关 (Limit switch) 页 码 167 带 零 脉 冲 的 限 位 开 关 (Limit switch with zero pulse) 页 码 168 挡 块 (Block) 页 码 169 带 零 脉 冲 的 挡 块 (Block with zero pulse) 页 码 170 零 脉 冲 (Zero pulse) 页 码 171 为 了 进 行 参 考 运 行, 可 以 对 以 下 搜 索 方 向 进 行 配 置 : 正 方 向 (Positive direction) 负 方 向 (Negative direction) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 163

164 6 定 位 模 式 设 置 参 数 (Parameters) 说 明 搜 索 (Search): 运 行 至 限 位 开 关 或 挡 块 处 速 度 以 搜 索 速 度 运 行 的 应 有 值 (Velocity) 加 速 度 (Acceleration) 蠕 行 (Crawl): 运 行 至 参 考 点 速 度 (Velocity) 至 搜 索 速 度 的 加 速 度 应 有 值 或 至 静 止 状 态 的 延 迟 应 有 值 注 意 : 请 将 减 速 度 参 数 设 置 得 足 够 高, 以 确 保 驱 动 器 驶 过 限 位 开 关 的 距 离 不 至 于 太 远 以 蠕 行 速 度 运 行 的 应 有 值 注 意 : 请 将 速 度 参 数 设 置 为 极 低, 以 确 保 马 达 控 制 器 能 够 精 确 识 别 到 此 参 考 点 加 速 度 至 蠕 行 速 度 的 加 速 度 应 有 值 或 至 静 止 状 态 的 延 迟 应 有 值 (Acceleration) 运 行 (Running): 运 行 到 轴 零 点 速 度 以 移 动 速 度 运 行 的 应 有 值 (Velocity) 加 速 度 (Acceleration) 其 它 参 数 扭 矩 阈 值 (Torque Threshold) 轴 零 点 (Axis Zero Point) 选 项 至 移 动 速 度 的 加 速 度 应 有 值 或 至 静 止 状 态 的 延 迟 应 有 值 前 提 条 件 : 参 考 运 行 方 法 限 位 挡 块 已 激 活 识 别 到 限 位 挡 块 时 基 于 额 定 扭 矩 的 扭 矩 阈 值 到 参 考 点 的 距 离 应 有 值 完 成 参 考 运 行 后 运 行 至 轴 零 点 (Go to the axis zero point after homing) 控 制 器 启 用 状 态 下 的 参 考 运 行 (Homing at controller enable) 如 果 已 激 活 此 选 项, 那 么 每 次 成 功 完 成 参 考 运 行 之 后 均 会 自 动 将 驱 动 器 运 行 至 轴 零 点 控 制 接 口 数 字 输 入 端 / 输 出 端 : 如 果 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] = 24 V DC, 那 么 每 次 达 到 控 制 器 启 用 信 号 (DIN5) 的 上 升 沿 时 都 将 自 动 启 动 参 考 运 行 控 制 接 口 现 场 总 线 : 如 果 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 和 控 制 器 启 用 (DIN5)[X1.9] = 24 V Dc, 那 么 每 次 启 用 ( 控 制 数 据 ) 时 都 将 自 动 启 动 参 考 运 行 164 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

165 6 定 位 模 式 设 置 选 项 保 存 零 点 偏 移 量 (Save Offset To Encoder) 说 明 Tab 参 考 运 行 的 配 置 和 参 数 设 置 通 过 此 选 项 可 以 将 零 点 调 整 ( 尺 度 基 准 系 统 和 马 达 编 码 器 ) 中 的 偏 移 量 数 据 永 久 保 存 在 多 圈 绝 对 值 编 码 器 中 页 码 172 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 165

166 6 定 位 模 式 参 考 运 行 方 法 参 考 运 行 方 法 的 选 择 方 式 与 所 选 的 轴 应 用 程 序 和 设 备 状 况 有 关 参 考 点 的 精 度 为 了 提 高 绝 对 的 定 位 精 度, 可 以 将 马 达 编 码 器 的 零 脉 冲 用 于 分 析 软 件 终 端 位 置 通 过 启 动 参 考 运 行 禁 用 软 件 终 端 位 置, 并 在 参 考 运 行 结 束 后 重 新 激 活 软 件 终 端 位 置 当 前 位 置 ( 未 执 行 参 考 运 行 ) 编 码 hex dez 说 明 23h 35 当 前 位 置 1. 当 前 位 置 即 为 参 考 点 2. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 Tab 概 览 : 当 前 位 置 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

167 6 定 位 模 式 到 限 位 开 关 的 参 考 运 行 编 码 hex dez 说 明 12h 18 正 限 位 开 关 1. 搜 索 正 方 向 的 限 位 开 关 1) : 以 搜 索 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 开 关 2. 搜 索 负 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 限 位 开 关 重 新 切 换 到 初 始 位 置 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 11h 17 负 限 位 开 关 1. 搜 索 负 方 向 的 限 位 开 关 1) : 以 搜 索 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 开 关 2. 搜 索 正 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 限 位 开 关 重 新 切 换 到 初 始 位 置 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1) 在 限 位 开 关 已 激 活 的 情 况 下, 继 续 执 行 第 2 点 Tab 概 览 : 到 限 位 开 关 的 参 考 运 行 正 限 位 开 关 + + 负 限 位 开 关 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 167

168 6 定 位 模 式 到 限 位 开 关 和 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 编 码 hex dez 说 明 02h 02 正 限 位 开 关 和 零 脉 冲 1) 1. 搜 索 正 方 向 的 限 位 开 关 2) : 以 搜 索 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 开 关 2. 搜 索 负 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 限 位 开 关 重 新 切 换 到 初 始 位 置 并 且 已 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 01h 01 负 限 位 开 关 和 零 脉 冲 1) 1. 搜 索 负 方 向 的 限 位 开 关 2) : 以 搜 索 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 开 关 2. 搜 索 正 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 限 位 开 关 重 新 切 换 到 初 始 位 置, 然 后 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1) 马 达 在 标 准 配 置 下 配 有 带 零 脉 冲 的 旋 转 编 码 器 2) 在 限 位 开 关 已 激 活 的 情 况 下, 继 续 执 行 第 2 点 Tab 概 览 : 到 限 位 开 关 和 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) + 零 脉 冲 正 限 位 开 关 + 零 脉 冲 负 限 位 开 关 168 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

169 6 定 位 模 式 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 此 马 达 控 制 器 不 允 许 长 时 间 调 整 到 挡 块 位 置 建 议 : 请 对 超 出 了 限 位 挡 块 和 终 端 缓 冲 的 有 效 范 围 的 轴 零 点 进 行 参 数 设 置 ( 例 如 : 3mm) 并 激 活 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 编 码 hex dez 说 明 EEh -18 正 限 位 挡 块 1) EFh -17 负 限 位 挡 块 1) 1. 搜 索 正 方 向 的 限 位 挡 块 / 参 考 点 : 以 搜 索 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 挡 块 2) 该 位 置 即 为 参 考 点 2. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1. 搜 索 负 方 向 的 限 位 挡 块 / 参 考 点 : 以 搜 索 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 挡 块 2) 该 位 置 即 为 参 考 点 2. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1) 在 行 驶 至 限 位 挡 块 过 程 中 忽 略 限 位 开 关 2) 通 过 增 强 电 流 可 以 识 别 到 此 限 位 挡 块 Tab 概 览 : 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 + + Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 169

170 6 定 位 模 式 到 限 位 挡 块 和 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 编 码 hex dez 说 明 FEh -2 正 限 位 挡 块 和 零 脉 冲 1)2) 1. 搜 索 正 方 向 的 限 位 挡 块 : 以 搜 索 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 挡 块 3) 2. 搜 索 负 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 FFh -1 负 限 位 挡 块 和 零 脉 冲 1)2) 1. 搜 索 负 方 向 的 限 位 挡 块 : 以 搜 索 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 挡 块 3) 2. 搜 索 正 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1) 马 达 在 标 准 配 置 下 配 有 带 零 脉 冲 的 旋 转 编 码 器 2) 在 行 驶 至 限 位 挡 块 过 程 中 忽 略 限 位 开 关 3) 通 过 增 强 电 流 可 以 识 别 到 此 限 位 挡 块 Tab 概 览 : 到 限 位 挡 块 和 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 零 脉 冲 + + 零 脉 冲 170 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

171 6 定 位 模 式 到 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 编 码 hex dez 说 明 22h 34 正 方 向 的 零 脉 冲 1) 1. 搜 索 正 方 向 的 零 脉 冲 : 以 蠕 行 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 2. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 21h 33 负 方 向 的 零 脉 冲 1) 1. 搜 索 负 方 向 的 零 脉 冲 : 以 蠕 行 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 2. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1) 马 达 在 标 准 配 置 下 配 有 带 零 脉 冲 的 旋 转 编 码 器 Tab 概 览 : 到 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 零 脉 冲 + + 零 脉 冲 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 171

172 6 定 位 模 式 选 项 : 保 存 零 点 偏 移 量 多 圈 绝 对 值 编 码 器 针 对 配 有 多 圈 绝 对 值 编 码 器 的 驱 动 器, 只 需 在 调 试 时 进 行 一 次 参 考 运 行, 以 对 尺 度 基 准 系 统 的 参 考 点 和 马 达 编 码 器 的 零 点 进 行 校 正 通 过 命 令 保 存 零 点 偏 移 量 可 以 将 这 些 偏 移 量 数 据 永 久 保 存 在 多 圈 绝 对 值 编 码 器 中 在 电 源 中 断 的 情 况 下, 偏 移 量 数 据 不 会 丢 失 接 通 电 源 时, 带 多 圈 绝 对 值 编 码 器 的 驱 动 器 始 终 参 考 运 行 至 马 达 编 码 器 中 保 存 的 绝 对 编 码 器 零 点 处 172 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

173 6 定 位 模 式 6.9 点 动 模 式 功 能 : 点 动 模 式 在 点 动 模 式 下, 可 以 将 驱 动 器 手 动 移 动 到 已 设 置 参 数 的 范 围 ( 例 如 : 限 位 开 关 ) 内 的 任 意 位 置 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) 数 字 输 入 端 ( 模 式 1 页 码 51) 或 参 数 接 口 (RS232, Festo Configration Tool (FCT)) 控 制 此 马 达 控 制 器 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 通 过 现 场 总 线 的 直 接 任 务 数 字 输 入 端 点 动 + (DIN10)/ 点 动 (DIN11) 或 Festo Configuration Tool (FCT) 点 动 <</ 点 动 >> 获 取 点 动 模 式 的 运 行 方 向 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 点 动 参 数 计 算 出 点 动 运 行 曲 线, 并 将 位 置 应 有 值 循 环 地 传 输 至 位 置 调 节 器 在 点 动 模 式 下, 驱 动 器 首 先 以 蠕 动 速 度 运 行 如 果 在 蠕 动 持 续 时 间 结 束 后 需 继 续 激 活 控 制, 那 么 此 驱 动 器 将 继 续 加 速 到 点 动 速 度, 以 便 能 够 快 速 驶 完 较 大 的 行 程 达 到 点 动 信 号 的 下 降 沿 时 退 出 点 动 模 式 此 运 行 模 式 可 以 在 以 下 应 用 中 使 用 : 驶 向 示 教 位 置 空 运 转 驱 动 器 ( 例 如 : 出 现 一 个 故 障 后 ) 手 动 移 动 ( 手 动 推 进 ) 点 动 参 数 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 通 过 现 场 总 线 /FCT/ 数 字 输 入 端 控 制 点 动 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CMMS/CMMD 控 制 部 件 X4 直 接 任 务 EXT EXT1 点 动 参 数 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 位 置 调 节 输 入 端 数 字 输 入 端 FCT RS232 X1 X1.1 X1.2 X5 点 动 + 点 动 点 动 >> (+) 点 动 << ( ) Fig 概 览 : 通 过 现 场 总 线 /FCT/ 数 字 输 入 端 控 制 点 动 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 173

174 6 定 位 模 式 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 的 点 动 模 式 在 FCT 窗 口 项 目 输 出 中 的 在 线 选 项 卡 手 动 移 动 下, 可 以 通 过 按 钮 点 动 << ( )/ 点 动 >> (+) 手 动 控 制 点 动 模 式 1 手 动 移 动 (Manuell Move) 2 <<: 沿 负 方 向 点 动 运 行 >>: 沿 正 方 向 点 动 运 行 Fig 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 手 动 点 动 运 行 174 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

175 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 此 接 线 图 显 示 了 点 动 模 式 所 需 的 数 字 输 入 端 24 V DC 模 式 1 CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 指 令 选 择 Bit 0 (DIN0) 指 令 选 择 Bit 1 (DIN1) 指 令 选 择 Bit 2 (DIN2) 指 令 选 择 Bit 3 (DIN3) 点 动 + (DIN10) 3 点 动 (DIN11) 16 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 确 认 示 教 (DOUT2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 175

176 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 点 动 +/ 点 动 点 动 运 行 时 序 图 : 点 动 +/ 点 动 单 独 操 作 此 时 序 图 显 示 单 独 操 作 点 动 +/ 点 动 时 的 点 动 运 行 的 走 向 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 停 止 (DIN13)[X1.15] 点 动 + (DIN10)[X1.3] 点 动 (DIN11)[X1.16] t1 t2 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t1 t2 速 度 点 动 + 点 动 t3 t4 t3 t4 t1 t2 t3 5 ms 5 ms = ms(fct: 与 蠕 动 持 续 时 间 有 关 页 码 178) Fig 时 序 图 : 通 过 点 动 +/ 点 动 点 动 运 行 t4 = ms(fct: 取 决 于 点 动 延 迟 曲 线 ) 176 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

177 6 定 位 模 式 时 序 图 : 同 时 操 作 点 动 +/ 点 动 此 时 序 图 显 示 同 时 操 作 点 动 +/ 点 动 时 的 点 动 运 行 的 走 向 点 动 信 号 的 优 先 级 信 号 点 动 - 具 有 相 对 信 号 点 动 + 更 高 的 优 先 级 如 果 同 时 激 活 这 两 个 信 号, 将 执 行 信 号 点 动 - 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 停 止 (DIN13)[X1.15] 点 动 + (DIN10)[X1.3] t1 t2 点 动 (DIN11)[X1.16] t1 t2 t1 t2 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t3 t3 t3 t3 速 度 点 动 + 点 动 t4 t4 t4 t4 t1 t2 t3 5 ms 5 ms = ms(fct: 与 蠕 动 持 续 时 间 有 关 页 码 178) Fig 时 序 图 : 同 时 操 作 点 动 +/ 点 动 时 的 点 动 运 行 t4 = ms(fct: 取 决 于 点 动 延 迟 曲 线 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 177

178 6 定 位 模 式 点 动 模 式 的 参 数 设 置 此 时 序 图 根 据 点 动 参 数 显 示 点 动 运 行 的 走 向 v max v t c 点 动 +/ 点 动 v c K a (>0) t a+ a t 参 数 蠕 动 运 行 (Crawling): v c t c 蠕 动 速 度 (Crawling Velocity) 蠕 动 持 续 时 间 (Slow Moving Time) 说 明 以 蠕 动 速 度 运 行 的 应 有 值 蠕 动 运 行 持 续 时 间 的 应 有 值 点 动 参 数 (Jog Parameters)/ 点 动 运 行 : v max 最 大 速 度 (Max. Velocity) a+ 加 速 度 (Acceleration) a 减 速 度 (Deceleration) 蠕 动 运 行 / 点 动 运 行 : k a 振 动 限 制 (Smooth) 以 最 高 速 度 运 行 的 应 有 值 以 下 加 速 度 的 应 有 值 : 蠕 动 运 行 : 至 蠕 动 速 度 的 加 速 度 点 动 运 行 : 至 最 高 速 度 的 加 速 度 至 静 止 状 态 的 减 速 度 应 有 值 ( 针 对 蠕 动 和 点 动 运 行 ) 表 示 加 速 曲 线 和 延 迟 曲 线 过 滤 持 续 时 间 的 值 第 132 页 Tab 点 动 模 式 的 参 数 设 置 软 件 终 端 位 置 : 如 果 已 对 此 驱 动 器 进 行 了 参 考 运 行, 那 么 在 到 达 软 件 终 端 位 置 时 此 驱 动 器 将 自 动 停 止 不 可 驶 出 软 件 终 端 位 置 ( 已 考 虑 到 延 迟 制 动 距 离 ) 178 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

179 6 定 位 模 式 6.10 示 教 模 式 功 能 : 示 教 模 式 在 示 教 模 式 下, 可 以 将 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 保 存 在 移 动 指 令 中 在 进 行 示 教 之 前, 必 须 将 驱 动 器 运 行 至 所 需 的 示 教 位 置 ( 示 教 模 式 或 手 动 ) 可 以 直 接 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/ PROFIBUS DP/DeviceNet) 或 数 字 输 入 端 ( 模 式 1 页 码 51) 触 发 示 教 若 要 保 存 此 示 教 位 置, 则 可 以 通 过 直 接 任 务 ( 现 场 总 线 ) 或 指 令 选 择 ( 现 场 总 线 或 数 字 输 入 端 ) 选 择 移 动 指 令 (1 63) 执 行 直 接 任 务 时, 马 达 控 制 器 直 接 从 控 制 器 获 取 移 动 指 令 编 号 设 备 配 置 文 件 FHPP 说 明,GDCP-CMMS/D-C-HP- 执 行 指 令 选 择 时, 通 过 上 升 沿 ( 控 制 数 据 或 DIN8) 分 析 示 教 位 置 并 通 过 下 降 沿 ( 控 制 数 据 或 DIN8) 将 示 教 位 置 临 时 保 存 在 所 选 移 动 指 令 ( 移 动 指 令 参 数 位 置 ) 中 同 时, 参 数 设 置 的 去 抖 时 间 开 始 运 行, 以 此 防 止 在 保 存 期 间 进 行 新 的 指 令 选 择 分 析 注 意 如 果 示 教 位 置 未 存 储 在 永 久 存 储 器 中, 在 控 制 部 件 电 源 中 断 ( 例 如 : 电 源 故 障 ) 的 情 况 下, 工 作 存 储 器 中 的 这 些 示 教 位 置 将 丢 失 请 在 永 久 存 储 器 中 例 如 : 通 过 控 制 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] 的 下 降 沿 备 份 示 教 位 置 通 过 现 场 总 线 / 数 字 输 入 端 控 制 示 教 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet 输 入 端 数 字 输 入 端 CMMS/CMMD 控 制 部 件 X4 EXT EXT1 X1 X1.1 X1.2 直 接 任 务 存 储 器 : 移 动 指 令 参 数 位 置 指 令 选 择 / 移 动 指 令 : 1 63 Bit 0 5 示 教 Fig 概 览 : 通 过 现 场 总 线 和 数 字 输 入 端 控 制 示 教 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 179

180 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 此 接 线 图 显 示 了 示 教 模 式 所 需 的 数 字 输 入 端 24 V DC 模 式 1 CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 指 令 选 择 Bit 0 (DIN0) 指 令 选 择 Bit 1 (DIN1) 指 令 选 择 Bit 2 (DIN2) 指 令 选 择 Bit 3 (DIN3) 指 令 选 择 Bit 4 (DIN10) 3 指 令 选 择 Bit 5 (DIN11) 16 示 教 (DIN8) 23 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 确 认 示 教 (DOUT2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端 180 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

181 6 定 位 模 式 通 过 数 字 输 入 端 ( 指 令 选 择 Bit 0 5) 控 制 移 动 指 令 通 过 指 令 选 择 Bit 0 5 选 择 示 教 位 置 的 移 动 指 令 (1 63) 移 动 指 令 指 令 选 择 Bit 5 (2 5 ) (DIN11) [X1.16] [X1.1.16] [X1.2.16] Bit 4 (2 4 ) (DIN10) [X1.3] [X1.1.3] [X1.2.3] Bit 3 (2 3 ) (DIN3) [X1.8] [X1.1.8] [X1.2.8] Bit 2 (2 2 ) (DIN2) [X1.20] [X1.1.20] [X1.2.20] Bit 1 (2 1 ) (DIN1) [X1.7] [X1.1.7] [X1.2.7] Tab 概 述 : 通 过 数 字 输 入 端 ( 指 令 选 择 Bit 0 5) 控 制 移 动 指 令 Bit 0 (2 0 ) (DIN0) [X1.19] [X1.1.19] [X1.2.19] Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 181

182 6 定 位 模 式 时 序 图 : 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 的 示 教 此 时 序 图 显 示 移 动 指 令 ( 指 令 选 择 ) 的 选 择 以 及 驱 动 器 当 前 实 际 位 置 的 存 储 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 模 式 ( 模 式 1) 注 意 示 教 注 意 示 教 (DIN8)[X1.23] 指 令 选 择 Bit 0 3 (DIN )[X1. ] t1 t2 ( 与 运 行 模 式 有 关 ) (DIN10)[X1.3] 点 动 + 指 令 选 择 Bit 4 点 动 + ( 与 运 行 模 式 有 关 ) (DIN11)[X1.16] 点 动 指 令 选 择 Bit 5 点 动 确 认 示 教 (DOUT2)[X1.25] t3 保 存 实 际 位 置 t1 2.5 ms t2 = ms(fct: 取 决 于 去 抖 时 间 ) Fig 时 序 图 : 示 教 t3 2.5 ms 182 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

183 6 定 位 模 式 示 教 模 式 的 参 数 设 置 可 以 对 以 下 参 数 (FCT) 进 行 参 数 设 置, 用 于 示 教 模 式 : 设 置 说 明 示 教 后 DIN 的 去 抖 时 间 (Time To Ignore DINs After Teach) 去 抖 时 间 (Ignore time) Tab 示 教 模 式 的 参 数 设 置 应 有 值, 表 示 借 助 下 升 沿 示 教 (DIN8) 后 直 至 重 新 对 数 字 输 入 端 点 动 + (DIN10) 和 点 动 (DIN11) 进 行 分 析 的 持 续 时 间 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 183

184 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 7.1 速 度 模 式 功 能 : 转 速 控 制 在 速 度 模 式 下, 马 达 控 制 器 通 过 控 制 接 口 ( 现 场 总 线 / 模 拟 输 入 端 /Festo Configuration Tool (FCT)) 获 取 转 速 应 有 值 控 制 器 级 联 装 置 ( 转 速 和 电 流 控 制 器 ) 负 责 处 理 转 速 应 有 值 和 转 速 实 际 值 之 间 的 偏 差, 并 以 此 控 制 输 出 级 和 所 连 接 的 马 达 可 以 选 择 激 活 速 度 应 有 值 曲 线 CMMS/CMMD 控 制 部 件 功 率 部 件 控 制 接 口 速 度 应 有 值 曲 线 转 速 应 有 值 电 流 应 有 值 + 转 速 控 制 器 + 电 流 控 制 器 输 出 级 电 流 实 际 值 马 达 M 转 速 实 际 值 马 达 编 码 器 Fig. 7.1 概 述 : 转 速 控 制 184 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

185 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 功 能 : 速 度 模 式 在 速 度 模 式 下, 上 一 级 控 制 器 或 Festo Configuration Tool (FCT) 控 制 驱 动 器 的 速 度 运 动 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) 模 拟 量 输 入 端 或 Festo Configuration Tool (FCT) 控 制 此 马 达 控 制 器 转 速 调 节 器 则 通 过 直 接 任 务 ( 现 场 总 线 /FCT) 或 模 拟 应 有 值 ( 模 拟 输 入 端 ) 获 取 转 速 应 有 值 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 选 择 激 活 速 度 应 有 值 曲 线, 从 而 对 正 向 / 负 向 的 加 速 曲 线 和 减 速 曲 线 进 行 参 数 设 置 在 速 度 模 式 下 无 需 进 行 参 考 运 行 通 过 现 场 总 线 / 模 拟 输 入 端 控 制 速 度 模 式 现 场 总 线 CANopen CMMS/CMMD 控 制 部 件 X4 直 接 任 务 转 速 调 节 PROFIBUS DP DeviceNet RS485 EXT EXT1 X5 速 度 应 有 值 曲 线 FCT RS232 输 入 端 模 拟 输 入 端 X1 X1.1 X1.2 模 拟 应 有 值 Fig. 7.2 概 览 : 通 过 现 场 总 线 或 模 拟 输 入 端 控 制 速 度 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 185

186 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 接 口 : 模 拟 和 数 字 输 入 端 / 输 出 端 此 接 线 图 显 示 了 速 度 模 式 所 需 的 数 字 输 入 端 24 V DC 输 出 级 启 用 (DIN4) 控 制 器 启 用 (DIN5) 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 参 考 电 压 输 出 端 (VREF OUT ),+10 V DC 模 拟 接 地 (AGND), 参 考 电 位 参 考 电 压 输 出 端 / 模 拟 输 入 端 应 有 值 : V 模 拟 输 入 端, 差 分 (AIN0) 模 拟 输 入 端, 差 分 (#AIN0) CMMS/CMMD X1/X1.1/X 屏 蔽 (SGND) 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 1 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 确 认 启 动 (DOUT2) 2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 7.3 接 口 : 模 拟 和 数 字 输 入 端 / 输 出 端 186 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

187 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 速 度 模 式 的 参 数 设 置 可 以 对 以 下 参 数 (FCT) 进 行 参 数 设 置, 用 于 速 度 模 式 : 设 置 说 明 模 拟 量 输 入 端 (Analogue Input) 标 度 值 1) (Scaling) 偏 移 量 1) (Offset) 安 全 零 点 1) (Safe Zero) 应 有 值 选 择 / 速 度 应 有 值 曲 线 曲 线 类 型 (Ramp Type) 加 速 度 : 正 方 向 / 反 方 向 (Acceleration: positive/negative Direction) 减 速 度 : 正 方 向 / 反 方 向 (Deceleration: positive/negative Direction) 转 速 应 有 值 中 模 拟 应 有 值 (±10 V) 的 标 度 值 ( 直 线 轴 :mm/s 或 旋 转 轴 :Upm) 页 面 188 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 电 压 差 至 零 点 的 高 度 值 第 188 页 模 拟 应 有 值 范 围 的 阈 值, 在 此 阈 值 内 的 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 被 认 定 为 停 止 状 态 ( 直 线 轴 = 0 mm/s 或 旋 转 轴 = 0 Upm) 第 188 页 这 样 可 以 抑 制 输 入 故 障 ( 例 如 : 偏 移 量 波 动 噪 声 干 扰 等 ) 的 发 生 或 对 驱 动 器 的 指 定 停 止 状 态 进 行 参 数 设 置 如 果 通 过 一 个 外 部 调 节 电 路 控 制 运 行 此 马 达 控 制 器, 则 应 将 值 0 V 设 置 为 安 全 零 点, 以 确 保 外 部 调 节 电 路 的 稳 定 性 曲 线 类 型 的 选 择 视 曲 线 类 型 而 定, 可 以 单 独 或 成 组 对 参 数 加 速 度 减 速 度 和 正 向 / 负 向 进 行 参 数 设 置 加 速 度 应 有 值 至 转 速 应 有 值 减 速 度 应 有 值 至 转 速 应 有 值 1) 只 有 在 控 制 接 口 模 拟 输 入 端 激 活 时, 参 数 可 以 在 Festo Configuration Tool(FCT) 中 进 行 参 数 设 置 Tab. 7.1 速 度 模 式 的 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 187

188 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 参 数 : 标 度 值 偏 移 量 和 安 全 零 点 此 图 在 考 虑 到 参 数 标 度 值 / 偏 移 量 / 安 全 零 点 的 情 况 下, 根 据 模 拟 输 入 端 显 示 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 的 走 向 直 线 轴 [mm/s] 旋 转 轴 [U/min] [V] 安 全 零 点 = 1 V 2 偏 移 量 = -2.5 V 3 标 度 值 :10 V = 1000 [mm/s][u/min] Fig. 7.4 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 偏 移 量 : 使 用 参 数 偏 移 量 时, 参 考 零 点 按 照 此 偏 移 值 移 动 到 偏 移 量 零 点 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 因 此 而 不 对 称 示 例 : 偏 移 量 = -2.5 V 时 的 不 对 称 性 Fig. 7.4: 直 线 轴 :-10 V = -750 mm/s,+ 10 V = 1250 mm/s 旋 转 轴 :-10 V = -750 U/min,+ 10 V = 1250 U/min 安 全 零 点 : 使 用 参 数 安 全 零 点 时, 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 的 调 节 范 围 将 缩 小 安 全 零 点 范 围 188 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

189 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 7.2 动 力 / 扭 矩 模 式 功 能 : 电 流 控 制 在 动 力 / 扭 矩 模 式 下, 马 达 控 制 器 可 以 通 过 控 制 接 口 ( 现 场 总 线 / 模 拟 输 入 端 /Festo Configuration Tool (FCT)) 获 取 动 力 / 扭 矩 应 有 值 ( 电 流 应 有 值 ) 电 流 控 制 器 负 责 处 理 电 流 应 有 值 和 电 流 实 际 值 之 间 的 偏 差, 并 以 此 控 制 输 出 级 和 所 连 接 的 马 达 力 / 力 矩 的 所 有 参 数 均 与 马 达 的 额 定 力 矩 及 马 达 的 额 定 电 流 有 关 力 / 力 矩 和 马 达 电 流 成 比 例, 因 此 在 此 运 行 模 式 下 只 能 激 活 该 电 流 控 制 器 CMMS/CMMD 控 制 部 件 功 率 部 件 控 制 接 口 电 流 应 有 值 + 电 流 控 制 器 ( 扭 矩 ) 电 流 实 际 值 输 出 级 马 达 M 马 达 编 码 器 Fig. 7.5 概 述 : 电 流 控 制 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 189

190 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 功 能 : 动 力 / 扭 矩 模 式 在 动 力 / 扭 矩 模 式 下, 上 一 级 控 制 器 或 Festo Configuration Tool (FCT) 控 制 驱 动 器 的 动 力 / 扭 矩 运 动 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) 模 拟 量 输 入 端 或 Festo Configuration Tool (FCT) 控 制 此 马 达 控 制 器 电 流 调 节 器 ( 扭 矩 ) 则 通 过 直 接 任 务 ( 现 场 总 线 ) 或 模 拟 应 有 值 ( 模 拟 输 入 端 ) 获 取 电 流 应 有 值 在 动 力 / 扭 矩 模 式 下 无 需 进 行 参 考 运 行 通 过 现 场 总 线 或 模 拟 输 入 端 控 制 动 力 / 扭 矩 模 式 现 场 总 线 CANopen CMMS/CMMD 控 制 部 件 X4 直 接 任 务 电 流 调 节 PROFIBUS DP DeviceNet EXT EXT1 RS485 FCT RS232 X5 输 入 端 模 拟 量 输 入 端 X1 X1.1 X1.2 模 拟 应 有 值 Fig. 7.6 概 览 : 通 过 现 场 总 线 或 模 拟 输 入 端 控 制 动 力 / 扭 矩 模 式 190 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

191 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 接 口 : 模 拟 和 数 字 输 入 端 / 输 出 端 此 接 线 图 显 示 了 动 力 / 扭 矩 模 式 所 需 的 数 字 输 入 端 24 V DC 输 出 级 启 用 (DIN4) 控 制 器 启 用 (DIN5) 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 参 考 电 压 输 出 端 (VREF OUT ),+10 V DC 模 拟 接 地 (AGND), 参 考 电 位 参 考 电 压 输 出 端 / 模 拟 输 入 端 应 有 值 : V 模 拟 输 入 端, 差 分 (AIN0) 模 拟 输 入 端, 差 分 (#AIN0) 屏 蔽 (SGND) 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0) Motion Complete (DOUT1) 2) 确 认 启 动 (DOUT2) 2) 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) CMMS/CMMD X1/X1.1/X ) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 7.7 接 口 : 模 拟 和 数 字 输 入 端 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 191

192 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 动 力 / 扭 矩 模 式 的 参 数 设 置 可 以 对 以 下 参 数 (FCT) 进 行 参 数 设 置, 用 于 动 力 / 扭 矩 模 式 : 设 置 说 明 模 拟 量 输 入 端 (Analogue Input) 标 度 值 1) (Scaling) 偏 移 量 1) (Offset) 安 全 零 点 1) (Safe Zero) 电 流 应 有 值 ( 马 达 额 定 力 矩 ) 中 模 拟 应 有 值 (±10 V) 的 标 度 值 (%) 页 码 193 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 电 压 差 至 零 点 的 高 度 值 第 193 页 模 拟 应 有 值 范 围 的 阈 值, 在 此 阈 值 内 的 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 被 认 定 为 无 扭 矩 / 动 力 状 态 (0 ma) 第 193 页 这 样 可 以 抑 制 输 入 故 障 ( 例 如 : 偏 移 量 波 动 噪 声 干 扰 等 ) 的 发 生 或 对 驱 动 器 的 指 定 停 止 状 态 进 行 参 数 设 置 如 果 通 过 一 个 外 部 调 节 电 路 控 制 运 行 此 马 达 控 制 器, 则 应 将 值 0 V 设 置 为 安 全 零 点, 以 确 保 外 部 调 节 电 路 的 稳 定 性 1) 只 有 在 控 制 接 口 模 拟 输 入 端 激 活 时, 参 数 可 以 在 Festo Configuration Tool(FCT) 中 进 行 参 数 设 置 Tab. 7.2 动 力 / 扭 矩 模 式 的 参 数 设 置 192 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

193 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 参 数 : 标 度 值 偏 移 量 和 安 全 零 点 此 图 在 考 虑 到 参 数 标 度 值 偏 移 量 和 安 全 零 点 的 情 况 下, 根 据 模 拟 量 输 入 端 显 示 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 的 走 向 [%] [V] 安 全 零 点 = 1 V 2 偏 移 量 = -2.5 V Fig. 7.8 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 3 标 度 值 :10 V = 100% ( 基 于 马 达 额 定 电 流 ) 偏 移 量 : 使 用 参 数 偏 移 量 时, 参 考 零 点 按 照 此 偏 移 值 移 动 到 偏 移 量 零 点 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 因 此 而 不 对 称 示 例 : 偏 移 量 = -2.5 V 时 的 不 对 称 性 Fig. 9.7: 直 线 / 旋 转 轴 :-10 V = 马 达 额 定 电 流 的 -75 %,+ 10 V = 马 达 额 定 电 流 的 125 % 安 全 零 点 : 使 用 参 数 安 全 零 点 时, 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 的 调 节 范 围 将 缩 小 安 全 零 点 范 围 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 193

194 8 同 步 8 同 步 8.1 同 步 ( 从 控 模 式 ) 功 能 : 同 步 同 步 运 行 ( 从 运 行 ) 时, 马 达 控 制 器 同 步 为 同 步 应 有 值 为 此 可 以 使 用 编 码 器 信 号 增 量 信 号 (A/B/N) 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/DIR) 或 前 进 / 后 退 信 号 (CW/CW) 马 达 控 制 器 从 增 量 编 码 器 控 制 器 或 主 站 马 达 控 制 器 中 获 取 同 步 应 有 值 马 达 控 制 器 可 以 通 过 同 步 接 口 编 码 器 输 入 端 [X10][X10.1/X10.2] 或 控 制 接 口 数 字 输 入 端 [X10][X10.1/X10.2] 进 行 控 制 马 达 控 制 器 将 根 据 编 码 器 信 号 的 应 有 值 参 数 设 置 的 刻 度 数 和 参 数 设 定 的 虚 拟 齿 轮 箱 计 算 得 出 位 置 应 有 值, 并 周 期 性 将 该 值 传 输 到 位 置 调 节 器 同 步 接 口 [X10/X10.1/X10.2] 的 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N 可 以 用 作 同 步 的 编 码 器 输 入 端, 或 者 用 作 编 码 器 模 拟 ( 默 认 设 置 ) 的 编 码 器 输 出 端 同 步 期 间, 所 有 其 他 工 作 模 式 均 已 禁 用 194 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

195 8 同 步 通 过 编 码 器 信 号 控 制 同 步 主 站 设 备 控 制 装 置 马 达 控 制 器 1) 编 码 器 编 码 器 输 出 端 ( 模 拟 ) 控 制 接 口 数 字 输 入 端 编 码 器 信 号 :24 V/HTL - CLK (DIN2)/DIR (DIN3) - CW (DIN2)/CCW (DIN3) 从 站 设 备 CMMS/CMMD 控 制 部 件 X1 X1.1 X1.2 同 步 输 入 端 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ) 编 码 器 信 号 2) :5 V/TTL - A/#A/B/#B/N/#N - CLK/#CLK/DIR/#DIR - CW/#CW/CCW/#CCW X10 X10.1 X10.2 1) 带 有 执 行 了 编 码 器 输 出 端 和 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N 的 马 达 控 制 器 2) 差 分 信 号 符 合 RS422 Fig. 8.1 概 览 : 通 过 编 码 器 信 号 控 制 同 步 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 195

196 8 同 步 接 口 : 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (24 V) 和 编 码 器 输 入 端 (5 V) 接 线 图 显 示 通 过 接 口 [X10][X10.1/X10.2] 同 步 所 需 的 数 字 输 入 端 脉 冲 / 方 向 信 号 前 进 / 后 退 信 号 增 量 信 号 CLK #CLK DIR #DIR CW #CW CCW #CCW O #A B #B N #N 接 地 编 码 器 信 号 (GND) 辅 助 电 源 电 压 5 V DC / ±5 % / 最 大 100 ma 接 地 辅 助 电 源 (GND) 屏 蔽 (GND) CMMS/CMMD X10/X10.1/X ) 5 9 1) 壳 体 24 V DC 模 式 3 X1/X1.1/X1.2 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 控 制 器 启 用 (DIN5) 9 停 机 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 同 步 启 动 (DIN8) 23 限 位 开 关 0 (DIN6) 2) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 2) 10 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 3) 12 到 达 应 有 位 置 (DOUT2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 3) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 1) 针 脚 4 和 9 已 在 内 部 相 连 2) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 3) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 8.2 接 口 : 数 字 输 入 端 / 输 出 端 和 同 步 输 入 端 (5 V) 196 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

197 8 同 步 接 口 : 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (24 V) 接 线 图 显 示 通 过 接 口 [X1][X1.1/X1.2] 同 步 所 需 的 数 字 输 入 端 24 V DC 模 式 3 脉 冲 / 方 向 信 号 前 进 / 后 退 信 号 CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 CLK (DIN2) CW (DIN2) 20 DIR (DIN3) CCW (DIN3) 8... 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 控 制 器 启 用 (DIN5) 9 停 机 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 启 动 同 步 (DIN) 23 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 到 达 应 有 位 置 (DOUT2) 2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 8.3 接 口 : 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (24 V) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 197

198 8 同 步 时 序 图 : 通 过 启 动 同 步 信 号 启 动 同 步 时 序 图 显 示 通 过 启 动 同 步 信 号 (DIN8) 启 动 同 步 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 模 式 Bit 0 1) (DIN12)[X1.2] 模 式 Bit 1 1) (DIN9)[X1.11] 启 动 同 步 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 t2 达 到 静 止 状 态 (DOUT1)[X1.12] 位 置 同 步 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 规 定 速 度 主 站 设 备 实 际 速 度 从 站 设 备 t3 t4 t1 5 ms t2 5 ms t3 = ms( 取 决 于 主 站 设 备 加 速 曲 线 ) Fig. 8.4 时 序 图 : 启 动 同 步 t4 = ms( 取 决 于 主 站 设 备 减 速 曲 线 ) 1) 激 活 同 步 运 行 模 式 ( 模 式 3) 198 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

199 8 同 步 同 步 配 置 / 参 数 设 置 可 以 对 以 下 参 数 (FCT) 进 行 配 置 / 参 数 设 置 用 于 同 步 : 设 置 说 明 信 号 形 式 (Signal Form) 信 号 形 式 (Signal Form) 编 码 器 数 据 (Encoder Data) 同 步 输 入 端 (Synchronisation Input) 刻 度 数 (Number of Increments) 齿 轮 箱 (Gear) 选 项 忽 略 零 脉 冲 (Ignore Zero Pulse) 旋 转 方 向 改 变 (Reversal of Rotation Direction) Tab. 8.1 同 步 配 置 / 参 数 设 置 选 择 编 码 器 信 号 : A/#A/B/#B/N/#N: 带 零 脉 冲 的 增 量 信 号 CLK/DIR: 脉 冲 / 方 向 信 号 CW/CCW: 前 进 / 后 退 信 号 选 择 同 步 输 入 端 : ( 仅 在 编 码 器 信 号 CLK/DIR 和 CW/CCW 激 活 的 情 况 下 ) 接 口 [X10]:5 V 信 号 接 口 [X1]:24 V 信 号 (DIN2/DIN3) 刻 度 数 值 表 示 旋 转 角 90 /360 通 过 马 达 控 制 器 的 正 交 分 析 功 能 对 编 码 器 信 号 进 行 各 种 分 析 刻 度 数 1 表 示 以 下 角 度 范 围 : 增 量 信 号 (A/#A/B/#B):360 ( 一 圈 ) 脉 冲 / 方 向 信 号 (CLK/DIR):90 ( 四 分 之 一 圈 ) 前 进 / 后 退 信 号 (CW/CCW):90 ( 四 分 之 一 圈 ) 虚 拟 齿 轮 箱 的 传 动 比 ( 传 动 系 数 ) 零 脉 冲 信 号 N/#N 不 用 于 计 算 圈 数 通 过 此 选 项 可 以 避 免 由 于 A/#A/B/#B 信 号 分 析 错 误 而 造 成 的 故 障 信 号 A/#A 和 B/#B 之 间 相 位 差 的 分 析 旋 转 约 180 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 199

200 9 运 行 功 能 9 运 行 功 能 9.1 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 ) 功 能 : 编 码 器 仿 真 在 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 ) 下, 此 马 达 控 制 器 可 以 通 过 编 码 器 输 出 端 [X10] 将 其 当 前 的 实 际 位 置 ( 转 子 位 置 ) 以 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 的 形 式 发 出 此 增 量 信 号 可 以 在 所 连 接 的 从 站 设 备 中 作 为 同 步 信 号 使 用 根 据 电 缆 长 度 的 不 同, 可 以 通 过 主 站 马 达 控 制 器 的 编 码 器 输 出 端 ( 同 步 接 口 [X10]) 控 制 多 达 32 个 从 站 马 达 控 制 器 同 步 接 口 [X10/X10.1/X10.2] 的 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N 可 以 用 作 同 步 的 编 码 器 输 入 端, 或 者 用 作 编 码 器 仿 真 ( 默 认 设 置 ) 的 编 码 器 输 出 端 通 过 编 码 器 输 出 端 输 出 编 码 器 仿 真 从 站 控 制 装 置 马 达 控 制 器 CMM... 同 步 输 入 端 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 ) 编 码 器 信 号 :5 V - A/#A/B/#B/N/#N 主 站 CMMS/CMMD 控 制 部 件 X10 编 码 器 输 出 端 X10.1 X10.2 Fig. 9.1 概 览 : 通 过 编 码 器 信 号 输 出 编 码 器 仿 真 200 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

201 9 运 行 功 能 接 口 : 编 码 器 输 出 端 (5 V) 此 接 线 图 显 示 编 码 器 仿 真 的 数 字 输 出 端 增 量 信 号 O #A B #B N #N 接 地 增 量 信 号 (GND) 辅 助 电 源 5 V DC ±5 % / 最 大 100 ma 接 地 辅 助 电 源 (GND) 屏 蔽 (SGND) CMMS/CMMD X10/X10.1/X 壳 体 ) 5 9 1) 1) 针 脚 4 和 9 已 在 内 部 相 连 Fig. 9.2 接 口 : 编 码 器 输 出 端,5 V 编 码 器 仿 真 的 配 置 / 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 配 置 和 参 数 设 置 : 设 置 说 明 编 码 器 数 据 (Encoder Data) 刻 度 数 (Number of Increments) 选 项 (Options) 限 制 零 脉 冲 (Ignore Zero Pulse) 旋 转 方 向 改 变 (Reversal of Rotation Direction) Tab. 9.1 编 码 器 仿 真 的 配 置 / 参 数 设 置 值, 每 转 (360 ) 的 刻 度 数 此 刻 度 数 给 出 了 经 仿 真 的 增 量 信 号 A/#A/B/#B 的 每 转 数 量 不 会 将 零 脉 冲 信 号 N/#N 转 发 至 从 站 设 备 信 号 A/#A 和 B/#B 的 相 位 差 旋 转 约 180 为 避 免 舍 入 误 差, 每 转 一 圈 的 刻 度 数 应 包 含 2 n 的 因 子 在 内 (1, 2, 4, 8, ). Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 201

202 9 运 行 功 能 9.2 动 态 测 量 ( 采 样 ) 功 能 : 流 动 测 量 进 行 流 动 测 量 时, 可 以 在 马 达 控 制 器 中 通 过 快 速 采 样 输 入 端 (DIN9)[X1.11] [X1.1.11/X1.2.11] 触 发 实 际 位 置 测 量 值 的 存 储 达 到 配 置 的 采 样 输 入 端 信 号 沿 时, 将 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 写 入 采 样 存 储 器 中 上 一 级 控 制 器 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/ RS485) 读 取 最 后 保 存 的 实 际 位 置 最 后 保 存 的 实 际 位 置 将 在 项 目 输 出 FCT 窗 口 的 操 作 在 线 选 项 卡 内 的 动 态 数 据 中 显 示 通 过 数 字 输 入 端 控 制 流 动 测 量 采 样 输 入 端 (DIN9) 仅 可 以 在 控 制 接 口 CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485 时 激 活 和 配 置 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 FCT 流 动 测 量 输 入 端 采 样 输 入 端 马 达 编 码 器 实 际 位 置 CMMS/CMMD 控 制 部 件 X4 EXT EXT1 X5 X5 X1 X1.1 X1.2 X2 采 样 存 储 器 实 际 位 置 Fig. 9.3 通 过 数 字 输 入 端 控 制 流 动 测 量 202 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

203 9 运 行 功 能 接 口 : 数 字 输 入 端 此 接 线 图 显 示 了 流 动 测 量 所 需 的 数 字 输 入 端 现 场 总 线 CMMS/CMMD X4/X5 1) /EXT/EXT1... Festo Configuration Tool (FCT) 马 达 编 码 器 采 样 输 入 端 (DIN9) 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) X5 1) X2 X ) 接 口 [X5] 可 以 用 于 Festo Configuration Tool(FCT) 或 者 用 于 现 场 总 线 RS485 Fig. 9.4 接 口 : 数 字 输 入 端 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 203

204 9 运 行 功 能 9.3 模 拟 监 视 器 功 能 : 模 拟 监 视 器 通 过 模 拟 监 视 器 (AMON0)[X1.17], 马 达 控 制 器 可 以 为 例 如 : 控 制 器 或 示 波 器 提 供 各 种 作 为 模 拟 输 出 信 号 使 用 的 应 有 值 / 实 际 值 通 过 数 字 输 出 端 输 出 模 拟 监 视 器 模 拟 监 视 器 模 拟 输 出 端 CMMS/CMMD 控 制 部 件 X1 X1.1 X1.2 监 视 器 信 号 : 0 10 V 应 有 值 / 实 际 值 : 速 度 位 置 电 流. Fig. 9.5 概 览 : 通 过 模 拟 输 出 端 输 出 模 拟 监 视 器 接 口 : 模 拟 输 出 端 此 接 线 图 显 示 模 拟 监 视 器 的 模 拟 输 出 端 模 拟 监 视 器 (AMON) 模 拟 接 地 模 拟 监 视 器 (AGND) CMMS/CMMD X1/X1.1/X 屏 蔽 (SGND) 1 Fig. 9.6 接 口 : 模 拟 输 出 端 204 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

205 9 运 行 功 能 模 拟 监 视 器 的 配 置 / 参 数 设 置 可 以 对 以 下 参 数 (FCT) 进 行 配 置 / 参 数 设 置 用 于 模 拟 监 视 器 : 设 置 说 明 模 拟 输 出 端 (Analogue Output) 模 拟 监 视 器 (Analogue Monitor) 标 度 值 (Scaling) 偏 移 量 (Offset) 数 字 溢 出 限 制 (Numeric Overflow Limitation) Tab. 9.2 模 拟 监 视 器 的 配 置 / 参 数 设 置 以 下 信 号 可 以 作 为 模 拟 监 视 器 信 号 输 出 : 速 度 应 有 值 速 度 实 际 值 ( 未 处 理 ) 速 度 实 际 值 ( 经 过 滤 ) 位 置 应 有 值 位 置 实 际 值 有 功 电 流 应 有 值 有 功 电 流 实 际 值 无 功 电 流 应 有 值 无 功 电 流 实 际 值 相 电 流 U 相 电 流 V 转 子 位 置 滞 后 错 误 输 出 级 电 压 固 定 的 电 压 值 模 拟 输 出 信 号 上 模 拟 监 视 器 参 数 的 标 度 值 (0 10 V) Fig. 9.7 电 压 差 偏 移 量 至 接 地 (AGND)[X1.14] 的 高 度 值 Fig. 9.7/Fig. 9.8 模 拟 输 出 信 号 的 溢 出 限 制 功 能 Fig. 9.8 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 205

206 9 运 行 功 能 带 偏 移 量 调 整 功 能 的 模 拟 监 视 器 此 图 根 据 标 度 值 / 偏 移 量 参 数 显 示 模 拟 监 视 器 信 号 的 曲 线 走 向 例 如 : 显 示 速 度 应 有 值 模 拟 监 视 器 信 号 [V 10 ] [mm/s] 偏 移 量 = 4 V DC 2 标 度 值 : 速 度 应 有 值 = 200 mm/s Fig. 9.7 带 偏 移 量 调 整 功 能 的 模 拟 监 视 器 带 偏 移 量 调 整 功 能 和 数 字 溢 出 限 制 的 模 拟 监 视 器 此 图 显 示 带 偏 移 量 调 整 功 能 和 激 活 的 数 字 溢 出 限 制 的 模 拟 监 视 器 信 号 的 曲 线 走 向 [V 10 ] [mm/s] 偏 移 量 = 4 V DC 2 激 活 数 字 溢 出 限 制 Fig. 9.8 带 偏 移 量 调 整 功 能 和 数 字 溢 出 限 制 的 模 拟 监 视 器 206 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

207 9 运 行 功 能 9.4 无 限 连 续 定 位 功 能 : 无 限 连 续 定 位 对 于 像 定 时 输 送 带 或 者 旋 转 分 度 台 这 样 的 一 些 应 用, 可 以 通 过 相 对 移 动 指 令 实 现 沿 一 个 方 向 的 无 限 连 续 定 位 使 用 相 对 移 动 指 令 时, 位 置 计 数 器 有 溢 出 的 可 能 也 就 是 说, 位 置 计 数 器 从 例 如 跳 转 到 转 注 意 马 达 控 制 器 在 内 部 每 转 (360 ) 按 照 个 增 量 (16 Bit) 进 行 计 算 对 于 结 果 不 是 整 数 (Integer) 的 动 作 指 令, 马 达 控 制 器 会 将 其 化 整 为 下 一 个 整 数 在 对 位 置 进 行 参 数 设 置 时, 请 考 虑 到 取 整 的 位 置 值 的 偏 差 页 码 116 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 207

208 9 运 行 功 能 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 无 限 连 续 定 位 进 行 配 置 为 了 能 利 用 无 限 连 续 定 位 这 个 功 能, 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 直 线 轴 / 旋 转 轴 进 行 配 置 时 必 须 注 意 遵 守 以 下 设 置 1 1. 请 在 配 置 驱 动 器 时 对 选 项 栏 Festo 旋 转 轴 用 户 自 定 义 的 直 线 轴 或 用 户 自 定 义 的 旋 转 轴 加 以 标 记 2. 请 激 活 无 限 连 续 定 位 的 无 限 控 制 栏 2 Fig. 9.9 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 无 限 连 续 定 位 进 行 配 置 针 对 无 限 连 续 定 位, 只 可 以 使 用 相 对 定 位 方 式 RA/RN ( 动 作 指 令 参 数 Mode 页 码 130) 在 点 动 模 式 下, 始 终 应 用 最 小 或 最 大 绝 对 位 置 作 为 目 标 位 置 因 此, 无 法 无 限 连 续 定 位 所 连 接 的 限 位 开 关 仅 在 参 考 运 行 时 激 活 208 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

209 9 运 行 功 能 9.5 共 振 滤 波 器 ( 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2) 功 能 : 共 振 滤 波 器 共 振 滤 波 器 仅 在 带 有 开 放 调 节 电 路 ( 无 马 达 编 码 器 /open loop) 的 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 上 才 起 作 用 使 用 共 振 滤 波 器 可 以 避 免 驱 动 器 发 生 共 振 现 象 在 马 达 控 制 器 中, 通 过 速 度 和 带 宽 参 数 可 以 对 三 个 共 振 速 度 范 围 进 行 参 数 设 置 如 果 驱 动 器 在 运 行 过 程 中 达 到 了 设 置 的 共 振 速 度 范 围, 则 将 跳 过 此 范 围 参 数 设 置 为 共 振 速 度 的 速 度, 不 可 以 匀 速 运 行 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 209

210 10 服 务 10 服 务 10.1 防 护 功 能 和 服 务 功 能 本 马 达 控 制 器 拥 有 完 善 的 传 感 技 术, 可 监 控 控 制 部 件 功 率 部 件 马 达 和 外 界 通 信 功 能 是 否 正 常 大 多 数 的 故 障 会 导 致 控 制 部 件 关 断 功 率 部 件 ( 输 出 级 ) 只 有 当 故 障 已 被 排 除 并 获 得 确 认 后 才 能 重 新 开 启 功 率 部 件 对 马 达 控 制 器 的 行 为 进 行 参 数 化 是 诊 断 信 息 的 一 部 分 对 信 息 可 能 的 反 应 : a) PS off: 立 即 关 断 功 率 部 件 剩 余 能 量 会 导 致 马 达 在 达 到 停 止 状 态 前, 发 生 不 受 控 制 的 运 动 ( 惯 性 停 机 ) b) Qstop: 以 参 数 设 置 的 延 迟 时 间 Quick Stop (FCT) 快 速 停 止 达 到 停 机 状 态 或 参 数 设 置 的 Quick Stop (FCT) 监 控 时 间 运 行 结 束 后 关 闭 输 出 级 c) Warn: 输 出 一 条 警 告, 无 其 它 反 应 下 述 情 况 除 外 : 对 限 位 开 关 故 障 编 号 :430/431/439 的 反 应 : 驱 动 器 以 参 数 设 置 的 停 机 延 迟 时 间 限 位 开 关 延 迟 d) Ignore: 无 反 应 下 列 监 控 功 能 负 责 运 行 安 全 : 马 达 温 度 监 控 功 率 部 件 温 度 测 量 和 监 控 电 源 中 断 / 断 电 检 测 接 地 连 接 识 别 (PE) 中 间 电 路 过 电 压 和 欠 电 压 检 测 马 达 和 输 出 级 的 I 2 t 监 控 识 别 内 部 电 源 故 障 滞 后 误 差 监 控 初 始 化 故 障 识 别 参 数 传 输 时 校 验 总 和 错 误 识 别 通 信 故 障 识 别 处 理 器 的 监 控 ( 看 门 狗 ) 参 考 运 行 的 监 控 210 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

211 10 服 务 马 达 输 出 端 过 电 流 和 短 路 监 控 通 过 过 电 流 及 短 路 监 控 功 能 能 够 识 别 两 个 马 达 相 位 之 间 的 短 路, 和 马 达 输 出 端 子 与 中 间 电 路 的 正 负 参 考 电 位 之 间 以 及 与 接 地 线 (PE) 之 间 的 短 路 如 果 通 过 故 障 监 控 功 能 检 测 到 过 电 流 故 障, 那 么 将 立 即 关 断 输 出 级, 从 而 确 保 了 抗 短 路 能 力 电 源 的 中 断 和 故 障 监 控 当 电 源 电 压 中 断 时 间 超 过 60 ms 时 将 触 发 电 源 中 断 和 故 障 监 控 功 能 中 间 电 路 过 电 压 和 欠 电 压 监 控 当 中 间 电 路 电 压 超 过 工 作 电 压 时, 中 间 电 路 过 压 监 测 将 会 发 现 这 一 情 况 当 中 间 电 路 电 压 低 于 工 作 电 压 范 围 时, 将 立 即 触 发 中 间 电 路 欠 电 压 监 控 功 能 发 生 过 电 压 或 欠 电 压 故 障 时 将 关 断 输 出 级 输 出 级 温 度 监 控 输 出 级 的 温 度 将 通 过 温 度 传 感 器 进 行 测 量 在 故 障 管 理 中, 可 以 对 发 生 输 出 级 温 度 低 于 最 高 温 度 5 C 和 输 出 级 温 度 过 高 故 障 时 作 出 的 反 应 进 行 参 数 设 置 马 达 和 马 达 编 码 器 的 监 控 为 了 对 马 达 和 所 连 接 的 马 达 编 码 器 进 行 监 控, 此 马 达 控 制 器 具 有 下 列 防 护 功 能 : 防 护 功 能 编 码 器 的 监 控 马 达 温 度 的 测 量 和 监 控 说 明 马 达 编 码 器 出 现 故 障 会 导 致 输 出 级 被 关 断 一 般 情 况 下 集 成 的 编 码 器 可 以 对 各 种 故 障 信 息 进 行 评 估, 并 作 为 综 合 故 障 E 08-6 或 E 08-8 通 过 马 达 控 制 器 发 出 报 告 此 马 达 控 制 器 可 以 通 过 接 口 [X6] 感 测 和 监 控 马 达 温 度 在 故 障 管 理 中, 可 以 对 发 生 温 度 过 高 故 障 ( 马 达 ) 故 障 时 作 出 的 反 应 进 行 参 数 设 置 Tab 马 达 的 防 护 功 能 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 211

212 10 服 务 I 2 t 监 控 马 达 控 制 器 具 有 I 2 t 监 控 功 能, 以 此 限 制 输 出 级 和 马 达 的 平 均 损 耗 功 率 因 为 在 最 不 利 情 况 下, 电 力 电 子 设 备 和 马 达 中 出 现 的 损 耗 功 率 与 流 经 的 电 流 的 平 方 成 正 比 地 增 加, 所 以 将 电 流 值 的 平 方 作 为 损 耗 功 率 的 尺 度 注 意 I 2 t 监 控 功 能 被 设 计 为 均 匀 加 热 所 有 马 达 相 位 转 速 ( 频 率 ) 较 低 时, 马 达 的 各 个 相 位 的 通 电 方 式 不 同 这 会 导 致 已 通 电 的 相 位 超 过 允 许 的 温 度 如 果 驱 动 器 应 以 负 载 极 限 值 运 行, 请 避 免 转 速 较 低 的 情 况 212 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

213 10 服 务 时 序 图 :I 2 t 监 控 根 据 马 达 电 流 和 由 此 产 生 的 信 息, 时 序 图 显 示 I 2 t 监 控 的 曲 线 走 向 马 达 电 流 : A 最 大 电 流 1) 额 定 电 流 t I 2 t 监 控 : 马 达 / 输 出 级 I 2 t 100% 80% 故 障 管 理 : 0% t1 t1 t 信 息 190 2) : 马 达 / 输 出 级 t 信 息 310 3) : 马 达 t 信 息 311 3) : 输 出 级 t 故 障 确 认 : t2 控 制 器 启 用 (DIN5)[X1.9] t 1) 如 果 在 出 现 信 息 310/311 后 I 2 t 监 控 达 到 数 值 0%, 则 不 必 将 马 达 电 流 限 制 为 额 定 电 流 2) 例 如 : 信 息 被 设 置 为 警 告 3) 例 如 : 信 息 被 设 置 为 故 障 Fig 时 序 图 :I 2 t 监 控 t 1 t2 L 5 s( 经 过 这 段 时 间 后, 将 自 动 清 除 警 告 信 息 ) 5 ms Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 213

214 10 服 务 10.2 工 作 模 式 信 息 和 故 障 信 息 LED 指 示 灯 (Ready/CAN/Bus) 这 两 个 LED 指 示 灯 位 于 此 马 达 控 制 器 的 前 端 通 过 LED 指 示 灯 显 示 以 下 功 能 元 件 LED 颜 色 功 能 就 绪 (Ready) 绿 色 待 机 运 行 状 态 / 控 制 器 启 用 绿 灯 闪 烁 读 取 / 写 入 参 数 文 件 (xxx.dco), 存 储 卡 CAN 1) /Bus 2) 黄 色 在 CAN 总 线 上 建 立 通 信 时,LED 指 示 灯 亮 起 1) CMMS-AS 马 达 控 制 器 2) 马 达 控 制 器 CMMS-ST/CMMD-AS Tab. 10.2LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 七 段 显 示 屏 位 于 此 马 达 控 制 器 的 前 端 通 过 七 段 显 示 屏 可 以 显 示 以 下 工 作 模 式 和 故 障 / 警 告 信 息 显 示 1) 含 义 引 导 加 载 程 序 信 息 点 启 动 程 序 ( 引 导 加 载 程 序 ) 激 活 闪 烁 点 从 存 储 卡 读 取 固 件 文 件 214 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

215 10 服 务 显 示 1) 工 作 模 式 含 义 P x x x 定 位 模 式, 指 令 编 号 x x x 000 未 激 活 移 动 指 令 移 动 指 令 激 活 064 通 过 FCT 或 FHPP 直 接 指 令 ( 直 接 运 行 模 式 ) 手 动 移 动 070/071 点 动 +/ 点 动 P H x 参 考 运 行 阶 段 x 0 搜 索 行 驶 至 最 初 的 目 标 位 置 ( 限 位 开 关 或 限 位 挡 块 ) 1 爬 行 至 参 考 点 2 移 动 到 轴 零 点 外 段 循 环 滚 动 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ): 显 示 内 容 根 据 转 子 位 置 和 速 度 作 出 相 应 变 化 中 段 控 制 器 启 用 激 活 ( 马 达 已 通 电 ) I 动 力 / 扭 矩 驱 动 ( 电 流 控 制 ) 安 全 功 能 H 已 发 出 双 通 道 安 全 功 能 请 求 (DIN4 [X1.21] 和 Rel [X3.2]) 故 障 / 警 告 信 息 E x x y x x y 故 障 (E = Error) 编 号 : 二 位 主 索 引 (x x), 一 位 子 索 引 (y) 示 例 : E 附 录 A. 警 告 编 号 : 二 位 主 索 引 (x x), 一 位 子 索 引 (y) 示 例 : 附 录 A. 1) 依 次 序 显 示 多 个 字 符 Tab 七 段 显 示 屏 的 工 作 模 式 和 故 障 信 息 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 215

216 10 服 务 10.3 确 认 故 障 信 息 故 障 信 息 的 确 认 可 通 过 下 列 途 径 : Festo Configuration Tool (FCT) 通 过 现 场 总 线 ( 控 制 字 ) 控 制 器 启 用 信 号 (DIN5) 的 下 降 沿 控 制 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 出 现 故 障 ms Fig 时 序 图 : 确 认 故 障 将 参 数 设 置 为 警 告 的 诊 断 结 果 显 示 约 5 s 且 不 必 进 行 确 认 诊 断 信 息 在 诊 断 信 息 中 对 故 障 / 警 告 及 其 原 因 和 应 对 措 施 进 行 了 说 明 附 录 A 216 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

217 10 服 务 10.4 更 换 和 维 修 备 份 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 请 在 拆 卸 之 前 备 份 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 注 意 马 达 控 制 器 中 的 参 数 设 置 损 失 在 修 理 或 更 换 ( 新 的 马 达 控 制 器 ) 时, 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 将 被 复 位 为 出 厂 设 置 状 态 在 更 换 或 修 理 马 达 控 制 器 之 前, 请 将 Festo Configuration Tool (FCT) ( 下 载 / 调 整 ) 中 的 设 备 数 据 或 马 达 控 制 器 的 当 前 参 数 设 置 在 存 储 卡 (FCT: 控 制 器 >> SD) 上 备 份 为 参 数 文 件 (.DCO) 在 装 配 全 新 或 维 修 过 的 马 达 控 制 器 后, 请 将 设 备 数 据 从 Festo Configuration Tool (FCT) 加 载 到 马 达 控 制 器 ( 下 载 ) 中 或 将 参 数 文 件 (.DCO) 从 存 储 卡 加 载 到 马 达 控 制 器 (FCT:SD >> 控 制 器 ) 中 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 217

218 A 诊 断 信 息 A 诊 断 信 息 A.1 诊 断 信 息 的 说 明 下 列 表 格 汇 总 了 诊 断 信 息 的 含 义 及 相 应 措 施 : 术 语 含 义 编 号 诊 断 信 息 的 主 索 引 ( 故 障 组 别 ) 和 子 索 引 通 过 FHPP 在 七 段 显 示 屏 FCT 和 诊 断 存 储 器 中 显 示 编 码 编 码 列 包 含 有 关 CiA 301 的 错 误 编 码 (Hex) 信 息 在 FCT 中 显 示 信 息 原 因 相 关 信 息 的 可 能 原 因 : 措 施 用 户 措 施 响 应 响 应 列 包 含 故 障 响 应 ( 默 认 设 置, 部 分 可 配 置 ): PS off( 禁 用 输 出 级 ), QStop( 根 据 参 数 设 定 速 率 快 速 停 机 ), Warn( 警 告 ), Ignore( 忽 略 ) Tab. A.1 诊 断 信 息 的 说 明 下 表 包 含 本 文 件 印 刷 时 相 应 固 件 版 本 的 故 障 信 息, 参 见 章 节 A.2 在 章 节 A.3 中 可 以 找 到 根 据 CiA301/402 的 错 误 代 码 和 与 诊 断 信 息 故 障 编 号 对 应 的 故 障 位 编 号 在 章 节 A.4 中 可 以 找 到 诊 断 信 息 故 障 编 号 对 应 的 PROFIBUS 诊 断 位 218 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

219 A 诊 断 信 息 A.2 含 故 障 排 除 提 示 的 诊 断 信 息 故 障 组 别 01 内 部 故 障 编 号 编 码 信 息 响 应 h Stack overflow( 内 部 故 障 ) PS off 原 因 固 件 错 误? 由 于 特 殊 的 计 算 密 集 过 程 ( 保 存 参 数 组 等 ), 可 能 出 现 偶 然 的 高 负 荷 计 算 措 施 加 载 许 可 固 件 与 技 术 支 持 部 联 系 故 障 组 别 02 中 间 电 路 编 号 编 码 信 息 响 应 h 中 间 电 路 欠 压 可 配 置 原 因 中 间 电 路 电 压 低 于 参 数 设 定 的 阈 值 措 施 断 开 电 源 供 电 后 快 速 放 电 检 查 电 源 ( 电 源 电 压 或 电 源 阻 抗 强 度 是 否 过 高?) 检 查 中 间 电 路 电 压 ( 测 量 ) 检 查 欠 电 压 监 控 ( 阈 值 ) 检 查 运 行 配 置 文 件 : 如 果 能 够 以 较 低 的 加 速 度 和 / 或 移 动 速 度 移 动, 那 么 由 此 可 减 少 电 源 的 功 率 消 耗 故 障 组 别 03 马 达 温 度 监 控 编 号 编 码 信 息 响 应 h 马 达 温 度 监 控 可 配 置 原 因 马 达 过 载, 温 度 过 高 马 达 过 热 传 感 器 损 坏? 措 施 检 查 参 数 设 置 ( 电 流 控 制 器, 电 流 限 值 ) 如 果 传 感 器 桥 接 后 故 障 依 旧 存 在 : 设 备 损 坏 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 219

220 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 04 电 子 设 备 温 度 监 控 编 号 编 码 信 息 响 应 h 功 率 电 子 装 置 温 度 过 高 / 过 低 可 配 置 原 因 马 达 控 制 器 过 热 马 达 控 制 器 过 载? 温 度 显 示 是 否 准 确? 措 施 检 查 安 装 条 件, 通 过 外 壳 表 面 内 置 的 散 热 体 和 背 板 进 行 冷 却 检 查 驱 动 器 布 局 ( 由 于 连 续 运 转 可 能 出 现 过 载 ) 故 障 组 别 05 内 部 电 源 编 号 编 码 信 息 响 应 h 5 V 电 子 装 置 供 电 故 障 PS off 原 因 内 部 供 电 监 控 器 发 现 电 压 过 低 内 部 故 障 或 者 因 外 围 设 备 而 过 载 / 短 路 措 施 将 设 备 从 所 有 外 设 上 断 开 并 检 查 复 位 后 故 障 是 否 还 存 在 如 果 依 然 存 在, 则 说 明 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 h 24 V 电 源 故 障 PS off 原 因 内 部 供 电 监 控 器 发 现 电 压 过 低 措 施 检 查 24 V 逻 辑 电 源 将 设 备 从 所 有 外 设 上 断 开 并 检 查 复 位 后 故 障 是 否 还 存 在 如 果 依 然 存 在, 则 说 明 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 h 12 V 电 子 装 置 供 电 故 障 PS off 原 因 仅 CMMS-ST: 内 部 供 电 监 控 器 发 现 电 压 过 低 内 部 故 障 或 者 因 外 围 设 备 而 过 载 / 短 路 措 施 将 设 备 从 所 有 外 设 上 断 开 并 检 查 复 位 后 故 障 是 否 还 存 在 如 果 依 然 存 在, 则 说 明 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 h 驱 动 器 供 电 故 障 / 驱 动 器 供 电 失 灵 PS off 原 因 仅 CMMS-AS/CMMD-AS: 对 驱 动 器 电 源 进 行 可 靠 性 检 查 (Safe Torque Off) 错 误 措 施 将 设 备 从 所 有 外 设 上 断 开 并 检 查 复 位 后 故 障 是 否 还 存 在 如 果 依 然 存 在, 则 说 明 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 220 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

221 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 06 中 间 电 路 编 号 编 码 信 息 响 应 h 中 间 电 路 / 输 出 级 过 电 流 PS off 原 因 马 达 损 坏 电 缆 短 路 输 出 级 损 坏 措 施 检 查 马 达 电 缆 和 马 达 控 制 器 故 障 组 别 07 中 间 电 路 编 号 编 码 信 息 响 应 h 中 间 电 路 过 电 压 PS off 原 因 制 动 电 阻 过 载, 且 制 动 能 过 高 无 法 快 速 消 除 电 阻 规 格 错 误? 未 正 确 连 接 电 阻? 检 查 布 局 ( 应 用 程 序 ) 措 施 检 查 制 动 电 阻 的 接 线 布 局 (PositioningDrives), 电 阻 值 可 能 过 高 检 查 制 动 电 阻 接 口 ( 内 部 / 外 部 ) 故 障 组 别 08 角 度 编 码 器 编 号 编 码 信 息 响 应 h 编 码 器 供 电 故 障 PS off 原 因 仅 CMMS-ST: 编 码 器 供 电 处 于 允 许 的 范 围 之 外 ( 过 高 / 过 低 ) 措 施 用 另 一 个 编 码 器 进 行 测 试 用 另 一 个 编 码 器 电 缆 进 行 测 试 用 另 一 个 马 达 控 制 器 进 行 测 试 h 角 度 传 感 器 通 信 故 障 PS off 原 因 仅 CMMS-AS/CMMD-AS: 干 扰 串 行 角 度 编 码 器 的 通 信 (EnDat 编 码 器 ) 角 度 传 感 器 已 连 接? 角 度 编 码 器 电 缆 损 坏? 角 度 传 感 器 损 坏? 措 施 检 查 编 码 器 信 号 是 否 受 到 干 扰? 用 另 一 个 传 感 器 进 行 测 试 检 查 角 度 编 码 器 电 缆 使 用 较 长 的 马 达 电 缆 运 行 时 : 请 注 意 依 据 EMC 标 准 安 装 提 示! 若 电 缆 长 度 大 于 15 m, 则 需 采 取 额 外 的 抗 干 扰 措 施 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 221

222 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 08 编 号 编 码 角 度 编 码 器 信 息 h 角 度 传 感 器 内 部 错 误 PS off 原 因 仅 CMMS-AS/CMMD-AS: 角 度 编 码 器 的 内 部 监 控 发 现 一 个 故 障 并 通 过 串 行 通 信 传 送 至 控 制 器 可 能 的 原 因 : 转 速 超 额 角 度 编 码 器 损 坏 措 施 如 果 持 续 出 现 此 故 障, 则 编 码 器 损 坏 更 换 编 码 器 和 编 码 器 电 缆 响 应 故 障 组 别 11 参 考 运 行 ) 编 号 编 码 信 息 响 应 A81h 参 考 运 行 错 误 PS off 原 因 参 考 运 行 中 断, 例 如 由 于 : 取 消 控 制 器 启 用 参 考 开 关 位 于 限 位 开 关 后 面 外 部 停 止 信 号 ( 中 断 参 考 运 行 阶 段 ) 措 施 检 查 参 考 运 行 流 程 检 查 开 关 布 局 如 不 需 要, 可 在 参 考 运 行 期 间 锁 定 停 机 输 入 端 故 障 组 别 12 CAN 编 号 编 码 信 息 响 应 h CAN: 一 般 故 障 可 配 置 原 因 其 它 CAN 故 障 由 CAN 控 制 器 自 动 触 发 并 用 作 所 有 其 它 CAN 故 障 的 综 合 故 障 措 施 重 新 启 动 CAN 控 制 器 检 查 控 制 装 置 中 的 CAN 配 置 检 查 电 缆 连 接 h CAN: 总 线 关 断 故 障 可 配 置 原 因 当 CAN 控 制 器 失 灵 或 控 制 器 有 针 对 性 地 请 求 总 线 关 闭 状 态 时, 可 能 会 出 现 故 障 措 施 重 新 启 动 CAN 控 制 器 检 查 控 制 装 置 中 的 CAN 配 置 检 查 电 缆 连 接 222 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

223 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 12 编 号 编 码 CAN 信 息 h CAN: 发 送 数 据 错 误 可 配 置 原 因 发 送 一 条 信 息 时 出 现 错 误 ( 例 如 : 没 有 连 接 总 线 ) 措 施 重 新 启 动 CAN 控 制 器 检 查 控 制 器 中 的 CAN 配 置 检 查 电 缆 连 接 h CAN: 接 收 数 据 错 误 可 配 置 原 因 接 收 一 条 信 息 时 出 现 错 误 措 施 重 新 启 动 CAN 控 制 器 检 查 控 制 装 置 中 的 CAN 配 置 检 查 布 线 : 电 缆 规 格 是 否 正 确, 电 缆 是 否 断 裂, 是 否 超 过 最 大 电 缆 长 度, 终 端 电 阻 是 否 正 确, 电 缆 屏 蔽 是 否 接 地, 所 有 信 号 是 否 正 常? h CAN: 节 点 保 护 超 时 可 配 置 原 因 在 参 数 设 定 的 时 间 内 未 接 收 到 节 点 保 护 电 报 信 号 受 干 扰? 措 施 通 过 控 制 器 调 整 远 程 帧 的 周 期 时 间 检 查 : 控 制 器 是 否 失 灵? h CAN:IPO Mode 下 的 故 障 可 配 置 原 因 2 个 SYNC 时 间 间 隔 的 某 个 时 期 过 后,SYNC 报 文 或 控 制 器 的 PDO 被 取 消 措 施 重 新 启 动 CAN 控 制 器 检 查 控 制 器 的 CAN 配 置 ( 必 须 已 对 SYNC 报 文 进 行 了 参 数 设 置 ) 检 查 电 缆 连 接 响 应 故 障 组 别 14 马 达 识 别 编 号 编 码 信 息 响 应 h 马 达 识 别 错 误 PS off 原 因 在 自 动 计 算 马 达 参 数 时 出 现 错 误 措 施 请 保 证 足 够 的 中 间 电 路 电 压 编 码 器 电 缆 是 否 已 和 正 确 的 马 达 连 接? 马 达 抱 死, 例 如 : 停 机 制 动 器 未 松 开? 故 障 组 别 16 初 始 化 编 号 编 码 信 息 响 应 h 初 始 化 错 误 PS off 原 因 初 始 化 默 认 参 数 错 误 措 施 如 果 错 误 重 复 出 现, 重 新 加 载 固 件 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 223

224 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 16 编 号 编 码 初 始 化 信 息 响 应 h 意 料 之 外 的 状 态 / 编 程 错 误 PS off 原 因 软 件 接 受 了 一 个 意 料 之 外 的 状 态 例 如 :FHPP State-Machine 中 的 未 知 状 态 措 施 如 果 错 误 重 复 出 现, 重 新 加 载 固 件 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 故 障 组 别 17 滞 后 误 差 监 控 编 号 编 码 信 息 响 应 h 滞 后 误 差 监 控 可 配 置 原 因 比 较 阈 值 超 出 滞 后 误 差 极 限 值 措 施 扩 大 容 差 范 围 缩 小 加 速 度 参 数 配 置 马 达 过 载 ( 激 活 了 I t 监 控 的 电 流 限 制?) 故 障 组 别 18 输 出 级 温 度 监 控 编 号 编 码 信 息 响 应 h 输 出 级 温 度 低 于 最 高 温 度 5 C 可 配 置 原 因 输 出 级 温 度 高 于 90 C 措 施 检 查 安 装 条 件, 通 过 外 壳 表 面 内 置 的 散 热 体 和 背 板 进 行 冷 却 故 障 组 别 19 I T 监 控 编 号 编 码 信 息 响 应 h I t 达 到 80% 可 配 置 原 因 已 达 到 控 制 器 或 马 达 最 大 I t 负 载 的 80% 措 施 检 查 马 达 / 机 械 装 置 是 否 抱 死 或 运 动 困 难 故 障 组 别 21 电 流 测 量 编 号 编 码 信 息 响 应 h 电 流 测 量 偏 差 错 误 PS off 原 因 控 制 器 对 电 流 测 量 偏 移 进 行 补 偿 公 差 过 大 导 致 故 障 措 施 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 将 马 达 控 制 器 寄 给 生 产 商 224 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

225 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 22 PROFIBUS 编 号 编 码 信 息 响 应 h PROFIBUS 初 始 化 错 误 PS off 原 因 现 场 总 线 接 口 损 坏 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 h PROFIBUS 通 信 故 障 可 配 置 原 因 Profibus 接 口 初 始 化 错 误 接 口 损 坏 措 施 检 查 从 站 设 备 的 地 址 设 置 检 查 总 线 终 端 检 查 电 缆 连 接 故 障 组 别 25 固 件 编 号 编 码 信 息 响 应 h 固 件 错 误 PS off 原 因 马 达 控 制 器 和 固 件 不 匹 配 措 施 更 新 固 件 故 障 组 别 26 数 据 闪 存 编 号 编 码 信 息 响 应 h 校 验 和 错 误 PS off 原 因 一 个 参 数 组 的 校 验 和 错 误 措 施 加 载 出 厂 设 置 若 故 障 继 续 存 在, 则 表 示 硬 件 已 损 坏 故 障 组 别 29 SD 卡 编 号 编 码 信 息 响 应 h 无 SD 可 配 置 原 因 引 起 对 不 存 在 的 SD 卡 进 行 访 问 措 施 请 检 查 : SD 卡 是 否 已 正 确 插 入, SD 卡 是 否 已 格 式 化, 插 入 的 SD 卡 是 否 兼 容 h SD 初 始 化 错 误 可 配 置 原 因 初 始 化 错 误 无 法 通 信 措 施 重 新 插 入 卡 检 查 卡 ( 文 件 格 式 为 FAT 16) 如 需 要, 对 卡 进 行 格 式 化 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 225

226 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 29 编 号 编 码 SD 卡 信 息 响 应 h SD 参 数 记 录 错 误 可 配 置 原 因 校 验 和 错 误 文 件 不 存 在 文 件 格 式 错 误 备 份 参 数 文 件 到 SD 卡 错 误 措 施 检 查 SD 卡 内 容 ( 数 据 ) 故 障 组 别 31 I t 监 控 编 号 编 码 信 息 响 应 h 马 达 I t 故 障 (100% 时 I t ) 可 配 置 原 因 马 达 的 I t 监 测 已 触 发 马 达 / 机 械 装 置 抱 死 或 运 动 困 难 马 达 规 格 不 足? 措 施 检 查 马 达 和 机 械 装 置 h 控 制 器 I t 故 障 (100% 时 I t ) 可 配 置 原 因 控 制 器 的 I t 监 测 已 触 发 措 施 检 查 驱 动 组 件 功 率 参 数 故 障 组 别 32 中 间 电 路 编 号 编 码 信 息 响 应 h 中 间 电 路 充 电 超 时 PS off 原 因 仅 CMMS-AS/CMMD-AS: 接 通 电 源 电 压 后 无 法 对 中 间 电 路 充 电 可 能 是 保 险 丝 损 坏 内 部 制 动 电 阻 损 坏 在 带 有 外 部 电 阻 进 行 运 行 的 情 况 下 未 连 接 外 部 电 阻 措 施 检 查 电 源 电 压 (UZK < 150 V) 检 查 外 部 制 动 电 阻 的 接 通 情 况 如 果 通 电 正 常, 那 么 可 能 是 内 部 制 动 电 阻 或 内 置 保 险 丝 损 坏 由 生 产 商 进 行 修 理 h 控 制 器 启 用 时 电 源 故 障 PS off 原 因 在 控 制 器 启 用 期 间, 电 源 中 断 / 电 源 故 障 措 施 检 查 电 源 电 压 / 电 源 226 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

227 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 35 快 速 停 机 编 号 编 码 信 息 响 应 h 快 速 停 机 超 时 PS off 原 因 超 过 了 设 定 的 快 停 时 间 措 施 检 查 参 数 设 置 故 障 组 别 40 软 件 终 端 位 置 编 号 编 码 信 息 响 应 h 达 到 软 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 可 配 置 原 因 位 置 应 有 值 达 到 或 超 出 负 软 件 限 位 开 关 措 施 检 查 目 标 数 据 检 查 定 位 阈 h 达 到 软 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 可 配 置 原 因 位 置 应 有 值 达 到 或 超 出 正 软 件 限 位 开 关 措 施 检 查 目 标 数 据 检 查 定 位 阈 h 目 标 位 置 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 原 因 无 法 启 动 定 位, 因 为 目 标 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 方 措 施 检 查 目 标 数 据 检 查 定 位 阈 h 目 标 位 置 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 原 因 无 法 启 动 定 位, 因 为 目 标 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 方 措 施 检 查 目 标 数 据 检 查 定 位 阈 故 障 组 别 41 路 径 程 序 编 号 编 码 信 息 响 应 h 未 知 指 令 的 路 径 程 序 错 误 可 配 置 原 因 指 令 转 发 时 发 现 未 知 指 令 措 施 检 查 参 数 设 置 h 跳 转 目 标 路 径 程 序 错 误 可 配 置 原 因 跳 转 至 一 个 允 许 范 围 之 外 的 位 置 指 令 措 施 检 查 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 227

228 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 42 定 位 编 号 编 码 信 息 响 应 h 定 位 : 预 计 算 过 程 错 误 可 配 置 原 因 通 过 定 位 选 项 ( 例 如 : 最 终 速 度 ) 或 边 界 条 件 选 项 无 法 实 现 定 位 措 施 检 查 相 关 位 置 指 令 的 参 数 设 置 h 需 要 参 考 运 行 信 息 可 配 置 原 因 在 未 进 行 参 考 运 行 的 情 况 下, 无 法 进 行 定 位 必 须 完 成 参 考 运 行 措 施 对 需 要 进 行 参 考 运 行 参 数 设 置 进 行 复 位 在 确 认 角 度 编 码 器 故 障 后 进 行 新 的 参 考 运 行 h 位 置 数 据 记 录 故 障 PS off 原 因 试 图 启 动 一 个 未 知 的 或 者 未 激 活 的 位 置 指 令 设 定 的 加 速 度 对 允 许 的 最 高 速 度 来 说 太 小 ( 在 轨 线 计 算 过 程 中 有 溢 流 危 险 ) 措 施 检 查 参 数 设 置 和 过 程 控 制, 必 要 时 校 正 故 障 组 别 43 限 位 开 关 故 障 编 号 编 码 信 息 响 应 h 负 限 位 开 关 故 障 可 配 置 原 因 达 到 硬 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 措 施 检 查 参 数 设 置 布 线 和 限 位 开 关 h 正 限 位 开 关 故 障 可 配 置 原 因 达 到 硬 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 措 施 检 查 参 数 设 置 布 线 和 限 位 开 关 h 限 位 开 关 错 误 可 配 置 原 因 两 个 硬 件 限 位 开 关 同 时 激 活 措 施 检 查 参 数 设 置 布 线 和 限 位 开 关 228 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

229 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 45 STO 故 障 编 号 编 码 信 息 响 应 h 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 原 因 尽 管 已 经 请 求 STO, 但 驱 动 器 电 源 仍 处 于 激 活 状 态 措 施 可 能 是 请 求 STO 输 入 端 开 关 切 换 过 于 频 繁, 从 而 导 致 内 部 逻 辑 故 障 检 查 控 制 器, 此 错 误 不 得 再 出 现 如 果 在 请 求 STO 时 反 复 出 现 此 故 障 : 检 查 固 件 ( 是 否 是 许 可 版 本?) 如 果 上 述 可 能 均 已 排 除, 则 说 明 马 达 控 制 器 的 硬 件 损 坏 h 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 原 因 尽 管 仍 在 请 求 STO, 但 驱 动 器 电 源 仍 然 反 复 激 活 措 施 可 能 是 请 求 STO 输 入 端 开 关 切 换 过 于 频 繁, 从 而 导 致 内 部 逻 辑 故 障 检 查 控 制 器, 此 错 误 不 得 再 出 现 如 果 在 请 求 STO 时 反 复 出 现 此 故 障 : 检 查 固 件 ( 是 否 是 许 可 版 本?) 如 果 上 述 可 能 均 已 排 除, 则 说 明 马 达 控 制 器 的 硬 件 损 坏 h 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 原 因 尽 管 不 再 请 求 STO, 驱 动 器 电 源 也 不 再 激 活 措 施 如 果 结 束 请 求 STO 时 反 复 出 现 故 障, 则 说 明 马 达 控 制 器 硬 件 损 坏 h 可 靠 性 DIN4 故 障 PS off 原 因 输 出 级 无 法 关 闭 硬 件 损 坏 措 施 由 生 产 商 进 行 修 理 故 障 组 别 64 DeviceNet 故 障 编 号 编 码 信 息 响 应 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 有 两 个 重 复 节 点 编 号 措 施 请 检 查 配 置 h DeviceNet 一 般 性 故 障 PS off 原 因 24 V 总 线 电 压 不 足 措 施 除 马 达 控 制 器 之 外, 同 时 还 要 将 DeviceNet 接 口 与 24 V DC 电 源 连 接 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 229

230 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 64 编 号 编 码 DeviceNet 故 障 信 息 响 应 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 接 收 缓 冲 区 溢 出 短 时 间 内 收 到 的 信 息 过 多 措 施 降 低 扫 描 速 度 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 发 送 缓 冲 区 溢 出 CAN 总 线 上 没 有 足 够 的 可 用 空 间 来 发 送 信 息 措 施 请 提 高 波 特 率 请 减 少 节 点 数 量 请 降 低 扫 描 速 度 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 无 法 发 送 IO 信 息 措 施 检 查 网 络 是 否 正 确 连 接, 是 否 无 干 扰 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 总 线 关 断 措 施 检 查 网 络 是 否 正 确 连 接, 是 否 无 干 扰 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 CAN 控 制 器 内 溢 出 措 施 请 提 高 波 特 率 请 减 少 节 点 数 量 降 低 扫 描 速 度 故 障 组 别 65 DeviceNet 故 障 编 号 编 码 信 息 响 应 h DeviceNet 一 般 错 误 可 配 置 原 因 尽 管 没 有 插 入 接 口, 但 是 已 激 活 通 信 DeviceNet 接 口 尝 试 读 入 未 知 对 象 未 知 DeviceNet 错 误 措 施 请 检 查 DeviceNet 接 口 是 否 已 正 确 插 入 检 查 网 络 是 否 正 确 连 接, 是 否 无 干 扰 h DeviceNet 通 信 故 障 可 配 置 原 因 IO 连 接 超 时 在 预 期 的 时 间 内 没 有 获 得 I/O 信 息 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 230 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

231 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 70 工 作 模 式 错 误 编 号 编 码 信 息 响 应 h 一 般 计 算 错 误 PS off 原 因 无 法 正 确 计 算 现 场 总 线 换 算 系 数 措 施 检 查 系 数 组 h 运 行 模 式 错 误 可 配 置 原 因 马 达 控 制 器 不 支 持 运 行 模 式 更 改 功 能 措 施 检 查 您 的 应 用 程 序 不 是 每 一 种 切 换 都 是 允 许 的 故 障 组 别 76 SSIO 故 障 编 号 编 码 信 息 响 应 h SSIO 通 信 故 障 ( 轴 1 轴 2) 可 配 置 原 因 仅 CMMD-AS: SSIO 协 议 传 输 时 校 验 和 错 误 传 输 超 时 措 施 检 查 电 缆 连 接 检 查 马 达 电 缆 的 屏 蔽 是 否 正 确 安 装 ( 电 磁 兼 容 问 题 ) SSIO 通 信 不 是 强 制 要 求 的 ( 例 如 : 没 有 使 用 现 场 总 线 接 口, 通 过 I/O 对 轴 进 行 独 立 控 制, 则 故 障 可 以 忽 略 ) h SSIO 通 信 故 障 ( 轴 2) 可 配 置 原 因 仅 CMMD-AS: SSIO 伙 伴 出 现 故 障 76-0 措 施 当 另 一 根 轴 报 告 一 项 SSIO 通 信 故 障 时, 此 故 障 出 现 例 如 : 轴 2 报 告 故 障 76-0, 则 轴 1 报 告 故 障 76-1 应 对 此 故 障 措 施 及 关 于 此 故 障 的 说 明 与 故 障 76-0 一 样 故 障 组 别 79 RS232 故 障 编 号 编 码 信 息 响 应 h RS232 通 信 故 障 可 配 置 原 因 接 收 RS232 指 令 时 溢 出 措 施 检 查 电 缆 连 接 检 查 所 传 输 的 数 据 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 231

232 A 诊 断 信 息 A.3 有 关 CiA 301/402 的 错 误 代 码 诊 断 信 息 编 码 编 号 位 编 号 信 息 响 应 2311h 控 制 器 I t 故 障 (100% 时 I t ) 可 配 置 2312h 马 达 I t 故 障 (100% 时 I t ) 可 配 置 2320h 中 间 电 路 / 输 出 级 过 电 流 PS off 2380h I t 达 到 80% 可 配 置 3210h 中 间 电 路 过 电 压 PS off 3220h 中 间 电 路 欠 压 可 配 置 3280h 中 间 电 路 充 电 超 时 PS off 3285h 控 制 器 启 用 时 电 源 故 障 PS off 4210h 功 率 电 子 装 置 温 度 过 高 / 过 低 可 配 置 4280h 输 出 级 温 度 低 于 最 高 温 度 5 C 可 配 置 4310h 马 达 温 度 监 控 可 配 置 5114h V 供 电 电 源 故 障 PS off 5115h V 电 源 故 障 PS off 5116h V 电 子 装 置 供 电 故 障 PS off 5210h 电 流 测 量 偏 差 错 误 PS off 5581h 校 验 和 错 误 PS off 6081h 固 件 错 误 PS off 6180h Stack overflow( 内 部 故 障 ) PS off 6183h 意 外 状 态 / 编 程 错 误 PS off 6187h 初 始 化 错 误 PS off 6191h 位 置 数 据 记 录 故 障 PS off 6192h 跳 转 目 标 路 径 程 序 错 误 可 配 置 6193h 未 知 指 令 的 路 径 程 序 错 误 可 配 置 6195h 一 般 计 算 错 误 PS off 6197h 马 达 识 别 错 误 PS off 6199h 快 速 停 机 超 时 PS off 6380h 运 行 模 式 错 误 可 配 置 7380h 编 码 器 供 电 故 障 PS off 7386h 角 度 传 感 器 通 信 故 障 PS off 7388h 角 度 传 感 器 内 部 错 误 PS off 7500h PROFIBUS 初 始 化 错 误 PS off PROFIBUS 通 信 故 障 可 配 置 7510h RS232 通 讯 故 障 可 配 置 232 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

233 A 诊 断 信 息 诊 断 信 息 编 码 编 号 位 编 号 信 息 响 应 7582h DeviceNet 通 信 故 障 PS off DeviceNet 通 信 故 障 PS off DeviceNet 通 信 故 障 PS off DeviceNet 通 信 故 障 PS off DeviceNet 通 信 故 障 PS off DeviceNet 通 信 故 障 PS off DeviceNet 通 信 故 障 可 配 置 7584h DeviceNet 一 般 性 故 障 PS off DeviceNet 一 般 错 误 可 配 置 7680h 无 SD 可 配 置 7681h SD 初 始 化 错 误 可 配 置 7682h SD 参 数 记 录 错 误 可 配 置 8000h 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 驱 动 器 供 电 故 障 / 驱 动 器 供 电 失 灵 PS off 8087h 可 靠 性 DIN4 出 错 PS off 8100h SSIO 通 信 故 障 ( 轴 1 轴 2) 可 配 置 SSIO 通 信 故 障 ( 轴 2) 可 配 置 8130h CAN: 节 点 保 护 超 时 可 配 置 8181h CAN: 一 般 故 障 可 配 置 CAN: 总 线 关 断 故 障 可 配 置 CAN: 发 送 数 据 错 误 可 配 置 CAN: 接 收 数 据 错 误 可 配 置 CAN:IPO Mode 下 的 故 障 可 配 置 8600h 需 要 参 考 运 行 信 息 可 配 置 8611h 滞 后 误 差 监 控 可 配 置 8612h 达 到 软 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 可 配 置 达 到 软 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 可 配 置 目 标 位 置 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 目 标 位 置 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 负 限 位 开 关 故 障 可 配 置 正 限 位 开 关 故 障 可 配 置 限 位 开 关 错 误 可 配 置 8681h 定 位 : 预 计 算 过 程 出 错 可 配 置 8A81h 参 考 运 行 错 误 PS off Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 233

234 A 诊 断 信 息 A.4 Profibus 诊 断 诊 断 信 息 Unit_Diag_Bit 编 号 信 息 响 应 00 E429 Position 42-9 位 置 数 据 记 录 故 障 PS off dataset 01 E703 Operating mode 70-3 运 行 模 式 错 误 可 配 置 02 E702 Arithmetic 70-2 一 般 计 算 错 误 PS off error 03 E421 Position 42-1 定 位 : 预 计 算 过 程 错 误 可 配 置 precomputation 04 E163 Unexpected state 16-3 意 料 之 外 的 状 态 / 编 程 错 误 PS off 05 E010 Stack Overflow 01-0 Stack overflow( 内 部 故 障 ) PS off 06 E261 Checksum error 26-1 校 验 和 错 误 PS off 07 E162 Initialisation 16-2 初 始 化 错 误 PS off 08 E290 No SD available 29-0 无 SD 可 配 置 09 E291 SD 29-1 SD 初 始 化 错 误 可 配 置 initialisation 10 E292 SD parameter 29-2 SD 参 数 记 录 错 误 可 配 置 set 13 E222 PROFIBUS 22-2 PROFIBUS 通 信 故 障 可 配 置 communication 14 - unknown 12-0 CAN: 一 般 故 障 可 配 置 12-1 CAN: 总 线 关 断 故 障 可 配 置 12-2 CAN: 发 送 数 据 错 误 可 配 置 12-3 CAN: 接 收 数 据 错 误 可 配 置 12-5 CAN:IPO Mode 下 的 故 障 可 配 置 15 E790 RS232 communication error 79-0 RS232 通 讯 故 障 可 配 置 16 I761 SSIO 76-1 SSIO 通 讯 故 障 ( 轴 2) 可 配 置 communication 17 I760 SSIO 76-0 SSIO 通 信 故 障 ( 轴 1 轴 2) 可 配 置 communication 18 I418 Record seq 跳 转 目 标 路 径 程 序 错 误 可 配 置 Unknown cmd 19 I419 Record seq. Invalid 41-8 未 知 指 令 的 路 径 程 序 错 误 可 配 置 dest. 20 unknown 64-1 DeviceNet 一 般 性 故 障 PS off 64-2 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 64-3 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 64-4 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 234 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

235 A 诊 断 信 息 诊 断 信 息 Unit_Diag_Bit 23 E220 PROFIBUS assembly 26 E351 Time out: Quick stop 编 号 信 息 响 应 64-5 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 64-6 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 65-0 DeviceNet 一 般 错 误 可 配 置 65-1 DeviceNet 通 信 故 障 可 配 置 22-0 PROFIBUS 初 始 化 错 误 PS off 35-1 快 速 停 机 超 时 PS off 27 E111 Error during 11-1 参 考 运 行 错 误 PS off homing 31 E149 Motor 14-9 马 达 识 别 错 误 PS off identification 33 E190 I2t at 80% 19-0 I t 达 到 80% 可 配 置 35 E181 Outp. stage temp 输 出 级 温 度 低 于 最 高 温 度 5 C 可 配 置 5 < max. 36 E170 Following error 17-0 滞 后 误 差 监 控 可 配 置 37 E424 Enforce homing 42-4 需 要 参 考 运 行 信 息 可 配 置 run 38 E43x limit switches 43-0 负 限 位 开 关 故 障 可 配 置 43-1 正 限 位 开 关 故 障 可 配 置 43-9 限 位 开 关 错 误 可 配 置 39 E40x Softwarelimit 40-0 达 到 软 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 可 配 置 40-1 达 到 软 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 可 配 置 40-2 目 标 位 置 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 可 配 置 面 40-3 目 标 位 置 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 可 配 置 面 40 E320 Loading time link overflow 32-0 中 间 电 路 充 电 超 时 PS off 41 E328 Fail. power 32-8 控 制 器 启 用 时 电 源 故 障 PS off supply ctr.ena. 42 E310 I2t-error motor 31-0 马 达 I t 故 障 (100% 时 I t ) 可 配 置 43 E311 I2t-error controller 31-1 控 制 器 I t 故 障 (100% 时 I t ) 可 配 置 45 E052 Driver supply 45-0 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 45-1 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 45-2 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 05-2 驱 动 器 供 电 故 障 / 驱 动 器 供 电 失 灵 PS off Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 235

236 A 诊 断 信 息 诊 断 信 息 Unit_Diag_Bit 46 E453 Plausibility DIN 4 47 E124 Time out Nodeguarding 编 号 信 息 响 应 45-3 可 靠 性 DIN4 错 误 PS off 12-4 CAN: 节 点 保 护 超 时 可 配 置 49 E052 12V - Internal V 电 子 装 置 供 电 故 障 PS off supply 48 E050 5V - Internal V 供 电 电 源 故 障 PS off supply 50 E051 24V - Internal V 电 源 故 障 PS off supply 51 E251 Hardware error 25-1 固 件 错 误 PS off 52 E210 Offset current 21-0 电 流 测 量 偏 差 错 误 PS off metering 53 E060 Overcurrent 06-0 中 间 电 路 / 输 出 级 过 电 流 PS off output stage 54 E020 Undervoltage 02-0 中 间 电 路 欠 压 可 配 置 power stage 55 E070 Overvoltage 07-0 中 间 电 路 过 电 压 PS off output stage 58 E03x Overheating error (Motor) 03-1 马 达 温 度 监 控 可 配 置 59 E040 Overtemperature 04-0 功 率 电 子 装 置 温 度 过 高 / 过 低 可 配 置 power stage 61 E086 SINCOS-RS 角 度 传 感 器 通 信 故 障 PS off communication 62 E088 SINCOS track 08-8 角 度 传 感 器 内 部 错 误 PS off signals 60 I080 Encoder supply 08-0 编 码 器 供 电 故 障 PS off 236 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

237 B 串 行 接 口 RS232 B 串 行 接 口 RS232( 诊 断 / 参 数 设 置 接 口 ) B.1 通 过 接 口 RS232 控 制 马 达 控 制 器 B.1.1 参 数 接 口 RS232 的 基 本 数 据 含 义 波 特 率 9.6 1) 115 KBit/s 数 据 位 8 奇 偶 校 验 无 中 止 位 1 1) 出 厂 设 置 Tab. B.1 基 本 设 置 更 多 相 关 信 息 请 参 见 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- / GDCP-CMMS-ST-G2-HW- B.1.2 将 接 口 RS232 与 程 序 连 接 为 了 终 端 程 序 能 够 操 作 一 个 接 口 ( 例 如 : 用 于 测 试 用 途 ), 需 进 行 以 下 设 置 ( 建 议 ): 参 数 数 值 流 程 控 制 无 模 拟 VT100 ASCII 配 置 发 送 的 字 符 以 换 行 符 结 束 输 入 的 字 符 本 地 输 出 ( 本 地 应 答 ) 接 收 时 在 行 末 添 加 换 行 符 Tab. B.2 将 接 口 RS232 与 程 序 连 接 请 注 意, 马 达 控 制 器 在 刚 刚 复 位 后 将 通 过 串 行 接 口 自 行 输 出 一 条 起 动 信 息 控 制 方 的 接 收 程 序 必 须 对 这 些 接 收 到 的 字 符 进 行 处 理 或 者 抛 弃 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 237

238 B 串 行 接 口 RS232 B.1.3 接 口 [X5]: 接 口 RS232 的 针 脚 分 配 与 接 口 RS485 冲 突 使 用 接 口 RS232 时, 可 以 通 过 FCT 配 置 另 行 激 活 接 口 RS485 如 果 一 条 导 线 与 两 个 插 头 的 针 脚 4 和 9 连 接, 那 么 这 就 可 以 同 时 访 问 马 达 控 制 器 上 的 接 口 RS2 32 和 RS485 请 只 使 用 符 合 接 口 RS232 针 脚 分 配 的 导 线, 与 接 口 RS232 进 行 通 信 更 多 相 关 信 息 请 参 见 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- / GDCP-CMMS-ST-G2-HW- 238 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

239 B 串 行 接 口 RS232 B.2 接 口 RS232 的 指 令 / 句 法 B.2.1 一 般 性 指 令 指 令 句 法 响 应 重 新 初 始 化 定 位 控 制 器 RESET! 无 ( 开 启 信 息 ) 将 当 前 参 数 设 置 和 所 有 位 置 数 组 存 储 SAVE! DONE( 已 执 行 ) 在 非 易 失 性 闪 存 中 设 置 串 行 通 信 的 波 特 率 BAUD9600 BAUD19200 BAUD38400 BAUD57600 BAUD 未 知 指 令 任 意 ERROR! ( 错 误 ) 读 取 固 件 的 版 本 编 号 VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS MMMM: 主 版 号 :16 Bit( 十 六 进 制 格 式 ) SSSS: 副 版 号 :16 Bit( 十 六 进 制 格 式 ) Tab. B.3 一 般 性 指 令 B.2.2 通 过 CAN 解 析 器 (CI) 控 制 马 达 控 制 器 CAN 解 析 器 (CI) 的 通 信 建 立 在 CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402 的 Service Data Objects (SDO) 基 础 之 上 通 过 RS232 接 口 可 以 对 马 达 控 制 器 进 行 参 数 设 置 和 控 制 指 令 句 法 读 取 :?XXXXYY 8 Bit 写 入 :=XXXXYY:WW 16 Bit 写 入 :=XXXXYY:WWWW 32 Bit 写 入 :=XXXXYY:WWWWWWWW 缩 写 xxxx YY WWWW 含 义 指 令 索 引 指 令 子 索 引 数 据 Tab. B.4 指 令 句 法 RS232 有 关 CAN 对 象 的 更 多 信 息 设 备 配 置 文 件 CiA 402, 模 拟 SDO 访 问 说 明 书, GDCP-CMMS/D-C-CO- Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 239

240 B 串 行 接 口 RS232 示 例 : 在 直 接 运 行 模 式 (Profile Position Mode) 下 运 行 马 达 控 制 器 下 面 是 对 其 主 要 流 程 的 说 明 1. 控 制 器 启 用 逻 辑 的 转 换 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6510_10) 可 以 对 控 制 器 启 用 逻 辑 进 行 转 换 因 为 通 过 接 口 RS232 可 以 完 全 接 管 CAN 接 口 的 模 拟 操 作, 所 以 也 可 以 将 启 用 逻 辑 转 换 为 DINs + CAN 指 令 : =651010:0002 这 样 就 可 以 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6040_00) 授 予 启 用 许 可 指 令 : =604000:0006 指 令 Shutdown 指 令 : =604000:0007 指 令 Switch on/disable Operation 指 令 : =604000:000F 指 令 Enable Operation 2. 激 活 Profile Positon Mode 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6060_00, Mode of Operation) 激 活 定 位 模 式 指 令 : =606000:01 Profile Position Mode 3. 写 入 位 置 参 数 通 过 CAN 控 制 字 (COB 607A_00, target position) 可 以 写 入 目 标 位 置 写 入 目 标 位 置 时 使 用 Position Units ( 位 置 单 位 ) 也 就 是 说, 它 取 决 于 设 定 的 CAN-Factor-Group 默 认 设 置 在 此 为 1/2 16 转 ( 小 数 点 前 16 位 小 数 点 后 16 位 ) 指 令 : =607A00: 目 标 位 置 5.5 转 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6081_00, profile velocity) 可 以 写 入 移 动 速 度, 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6082_00, end velocity) 可 以 写 入 最 终 速 度 写 入 速 度 时 使 用 Speed Units ( 速 度 单 位 ) 也 就 是 说, 它 取 决 于 设 定 的 CAN Factor Group 默 认 设 置 在 此 为 1 转 / 分 钟 ( 小 数 点 前 32 Bit, 小 数 点 后 0 Bit) 指 令 : =608100:000003E8 移 动 速 度 1000 转 / 分 钟 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6083_00, profile acceleration) 可 以 写 入 加 速 度, 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6084_00, profile deceleration) 可 以 写 入 延 迟, 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6085, quick stop deceleration) 可 以 写 入 快 停 曲 线 写 入 加 速 度 时 使 用 Acceleration Units ( 加 速 度 单 位 ) 也 就 是 说, 它 取 决 于 设 定 的 CAN Factor Group 默 认 设 置 在 此 为 1/2 8 转 / 分 钟 / 秒 ( 小 数 点 前 24 Bit, 小 数 点 后 8 Bit 指 令 : =608300: 加 速 度 5000 转 / 分 钟 / 秒 4. 启 动 定 位 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6040_00) 启 动 一 次 定 位 : e) 通 过 BIT 0 3 控 制 控 制 器 启 用 ( 见 上 文 ) f) 通 过 位 4 的 上 升 脉 冲 起 动 定 位 这 时 将 应 用 以 下 设 定 g) 位 5 确 定, 在 接 受 新 的 行 驶 任 务 前, 应 先 结 束 正 运 行 的 定 位 (0) 或 者 应 将 其 中 断 (1) h) 位 6 确 定, 应 执 行 绝 对 定 位 (0) 还 是 相 对 定 位 (1) 指 令 : =604000:001F 启 动 绝 对 定 位 或 者 指 令 : =604000:005F 启 动 相 对 定 位 240 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

241 B 串 行 接 口 RS 定 位 结 束 后, 必 须 将 控 制 器 重 新 恢 复 原 状, 以 便 能 开 始 一 次 新 的 定 位 指 令 : =604000:000F 将 控 制 器 恢 复 待 机 状 态 示 例 : 通 过 接 口 RS232 进 入 Homing mode 使 用 通 过 接 口 RS232 模 拟 的 CAN 存 取, 也 可 以 在 CAN Homing mode 下 运 行 此 马 达 控 制 器 下 面 是 对 其 主 要 流 程 的 说 明 1. 控 制 器 启 用 逻 辑 的 转 换 2. 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6010_10) 可 以 对 控 制 器 启 用 逻 辑 进 行 转 换 因 为 通 过 接 口 RS232 可 以 完 全 接 管 CAN 接 口 的 模 拟 操 作, 所 以 也 可 以 将 启 用 逻 辑 转 换 为 DINs + CAN 指 令 : =651010: 这 样 就 可 以 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6040_00) 分 配 启 用 指 令 : =604000:0006 指 令 Shutdown 指 令 : =604000:0007 指 令 Switch on/disable Operation 指 令 : =604000:000F 指 令 Enable Operation 4. 激 活 Homing Mode ( 起 始 位 置 模 式 ) 5. 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6060_00, Mode of Operation) 激 活 参 照 模 式 指 令 : =606000:06 Homing Mode 6. 启 动 回 参 考 点 运 行 7. 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6040_00) 启 动 一 次 参 考 运 行 8. 通 过 Bit 0 3 控 制 控 制 器 的 启 用 9. 通 过 Bit 4 上 的 一 个 上 升 沿 启 动 参 考 运 行 指 令 : =604000:001F 10. 参 考 运 行 结 束 后, 必 须 重 新 恢 复 此 马 达 控 制 器 的 状 态 指 令 : =604000:000F 将 控 制 器 恢 复 待 机 状 态 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 241

242 C 串 行 接 口 RS485 C 串 行 接 口 RS485( 控 制 接 口 ) C.1 通 过 接 口 RS485 控 制 马 达 控 制 器 C.1.1 参 数 接 口 RS485 的 基 本 数 据 含 义 波 特 率 9.6 1) 115 KBit/s 数 据 位 8 奇 偶 校 验 无 中 止 位 1 1) 出 厂 设 置 Tab. C.1 基 本 设 置 更 多 相 关 信 息 请 参 见 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- / GDCP-CMMS-ST-G2-HW- C.1.2 接 口 [X5]: 接 口 RS485 的 针 脚 分 配 与 接 口 RS232 冲 突 控 制 接 口 RS485 被 激 活 时, 接 口 RS232 继 续 保 持 激 活 状 态 如 果 导 线 与 两 个 插 头 的 针 脚 2 和 3 连 接, 那 么 这 就 可 以 同 时 访 问 马 达 控 制 器 上 的 接 口 RS232 和 RS485 请 使 用 符 合 控 制 接 口 RS485 针 脚 分 配 的 导 线, 与 控 制 接 口 RS485 进 行 通 信 更 多 相 关 信 息 请 参 见 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- / GDCP-CMMS-ST-G2-HW- 242 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

243 C 串 行 接 口 RS485 C.2 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 接 口 RS485 进 行 配 置 请 在 项 目 树 中 对 按 键 应 用 数 据 进 行 标 记 2. 请 按 下 工 作 区 域 内 的 工 作 模 式 选 择 按 键 3. 请 选 择 RS485 作 为 控 制 接 口 ( 请 操 作 OK 确 认 更 改 ) 4. 请 在 项 目 树 对 按 键 数 字 I/O 进 行 标 记 5. 请 禁 用 通 过 DIN9 和 DIN12 选 择 模 式 区 域 内 的 控 制 字 段 激 活 6. 请 按 下 工 作 区 域 内 的 按 键 Download, 将 新 配 置 加 载 到 此 马 达 控 制 器 中 7. 请 按 下 工 作 区 域 内 的 按 键 保 存, 永 久 保 存 新 的 配 置 8. 请 进 行 复 位, 以 激 活 此 配 置 : FCT: 请 按 下 按 键 重 新 启 动 控 制 器 ([ 菜 单 栏 ] [ 部 件 ] [ 重 新 启 动 控 制 器 ]) 请 关 断 和 开 启 电 源 8 Fig. C.1 在 FCT 中 对 接 口 RS485 进 行 配 置 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 243

244 C 串 行 接 口 RS485 C.3 接 口 RS485 的 指 令 / 句 法 通 过 RS485 对 马 达 控 制 器 进 行 控 制 使 用 的 是 与 用 RS232 时 一 样 的 对 象 与 RS232 相 比 较, 唯 一 的 区 别 在 于, 用 于 写 入 / 读 取 对 象 的 指 令 的 句 法 被 扩 展 了 句 法 : Xtnn:HH...HH:CC 缩 写 含 义 xt 固 定 的 常 量 nn 节 点 编 号, 与 CANopen 节 点 编 号 完 全 一 致 ( 通 过 DIP 开 关 设 置 ) HH...HH 数 据 (RS232 指 令 句 法 ) CC 校 验 和 Tab. C.2 指 令 句 法 RS485 作 为 回 复 发 送 至 前 5 位 的 是 以 下 字 符 : XRnn: 且 nn = 设 备 的 节 点 编 号 当 节 点 编 号 为 00 时, 所 有 设 备 将 视 其 为 广 播 在 这 种 情 况 下, 无 需 识 别 节 点 编 号, 所 有 设 备 都 会 应 答 =? 等 类 型 的 指 令 支 持 作 为 选 项 的 校 验 和 校 验 总 和 由 不 包 括 开 始 5 个 字 符 在 内 的 其 它 字 符 构 成 在 字 节 级 上 将 所 有 字 符 以 字 节 形 式 合 并 转 换 成 一 个 UINT8 型 数 字, 不 考 虑 溢 出 情 况 此 校 验 和 包 括 不 含 RS485 标 识 符 且 不 含 校 验 和 的 总 指 令 示 例 : 在 XT07:=607A00:000A0000:80 的 情 况 下, 通 过 =607A00:000A0000: 生 成 校 验 和 80 引 导 加 载 程 序 的 起 动 信 息 以 及 固 件 的 起 动 信 息 只 能 通 过 RS232- 模 式 进 行 发 送 通 过 RS485 的 Profile Position Mode 示 例 如 果 通 过 RS485 接 口 运 行 此 马 达 控 制 器, 那 么 则 可 以 采 用 与 通 过 RS232 接 口 运 行 时 相 同 的 方 式 对 其 进 行 控 制 Profile Position Mode, 页 码 239 需 要 时 在 指 令 前 写 上 节 点 编 号 就 可 以 了 节 点 编 号 通 过 DIP 开 关 设 定 指 令 : XT07:=607A00:000A0000 目 标 位 置 10 圈 发 送 给 节 点 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

245 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 关 键 词 索 引 C CiA D DIP 开 关 F FCT Festo Configuration Tool (FCT) FHPP I I2t 监 控 L LED 指 示 灯 CAN 就 绪 (Ready) 总 线 M MAC-ID P Power ON( 开 启 电 源 ) S SD... 22, 30, 38 按 按 规 定 使 用 编 编 码 器 仿 真 编 码 器 接 口 编 码 器 输 出 端 编 码 器 输 入 端 脉 冲 / 方 向 信 号 CLK/#CLK/DIR/#DIR 前 进 / 后 退 信 号 CW/#CW/CCW/#CCW 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N 参 参 考 运 行 ) 参 数 文 件 (.DCO) 度 度 量 参 考 系 统 旋 转 驱 动 器 直 线 驱 动 器 短 短 路 监 控 多 多 圈 绝 对 值 编 码 器 服 服 务... 9 工 工 作 模 式, 定 位 模 式 参 考 运 行 模 式 插 值 定 位 模 式 单 指 令 模 式 点 动 模 式 示 教 模 式 直 接 运 行 指 令 链 模 式 共 共 振 滤 波 器 固 固 件 文 件 固 件 文 件 (.S) 故 故 障 信 息 过 过 电 流 和 短 路 监 控 过 电 压 和 欠 电 压 监 控 控 控 制 接 口 控 制 权 流 流 动 测 量 马 马 达 监 控 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 245

246 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 模 模 拟 监 视 器 模 拟 接 口 模 拟 输 出 信 号 模 拟 输 入 / 输 出 端 模 拟 输 入 信 号 目 目 标 人 群... 9 七 七 段 显 示 屏 软 软 件 终 端 位 置 设 设 备 配 置 文 件 CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) 设 备 数 据 (FCT) 数 数 据 传 输 率 数 据 接 口 数 字 接 口 数 字 输 出 信 号 数 字 输 入 / 输 出 端 数 字 输 入 信 号 停 停 机 制 动 器 通 通 过 模 拟 信 号 给 出 应 有 值 同 同 步 接 口 位 位 置 调 节 温 温 度 监 控 无 无 限 连 续 定 位 现 现 场 总 线 地 址 现 场 总 线 接 口 CANopen DeviceNet DriveBus PROFIBUS DP RS 限 限 位 开 关 相 相 对 定 位 信 信 息 达 到 速 度 到 达 目 标 位 置 剩 余 路 径 滞 后 错 误 型 型 号 代 码... 10, 11 一 一 致 性 声 明 运 运 行 模 式 定 位 模 式 动 力 / 扭 矩 模 式 速 度 模 式 同 步 振 振 动 限 制 整 整 流 发 现 证 证 书 中 中 断 和 故 障 监 控 终 终 端 电 阻 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

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248 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach Esslingen 德 国 Phone: Fax: 未 经 明 确 许 可 不 得 转 发 或 复 制 本 文 件, 也 不 得 使 用 和 传 播 本 文 件 的 内 容 如 有 违 反, 必 追 究 其 赔 偿 责 任 本 公 司 保 留 与 注 册 专 利 实 用 新 型 或 外 观 设 计 专 利 有 关 的 一 切 权 利 Internet: 原 版 : de