SINAMICS G120 基本定位器

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3 基 本 安 全 说 明 1 引 言 2 SINAMICS SINAMICS G120 3 A 附 录 功 能 手 册 04/2014, FW V4.7 A5E C AA

4 法 律 资 讯 警 告 提 示 系 统 为 了 您 的 人 身 安 全 以 及 避 免 财 产 损 失, 必 须 注 意 本 手 册 中 的 提 示 人 身 安 全 的 提 示 用 一 个 警 告 三 角 表 示, 仅 与 财 产 损 失 有 关 的 提 示 不 带 警 告 三 角 警 告 提 示 根 据 危 险 等 级 由 高 到 低 如 下 表 示 危 险 表 示 如 果 不 采 取 相 应 的 小 心 措 施, 将 会 导 致 死 亡 或 者 严 重 的 人 身 伤 害 警 告 表 示 如 果 不 采 取 相 应 的 小 心 措 施, 可 能 导 致 死 亡 或 者 严 重 的 人 身 伤 害 小 心 表 示 如 果 不 采 取 相 应 的 小 心 措 施, 可 能 导 致 轻 微 的 人 身 伤 害 注 意 表 示 如 果 不 采 取 相 应 的 小 心 措 施, 可 能 导 致 财 产 损 失 当 出 现 多 个 危 险 等 级 的 情 况 下, 每 次 总 是 使 用 最 高 等 级 的 警 告 提 示 如 果 在 某 个 警 告 提 示 中 带 有 警 告 可 能 导 致 人 身 伤 害 的 警 告 三 角, 则 可 能 在 该 警 告 提 示 中 另 外 还 附 带 有 可 能 导 致 财 产 损 失 的 警 告 合 格 的 专 业 人 员 本 文 件 所 属 的 产 品 / 系 统 只 允 许 由 符 合 各 项 工 作 要 求 的 合 格 人 员 进 行 操 作 其 操 作 必 须 遵 照 各 自 附 带 的 文 件 说 明, 特 别 是 其 中 的 安 全 及 警 告 提 示 由 于 具 备 相 关 培 训 及 经 验, 合 格 人 员 可 以 察 觉 本 产 品 / 系 统 的 风 险, 并 避 免 可 能 的 危 险 按 规 定 使 用 Siemens 产 品 请 注 意 下 列 说 明 : 警 告 Siemens 产 品 只 允 许 用 于 目 录 和 相 关 技 术 文 件 中 规 定 的 使 用 情 况 如 果 要 使 用 其 他 公 司 的 产 品 和 组 件, 必 须 得 到 Siemens 推 荐 和 允 许 正 确 的 运 输 储 存 组 装 装 配 安 装 调 试 操 作 和 维 护 是 产 品 安 全 正 常 运 行 的 前 提 必 须 保 证 允 许 的 环 境 条 件 必 须 注 意 相 关 文 件 中 的 提 示 商 标 所 有 带 有 标 记 符 号 的 都 是 西 门 子 股 份 有 限 公 司 的 注 册 商 标 本 印 刷 品 中 的 其 他 符 号 可 能 是 一 些 其 他 商 标 若 第 三 方 出 于 自 身 目 的 使 用 这 些 商 标, 将 侵 害 其 所 有 者 的 权 利 责 任 免 除 我 们 已 对 印 刷 品 中 所 述 内 容 与 硬 件 和 软 件 的 一 致 性 作 过 检 查 然 而 不 排 除 存 在 偏 差 的 可 能 性, 因 此 我 们 不 保 证 印 刷 品 中 所 述 内 容 与 硬 件 和 软 件 完 全 一 致 印 刷 品 中 的 数 据 都 按 规 定 经 过 检 测, 必 要 的 修 正 值 包 含 在 下 一 版 本 中 Siemens AG Industry Sector Postfach NÜRNBERG 德 国 A5E C AA P 07/2014 本 公 司 保 留 更 改 的 权 利 Copyright Siemens AG 保 留 所 有 权 利

5 目 录 1 基 本 安 全 说 明 一 般 安 全 说 明 工 业 安 全 引 言 和 位 置 控 制 允 许 的 编 码 器 组 合 PROFIdrive 接 口 控 制 字 和 状 态 字 控 制 字 和 状 态 字 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 程 序 段 选 择 控 制 字 MDI 模 式 的 控 制 字 信 息 的 状 态 字 功 能 块 FB 调 试 流 程 定 标 编 码 器 信 号 确 定 分 辨 率 设 置 模 数 范 围 检 查 当 前 的 位 置 实 际 值 设 置 反 向 间 隙 限 制 定 位 范 围 设 置 位 置 控 制 器 前 馈 和 增 益 优 化 位 置 控 制 器 限 制 运 行 特 性 设 置 监 控 功 能 静 态 监 控 和 定 位 监 控 跟 随 误 差 监 控 凸 轮 开 关 回 参 考 点 回 参 考 点 方 法 设 置 主 动 回 参 考 点 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 5

6 目 录 设 置 被 动 回 参 考 点 设 置 参 考 点 校 准 绝 对 值 编 码 器 JOG 速 度 方 式 点 动 位 置 方 式 点 动 设 置 点 动 运 行 程 序 段 运 行 到 固 定 挡 块 示 例 设 定 值 直 接 给 定 / MDI A 附 录 A.1 手 册 和 技 术 支 持 A.1.1 变 频 器 手 册 A.1.2 配 置 选 型 工 具 A.1.3 产 品 支 持 索 引 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

7 基 本 安 全 说 明 一 般 安 全 说 明 警 告 未 遵 循 安 全 说 明 和 遗 留 风 险 可 引 发 生 命 危 险 忽 视 随 附 硬 件 文 档 中 的 安 全 说 明 和 遗 留 风 险 会 导 致 重 伤 或 死 亡 遵 守 硬 件 文 档 中 的 安 全 说 明 进 行 风 险 评 估 时 应 考 虑 到 遗 留 风 险 警 告 因 参 数 设 置 错 误 或 修 改 参 数 设 置 引 起 机 器 误 操 作 可 引 发 生 命 危 险 参 数 设 置 错 误 可 导 致 机 器 出 现 误 操 作, 从 而 导 致 人 员 重 伤 或 死 亡 防 止 恶 意 访 问 参 数 设 置 采 取 适 当 措 施 ( 如 驻 停 或 急 停 ) 应 答 可 能 的 误 操 作 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 7

8 基 本 安 全 说 明 1.2 工 业 安 全 1.2 工 业 安 全 说 明 工 业 安 全 西 门 子 为 其 产 品 及 解 决 方 案 提 供 工 业 安 全 功 能, 以 支 持 工 厂 解 决 方 案 机 器 设 备 和 / 或 网 络 的 安 全 运 行 这 些 功 能 是 整 个 工 业 安 全 机 制 的 重 要 组 成 部 分 有 鉴 于 此, 西 门 子 不 断 对 产 品 和 解 决 方 案 进 行 开 发 和 完 善 西 门 子 强 烈 建 议 您 定 期 了 解 产 品 更 新 和 升 级 信 息 此 外, 要 确 保 西 门 子 产 品 和 解 决 方 案 的 安 全 操 作, 还 须 采 取 适 当 的 预 防 措 施 ( 例 如 : 设 备 单 元 保 护 机 制 ), 并 将 每 个 组 件 纳 入 先 进 且 全 面 的 工 业 安 全 保 护 机 制 中 可 能 使 用 的 所 有 第 三 方 产 品 须 一 并 考 虑 更 多 有 关 工 业 安 全 的 信 息, 请 访 问 网 址 ( 要 及 时 了 解 有 关 产 品 的 更 新 和 升 级 信 息, 请 订 阅 相 关 产 品 的 时 事 通 讯 更 多 相 关 信 息 请 访 问 网 址 ( 警 告 篡 改 软 件 会 引 起 不 安 全 的 驱 动 状 态 从 而 导 致 危 险 篡 改 软 件 ( 如 : 病 毒 木 马 蠕 虫 恶 意 软 件 ) 可 使 设 备 处 于 不 安 全 的 运 行 状 态, 从 而 可 能 导 致 死 亡 重 伤 和 财 产 损 失 请 使 用 最 新 版 软 件 相 关 信 息 和 新 闻 请 访 问 网 址 ( 根 据 当 前 技 术 版 本, 将 自 动 化 组 件 和 驱 动 组 件 整 合 至 设 备 或 机 器 的 整 体 工 业 安 全 机 制 中 更 多 相 关 信 息 请 访 问 网 址 ( 在 整 体 工 业 安 全 机 制 中 要 注 意 所 有 使 用 的 产 品 8 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

9 引 言 2 本 手 册 面 向 哪 些 用 户? 为 什 么 需 要 阅 读 本 手 册? 本 手 册 面 向 机 器 / 设 备 厂 商 调 试 人 员 本 手 册 介 绍 了 配 备 CU250S-2 型 控 制 单 元 的 变 频 器 SINAMICS G120 的 功 能 本 手 册 包 含 哪 些 内 容? 本 手 册 介 绍 了 和 下 述 操 作 相 关 的 信 息 和 步 骤 : 通 过 现 场 总 线 控 制 调 试 除 了 本 手 册 外, 还 需 要 关 注 哪 些 信 息? 本 手 册 没 有 详 细 介 绍 变 频 器 的 安 装 和 标 准 功 能 的 调 试 方 式 西 门 子 提 供 的 产 品 文 档 一 览 和 文 档 涉 及 内 容 参 见 章 节 手 册 和 技 术 支 持 ( 页 89) 本 手 册 中 的 符 号 有 什 么 含 义? 操 作 说 明 从 这 里 开 始 操 作 说 明 到 这 里 结 束 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 9

10 引 言 10 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

11 3 3.1 和 位 置 控 制 一 览 位 置 控 制 指 轴 位 置 的 闭 环 控 制 轴 指 机 器 上 由 激 活 了 位 置 控 制 的 变 频 器 电 机 和 被 驱 动 的 机 械 组 成 的 整 体 结 构 功 能 (EPos) 可 计 算 出 轴 的 运 行 特 性, 使 轴 以 时 间 最 佳 的 方 式 移 动 到 目 标 位 置 图 3-1 和 位 置 控 制 功 能 有 以 下 几 种 运 行 模 式 : 设 定 值 直 接 给 定 /MDI: 外 部 控 制 器 直 接 给 定 轴 的 位 置 设 定 值 运 行 程 序 段 : 回 参 考 点 : 在 变 频 器 中 保 存 了 多 个 运 行 程 序 段, 其 中 包 含 了 位 置 设 定 值 外 部 控 制 器 选 择 运 行 程 序 段 来 使 轴 定 位 回 参 考 点 过 程 可 建 立 变 频 器 内 的 位 置 和 机 器 位 置 之 间 的 关 联 点 动 : 该 功 能 用 于 逐 步 移 动 轴 ( 调 整 ) 运 行 到 固 定 挡 块 : 变 频 器 将 轴 移 动 到 一 个 机 械 挡 块, 并 用 设 定 的 转 矩 夹 紧 轴 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 11

12 3.2 允 许 的 编 码 器 组 合 3.2 允 许 的 编 码 器 组 合 一 览 您 只 能 在 变 频 器 上 连 接 两 个 编 码 器 用 于 转 速 控 制 的 编 码 器 必 须 安 装 在 电 机 轴 上 表 格 3-1 编 码 器 组 合 转 速 控 制 用 编 码 器 位 置 控 制 用 编 码 器 SUB-D 插 头 端 子 排 DRIVE-CLiQ 接 口 HTL/T SSI 旋 转 变 HTL TL 编 码 器 压 器 编 码 器 编 码 器 通 过 编 码 器 模 块 SMC 或 SME 接 入 DRIVE HTL/T SSI TL 编 码 器 编 码 器 旋 转 变 EnDat 压 器 2.1 sin/co -CLiQ s 编 码 器 编 码 器 无 编 码 器 HTL/TTL 编 码 器 旋 转 变 压 器 HTL 编 码 器 HTL/TTL 编 码 器 旋 转 变 压 器 EnDat DRIVE-CLiQ 编 码 器 sin/cos 编 码 器 符 号 和 3 在 下 表 中 详 细 说 明 名 12 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

13 3.2 允 许 的 编 码 器 组 合 表 格 3-2 关 于 编 码 器 组 合 的 说 明 --- 不 允 许 该 编 码 器 组 合 1 转 速 控 制 和 位 置 控 制 使 用 电 机 轴 上 的 同 一 个 编 码 器 优 点 : 成 本 低 缺 点 : 位 置 控 制 的 精 度 有 一 定 程 度 的 降 低, 降 低 程 度 取 决 于 齿 轮 比 在 负 载 侧 出 现 机 械 滑 差 时 不 适 用 于 位 置 控 制 2 位 置 控 制 会 使 用 电 机 轴 上 的 编 码 器 或 负 载 侧 的 编 码 器 转 速 控 制 工 作 时 不 带 编 码 器 优 点 : 可 以 将 负 载 侧 的 一 个 现 有 编 码 器 ( 如 :SSI 编 码 器 ) 用 于 位 置 控 制 成 本 低 缺 点 : 位 置 控 制 的 精 度 和 动 态 响 应 降 低 在 起 重 机 械 上 不 适 用 于 位 置 控 制 移 动 到 固 定 点 停 止 EPos 功 能 无 效 3 位 置 控 制 会 使 用 负 载 侧 的 编 码 器 转 速 控 制 会 使 用 电 机 轴 上 的 编 码 器 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 13

14 3.2 允 许 的 编 码 器 组 合 和 其 他 编 码 器 分 配 方 法 相 比, 这 种 方 法 能 提 供 最 佳 的 控 制 结 果 示 例 在 端 子 排 上 已 连 接 了 一 个 HTL 编 码 器 可 以 选 择 以 下 方 案 : 将 HTL 编 码 器 用 于 转 速 控 制, 不 用 于 位 置 控 制 将 HTL 编 码 器 既 用 于 转 速 控 制, 又 用 于 位 置 控 制 1 将 编 码 器 用 于 位 置 控 制 2, 而 不 用 于 转 速 控 制 将 端 子 排 上 的 HTL 第 二 个 位 置 控 制 用 编 码 器 既 可 以 连 到 编 码 器 只 用 于 转 速 控 制, 将 第 二 个 编 码 器 用 于 位 置 控 制 3 SUB-D 插 头 上, 也 可 以 连 到 DRIVE- CLiQ 接 口 上 14 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

15 3.3 PROFIdrive 接 口 3.3 PROFIdrive 接 口 下 面 展 示 了 变 频 器 上 用 于 循 环 通 讯 的 发 送 报 文 和 接 收 报 文 的 结 构 : 图 3-2 用 于 循 环 通 讯 的 报 文 : 位 置 控 制 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 15

16 3.3 PROFIdrive 接 口 表 格 3-3 缩 写 缩 写 释 义 含 义 STW1 ZSW1 STW2 ZSW2 SATZANW AKTSATZ MDI_TARPOS XIST_A OVERRIDE MELDW NIST_B frei MDI_VELOCIT Y MDI_ACC MDI_DEC MDI_MOD POS_STW POS_ZSW POS_STW1 POS_ZSW1 POS_STW2 POS_ZSW2 WARN_CODE FAULT_CODE 控 制 字 1 状 态 字 1 参 见 控 制 字 和 状 态 字 1 ( 页 17) 控 制 字 2 状 态 字 2 参 见 控 制 字 和 状 态 字 2 ( 页 20) 选 择 运 行 程 序 段 参 见 程 序 段 选 择 控 制 字 ( 页 29) 当 前 选 中 的 运 行 程 序 段 设 定 值 直 接 给 定 /MDI 的 位 置 设 定 值 位 置 实 际 值 (32 位 ) 转 速 设 定 值 信 息 状 态 字 参 见 信 息 的 状 态 字 ( 页 30) 转 速 实 际 值 (32 位 ) 可 自 由 互 联 MDI 速 度 MDI 加 速 度 MDI 减 速 度 选 择 设 定 值 直 接 给 定 /MDI 中 的 定 位 模 式 参 见 MDI 模 式 的 控 制 字 ( 页 30) 的 控 制 字 的 状 态 字 参 见 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 ( 页 22) 的 控 制 字 1 的 状 态 字 1 参 见 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 1 ( 页 24) 的 控 制 字 2 的 状 态 字 2 参 见 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 2 ( 页 26) 当 前 报 警 的 编 号 当 前 故 障 的 编 号 16 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

17 3.3 PROFIdrive 接 口 控 制 字 和 状 态 字 1 控 制 字 1 (STW1) 表 格 3-4 激 活 时 的 控 制 字 1 位 含 义 备 注 参 数 号 0 0 = OFF1 电 机 按 斜 坡 函 数 发 生 器 的 减 速 时 间 p1121 制 动 达 到 静 态 后 变 频 器 会 关 闭 电 机 p0840[0] = r = ON 变 频 器 进 入 运 行 就 绪 状 态 另 外 位 3 = 1 时, 变 频 器 接 通 电 机 1 0 = OFF2 电 机 立 即 关 闭, 惯 性 停 车 p0844[0] = 1 = OFF2 无 效 可 以 接 通 电 机 (ON 指 令 ) r = 快 速 停 机 (OFF3) 快 速 停 机 : 电 机 按 OFF3 减 速 时 间 p1135 制 动, 直 到 达 到 静 态 p0848[0] = r = 快 速 停 机 无 效 (OFF3) 可 以 接 通 电 机 (ON 指 令 ) 3 0 = 禁 止 运 行 立 即 关 闭 电 机 ( 脉 冲 封 锁 ) p0852[0] = 1 = 使 能 运 行 接 通 电 机 ( 脉 冲 使 能 ) r = 取 消 运 行 程 序 段 任 务 轴 以 最 大 减 速 度 制 动, 直 到 达 到 静 态 变 频 器 不 执 行 当 前 的 运 行 程 序 段 任 务 p2641 = r = 不 取 消 运 行 程 序 段 任 务 允 许 轴 移 动 或 移 动 到 目 标 位 置 5 0 = 暂 停 轴 以 设 定 的 减 速 度 倍 率 制 动, 直 到 达 到 静 态 变 频 器 仍 在 当 前 的 运 行 程 序 段 任 务 中 p2640 = r = 不 暂 停 允 许 轴 继 续 移 动 或 继 续 移 动 到 目 标 位 置 6 0 1: 激 活 运 行 程 序 段 任 务 变 频 器 命 令 轴 移 动 到 目 标 位 置 p2631 = r : 设 定 值 直 接 给 定 /MDI p2650 = r : = 应 答 故 障 应 答 变 频 器 中 的 故 障 如 果 仍 存 在 ON 指 令, 变 频 器 进 入 接 通 禁 止 状 态 p2103[0] = r = 点 动 位 0 点 动 1 p2589 = r = 点 动 位 1 点 动 2 p2590 = r 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 17

18 3.3 PROFIdrive 接 口 位 含 义 备 注 参 数 号 10 0 = 不 由 PLC 控 制 变 频 器 忽 略 来 自 现 场 总 线 的 过 程 数 据 p0854[0] = 1 = 由 PLC 控 制 由 现 场 总 线 控 制, 变 频 器 会 采 用 来 自 现 场 总 线 的 过 程 数 据 r = 停 止 回 参 考 点 --- p2595 = 1 = 启 动 回 参 考 点 变 频 器 启 动 回 参 考 点 的 过 程 r 预 留 : 外 部 信 号 触 发 运 行 程 序 段 转 接 变 频 器 开 始 执 行 下 一 个 运 行 程 序 段 p2633 = r , 15 预 留 状 态 字 1 (ZSW1) 表 格 3-5 激 活 时 的 状 态 字 1 位 含 义 备 注 参 数 号 报 文 110 报 文 = 接 通 就 绪 电 源 已 接 通, 电 子 部 件 已 经 初 始 化, 脉 冲 被 封 锁 p2080[0] = r = 运 行 准 备 电 机 已 经 接 通 (ON 指 令 = 1), 当 前 没 有 故 障 收 到 运 行 使 能 指 令 (STW1.3), 变 频 器 会 接 通 电 机 p2080[1] = r = 运 行 已 使 能 电 机 跟 踪 设 定 值 见 控 制 字 1 位 3 p2080[2] = r = 出 现 故 障 在 变 频 器 中 存 在 故 障 通 过 STW1.7 应 答 故 障 p2080[3] = r = OFF2 未 激 活 惯 性 停 车 功 能 未 激 活 p2080[4] = r = OFF3 未 激 活 快 速 停 止 未 激 活 p2080[5] = r = 接 通 禁 止 有 效 只 有 在 收 到 OFF1 指 令 并 重 新 给 出 ON 指 令 后, 才 能 接 通 电 机 p2080[6] = r = 出 现 报 警 电 机 保 持 接 通 状 态, 无 需 应 答 p2080[7] = r 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

19 3.3 PROFIdrive 接 口 位 含 义 备 注 参 数 号 报 文 110 报 文 = 跟 随 误 差 在 公 差 带 内 位 置 实 际 值 和 位 置 设 定 值 的 当 前 差 值 在 允 许 的 公 差 p2546 内 p2080[8] = r = 已 请 求 控 制 请 求 自 动 化 系 统 控 制 变 频 器 p2080[9] = r = 达 到 目 标 位 置 轴 达 到 目 标 位 置 p2080[10] = r = 参 考 点 已 设 置 轴 已 回 参 考 点 p2080[11] = r = 应 答 运 行 程 序 段 --- p2080[12] = r = 轴 静 止 转 速 的 绝 对 值 小 于 p2161 p2080[13] = r 预 留 1 = 轴 加 速 --- p2080[14] = r 预 留 1 = 轴 减 速 --- p2080[15] = r 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 19

20 3.3 PROFIdrive 接 口 控 制 字 和 状 态 字 2 控 制 字 2 (STW2) 表 格 3-6 控 制 字 2 和 变 频 器 中 的 互 联 位 含 义 备 注 互 联 报 文 9 0 变 频 器 数 据 组 选 择 DDS 位 0 p0820[0] = r 变 频 器 数 据 组 选 择 DDS 位 1 p0821[0] = r 报 文 110 和 111 p0820[0] = r p0821[0] = r 预 留 7 1 = 选 择 驻 留 轴 p0897 = r = 运 行 到 固 定 点 停 止 p1545[0] = r p0897 = r p1545[0] = r 预 留 20 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

21 3.3 PROFIdrive 接 口 状 态 字 2 (ZSW2) 表 格 3-7 状 态 字 2 和 变 频 器 中 的 互 联 位 含 义 描 述 互 联 0 1 = 变 频 器 数 据 组 DDS 生 效, 位 0 p2081[0] = r = 变 频 器 数 据 组 DDS 生 效, 位 1 p2081[1] = r 预 留 = 报 警 级 位 0 仅 用 于 使 用 SIMOTION 控 制 器 时 的 内 部 诊 断 p2081[5] = r = 报 警 级 位 1 p2081[6] = r = 驻 留 轴 激 活 --- p2081[7] = r = 运 行 到 固 定 点 停 止 --- p2081[8] = r 预 留 = 脉 冲 已 使 能 电 机 接 通 p2081[10] = r 预 留 --- p2081[11] = r 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 21

22 3.3 PROFIdrive 接 口 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 定 位 的 控 制 字 (POS_STW) 表 格 3-8 POS_STW 和 变 频 器 中 的 参 数 互 联 位 含 义 备 注 参 数 号 0 1 = 跟 踪 模 式 变 频 器 使 位 置 实 际 值 持 续 跟 踪 位 置 设 定 值 p2655[0] = r = 设 置 参 考 点 变 频 器 将 参 考 点 坐 标 加 入 到 位 置 实 际 值 和 位 置 设 定 值 中 p2596 = r = 减 速 挡 块 激 活 轴 当 前 位 于 减 速 挡 块 上 p2612 = r 预 留 = 位 置 方 式 点 动 激 活 收 到 点 动 命 令 后, 轴 朝 正 向 或 负 向 移 动 指 定 的 行 程 p2591 = 0 = 速 度 方 式 点 动 激 活 收 到 点 动 命 令 后, 轴 以 点 动 速 度 朝 着 运 行 范 围 起 点 或 终 点 移 动 r 预 留 定 位 的 状 态 字 (POS_ZSW) 表 格 3-9 POS_ZSW 和 变 频 器 中 的 参 数 互 联 位 含 义 备 注 参 数 号 0 1 = 跟 踪 运 行 激 活 变 频 器 处 于 跟 踪 模 式 p2084[0] = r = 速 度 限 制 激 活 变 频 器 对 轴 的 速 度 加 以 限 制 p2084[1] = r = 设 定 值 静 止 在 定 位 期 间, 设 定 值 保 持 不 变 p2084[2] = r = 达 到 目 标 位 置 轴 位 置 已 到 达 指 定 的 目 标 位 置 p2084[3] = r = 轴 向 前 移 动 轴 朝 正 向 移 动 p2084[4] = 22 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

23 3.3 PROFIdrive 接 口 位 含 义 备 注 参 数 号 0 = 轴 静 止 或 向 后 移 动 --- r = 轴 向 后 移 动 轴 朝 负 向 移 动 p2084[5] = 0 = 轴 静 止 或 向 前 移 动 --- r = 已 到 达 负 向 软 限 位 轴 超 出 了 允 许 的 运 行 范 围 p2084[6] = r = 已 到 达 正 向 软 限 位 p2084[7] = r = 轴 未 超 出 凸 轮 开 关 位 置 1 变 频 器 中 软 件 挡 块 功 能 的 反 馈 p2084[8] = 0 = 轴 超 出 了 凸 轮 开 关 位 置 1 r = 轴 未 超 出 凸 轮 开 关 位 置 2 p2084[9] = 0 = 轴 超 出 了 凸 轮 开 关 位 置 2 r = 直 接 输 出 1 生 效 变 频 器 置 位 当 前 程 序 段 中 的 这 些 信 号 另 见 章 节 : 运 行 程 序 段 ( 页 70) p2084[10] = r = 直 接 输 出 2 生 效 p2084[11] = r = 已 到 达 固 定 挡 块 轴 到 达 固 定 挡 块 p2084[12] = r = 达 到 固 定 挡 块 夹 紧 转 矩 轴 到 达 了 固 定 挡 块, 达 到 了 夹 紧 转 矩 p2084[13] = r = 运 行 到 固 定 挡 块 激 活 变 频 器 将 轴 移 动 到 固 定 挡 块 p2084[14] = r 预 留 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 23

24 3.3 PROFIdrive 接 口 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 1 定 位 的 控 制 字 1(POS_STW1) 表 格 3-10 POS_STW1 和 变 频 器 中 的 互 联 位 含 义 备 注 参 数 号 0 运 行 程 序 段 选 择 位 0 选 择 运 行 程 序 段 p2625 = r 运 行 程 序 段 选 择 位 1 p2626 = r 运 行 程 序 段 选 择 位 2 p2627 = r 运 行 程 序 段 选 择 位 3 p2628 = r 预 留 = 选 择 了 相 对 定 位 位 置 设 定 值 是 相 对 于 起 点 的 一 个 位 置 p2648 = r = 选 择 了 绝 对 定 位 位 置 设 定 值 是 相 对 于 机 器 零 点 的 一 个 绝 对 位 置 9 01 = 回 转 轴 正 向 绝 对 定 位 选 择 回 转 轴 的 定 位 方 式 p2651 = r = 回 转 轴 负 向 绝 对 定 位 p2652 = 00, 11 = 回 转 轴 以 最 短 距 离 绝 对 定 位 r 预 留 = 连 续 接 收 设 定 值 变 频 器 立 即 接 收 位 置 设 定 值 的 修 改 p2649 = 0 = 单 步 接 收 设 定 值, 由 控 制 字 1 位 6 控 制 在 控 制 字 1 位 6 从 0 变 为 1 后, 变 频 器 才 接 收 位 置 设 定 值 的 修 改 参 见 章 节 : 控 制 字 和 状 态 字 1 ( 页 17) r 预 留 = 选 择 调 整 方 式 切 换 轴 的 运 行 方 式 调 整 和 定 位 参 见 章 节 0 = 选 择 定 位 方 式 : 设 定 值 直 接 给 定 / MDI ( 页 84) p2653 = r = 激 活 MDI 变 频 器 从 外 部 控 制 器 接 收 位 置 设 定 值 p2647 = 0 = 解 除 MDI r 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

25 3.3 PROFIdrive 接 口 定 位 的 状 态 字 1(POS_ZSW1) 表 格 3-11 POS_ZSW1 和 变 频 器 中 的 互 联 位 含 义 备 注 参 数 号 0 当 前 运 行 程 序 段 位 0(2 0 ) 当 前 选 中 的 运 行 程 序 段 的 编 号 p2083[0] = r2670[0] 1 当 前 运 行 程 序 段 位 1(2 1 ) p2083[1] = r2670[1] 2 当 前 运 行 程 序 段 位 2(2 2 ) p2083[2] = r2670[2] 3 当 前 运 行 程 序 段 位 3(2 3 ) p2083[3] = r2670[3] 4 当 前 运 行 程 序 段 位 4(2 4 ) p2083[4] = r2670[4] 5 当 前 运 行 程 序 段 位 5(2 5 ) p2083[5] = r2670[5] 6 预 留 = 负 向 硬 限 位 激 活 轴 当 前 位 于 硬 限 位 上 p2083[08] = r2684[13] 9 1 = 正 向 硬 限 位 激 活 p2083[09] = r2684[14] 10 1 = 点 动 激 活 变 频 器 处 于 点 动 模 式 p2083[10] = r2094[0] 11 1 = 主 动 回 参 考 点 激 活 变 频 器 当 前 正 在 执 行 主 动 回 参 考 点 p2083[11] = r2094[1] 12 1 = 被 动 回 参 考 点 激 活 变 频 器 通 过 越 过 减 速 挡 块 来 回 参 考 点 p2083[12] = r2684[1] 13 1 = 运 行 程 序 段 激 活 变 频 器 从 运 行 程 序 段 获 得 位 置 设 定 值 p2083[13] = r2094[2] 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 25

26 3.3 PROFIdrive 接 口 位 含 义 备 注 参 数 号 14 1 = 调 整 方 式 激 活 该 轴 处 于 调 整 运 行 模 式 中 p2083[14] = r2094[4] 15 1 = MDI 激 活 变 频 器 从 外 部 控 制 器 接 收 位 置 设 定 值 p2083[15] = 0 = MDI 未 激 活 r2670[15] 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 2 定 位 的 控 制 字 2(POS_STW2) 表 格 3-12 POS_STW2 和 变 频 器 中 的 参 数 互 联 位 含 义 备 注 参 数 号 0 1 = 激 活 跟 踪 运 行 变 频 器 使 位 置 实 际 值 持 续 跟 踪 位 置 设 定 值 p2655[0] = r = 设 置 参 考 点 变 频 器 将 参 考 点 坐 标 加 入 到 位 置 实 际 值 和 位 置 设 定 值 中 p2596 = r = 减 速 挡 块 激 活 轴 当 前 位 于 减 速 挡 块 上 p2612 = r 预 留 = 位 置 方 式 点 动 激 活 收 到 点 动 命 令 后, 轴 朝 正 向 或 负 向 移 动 指 定 的 行 程 p2591 = 0 = 速 度 方 式 点 动 激 活 收 到 点 动 命 令 后, 轴 以 点 动 速 度 朝 着 运 行 范 围 起 点 或 终 点 移 动 r 预 留 = 选 择 被 动 回 参 考 点 选 择 被 动 回 参 考 点 方 式 p2597 = 0 = 选 择 主 动 回 参 考 点 方 式 r = 在 负 向 主 动 回 参 考 点 选 择 主 动 回 参 考 点 的 起 始 方 向 p2604 = 0 = 在 正 向 主 动 回 参 考 点 r = 选 择 测 头 2 选 择 变 频 器 利 用 哪 个 测 头 输 入 将 当 前 实 际 位 置 设 为 参 0 = 选 择 测 头 1 考 点 p2510[0] = r 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

27 3.3 PROFIdrive 接 口 位 含 义 备 注 参 数 号 11 1 = 测 头 下 降 沿 选 择 触 发 变 频 器 将 当 前 实 际 位 置 设 为 参 考 点 的 测 头 输 0 = 测 头 上 升 沿 入 的 脉 冲 沿 p2511[0] = r 预 留 = 软 限 位 开 关 激 活 变 频 器 分 析 软 限 位 p2582 = r = 硬 限 位 激 活 变 频 器 分 析 硬 限 位 p2568 = r 定 位 的 状 态 字 2(POS_ZSW2) 表 格 3-13 POS_ZSW2 和 变 频 器 中 的 参 数 互 联 位 含 义 备 注 参 数 号 0 1 = 跟 踪 运 行 激 活 变 频 器 处 于 跟 踪 模 式 p2084[0] = r = 速 度 限 制 激 活 变 频 器 对 轴 的 速 度 加 以 限 制 p2084[1] = r = 设 定 值 静 止 在 定 位 期 间, 设 定 值 保 持 不 变 p2084[2] = r = 压 力 标 记 超 出 外 部 窗 口 在 被 动 回 参 考 点 中, 位 置 实 际 值 与 参 考 点 的 差 值 超 出 了 允 许 的 范 围 p2084[3] = r = 轴 向 前 移 动 轴 朝 正 向 移 动 p2084[4] = 0 = 轴 静 止 或 向 后 移 动 --- r = 轴 向 后 移 动 轴 朝 负 向 移 动 p2084[5] = 0 = 轴 静 止 或 向 前 移 动 --- r = 已 到 达 负 向 软 限 位 轴 超 出 了 允 许 的 运 行 范 围 p2084[6] = r = 已 到 达 正 向 软 限 位 p2084[7] = r = 轴 未 超 出 凸 轮 开 关 位 置 1 变 频 器 中 凸 轮 开 关 的 反 馈 p2084[8] = 0 = 轴 超 出 了 凸 轮 开 关 位 置 1 r 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 27

28 3.3 PROFIdrive 接 口 位 含 义 备 注 参 数 号 9 1 = 轴 未 超 出 凸 轮 开 关 位 置 2 p2084[9] = 0 = 轴 超 出 了 凸 轮 开 关 位 置 2 r = 直 接 输 出 1 生 效 变 频 器 置 位 当 前 运 行 程 序 段 中 的 这 些 信 号 另 见 章 节 : 运 行 程 序 段 ( 页 70) p2084[10] = r = 直 接 输 出 2 生 效 p2084[11] = r = 已 到 达 固 定 挡 块 轴 到 达 固 定 挡 块 p2084[12] = r = 达 到 固 定 挡 块 夹 紧 转 矩 轴 到 达 了 固 定 挡 块, 达 到 了 夹 紧 转 矩 p2084[13] = r = 运 行 到 固 定 挡 块 激 活 变 频 器 将 轴 移 动 到 固 定 挡 块 p2084[14] = r = 运 动 指 令 激 活 轴 当 前 是 否 移 动 的 反 馈 p2084[15] 0 = 轴 静 止 = r 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

29 3.3 PROFIdrive 接 口 程 序 段 选 择 控 制 字 选 择 程 序 段 表 格 3-14 程 序 段 选 择 和 变 频 器 中 的 互 联 位 含 义 备 注 参 数 号 0 程 序 段 选 择 位 0 以 选 择 程 序 段 5 p2625 = r 程 序 段 选 择 位 1 为 例 : p2626 = r 程 序 段 选 择 位 2 p2627 = r 程 序 段 选 择 位 3 p2628 = r 预 留 15 0 = 解 除 MDI 从 程 序 段 模 式 切 换 到 MDI 模 式 p2647 = r = 激 活 MDI 当 前 程 序 段 表 格 3-15 当 前 程 序 段 的 反 馈 位 含 义 备 注 参 数 号 0 当 前 程 序 段 位 p2081[0] = r 当 前 程 序 段 位 1 p2081[1] = r 当 前 程 序 段 位 2 p2081[2] = r 当 前 程 序 段 位 3 p2081[3] = r 预 留 15 0 = MDI 激 活 --- p2081[15] = 1 = MDI 未 激 活 r 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 29

30 3.3 PROFIdrive 接 口 MDI 模 式 的 控 制 字 MDI 模 式 表 格 3-16 MDI 模 式 的 选 择 和 变 频 器 中 的 参 数 互 联 位 含 义 备 注 参 数 号 0 0 = 选 择 了 相 对 定 位 位 置 设 定 值 是 相 对 于 起 点 的 一 个 位 置 p2648 = 1 = 选 择 了 绝 对 定 位 位 置 设 定 值 是 相 对 于 机 器 零 点 的 一 个 绝 对 位 置 r = 回 转 轴 正 向 绝 对 定 位 选 择 回 转 轴 的 定 位 方 式 p2651 = r = 回 转 轴 负 向 绝 对 定 位 p2652 = 00, 11 = 回 转 轴 以 最 短 距 离 绝 对 定 位 r 预 留 信 息 的 状 态 字 信 息 的 状 态 字 (MELDW) 表 格 3-17 信 息 的 状 态 字 和 变 频 器 中 的 参 数 互 联 位 含 义 描 述 参 数 号 0 0 = 斜 坡 函 数 发 生 器 激 活 电 机 正 在 加 速 或 者 减 速 p2082[0] = r = 斜 升 / 斜 降 已 结 束 转 速 设 定 值 和 转 速 实 际 值 相 同 1 1 = 转 矩 利 用 率 [%] < 转 矩 阈 值 2(p2194) --- p2082[1] = r = 转 速 实 际 值 < 转 速 阈 值 3 (p2161) --- p2082[2] = r = 转 速 实 际 值 转 速 阈 值 2(p2155) --- p2082[3] = r , 5 预 留 30 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

31 3.3 PROFIdrive 接 口 位 含 义 描 述 参 数 号 6 1 = 没 有 报 警 电 机 过 热 电 机 温 度 在 规 定 范 围 内 p2082[6] = r = 没 有 报 警 功 率 单 元 热 过 载 变 频 器 温 度 在 规 定 范 围 内 8 1 = 设 定 - 实 际 转 速 差 在 t_on 公 差 内 转 速 设 定 值 和 转 速 实 际 值 之 差 在 公 差 p2163 内 p2082[7] = r p2082[8] = r , 10 预 留 11 1 = 控 制 器 使 能 转 速 控 制 器 已 使 能 p2082[11] = r = 变 频 器 就 绪 变 频 器 进 入 接 通 就 续 状 态 p2082[12] = r = 脉 冲 已 使 能 电 机 接 通 p2082[13] = r , 15 预 留 功 能 块 FB283 一 览 功 能 块 FB283 是 一 个 接 口 块, 它 使 带 功 能 的 变 频 器 可 通 过 PROFIBUS/PROFINET 连 接 到 SIMATIC-S7 控 制 器 上 FB283 可 传 送 变 频 器 的 所 有 必 要 过 程 数 据 它 不 仅 适 用 于 控 制 功 能, 也 适 用 于 纯 粹 的 转 速 控 制 此 外,FB283 还 有 以 下 功 能 : 读 / 写 变 频 器 内 的 参 数 读 取 变 频 器 的 故 障 缓 冲 器 一 个 功 能 可 最 多 传 送 16 个 运 行 程 序 段 一 个 任 务 可 最 多 读 / 写 10 个 参 数, 例 如 : 用 于 自 适 应 您 可 以 从 网 上 下 载 一 个 FB283 的 配 置 示 例 和 详 细 说 明 :FB283 ( 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 31

32 3.4.1 调 试 流 程 我 们 建 议 您 使 用 PC 工 具 STARTER 来 调 试 功 能 下 载 链 接 :STARTER ( 1 为 轴 指 定 编 码 器 参 考 操 作 说 明 2 设 置 现 场 总 线 通 讯 参 考 操 作 说 明 PROFIdrive 接 口 ( 页 15) 3 优 化 转 速 控 制 参 考 操 作 说 明 4 定 标 编 码 器 信 号 ( 页 33) 5 设 置 轴 的 运 行 范 围 ( 页 40) 6 优 化 位 置 控 制 器 ( 页 42) 7 设 置 定 位 精 度 ( 页 48) 8 建 立 变 频 器 位 置 和 机 器 零 点 之 间 的 关 联 ( 页 53) 9 调 整 轴 ( 页 67) 10 保 存 并 调 用 变 频 器 内 的 运 行 程 序 段 ( 页 70) 或 者 外 部 控 制 器 通 过 现 场 总 线 给 出 位 置 设 定 值 ( 页 84) 32 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

33 3.4.2 定 标 编 码 器 信 号 确 定 分 辨 率 长 度 单 位 (LU): 变 频 器 中 位 置 实 际 值 的 分 辨 率 变 频 器 通 过 一 个 中 性 的 长 度 单 位 LU (Length Unit) 来 换 算 出 轴 的 位 置 实 际 值 不 管 变 频 器 控 制 的 是 起 重 台 的 线 性 位 置 还 是 旋 转 工 作 台 的 旋 转 角 度, 变 频 器 都 采 用 该 长 度 单 位 LU 首 先 确 定 您 的 应 用 要 求 的 分 辨 率 即 : 一 个 长 度 单 位 LU 等 于 多 少 距 离 或 角 度? 在 选 择 长 度 单 位 LU 时 注 意 : 1. LU 的 分 辨 率 越 高, 位 置 控 制 的 精 度 也 就 越 高 2. 但 如 果 选 择 的 分 辨 率 过 高, 变 频 器 可 能 无 法 再 正 确 显 示 整 个 轴 运 行 范 围 内 的 位 置 实 际 值 位 置 实 际 值 上 溢 时, 变 频 器 会 输 出 故 障 3. LU 的 分 辨 率 应 小 于 从 编 码 器 分 辨 率 计 算 得 出 的 最 大 分 辨 率 定 标 编 码 器 信 号 前 提 条 件 您 已 进 入 STARTER 在 线 模 式 您 已 选 中 了 对 话 框 Mechanics 您 已 确 定 了 应 用 中 所 需 的 LU 分 辨 率, 比 如 :1 LU 1 µm 或 1 LU 1/1000 (1 毫 度 ) 步 骤 按 如 下 步 骤 定 标 编 码 器 信 号 : 1. 点 击 Edit 按 钮 2. 输 入 轴 的 传 动 比 : 丝 杠 转 动 圈 数 3. 电 机 转 动 圈 数 传 动 比 不 明 传 动 比 不 明 时, 您 必 须 手 动 测 量, 比 如 : 手 动 转 动 电 机 几 圈, 然 后 数 出 丝 杠 转 了 几 圈 示 例 : 电 机 转 5 圈 后, 丝 杠 转 37 度 传 动 比 因 此 是 37 / (5 360 ) 在 STARTER 中 输 入 以 下 数 值 : 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 33

34 2 37 [ 丝 杠 转 动 圈 数 ] [ 电 机 转 动 圈 数 ] 4. 检 查 编 码 器 数 据 得 出 的 最 大 分 辨 率 5. 计 算 公 式 为 : 输 入 值 = 360 / 所 需 分 辨 率, 比 如 :360 /0.1 = 3600 将 该 值 输 入 STARTER 您 已 定 标 了 编 码 器 信 号 参 数 p2502 含 义 编 码 器 分 配 0 没 有 编 码 器 1 编 码 器 1 2 编 码 器 2 p2503 p2504 p2505 p2506 每 10 mm 的 LU 数 电 机 - 丝 杠 传 动 比 中 的 电 机 转 动 圈 数 电 机 - 丝 杠 传 动 比 中 的 丝 杠 转 动 圈 数 丝 杠 每 转 一 圈 的 LU 数 34 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

35 设 置 模 数 范 围 描 述 线 性 轴 线 性 轴 是 电 机 在 两 个 方 向 旋 转 时 运 行 范 围 受 到 机 器 上 机 械 装 置 限 制 的 轴, 例 如 : 货 架 操 作 设 备 起 重 台 翻 转 工 作 台 门 驱 动 变 频 器 将 整 个 运 行 范 围 映 射 为 一 个 个 位 置 实 际 值 模 数 轴 模 数 轴 是 运 行 范 围 不 受 限 制 循 环 往 复 的 轴, 比 如 : 旋 转 工 作 台 输 送 带 辊 道 变 频 器 将 整 个 模 数 范 围 映 射 为 一 个 个 位 置 实 际 值 一 旦 轴 位 置 越 过 一 个 模 数 范 围 便 归 零, 重 新 开 始 一 个 模 数 范 围 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 35

36 设 置 模 数 范 围 前 提 条 件 您 已 进 入 STARTER 在 线 模 式 您 已 选 中 了 对 话 框 Mechanics 步 骤 按 如 下 步 骤 设 置 模 数 范 围 : 1. 激 活 模 数 补 偿 2. 确 定 模 数 范 围 示 例 1: 在 旋 转 工 作 台 上, 丝 杠 每 转 一 圈 轴 就 走 3600 个 LU 长 度 单 位 此 时 模 数 补 偿 同 样 应 设 为 3600 示 例 2: 在 辊 子 传 送 带 上, 电 机 每 转 100 圈, 就 完 成 一 次 生 产 周 期 如 果 电 机 每 转 一 圈 轴 就 走 3600 个 LU 长 度 单 位, 模 数 范 围 应 设 为 LU 您 已 经 设 置 了 模 数 范 围 参 数 p2576 含 义 模 数 范 围 p2577 激 活 模 数 补 偿 (1 信 号 ) r2685 补 偿 值 36 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

37 检 查 当 前 的 位 置 实 际 值 在 完 成 编 码 器 信 号 的 定 标 后 应 检 查 一 下 位 置 实 际 值 前 提 条 件 您 已 进 入 STARTER 在 线 模 式 您 已 选 中 了 对 话 框 Actual position value preparation 步 骤 为 确 保 变 频 器 可 以 正 确 计 算 出 轴 的 位 置 实 际 值, 必 须 检 查 以 下 项 目 : 在 整 个 运 动 范 围 内 不 允 许 变 频 器 内 的 位 置 实 际 值 出 现 上 溢 变 频 器 的 最 大 位 置 范 围 为 一 旦 超 出 该 范 围, 变 频 器 会 输 出 故 障 F07493 如 果 您 确 定 了 一 个 模 数 范 围, 变 频 器 会 将 越 过 该 范 围 的 位 置 实 际 值 归 零 您 已 检 查 了 位 置 实 际 值 的 计 算 参 数 r2521[0] 含 义 位 置 控 制 中 的 位 置 实 际 值 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 37

38 设 置 反 向 间 隙 描 述 反 向 间 隙 ( 也 称 背 隙 反 向 死 区 ) 是 电 机 在 切 换 旋 转 方 向 后 必 须 要 走 完 的 上 一 个 方 向 的 距 离 或 角 度, 之 后 电 机 才 能 使 轴 在 新 方 向 上 移 动 主 轴 的 反 向 间 隙 在 经 过 正 确 设 置 后, 变 频 器 会 对 反 向 间 隙 导 致 的 定 位 误 差 进 行 补 偿 在 以 下 条 件 下, 变 频 器 会 补 偿 反 向 间 隙 : 在 使 用 增 量 编 码 器 时, 轴 必 须 回 参 考 点 另 见 章 节 : 回 参 考 点 ( 页 53) 在 使 用 绝 对 值 编 码 器 时, 轴 必 须 经 过 校 准 另 见 章 节 : 校 准 绝 对 值 编 码 器 ( 页 66) 测 量 反 向 间 隙 步 骤 按 如 下 步 骤 测 量 反 向 间 隙 : 1. 将 轴 移 动 到 机 器 上 的 位 置 A 在 机 器 上 标 记 好 该 位 置, 然 后 记 录 下 变 频 器 内 此 时 的 位 置 实 际 值, 另 见 章 节 : 检 查 当 前 的 位 置 实 际 值 ( 页 37) 2. 在 同 一 方 向 上 继 续 移 动 轴 一 段 距 离 3. 在 相 反 方 向 上 移 动 轴, 直 到 变 频 器 上 显 示 的 位 置 实 际 值 和 A 上 显 示 的 实 际 值 一 致 由 于 存 在 反 向 间 隙, 轴 实 际 上 只 能 移 动 到 位 置 B 4. 在 机 器 上 测 量 位 置 差 Δ = A - B 图 3-3 测 量 反 向 间 隙 您 已 测 量 了 反 向 间 隙 38 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

39 补 偿 反 向 间 隙 前 提 条 件 您 已 选 中 了 对 话 框 Mechanics 步 骤 为 补 偿 已 测 量 的 反 向 间 隙, 须 进 行 以 下 设 置 : 如 果 轴 移 动 得 过 少, 请 设 置 正 的 反 向 间 隙 如 果 轴 移 动 得 过 多, 请 设 置 负 的 反 向 间 隙 您 已 补 偿 了 反 向 间 隙 参 数 p2583 r2685 含 义 反 向 间 隙 补 偿 补 偿 值 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 39

40 3.4.3 限 制 定 位 范 围 描 述 线 性 轴 的 定 位 范 围 变 频 器 通 过 软 限 位 来 限 制 线 性 轴 的 定 位 范 围 变 频 器 只 接 受 位 于 软 限 位 范 围 的 位 置 设 定 值 图 3-4 线 性 轴 定 位 范 围 的 限 制 另 外, 变 频 器 还 可 通 过 数 字 量 输 入 来 分 析 硬 限 位 的 信 号 一 旦 轴 越 过 硬 限 位, 变 频 器 便 输 出 设 置 的 故 障 或 报 警 输 出 故 障 作 为 响 应 轴 越 过 硬 限 位 后, 变 频 器 会 使 轴 在 OFF3 减 速 时 间 内 制 动, 然 后 关 闭 电 机 并 输 出 故 障 F07491 或 F07492 必 须 进 行 如 下 操 作 重 启 电 机 : 关 闭 电 机 (OFF1) 应 答 故 障 信 息 使 用 点 动 功 能 使 轴 离 开 硬 限 位 输 出 报 警 作 为 响 应 轴 越 过 硬 限 位 后, 变 频 器 以 最 大 减 速 度 制 动 轴 ( 参 见 章 节 : 限 制 运 行 特 性 ( 页 46)), 将 轴 继 续 保 持 在 闭 环 控 制 中, 输 出 报 警 A07491 或 A07492 使 用 点 动 功 能 移 动 轴, 使 轴 离 开 硬 限 位, 回 到 允 许 的 运 动 范 围 40 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

41 设 置 限 位 ( 定 位 范 围 ) 前 提 条 件 您 已 选 中 了 对 话 框 Limit 步 骤 按 如 下 步 骤 设 置 限 位 : 1. 激 活 软 限 位 2. 将 轴 移 动 到 机 器 中 的 正 向 限 位 上 将 软 限 位 设 为 当 前 的 位 置 实 际 值 3. 将 轴 移 动 到 机 器 中 的 负 向 限 位 上 将 软 限 位 设 为 当 前 的 位 置 实 际 值 4. 激 活 硬 限 位 5. 将 负 向 硬 限 位 的 信 号 与 机 器 上 对 应 的 信 号 互 联 在 一 起 信 号 为 0 表 示 硬 限 位 激 活 6. 将 正 向 硬 限 位 的 信 号 与 机 器 上 对 应 的 信 号 互 联 在 一 起 您 已 设 置 了 限 位 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 41

42 参 数 p2568 p2569 p2570 p2578 p2579 p2580 p2581 p2582 含 义 激 活 硬 限 位 负 向 硬 限 位 正 向 硬 限 位 负 向 软 限 位 的 信 号 源 正 向 软 限 位 的 信 号 源 负 向 软 限 位 正 向 软 限 位 激 活 软 限 位 r 已 到 达 负 向 软 限 位 r 已 到 达 正 向 软 限 位 r 负 向 硬 限 位 生 效 r 正 向 硬 限 位 生 效 设 置 位 置 控 制 器 前 馈 和 增 益 前 提 条 件 和 限 制 在 对 位 置 控 制 进 行 优 化 前, 必 须 首 先 优 化 变 频 器 的 转 速 控 制 位 置 控 制 的 动 态 响 应 和 控 制 精 度 在 很 大 程 度 上 受 到 内 层 控 制 环 或 转 速 控 制 的 影 响 : 位 置 控 制 和 正 确 设 置 的 带 编 码 器 的 矢 量 控 制 组 合 使 用, 可 提 供 最 佳 的 控 制 性 能 位 置 控 制 和 不 带 编 码 器 的 矢 量 控 制 (SLVC, SensorLess Vector Control) 组 合 使 用, 可 为 大 多 数 应 用 提 供 良 好 的 控 制 性 能 起 重 机 应 用 要 求 使 用 一 个 转 速 编 码 器 位 置 控 制 和 V/f 控 制 组 合 使 用 时, 动 态 响 应 和 精 度 明 显 有 所 降 低 起 重 机 应 用 中 的 位 置 控 制 V/f 控 制 并 不 适 用 于 垂 直 轴, 比 如 : 起 重 台 或 货 架 操 作 设 备 上 的 起 重 装 置 因 为 V/f 控 制 的 精 度 相 对 较 低, 通 常 无 法 使 轴 到 达 精 确 的 目 标 位 置 42 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

43 描 述 图 3-5 位 置 控 制 加 前 馈 变 频 器 的 转 速 控 制 中 有 一 个 用 于 检 测 当 前 转 速 的 编 码 器 时, 您 可 以 禁 用 位 置 控 制 器 的 积 分 时 间 T N 位 置 控 制 和 无 编 码 器 的 矢 量 控 制 (SLVC, SensorLess Vector Control) 组 合 使 用 时, 可 能 会 达 不 到 要 求 的 定 位 精 度 积 分 时 间 激 活 时, 定 位 精 度 明 显 得 到 改 善 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 43

44 优 化 位 置 控 制 器 为 优 化 位 置 控 制 器, 必 须 使 用 位 置 控 制 移 动 轴 并 对 控 制 性 能 进 行 评 估 下 文 介 绍 的 是 如 何 通 过 STARTER 来 运 行 轴 优 化 位 置 控 制 器 步 骤 按 如 下 步 骤 优 化 位 置 控 制 器 : 1. 在 控 制 面 板 中 选 择 运 行 方 式 Basic positioner 2. 点 击 按 钮 JOG 3. 给 出 转 速 设 定 值 4. 设 置 比 例 增 益 评 估 控 制 性 能 : 如 果 电 机 运 行 时 噪 音 过 大, 则 表 明 控 制 环 不 稳 定 此 时 要 降 低 位 置 控 制 器 的 比 例 增 益 4 如 果 控 制 环 稳 定 工 作, 但 您 对 它 的 动 态 响 应 还 不 够 满 意, 可 以 提 高 位 置 控 制 器 的 比 例 增 益 随 后 检 查 控 制 环 的 稳 定 性 5. 设 置 积 分 时 间 首 先 尝 试 100 ms 的 积 分 时 间, 然 后 用 点 动 功 能 移 动 轴, 来 检 查 控 制 性 能 积 分 时 间 越 短, 控 制 环 动 态 响 应 也 就 越 高, 但 与 此 同 时, 控 制 环 的 稳 定 性 也 有 所 降 低 44 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

45 6. 在 完 成 控 制 器 的 优 化 后 将 位 置 控 制 器 的 前 馈 设 为 100 % 7. 再 次 检 查 控 制 性 能 您 已 优 化 了 位 置 控 制 器 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 45

46 参 数 p2534 p2538 p2539 p2731 含 义 转 速 前 馈 系 数 比 例 增 益 KP 积 分 时 间 TN 信 号 为 0: 激 活 位 置 控 制 器 高 级 设 置 位 置 控 制 器 的 积 分 时 间 长 时 间 激 活 后, 位 置 控 制 的 性 能 会 发 生 一 定 改 变 : 在 定 位 期 间 跟 随 误 差 变 为 零 轴 的 定 位 会 有 一 定 超 调, 也 就 是 说 轴 会 暂 时 越 过 目 标 位 置 移 动 限 制 运 行 特 性 描 述 变 频 器 在 定 位 时 会 根 据 指 定 的 速 度 加 速 度 和 加 加 速 度 ( 加 速 度 变 化 速 率 ) 计 算 出 运 行 特 性 图 3-6 举 例 : 加 加 速 度 限 制 的 作 用 如 果 轴 必 须 缓 慢 移 动 应 更 慢 更 软 地 加 速, 必 须 将 对 应 的 限 制 设 为 较 小 的 值 限 值 越 小, 变 频 器 就 需 要 花 费 更 长 的 时 间 使 轴 完 成 定 位 设 置 运 行 特 性 的 限 制 前 提 条 件 您 已 选 中 了 对 话 框 Limit 和 选 项 卡 Traversing profile limitation 46 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

47 步 骤 按 如 下 步 骤 设 置 运 行 特 性 的 限 制 : 1. 设 置 变 频 器 使 轴 定 位 的 最 大 速 度 2. 设 置 最 大 加 速 度 3. 设 置 最 大 减 速 度 值 2 和 3 和 运 行 程 序 段 中 或 直 接 设 定 值 给 定 中 的 倍 率 相 乘 4. 希 望 轴 更 软 地 加 速 和 减 速 时, 可 降 低 最 大 加 加 速 度 5. 希 望 加 加 速 度 限 制 长 期 生 效 时, 可 将 该 信 号 设 为 1 您 已 设 置 了 运 行 特 性 的 限 制 参 数 p2571 p2572 p2573 p2574 p2575 含 义 最 大 速 度 最 大 加 速 度 最 大 减 速 度 加 加 速 度 限 制 激 活 加 加 速 度 限 制 1 信 号 : 激 活 加 加 速 度 限 制 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 47

48 3.4.5 设 置 监 控 功 能 静 态 监 控 和 定 位 监 控 描 述 一 旦 在 定 位 期 间 位 置 设 定 值 不 再 改 变, 变 频 器 便 将 信 息 设 定 值 静 止 设 为 1 变 频 器 开 始 监 控 位 置 实 际 值 : 一 旦 轴 进 入 定 位 窗 口, 变 频 器 便 报 告 该 状 态, 将 轴 保 持 在 闭 环 控 制 中 如 果 轴 在 静 态 监 控 时 间 内 还 没 有 达 到 静 态, 变 频 器 便 输 出 故 障 F07450 如 果 轴 在 定 位 监 控 时 间 内 还 没 有 进 入 定 位 窗 口, 变 频 器 便 输 出 故 障 F07451 图 3-7 静 态 监 控 和 定 位 监 控 设 置 静 态 监 控 和 定 位 监 控 前 提 条 件 您 已 选 中 了 对 话 框 Monitoring 和 选 项 卡 Positioning monitoring 48 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

49 步 骤 按 如 下 步 骤 设 置 静 态 监 控 和 定 位 监 控 : 1. 设 置 所 需 的 定 位 精 度 2. 设 置 定 位 监 控 时 间 ( 轴 在 该 时 间 内 必 须 完 成 定 位 ) 3. 设 置 所 需 的 静 态 窗 口 静 态 窗 口 必 须 大 于 定 位 窗 口 4. 设 置 静 态 监 控 时 间 ( 轴 在 该 时 间 内 必 须 静 止 ) 5. 确 定 信 号 Position reached 已 作 为 信 息 接 入 上 级 控 制 器 您 已 设 置 了 静 态 监 控 和 定 位 监 控 参 数 p2542 p2543 p2544 p2545 含 义 静 态 窗 口 ( 目 标 位 置 ±p2542) 静 态 监 控 时 间 定 位 窗 口 ( 目 标 位 置 ±p2544) 定 位 监 控 时 间 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 49

50 跟 随 误 差 监 控 描 述 跟 随 误 差 是 轴 定 位 期 间 位 置 设 定 值 和 实 际 值 之 间 的 偏 差 图 3-8 监 控 跟 随 误 差 跟 随 误 差 过 大 时, 变 频 器 会 输 出 故 障 F07452 跟 随 误 差 设 为 0 时, 监 控 功 能 关 闭 设 置 跟 随 误 差 监 控 前 提 条 件 您 已 选 中 了 对 话 框 Monitoring 和 选 项 卡 Following error monitoring 步 骤 按 如 下 步 骤 设 置 跟 随 误 差 监 控 : 1. 设 置 监 控 窗 口 首 先 尝 试 用 出 厂 设 置 在 控 制 面 板 中 以 最 大 速 度 移 动 轴, 来 检 查 设 置 是 否 合 适 如 果 此 时 变 频 器 输 出 故 障 F07452, 并 中 断 轴 的 移 动 此 时 您 必 须 放 大 监 控 窗 口 或 者 提 高 位 置 控 制 的 动 态 响 应 2. 希 望 在 上 位 控 制 器 中 分 析 该 信 号 时, 可 将 该 信 号 和 现 场 总 线 报 文 的 某 个 状 态 位 互 联 在 一 起 50 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

51 您 已 设 置 了 跟 随 误 差 监 控 参 数 p2546 r2563 含 义 动 态 跟 随 误 差 监 控 允 许 的 公 差 动 态 跟 随 误 差 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 51

52 凸 轮 开 关 描 述 变 频 器 会 对 比 位 置 实 际 值 和 两 个 不 同 的 位 置, 并 由 此 模 拟 两 个 独 立 的 凸 轮 开 关 信 号 需 要 使 用 该 功 能 时, 请 根 据 您 的 应 用 设 置 凸 轮 开 关 位 置, 并 适 当 地 连 接 凸 轮 开 关 信 号 参 数 含 义 p2547 凸 轮 开 关 位 置 1 p2548 凸 轮 开 关 位 置 2 r 位 置 实 际 值 <= 凸 轮 开 关 位 置 1 r 位 置 实 际 值 <= 凸 轮 开 关 位 置 2 52 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

53 3.4.6 回 参 考 点 回 参 考 点 方 法 一 览 使 用 增 量 编 码 器 检 测 位 置 时, 变 频 器 断 电 后 位 置 值 会 丢 失 在 重 新 通 电 后 变 频 器 无 法 再 确 定 轴 位 置 和 机 器 之 间 的 关 联 执 行 回 参 考 点 后, 变 频 器 可 以 再 次 建 立 变 频 器 计 算 出 的 电 气 零 点 和 机 器 零 点 之 间 的 关 联 使 用 绝 对 值 编 码 器 检 测 位 置 时, 在 断 电 后 位 置 值 不 会 丢 失 变 频 器 提 供 多 种 回 参 考 点 方 法 : 主 动 回 参 考 点 - 仅 限 增 量 编 码 器 被 动 回 参 考 点 - 所 有 编 码 器 类 型 均 可 设 置 回 参 考 点 - 所 有 编 码 器 类 型 均 可 校 准 绝 对 值 编 码 器 - 仅 限 绝 对 值 编 码 器 主 动 回 参 考 点 变 频 器 使 轴 自 动 移 动 到 定 义 的 参 考 点 举 例 : 在 开 始 加 工 前 必 须 将 工 件 移 动 到 起 点 上 被 动 回 参 考 点 在 该 模 式 中, 变 频 器 可 以 在 运 行 期 间 对 位 置 实 际 值 进 行 补 偿, 降 低 由 转 差 或 没 有 精 确 设 置 的 齿 轮 比 产 生 的 误 差 举 例 : 辊 子 传 送 带 上 的 一 个 物 料 要 停 止 在 指 定 位 置 物 料 在 传 送 带 上 的 精 确 位 置 只 有 在 越 过 传 感 器 后 才 能 得 知 图 3-9 辊 子 传 送 带 上 物 料 的 定 位 设 置 参 考 点 和 校 准 绝 对 值 编 码 器 变 频 器 将 参 考 点 坐 标 用 作 新 的 轴 位 置 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 53

54 设 置 主 动 回 参 考 点 描 述 主 动 回 参 考 点 通 常 由 以 下 三 个 步 骤 组 成 : 1. 搜 索 参 考 点 减 速 挡 块 收 到 信 号 后, 轴 朝 指 定 方 向 移 动, 搜 索 减 速 挡 块 2. 搜 索 编 码 器 的 零 脉 冲 在 到 达 减 速 挡 块 后, 轴 反 向 移 动, 开 始 搜 索 编 码 器 的 零 脉 冲 3. 回 参 考 点 在 找 到 编 码 器 的 零 脉 冲 后 轴 回 参 考 点, 使 变 频 器 中 的 位 置 实 际 值 和 机 器 同 步 第 1 步 : 搜 索 减 速 挡 块 轴 在 定 义 的 起 始 方 向 上 加 速 到 搜 索 速 度 轴 到 达 减 速 挡 块 后, 变 频 器 进 入 第 2 步 如 果 减 速 挡 块 没 有 抵 到 运 行 范 围 的 末 端, 便 需 要 使 用 反 向 挡 块 在 到 达 反 向 挡 块 后, 轴 反 向 移 动, 继 续 搜 索 减 速 挡 块 图 3-10 第 1 步 : 搜 索 减 速 挡 块 在 下 面 某 个 条 件 下 变 频 器 会 跳 过 第 一 步, 直 接 进 入 第 2 步 : 轴 当 前 已 经 位 于 减 速 挡 块 上 没 有 减 速 挡 块 54 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

55 第 2 步 : 搜 索 编 码 器 的 零 脉 冲 在 第 2 步 中 轴 的 移 动 方 式 取 决 于 是 否 有 减 速 挡 块 : 有 减 速 挡 块 : 变 频 器 到 达 减 速 挡 块 后, 轴 在 和 起 始 方 向 相 反 的 方 向 上 加 速 到 零 脉 冲 搜 索 速 度 没 有 减 速 挡 块 : 轴 在 定 义 的 起 始 方 向 上 加 速 到 零 脉 冲 搜 索 速 度 图 3-11 第 2 步 : 有 减 速 挡 块 时 搜 索 编 码 器 的 零 脉 冲 图 3-12 没 有 减 速 挡 块 时 搜 索 编 码 器 的 零 脉 冲 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 55

56 第 3 步 : 回 参 考 点 在 变 频 器 检 测 到 一 个 零 脉 冲 后, 轴 便 以 参 考 点 移 动 速 度 移 动 到 参 考 点 坐 标 图 3-13 第 3 步 : 回 参 考 点 在 轴 到 达 参 考 点 坐 标 后, 变 频 器 将 位 置 设 定 值 和 实 际 值 都 设 为 该 值 设 置 主 动 回 参 考 点 前 提 条 件 1. 您 已 选 中 了 对 话 框 Homing 2. 您 已 通 过 对 话 框 中 的 按 钮 完 成 了 这 些 设 置 3. 您 已 选 中 了 对 话 框 Active homing 步 骤 按 如 下 步 骤 设 置 主 动 回 参 考 点 : 1. 确 定 回 参 考 点 方 法 : 仅 使 用 编 码 器 零 脉 冲 使 用 外 部 零 脉 冲 使 用 减 速 挡 块 和 编 码 器 零 脉 冲 2. 确 定 起 始 方 向 3. 设 置 减 速 挡 块 搜 索 速 度 56 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

57 4. 设 置 参 考 点 搜 索 速 度 5. 设 置 零 脉 冲 搜 索 速 度 6. 确 定 参 考 点 坐 标 7. 确 定 参 考 点 偏 移 8. 确 定 在 主 动 回 参 考 点 的 第 1 步 中, 到 达 减 速 挡 块 前 允 许 的 最 大 轴 行 程 9. 有 减 速 挡 块 时 : 确 定 离 开 减 速 挡 块 搜 索 到 零 脉 冲 前 允 许 的 最 大 轴 行 程 10. 没 有 减 速 挡 块 时 : 确 定 搜 索 到 零 脉 冲 时 的 公 差 11. 关 闭 对 话 框 您 已 经 设 置 了 主 动 回 参 考 点 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 57

58 确 定 用 于 控 制 回 参 考 点 的 数 字 信 号 步 骤 按 如 下 步 骤 确 定 用 于 控 制 的 数 字 信 号 : 1. 启 动 主 动 回 参 考 点 的 信 号 2. 该 信 号 必 须 为 0 才 能 启 动 主 动 回 参 考 点 3. 将 减 速 挡 块 的 信 号 和 机 器 上 对 应 的 信 号 互 联 在 一 起 4. 使 用 负 向 反 向 挡 块 时, 反 向 挡 块 要 和 对 应 的 信 号 互 联 在 一 起, 比 如 : 和 现 场 总 线 连 在 一 起 0 = 反 向 挡 块 激 活 5. 使 用 正 向 反 向 挡 块 时, 反 向 挡 块 要 和 对 应 的 信 号 互 联 在 一 起, 比 如 : 和 现 场 总 线 连 在 一 起 0 = 反 向 挡 块 激 活 您 已 确 定 了 用 于 控 制 的 数 字 信 号 确 定 用 于 控 制 回 参 考 点 的 模 拟 信 号 步 骤 按 如 下 步 骤 确 定 用 于 控 制 的 模 拟 信 号 : 1. 确 定 速 度 倍 率 的 信 号 源 另 见 章 节 : 设 定 值 直 接 给 定 / MDI ( 页 84) 设 定 值 直 接 给 定 / MDI ( 页 84). 2. 必 要 时 可 以 修 改 参 考 点 坐 标 的 的 信 号 源 您 已 确 定 了 用 于 控 制 的 模 拟 信 号 58 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

59 参 数 p2595 p2598 p2599 p2600 p2604 p2605 p2606 p2607 p2608 p2609 p2610 p2611 p2612 p2613 p2614 含 义 启 动 回 参 考 点 参 考 点 坐 标 的 信 号 源 参 考 点 坐 标 值 主 动 回 参 考 点 : 参 考 点 偏 移 主 动 回 参 考 点 : 起 始 方 向 主 动 回 参 考 点 : 减 速 挡 块 搜 索 速 度 主 动 回 参 考 点 : 搜 索 减 速 挡 块 时 的 最 大 轴 行 程 主 动 回 参 考 点 : 有 减 速 挡 块 主 动 回 参 考 点 : 编 码 器 零 脉 冲 搜 索 速 度 主 动 回 参 考 点 : 离 开 减 速 挡 块 搜 索 编 码 器 零 脉 冲 的 最 大 轴 行 程 主 动 回 参 考 点 : 搜 索 编 码 器 零 脉 冲 时 轴 行 程 的 公 差 主 动 回 参 考 点 : 参 考 点 搜 索 速 度 回 参 考 点 : 减 速 挡 块 主 动 回 参 考 点 : 负 向 反 向 挡 块 主 动 回 参 考 点 : 正 向 反 向 挡 块 r 主 动 回 参 考 点 生 效 r 参 考 点 已 设 置 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 59

60 设 置 被 动 回 参 考 点 描 述 在 移 动 时 轴 会 压 过 一 个 减 速 挡 块 变 频 器 通 过 一 个 对 应 的 快 速 数 字 量 输 入 分 析 减 速 挡 块 的 信 号, 然 后 在 轴 移 动 时 实 时 补 偿 计 算 出 的 位 置 快 速 数 字 量 输 入 也 被 称 为 测 头 输 入 在 被 动 回 参 考 点 中, 变 频 器 即 可 以 对 位 置 设 定 值 进 行 补 偿, 也 可 以 对 位 置 实 际 值 进 行 补 偿 如 果 对 位 置 实 际 值 进 行 的 补 偿 导 致 轴 越 过 了 它 的 制 动 点, 则 轴 会 越 过 目 标 位 置, 然 后 反 向 移 动, 回 到 目 标 位 置 图 3-14 被 动 回 参 考 点 在 变 频 器 重 新 上 电 后, 信 号 参 数 点 已 设 置 会 恢 复 为 零 只 有 在 信 号 回 参 考 点 启 动 变 为 1 时, 变 频 器 才 会 对 位 置 实 际 值 进 行 补 偿 因 此 您 可 以 确 定 变 频 器 回 参 考 点 的 方 向 设 置 被 动 回 参 考 点 前 提 条 件 1. 您 已 选 中 了 对 话 框 Homing 2. 您 已 通 过 对 话 框 中 的 按 钮 完 成 了 这 些 设 置 3. 您 已 选 中 了 对 话 框 Passive homing 60 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

61 步 骤 按 如 下 步 骤 设 置 被 动 回 参 考 点 : 1. 设 置 减 速 挡 块 信 号 的 哪 种 脉 冲 沿 对 回 参 考 点 有 效 : 0: 上 升 沿 1: 下 降 沿 2. 将 减 速 挡 块 1 和 2 的 切 换 信 号 与 您 所 选 的 一 个 信 号 互 联 在 一 起 3. 选 择 和 减 速 挡 块 1 互 联 的 数 字 量 输 入 4. 选 择 和 减 速 挡 块 2 互 联 的 数 字 量 输 入 多 个 参 考 点 : 一 根 轴 需 要 多 个 参 考 点 时, 必 须 执 行 以 下 操 作 : 将 一 个 数 字 量 输 入 指 定 给 一 个 参 考 点 在 运 行 时 实 时 修 改 参 考 点 坐 标, 比 如 : 通 过 现 场 总 线 的 非 循 环 通 讯 加 以 修 改 5. 设 置 被 动 回 参 考 点 时 的 内 部 窗 口 值 为 0 时 关 闭 内 部 窗 口 6. 设 置 被 动 回 参 考 点 时 的 外 部 窗 口 值 为 0 时 关 闭 外 部 窗 口 您 可 以 通 过 设 置 位 置 设 定 值 - 实 际 值 偏 差 大 小 来 启 用 / 关 闭 实 际 值 补 偿 : 内 部 窗 口 : 当 偏 差 过 小 时, 变 频 器 不 补 偿 位 置 实 际 值 外 部 窗 口 : 当 偏 差 过 大 时, 变 频 器 不 补 偿 位 置 实 际 值 图 3-15 被 动 回 参 考 点 时 的 外 部 窗 口 和 内 部 窗 口 7. 选 择 以 下 设 置 : Include correction value in traversing distance( 补 偿 值 计 入 轴 行 程 ): 变 频 器 不 仅 补 偿 位 置 实 际 值, 也 补 偿 位 置 设 定 值 轴 的 相 对 行 程 按 补 偿 值 变 长 或 变 短 示 例 : 轴 的 起 始 位 置 为 500 LU 轴 现 在 需 要 相 对 于 该 位 置 移 动 1000 个 LU 变 频 器 在 轴 移 动 期 间 补 偿 参 考 点, 补 偿 值 为 2 个 LU, 因 此 轴 会 移 动 到 补 偿 后 的 目 标 位 置 1498 LU Do not include correction value in traversing distance( 补 偿 值 不 计 入 轴 行 程 ): 变 频 器 不 仅 补 偿 位 置 实 际 值, 也 补 偿 位 置 设 定 值 轴 的 相 对 行 程 保 持 不 变 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 61

62 示 例 : 轴 的 起 始 位 置 为 500 LU 轴 现 在 需 要 相 对 于 该 位 置 移 动 1000 个 LU 变 频 器 在 轴 移 动 期 间 补 偿 参 考 点, 补 偿 值 为 2 个 LU, 但 轴 仍 移 动 到 补 偿 前 的 目 标 位 置 1500 LU 8. 通 过 STARTER 中 的 专 家 参 数 表 设 置 参 考 点 坐 标 p 关 闭 对 话 框 您 已 设 置 了 被 动 回 参 考 点 62 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

63 确 定 用 于 控 制 回 参 考 点 的 数 字 信 号 步 骤 按 如 下 步 骤 确 定 用 于 控 制 的 数 字 信 号 : 1. 启 动 被 动 回 参 考 点 的 信 号 2. 该 信 号 必 须 为 1, 才 能 启 动 被 动 回 参 考 点 其 他 信 号 对 于 被 动 回 参 考 点 没 有 作 用 您 已 确 定 了 用 于 控 制 的 数 字 信 号 确 定 用 于 控 制 回 参 考 点 的 模 拟 信 号 步 骤 按 如 下 步 骤 确 定 用 于 控 制 的 模 拟 信 号 : 1. 确 定 速 度 倍 率 的 信 号 源 另 见 章 节 : 设 定 值 直 接 给 定 / MDI ( 页 84) 2. 必 要 时 可 以 修 改 参 考 点 坐 标 的 的 信 号 源 您 已 确 定 了 用 于 控 制 的 模 拟 信 号 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 63

64 参 数 p2595 p2598 p2599 p2601 p2602 p2603 p2612 含 义 启 动 回 参 考 点 参 考 点 坐 标 的 信 号 源 参 考 点 坐 标 值 被 动 回 参 考 点 内 部 窗 口 被 动 回 参 考 点 外 部 窗 口 被 动 回 参 考 点 的 相 对 位 置 模 式 回 参 考 点 : 减 速 挡 块 r 参 考 点 已 设 置 p2660 回 参 考 点 测 量 值 设 置 参 考 点 描 述 用 点 动 功 能 将 轴 移 动 到 机 器 上 的 参 考 点 位 置 图 3-16 设 置 参 考 点 64 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

65 设 置 参 考 点 前 提 条 件 您 已 选 中 了 对 话 框 Homing 步 骤 按 如 下 步 骤 设 置 参 考 点 : 1. 将 该 位 和 机 器 上 对 应 的 信 号 互 联 在 一 起 轴 静 止 该 信 号 从 0 变 为 1 后, 变 频 器 将 当 前 的 位 置 实 际 值 设 为 参 考 点 坐 标 所 有 其 他 信 号 对 于 该 功 能 没 有 作 用 2. 进 入 STARTER 的 专 家 参 数 表, 将 p2599 设 为 参 考 点 坐 标 您 已 设 置 了 参 考 点 参 数 p2596 p2598 p2599 含 义 设 置 参 考 点 参 考 点 坐 标 的 信 号 源 参 考 点 坐 标 值 r 参 考 点 已 设 置 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 65

66 校 准 绝 对 值 编 码 器 校 准 绝 对 值 编 码 器 前 提 条 件 1. 您 已 通 过 点 动 功 能 将 轴 移 动 到 机 器 上 的 参 考 点 位 置 2. 您 已 选 中 了 对 话 框 Homing 3. 您 已 通 过 对 话 框 中 的 按 钮 完 成 了 这 些 设 置 4. 您 已 选 中 了 对 话 框 Absolute encoder adjustment 步 骤 按 如 下 步 骤 校 准 绝 对 值 编 码 器 : 1. 确 定 参 考 点 坐 标 2. 将 参 考 点 坐 标 设 为 位 置 实 际 值 您 已 校 准 了 绝 对 值 编 码 器 66 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

67 参 数 p2598 p2599 p2507 含 义 参 考 点 坐 标 的 信 号 源 参 考 点 坐 标 值 绝 对 值 编 码 器 校 准 状 态 0 绝 对 值 编 码 器 校 准 出 错 1 绝 对 值 编 码 器 未 经 校 准 2 绝 对 值 编 码 器 正 在 进 行 校 准 3 绝 对 值 编 码 器 校 准 完 毕 JOG 速 度 方 式 点 动 描 述 在 速 度 方 式 点 动 中, 您 只 能 为 变 频 器 指 定 一 个 设 定 速 度 信 号 点 动 1 或 点 动 2 置 位 后, 轴 加 速 到 设 定 速 度 点 动 信 号 置 零 后, 轴 停 止 移 动 图 3-17 速 度 方 式 点 动 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 67

68 位 置 方 式 点 动 描 述 在 位 置 方 式 点 动 中, 您 可 以 为 变 频 器 指 定 一 个 设 定 速 度 和 一 段 相 对 行 程 信 号 点 动 1 或 点 动 2 置 位 后, 轴 移 动 指 定 的 相 对 行 程 图 3-18 位 置 方 式 点 动 设 置 点 动 前 提 条 件 您 已 选 中 了 对 话 框 JOG 步 骤 按 如 下 步 骤 设 置 JOG 功 能 : 1. 互 联 确 定 了 JOG 功 能 模 式 的 信 号 0: 速 度 方 式 JOG 1: 位 置 方 式 JOG 2. 互 联 JOG 1 的 信 号 3. 互 联 JOG 2 的 信 号 4. 点 击 按 钮, 进 行 其 他 设 置 5. 设 置 JOG 1 的 速 度 6. 设 置 JOG 2 的 速 度 68 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

69 7. 如 果 使 用 位 置 方 式 JOG, 须 设 置 JOG 1 功 能 的 相 对 行 程 在 速 度 方 式 JOG 中, 该 值 无 任 何 作 用 8. 如 果 使 用 位 置 方 式 JOG, 须 设 置 JOG 2 功 能 的 相 对 行 程 在 速 度 方 式 JOG 中, 该 值 无 任 何 作 用 您 已 设 置 了 JOG 功 能 参 数 p2585 p2586 p2587 p2588 p2589 p2590 p2591 含 义 点 动 1 的 设 定 速 度 点 动 2 的 设 定 速 度 点 动 1 的 行 程 点 动 2 的 行 程 点 动 1 的 信 号 源 点 动 2 的 信 号 源 位 置 方 式 点 动 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 69

70 3.4.8 运 行 程 序 段 描 述 程 序 段 (Travsering block) 实 际 上 是 用 于 轴 定 位 的 一 个 指 令 变 频 器 保 存 有 16 个 程 序 段, 这 些 程 序 段 通 常 按 顺 序 依 次 执 行 但 您 也 可 以 直 接 选 择 其 中 的 某 个 程 序 段 执 行 或 跳 过 一 些 程 序 段 表 格 3-18 单 元 程 序 段 包 含 的 单 元 含 义 号 程 序 段 编 号, 在 0 到 15 之 间, 控 制 信 号 可 以 二 进 制 代 码 选 择 每 个 程 序 段 任 务 定 位 任 务 : 您 可 以 为 变 频 器 指 定 多 个 任 务 参 数 其 中 的 一 些 任 务 还 需 要 设 定 参 数 见 下 表 模 式 定 位 模 式 : 相 对 于 起 点 定 位 还 是 相 对 于 机 器 零 点 定 位 位 置 编 号 目 标 位 置 速 度 v 运 行 特 性 值 加 速 度 a 减 速 度 - a 转 接 条 件 转 到 下 一 个 程 序 段 的 条 件 见 下 表 70 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

71 任 务 和 参 数 表 格 3-19 任 务 和 参 数 任 务 参 数 含 义 POSITIONING --- 轴 以 绝 对 方 式 还 是 相 对 方 式 定 位 带 模 数 补 偿 的 回 转 轴 在 正 向 还 是 负 向 绝 对 定 位 FIXED_STOP 扭 力 [N] 或 扭 矩 [0.01 Nm] 轴 移 动 到 一 个 固 定 挡 块 : 线 性 轴 用 低 扭 力 夹 紧 回 转 轴 用 低 扭 矩 夹 紧 另 见 章 节 : 运 行 到 固 定 挡 块 ( 页 78) ENDLOS_POS; ENDLOS_NEG --- 轴 以 设 定 速 度 移 动 到 运 行 范 围 正 向 末 端 或 负 向 末 端 WAITING 时 间 [ms] 等 待 设 定 的 时 间 经 过 GOTO 号 变 频 器 跳 转 到 指 定 的 程 序 段 号 SET_O,RESET _O 1 置 位 输 出 1 置 位 或 者 复 位 变 频 器 的 内 部 信 号 : 2 置 位 输 出 2 输 出 1:r 置 位 输 出 1 和 2 输 出 2:r 这 些 信 号 可 以 和 变 频 器 的 数 字 量 输 出 连 在 一 起 或 者 和 现 场 总 线 定 位 状 态 字 的 位 10 和 11 连 在 一 起 另 见 章 节 : 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 ( 页 22) 和 定 位 的 控 制 字 和 状 态 字 2 ( 页 26) JERK 0 无 效 激 活 或 取 消 激 活 加 加 速 度 限 制 1 生 效 另 见 章 节 : 限 制 运 行 特 性 ( 页 46) 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 71

72 转 接 条 件 表 格 3-20 转 接 : 转 到 下 一 个 程 序 段 的 条 件 条 件 含 义 程 序 段 CONTINUE _WITH_ST OP CONTINUE _ON-THE- FLY 轴 到 达 目 标 位 置 且 静 止 后, 变 频 器 执 行 下 一 个 程 序 段 变 频 器 在 到 达 制 动 点 进 入 下 一 个 程 序 段 CONTINUE _EXTERNA L CONTINUE _EXTERNA L_WAIT CONTINUE _EXTERNA L_ALARM 变 频 器 收 到 外 部 信 号 后 执 行 下 一 个 程 序 段 没 有 收 到 外 部 信 号 时, 变 频 器 的 工 作 方 式 和 CONTINUE_ON-THE- FLY 一 样 没 有 收 到 外 部 信 --- 号 时, 变 频 器 结 束 完 当 前 程 序 段, 继 续 等 待 外 部 一 旦 轴 静 止, 变 信 号 频 器 便 发 出 报 警 A07463 END 达 到 目 标 位 置 后, 变 频 器 结 束 当 前 程 序 段 变 频 器 不 再 继 续 执 行 下 一 个 程 序 段 72 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

73 编 程 运 行 程 序 段 前 提 条 件 1. 您 已 选 中 了 对 话 框 Traversing blocks 2. 点 击 按 钮 Program traversing blocks 步 骤 按 如 下 步 骤 编 程 运 行 程 序 段 : 1. 为 每 条 运 行 程 序 段 指 定 一 个 唯 一 的 编 号 2. 确 定 任 务 和 对 应 的 参 数 3. 设 置 任 务 的 运 行 特 性 值 4. 确 定 转 到 下 一 个 任 务 的 条 件 5. 选 择 了 任 务 FIXED_STOP 时,STARTER 会 弹 出 一 个 按 钮 用 于 进 一 步 设 置 该 任 务 另 见 章 节 : 运 行 到 固 定 挡 块 ( 页 78). 6. 点 击 该 按 钮, 将 运 行 程 序 段 的 状 态 信 号 和 现 场 总 线 定 位 状 态 字 的 位 10 和 11 连 在 一 起 7. 编 写 完 所 有 运 行 程 序 段 后, 关 闭 该 对 话 框 您 已 编 程 了 运 行 程 序 段 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 73

74 确 定 用 于 控 制 的 数 字 信 号 步 骤 按 如 下 步 骤 确 定 用 于 控 制 运 行 程 序 段 的 数 字 信 号 : 1. 确 定 用 于 启 动 运 行 程 序 段 的 信 号 信 号 从 0 变 为 1 启 动 当 前 选 中 的 运 行 程 序 段 2. 在 出 厂 设 置 中, 该 信 号 已 经 和 变 频 器 内 部 的 配 对 信 号 连 在 一 起 我 们 不 建 议 您 更 改 出 厂 设 置 3. 见 2 4. 见 2 5. 确 定 暂 停 信 号 该 信 号 为 0 时, 轴 暂 时 停 止 该 信 号 为 1 时, 轴 继 续 移 动 变 频 器 继 续 执 行 暂 停 前 的 运 行 程 序 段 另 见 章 节 : 示 例 ( 页 82). 6. 确 定 取 消 信 号 任 务 的 信 号 该 信 号 为 0 时, 轴 以 最 大 减 速 度 (p2573) 停 止 该 信 号 为 从 0 变 为 1 时, 轴 继 续 移 动, 变 频 器 重 新 执 行 当 前 选 中 的 运 行 程 序 段 7. 将 这 些 信 号 与 所 选 的 运 行 程 序 段 编 号 连 接 在 一 起 变 频 器 用 二 进 制 代 码 来 读 取 运 行 程 序 段 号 您 已 确 定 了 用 于 控 制 运 行 程 序 段 的 数 字 信 号 74 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

75 确 定 用 于 控 制 的 模 拟 信 号 步 骤 按 如 下 步 骤 确 定 用 于 控 制 运 行 程 序 段 的 模 拟 信 号 : 1. 必 要 时 可 以 修 改 给 出 速 度 倍 率 的 信 号 源 速 度 倍 率 乘 以 在 Program traversing blocks 对 话 框 中 输 入 的 速 度 值 您 已 确 定 了 用 于 控 制 运 行 程 序 段 的 模 拟 信 号 确 定 程 序 段 切 换 的 外 部 信 号 前 提 条 件 您 已 选 中 了 对 话 框 External block change 步 骤 按 如 下 步 骤 确 定 程 序 段 切 换 的 外 部 信 号 : 1. 确 定 外 部 信 号 的 来 源 : 快 速 数 字 量 输 入 ( 测 头 ) 或 现 场 总 线 2. 将 该 信 号 和 您 选 中 的 信 号 连 在 一 起, 以 便 通 过 机 器 控 制 器 触 发 程 序 段 切 换 3. 选 择 和 挡 块 信 号 1 互 联 的 输 入 4. 选 择 和 挡 块 信 号 2 互 联 的 输 入 5. 确 定 外 部 信 号 的 哪 个 脉 冲 沿 触 发 运 行 程 序 段 切 换 : 0: 上 升 沿 1: 下 降 沿 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 75

76 您 已 确 定 了 程 序 段 切 换 的 外 部 信 号 参 数 p0488 p0489 p0581 含 义 测 头 1 输 入 端 子 测 头 2 输 入 端 子 测 头 脉 冲 沿 0 上 升 沿 下 降 沿 1 0 p2615 运 行 程 序 段 最 大 数 目 p2616[0 n] 运 行 程 序 段 号 p2617[0 n] 运 行 程 序 段 : 目 标 位 置 p2618[0 n] 运 行 程 序 段 : 速 度 p2619[0 n] 运 行 程 序 段 : 加 速 度 倍 率 p2620[0 n] 运 行 程 序 段 : 减 速 度 倍 率 p2621[0 n] 运 行 程 序 段 任 务 1 POSITIONING 6 GOTO 2 FIXED_STOP 7 SET_O 3 ENDLOS_POS 8 RESET_O 4 ENDLOS_NEG 9 JERK 5 WAITING 76 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

77 参 数 含 义 p2622[0 n] 运 行 程 序 段 的 任 务 参 数 p2623[0 n] 运 行 程 序 段 定 位 模 式 值 = 0000 cccc bbbb aaaa cccc = 0000 定 位 模 式 绝 对 cccc = 0001 相 对 cccc = 0010 正 方 向 绝 对 ( 仅 限 带 模 数 补 偿 的 回 转 轴 ) cccc = 0011 负 方 向 绝 对 ( 仅 限 带 模 数 补 偿 的 回 转 轴 ) bbbb = 0000 切 换 条 件 END bbbb = 0001 bbbb = 0010 bbbb = 0011 bbbb = 0100 bbbb = 0101 aaaa = 0001 CONTINUE_WITH_STOP CONTINUE_ON-THE-FLY CONTINUE_EXTERNAL CONTINUE_EXTERNAL_WAIT CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 标 记 : 隐 藏 运 行 程 序 段 p2624 运 行 程 序 段 排 序 按 运 行 程 序 段 号 排 序 : p2624 = 0 1 p2625 运 行 程 序 段 选 择 位 0 p2626 运 行 程 序 段 选 择 位 1 p2627 运 行 程 序 段 选 择 位 2 p2628 运 行 程 序 段 选 择 位 3 p2631 激 活 运 行 程 序 段 任 务 (0 1) p2632 触 发 运 行 程 序 段 切 换 的 外 部 信 号 来 源 0 外 部 信 号 来 自 测 头 1 外 部 信 号 来 自 BI: p2633 p2633 外 部 信 号 触 发 运 行 程 序 段 切 换 (0 1) p2640 暂 停 (0 信 号 ) p2641 取 消 运 行 程 序 段 任 务 (0 信 号 ) p2646 速 度 倍 率 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 77

78 运 行 到 固 定 挡 块 前 提 条 件 功 能 运 行 到 固 定 挡 块 只 支 持 带 编 码 器 的 矢 量 控 制 方 式 (VC) 运 行 到 固 定 挡 块 不 支 持 以 下 控 制 方 式 : V/f 控 制 无 编 码 器 矢 量 控 制 (SLVC) 描 述 利 用 该 功 能, 变 频 器 可 使 一 个 机 器 部 件 向 另 一 个 固 定 部 件 移 动, 并 用 设 定 力 将 这 两 个 部 件 夹 在 一 起 示 例 : 1. 门 抵 在 框 架 上, 以 保 证 门 安 全 闭 合 2. 旋 转 工 作 台 抵 在 一 个 机 械 挡 块 上, 以 确 保 定 位 正 确 在 使 用 运 行 到 固 定 挡 块 功 能 时 注 意 : 指 定 的 目 标 位 置 必 须 远 远 位 于 固 定 挡 块 后 方 轴 要 在 静 止 前 到 达 固 定 挡 块 如 果 轴 静 止 前 仍 没 有 到 达 固 定 挡 块, 变 频 器 会 输 出 故 障 F07485, 中 断 运 行 在 开 始 运 行 前 变 频 器 会 预 先 计 算 出 轴 的 加 速 和 减 速 特 性 您 设 置 的 固 定 点 夹 紧 扭 矩 限 制 对 该 计 算 没 有 影 响 但 是, 它 会 限 制 轴 整 个 行 程 中 可 用 的 扭 矩 如 果 该 扭 矩 对 于 预 先 计 算 出 的 加 速 度 来 说 不 够 大, 跟 随 误 差 会 变 大 如 果 在 运 行 到 固 定 挡 块 时 跟 随 误 差 监 控 功 能 发 出 响 应, 您 必 须 降 低 加 速 度 倍 率 已 到 达 固 定 挡 块 您 有 两 种 方 法 来 确 定 轴 已 到 达 固 定 挡 块 : 1. 外 部 传 感 器 到 达 固 定 挡 块 这 一 状 态 由 外 部 传 感 器 来 感 知 传 感 器 将 信 号 传 送 给 变 频 器 根 据 设 定 的 切 换 条 件, 变 频 器 要 么 以 设 定 的 扭 矩 将 轴 夹 紧 在 固 定 挡 块 上, 要 么 继 续 执 行 下 一 个 运 行 程 序 段 2. 最 大 跟 随 误 差 轴 到 达 固 定 挡 块 后, 位 置 实 际 值 不 再 变 化 但 是 变 频 器 此 时 会 继 续 提 高 位 置 设 定 值 78 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

79 如 果 位 置 设 定 值 和 实 际 值 的 差 值 超 过 限 值, 变 频 器 便 判 断 出 轴 已 到 达 挡 块 根 据 设 定 的 切 换 条 件, 变 频 器 要 么 以 设 定 的 扭 矩 将 轴 夹 紧 在 固 定 挡 块 上, 要 么 继 续 执 行 下 一 个 运 行 程 序 段 举 例 : 通 过 最 大 跟 随 误 差 判 断 轴 到 达 挡 块 表 格 3-21 运 行 程 序 段 ID 编 号 任 务 参 数 模 式 s v a -a 切 换 条 件 1 1 FIXED_STOP 5 RELATIVE CONTINUE_WITH_STOP 2 2 POSITIONING 0 ABSOLUTE END 图 3-19 变 频 器 通 过 跟 随 误 差 判 断 轴 到 达 挡 块 设 置 运 行 到 固 定 挡 块 功 能 前 提 条 件 1. 您 已 编 程 了 运 行 程 序 段 FIXED_STOP 另 见 章 节 : 运 行 程 序 段 ( 页 70) 2. 点 击 按 钮 Program traversing blocks 后,STARTER 会 弹 出 按 钮 Configuration of fixed endstop 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 79

80 步 骤 : 通 过 外 部 信 号 判 断 轴 到 达 挡 块 按 如 下 步 骤 设 置 通 过 外 部 信 号 来 判 断 轴 到 达 挡 块 : 1. 选 择 Fixed endstop detection via external signal 2. 将 报 告 这 一 状 态 的 传 感 器 和 该 信 号 互 联 在 一 起 3. 设 置 公 差 判 断 出 轴 已 到 达 挡 块 后, 变 频 器 会 监 测 位 置 实 际 值 的 变 化 如 果 位 置 实 际 值 的 变 化 幅 度 超 过 该 公 差, 变 频 器 便 停 止 轴, 输 出 故 障 F07484 变 频 器 因 此 可 判 断 出 挡 块 松 脱 您 已 设 置 了 通 过 外 部 信 号 来 判 断 轴 到 达 挡 块 80 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

81 步 骤 : 通 过 最 大 跟 随 误 差 判 断 轴 到 达 挡 块 按 如 下 步 骤 设 置 通 过 最 大 跟 随 误 差 来 判 断 轴 到 达 挡 块 : 1. 选 择 Fixed endstop detection via max. following error : 2. 设 置 变 频 器 用 于 判 断 这 一 状 态 的 最 大 跟 随 误 差 3. 设 置 公 差 判 断 出 轴 已 到 达 挡 块 后, 变 频 器 会 监 测 位 置 实 际 值 的 变 化 如 果 位 置 实 际 值 的 变 化 幅 度 超 过 该 公 差, 变 频 器 便 停 止 轴, 输 出 故 障 F07484 变 频 器 因 此 可 判 断 出 挡 块 松 脱 您 已 设 置 了 通 过 最 大 跟 随 误 差 来 判 断 轴 已 到 达 固 定 挡 块 参 数 p2634 p2635 p2637 含 义 用 于 判 断 到 达 固 定 挡 块 的 最 大 跟 随 误 差 到 达 固 定 挡 块 后 的 位 置 监 控 窗 口 已 到 达 固 定 挡 块 0 未 到 达 固 定 挡 块 1 已 到 达 固 定 挡 块 p2638 p2639 到 达 固 定 挡 块 后 轴 位 置 超 出 监 控 窗 口 达 到 扭 矩 极 限 0 未 达 到 扭 矩 极 限 1 已 达 到 扭 矩 极 限 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 81

82 示 例 1. 示 例 表 格 3-22 程 序 段 ID 编 号 任 务 参 数 模 式 s v a -a 转 接 条 件 1 1 POSITIONING 0 RELATIVE CONTINUE_WITH_S TOP 2 2 POSITIONING 0 ABSOLUTE END 图 3-20 通 过 程 序 段 POSITIONING 来 定 位 轴 82 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

83 2. 示 例 表 格 3-23 程 序 段 ID 编 号 任 务 参 数 模 式 s v a -a 转 接 条 件 1 1 POSITIONING 0 RELATIVE POSITIONING 0 RELATIVE CONTINUE_EXTERNAL _ALARM CONTINUE_EXTERNAL _ALARM 3 3 POSITIONING 0 ABSOLUTE END 只 有 在 用 于 触 发 程 序 段 转 接 的 外 部 信 号 从 0 变 为 1 后, 变 频 器 才 继 续 执 行 下 一 个 程 序 段 图 3-21 通 过 程 序 段 POSITIONING 来 定 位 轴 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 83

84 3.4.9 设 定 值 直 接 给 定 / MDI 描 述 在 设 定 值 直 接 给 定 / MDI 方 式 (Manual Data Input: 手 动 数 据 输 入 ) 中, 上 位 控 制 器 向 变 频 器 给 出 位 置 设 定 值 和 运 行 特 性 示 例 1 上 位 控 制 器 给 出 相 对 或 绝 对 位 置 设 定 值 : 图 3-22 利 用 MDI 定 位 轴 示 例 2 上 位 控 制 器 选 择 调 整 模 式 : 图 3-23 利 用 MDI 调 整 轴 84 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

85 确 定 用 于 控 制 设 定 值 直 接 给 定 的 数 字 信 号 前 提 条 件 您 已 选 中 了 对 话 框 Direct setpoint specification/mdi 步 骤 将 MDI 的 控 制 信 号 和 机 器 控 制 器 中 的 配 对 信 号 互 联 在 一 起 1 激 活 MDI 该 位 必 须 为 1, 才 能 激 活 MDI 2 确 定 MDI 模 式 : 0: 定 位 : 轴 按 设 定 的 目 标 位 置 移 动 1: 调 整 : 轴 按 设 定 的 速 度 移 动 MDI 模 式 可 以 在 轴 运 行 时 在 调 试 和 定 位 之 间 来 回 切 换 选 中 了 调 试 时, 位 6 和 7 用 于 确 定 运 行 方 向 3 暂 停 : 0: 变 频 器 停 止 轴, 将 轴 保 持 在 停 止 位 置 上 当 前 运 行 程 序 段 仍 保 持 有 效 1: 轴 继 续 移 动, 变 频 器 继 续 执 行 被 暂 停 的 运 行 程 序 段 4 取 消 运 行 程 序 段 : 0: 变 频 器 停 止 轴, 将 轴 保 持 在 停 止 位 置 上 变 频 器 不 会 在 继 续 执 行 当 前 运 行 程 序 段 1: 轴 等 待 新 的 启 动 命 令 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 85

86 5 定 位 模 式 : 0: 相 对 定 位 ( 见 位 9) 1: 绝 对 定 位 ( 轴 必 须 已 经 回 参 考 点 ) 6 调 试 模 式 中 的 方 向 ( 位 2 = 1): 7 位 6 = 1: 正 向 位 7 = 1: 负 向 两 个 位 相 同 时, 轴 停 止 只 有 在 6 中 的 模 拟 信 号 没 有 接 入 时, 这 些 信 号 才 有 效 另 见 下 表 8 接 收 设 定 值 : 0 1: 轴 开 始 移 动 只 有 在 位 9 = 0 时 才 有 效 9 1: 持 续 接 收 模 式 : 变 频 器 持 续 接 收 位 置 设 定 值 的 修 改 该 模 式 不 支 持 相 对 定 位 ( 位 5) 0: 变 频 器 通 过 位 8 启 动 您 已 确 定 了 用 于 控 制 设 定 值 直 接 给 定 的 数 字 信 号 确 定 用 于 控 制 设 定 值 直 接 给 定 的 模 拟 信 号 前 提 条 件 您 已 选 中 了 对 话 框 Direct setpoint specification/mdi 步 骤 将 MDI 的 控 制 信 号 和 机 器 控 制 器 中 的 配 对 信 号 连 在 一 起 : 1 速 度 倍 率, 速 度 为 3 中 的 速 度 2 位 置 设 定 值 3 运 行 特 性 值 中 的 速 度 设 定 值 86 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA

87 4 加 速 度 倍 率 和 减 速 度 倍 率, 用 于 和 运 行 特 性 值 中 的 限 值 相 乘 另 见 章 节 : 5 限 制 运 行 特 性 ( 页 46). 6 调 整 模 式 和 一 个 信 号 互 联 : xx0x hex 绝 对 定 位 模 式 xx1x hex 相 对 定 位 模 式 xx2x hex 回 转 轴 正 向 定 位 xx3x hex 回 转 轴 负 向 定 位 调 整 模 式 不 和 信 号 互 联 (=0): 上 表 中 的 信 号 5 6 和 7 生 效 您 已 确 定 了 用 于 控 制 设 定 值 直 接 给 定 的 模 拟 信 号 设 置 固 定 设 定 值 在 一 些 应 用 中, 变 频 器 在 每 个 任 务 中 都 会 以 相 同 的 方 式 使 轴 以 绝 对 / 相 对 式 移 动 到 设 定 位 置 该 特 性 可 通 过 固 定 设 定 值 实 现 步 骤 按 如 下 步 骤 设 置 固 定 设 定 值 : 1. 点 击 按 钮, 开 始 配 置 固 定 设 定 值 : 2. 根 据 您 的 应 用 设 置 合 适 的 参 数 值 您 已 经 设 置 了 固 定 设 定 值 功 能 手 册, 04/2014, FW V4.7, A5E C AA 87