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马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 说 明 功 能 和 调 试 固 件 版 本 1.4.0.x.6 以 上 8040107 1404NH [8034524]

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 原 版 操 作 手 册 的 译 本 GDCP-CMMS/D-FW-ZH CAN,CANopen,CiA,CODESYS, DeviceNet,EnDat,PROFIBUS,Windows 是 商 标 持 有 人 在 相 关 国 家 注 册 的 商 标 危 险 标 识 和 避 免 危 险 的 提 示 : 警 告 可 能 造 成 重 大 伤 亡 的 危 险 小 心 可 能 造 成 轻 伤 或 严 重 财 产 损 失 的 危 险 其 它 符 号 : 注 意 财 产 损 失 或 功 能 丧 失 其 它 文 件 中 的 建 议 提 示 参 考 必 需 或 适 用 的 附 件 环 保 使 用 说 明 文 本 标 记 : 可 按 任 意 顺 序 进 行 的 工 作 1. 应 按 规 定 顺 序 进 行 的 工 作 一 般 列 举 项 2 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 目 录 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件... 13 1.1 安 全... 13 1.1.1 安 全 提 示... 13 1.1.2 按 规 定 使 用... 14 1.2 产 品 使 用 前 提 条 件... 15 1.2.1 运 输 和 仓 储 条 件... 15 1.2.2 技 术 方 面 的 前 提 条 件... 15 1.2.3 专 业 人 员 的 资 质... 15 1.2.4 应 用 范 围 及 认 证... 16 2 产 品 概 览... 17 2.1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2... 17 2.1.1 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口... 17 2.1.2 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口... 19 2.1.3 参 数 / 固 件 接 口... 21 2.1.4 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关... 23 2.2 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2... 25 2.2.1 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口... 25 2.2.2 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口... 27 2.2.3 参 数 / 固 件 接 口... 29 2.2.4 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关... 31 2.3 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A... 33 2.3.1 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口... 33 2.3.2 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口... 35 2.3.3 参 数 / 固 件 接 口... 37 2.3.4 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关... 39 2.4 控 制 接 口 运 行 模 式 运 行 功 能... 41 2.4.1 概 述 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 运 行 模 式 / 运 行 功 能... 41 2.4.2 定 位 模 式 : 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 定 位 模 式... 42 2.4.3 定 位 模 式 : 参 考 运 行 模 式 / 点 动 模 式 / 示 教 模 式... 43 2.4.4 速 度 模 式 动 力 模 式 和 扭 矩 模 式... 44 2.4.5 同 步... 45 2.4.6 运 行 功 能 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位... 46 3 控 制 接 口... 47 3.1 数 字 模 拟 同 步 和 现 场 总 线 接 口... 47 3.1.1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2... 47 3.1.2 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2... 48 3.1.3 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A... 49 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 3

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 3.2 数 字 接 口 [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2]... 50 3.2.1 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (DIN /DOUT )... 50 3.2.2 通 过 数 字 输 入 信 号 选 择 运 行 模 式 / 模 式... 50 3.2.3 与 运 行 模 式 / 模 式 有 关 的 数 字 输 入 信 号 / 输 出 信 号... 51 3.2.4 数 字 输 入 信 号... 53 3.2.5 数 字 输 出 信 号... 57 3.2.6 已 到 达 目 标 信 息... 60 3.2.7 滞 后 误 差 信 息... 61 3.2.8 达 到 速 度 信 息... 62 3.2.9 剩 余 路 径 信 息... 65 3.3 模 拟 接 口 [X1] [X1.1/X1.2]... 66 3.3.1 模 拟 输 入 端 / 输 出 端 (AIN0/AMON0)... 66 3.3.2 模 拟 输 入 信 号 ( 模 拟 应 有 值 预 设 )... 66 3.3.3 模 拟 输 出 信 号 (Analog Monitor)... 67 3.4 同 步 接 口 [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]... 68 3.4.1 用 于 同 步 的 编 码 器 输 入 端 ( 从 站 接 口 )... 68 3.4.2 编 码 器 仿 真 ( 主 站 接 口 ) 的 编 码 器 输 出 端... 69 3.4.3 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N)... 70 3.4.4 脉 冲 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR)... 71 3.4.5 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW)... 72 3.5 现 场 总 线 接 口 [X4] [X5] [EXT/EXT1]... 73 3.5.1 支 持 的 现 场 总 线... 73 3.5.2 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 输 入 / 输 出 端... 74 3.6 现 场 总 线 设 备 配 置 文 件... 75 3.6.1 设 备 配 置 文 件 :Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP)... 75 3.6.2 设 备 配 置 文 件 :CANopen CiA 402( 适 用 于 电 驱 动 器 )... 75 4 度 量 系 统... 76 4.1 电 驱 动 器 的 度 量 系 统... 76 4.1.1 直 线 驱 动 器 的 度 量 系 统... 76 4.1.2 旋 转 驱 动 器 的 度 量 系 统... 77 4.2 度 量 系 统 的 计 算 方 法... 78 4.3 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 和 软 件 终 端 位 置... 78 4.3.1 限 位 开 关 LSN/LSP( 硬 件 )... 78 4.3.2 软 件 终 端 位 置 SLN/SLP... 78 4 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 5 调 试... 79 5.1 驱 动 系 统 和 马 达 控 制 器 的 配 置 / 参 数 设 置... 79 5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT)... 79 5.1.2 安 装 FCT 框 架 / 插 件... 80 5.1.3 对 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 配 置 / 参 数 设 置... 80 5.1.4 FCT 帮 助... 81 5.1.5 通 过 DIP 开 关 对 现 场 总 线 / 固 件 功 能 进 行 配 置... 82 5.1.6 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID... 83 5.1.7 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载... 84 5.1.8 配 置 数 据 传 输 率 (CAN 总 线 /DeviceNet)... 84 5.1.9 激 活 CAN 总 线... 84 5.1.10 激 活 终 端 电 阻 (CAN 总 线 )... 85 5.2 数 据 接 口 ( 参 数 / 固 件 )... 86 5.2.1 固 件 文 件... 87 5.2.2 下 载 固 件 文 件 (FCT >> 马 达 控 制 器 )... 87 5.2.3 下 载 固 件 文 件 (.S)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 )... 88 5.2.4 设 备 数 据 (FCT)... 90 5.2.5 下 载 / 调 整 / 上 传 / 备 份 设 备 数 据 (FCT <</<=>/>> 马 达 控 制 器 )... 90 5.2.6 设 备 数 据 存 档 / 解 除 存 档 (FCT >>/<< PC)... 92 5.2.7 参 数 文 件 (.DCO)... 93 5.2.8 读 取 / 写 入 / 备 份 参 数 文 件 (.DCO)( 存 储 卡 >>/<< 马 达 控 制 器 )... 94 5.3 马 达 控 制 器 的 调 试... 95 5.3.1 首 次 调 试 的 准 备... 95 5.3.2 运 行 所 需 的 数 字 输 入 端 / 输 出 端... 96 5.3.3 马 达 控 制 器 的 状 态 图... 97 5.3.4 接 通 电 源 (Power ON)... 98 5.3.5 将 设 备 数 据 (FCT) 下 载 到 马 达 控 制 器 中... 100 5.3.6 通 过 数 字 输 入 端 启 用 马 达 控 制 器... 101 5.3.7 马 达 控 制 器 上 的 整 流 发 现 CMMS-ST-C8-7-G2... 103 5.3.8 检 查 马 达 和 限 位 开 关 的 功 能... 104 5.3.9 执 行 回 参 考 点 运 行... 105 5.4 中 断 或 关 断 时 马 达 控 制 器 的 反 应... 106 5.4.1 停 机 制 动 器... 106 5.4.2 电 源 中 断... 107 5.4.3 通 过 输 出 级 启 用 (DIN4) 关 闭 马 达 控 制 器... 108 5.4.4 通 过 控 制 器 启 用 (DIN5) 关 闭 马 达 控 制 器... 109 5.5 控 制 权... 110 5.5.1 马 达 控 制 器 的 控 制 权... 110 5.5.2 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权... 112 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 5

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 6 定 位 模 式... 113 6.1 功 能 : 位 置 调 节... 113 6.2 指 令 选 择 和 移 动 指 令... 114 6.2.1 功 能 : 指 令 选 择 和 移 动 指 令... 114 6.2.2 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 ) - 控 制 接 口 - 运 行 模 式... 115 6.3 相 对 定 位... 115 6.4 直 接 运 行 模 式... 116 6.4.1 功 能 : 直 接 运 行 模 式... 116 6.4.2 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端... 117 6.4.3 直 接 运 行 模 式 的 参 数 设 置... 118 6.5 单 指 令 模 式... 120 6.5.1 功 能 : 单 指 令 模 式... 120 6.5.2 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端... 121 6.5.3 时 序 图 : 启 动 / 终 止 单 指 令... 123 6.5.4 单 指 令 模 式 的 参 数 设 置... 125 6.6 指 令 链 模 式... 137 6.6.1 功 能 : 指 令 链 模 式... 137 6.6.2 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端... 138 6.6.3 时 序 图 : 启 动 / 中 断 / 终 止 指 令 序 列... 140 6.6.4 指 令 链 模 式 的 参 数 设 置... 144 6.7 插 值 定 位 模 式... 153 6.7.1 功 能 : 插 值 定 位 模 式... 153 6.7.2 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端... 154 6.8 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行... 155 6.8.1 功 能 : 参 考 运 行 模 式... 155 6.8.2 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端... 155 6.8.3 时 序 图 : 到 限 位 开 关 / 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 / 终 止 参 考 运 行... 158 6.8.4 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 的 配 置 和 参 数 设 置... 162 6.9 点 动 模 式... 172 6.9.1 功 能 : 点 动 模 式... 172 6.9.2 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 的 点 动 模 式... 173 6.9.3 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端... 174 6.9.4 时 序 图 : 通 过 点 动 +/ 点 动 点 动 运 行... 175 6.9.5 点 动 模 式 的 参 数 设 置... 177 6.10 示 教 模 式... 178 6.10.1 功 能 : 示 教 模 式... 178 6.10.2 接 口 : 数 字 输 入 / 输 出 端... 179 6.10.3 时 序 图 : 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 的 示 教... 181 6.10.4 示 教 模 式 的 参 数 设 置... 182 6 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式... 183 7.1 速 度 模 式... 183 7.1.1 功 能 : 转 速 控 制... 183 7.1.2 功 能 : 速 度 模 式... 184 7.1.3 接 口 : 模 拟 和 数 字 输 入 端 / 输 出 端... 185 7.1.4 速 度 模 式 的 参 数 设 置... 186 7.2 动 力 / 扭 矩 模 式... 188 7.2.1 功 能 : 电 流 控 制... 188 7.2.2 功 能 : 动 力 / 扭 矩 模 式... 189 7.2.3 接 口 : 模 拟 和 数 字 输 入 端 / 输 出 端... 190 7.2.4 动 力 / 扭 矩 模 式 的 参 数 设 置... 191 8 同 步... 193 8.1 同 步 ( 从 控 模 式 )... 193 8.1.1 功 能 : 同 步... 193 8.1.2 接 口 : 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (24 V) 和 编 码 器 输 入 端 (5 V)... 195 8.1.3 接 口 : 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (24 V)... 196 8.1.4 时 序 图 : 通 过 启 动 同 步 信 号 启 动 同 步... 197 8.1.5 同 步 配 置 / 参 数 设 置... 198 9 运 行 功 能... 199 9.1 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 )... 199 9.1.1 功 能 : 编 码 器 仿 真... 199 9.1.2 接 口 : 编 码 器 输 出 端 (5 V)... 200 9.1.3 编 码 器 仿 真 的 配 置 / 参 数 设 置... 200 9.2 动 态 测 量 ( 采 样 )... 201 9.2.1 功 能 : 流 动 测 量... 201 9.2.2 接 口 : 数 字 输 入 端... 202 9.3 模 拟 监 视 器... 203 9.3.1 功 能 : 模 拟 监 视 器... 203 9.3.2 接 口 : 模 拟 输 出 端... 203 9.3.3 模 拟 监 视 器 的 配 置 / 参 数 设 置... 204 9.4 无 限 连 续 定 位... 206 9.4.1 功 能 : 无 限 连 续 定 位... 206 9.5 共 振 滤 波 器 ( 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2)... 208 9.5.1 功 能 : 共 振 滤 波 器... 208 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 7

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 10 服 务... 209 10.1 防 护 功 能 和 服 务 功 能... 209 10.1.1 马 达 输 出 端 过 电 流 和 短 路 监 控... 210 10.1.2 电 源 的 中 断 和 故 障 监 控... 210 10.1.3 中 间 电 路 过 电 压 和 欠 电 压 监 控... 210 10.1.4 输 出 级 温 度 监 控... 210 10.1.5 马 达 和 马 达 编 码 器 的 监 控... 210 10.1.6 I2t 监 控... 211 10.2 工 作 模 式 信 息 和 故 障 信 息... 213 10.2.1 LED 指 示 灯 (Ready/CAN/Bus)... 213 10.2.2 七 段 显 示 屏... 213 10.3 确 认 故 障 信 息... 215 10.3.1 诊 断 信 息... 215 10.4 更 换 和 维 修... 216 10.4.1 备 份 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置... 216 A 诊 断 信 息... 217 A.1 诊 断 信 息 的 说 明... 217 A.2 含 故 障 排 除 提 示 的 诊 断 信 息... 218 A.3 有 关 CiA 301/402 的 错 误 代 码... 231 A.4 Profibus 诊 断... 233 B 串 行 接 口 RS232( 诊 断 / 参 数 设 置 接 口 )... 236 B.1 通 过 接 口 RS232 控 制 马 达 控 制 器... 236 B.1.1 接 口 RS232 的 基 本 数 据... 236 B.1.2 将 接 口 RS232 与 程 序 连 接... 236 B.1.3 接 口 [X5]: 接 口 RS232 的 针 脚 分 配... 237 B.2 接 口 RS232 的 指 令 / 句 法... 238 B.2.1 一 般 性 指 令... 238 B.2.2 通 过 CAN 解 析 器 (CI) 控 制 马 达 控 制 器... 238 C 串 行 接 口 RS485( 控 制 接 口 )... 241 C.1 通 过 接 口 RS485 控 制 马 达 控 制 器... 241 C.1.1 接 口 RS485 的 基 本 数 据... 241 C.1.2 接 口 [X5]: 接 口 RS485 的 针 脚 分 配... 241 C.2 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 接 口 RS485 进 行 配 置... 242 C.3 接 口 RS485 的 指 令 / 句 法... 243 8 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 本 说 明 书 的 提 示 本 文 件 用 于 安 全 操 作 马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 并 对 其 功 能 调 试 和 故 障 信 息 进 行 说 明 目 标 人 群 本 文 件 仅 面 向 受 过 培 训 且 在 定 位 系 统 的 安 装 调 试 编 程 和 诊 断 方 面 具 有 经 验 的 自 动 化 和 控 制 技 术 专 业 人 员 版 本 本 说 明 文 件 适 用 于 以 下 版 本 : 马 达 控 制 器 CMMS-AS-... CMMS-ST-... CMMD-AS-... 版 本 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2: 版 本 03 及 以 上 固 件 : 版 本 1.4.0.2.6 及 以 上 FCT-PlugIn CMMS-AS: 版 本 2.0.0.x 及 以 上 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2: 版 本 05 及 以 上 固 件 : 版 本 1.4.0.1.6 及 以 上 FCT-PlugIn CMMS-ST: 版 本 2.0.0.x 及 以 上 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A: 版 本 03 及 以 上 固 件 : 版 本 1.4.0.3.6 及 以 上 FCT-PlugIn CMMD-AS: 版 本 2.0.0.x 及 以 上 提 示 请 在 使 用 较 新 版 本 的 固 件 之 前, 检 查 是 否 有 较 新 版 本 的 FCT 插 件 或 文 件 可 供 使 用 支 持 门 户 :www.festo.com/sp 服 务 如 有 技 术 问 题, 请 联 系 Festo 公 司 当 地 的 对 口 联 系 人 产 品 识 别 更 多 有 关 型 号 铭 牌 和 生 产 日 期 的 信 息 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- / GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 9

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 型 号 代 码 CMMS-AS-C4-3A-G2 CMMS AS C4 3a G2 接 口 CMMS 标 准 化 马 达 控 制 器 马 达 技 术 AS AC 交 流 同 步 额 定 电 流 C4 4A 输 入 电 压 3a 230 V AC 代 级 G2 Fig. 1 第 2 代 型 号 代 码 CMMS-AS-C4-3A-G2 型 号 代 码 CMMS-ST-C8-7-G2 CMMS ST C8 7 G2 接 口 CMMS 标 准 化 马 达 控 制 器 马 达 技 术 ST 步 进 马 达 额 定 电 流 C8 8A 输 入 电 压 7 48 V DC 代 级 G2 Fig. 2 第 2 代 型 号 代 码 CMMS-ST-C8-7-G2 10 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 型 号 代 码 CMMD-AS-C8-3A CMMD AS C8 3O 接 口 CMMD 双 马 达 控 制 器 马 达 技 术 AS AC 交 流 同 步 额 定 电 流 C8 8A 输 入 电 压 3a 230 V AC Fig. 3 型 号 代 码 CMMD-AS-C8-3A Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 11

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 文 件 有 关 马 达 控 制 器 的 详 细 信 息 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 请 参 阅 下 列 文 件 : 文 件 设 备 型 号 目 录 装 配 和 安 装 GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS 安 装 安 装 ( 针 脚 分 配 ) GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS 错 误 信 息 GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST 技 术 数 据 功 能 和 调 试 GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST 安 全 功 能 STO 设 备 配 置 文 件 FHPP 设 备 配 置 文 件 CiA 402 软 件 的 帮 助 信 息 控 制 接 口 运 行 模 式 / 运 行 功 能 借 助 FCT 进 行 调 试 错 误 信 息 GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS 配 备 安 全 功 能 STO (Safe Torqueq GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS Off) 的 功 能 安 全 技 术 GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS 接 口 说 明 : CMMD-AS CAN 总 线 (CANopen) CMMS-ST 接 口 CAMC-PB (PROFIBUS) 接 口 CAMC-DN (DeviceNet) 通 过 设 备 配 置 文 件 FHPP (Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 ), 以 及 使 用 PROFIBUS DeviceNet 或 CANopen 进 行 控 制 和 参 数 设 置 GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST 接 口 说 明 : CAN 总 线 (CANopen, DriveBus) 通 过 设 备 配 置 文 件 CiA 402 (DS 402) 进 行 控 制 和 参 数 设 置 用 于 g 的 插 件 的 界 面 和 功 能 插 件 CMMS-AS 的 帮 助 信 息 CMMS-AS 用 于 Festo Configuration Tool 插 件 CMMD-AS 的 帮 助 信 息 CMMD-AS 插 件 CMMS-ST 的 帮 助 信 息 CMMS-ST Tab. 1 有 关 马 达 控 制 器 的 文 件 下 列 媒 介 具 有 这 些 文 件 : CD-ROM( 供 货 范 围 ) 支 持 门 户 :www.festo.com/sp 12 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1.1 安 全 1.1.1 安 全 提 示 警 告 电 击 危 险 接 触 带 电 部 件 可 能 会 造 成 重 伤 甚 至 死 亡 : 接 触 未 安 装 模 块 或 未 安 装 空 位 板 的 插 槽 [EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD) 时 未 在 [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) 和 [X9] 插 头 上 安 装 导 线 时 在 带 电 情 况 下 断 开 连 接 电 缆 时 本 产 品 必 须 安 装 在 控 制 箱 内, 并 且 只 允 许 在 已 采 取 全 部 防 护 措 施 的 情 况 下 使 用 当 进 行 维 护 维 修 和 清 洁 作 业 时, 以 及 长 时 间 停 机 情 况 下, 接 触 带 电 部 件 之 前 : 1. 请 通 过 主 开 关 将 电 气 装 置 完 全 断 电, 并 防 止 再 次 开 启 2. 关 断 后, 至 少 等 候 5 分 钟 进 行 放 电, 并 且 在 接 触 控 制 器 前, 检 查 是 否 无 电 压 小 心 高 温 表 面 存 在 烫 伤 危 险 根 据 马 达 控 制 器 的 负 载 情 况, 运 行 期 间 壳 体 温 度 可 能 会 高 于 80 C 运 行 期 间 避 免 接 触 高 温 表 面 只 允 许 在 设 备 已 关 断 且 已 冷 却 的 状 态 下 接 触 提 示 由 马 达 或 机 轴 的 意 外 运 动 引 起 的 危 险 请 确 保 此 类 运 动 不 得 危 及 人 员 按 照 机 械 指 令 进 行 风 险 评 估 在 风 险 评 估 的 基 础 上, 为 包 括 所 有 集 成 部 件 在 内 的 整 个 机 器 设 计 安 全 系 统 其 中 也 包 括 电 驱 动 器 禁 止 跨 接 安 全 设 备 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 13

1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1.1.2 按 规 定 使 用 CMMS-AS 马 达 控 制 器 : 此 马 达 控 制 器 按 照 规 定 用 作 闭 合 调 节 电 路 ( 带 马 达 编 码 器 / closed loop) 中 EMMS-AS 系 列 的 3 相 伺 服 马 达 的 控 制 器 马 达 控 制 器 CMMS-ST: 马 达 控 制 器 CMMS-ST 按 照 规 定 用 作 闭 合 调 节 电 路 ( 带 马 达 编 码 器 / closed loop) 中 或 开 放 控 制 电 路 ( 不 带 马 达 编 码 器 / open loop) 中 EMMS-AS 系 列 的 2 相 步 进 马 达 的 控 制 器 马 达 控 制 器 CMMD-AS: 此 马 达 控 制 器 按 照 规 定 用 作 闭 合 调 节 电 路 ( 带 马 达 编 码 器 / closed loop) 中 EMMS-AS 系 列 的 两 个 3 相 伺 服 马 达 的 控 制 器 马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS: 所 有 马 达 控 制 器 能 够 调 节 电 流 转 速 和 位 置, 并 且 包 括 通 过 已 存 储 的 移 动 指 令 进 行 定 位 控 制 此 马 达 控 制 器 安 装 在 控 制 柜 内 本 产 品 设 计 用 于 工 业 领 域 除 工 业 环 境 外, 例 如 : 在 工 厂 和 住 宅 混 合 区, 必 须 采 取 措 施 防 止 无 线 电 干 扰 仅 允 许 在 以 下 情 况 下 使 用 : 在 技 术 性 能 完 好 的 状 态 下 使 用 在 原 装 状 态 下 使 用, 不 得 擅 自 进 行 任 何 改 动 ; 仅 允 许 执 行 在 产 品 随 附 文 件 中 注 明 的 扩 展 在 本 产 品 技 术 数 据 定 义 的 极 限 值 内 使 用 装 配 和 安 装 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- 在 工 业 范 围 内 在 控 制 柜 内 由 未 经 授 权 操 作 或 未 按 规 定 使 用 造 成 的 任 何 损 失, 生 产 商 不 承 担 其 质 保 和 赔 偿 责 任 此 马 达 控 制 器 支 持 下 列 安 全 功 能 : 安 全 关 断 扭 矩 Safe Torque Off (STO) 更 多 相 关 信 息 安 全 功 能 STO 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-... 14 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1.2 产 品 使 用 前 提 条 件 请 将 本 文 件 提 供 给 使 用 本 产 品 工 作 的 机 器 或 设 备 设 计 人 员 装 配 人 员 以 及 调 试 主 管 人 员 请 确 保 始 终 遵 守 本 文 件 的 规 定 同 时 还 要 遵 守 其 它 部 件 和 模 块 的 文 件 请 遵 守 产 品 使 用 地 的 有 效 法 律 规 定 以 及 : 规 定 和 标 准, 检 测 机 构 和 保 险 公 司 的 规 定, 国 家 规 定 1.2.1 运 输 和 仓 储 条 件 在 运 输 和 仓 储 时, 请 保 护 产 品 不 会 受 到 过 度 应 用 条 件 的 影 响, 例 如 : 机 械 载 荷 不 适 宜 的 温 度 湿 气 腐 蚀 性 环 境 请 将 产 品 装 在 原 包 装 中 仓 储 和 运 输 原 包 装 能 针 对 常 见 荷 载 提 供 足 够 保 护 1.2.2 技 术 方 面 的 前 提 条 件 按 照 规 定 安 全 使 用 本 产 品 : 请 遵 守 技 术 参 数 中 规 定 的 产 品 装 配 和 安 装 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW- / GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW-..., 附 录 A.1, 以 及 所 有 连 接 部 件 的 连 接 和 环 境 条 件 只 有 遵 守 极 限 值 或 负 载 极 限 值, 才 能 依 据 相 关 的 安 全 规 程 安 全 运 行 本 产 品 请 注 意 遵 守 本 文 件 中 的 提 示 和 警 告 1.2.3 专 业 人 员 的 资 质 本 产 品 仅 允 许 由 授 权 的 电 气 技 术 人 员 进 行 操 作, 这 些 人 员 务 必 充 分 掌 握 : 电 气 控 制 系 统 的 安 装 和 运 行, 与 运 行 安 全 技 术 设 备 相 关 的 有 效 规 定, 事 故 预 防 与 工 作 安 全 的 有 效 规 定, 以 及 产 品 文 件 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 15

1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1.2.4 应 用 范 围 及 认 证 集 成 了 安 全 功 能 STO 的 马 达 控 制 器 是 控 制 系 统 的 一 个 安 全 部 件 本 马 达 控 制 器 标 有 CE 标 识, 标 准 和 检 测 数 据 装 配 和 安 装 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW-..., 附 录 A.1 产 品 相 关 的 欧 盟 指 令 请 参 阅 一 致 性 声 明 有 关 此 产 品 的 证 书 和 一 致 性 声 明 www.festo.com/sp 16 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 17

2 接 口 2 产 品 概 览 2.1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2 2.1.1 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 1 2 3 X10 X1 EXT A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP 4 5 X5 X4 RS485 CANopen DriveBus 6 7 X3 STO 8 Fig. 2.1 概 述 : 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 18 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2 数 字 接 口 [X1] 数 字 输 入 端 (DIN0 13) 52 数 字 输 出 端 (DOUT0 3) 52 模 拟 接 口 [X1] 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 67 模 拟 输 出 端 (AMON0) 68 同 步 接 口 [X1][X10] 编 码 器 输 入 端 69 编 码 器 输 出 端 70 增 量 信 号 71 (A/#A/B/#B/N/#N) 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 [X10] (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 72 前 进 / 后 退 信 号 [X10] (CW/#CW/CCW/#CCW) CAN 接 口 [X4] CANopen 74 DriveBus 74 插 槽 [EXT] 接 口 模 块 CAMC-... 5 74 RS485 接 口 [X5] 242 2 控 制 器 主 站 设 备 3 马 达 控 制 器 CMM... 主 站 设 备 或 从 站 设 备 4 传 感 机 构 限 位 开 关 79 序 列 控 制 (NEXT1/2) 150/ 5 接 口 模 块 CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 6 PC 主 站 设 备,RS485 接 口 7 Festo Configuration Tool (FCT) 点 动 运 行 / 单 步 运 行 174 8 安 全 开 关 设 备 安 全 功 能 STO (Safe Torque Off) 12 Tab. 2.1 概 述 : 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 73 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 19

2 接 口 2.1.2 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 1 x 110 230 V AC 1 Power ON/OFF 2 3 4 5 24 V DC 6 X9 7 X2 X6 GND 8 9 Fig. 2.2 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 20 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 电 源 2 主 开 关 3 控 制 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 4 功 率 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 5 控 制 部 件 电 源 输 出 电 压 :24 V DC 6 外 部 制 动 电 阻 ( 可 选 ) 电 阻 100 Ω 额 定 功 率 100 W 脉 冲 功 率 1600 W 额 定 电 压 400 V AC 7 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2 保 护 接 地 ( 壳 体 ) 12 供 电 电 源 [X9] 功 率 部 件 :230 V AC (L1/N/PE) 控 制 部 件 :24 V DC (24 V/0 V) 外 部 制 动 电 阻 (ZK+/BR-CH) 马 达 接 口 [X6] 马 达 (U/V/W/PE) 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) 马 达 编 码 器 [X2] EnDat 接 口 马 达 电 缆 屏 蔽 GND 连 接 端 子 ( 与 保 护 接 地 连 接 ) 8 马 达 编 码 器 (closed loop) EnDat 接 口 12 9 伺 服 马 达 EMMS-AS 马 达 (U/V/W/PE) 12 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) Tab. 2.2 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 21

2 接 口 2.1.3 参 数 / 固 件 接 口 Festo Configuration Tool (FCT) 框 架 / 插 件 固 件 文 件 设 备 描 述 文 件 EDS/GSD 功 能 模 块 文 件 CodeSys/Step7/RSLogix 5000 文 件 1 2 3 www.festo.com/sp S1.8 X5 M1 下 载 上 传 读 取 写 入 Fig. 2.3 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 6 5 4 22 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2 DIP 开 关 [S1.8] 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 RS232 接 口 [X5] 在 线 数 据 接 口 237 卡 插 槽 [M1] 存 储 卡 插 槽 2 光 盘 包 含 在 供 货 范 围 内 3 互 联 网 支 持 门 户 :www.festo.com/sp 4 Festo Configuration Tool (FCT) 参 数 设 置 / 配 置 81 控 制 数 据 传 输 固 件 文 件 88 设 备 数 据 (FCT) 91 参 数 设 置 数 据 ( 马 达 控 制 器 ) 94 5 PC Windows... 操 作 系 统 6 存 储 卡 支 持 的 存 储 卡 类 型 : SD ( 版 本 1 和 2) 支 持 的 文 件 系 统 : FAT16( 最 大 2 GB) Tab. 2.3 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 控 制 数 据 传 输 下 载 固 件 文 件 (.S) 89 读 取 参 数 文 件 (.DCO) 95 写 入 参 数 文 件 (.DCO) 95 85 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 23

2 接 口 2.1.4 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 1 2 3 Fig. 2.4 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 24 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 LED 指 示 灯 Ready( 绿 色 ) 214 CAN 通 信 ( 黄 色 ) 2 七 段 显 示 屏 故 障 / 警 告 信 息 214 工 作 模 式 引 导 加 载 程 序 安 全 功 能 3 DIP 开 关 [S1] 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID [S1.1 7] 84 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 [S1.8] 85 配 置 数 据 传 输 率 [S1.9 10] (CAN 总 线 /DeviceNet) 85 Tab. 2.4 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 激 活 CAN 总 线 [S1.11] 85 激 活 终 端 电 阻 [S1.12] (CAN 总 线 ) 86 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 25

2 接 口 2.2 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 2.2.1 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 1 2 3 X10 X1 EXT A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP 4 5 X5 X4 RS485 CANopen DriveBus 6 7 X3 STO Fig. 2.5 概 述 : 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 8 26 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 数 字 接 口 [X1] 数 字 输 入 端 (DIN0 13) 52 数 字 输 出 端 (DOUT0 3) 52 模 拟 接 口 [X1] 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 67 模 拟 输 出 端 (AMON0) 68 同 步 接 口 [X1][X10] 编 码 器 输 入 端 69 编 码 器 输 出 端 70 增 量 信 号 71 (A/#A/B/#B/N/#N) 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 [X10] (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 72 前 进 / 后 退 信 号 [X10] (CW/#CW/ CCW/#CCW) CAN 接 口 [X4] CANopen 74 DriveBus 74 插 槽 [EXT] 接 口 模 块 CAMC-... 5 74 RS485 接 口 [X5] 242 2 控 制 器 主 站 设 备 3 马 达 控 制 器 CMM... 主 站 设 备 或 从 站 设 备 4 传 感 机 构 限 位 开 关 79 序 列 控 制 (NEXT1/2) 150/ 151 5 接 口 模 块 CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 6 PC 主 站 设 备,RS485 接 口 7 Festo Configuration Tool (FCT) 点 动 运 行 / 单 步 运 行 174 8 安 全 开 关 设 备 安 全 功 能 STO (Safe Torque Off) 12 Tab. 2.5 概 述 : 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 73 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 27

2 接 口 2.2.2 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 1 x 110 230 V AC/3x400 500 V AC 1) 1 Power ON/OFF 2 3 4 5 6 24 V DC/ 48 V DC 24 V DC X9 7 X2 X6 GND 8 9 1) 取 决 于 功 率 部 件 电 源 电 源 Fig. 2.6 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 28 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 电 源 2 主 开 关 3 控 制 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 4 功 率 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 5 功 率 部 件 电 源 输 出 电 压 :24/48 V DC 6 控 制 部 件 电 源 输 出 电 压 :24 V DC 7 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 保 护 接 地 ( 壳 体 ) 12 供 电 电 源 [X9] 功 率 部 件 :24/48 V DC (ZK+/0 V) 控 制 部 件 :24 V DC (24 V/0 V) 马 达 接 口 [X6] 马 达 分 支 (A/#A/B/#B) 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) 马 达 编 码 器 [X2] 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 马 达 电 缆 屏 蔽 GND 连 接 端 子 ( 与 保 护 接 地 连 接 ) 8 马 达 编 码 器 1) (closed loop) 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 12 9 步 进 马 达 EMMS-ST/MTR-ST 马 达 分 支 (A/#A/B/#B) 12 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) 1) 如 果 在 Festo Configuration Tool(FCT) 中 对 不 带 马 达 编 码 器 的 步 进 马 达 进 行 配 置, 则 马 达 控 制 器 自 动 以 开 放 调 节 电 路 (open loop) 运 行 Tab. 2.6 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 29

2 接 口 2.2.3 参 数 / 固 件 接 口 Festo Configuration Tool (FCT) 框 架 / 插 件 固 件 文 件 设 备 描 述 文 件 EDS/GSD 功 能 模 块 文 件 CodeSys/Step7/RSLogix 5000 文 件 1 2 3 www.festo.com/sp S1.8 X5 M1 下 载 上 传 读 取 写 入 Fig. 2.7 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 6 5 4 30 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 DIP 开 关 [S1.8] 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 RS232 接 口 [X5] 在 线 数 据 接 口 237 卡 插 槽 [M1] 存 储 卡 插 槽 2 光 盘 包 含 在 供 货 范 围 内 3 互 联 网 支 持 门 户 :www.festo.com/sp 4 Festo Configuration Tool (FCT) 参 数 设 置 / 配 置 81 控 制 数 据 传 输 固 件 文 件 88 设 备 数 据 (FCT) 91 参 数 设 置 数 据 ( 马 达 控 制 器 ) 94 5 PC Windows... 操 作 系 统 6 存 储 卡 支 持 的 存 储 卡 类 型 : SD ( 版 本 1 和 2) 支 持 的 文 件 系 统 : FAT16( 最 大 2 GB) Tab. 2.7 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 控 制 数 据 传 输 下 载 固 件 文 件 (.S) 89 读 取 参 数 文 件 (.DCO) 95 写 入 参 数 文 件 (.DCO) 95 85 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 31

2 接 口 2.2.4 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 1 2 3 Fig. 2.8 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 32 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 LED 指 示 灯 Ready( 绿 色 ) 214 总 线 通 信 ( 黄 色 ) 2 七 段 显 示 屏 故 障 / 警 告 信 息 214 工 作 模 式 引 导 加 载 程 序 安 全 功 能 3 DIP 开 关 [S1] 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID [S1.1 7] 84 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 [S1.8] 85 配 置 数 据 传 输 率 [S1.9 10] (CAN 总 线 /DeviceNet) 85 Tab. 2.8 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 激 活 CAN 总 线 [S1.11] 85 激 活 终 端 电 阻 [S1.12] (CAN 总 线 ) 86 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 33

2 接 口 2.3 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A 2.3.1 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 1 2 3 X10.1 X10.2 X1.1 X1.2 A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW 4 EXT2 EXT1 X5 X4 DOUT_EXT2.0 7 DOUT_EXT1.0 7 DeviceNet PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus 5 6 7 X3.2 STO X3.1 Fig. 2.9 概 述 : 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 8 34 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A 数 字 接 口 [X1.1/X1.2] 数 字 输 入 端 (DIN0 13) 52 数 字 输 出 端 (DOUT0 3) 52 模 拟 接 口 [X1.1/X1.2] 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 67 模 拟 输 出 端 (AMON0) 68 同 步 接 口 [X1.1/X1.2][X10.1/X10.2] 编 码 器 输 入 端 69 编 码 器 输 出 端 70 增 量 信 号 71 (A/#A/B/#B/N/#N) 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 [X10.1/X10.2] (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 72 前 进 / 后 退 信 号 [X10.1/X10.2] (CW/#CW/CCW/#CCW) CAN 接 口 [X4] CANopen 74 DriveBus 74 插 槽 [EXT1/2] 接 口 模 块 CAMC-... 5 74 输 入 / 输 出 模 块 CAMC-D-... 5 RS485 接 口 [X5] 242 2 控 制 器 主 站 设 备 3 马 达 控 制 器 CMM... 主 站 设 备 或 从 站 设 备 4 传 感 机 构 限 位 开 关 79 序 列 控 制 (NEXT1/2) 150/ 5 接 口 模 块 CAMC-... 输 入 / 输 出 模 块 CAMC-D-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (CAMC-D-8E8A) 1) 51 6 PC 主 站 设 备 7 Festo Configuration Tool (FCT) 点 动 运 行 / 单 步 运 行 174 8 安 全 开 关 设 备 安 全 功 能 STO (Safe Torque Off) 12 1) 数 字 输 入 端 无 法 使 用 Tab. 2.9 控 制 接 口 传 感 器 接 口 和 安 全 功 能 接 口 73 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 35

2 接 口 2.3.2 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 1 x 110 230 V AC 1 Power ON/OFF 2 3 4 5 24 V DC 6 X9 7 X2.2 X6.2 GND 8 9 分 支 2 X2.1 X6.1 GND Fig. 2.10 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 8 9 分 支 1 36 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 电 源 2 主 开 关 3 控 制 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 4 功 率 部 件 保 险 丝 取 决 于 应 用 程 序 5 控 制 部 件 电 源 输 出 电 压 :24 V DC 6 外 部 制 动 电 阻 ( 可 选 ) 电 阻 100 Ω 额 定 功 率 100 W 脉 冲 功 率 1600 W 额 定 电 压 400 V AC 7 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A 保 护 接 地 ( 壳 体 ) 12 供 电 电 源 [X9] 功 率 部 件 :230 V AC (L1/N/PE) 控 制 部 件 :24 V DC (24 V/0 V) 外 部 制 动 电 阻 (ZK+/BR-CH) 马 达 接 口 [X6.1/X6.2] 马 达 (U/V/W/PE) 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) 马 达 编 码 器 [X2.1/X2.2] EnDat 接 口 马 达 电 缆 屏 蔽 GND 连 接 端 子 ( 与 保 护 接 地 连 接 ) 8 马 达 编 码 器 (closed loop) EnDat 接 口 12 9 伺 服 马 达 EMMS-AS 马 达 (U/V/W/PE) 12 停 车 制 动 器 (BR+/BR ) 马 达 温 度 传 感 器 (MT+/MT ) Tab. 2.10 概 述 : 电 源 接 口 马 达 接 口 和 马 达 编 码 器 接 口 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 37

2 接 口 2.3.3 参 数 / 固 件 接 口 Festo Configuration Tool (FCT) 框 架 / 插 件 固 件 文 件 设 备 描 述 文 件 EDS/GSD 功 能 模 块 文 件 CodeSys/Step7/RSLogix 5000 文 件 1 2 3 www.festo.com/sp S1.8 X5 M1 下 载 上 传 读 取 写 入 Fig. 2.11 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 6 5 4 38 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A DIP 开 关 [S1.8] 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 RS232 接 口 [X5] 在 线 数 据 接 口 237 卡 插 槽 [M1] 存 储 卡 插 槽 2 光 盘 包 含 在 供 货 范 围 内 3 互 联 网 支 持 门 户 :www.festo.com/sp 4 Festo Configuration Tool (FCT) 参 数 设 置 / 配 置 81 控 制 数 据 传 输 固 件 文 件 88 设 备 数 据 (FCT) 91 参 数 设 置 数 据 ( 马 达 控 制 器 ) 94 5 PC Windows... 操 作 系 统 6 存 储 卡 支 持 的 存 储 卡 类 型 : SD ( 版 本 1 和 2) 支 持 的 文 件 系 统 : FAT16( 最 大 2 GB) Tab. 2.11 概 览 : 参 数 / 固 件 接 口 控 制 数 据 传 输 下 载 固 件 文 件 (.S) 89 读 取 参 数 文 件 (.DCO) 95 写 入 参 数 文 件 (.DCO) 95 85 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 39

2 接 口 2.3.4 LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 1 2 3 Fig. 2.12 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 40 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 接 口 功 能 页 1 LED 指 示 灯 Ready( 绿 色 ) 214 总 线 通 信 ( 黄 色 ) 2 七 段 显 示 屏 故 障 / 警 告 信 息 214 工 作 模 式 引 导 加 载 程 序 安 全 功 能 3 DIP 开 关 [S1] 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID [S1.1 7] 84 从 存 储 卡 激 活 固 件 下 载 [S1.8] 85 配 置 数 据 传 输 率 [S1.9 10] (CAN 总 线 /DeviceNet) 85 Tab. 2.12 概 述 :LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 和 DIP 开 关 激 活 CAN 总 线 [S1.11] 85 激 活 终 端 电 阻 [S1.12] (CAN 总 线 ) 86 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 41

2 接 口 2.4 控 制 接 口 运 行 模 式 运 行 功 能 此 马 达 控 制 器 可 以 通 过 多 个 接 口 进 行 操 作 视 所 选 的 控 制 接 口 和 设 备 配 置 文 件 ( 仅 针 对 现 场 总 线 ) 而 定, 具 有 各 种 的 运 行 模 式 和 运 行 功 能 可 供 使 用 控 制 接 口 固 定 分 配 到 各 接 口 您 可 以 通 过 下 列 概 览 了 解 可 能 的 组 合 方 式 2.4.1 概 述 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 运 行 模 式 / 运 行 功 能 控 制 接 口 现 场 总 线 DriveBus CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 数 字 输 入 / 输 出 端 模 拟 输 入 / 输 出 端 同 步 1) CMMS/CMMD 接 口 X4 X4 EXT (CMMS) EXT1 (CMMD) EXT (CMMS) EXT1 (CMMD) X5 设 备 配 置 文 件 CiA402 5) FHPP 6) CI 7) X1 2) (CMMS) X1.1/X1.2 2) (CMMD) X1 3) (CMMS) X1.1/X1.2 3) (CMMD) X1 2) (CMMS) X10 4) (CMMS) X1.1/X1.2 2) (CMMD) X10.1/X10.2 4) (CMMD) 运 行 模 式 / 功 能 运 行 模 式 : 定 位 模 式 直 接 运 行 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 定 位 模 式 参 考 运 行 模 式 点 动 模 式 示 教 模 式 速 度 模 式 动 力 / 扭 矩 模 式 同 步 运 行 功 能 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 无 限 连 续 定 位 1) 同 步 运 行 模 式 的 编 码 器 输 入 端 2) HTL 信 号 (High-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 24 V 3) 模 拟 输 入 信 号 :±10 V, 模 拟 输 出 信 号 :+10 V 4) TTL 信 号 (Transistor-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 5 V 5) CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402 6) Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) 7) CAN 解 析 器 Fig. 2.13 概 述 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 运 行 模 式 / 运 行 功 能 42 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 2.4.2 定 位 模 式 : 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 定 位 模 式 控 制 接 口 页 码 48 设 备 配 置 文 件 C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) 运 行 模 式 输 入 / 输 出 数 字 输 入 端 / 输 出 端 DIN/DOUT, 24 V 模 拟 输 入 端 AIN,±10 V 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ),5 V 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 页 码 114 直 接 运 行 模 式 页 码 117 直 接 任 务 F/C F F CI 单 指 令 模 式 页 码 121 指 令 选 择 DIN F F F ( 移 动 指 令 1 63) 指 令 链 模 式 页 码 138 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 7) DIN 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 63) 插 值 定 位 模 式 页 码 154 直 接 任 务 C C F F F Tab. 2.13 概 述 : 定 位 模 式 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 定 位 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 43

2 接 口 2.4.3 定 位 模 式 : 参 考 运 行 模 式 / 点 动 模 式 / 示 教 模 式 控 制 接 口 页 码 48 设 备 配 置 文 件 C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) 运 行 模 式 输 入 / 输 出 数 字 输 入 端 / 输 出 端 DIN/DOUT, 24 V 模 拟 输 入 端 AIN,±10 V 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ),5 V 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 页 码 114 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 页 码 156 直 接 任 务 C F/C F F CI 指 令 选 择 DIN ( 移 动 指 令 0) 点 动 模 式 页 码 173 直 接 任 务 F F F 数 字 输 入 端 DIN 示 教 模 式 页 码 179 直 接 任 务 F F F 指 令 选 择 DIN ( 移 动 指 令 1 63) Tab. 2.14 概 述 : 定 位 模 式 参 考 运 行 模 式 / 点 动 模 式 / 示 教 模 式 44 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 2.4.4 速 度 模 式 动 力 模 式 和 扭 矩 模 式 控 制 接 口 页 码 48 设 备 配 置 文 件 C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) 运 行 模 式 输 入 / 输 出 数 字 输 入 端 / 输 出 端 DIN/DOUT, 24 V 模 拟 输 入 端 AIN,±10 V 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ),5 V 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) 页 码 184 直 接 运 行 直 接 任 务 F/C F F CI 模 拟 应 有 值 模 拟 输 入 端 AIN 动 力 模 式 1) / 扭 矩 模 式 2) ( 电 流 控 制 ) 页 码 189 直 接 运 行 直 接 任 务 F/C F F CI 模 拟 应 有 值 模 拟 输 入 端 AIN 1) 仅 在 直 线 轴 配 置 时 激 活 2) 仅 在 旋 转 轴 配 置 时 激 活 Tab. 2.15 概 述 : 速 度 模 式 动 力 模 式 和 扭 矩 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 45

2 接 口 2.4.5 同 步 控 制 接 口 页 码 48 设 备 配 置 文 件 C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) 输 入 / 输 出 数 字 输 入 端 / 输 出 端 DIN/DOUT, 24 V 模 拟 输 入 端 AIN,±10 V 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ),5 V 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI 模 式 同 步 ( 位 置 调 节 ) 页 码 194 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 增 量 输 入 端 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 增 量 输 入 端 数 字 输 入 端 DIN 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 增 量 输 入 端 数 字 输 入 端 DIN In In In Tab. 2.16 概 览 : 同 步 46 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

2 接 口 2.4.6 运 行 功 能 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 控 制 接 口 页 码 48 运 行 功 能 输 入 / 输 出 数 字 输 入 端 / 输 出 端 DIN/DOUT, 24 V 模 拟 输 入 端 AIN,±10 V 同 步 ( 编 码 器 输 入 端 ),5 V 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 编 码 器 仿 真 页 码 200 增 量 输 出 端 是 是 否 是 是 是 是 是 流 动 测 量 页 码 202 数 字 量 输 入 端 否 否 否 是 是 是 是 是 模 拟 监 视 器 (AMON0) [0 10 V] 页 码 204 模 拟 量 输 出 端 是 是 是 是 是 是 是 是 无 限 连 续 定 位 页 码 207 是 是 是 是 是 是 是 是 共 振 滤 波 器 ( 仅 针 对 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2) 页 码 209 是 是 是 是 是 是 是 是 Tab. 2.17 运 行 功 能 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 47

3 控 制 接 口 3 控 制 接 口 3.1 数 字 模 拟 同 步 和 现 场 总 线 接 口 3.1.1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2 数 字 接 口 : 数 字 输 入 端 DIN0 13 数 字 输 出 端 DOUT0 3 X1 X10 ±10 V 0 10 V 24 V 1) 5 V 2) 模 拟 接 口 : 模 拟 输 入 端 AIN0/#AIN0 模 拟 输 出 端 AMON0 同 步 接 口 : 编 码 器 输 入 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 CLK/#CLK/DIR/#DIR 前 进 / 后 退 信 号 CW/#CW/CCW/#CCW 编 码 器 输 出 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N X5 现 场 总 线 接 口 : RS485 EXT X4 1) HTL 信 号 (High-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 24 V 2) TTL 信 号 (Transistor-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 5 V 3) 接 口 模 块 CAMC-...( 可 选 ) Fig. 3.1 概 述 : 数 字 模 拟 同 步 和 现 场 总 线 接 口 DeviceNet 3) PROFIBUS DP 3) CANopen DriveBus 48 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 3.1.2 马 达 控 制 器 CMMS-ST-C8-7-G2 数 字 接 口 : 数 字 输 入 端 DIN0 13 数 字 输 出 端 DOUT0 3 X1 X10 ±10 V 0 10 V 24 V 1) 5 V 2) 模 拟 接 口 : 模 拟 输 入 端 AIN0/#AIN0 模 拟 输 出 端 AMON0 同 步 接 口 : 编 码 器 输 入 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 CLK/#CLK/DIR/#DIR 前 进 / 后 退 信 号 CW/#CW/CCW/#CCW 编 码 器 输 出 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N X5 现 场 总 线 接 口 : RS485 EXT X4 1) HTL 信 号 (High-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 24 V 2) TTL 信 号 (Transistor-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 5 V 3) 接 口 模 块 CAMC-...( 可 选 ) Fig. 3.2 概 述 : 数 字 模 拟 同 步 和 现 场 总 线 接 口 DeviceNet 3) PROFIBUS DP 3) CANopen DriveBus Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 49

3 控 制 接 口 3.1.3 马 达 控 制 器 CMMD-AS-C8-3A 数 字 接 口 : 数 字 输 入 端 DIN0 13 数 字 输 出 端 DOUT0 3 X1.1 X1.2 X10.1 X10.2 ±10 V 0 10 V 24 V 1) 5 V 2) 模 拟 接 口 : 模 拟 输 入 端 AIN0/#AIN0 模 拟 输 出 端 AMON0 同 步 接 口 : 编 码 器 输 入 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 CLK/#CLK/DIR/#DIR 前 进 / 后 退 信 号 CW/#CW/CCW/#CCW 编 码 器 输 出 端 : 增 量 信 号 A/#A/B/#B/N/#N EXT2 EXT1 数 字 接 口 : 数 字 输 出 端 EXT2-DOUT0 7 3) 数 字 输 出 端 EXT1-DOUT0 7 3) X5 X4 现 场 总 线 接 口 : DeviceNet 4) PROFIBUS DP 4) RS485 CANopen DriveBus 1) HTL 信 号 (High-Transistor-Logik): 3) 输 入 / 输 出 模 块 CAMC-D-8E8A( 可 选 ) 高 电 平 信 号 = 24 V 4) 接 口 模 块 CAMC-...( 可 选 ) 2) TTL 信 号 (Transistor-Transistor-Logik): 高 电 平 信 号 = 5 V Fig. 3.3 概 述 : 数 字 模 拟 同 步 和 现 场 总 线 接 口 50 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 3.2 数 字 接 口 [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] 3.2.1 数 字 输 入 端 / 输 出 端 (DIN /DOUT ) 马 达 控 制 器 CMMS: 此 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1] 上 提 供 14 个 数 字 输 入 端 (DIN0 DIN13) 和 4 个 数 字 输 出 端 (DOUT0 3) 数 字 输 入 信 号 / 输 出 信 号 与 所 选 的 运 行 模 式 (Modus) 有 关 页 码 52 马 达 控 制 器 CMMD: 此 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1.1/X1.2] 上 分 别 提 供 14 个 数 字 输 入 端 (DIN0 DIN13) 和 4 和 数 字 输 出 端 (DOUT0 3) 数 字 输 入 信 号 / 输 出 信 号 与 所 选 的 运 行 模 式 (Modus) 有 关 页 码 52 马 达 控 制 器 可 以 选 择 分 别 在 插 槽 EXT1/EXT2 上 扩 展 一 个 输 入 模 块 / 输 出 模 块 CAMC-D-8E8A 数 字 输 出 端 (EXT1-DOUT0 7) 和 (EXT2-DOUT0 7) 可 以 自 由 配 置 并 且 分 配 到 两 个 分 支 之 一 在 马 达 控 制 器 上,8 个 数 字 输 入 端 可 以 不 用 于 运 行 3.2.2 通 过 数 字 输 入 信 号 选 择 运 行 模 式 / 模 式 通 过 数 字 输 入 信 号 模 式 Bit 0 和 模 式 Bit 1 可 以 选 择 下 列 运 行 模 式 / 模 式 模 式 模 式 模 式 Bit 1 (DIN9) 1) 单 指 令 模 式 / 参 考 运 行 模 式 模 式 0 0 0 点 动 / 示 教 模 式 模 式 1 0 1 指 令 链 模 式 模 式 2 1 0 同 步 模 式 模 式 3 1 1 1) 数 字 输 入 端 (DIN9) 在 进 行 流 动 测 量 时 可 作 为 采 样 输 入 端 使 用 2) 数 字 输 入 端 (DIN12) 在 速 度 动 力 或 扭 矩 模 式 下 可 作 为 模 拟 输 入 端 AIN0 Tab. 3.1 概 述 : 通 过 数 字 输 入 信 号 模 式 Bit 0/1 选 择 运 行 模 式 / 模 式 模 式 Bit 0 (DIN12) 2) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 51

3 控 制 接 口 3.2.3 与 运 行 模 式 / 模 式 有 关 的 数 字 输 入 信 号 / 输 出 信 号 名 称 针 脚 [X1.x] 模 式 0 单 个 语 句 模 式 1 模 式 2 指 令 链 [X1.1.x] [X1.2.x] 点 动 示 教 模 式 3 同 步 24 V DC [18] 供 电 电 压 24 V DC( 输 出 端 ) 1) GND 24 V [6] 接 地 DIN/DOUT DIN0 [19] 指 令 选 择 Bit 0 DIN1 [7] 指 令 选 择 Bit 1 DIN2 [20] 指 令 选 择 Bit 2 CLK/CW_24 DIN3 [8] 指 令 选 择 Bit 3 中 止 指 令 序 列 DIR/CCW_24 DIN4 [21] 输 出 级 启 用 DIN5 [9] 控 制 器 启 用 DIN6 [22] 限 位 开 关 0 DIN7 [10] 限 位 开 关 1 DIN8 [23] 启 动 定 位 示 教 启 动 指 令 序 列 启 动 同 步 DIN9 2) ( 采 样 ) [11] 模 式 Bit 1 = 0 模 式 Bit 1 = 1 DIN10 [3] 指 令 选 择 Bit 4 DIN11 [16] 指 令 选 择 Bit 5 DIN12 3) (AIN0) DIN13 3) (#AIN0) [2] 模 式 Bit 0 = 0 [15] 停 止 点 动 + 指 令 选 择 Bit 4 点 动 指 令 选 择 Bit 5 模 式 Bit 0 = 1 NEXT1 NEXT2 模 式 Bit 0 = 0 模 式 Bit 0 = 1 DOUT0 [24] 控 制 器 准 备 就 绪 DOUT1 [12] Motion Complete (MC) 4) 达 到 静 止 状 态 DOUT2 [25] 确 认 启 动 4) 确 认 示 教 确 认 启 动 4) 位 置 同 步 DOUT3 [13] 综 合 故 障 4) 1) 内 部 已 连 接 接 口 [X9.6] 上 的 供 电 电 源 24 V DC ( 输 入 端 ) 2) 数 字 输 入 端 (DIN9) 在 进 行 流 动 测 量 时 可 作 为 采 样 输 入 端 使 用 3) 数 字 输 入 端 (DIN12/DIN13) 在 速 度 动 力 或 扭 矩 模 式 下 可 作 为 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 4) 数 字 输 出 端 可 以 进 行 自 由 配 置 (Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 默 认 设 置 ) Tab. 3.2 概 览 : 数 字 输 入 / 输 出 端 与 运 行 模 式 / 模 式 的 关 系 52 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 时 序 图 : 通 过 数 字 输 入 信 号 选 择 运 行 模 式 / 模 式 时 序 图 显 示 四 种 运 行 模 式 单 指 令 模 式 ( 模 式 0)/ 点 动 模 式 和 示 教 模 式 ( 模 式 1)/ 指 令 链 模 式 ( 模 式 2)/ 同 步 模 式 ( 模 式 3) 与 数 字 输 入 信 号 模 式 Bit 0/ 模 式 Bit 1 的 关 系 控 制 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 模 式 Bit 0 (DIN12)[X1.2] 模 式 0 2 模 式 3 t1 t1 t1 t1 模 式 Bit 1 (DIN9)[X1.11] Motion Complete 1) 达 到 静 止 状 态 2) (DOUT1)[X1.12] t1 确 认 启 动 1) 位 置 同 步 2) (DOUT2)[X1.25] 单 指 令, 模 式 0 点 动 / 示 教, 模 式 1 指 令 链, 模 式 2 同 步, 模 式 3 0 1 0 2 3 0 1) 仅 在 模 式 0 2 时 激 活 t1 5 ms 2) 仅 在 模 式 3 时 激 活 Fig. 3.4 时 序 图 : 通 过 数 字 输 入 信 号 模 式 Bit 0/1 选 择 运 行 模 式 / 模 式 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 53

3 控 制 接 口 3.2.4 数 字 输 入 信 号 数 字 输 入 信 号 固 定 分 配 到 数 字 输 入 端 (DIN0 13) 此 功 能 取 决 于 所 选 的 控 制 接 口 数 字 输 入 端 / 输 出 端 的 运 行 模 式 / 模 式 页 码 52 信 号 说 明 信 号 一 般 运 行 信 号 输 出 级 启 用 (Enable Power) (DIN4) [X1.21]/[X1.1.21/X1.2.21] 控 制 器 启 用 (Enable Control) (DIN5) [X1.9]/[X1.1.9/X1.2.9] 停 止 (Stop) (DIN13) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] 用 于 启 用 输 出 级 ( 马 达 已 通 电 ) 的 高 电 平 信 号 页 码 103 用 于 立 即 禁 用 输 出 级 的 低 电 平 信 号 结 合 使 用 外 部 的 安 全 开 关 设 备, 可 以 实 现 类 别 0,EN 60204-1 的 停 止 功 能 安 全 功 能 STO, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... GDCP-CMMD-AS-S1-... 输 入 端 的 功 能 时 序 图 页 码 109 用 于 启 用 控 制 器 的 高 电 平 信 号 页 码 103 用 于 禁 用 控 制 器 的 低 电 平 信 号 会 引 起 马 达 减 速 结 合 使 用 外 部 的 安 全 开 关 设 备, 可 以 实 现 类 别 1,EN 60204-1 的 停 止 功 能 安 全 功 能 STO, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... GDCP-CMMD-AS-S1-... 输 入 端 的 功 能 时 序 图 页 码 110 用 于 确 认 故 障 信 息 的 低 电 平 信 号 页 码 216 用 于 控 制 停 止 当 前 运 行 的 低 电 平 信 号 结 合 使 用 用 于 静 止 监 控 的 外 部 安 全 开 关 设 备, 可 以 实 现 类 别 2,EN 60204-1 的 停 止 功 能 功 能 时 序 图 单 指 令 模 式 页 码 125 指 令 链 模 式 页 码 143 参 考 运 行 模 式 页 码 161 high aktiv high aktiv low aktiv 54 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 信 号 限 位 开 关 限 位 开 关 0 (Limit Switch 0) (DIN6) [X1.22]/[X1.1.22/X1.2.22] 限 位 开 关 1 (Limit Switch 1) (DIN7) [X1.10]/[X1.1.10/X1.2.10] 运 行 模 式 选 择 模 式 Bit 0 (Mode Select Bit 0) (DIN12) [X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2] 模 式 Bit 1 (Mode Select Bit 1) (DIN9) [X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11] 指 令 选 择 指 令 选 择 Bit 0 5 (Record Select Bit 0 5) Bit 0 2: (DIN0/ /DIN2) Bit 3 5: (DIN3/DIN10/DIN11) [X1.x]/[X1.1.x/X1.2.x] 单 指 令 模 式 ( 模 式 0) 启 动 定 位 (Start Positioning) (DIN8) [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] 指 令 链 模 式 ( 模 式 2) 启 动 指 令 序 列 (Start Record Sequence) (DIN8) [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] 停 止 指 令 序 列 (Halt Record Sequence) (DIN3) [X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8] 说 明 到 达 参 考 / 终 端 位 置 时 的 信 号 借 助 限 位 开 关 0 配 置 的 信 号 沿, 发 出 到 达 参 考 / 终 端 位 置 信 号 到 达 参 考 / 终 端 位 置 时 的 信 号 借 助 限 位 开 关 1 配 置 的 信 号 沿, 发 出 到 达 参 考 / 终 端 位 置 信 号 用 于 选 择 运 行 模 式 / 模 式 的 信 号 页 码 51 用 于 选 择 移 动 指 令 ( 二 进 制 编 码 ) 的 信 号 单 指 令 模 式 :Bit 0 5 激 活 页 码 123 指 令 链 模 式 Bit 0 2 激 活 页 码 140 参 考 运 行 模 式 :Bit 0 5 激 活 页 码 158 示 教 模 式 :Bit 0 5 激 活 页 码 181 单 指 令 启 动 信 号 页 码 124 借 助 上 升 沿 对 指 令 选 择 进 行 分 析, 并 通 过 控 制 器 内 部 的 定 位 控 制 器 / 驱 动 器 执 行 激 活 的 移 动 指 令 参 数 指 令 序 列 启 动 信 号 页 码 141 借 助 上 升 沿 对 指 令 选 择 进 行 分 析, 并 通 过 控 制 器 内 部 的 定 位 控 制 器 / 驱 动 器 执 行 激 活 的 指 令 序 列 参 数 中 止 指 令 序 列 信 号 页 码 142 借 助 低 电 平 信 号 中 止 指 令 序 列 借 助 高 电 平 信 号, 指 令 序 列 继 续 执 行 至 停 止 位 置 信 号 可 配 置 可 配 置 high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv low aktiv Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 55

3 控 制 接 口 信 号 序 列 控 制 NEXT1 (NEXT1) (DIN10) [X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3] NEXT2 (NEXT2) (DIN11) [X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16] 说 明 参 考 运 行 模 式 ( 模 式 0, 移 动 指 令 0) 启 动 定 位 (Start Positioning) (DIN8) [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] 点 动 模 式 ( 模 式 1) 点 动 + (Jogging+) (DIN10) [X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3] 点 动 (Jogging ) (DIN11) [X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16] 示 教 模 式 ( 模 式 1) 示 教 (Teach) (DIN8) [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] 序 列 控 制 的 控 制 信 号 通 过 配 置 的 输 入 端 (NEXT1/2) 可 以 控 制 转 发 下 一 个 移 动 指 令 借 助 配 置 的 信 号 沿 ( 上 升 沿 / 下 降 沿 ) 转 发 此 指 令 序 列 移 动 指 令 参 数 (FCT) 指 令 :NRI/NFI : 借 助 信 号 沿 立 即 进 行 转 发 移 动 指 令 参 数 (FCT) 指 令 :NRS/NFS : 借 助 信 号 沿 和 Motion Complete = high 输 出 信 号 进 行 转 发 参 考 运 行 启 动 信 号 页 码 159 借 助 上 升 沿, 通 过 参 数 设 置 的 参 考 运 行 方 法 进 行 参 考 运 行 正 方 向 点 动 运 行 控 制 信 号 页 码 176 借 助 上 升 沿 启 动 点 动 运 行 ( 蠕 动 速 度 / 点 动 速 度 ) 借 助 下 降 沿 结 束 点 动 运 行 负 方 向 点 动 运 行 控 制 信 号 页 码 176 借 助 上 升 沿 启 动 点 动 运 行 ( 蠕 动 速 度 / 点 动 速 度 ) 借 助 下 降 沿 结 束 点 动 运 行 示 教 / 实 际 位 置 保 存 信 号 页 码 182 借 助 上 升 沿 为 示 教 做 准 备 并 对 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 和 指 令 选 择 (Bit 0 5) 进 行 分 析 借 助 下 降 沿, 将 当 前 实 际 位 置 临 时 保 存 到 所 选 的 移 动 指 令 中 只 有 借 助 控 制 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] 的 下 降 沿, 才 能 永 久 保 存 经 示 教 的 位 置 信 号 可 配 置 可 配 置 high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv 56 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 信 号 同 步 ( 模 式 3) 启 动 同 步 (Start Synchronisation) (DIN8) [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] CLK/CW_24 (DIN2) [X1.20]/[X1.1.20/X1.2.20] DIR/CCW_24 (DIN3) [X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8] 流 动 测 量 采 样 (Sampling) (DIN9) [X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11] Tab. 3.3 概 述 : 数 字 输 入 信 号 说 明 同 步 启 动 信 号 页 码 198 借 助 高 电 平 信 号 启 动 同 步 借 助 低 电 平 信 号 停 止 同 步 同 步 马 达 控 制 器 的 编 码 器 信 号 CLK: 脉 冲 信 号 CW: 前 进 信 号 同 步 马 达 控 制 器 的 编 码 器 信 号 DIR: 方 向 信 号 CCW: 后 退 信 号 实 际 位 置 保 存 信 号 页 码 202 借 助 采 样 信 号 配 置 的 信 号 沿, 采 样 存 储 器 接 收 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 上 级 控 制 器 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 查 询 最 后 保 存 的 实 际 位 置 信 号 high aktiv 可 配 置 可 配 置 可 配 置 的 沿 触 发 器 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 57

3 控 制 接 口 3.2.5 数 字 输 出 信 号 可 配 置 的 数 字 输 出 信 号 可 以 自 由 分 配 到 数 字 输 出 端 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] 在 马 达 控 制 器 CMMD 已 安 装 输 入 模 块 / 输 出 模 块 CAMC-D-8E8A 的 情 况 下, 可 以 选 择 对 数 字 输 出 端 (EXT1-DOUT0 7) 或 (EXT2-DOUT0 7) 进 行 配 置 信 号 说 明 信 号 准 备 就 绪 状 态 输 出 级 激 活 (Output stage active) ( 可 配 置 ) 控 制 器 准 备 就 绪 (Controller ready for operation) (DOUT0) [X1.24]/[X1.1.24/X1.2.24] 启 用 分 配 输 出 级 启 用 (Enable power granted) ( 可 配 置 ) 启 动 确 认 启 动 (Acknowledge start) ( 可 配 置 ) 满 足 下 列 条 件 时, 此 信 号 为 高 电 平 : 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4) 为 高 电 平 控 制 器 启 用 信 号 (DIN5) 为 高 电 平 无 故 障 信 息 中 间 电 路 已 加 电 已 授 予 控 制 权 满 足 下 列 所 有 条 件 时, 此 信 号 为 高 电 平 : 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4) 为 高 电 平 控 制 器 启 用 信 号 (DIN5) 为 高 电 平 停 止 信 号 (DIN13) 为 高 电 平 例 外 (DIN13): 使 用 控 制 接 口 模 拟 输 入 端 时, 模 拟 输 入 端 #AIN0 激 活 无 故 障 信 息 中 间 电 路 已 加 电 已 授 予 控 制 权 此 信 号 反 馈 数 字 输 入 信 号 输 出 级 启 用 (DIN4) 的 状 态 此 信 号 不 包 含 输 出 级 ( 参 照 数 字 输 出 信 号 输 出 级 激 活 ) 的 状 态 信 号 为 低 电 平 时 启 动 移 动 指 令 在 单 指 令 模 式 下, 只 要 未 撤 销 数 字 输 入 信 号 启 动 定 位, 此 信 号 为 低 电 平 在 指 令 链 模 式 下, 此 信 号 在 设 定 数 字 输 入 信 号 启 动 指 令 序 列 后 自 动 ( 约 16 ms) 撤 销 high aktiv high aktiv high aktiv low aktiv 58 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 信 号 速 度 达 到 应 有 速 度 (Target velocity reached) ( 可 配 置 ) 达 到 对 比 速 度 (Declared velocity achieved) ( 可 配 置 ) 达 到 静 止 状 态 (Standstill reached) ( 可 配 置 ) 位 置 动 作 完 成 MC (Motion Complete) ( 可 配 置 ) 到 达 应 有 位 置 (Target position reached) ( 可 配 置 ) 剩 余 路 径 (remaining distance message) ( 可 配 置 ) 参 考 运 行 ) 已 进 行 参 考 运 行 (Homing mode complete) ( 可 配 置 ) 说 明 只 要 实 际 速 度 处 于 参 数 设 置 速 度 ( 定 位 模 式 ) 的 信 息 窗 口 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内 时, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 63 只 要 实 际 速 度 处 于 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 和 参 数 设 置 的 对 比 速 度 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内 时, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 64 只 要 实 际 位 置 处 于 静 止 状 态 (0 mm/s) 下 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 65 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 范 围 内 并 且 参 数 设 置 的 静 止 时 间 ( 信 号 到 达 目 标 ) 已 结 束 时, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 61 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 ( 信 号 到 达 目 标 ) 内, 根 据 控 制 器 内 部 定 位 控 制 器 定 位 曲 线 的 当 前 应 有 位 置, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 61 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 ( 剩 余 路 径 信 息 ) 内, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 66 CMMS-AS/CMMD-AS: 单 圈 绝 对 值 编 码 器 ( 伺 服 马 达 EMMS-AS-...-TS...): 只 要 已 无 故 障 完 成 参 考 运 行, 此 信 号 为 高 电 平 多 圈 绝 对 值 编 码 器 ( 伺 服 马 达 EMMS-AS-...-TM...): 此 信 号 为 高 电 平 如 果 参 考 运 行 因 故 障 而 中 断, 此 信 号 为 低 电 平 CMMS-ST 只 要 已 无 故 障 完 成 参 考 运 行, 此 信 号 为 高 电 平 信 号 high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 59

3 控 制 接 口 信 号 示 教 确 认 示 教 (Teach Acknowledge) (DOUT2) [X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25] 同 步 位 置 同 步 (Position synchron) (DOUT2) [X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25] 安 全 功 能 安 全 停 止 激 活 (Safety halt active) ( 可 配 置 ) 故 障 / 警 告 综 合 故 障 (Error) ( 可 配 置 ) 综 合 警 告 信 息 (Warning) ( 可 配 置 ) 滞 后 误 差 (Following error) ( 可 配 置 ) I 2 t 马 达 / 输 出 级 (I 2 t Motor/power stage) ( 可 配 置 ) 持 续 信 号 关 (Off) ( 可 配 置 ) 开 (On) ( 可 配 置 ) Tab. 3.4 概 述 : 数 字 输 出 信 号 说 明 只 要 示 教 信 号 为 高 电 平 时, 此 信 号 为 低 电 平 此 信 号 变 为 高 电 平 后, 参 数 设 置 的 去 抖 时 间 ( 针 对 点 动 模 式 参 数 ) 已 结 束 页 码 182 只 要 实 际 位 置 处 于 应 有 值 预 设 同 步 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 ( 滞 后 窗 口 信 息 ) 内, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 62 只 要 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4)[X1.21] 和 驱 动 器 电 源, 脉 冲 阻 断 信 号 (REL)[X3.2] = 0 V DC 时, 此 信 号 为 高 电 平 至 少 激 活 了 一 条 故 障 信 息 时, 此 信 号 为 低 电 平 至 少 激 活 了 一 条 警 告 信 息 时, 此 信 号 为 高 电 平 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 置 的 信 息 窗 口 范 围 外 并 且 参 数 设 置 的 响 应 延 时 时 间 已 结 束 ( 信 息 : 滞 后 误 差 ) 时, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 62 一 旦 马 达 或 输 出 级 负 载 超 出 了 临 界 范 围, 此 信 号 为 高 电 平 页 码 212 此 信 号 始 终 为 低 电 平 (O V) 此 信 号 始 终 为 高 电 平 (24 V) 信 号 low aktiv high aktiv high aktiv low aktiv high aktiv high aktiv high aktiv 低 电 平 高 电 平 60 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 3.2.6 已 到 达 目 标 信 息 通 过 信 息 已 到 达 目 标 确 定 数 字 输 出 信 号 到 达 应 有 位 置 和 动 作 完 成 (MC) 的 曲 线 走 向 时 序 图 : 已 到 达 目 标 信 息 已 到 达 目 标 信 息 窗 口 启 动 静 止 时 间 终 止 静 止 时 间 位 置 参 数 + Δs 启 动 静 止 时 间 目 标 位 置 实 际 位 置 要 求 位 置 启 动 (DIN8)[X1.23] 到 达 应 有 位 置 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] t1 t1 静 止 时 间 Motion Complete (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δs = +/ mm( 直 线 轴 ) = +/ U( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 已 到 达 目 标 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.5 时 序 图 : 已 到 达 目 标 信 息 t1 = ms(fct: 取 决 于 信 息 已 到 达 目 标 中 的 参 数 静 止 时 间 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 61

3 控 制 接 口 3.2.7 滞 后 误 差 信 息 通 过 信 息 滞 后 误 差 确 定 数 字 输 出 信 号 滞 后 误 差 和 位 置 同 步 的 曲 线 走 向 时 序 图 : 滞 后 误 差 信 息 示 例 : 反 应 Warn 的 信 息 滞 后 误 差 有 关 反 应 的 更 多 信 息 页 码 210 位 置 参 数 滞 后 误 差 信 息 窗 口 响 应 延 迟 启 动 Warn 反 应 + Δs 目 标 位 置 实 际 位 置 要 求 位 置 启 动 (DIN8)[X1.23] t1 起 动 延 迟 滞 后 错 误 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] 滞 后 错 误 信 息 170 t2 Δs = +/ mm( 直 线 轴 ) = +/ U( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 滞 后 误 差 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.6 时 序 图 : 滞 后 误 差 信 息 t1 = ms(fct: 取 决 于 信 息 滞 后 误 差 的 参 数 响 应 延 迟 ) t2 L 5 s( 经 过 这 段 时 间 后, 将 自 动 清 除 警 告 信 息 ) 62 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 3.2.8 达 到 速 度 信 息 通 过 信 息 达 到 速 度 确 定 数 字 输 出 信 号 应 有 速 度 达 到 对 比 速 度 和 达 到 静 止 状 态 的 曲 线 走 向 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 应 有 速 度 此 时 序 图 显 示 数 字 输 出 信 号 应 有 速 度 与 信 息 窗 口 达 到 速 度 的 关 系 达 到 速 度 信 息 窗 口 速 度 参 数 Δv + 目 标 速 度 实 际 速 度 应 有 速 度 启 动 (DIN8)[X1.23] 达 到 应 有 速 度 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δv = +/ mm/s( 直 线 轴 ) = +/ Upm( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 达 到 速 度 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.7 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 应 有 速 度 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 63

3 控 制 接 口 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 对 比 速 度 此 时 序 图 显 示 数 字 输 出 信 号 达 到 对 比 速 度 与 信 息 窗 口 达 到 速 度 的 关 系 达 到 速 度 信 息 窗 口 对 比 速 度 参 数 + Δv 实 际 速 度 启 动 (DIN8)[X1.23] 达 到 对 比 速 度 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δv = +/ mm/s( 直 线 轴 ) 或 = +/ Upm( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 达 到 速 度 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.8 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 对 比 速 度 64 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 静 止 状 态 此 时 序 图 显 示 数 字 输 出 信 号 达 到 静 止 状 态 与 信 息 窗 口 达 到 速 度 的 关 系 速 度 参 数 达 到 速 度 信 息 窗 口 + 停 顿 状 态 Δv 启 动 (DIN8)[X1.23] 达 到 静 止 状 态 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13 ] Δv = +/ mm/s( 直 线 轴 ) 或 = +/ Upm( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 达 到 速 度 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.9 时 序 图 : 数 字 输 出 信 号 达 到 静 止 状 态 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 65

3 控 制 接 口 3.2.9 剩 余 路 径 信 息 通 过 信 息 剩 余 路 径 确 定 数 字 输 出 信 号 剩 余 路 径 信 息 的 曲 线 走 向 时 序 图 : 剩 余 路 径 信 息 剩 余 路 径 信 息 窗 口 位 置 参 数 Δs 目 标 位 置 实 际 位 置 启 动 (DIN8)[X1.23] 剩 余 路 径 信 息 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δs = +/ mm( 直 线 轴 ) 或 = +/ U( 旋 转 轴 ) (FCT: 取 决 于 信 息 剩 余 路 径 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.10 时 序 图 : 剩 余 路 径 信 息 66 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 3.3 模 拟 接 口 [X1] [X1.1/X1.2] 3.3.1 模 拟 输 入 端 / 输 出 端 (AIN0/AMON0) 马 达 控 制 器 CMMS: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1] 上 可 以 提 供 一 个 差 分 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 和 一 个 模 拟 输 出 端 (AMON0) 马 达 控 制 器 CMMD: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1.1/X1.2] 上 可 以 分 别 提 供 一 个 差 分 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 和 一 个 模 拟 输 出 端 (AMON0) 概 览 : 模 拟 输 入 / 输 出 端 名 称 AIN0 (DIN12) 1) [X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2] #AIN0 (DIN13) 1) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] +VREF [X1.4]/[X1.1.4/X1.2.4] AGND [X1.14]/[X1.1.14/X1.2.14] SGND [X1.1]/[X1.1.1/X1.2.1] AMONO [X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17] 说 明 模 拟 输 入 端, 差 分 参 考 电 压,10 V DC 模 拟 接 地, 参 考 电 位 参 考 电 压 +VREF 模 拟 监 视 器 模 拟 量 输 入 端 屏 蔽 模 拟 信 号 模 拟 监 视 器 ( 输 出 端 ) 1) 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 在 位 置 模 式 或 同 步 模 式 ( 主 控 模 式 ) 下 可 作 为 数 字 输 入 端 (DIN12, 模 式 Bit 1) 和 (DIN13, 停 止 信 号 ) Tab. 3.5 概 览 : 模 拟 输 入 / 输 出 端 3.3.2 模 拟 输 入 信 号 ( 模 拟 应 有 值 预 设 ) 功 能 正 向 模 拟 信 号 (AIN0) [X1.2]/[X1.1.2/X1.1.2] 负 方 向 模 拟 信 号 (#AIN0) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] 说 明 差 分 模 拟 信 号 (±10 V,12 Bit 分 辨 率 ), 用 于 在 以 下 运 行 模 式 下 控 制 马 达 控 制 器 : 速 度 模 式 ( 转 速 应 有 值 ) 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 扭 矩 应 有 值 ) Tab. 3.6 功 能 概 览 : 模 拟 输 入 信 号 ( 应 有 值 信 号 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 67

3 控 制 接 口 3.3.3 模 拟 输 出 信 号 (Analog Monitor) 功 能 说 明 模 拟 监 视 器 信 号 (AMON0) [X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17] Tab. 3.7 功 能 概 览 : 模 拟 输 出 信 号 (Analog Monitor) 可 配 置 的 监 视 器 信 号 0 10 V( 参 考 电 位 : 模 拟 接 地 AGND ) 页 码 205 68 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 3.4 同 步 接 口 [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] 3.4.1 用 于 同 步 的 编 码 器 输 入 端 ( 从 站 接 口 ) 马 达 控 制 器 CMMS: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1/X10] 上 可 以 提 供 不 同 的 编 码 器 输 入 端 编 码 器 信 号 在 马 达 控 制 器 的 同 步 运 行 模 式 下 使 用 马 达 控 制 器 CMMD: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] 上 可 以 提 供 不 同 的 编 码 器 输 入 端 编 码 器 信 号 在 马 达 控 制 器 的 同 步 运 行 模 式 下 使 用 有 以 下 编 码 器 信 号 可 供 使 用 : 编 码 器 输 入 信 号 [5 V, TTL] 增 量 信 号 A/#A 1) B/#B 1) N/#N 1) 脉 冲 / 方 向 信 号 CLK/#CLK 1) DIR/#DIR 1) 前 进 / 后 退 信 号 CW/#CW 1) CCW/#CCW 1) 1) 差 分 信 号 符 合 RS422 2) 编 码 器 输 入 端 在 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 ) 时 用 作 编 码 器 输 出 端 Tab. 3.8 概 述 : 编 码 器 输 入 端 上 的 编 码 器 输 入 信 号 编 码 器 输 入 端 [X10] [X10.1/X10.2] CMMS CMMD [X10.1/6] 2) [X10.2/7] 2) [X10.3/8] 2) [X10.1/6] [X10.2/7] 可 以 选 择 在 接 口 [X1] [X1.1/X1.2] 上 提 供 以 下 编 码 器 信 号 : 编 码 器 输 入 信 号 [24 V, HTL] 数 字 输 入 端 [X1] [X1.1/X1.2] CMMS CMMD 脉 冲 / 方 向 信 号 前 进 / 后 退 信 号 CLK DIR CW CCW Tab. 3.9 概 述 : 数 字 输 入 端 上 的 编 码 器 输 入 信 号 [X1.20] [X1.8] [X10.1.1/6] 2) /[X10.2.1/6] 2) [X10.1.2/7] 2) /[X10.2.2/7] 2) [X10.1.3/8] 2) /[X10.2.3/8] 2) [X10.1.1/6]/[X10.2.1/6] [X10.1.2/7]/[X10.2.2/7] [X1.1.20]/[X1.2.20] [X1.1.8]/[X1.2.8] 最 大 节 拍 频 率 编 码 器 信 号 可 以 通 过 下 列 节 拍 频 率 进 行 工 作 : 数 字 输 入 端 [X1]: 最 大 20 khz 编 码 器 输 入 端 [X10]: 最 大 150 khz Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 69

3 控 制 接 口 3.4.2 编 码 器 仿 真 ( 主 站 接 口 ) 的 编 码 器 输 出 端 马 达 控 制 器 CMMS: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X10] 上 可 以 提 供 一 个 编 码 器 输 出 端 在 编 码 器 仿 真 ( 运 行 功 能 ) 时, 将 生 成 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 并 提 供 编 码 器 输 出 端 马 达 控 制 器 CMMD: 马 达 控 制 器 在 接 口 [X10.1/X10.2] 上 可 以 分 别 提 供 一 个 编 码 器 输 出 端 在 编 码 器 仿 真 ( 运 行 功 能 ) 时, 将 生 成 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 并 提 供 编 码 器 输 出 端 编 码 器 输 出 信 号 [5 V, TTL] 增 量 信 号 (A/#A) 1) (B/#B) 1) (N/#N) 1) 1) 差 分 信 号 符 合 RS422 2) 编 码 器 输 出 端 在 同 步 模 式 ( 从 控 模 式 ) 下 用 作 编 码 器 输 入 端 Tab. 3.10 概 述 : 编 码 器 输 出 信 号 和 控 制 接 口 编 码 器 输 出 端 [X10] [X10.1/X10.2] CMMS CMMD [X10.1/6] 2) [X10.2/7] 2) [X10.3/8] 2) [X10.1.1/6] 2) /[X10.2.1/6] 2) [X10.1.2/7] 2) /[X10.2.2/7] 2) [X10.1.3/8] 2) /[X10.2.3/8] 2) 70 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 3.4.3 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 信 号 说 明 A/B( 正 ) #A/#B( 负 ) N( 正 ) #N( 负 ) Tab. 3.11 概 览 : 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 增 量 信 号 用 于 控 制 转 速 / 旋 转 方 向 信 号 A/#A 和 信 号 B/#B 有 相 位 差 在 基 本 设 置 下, 旋 转 方 向 未 转 变 的 情 况 下, 正 旋 转 方 向 下 的 A 信 号 将 较 B 信 号 超 前 约 90 负 旋 转 方 向 下,B 信 号 将 较 A 信 号 超 前 约 90 此 马 达 控 制 器 可 以 根 据 相 位 差 和 信 号 A/#A/B/#B 的 信 号 沿 走 向 ( 上 升 沿 / 下 降 沿 ) 测 定 转 速 / 旋 转 方 向 零 脉 冲 信 号 用 于 识 别 转 数 信 号 N/#N 作 为 每 转 的 参 考 标 记 在 同 步 运 行 模 式 下, 这 些 信 号 用 于 计 算 转 数 每 次 零 脉 冲 经 过 时 将 重 新 启 动 信 号 A/#A/B/#B 的 计 数 时 序 图 : 右 旋 转 方 向 的 增 量 信 号 ( 基 本 设 置 ) 信 号 周 期 增 量 信 号 :A 增 量 信 号 :#A 90 增 量 信 号 :B 增 量 信 号 :#B 一 转 零 脉 冲 信 号 :N 零 脉 冲 信 号 :#N Fig. 3.11 时 序 图 : 右 旋 转 方 向 的 增 量 信 号 ( 基 本 设 置 ) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 71

3 控 制 接 口 3.4.4 脉 冲 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 借 助 此 信 号 可 以 通 过 步 进 马 达 控 制 卡 控 制 此 马 达 控 制 器 信 号 说 明 CLK/#CLK 脉 冲 信 号 用 于 控 制 转 速 / 速 度 DIR/#DIR 方 向 信 号 用 于 控 制 旋 转 方 向 DIR = high: 正 旋 转 方 向 DIR = low: 负 旋 转 方 向 Tab. 3.12 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 时 序 图 : 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 脉 冲 周 期 脉 冲 信 号 :CLK 脉 冲 信 号 :#CLK 正 旋 转 方 向 负 旋 转 方 向 方 向 信 号 :DIR 方 向 信 号 :#DIR 转 子 位 置 Fig. 3.12 时 序 图 : 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 72 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文

3 控 制 接 口 3.4.5 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 信 号 说 明 CW/#CW 前 进 信 号 用 于 控 制 正 旋 转 方 向 CCW/#CCW 后 退 信 号 用 于 控 制 负 旋 转 方 向 Tab. 3.13 概 览 : 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 时 序 图 : 前 进 / 后 退 信 号 正 旋 转 方 向 前 进 信 号 :CW 前 进 信 号 :#CW 脉 冲 周 期 负 旋 转 方 向 后 退 信 号 :CCW 后 退 信 号 :#CCW 转 子 位 置 Fig. 3.13 时 序 图 : 前 进 / 后 退 信 号 若 要 控 制 此 马 达 控 制 器, 则 始 终 只 允 许 激 活 一 个 信 号 对 前 进 信 号 CW/#CW 后 退 信 号 CCW/#CCW Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文 73

3 控 制 接 口 3.5 现 场 总 线 接 口 [X4] [X5] [EXT/EXT1] 3.5.1 支 持 的 现 场 总 线 此 马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 可 以 通 过 不 同 的 现 场 总 线 进 行 控 制 按 照 标 准, 现 场 总 线 CANopen 或 DriveBus 可 以 通 过 内 置 的 CAN 总 线 接 口 [X4] 进 行 控 制, 或 现 场 总 线 RS485 可 以 通 过 内 置 的 RS232/RS485 接 口 [X5] 进 行 控 制 可 以 选 择 通 过 接 口 [EXT] (CMMS)/[EXT1] (CMMD) 上 的 相 应 接 口 模 块 对 现 场 总 线 PROFIBUS DP 或 DeviceNet 进 行 控 制 若 要 控 制 此 马 达 控 制 器, 则 始 终 只 允 许 使 用 一 个 现 场 总 线 在 马 达 控 制 器 中,Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHHP) 和 CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402, 作 为 设 备 配 置 文 件 ( 通 信 协 议 ) 执 行 针 对 每 个 现 场 总 线 均 可 使 用 一 个 因 子 组, 以 用 户 特 定 的 单 位 来 传 输 应 用 数 据 概 览 : 现 场 总 线 和 设 备 配 置 文 件 下 列 媒 介 具 有 现 场 总 线 文 件 : 马 达 控 制 器 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 的 CD-ROM 光 盘 ( 供 货 范 围 ) 支 持 门 户 www.festo.com/sp 现 场 总 线 接 口 接 口 模 块 设 备 配 置 文 件 文 件 CANopen [X4] FHPP 1) CiA 402 2) GDCP-CMMS/D-C-HP- GDCP-CMMS/D-C-CO- DriveBus [X4] CiA 402 2) GDCP-CMMS/D-C-CO- PROFIBUS DP [Ext] (CMMS) CAMC-PB FHPP 1) GDCP-CMMS/D-C-HP- [Ext1] (CMMD) DeviceNet [Ext] (CMMS) CAMC-DN FHPP 1) GDCP-CMMS/D-C-HP- [Ext1] (CMMD) RS485 [X5] CI 3) 页 码 242 1) FHPP:Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 页 码 76 2) CiA 402: 设 备 配 置 文 件 CiA 402 页 码 76 3) CI:CAN 解 析 器, 设 备 配 置 文 件 CiA 402 Tab. 3.14 概 览 : 现 场 总 线 和 设 备 配 置 文 件 74 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ZH 1404NH 中 文