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1 裁剪 上 下 左 右 mm mm mm mm 马达控制器 CMMS/CMMD 的 DeviceNet 连接 说明 DeviceNet CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS 说明 zh 1103a [ ]

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3 版 本 zh 1103a 名 称 P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH 订 货 号 (Festo AG & Co KG,D Esslingen,2011) 网 址 : service_international@festo.com 未 经 明 确 许 可, 不 得 转 送 或 翻 印 本 资 料 以 及 使 用 和 传 播 其 中 的 内 容 违 者 须 对 造 成 的 损 失 承 担 赔 偿 责 任 本 公 司 保 留 所 有 权 利, 尤 其 是 对 专 利 实 用 新 型 或 外 观 设 计 专 利 进 行 注 册 的 权 利 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 3

4 修 订 目 录 编 制 : 手 册 名 称 : P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH 文 件 名 称 : 文 件 保 存 位 置 : 序 号 说 明 修 订 索 引 修 改 日 期 001 编 制 0708NH 修 订 1103a 商 标 DeviceNet 是 商 标 持 有 人 在 相 关 国 家 注 册 的 商 标 4 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

5 目 录 1. 基 本 内 容 使 用 说 明 安 全 提 示 阅 读 对 象 服 务 重 要 的 用 户 提 示 Festo 操 作 和 定 位 协 议 (FHPP) DeviceNet 的 数 据 交 换 装 配 和 安 装 装 配 安 装 DeviceNet 的 激 活 和 配 置 DeviceNet 的 激 活 MAC-ID 的 设 置 比 特 率 的 设 置 在 CMMD 上 IO 数 据 的 配 置 总 览 DeviceNet 概 要 I/O 连 接 Explicit Messaging( 显 式 信 息 ) 电 子 数 据 表 (EDS) DeviceNet 网 络 中 的 配 置 参 数 Device Data Process Data Project Data Jog Mode Direct Mode Position Direct Mode Speed Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 5

6 7.7 Axis Parameter Homing Controller Parameters Electronical identification plate Stand still Error record Recordlist Object 模 块 / 网 络 状 态 的 LED 指 示 灯 DeviceNet 故 障 代 码 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

7 1. 基 本 内 容 1. 基 本 内 容 1.1 使 用 说 明 本 文 件 介 绍 如 何 通 过 马 达 控 制 器 CMMS/CMMD 的 现 场 总 线 接 口 接 入 DeviceNet 网 络 它 介 绍 DeviceNet 的 激 活 方 法 并 说 明 DeviceNet 的 应 用 协 议 FHPP 关 于 FHPP 参 数 的 详 细 说 明 请 参 考 FHPP 文 件 本 文 件 面 向 已 经 熟 悉 此 马 达 控 制 器 系 列 产 品 和 DeviceNet 协 议 的 人 员 本 文 件 包 含 必 须 得 到 遵 守 的 安 全 提 示 完 整 信 息 见 所 用 马 达 控 制 器 的 文 件 : - P.BE-CMM...-HW-... 说 明 书 : - 机 电 装 置 的 功 能 范 围 概 览 注 意 请 务 必 注 意 所 用 马 达 控 制 器 的 产 品 手 册 中 所 述 的 安 全 技 术 提 示 1.2 安 全 提 示 在 对 定 位 系 统 进 行 调 试 和 编 程 时, 必 须 注 意 遵 守 本 说 明 书 中 以 及 所 用 组 件 的 操 作 指 南 中 所 提 出 的 安 全 规 定 用 户 必 须 确 保 无 人 逗 留 于 接 通 电 源 的 执 行 机 构 或 轴 系 的 作 用 区 域 必 须 采 用 合 适 的 措 施 对 可 能 的 危 险 区 域 加 以 防 护, 如 : 采 用 隔 离 栏 或 警 告 提 示 警 告 驱 动 轴 移 动 时 的 作 用 力 和 速 度 可 能 很 大 碰 撞 可 能 会 导 致 重 大 伤 害 事 件 或 部 件 损 坏 请 确 保 在 系 统 接 通 电 源 期 间 无 人 能 触 及 驱 动 轴 和 其 它 相 连 执 行 机 构 的 作 用 区 域, 而 且 在 移 动 范 围 内 无 物 体 存 在 警 告 参 数 设 置 错 误 可 能 会 造 成 人 员 受 伤 和 财 产 损 失 只 有 当 驱 动 轴 的 安 装 符 合 专 业 要 求 并 已 进 行 了 参 数 设 置 时, 才 可 启 用 控 制 器 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 7

8 1. 基 本 内 容 1.3 阅 读 对 象 本 说 明 仅 面 向 受 过 培 训 且 在 定 位 系 统 的 安 装 调 试 编 程 和 诊 断 方 面 具 有 经 验 的 自 动 化 和 控 制 技 术 专 业 人 员 1.4 服 务 出 现 技 术 问 题 时 请 与 当 地 Festo 服 务 部 门 联 系, 或 通 过 下 列 与 我 们 联 系 : tscn@cn.festo.com 1.5 重 要 的 用 户 提 示 危 险 分 类 产 品 使 用 不 当 可 能 会 造 成 危 险, 本 说 明 书 针 对 这 些 可 能 出 现 的 危 险 作 了 提 示 这 些 提 示 采 用 信 号 字 符 ( 警 告 注 意 等 ) 标 示 并 采 用 阴 影 印 刷, 另 外 还 通 过 图 示 标 记 加 以 说 明 以 下 为 各 种 不 同 的 危 险 提 示 : 警 告... 表 示 : 若 忽 视 该 提 示 可 能 会 造 成 严 重 的 人 员 伤 害 或 财 产 损 失 小 心... 表 示 : 若 忽 视 该 提 示 可 能 会 造 成 人 员 伤 害 或 财 产 损 失 注 意... 表 示 : 若 忽 视 该 提 示 可 能 会 造 成 财 产 损 失 此 外, 以 下 图 标 表 示 在 操 作 对 静 电 敏 感 的 元 件 时 应 注 意 的 事 项 : 对 静 电 敏 感 的 元 件 : 不 当 操 作 可 能 导 致 元 件 受 损 8 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

9 1. 基 本 内 容 特 殊 信 息 标 记 下 列 图 标 用 于 标 记 包 含 特 殊 信 息 的 文 字 段 图 标 信 息 : 建 议 提 示 及 涉 及 其 它 信 息 源 的 参 考 信 息 附 件 : Festo 产 品 所 必 需 或 适 用 的 附 件 说 明 环 境 : 有 关 Festo 产 品 环 保 使 用 的 信 息 文 本 标 记 列 表 点 表 示 可 按 任 意 顺 序 进 行 的 工 作 1. 数 字 则 表 示 必 须 按 规 定 顺 序 进 行 的 工 作 - 连 接 号 表 示 一 般 的 列 举 项 目 版 本 信 息 本 说 明 书 适 用 于 表 1.1 中 所 列 的 版 本 可 通 过 如 下 方 式 获 得 版 本 信 息 : - 硬 件 版 本 和 固 件 版 本 在 设 备 连 接 有 效 时 通 过 调 用 Festo Configuration Tool(FCT) 中 的 设 备 数 据 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 9

10 1. 基 本 内 容 控 制 器 固 件 EDS 备 注 CMMS-ST-... 版 本 起 CMMS-ST_2p3 用 于 步 进 马 达 的 标 准 马 达 控 制 器 CMMS-AS-... 版 本 起 CMMS-AS_2p3 用 于 伺 服 马 达 的 标 准 马 达 控 制 器 CMMD-AS-... 版 本 起 CMMD-AS_2p3 用 于 伺 服 马 达 的 标 准 双 马 达 控 制 器 表 1.1 控 制 器 和 固 件 版 本 对 于 旧 版 本 : 必 要 时 使 用 本 文 件 的 相 应 旧 版 本 注 意 固 件 有 新 版 本 时 请 检 查 本 说 明 书 有 无 新 的 版 本 :} 10 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

11 2. Festo 操 作 和 定 位 协 议 (FHPP) 2. Festo 操 作 和 定 位 协 议 (FHPP) Festo 公 司 为 操 作 和 定 位 任 务 度 身 定 制 开 发 了 一 套 优 化 的 数 据 协 议, 即 Festo Handling and Positioning Profile(FHPP) 通 过 FHPP 可 对 Festo 公 司 的 不 同 现 场 总 线 系 统 和 控 制 器 进 行 统 一 控 制 和 编 程 此 外, 还 为 用 户 尽 可 能 统 一 地 定 义 了 运 行 模 式 I/O 数 据 结 构 参 数 对 象 过 程 控 制 现 场 总 线 通 信 记 录 选 择 直 接 任 务 参 数 设 置 1 位 置 速 度 力 矩 2 任 意 存 取 所 有 参 数 - 读 和 写 n 表 2.1 FHPP 原 理 2.1 DeviceNet 的 数 据 交 换 DeviceNet 由 Rockwell Automation 公 司 和 ODVA(Open DeviceNet Vendor Association) 在 CAN 总 线 协 议 的 基 础 上 研 发 成 为 开 放 式 现 场 总 线 标 准 DeviceNet 是 以 CIP 协 议 为 基 础 的 网 络 CIP(CommonIndustrial Protocol) 构 成 了 DeviceNet 的 应 用 层, 可 定 义 数 据 交 换 具 有 较 低 优 先 等 级 的 明 确 信 息, 例 如 : 用 于 配 置 或 诊 断 I/O 信 息, 例 如 : 时 间 精 确 度 要 求 较 高 的 过 程 数 据 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 11

12 2. Festo 操 作 和 定 位 协 议 (FHPP) 注 意 Open DeviceNet Vendor Association(ODVA) 是 NeviceNet 的 用 户 组 织 关 于 DeviceNet/CIP 技 术 规 范 的 出 版 物 请 访 问 ODVA(Open DeviceNet Vendor Association) CI(ControlNet International) 12 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

13 3. 装 配 和 安 装 3. 装 配 和 安 装 3.1 装 配 小 心 在 安 装 新 增 的 模 块 前 必 须 断 开 马 达 控 制 器 上 每 根 通 电 的 导 线 为 了 马 达 控 制 器 中 的 电 容 器 能 完 全 放 电, 在 切 断 工 作 电 压 后 必 须 等 待 一 分 钟 小 心 必 须 注 意, 对 新 增 模 块 进 行 操 作 时 应 采 取 ESD 保 护 措 施 使 用 合 适 的 螺 丝 刀 拧 下 马 达 控 制 器 模 块 槽 Ext1 上 方 的 面 板 这 时 将 新 增 模 块 插 入 敞 开 的 模 块 槽 中, 使 得 电 路 板 能 够 插 入 模 块 槽 的 侧 面 导 轨 中 将 电 路 板 插 到 底 然 后 用 十 字 槽 螺 钉 将 新 增 模 块 的 面 板 拧 紧 在 马 达 控 制 器 外 壳 上 必 须 注 意 使 面 板 正 面 齐 平 合 上, 以 便 面 板 能 够 导 电 至 外 壳 3.2 安 装 1 针 1:V- 2 针 2:CAN_L 3 针 3:Drain / Shield 4 针 4:CAN_H 5 针 5:V+ 6 MNS LED 图 3.1 DeviceNet 模 块 - 针 脚 分 配 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 13

14 3. 装 配 和 安 装 在 马 达 控 制 器 CMMS/CMMD 中,DeviceNet 接 口 以 选 装 功 能 模 块 的 形 式 实 现 与 DeviceNet 技 术 规 范 相 符, 在 面 板 上 配 有 一 个 带 5 个 接 口 的 开 放 式 连 接 端 口 一 个 双 色 的 LED 指 示 灯 用 于 显 示 设 备 和 通 信 状 态 的 信 息 它 被 设 计 作 为 模 块 / 网 络 状 态 (MSN) 两 用 LED 指 示 灯 除 了 用 于 网 络 连 接 的 触 点 CAN_L 和 CAN_H 之 外, 必 须 在 V+ 和 V- 上 接 入 24 VDC 电 源, 以 便 向 CAN-Transceiver 供 电 电 缆 的 屏 蔽 和 触 点 Drain/Shield 连 接 为 了 能 够 按 规 定 将 DeviceNet 接 口 与 用 户 网 络 相 连, 请 参 考 ODVA 主 页 上 更 为 详 细 的 规 划 和 安 装 手 册 ( Planning and Installation Manual ): 在 那 里 还 对 不 同 的 网 络 供 电 方 式 作 了 非 常 详 细 的 说 明 为 了 获 得 最 好 的 运 行 效 果, 我 们 建 议 您 使 用 现 成 的 部 件 14 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

15 4. DeviceNet 的 激 活 和 配 置 4. DeviceNet 的 激 活 和 配 置 4.1 DeviceNet 的 激 活 插 入 的 DeviceNet 模 块 在 接 通 马 达 控 制 器 后 即 被 自 动 识 别 为 了 将 其 激 活, 必 须 在 马 达 控 制 器 CMMS/CMMD 上 用 DIP 开 关 11 停 用 CAN 接 口 必 须 给 网 络 中 的 每 个 设 备 指 派 一 个 唯 一 的 MAC-ID MAC-ID 通 过 马 达 控 制 器 上 的 DIP 开 关 1 6 设 置 传 输 率 通 过 DIP 开 关 9 和 10 设 置 1 DIP 开 关 (MAC-ID) 2 DIP 开 关 11 3 带 CAMC-DN 的 插 槽 图 4.1 DIP 开 关 DIP 开 关 含 义 1 MAC-ID 2 见 示 例 备 用 8 Bootloader( 开 关 位 置 为 ON 时 将 在 SD 卡 上 查 找 新 的 固 件 ) 9 传 输 率 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 15

16 4. DeviceNet 的 激 活 和 配 置 DIP 开 关 含 义 激 活 CAN 接 口, 使 用 DeviceNet 卡 时 必 须 设 置 为 OFF 12 CAN 接 口 的 终 端 电 阻 表 4.1 DIP 开 关 的 分 配 4.2 MAC-ID 的 设 置 DIP 开 关 1 为 最 低 位 比 特 在 下 例 中 设 置 了 MAC-ID 60= DIP 开 关 ON/OFF 1 OFF 2 OFF 3 ON 4 ON 5 ON 6 ON 表 4.2 MAC-ID 示 例 注 意 如 果 通 过 DIP 开 关 将 MAC-ID 设 置 得 大 于 63, 则 MAC-ID 被 自 动 设 置 为 比 特 率 的 设 置 比 特 率 通 过 DIP 开 关 9 和 10 设 置, 其 中 DIP 开 关 9 是 低 位 比 特 可 能 的 比 特 率 取 决 于 所 用 的 电 缆 电 缆 长 度 以 及 上 级 控 制 器 的 性 能 如 果 DeviceNet 仍 在 工 作, 则 所 选 的 比 特 率 与 实 际 所 用 的 比 特 率 可 能 有 偏 差 因 此 在 调 试 工 具 中 显 示 实 际 比 特 率 DIP 开 关 DIP 开 关 9 = 0 DIP 开 关 10 = 0 DIP 开 关 9 = 1 DIP 开 关 10 = 0 波 特 率 125 kbit 250 kbit DIP 开 关 9 = 0 DIP 开 关 10 = kbit 16 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

17 4. DeviceNet 的 激 活 和 配 置 DIP 开 关 DIP 开 关 9 = 1 DIP 开 关 10 = 1 波 特 率 500 kbit 表 4.3 DIP 开 关 9 和 10 的 分 配 在 设 置 MAC-ID 和 比 特 率 后 便 可 启 用 DeviceNet 通 信 请 注 意, 仅 当 禁 用 协 议 后 才 能 更 改 上 述 参 数 只 有 禁 用 并 随 即 再 次 启 用 DeviceNet 通 信 后, 所 有 参 数 才 有 效 请 注 意, 仅 当 参 数 组 保 存 完 毕 并 重 置 后, 才 能 启 用 DeviceNet 通 信 4.4 在 CMMD 上 IO 数 据 的 配 置 在 CMMD 上 始 终 通 过 共 用 的 现 场 总 线 接 口 通 过 FHPP 控 制 轴 1 和 轴 2 如 果 启 用 一 个 接 口, 则 该 接 口 总 是 对 两 个 轴 都 有 效 这 样, 每 个 轴 就 各 有 独 立 的 IO 数 据 通 过 现 场 总 线 进 行 的 配 置 取 决 于 所 用 控 制 接 口 : DeviceNet: 两 轴 共 用 一 个 通 过 DIP 开 关 设 置 的 总 线 地 址 用 于 这 两 个 轴 的 IO 数 据 被 传 输 至 一 个 具 有 双 倍 长 度 的 共 用 电 报 中 示 例 ( 带 FPC): 字 节 1...8: 字 节 : 字 节 : 字 节 : 轴 1 的 控 制 / 状 态 字 节 轴 1 的 FPC 轴 2 的 控 制 / 状 态 字 节 轴 2 的 FPC 注 意 对 于 DeviceNet, 从 轴 1 读 取 轴 2 的 IO 数 据, 传 输 给 轴 2, 然 后 在 那 对 其 进 行 分 析 处 理 最 早 与 下 一 个 通 信 任 务 ( 每 隔 1.6 ms) 一 起 将 响 应 返 回 至 轴 1 然 后 才 能 通 过 现 场 总 线 返 回 响 应 这 表 示, 现 场 总 线 协 议 的 处 理 时 间 是 在 CMMS 上 的 两 倍 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 17

18 5. 总 览 5. 总 览 5.1 DeviceNet 概 要 DeviceNet 是 一 种 面 向 机 器 的 网 络, 用 于 连 接 简 单 的 工 业 设 备 ( 传 感 器 执 行 机 构 ) 和 上 级 设 备 ( 控 制 器 ) DeviceNet 以 CIP 协 议 (Common Industrial Protocol) 为 基 础, 沿 用 了 CIP 的 所 有 共 同 特 点 及 适 应 性, 以 使 信 息 的 结 构 大 小 匹 配 DeviceNet 的 结 构 大 小 图 5.1 所 示 是 一 种 典 型 的 DeviceNet 网 络 图 5.1 DeviceNet 网 络 DeviceNet 提 供 : 用 于 设 备 网 络 化 的 低 成 本 解 决 方 案 存 取 低 级 设 备 中 的 信 息 支 持 Master/Slave 和 Peer-to-Peer 两 种 模 式 DeviceNet 有 两 个 主 要 目 标 : 传 输 面 向 控 制 系 统 的 信 息, 这 些 信 息 与 低 级 设 备 有 关 (I/O 连 接 ) 传 输 与 受 控 系 统 有 间 接 关 系 的 其 它 信 息, 例 如 : 配 置 参 数 (Explicit Messaging Connection) 5.2 I/O 连 接 DeviceNet 定 义 了 几 种 I/O 连 接 类 型 目 前 仅 支 持 输 入 输 出 数 据 为 16 字 节 的 Poll Command / Response Message 这 表 示, 主 控 设 备 向 从 站 定 期 发 送 16 字 节 的 数 据, 而 且 从 站 也 同 样 以 16 字 节 的 数 据 响 应 数 据 的 含 义 由 应 用 协 议 FHPP 规 定 详 细 信 息 请 参 考 FHPP 手 册 18 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

19 5. 总 览 5.3 Explicit Messaging( 显 式 信 息 ) Explicit-Messaging 协 议 用 于 传 输 配 置 数 据 以 及 配 置 系 统 Explicit Messaging 也 同 样 用 于 建 立 I/O 连 接 Explicit-Messaging 连 接 始 终 是 Point-to-Point 连 接 一 个 终 点 发 送 请 求, 另 一 个 终 点 通 过 回 答 来 响 应 响 应 的 可 能 是 一 条 成 功 信 息 也 可 能 是 一 条 失 败 信 息 通 过 Explicit Messaging 可 提 供 各 种 不 同 的 服 务 最 常 见 的 服 务 有 打 开 Explicit-Messaging 连 接, 关 闭 Explicit-Messaging 连 接, Get Single Attribute( 读 取 参 数 ), Set Single Attribute( 保 存 参 数 ) 5.4 电 子 数 据 表 (EDS) 为 了 能 快 速 简 便 地 进 行 调 试, 在 一 个 EDS 文 件 中 对 马 达 控 制 器 的 DeviceNet 接 口 作 了 说 明 通 过 使 用 合 适 的 配 置 工 具 可 对 网 络 内 部 的 设 备 进 行 配 置 在 产 品 附 带 的 CD 上 有 DeviceNet 的 EDS 最 新 的 版 本 可 从 我 们 的 主 页 ( 上 下 载 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 19

20 6. DeviceNet 网 络 中 的 配 置 6. DeviceNet 网 络 中 的 配 置 配 置 网 络 的 方 法 取 决 于 所 用 的 配 置 软 件 请 按 照 控 制 器 制 造 商 的 说 明 注 册 马 达 控 制 器 的 EDS 文 件 20 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

21 7. 参 数 7. 参 数 本 章 仅 介 绍 生 效 了 的 DeviceNet 对 象 模 块, 即 如 何 才 能 通 过 DeviceNet 存 取 FHPP 参 数 对 相 应 参 数 的 说 明 请 参 考 FHPP 手 册 使 用 以 下 符 合 DeviceNet 技 术 规 范 的 数 据 类 型 : 类 型 带 符 号 不 带 符 号 8 位 SINT USINT 16 位 INT UINT 32 位 DINT UDINT 表 7.1 数 据 类 7.1 Device Data 该 对 象 提 供 关 于 设 备 识 别 的 信 息 Object Class ID: 100 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 版 本 Manufacturer hardware version 1 100,1 UINT Firmware version 2 101,1 UINT Version FHPP 3 102,1 UINT 识 别 Project identifier 7 113,1 UDINT I/O Control + FCT Control ,1 USINT 数 据 存 储 控 制 器 (CMMS-AS/CMMD- AS) Data Memory Control:Load default ,1 USINT Data Memory Control:Save ,2 USINT Data Memory Control:SW-Reset ,3 USINT 表 7.2 Device Data 7.2 Process Data 该 对 象 提 供 请 求 和 位 置 速 度 以 及 转 矩 的 实 际 值 除 此 之 外, 还 能 控 制 数 字 式 输 出 端 和 输 入 端 Object Class ID: 103 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 位 置 Position:Actual value 1 300,1 DINT Position:Setpoint 2 300,2 DINT Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 21

22 7. 参 数 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 Position:Actual deviation 3 300,3 DINT 转 矩 Torque:Actual value 4 301,1 DINT Torque:Setpoint 5 301,2 DINT Torque:Actual deviation 6 301,3 DINT 数 字 式 输 入 / 输 出 端 Dig.Inputs:DIN ,1 USINT Dig.Inputs:DIN ,2 USINT Dig.Outputs:DOUT ,1 USINT 数 据 组 控 制 Demand record number ,1 USINT Actual record number ,2 USINT Record status byte ,3 USINT 保 养 参 数 Operating hour meter ,3 UDINT 速 度 Velocity:Actual value ,1 DINT Velocity:Demand value ,2 DINT Velocity:Actual deviation ,3 DINT 剩 余 路 径 信 号 Remaining distance for message ,1 UDINT 表 7.3 Process Data 7.3 Project Data 该 对 象 提 供 项 目 信 息, 即 一 台 机 器 所 有 设 备 的 共 用 参 数 Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 常 用 项 目 数 据 Project zero point 1 500,1 DINT Negative position limit 2 501,1 DINT Positive position limit 3 501,2 DINT Max. speed 4 502,1 UDINT Max. acceleration 5 503,1 UDINT Max. jerkfree filter time 7 505,1 UDINT 示 教 Teach target ,1 USINT 表 7.4 Project Data 22 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

23 7. 参 数 7.4 Jog Mode 该 对 象 提 供 关 于 点 动 运 行 的 项 目 信 息 Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 点 动 运 行 Jog mode:speed slow (phase 1) ,1 DINT Jog mode:speed fast (phase 2) ,1 DINT Jog mode:acceleration ,1 UDINT Jog mode:deceleration ,1 UDINT Jog mode:time for phase ,1 UDINT 表 7.5 Jog Data 7.5 Direct Mode Position 该 对 象 提 供 关 于 直 接 运 行 定 位 调 节 的 项 目 信 息 Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 Direct mode position Direct mode pos.:base speed ,1 DINT Direct mode pos.:acceleration ,1 UDINT 表 7.6 Direct Mode Position Direct mode pos.:deceleration ,1 UDINT Direct mode pos.:jerkfree filtertime ,1 UDINT 7.6 Direct Mode Speed 该 对 象 提 供 关 于 直 接 运 行 转 速 调 节 的 项 目 信 息 Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 Direct mode speed Direct mode speed:base ramp ,1 UDINT 表 7.7 Direct Mode Speed Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 23

24 7. 参 数 7.7 Axis Parameter 该 对 象 提 供 轴 的 信 息, 即 机 器 单 个 设 备 的 参 数 Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 机 械 装 置 Position factor:numerator ,1 UDINT Position factor:divisor ,2 UDINT Velocity encoder factor:numerator ,1 UDINT Velocity encoder factor:divisor ,2 UDINT Acceleration factor:numerator ,1 UDINT Acceleration factor:divisor ,2 UDINT Gear ratio:motor revolutions ,1 UDINT Gear ratio:shaft revolutions ,2 UDINT Feed constant:feed ,1 UDINT Feed constant:shaft revolutions ,2 UDINT Polarity ,1 USINT Encoder resolution:increments ,1 UDINT Encoder resolution:motor revolutions ,2 UDINT Axis Parameter:X2A gear numerator ,2 DINT Axis Parameter:X2A gear devisor ,3 DINT 表 7.8 Axis parameter object 7.8 Homing 该 对 象 提 供 关 于 基 准 运 行 的 项 目 信 息 Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 Homing Offset axis zero point ,1 DINT Homing method ,1 SINT Homing:Speed (Search for switch) ,1 UDINT Homing:Speed (Search for zero) ,2 UDINT Homing:Acceleration ,1 UDINT Homing required ,1 USINT 表 7.9 Homing 24 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

25 7. 参 数 7.9 Controller Parameters 该 对 象 提 供 关 于 马 达 控 制 器 的 项 目 信 息 Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 控 制 器 参 数 Halt option code ,1 UINT Position Window ,1 UDINT Position window time ,1 UINT Gain position controller ,18 UINT Gain speed controller ,19 UINT Time speed controller ,20 UINT Gain current controller ,21 UINT Time current controller ,22 UINT Save position ,32 UINT 马 达 数 据 Festo serial number + motor`s serial number ,1 UDINT I²t time motor ,3 UINT 驱 动 器 数 据 Power stage temperature ,1 UDINT Nominal motor current ,3 UDINT Controller serial number ,7 UDINT Current limit ,4 UDINT 表 7.10 Controller parameter 7.10 Electronical identification plate 该 对 象 提 供 关 于 电 子 铭 牌 的 项 目 信 息 Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 马 达 数 据 Torque constant ,1 UDINT Motor rated current ,1 UINT Motor rated torque ,1 UDINT Max. current ,1 UINT 表 7.11 Electronical identification plate Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 25

26 7. 参 数 7.11 Stand still 该 对 象 提 供 关 于 停 机 监 控 的 项 目 信 息 Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 停 机 监 控 Position demand value ,1 DINT Position actual value ,1 DINT Standstill Position Window ,1 UDINT Standstill Timeout ,1 UINT 表 7.12 Electronical identification plate 7.12 Error record 该 对 象 提 供 故 障 信 息 所 有 标 有..,x 的 PNU 都 有 下 标 1 4 Object Class ID: 101 Number of Instances: N 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 故 障 编 号 Error number 2 201,x UINT 表 7.13 Error record 26 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

27 7. 参 数 7.13 Recordlist Object 该 对 象 用 于 显 示 数 据 组 列 表 数 据 组 可 以 自 动 执 行, 也 可 以 相 互 链 接 所 有 标 有..,x 的 PNU 都 有 下 标 1 63 Object Class ID: 104 Number of Instances: N 分 类 名 称 属 性 FHPP-PNU 类 型 数 据 组 数 据 Record Control Byte ,x USINT Record Control Byte ,x USINT Setpoint 4 404,x DINT Preselection value 5 405,x DINT Velocity 6 406,x UDINT Acceleration 7 407,x UDINT Deceleration 8 408,x UDINT Jerkfree filtertime ,x UDINT Following Position ,x USINT 表 7.14 Recordlist Object Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 27

28 8. 模 块 / 网 络 状 态 的 LED 指 示 灯 8. 模 块 / 网 络 状 态 的 LED 指 示 灯 模 块 / 网 络 状 态 的 两 用 LED 指 示 灯 提 供 关 于 设 备 和 通 信 状 态 的 有 限 信 息 LED 指 示 灯 状 态 显 示 : 熄 灭 设 备 不 在 线 设 备 仍 未 完 成 初 始 化 或 者 没 有 接 通 电 源 呈 绿 色 闪 烁 处 于 待 机 状 态, 在 线 但 没 有 连 接 或 者 在 线 并 需 要 调 试 设 备 以 正 常 状 态 运 行, 在 线 但 未 建 立 连 接 呈 绿 色 处 于 待 机 状 态, 在 线 且 已 连 接 设 备 以 正 常 状 态 运 行, 在 线 且 已 建 立 连 接 呈 红 绿 色 交 替 闪 烁 通 信 失 败 并 收 到 Identify Comm Fault Request 设 备 已 确 定 网 络 访 问 出 错, 并 处 于 Communication Faultet 状 态 设 备 因 此 已 收 到 并 接 受 了 Identi fy Communication Faulted Request 在 调 试 期 间 情 况 正 常 呈 红 色 闪 烁 出 现 小 故 障 或 者 连 接 中 断 (Time-Out) 故 障 可 以 排 除 / 或 者 至 少 有 一 个 I/O 连 接 处 于 Time-Out 状 态 呈 红 色 出 现 重 要 故 障 或 者 重 要 的 连 接 故 障 设 备 有 一 个 故 障 不 能 排 除 设 备 已 查 出 一 个 导 致 网 络 无 法 通 信 的 故 障 ( 例 如 :Bus-Off,MAC-ID 重 复 ) 表 8.1 LED 状 态 指 示 灯 28 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

29 9. DeviceNet 故 障 代 码 9. DeviceNet 故 障 代 码 以 下 故 障 可 在 使 用 DeviceNet 模 块 时 出 现 代 码 名 称 说 明 措 施 64-1 DeviceNet: Bus power lost DeviceNet 模 块 未 与 24 VDC 电 源 相 连 除 了 马 达 发 动 机 之 外,DeviceNet 模 块 也 必 须 与 24 VDC 电 源 相 连 64-2 DeviceNet: RX queue overrun 在 短 时 间 内 收 到 太 多 的 信 息 请 降 低 扫 描 率 64-3 DeviceNet: TX queue overrun CAN 总 线 上 可 用 空 间 不 足, 无 法 发 送 信 息 请 提 高 比 特 率, 降 低 节 点 数 量 或 者 降 低 扫 描 率 64-4 DeviceNet: IO send error 64-5 DeviceNet: Bus Off 发 送 I/O 数 据 时 出 错 请 检 查 网 络 连 接 是 否 正 常, 有 无 故 障 CAN 控 制 器 处 于 BUS OFF 状 态 请 检 查 网 络 连 接 是 否 正 常, 有 无 故 障 64-6 DeviceNet: CAN controller overrun 65-0 DeviceNet active, but no module 65-1 DeviceNet: Timeout I/0 connection CAN 控 制 器 溢 出 DeviceNet 通 信 已 在 马 达 控 制 器 的 参 数 组 中 启 用, 但 无 模 块 可 用 I/O 连 接 中 断 请 提 高 比 特 率, 降 低 节 点 数 量 或 者 降 低 扫 描 率 请 禁 用 evicenet 通 信 或 者 接 入 一 个 模 块 在 预 期 时 间 内 未 收 到 任 何 I/O 信 息 表 9.1 DeviceNet 故 障 代 码 以 下 故 障 均 与 FHPP 有 关, 但 在 使 用 DeviceNet 模 块 时 也 可 能 会 出 现 详 细 信 息 请 参 考 FHPP 文 件 代 码 名 称 说 明 措 施 70-2 FHPP: Factor Group invalid 计 算 商 群 导 致 内 部 值 无 效 检 查 商 群 70-3 FHPP: Operation mode change failure 表 9.2 FHPP 故 障 代 码 不 允 许 从 当 前 运 行 模 式 切 换 至 所 需 运 行 模 式 请 检 查 您 的 使 用 情 况 可 能 并 非 每 种 模 式 切 换 都 是 允 许 的 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a 29

30 9. DeviceNet 故 障 代 码 故 障 信 息 可 通 过 下 列 途 径 加 以 确 认 : - 参 数 设 定 界 面, - 现 场 总 线 (FHPP 控 制 字 符 CCON), - DIN5 处 的 下 降 脉 冲 波 ( 控 制 器 启 用 ) 30 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ZH zh 1103a

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