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1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 说 明 功 能 固 件 版 本 : 及 以 上 版 本 NH

2 CMMS-AS-...-G2 原 版 操 作 手 册 的 译 本 GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH Windows,CiA,CANopen, DeviceNET,PROFIBUS, Heidenhain,EnDat,CANopen 是 商 标 持 有 人 在 相 关 国 家 注 册 的 商 标. 危 险 标 识 和 避 免 危 险 的 提 示 : 警 告 可 能 造 成 重 大 伤 亡 的 危 险 小 心 可 能 造 成 轻 伤 或 严 重 财 产 损 失 的 危 险 其 它 符 号 : 注 意 财 产 损 失 或 功 能 丧 失 其 它 文 件 中 的 建 议 提 示 参 考 必 需 或 适 用 的 附 件 环 保 使 用 说 明 文 本 标 记 : 可 按 任 意 顺 序 进 行 的 工 作 1. 应 按 规 定 顺 序 进 行 的 工 作 一 般 列 举 项 2 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

3 CMMS-AS-...-G2 目 录 CMMS-AS-...-G2 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 安 全 安 全 注 意 事 项 按 规 定 使 用 产 品 使 用 前 提 条 件 技 术 方 面 的 前 提 条 件 专 业 人 员 的 资 质 ( 对 人 员 的 要 求 ) 应 用 范 围 及 认 证 接 口 马 达 控 制 器 接 口 概 览 : 控 制 部 件 接 口 概 览 : 功 率 部 件 接 口 控 制 接 口 工 作 模 式 功 能 概 览 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 工 作 模 式 / 功 能 定 位 模 式 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 同 步 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 控 制 接 口 数 字 式 输 入 / 输 出 端 [X1] 通 过 模 式 Bit 选 择 运 行 模 式 数 字 式 输 入 端 (DIN0 13) 数 字 式 输 出 端 (DOUT0 3) 模 拟 式 输 入 / 输 出 端 [X1] 模 拟 式 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 模 拟 式 输 出 端 (AMON0) 编 码 器 输 入 / 输 出 端 [X1/X10] 编 码 器 输 入 端 ( 同 步 ) 编 码 器 输 出 端 ( 编 码 器 仿 真 ) 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 现 场 总 线 [X4/X5/EXT] 支 持 的 现 场 总 线 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 3

4 CMMS-AS-...-G2 3.5 现 场 总 线 设 备 配 置 文 件 Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402( 适 用 于 电 驱 动 器 ) 尺 度 基 准 系 统 电 动 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 直 线 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 旋 转 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 尺 度 基 准 系 统 的 计 算 方 法 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 和 软 件 终 端 位 置 限 位 开 关 LSN/LSP( 硬 件 ) 软 件 终 端 位 置 SLN/SLP 调 试 和 运 行 运 行 中 的 过 程 控 制 流 程 图 : 马 达 控 制 器 流 程 图 : 马 达 控 制 器 调 节 数 据 接 口 ( 参 数 / 固 件 ) Festo Configuration Tool (FCT) 安 装 FCT 启 动 FCT FCT 帮 助 下 载 / 调 整 FCT 项 目 数 据 / 固 件 数 据 / 参 数 数 据 ( 将 数 据 传 输 到 马 达 控 制 器 中 ) 数 据 备 份 : 上 传 / 调 整 FCT 项 目 数 据 / 参 数 数 据 ( 从 马 达 控 制 器 传 输 数 据 ) 存 储 卡 参 数 文 件 / 固 件 文 件 下 载 固 件 文 件 (xxx.s)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 下 载 参 数 文 件 (xxx.dco)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 马 达 控 制 器 的 控 制 权 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 开 启 / 关 闭 马 达 控 制 器 开 启 时 马 达 控 制 器 的 行 为 关 闭 时 马 达 控 制 器 的 行 为 电 源 中 断 电 源 中 断 时 马 达 控 制 器 的 行 为 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

5 CMMS-AS-...-G2 5.7 现 场 总 线 配 置 ( 通 过 DIP 开 关 ) DIP 开 关 [S1.1 12] 概 览 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID 配 置 数 据 传 输 率 配 置 现 场 总 线 接 口 配 置 终 端 电 阻 定 位 模 式 概 览 : 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 指 令 选 择 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 功 能 : 指 令 选 择 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 通 过 现 场 总 线 或 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 选 择 / 移 动 指 令 移 动 指 令 的 参 数 设 置 移 动 指 令 配 置 文 件 的 参 数 设 置 直 接 运 行 模 式 功 能 : 直 接 运 行 模 式 通 过 现 场 总 线 控 制 直 接 运 行 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 直 接 运 行 模 式 的 参 数 设 置 单 指 令 模 式 功 能 : 单 指 令 模 式 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 单 指 令 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 启 动 / 终 止 单 指 令 单 指 令 模 式 的 参 数 设 置 指 令 链 模 式 功 能 : 指 令 链 模 式 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 链 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 启 动 / 中 断 / 终 止 指 令 序 列 指 令 链 模 式 的 参 数 设 置 插 值 定 位 模 式 功 能 : 插 值 定 位 模 式 通 过 现 场 总 线 控 制 插 值 定 位 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 功 能 : 参 考 运 行 模 式 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 参 考 运 行 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 到 限 位 开 关 / 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 / 终 止 参 考 运 行 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 的 配 置 和 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 5

6 CMMS-AS-...-G2 6.8 点 动 模 式 功 能 : 点 动 模 式 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 点 动 模 式 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 控 制 点 动 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 蠕 动 运 行 / 点 动 运 行 / 点 动 +/ 点 动 点 动 模 式 的 参 数 设 置 示 教 模 式 功 能 : 示 教 模 式 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 示 教 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 示 教 示 教 模 式 的 参 数 设 置 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 速 度 模 式 概 览 : 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) 功 能 : 速 度 模 式 通 过 现 场 总 线 / 模 拟 式 输 入 端 控 制 速 度 模 式 接 口 : 模 拟 式 和 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端 速 度 模 式 的 参 数 设 置 动 力 / 扭 矩 模 式 概 览 : 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 电 流 调 节 ) 功 能 : 动 力 / 扭 矩 模 式 通 过 现 场 总 线 或 模 拟 式 输 入 端 控 制 动 力 / 扭 矩 模 式 接 口 : 模 拟 式 和 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端 动 力 / 扭 矩 模 式 的 参 数 设 置 同 步 同 步 ( 从 控 模 式 ) 功 能 : 同 步 通 过 编 码 器 信 号 控 制 同 步 接 口 : 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端, 编 码 器 输 入 端,5 V 接 口 : 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端, 编 码 器 输 入 端,24 V 时 序 图 : 通 过 启 动 同 步 信 号 启 动 同 步 同 步 配 置 / 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

7 CMMS-AS-...-G2 9 马 达 控 制 器 功 能 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 ) 功 能 : 编 码 器 仿 真 通 过 编 码 器 输 出 端 输 出 编 码 器 仿 真 接 口 : 编 码 器 输 出 端,5 V 编 码 器 仿 真 的 配 置 / 参 数 设 置 流 动 测 量 功 能 : 流 动 测 量 通 过 数 字 式 输 入 端 控 制 流 动 测 量 接 口 : 数 字 式 输 入 端 模 拟 监 视 器 功 能 : 模 拟 监 视 器 通 过 数 字 式 输 出 端 输 出 模 拟 监 视 器 接 口 : 模 拟 式 输 出 端 模 拟 监 视 器 的 配 置 / 参 数 设 置 无 限 连 续 定 位 功 能 : 无 限 连 续 定 位 相 对 移 动 指 令 服 务 防 护 功 能 和 服 务 功 能 概 述 马 达 输 出 端 过 电 流 和 短 路 监 控 电 源 的 中 断 和 故 障 监 控 中 间 电 路 过 电 压 和 欠 电 压 监 控 输 出 级 温 度 监 控 马 达 监 控 I2t 监 控 工 作 模 式 信 息 和 故 障 信 息 LED 指 示 灯 (Ready/CAN) 七 段 显 示 屏 确 认 故 障 信 息 诊 断 信 息 A 诊 断 信 息 A.1 诊 断 信 息 的 说 明 A.2 含 故 障 排 除 提 示 的 诊 断 信 息 A.3 有 关 CiA 301/402 的 错 误 代 码 A.4 PROFIBUS 诊 断 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 7

8 CMMS-AS-...-G2 B 串 行 接 口 RS232( 诊 断 / 参 数 设 置 接 口 ) B.1 通 过 接 口 RS232 控 制 马 达 控 制 器 B.1.1 接 口 RS232 的 基 本 数 据 B.1.2 接 口 RS232 的 基 本 设 置 B.1.3 将 接 口 RS232 与 程 序 连 接 B.1.4 接 口 [X5]: 接 口 RS232 的 针 脚 分 配 B.2 接 口 RS232 的 指 令 / 句 法 B.2.1 一 般 性 指 令 B.2.2 通 过 CAN 解 析 器 (CI) 控 制 马 达 控 制 器 C 串 行 接 口 RS485( 控 制 接 口 ) C.1 通 过 接 口 RS485 控 制 马 达 控 制 器 C.1.1 接 口 RS485 的 基 本 数 据 C.1.2 接 口 RS485 的 出 厂 设 置 C.1.3 接 口 [X5]: 接 口 RS485 的 针 脚 分 配 C.2 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 接 口 RS485 进 行 配 置 C.3 接 口 RS485 的 指 令 / 句 法 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

9 CMMS-AS-...-G2 本 说 明 书 的 提 示 本 文 件 用 于 安 全 操 作 马 达 控 制 器 CMMS-AS- -G2 并 对 其 功 能 调 试 和 故 障 信 息 进 行 说 明 目 标 人 群 本 文 件 仅 面 向 受 过 培 训 且 在 定 位 系 统 的 安 装 调 试 编 程 和 诊 断 方 面 具 有 经 验 的 自 动 化 和 控 制 技 术 专 业 人 员 产 品 标 识 版 本 本 说 明 文 件 适 用 于 以 下 版 本 : 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2: 版 本 04 及 以 上 固 件 : 版 本 及 以 上 配 置 软 件 / 参 数 设 置 软 件 (Festo Configuration Tool): FCT 插 件 CMMS-AS, 版 本 x 及 以 上 注 意 请 在 使 用 较 新 版 本 的 固 件 之 前 检 查, 是 否 有 较 新 版 本 的 FCT 插 件 或 用 户 文 件 可 供 使 用 支 持 门 户 : 服 务 如 有 技 术 问 题, 请 联 系 Festo 公 司 的 本 地 对 口 联 系 人 型 号 铭 牌 CMMS-AS- -G2 CMMS-AS- -G Rev 02 CN98 P 含 义 型 号 名 称 CMMS-AS- -G2 部 件 号 例 如 : 修 订 版 本 例 如 :Rev 02 序 列 号 例 如 :CN98 P In: Out: 1k(95 250)V AC (50 60)Hz 4A 3k(0 Input Voltage)V AC (0 1000)Hz 4A 输 入 电 压 (In) V AC ±10 % Hz,4 A 输 出 电 压 (Out) 0 输 入 电 压 V AC Hz,4 A Tab. 1 型 号 铭 牌 CMMS-AS- -G2( 示 例 ) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 9

10 CMMS-AS-...-G2 型 号 代 码 CMMS AS C4 3A G2 接 口 CMMS 标 准 化 马 达 控 制 器 马 达 技 术 AS AC 交 流 同 步 额 定 电 流 C4 4O 输 入 电 压 3A 230 V AC 代 级 G2 Fig. 1 第 2 代 型 号 代 码 10 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

11 CMMS-AS-...-G2 文 件 马 达 控 制 器 的 相 关 信 息, 请 参 阅 下 列 文 件 : 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 的 用 户 文 件 名 称, 型 号 目 录 硬 件 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... 安 全 功 能 STO 的 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... 功 能 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-FW-... FHPP 设 备 配 置 文 件 说 明, P.BE-CMM-FHPP-SW-... CiA 402 设 备 配 置 文 件 说 明, P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-... PROFIBUS 说 明, P.BE-CMM-FHPP-PB-SW-... DeviceNet 说 明, P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-... FCT 插 件 CMMS-AS 的 帮 助 信 息 装 配 安 装 针 脚 分 配 和 故 障 信 息 配 备 安 全 功 能 STO 的 马 达 控 制 器 的 功 能 安 全 技 术 功 能 说 明 和 使 用 FCT 进 行 调 试 控 制 接 口 和 设 备 配 置 文 件 通 过 Festo 公 司 的 FHPP 设 备 配 置 文 件, 对 马 达 控 制 器 进 行 控 制 和 参 数 配 置 马 达 控 制 器 的 CAN 接 口 说 明 通 过 设 备 配 置 文 件 CiA 402 (DS 402), 对 马 达 控 制 器 进 行 控 制 和 参 数 设 置 马 达 控 制 器 的 PROFIBUS 接 口 说 明 马 达 控 制 器 的 DeviceNet 接 口 说 明 Festo Configuration Tool 的 CMMS-AS 插 件 的 界 面 和 功 能 Tab. 2 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 的 文 件 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 11

12 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1.1 安 全 安 全 注 意 事 项 警 告 电 击 危 险 接 触 带 电 部 件 可 能 会 造 成 重 伤 甚 至 死 亡 : 接 触 未 安 装 模 块 或 未 安 装 空 位 板 的 插 槽 [EXT] 时 接 触 未 安 装 导 线 的 插 头 [X6] 和 [X9] 时 在 带 电 情 况 下 断 开 连 接 电 缆 时 本 产 品 必 须 安 装 在 控 制 箱 内, 并 且 只 允 许 在 已 采 取 全 部 防 护 措 施 的 情 况 下 使 用 当 进 行 维 护 维 修 和 清 洁 作 业 时, 以 及 长 时 间 停 机 情 况 下, 接 触 带 电 部 件 之 前 : 1. 请 通 过 主 开 关 将 电 气 装 置 完 全 断 电, 并 防 止 再 次 开 启 2. 关 断 后, 至 少 等 候 5 分 钟 进 行 放 电, 并 且 在 接 触 控 制 器 前, 检 查 是 否 无 电 压 小 心 高 温 表 面 存 在 烫 伤 危 险 根 据 马 达 控 制 器 的 负 载 情 况, 运 行 时 的 壳 体 温 度 可 能 > 80 C 运 行 期 间 避 免 接 触 高 温 表 面 只 允 许 在 设 备 已 关 断 且 已 冷 却 的 状 态 下 接 触 注 意 由 马 达 或 机 轴 的 意 外 运 动 引 起 的 危 险 请 确 保 此 类 运 动 不 得 危 及 人 员 按 照 机 械 指 令 进 行 风 险 评 估 在 风 险 评 估 的 基 础 上, 为 包 括 所 有 集 成 部 件 在 内 的 整 个 机 器 设 计 安 全 系 统 其 中 也 包 括 电 驱 动 器 禁 止 跨 接 安 全 设 备 12 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

13 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 按 规 定 使 用 此 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 是 伺 服 马 达 的 数 字 式 定 位 控 制 器, 其 功 能 包 括 : 供 电 并 控 制 马 达 调 节 扭 矩 ( 电 流 ) 转 速 和 位 置 此 马 达 控 制 器 支 持 以 下 安 全 功 能 : 安 全 关 断 扭 矩 Safe Torque Off (STO) 类 别 3 / PL d 符 合 EN ISO 仅 允 许 在 以 下 情 况 下 使 用 : 在 技 术 性 能 完 好 的 状 态 下 使 用 在 原 装 状 态 下 使 用, 不 得 擅 自 改 动 在 本 产 品 技 术 参 数 定 义 的 极 限 值 内 使 用 硬 件 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., 附 录 A.1 在 工 业 范 围 内 作 为 控 制 箱 内 的 安 装 设 备 使 用 由 未 经 授 权 操 作 或 未 按 规 定 使 用 造 成 的 任 何 损 失, 生 产 商 不 承 担 其 质 保 和 赔 偿 责 任 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 13

14 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1.2 产 品 使 用 前 提 条 件 请 将 本 文 件 提 供 给, 使 用 本 产 品 工 作 的 机 器 或 设 备 设 计 人 员 装 配 人 员 以 及 调 试 主 管 人 员 请 确 保 始 终 遵 守 本 文 件 的 规 定 同 时 还 要 遵 守 其 它 部 件 和 模 块 的 文 件 请 遵 守 当 地 的 有 效 法 律 法 规 以 及 : 规 定 和 标 准, 检 测 机 构 和 保 险 公 司 的 规 定, 国 家 规 定 技 术 方 面 的 前 提 条 件 按 照 规 定 安 全 使 用 本 产 品 : 请 遵 守 技 术 参 数 中 规 定 的 产 品 ( 硬 件 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., 附 录 A.1) 以 及 所 有 连 接 部 件 的 连 接 和 环 境 条 件 只 有 遵 守 极 限 值 或 负 载 极 限 值, 才 能 依 据 相 关 的 安 全 规 程 安 全 运 行 本 产 品 请 遵 守 本 说 明 中 的 提 示 和 警 告 专 业 人 员 的 资 质 ( 对 人 员 的 要 求 ) 本 产 品 仅 允 许 由 授 权 的 电 气 技 术 人 员 进 行 操 作, 这 些 人 员 务 必 充 分 掌 握 : 电 气 控 制 系 统 的 安 装 和 运 行, 与 运 行 安 全 技 术 设 备 相 关 的 有 效 规 定, 事 故 预 防 与 工 作 安 全 的 有 效 规 定, 以 及 产 品 文 件 应 用 范 围 及 认 证 集 成 了 安 全 功 能 STO 的 马 达 控 制 器 是 控 制 系 统 的 重 要 安 全 组 成 部 分 本 马 达 控 制 器 标 具 有 CE 标 识, 标 准 和 检 测 数 据 硬 件 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., 附 录 A.1 产 品 相 关 的 欧 盟 准 则 请 参 阅 一 致 性 声 明 本 产 品 的 合 格 证 书 和 一 致 性 声 明 14 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

15 2 接 口 2 接 口 2.1 马 达 控 制 器 接 口 概 览 : 控 制 部 件 接 口 CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 电 源 电 压 控 制 部 件 :24 V DC X9 马 达 停 机 制 动 器 X6 马 达 温 度 传 感 器 马 达 旋 转 编 码 器 编 码 器 X2 驱 动 器 限 位 开 关 X1 运 行 模 式 控 制 装 置 现 场 总 线 控 制 接 口 CANopen X4 DriveBus PROFIBUS DP EXT DeviceNet RS485 X5 模 拟 式 输 出 端 模 拟 信 号 X1 数 字 式 输 入 和 输 出 端 数 字 信 号 同 步 编 码 器 编 码 器 输 出 端 同 步 X10 编 码 器 输 入 端 编 码 器 仿 真 功 能 触 发 器 输 出 端 流 动 测 量 X1 模 拟 式 输 入 端 模 拟 监 视 器 马 达 无 限 连 续 定 位 X6 安 全 开 关 设 备 STO Safe Torque Off X3 安 全 功 能 PC/Notebook 数 据 接 口 RS232 存 储 卡 X5 M1 参 数 固 件 Fig. 2.1 概 览 : 控 制 部 件 接 口 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 15

16 2 接 口 概 览 : 功 率 部 件 接 口 电 源 电 压 制 动 电 阻 马 达 负 载 部 件 :230 V AC 外 部 制 动 电 阻 马 达 CMMS-AS-...-G2 功 率 部 件 X9 X6 Fig. 2.2 概 览 : 功 率 部 件 接 口 16 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

17 2 接 口 2.2 控 制 接 口 工 作 模 式 功 能 此 马 达 控 制 器 可 以 通 过 多 个 接 口 进 行 操 作 视 所 选 的 控 制 接 口 和 设 备 配 置 文 件 ( 仅 针 对 现 场 总 线 ) 而 定, 具 有 各 种 的 工 作 模 式 和 功 能 可 供 使 用 此 接 口 固 定 分 配 给 所 选 的 控 制 接 口 针 对 接 口 EXT 需 要 安 装 相 应 的 接 口 模 块 您 可 以 通 过 下 列 概 览 了 解 可 能 的 组 合 方 式 概 览 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 工 作 模 式 / 功 能 控 制 接 口 CMMS-AS-...-G2 现 场 总 线 接 口 DriveBus X4 CANopen X4 PROFIBUS DP EXT DeviceNet EXT RS485 X5 数 字 式 输 入 / 输 出 端 X1 2) 模 拟 式 输 入 / 输 出 端 X1 3) 同 步 1) X1 2) /X10 4) 设 备 配 置 文 件 CiA402 5) FHPP 6) CI 7) 工 作 模 式 / 功 能 运 行 模 式 : 定 位 模 式 速 度 模 式 动 力 / 扭 矩 模 式 同 步 功 能 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 无 限 连 续 定 位 1) 编 码 器 输 入 端 2) HTL 信 号 (High-Transistor-Logik) 具 有 最 大 高 电 平 = 24 V 3) 模 拟 输 入 信 号 :±10 V/ 模 拟 输 出 信 号 :+10 V 4) TTL 信 号 (Transistor-Transistor-Logik) 具 有 最 大 高 电 平 = 5 V 5) CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402 6) Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) 7) CAN 解 析 器 Fig. 2.3 概 览 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 工 作 模 式 / 功 能 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 17

18 2 接 口 定 位 模 式 控 制 接 口 页 码 22 输 入 / 输 出 端 数 字 式 输 入 / 输 出 端 (DIN/DOUT)[24 V, HTL] 模 拟 式 输 入 端 (AIN)[±10 V] 编 码 器 输 入 端 同 步 [5 V, TTL] 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 接 口 接 口 名 称 [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5] 设 备 配 置 文 件 F = FHPP (Festo) F F F C = CiA 402 (CANopen) C C CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) 运 行 模 式 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 页 码 63 直 接 运 行 模 式 页 码 73 直 接 任 务 F/C F F CI 单 指 令 模 式 页 码 76 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 63) DIN F F F 指 令 链 模 式 页 码 80 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 7) DIN 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 63) F F F 插 值 定 位 模 式 页 码 87 直 接 任 务 C C 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 页 码 89 直 接 任 务 C F/C F F CI 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 0) DIN 点 动 模 式 页 码 104 直 接 任 务 F F F 数 字 式 输 入 端 DIN 示 教 模 式 页 码 111 直 接 任 务 F F F 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 63) DIN Tab. 2.1 概 览 : 定 位 模 式 CI 18 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

19 2 接 口 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 控 制 接 口 页 码 22 输 入 / 输 出 端 数 字 式 输 入 / 输 出 端 (DIN/DOUT)[24 V, HTL] 模 拟 式 输 入 端 (AIN)[±10 V] 编 码 器 输 入 端 同 步 [5 V, TTL] 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 接 口 接 口 名 称 [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5] 设 备 配 置 文 件 F = FHPP (Festo) F F F C = CiA 402 (CANopen) C C CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) 运 行 模 式 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) 页 码 115 直 接 运 行 模 式 直 接 任 务 F/C F F CI 模 拟 应 有 值 模 拟 式 输 入 端 AIN 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 电 流 调 节 ) 页 码 120 直 接 运 行 模 式 直 接 任 务 F/C F F CI 模 拟 应 有 值 模 拟 式 输 入 端 AIN Tab. 2.2 概 览 : 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 CI Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 19

20 2 接 口 同 步 控 制 接 口 页 码 22 输 入 / 输 出 端 数 字 式 输 入 / 输 出 端 (DIN/DOUT)[24 V, HTL] 模 拟 式 输 入 端 (AIN)[±10 V] 编 码 器 输 入 / 输 出 端 同 步 [5 V, TTL] 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 接 口 接 口 名 称 [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5] 设 备 配 置 文 件 F = FHPP (Festo) F F F C = CiA 402 (CANopen) C C CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) CI 同 步 同 步 ( 位 置 调 节 ) 页 码 125 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 增 量 输 入 端 脉 冲 / 方 向 信 号 (CLK/DIR) 增 量 输 入 端 数 字 式 输 入 端 前 进 / 后 退 信 号 (CW/CCW) 增 量 输 入 端 数 字 式 输 入 端 Tab. 2.3 概 览 : 同 步 DIN DIN IN IN IN 20 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

21 2 接 口 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 控 制 接 口 页 码 22 输 入 / 输 出 端 数 字 式 输 入 / 输 出 端 (DIN/DOUT)[24 V, HTL] 模 拟 式 输 入 端 (AIN)[±10 V] 编 码 器 输 出 端 同 步 [5 V, TTL] 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 接 口 接 口 名 称 [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5] 设 备 配 置 文 件 F = FHPP (Festo) F F F C = CiA 402 (CANopen) C C CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) 功 能 编 码 器 仿 真 页 码 131 增 量 输 出 端 x x x x 流 动 测 量 页 码 133 数 字 式 输 入 端 x x x x 模 拟 监 视 器 (AMON0) [0 10 V] 页 码 135 模 拟 式 输 出 端 x x x x x x x x 无 限 连 续 定 位 页 码 138 x x x x x x x x Tab. 2.4 概 览 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 CI Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 21

22 3 控 制 接 口 3 控 制 接 口 3.1 数 字 式 输 入 / 输 出 端 [X1] 此 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 在 接 口 [X1] 上 提 供 14 个 数 字 式 输 入 端 (DIN0 DIN13) 和 4 个 数 字 式 输 出 端 (DOUT0 3) 数 字 式 输 入 / 输 出 端 的 功 能 取 决 于 所 选 的 控 制 接 口 和 运 行 模 式 ( 模 式 ) 通 过 数 字 式 输 入 端 可 以 对 下 列 运 行 模 式 进 行 控 制 : 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 参 考 运 行 模 式 点 动 模 式 示 教 模 式 同 步 模 式 通 过 模 式 Bit 选 择 运 行 模 式 通 过 控 制 数 字 式 输 入 端 模 式 Bit 0 和 模 式 Bit 1 可 以 选 择 下 列 运 行 模 式 : 运 行 模 式 模 式 模 式 Bit 1 (DIN9) 1) 模 式 Bit 0 (DIN12) 2) 单 指 令 模 式 / 参 考 运 行 模 式 模 式 点 动 / 示 教 模 式 模 式 指 令 链 模 式 模 式 同 步 模 式 模 式 ) 重 复 占 用 DIN9: 此 数 字 式 输 入 端 在 进 行 流 动 测 量 时 可 作 为 采 样 输 入 端 使 用 2) 重 复 占 用 DIN12: 此 数 字 式 输 入 端 在 速 度 模 式 或 动 力 / 扭 矩 模 式 下 可 作 为 模 拟 式 输 入 端 (AIN0) 使 用 Tab. 3.1 运 行 模 式 / 模 式 选 择 概 览 22 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

23 3 控 制 接 口 概 览 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 与 运 行 模 式 和 模 式 的 关 系 名 称 针 脚 模 式 0 单 指 令 / 模 式 1 点 动 / 示 教 模 式 2 指 令 链 模 式 3 同 步 24 V DC [X1.18] 供 电 电 压 24 V DC( 输 出 端 ) 1) GND 24 V [X1.6] 接 地 DIN/DOUT DIN0 [X1.19] 指 令 选 择 Bit 0 DIN1 [X1.7] 指 令 选 择 Bit 1 DIN2 [X1.20] 指 令 选 择 Bit 2 CLK/CW_24 DIN3 [X1.8] 指 令 选 择 Bit 3 中 止 指 令 序 列 DIR/CCW_24 DIN4 [X1.21] 输 出 级 启 用 DIN5 [X1.9] 调 节 器 启 用 DIN6 [X1.22] 限 位 开 关 0 DIN7 [X1.10] 限 位 开 关 1 DIN8 [X1.23] 启 动 定 位 示 教 启 动 指 令 序 列 启 动 同 步 DIN9 ( 采 样 ) 2) [X1.11] 模 式 Bit 1 = 0 模 式 Bit 1 = 0 模 式 Bit 1 = 1 模 式 Bit 1 = 1 DIN10 [X1.3] 指 令 选 择 Bit 4 点 动 +/ NEXT1 指 令 选 择 Bit 4 DIN11 [X1.16] 指 令 选 择 Bit 5 点 动 / NEXT2 指 令 选 择 Bit 5 DIN12 [X1.2] 模 式 Bit 0 = 0 模 式 Bit 0 = 1 模 式 Bit 0 = 0 模 式 Bit 0 = 1 (AIN0) 3) DIN13 [X1.15] 停 止 (#AIN0) 3) DOUT0 [X1.24] 调 节 器 准 备 就 绪 DOUT1 [X1.12] Motion Complete 4) 达 到 静 止 状 态 DOUT2 [X1.25] 确 认 启 动 4) 确 认 示 教 确 认 启 动 4) 位 置 同 步 DOUT3 [X1.13] 综 合 故 障 4) 1) 内 部 已 连 接 接 口 [X9.6] 上 的 供 电 电 源 24 V DC ( 输 入 端 ) 2) 重 复 占 用 DIN9: 此 数 字 式 输 入 端 在 进 行 流 动 测 量 时 可 作 为 采 样 输 入 端 使 用 3) 重 复 占 用 DIN12/DIN13: 这 两 个 数 字 式 输 入 端 在 速 度 模 式 或 动 力 / 扭 矩 模 式 下 可 作 为 模 拟 式 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 使 用 4) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Tab. 3.2 概 览 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 与 运 行 模 式 / 模 式 的 关 系 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 23

24 3 控 制 接 口 时 序 图 : 通 过 模 式 Bit 0/1 切 换 运 行 模 式 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 模 式 Bit 0 (DIN12)[X1.2] 1) 模 式 0 2 2) 模 式 3 1) t1 t1 t1 t1 模 式 Bit 1 (DIN9)[X1.11] 1) Motion Complete 2) 达 到 静 止 状 态 (DOUT1)[X1.12] t1 1) 确 认 启 动 2) 位 置 同 步 (DOUT2)[X1.25] 单 指 令, 模 式 0 点 动 / 示 教, 模 式 1 指 令 链, 模 式 2 同 步, 模 式 t1 5 ms Fig. 3.1 时 序 图 : 通 过 模 式 Bit 0/1 切 换 运 行 模 式 24 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

25 3 控 制 接 口 数 字 式 输 入 端 (DIN0 13) 数 字 式 输 入 端 (DIN0 13) 的 功 能 取 决 于 运 行 模 式 / 模 式 和 控 制 接 口 : 功 能 说 明 信 号 一 般 运 行 功 能 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 停 止 (DIN13)[X1.15] 限 位 开 关 限 位 开 关 0 (DIN6)[X1.22] 限 位 开 关 1 (DIN7)[X1.10] 运 行 模 式 / 模 式 选 择 模 式 Bit 0 (DIN12)[X1.2] 模 式 Bit 1 (DIN9)[X1.11] 用 于 启 用 输 出 级 的 高 电 平 信 号 用 于 禁 用 输 出 级 的 低 电 平 信 号 剩 余 能 量 会 导 致 马 达 在 达 到 停 止 状 态 前, 发 生 不 受 控 制 的 运 动 (EN : 停 止 类 别 0) 用 于 启 用 调 节 器 的 高 电 平 信 号 用 于 禁 用 调 节 器 的 低 电 平 信 号 驱 动 器 将 以 参 数 设 定 的 延 迟 Quick-Stopp 进 行 制 动, 并 在 达 到 转 速 0 U/min 之 后, 禁 用 输 出 级 (EN : 停 止 类 别 1) 用 于 终 止 当 前 进 程 的 低 电 平 信 号 驱 动 器 将 以 参 数 设 定 的 延 迟 停 止 受 控 制 地 减 速 到 速 度 0 mm/s, 并 停 在 此 位 置 处 (EN : 停 止 类 别 2) 到 达 参 考 / 末 端 位 置 时 的 信 号 借 助 限 位 开 关 0 配 置 的 信 号 沿, 发 出 到 达 参 考 / 末 端 位 置 信 号 到 达 参 考 / 末 端 位 置 时 的 信 号 借 助 限 位 开 关 1 配 置 的 信 号 沿, 发 出 到 达 参 考 / 末 端 位 置 信 号 用 于 选 择 运 行 模 式 ( 模 式 ) 的 信 号 用 于 选 择 运 行 模 式 ( 模 式 ) 的 信 号 high aktiv high aktiv low aktiv 可 配 置 可 配 置 high aktiv high aktiv Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 25

26 3 控 制 接 口 功 能 指 令 选 择 指 令 选 择 Bit 0 = 2 0, (DIN0)[X1.19] Bit 1 = 2 1, (DIN1)[X1.7] Bit 2 = 2 2, (DIN2)[X1.20] Bit 3 = 2 3, (DIN3)[X1.8] Bit 4 = 2 4, (DIN10)[X1.3] Bit 5 = 2 5, (DIN11)[X1.16] 单 指 令 模 式 ( 模 式 0) 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 指 令 链 模 式 ( 模 式 2) 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] 中 止 指 令 序 列 (DIN3)[X1.8] 序 列 控 制 NEXT1 (DIN10)[X1.3] NEXT2 (DIN11)[X1.16] 说 明 用 于 选 择 移 动 指 令 ( 二 进 制 编 码 ) 的 信 号 ( 在 单 指 令 / 指 令 链 / 参 考 运 行 / 示 教 模 式 下 ) 在 指 令 链 模 式 下 只 激 活 Bit 0 2 单 指 令 启 动 信 号 借 助 上 升 沿 对 指 令 选 择 进 行 分 析, 并 通 过 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 / 驱 动 器 执 行 激 活 的 移 动 指 令 参 数 指 令 序 列 启 动 信 号 借 助 上 升 沿 对 指 令 选 择 进 行 分 析, 并 通 过 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 / 驱 动 器 执 行 激 活 的 指 令 序 列 参 数 中 止 指 令 序 列 信 号 借 助 低 电 平 信 号 中 止 指 令 序 列 借 助 高 电 平 信 号, 指 令 序 列 继 续 执 行 至 停 止 位 置 序 列 控 制 的 控 制 信 号 通 过 配 置 的 输 入 端 (NEXT1/2) 可 以 控 制 转 发 下 一 个 移 动 指 令 借 助 配 置 的 信 号 沿 ( 上 升 沿 / 下 降 沿 ) 转 发 此 指 令 序 列 移 动 指 令 参 数 (FCT) 指 令 :NRI/NFI : 借 助 信 号 沿 立 即 进 行 转 发 移 动 指 令 参 数 (FCT) 指 令 :NRS/NFS : 借 助 信 号 沿 和 Motion Complete = high 输 出 信 号 进 行 转 发 信 号 high aktiv high aktiv high aktiv low aktiv 可 配 置 可 配 置 26 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

27 3 控 制 接 口 功 能 说 明 参 考 运 行 模 式 ( 仅 限 定 位 模 式 下 ) 启 动 参 考 运 行 (DIN8)[X1.23] 点 动 模 式 ( 模 式 1) 点 动 + (DIN10)[X1.3] 点 动 (DIN11)[X1.16] 示 教 模 式 ( 模 式 1) 示 教 (DIN8)[X1.23] 参 考 运 行 启 动 信 号 借 助 上 升 沿, 通 过 参 数 设 定 的 参 考 运 行 方 法 进 行 参 考 运 行 正 方 向 点 动 运 行 控 制 信 号 借 助 上 升 沿 启 动 点 动 运 行 ( 蠕 动 速 度 / 点 动 速 度 ) 借 助 下 降 沿 结 束 点 动 运 行 负 方 向 点 动 运 行 控 制 信 号 借 助 上 升 沿 启 动 点 动 运 行 ( 蠕 动 速 度 / 点 动 速 度 ) 借 助 下 降 沿 结 束 点 动 运 行 示 教 / 实 际 位 置 保 存 信 号 借 助 上 升 沿 启 动 示 教 并 对 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 和 指 令 选 择 (Bit 0 5) 进 行 分 析 借 助 下 降 沿, 将 当 前 实 际 位 置 临 时 保 存 到 所 选 的 移 动 指 令 中 只 有 借 助 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] 的 下 降 沿, 才 能 永 久 保 存 经 示 教 的 位 置 信 号 high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 27

28 3 控 制 接 口 功 能 同 步 ( 模 式 3) 启 动 同 步 (DIN8)[X1.23] CLK/CW_24 (DIN2)[X1.20] DIR/CCW_24 (DIN3)[X1.8] 流 动 测 量 采 样 (DIN9)[X1.11] 说 明 同 步 启 动 信 号 借 助 高 电 平 信 号 启 动 同 步 借 助 低 电 平 信 号 停 止 同 步 同 步 马 达 控 制 器 的 编 码 器 信 号 CLK: 脉 冲 信 号 CW: 前 进 信 号 同 步 马 达 控 制 器 的 编 码 器 信 号 DIR: 方 向 信 号 CCW: 后 退 信 号 实 际 位 置 保 存 信 号 借 助 采 样 信 号 配 置 的 信 号 沿, 采 样 存 储 器 接 收 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 上 级 控 制 器 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 查 询 最 后 保 存 的 实 际 位 置 信 号 high aktiv 可 配 置 可 配 置 配 置 的 信 号 沿 Tab. 3.3 功 能 概 览 : 数 字 式 输 入 端 28 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

29 3 控 制 接 口 数 字 式 输 出 端 (DOUT0 3) 功 能 说 明 信 号 数 字 式 输 出 端 (DOUT0)[X1.24] 准 备 就 绪 状 态 调 节 器 准 备 就 绪 满 足 下 列 所 有 条 件 时, 此 信 号 为 高 电 平 : 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4) 为 高 电 平 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5) 为 高 电 平 停 止 信 号 (DIN13) 为 高 电 平 ( 不 适 用 于 控 制 接 口 模 拟 式 输 入 端 ) 无 故 障 信 息 中 间 电 路 已 加 电 已 授 予 控 制 权 数 字 式 输 出 端 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] 启 用 输 出 级 激 活 满 足 下 列 条 件 时, 此 信 号 为 高 电 平 : 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4) 为 高 电 平 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5) 为 高 电 平 无 故 障 信 息 中 间 电 路 已 加 电 已 授 予 控 制 权 high aktiv high aktiv 运 动 中 确 认 启 动 信 号 为 低 电 平 时 启 动 移 动 指 令 low aktiv 达 到 应 有 速 度 达 到 对 比 速 度 Motion Complete (MC) 到 达 应 有 位 置 达 到 静 止 状 态 剩 余 路 径 信 息 安 全 停 止 激 活 只 要 实 际 速 度 处 于 参 数 设 定 速 度 ( 定 位 模 式 ) 的 信 息 窗 口 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内 时, 此 信 号 为 高 电 平 只 要 实 际 速 度 处 于 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 和 参 数 设 定 的 对 比 速 度 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内 时, 此 信 号 为 高 电 平 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 范 围 内 并 且 参 数 设 定 的 静 止 时 间 ( 信 号 到 达 目 标 ) 已 结 束 时, 此 信 号 为 高 电 平 详 细 信 息 页 码 31 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 ( 信 号 到 达 目 标 ) 内 ( 根 据 调 节 器 内 部 定 位 控 制 器 定 位 曲 线 的 当 前 应 有 位 置 ), 此 信 号 为 高 电 平 只 要 实 际 位 置 处 于 静 止 状 态 (0 mm/s) 下 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内, 此 信 号 为 高 电 平 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 ( 信 息 剩 余 路 径 ) 内, 此 信 号 为 高 电 平 只 要 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4)[X1.21] 和 驱 动 器 电 源, 脉 冲 阻 断 信 号 (REL)[X3.2] = 0 V DC 时, 此 信 号 为 高 电 平 high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 29

30 3 控 制 接 口 功 能 说 明 已 进 行 参 考 运 行 当 已 无 故 障 完 成 参 考 运 行 时, 此 信 号 为 高 电 平 high aktiv 示 教 确 认 示 教 只 要 示 教 信 号 为 高 电 平 时, 此 信 号 为 低 电 平 此 信 号 变 为 高 电 平 后, 参 数 设 定 的 去 抖 时 间 ( 针 对 点 动 模 式 参 数 ) 已 结 束 信 号 low aktiv 故 障 / 警 告 综 合 故 障 至 少 激 活 了 一 条 故 障 信 息 时, 此 信 号 为 低 电 平 low aktiv 综 合 警 告 信 息 至 少 激 活 了 一 条 警 告 信 息 时, 此 信 号 为 高 电 平 high aktiv 滞 后 错 误 I 2 t 马 达 / 输 出 级 一 旦 实 际 位 置 超 出 了 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 和 参 数 设 定 的 响 应 延 迟 时 间 ( 信 息 滞 后 误 差 ) 时, 此 信 号 为 高 电 平 一 旦 马 达 或 输 出 级 负 载 超 出 了 临 界 范 围 时, 此 信 号 为 高 电 平 high aktiv high aktiv 持 续 信 号 关 此 信 号 始 终 为 低 电 平 (O V DC) low ( 低 电 平 ) 开 此 信 号 始 终 为 高 电 平 (24 V DC) high ( 高 电 平 ) Tab. 3.4 功 能 概 览 : 数 字 式 输 出 端 30 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

31 3 控 制 接 口 时 序 图 :Motion Complete 信 号 在 这 里 以 所 有 标 有 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 的 信 息 为 例, 对 时 序 图 Motion Complete 信 号 进 行 说 明 所 有 其 它 信 息 与 时 序 曲 线 相 同 s+ 终 止 静 止 时 间 移 动 指 令 参 数 位 置 s 启 动 静 止 时 间 运 行 距 离 速 度 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t1 t1 s+/ 直 线 轴 = mm 旋 转 轴 = U (FCT: 取 决 于 信 息 到 达 目 标 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.2 时 序 图 :Motion Complete 信 号 t1 = ms(fct: 取 决 于 信 息 到 达 目 标 中 的 参 数 静 止 时 间 ) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 31

32 3 控 制 接 口 3.2 模 拟 式 输 入 / 输 出 端 [X1] 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 在 接 口 [X1] 上 可 以 提 供 一 个 差 分 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 和 一 个 模 拟 输 出 端 (AMON0) 概 览 : 模 拟 式 输 入 / 输 出 端 名 称 针 脚 说 明 AIN0 2 模 拟 式 输 入 端, 差 分 (DIN12) 1) #AIN0 15 模 拟 式 输 入 端, 差 分 (DIN13) 1) +VREF 4 参 考 电 压,10 V DC AGND 14 模 拟 接 地 模 拟 监 视 器 的 参 考 电 位 参 考 电 压 和 模 拟 式 输 入 端 SGND 1 屏 蔽 模 拟 信 号 AMONO 17 模 拟 监 视 器 ( 输 出 端 ) 1) 重 复 占 用 AIN0/#AIN0: 这 些 模 拟 式 输 入 端 在 定 位 模 式 / 同 步 模 式 下 可 以 作 为 数 字 式 输 入 端 用 于 模 式 Bit 1 (DIN12) 和 停 止 信 号 (DIN13) Tab. 3.5 概 览 : 模 拟 式 输 入 / 输 出 端 模 拟 式 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 功 能 模 拟 式 输 入 端, 正 (AIN0)[X1.2] 模 拟 式 输 入 端, 负 (#AIN0)[X1.15] 说 明 差 分 模 拟 信 号, 用 于 对 速 度 模 式 或 动 力 / 扭 矩 模 式 下 的 马 达 控 制 器 进 行 控 制 正 应 有 值 信 号 : 最 大 ±10 V,12 Bit 分 辨 率 差 分 模 拟 信 号, 用 于 对 速 度 模 式 或 动 力 / 扭 矩 模 式 下 的 马 达 控 制 器 进 行 控 制 负 应 有 值 信 号 : 最 大 ±10 V,12 Bit 分 辨 率 Tab. 3.6 功 能 概 览 : 模 拟 式 输 入 端 模 拟 式 输 出 端 (AMON0) 功 能 模 拟 监 视 器 (AMON0)[X1.17] 说 明 监 视 器 输 出 端 提 供 一 个 与 模 拟 接 地 AGND 有 关 的 可 配 置 监 视 器 信 号 (0 10 V) Tab. 3.7 功 能 概 览 : 模 拟 式 输 出 端 32 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

33 3 控 制 接 口 3.3 编 码 器 输 入 / 输 出 端 [X1/X10] 最 大 节 拍 频 率 编 码 器 信 号 可 以 通 过 下 列 节 拍 频 率 进 行 工 作 : 数 字 式 输 入 端 [X1]: 最 大 20 khz 编 码 器 输 入 端 [X10]: 最 大 150 khz 编 码 器 输 入 端 ( 同 步 ) 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 在 接 口 [X1/X10] 上 可 以 提 供 不 同 的 编 码 器 输 入 端 编 码 器 信 号 用 于 对 马 达 控 制 器 进 行 同 步 这 些 接 口 可 提 供 下 列 编 码 器 信 号 : 编 码 器 输 入 信 号 增 量 信 号 脉 冲 / 方 向 信 号 前 进 / 后 退 信 号 (A/#A) (B/#B) (N/#N) (CLK/#CLK) (DIR/#DIR) (CW/#CW) (CCW/#CCW) 控 制 接 口 编 码 器 输 入 端 [X10] ( 差 分 信 号 符 合 RS422) [5 V, TTL] [X10.1/6] [X10.2/7] [X10.3/8] [X10.1/6] [X10.2/7] 数 字 式 输 入 端 [X1] ( 模 式 3) [24 V, HTL] [X1.20] [X1.8] Tab. 3.8 概 览 : 编 码 器 信 号 和 控 制 接 口 编 码 器 输 出 端 ( 编 码 器 仿 真 ) 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 在 接 口 [X10] 上 可 以 提 供 一 个 编 码 器 输 出 端 编 码 器 仿 真 时 将 生 成 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 33

34 3 控 制 接 口 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 信 号 A/B( 正 ) #A/#B( 负 ) N( 正 ) #N( 负 ) 说 明 差 分 增 量 信 号 (RS422) 用 于 控 制 转 速 / 旋 转 方 向 信 号 A/#A 和 信 号 B/#B 有 相 位 差 在 基 本 设 置 下, 旋 转 方 向 未 转 变 的 情 况 下, 正 旋 转 方 向 下 的 A 信 号 将 较 B 信 号 超 前 约 90 负 旋 转 方 向 下,B 信 号 将 较 A 信 号 超 前 约 90 此 马 达 控 制 器 可 以 根 据 相 位 差 和 信 号 A/#A/B/#B 的 信 号 沿 走 向 ( 上 升 沿 / 下 降 沿 ) 测 定 转 速 / 旋 转 方 向 为 此 将 采 用 正 交 分 析 功 能 ( 四 倍 ) 零 脉 冲 信 号 用 于 识 别 转 数 信 号 N/#N 作 为 每 转 的 参 考 标 记 在 同 步 运 行 模 式 下, 这 些 信 号 用 于 计 算 转 数 每 次 零 脉 冲 经 过 时 将 重 新 启 动 信 号 A/#A/B/#B 的 计 数 Tab. 3.9 概 览 : 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 时 序 图 : 右 旋 转 方 向 的 增 量 信 号 ( 基 本 设 置 ) 信 号 周 期 增 量 信 号 :A 增 量 信 号 :#A 90 增 量 信 号 :B 增 量 信 号 :#B 一 转 零 脉 冲 信 号 :N 零 脉 冲 信 号 :#N Fig. 3.3 时 序 图 : 右 旋 转 方 向 的 增 量 信 号 ( 基 本 设 置 ) 34 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

35 3 控 制 接 口 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 借 助 此 信 号 可 以 通 过 步 进 马 达 控 制 卡 控 制 此 马 达 控 制 器 信 号 说 明 CLK/#CLK 脉 冲 信 号 用 于 控 制 转 速 / 速 度 DIR/#DIR 方 向 信 号 用 于 控 制 旋 转 方 向 DIR = high: 正 旋 转 方 向 DIR = low: 负 旋 转 方 向 Tab 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 时 序 图 : 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 脉 冲 周 期 脉 冲 信 号 :CLK 脉 冲 信 号 :#CLK 正 旋 转 方 向 负 旋 转 方 向 方 向 信 号 :DIR 方 向 信 号 :#DIR 转 子 位 置 Fig. 3.4 时 序 图 : 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 35

36 3 控 制 接 口 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 若 要 控 制 此 马 达 控 制 器, 则 始 终 只 允 许 激 活 一 个 信 号 对 前 进 信 号 CW/#CW 后 退 信 号 CCW/#CCW 信 号 说 明 CW/#CW 前 进 信 号 用 于 控 制 正 旋 转 方 向 CCW/#CCW 后 退 信 号 用 于 控 制 负 旋 转 方 向 Tab 概 览 : 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 时 序 图 : 前 进 / 后 退 信 号 正 旋 转 方 向 前 进 信 号 :CW 前 进 信 号 :#CW 脉 冲 周 期 负 旋 转 方 向 后 退 信 号 :CCW 后 退 信 号 :#CCW 转 子 位 置 Fig. 3.5 时 序 图 : 前 进 / 后 退 信 号 36 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

37 3 控 制 接 口 3.4 现 场 总 线 [X4/X5/EXT] 支 持 的 现 场 总 线 此 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 可 以 通 过 不 同 的 现 场 总 线 进 行 控 制 按 照 标 准, 现 场 总 线 CANopen 或 DriveBus 可 以 通 过 内 置 的 CAN 总 线 接 口 [X4] 进 行 控 制, 或 现 场 总 线 RS485 可 以 通 过 内 置 的 RS232/RS485 接 口 [X5] 进 行 控 制 可 以 选 择 通 过 接 口 [EXT] 上 的 相 应 接 口 模 块 对 现 场 总 线 PROFIBUS DP 或 DeviceNet 进 行 控 制 若 要 控 制 此 马 达 控 制 器, 则 始 终 只 允 许 使 用 一 个 现 场 总 线 在 马 达 控 制 器 中,Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHHP) 和 CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402, 作 为 设 备 配 置 文 件 ( 通 信 协 议 ) 执 行 针 对 每 个 现 场 总 线 均 可 使 用 一 个 因 子 组, 以 用 户 特 定 的 单 位 来 传 输 应 用 数 据 概 览 : 现 场 总 线 和 设 备 配 置 文 件 下 列 媒 介 具 有 现 场 总 线 文 件 : 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 的 CD-ROM 光 盘 ( 供 货 范 围 ) 支 持 门 户 现 场 总 线 接 口 接 口 模 块 设 备 配 置 文 件 文 件 CANopen [X4] FHPP 1) CiA 402 2) P.BE-CMM-FHPP-SW- P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW- DriveBus [X4] CiA 402 2) P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW- PROFIBUS DP [Ext] CAMC-PB FHPP 1) P.BE-CMM-FHPP-PB-SW- DeviceNet [Ext] CAMC-DN FHPP 1) P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW- RS485 [X5] CI 3) 页 码 167 1) FHPP:Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 页 码 39 2) CiA 402: 设 备 配 置 文 件 CiA 402 页 码 39 3) CI:CAN 解 析 器, 设 备 配 置 文 件 CiA 402 页 码 167 Tab 概 览 : 现 场 总 线 和 设 备 配 置 文 件 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 37

38 3 控 制 接 口 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC 现 场 总 线 输 出 级 启 用 (DIN4) 调 节 器 启 用 (DIN5) 停 止 (DIN13) 限 位 开 关 0 (DIN6) 1)2) 限 位 开 关 1 (DIN7) 1)2) 接 地 DIN/DOUT / GND 24 V CMMS-AS-...-G2 X4/X5/EXT... X 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 设 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) 仅 在 使 用 受 限 的 定 位 范 围 或 借 助 限 位 开 关 进 行 参 考 运 行 方 法 时 需 要 Fig. 3.6 接 口 : 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 38 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

39 3 控 制 接 口 3.5 现 场 总 线 设 备 配 置 文 件 Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) 与 所 用 的 现 场 总 线 无 关, 通 过 设 备 配 置 文 件 FHPP 可 以 实 现 统 一 的 控 制 方 案 用 户 无 需 熟 悉 各 个 现 场 总 线 或 控 制 器 的 特 定 功 能, 就 可 以 通 过 统 一 的 配 置 文 件 在 最 短 的 时 间 内 将 驱 动 器 投 入 运 行 并 进 行 控 制 在 FHPP 中 具 有 指 令 选 择 和 直 接 运 行 两 种 控 制 方 式 指 令 选 择 时, 使 用 马 达 控 制 器 中 参 数 设 定 的 移 动 指 令 在 直 接 运 行 模 式 下 可 以 使 用 下 列 运 行 模 式 : 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 电 流 调 节 ) 需 要 时, 可 以 在 直 接 运 行 模 式 下 动 态 切 换 这 些 运 行 模 式 详 细 信 息, 请 参 阅 文 件 FHPP 手 册 P.BE CMM FHPP SW CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402( 适 用 于 电 驱 动 器 ) 通 过 设 备 配 置 文 件 CiA 402 可 以 使 用 下 列 运 行 模 式 : 定 位 模 式 (CiA 402: Profile position mode) 参 考 运 行 模 式 (CiA 402: Homing mode) 插 值 定 位 模 式 (CiA 402: Interpolated position mode) 速 度 模 式 (CiA 402: Profile velocity mode) 动 力 / 扭 矩 模 式 (CiA 402: Profile torque mode) 通 信 方 式 可 选 SDO (Service Data Objects) 和 / 或 者 PDO (Process Data Objects) 每 个 发 送 方 向 ( 发 送 / 接 收 ) 分 别 提 供 最 多 2 个 PDO 详 细 信 息, 请 参 阅 文 件 CiA 402 手 册 P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW- Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 39

40 4 尺 度 基 准 系 统 4 尺 度 基 准 系 统 4.1 电 动 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 直 线 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 示 例 : 参 考 运 行 方 法 限 位 开 关, 负 方 向 2 1 d e a b c M LSN REF SLN AZ 负 向 移 动 ( ) PZ TP/AP 正 向 移 动 (+) SLP LSP REF 参 考 点 (Reference Point) AZ 轴 零 点 (Axis Zero Point) PZ 项 目 零 点 (Project Zero Point) SLN 负 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Negative) SLP 正 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Positive) LSN 负 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Negative) LSP 正 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Positive) TP 目 标 位 置 (Target Position) AP 实 际 位 置 (Actual Position) a 轴 零 点 (AZ) 偏 移 量 b 项 目 零 点 (PZ) 偏 移 量 c 目 标 / 实 际 位 置 (TP/AP) 偏 移 量 d 负 向 软 件 终 端 位 置 (SLN) 偏 移 量 e 正 向 软 件 终 端 位 置 (SLP) 偏 移 量 1 有 效 行 程 2 工 作 行 程 Tab. 4.1 直 线 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 40 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

41 4 尺 度 基 准 系 统 旋 转 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 示 例 : 参 考 运 行 方 法 当 前 位 置 AZ Ref 2 1 PZ 负 向 旋 转 ( ) M 正 向 旋 转 (+) d a b c e TP/AP SLN LSN LSP SLP REF 参 考 点 (Reference Point) AZ 轴 零 点 (Axis Zero Point) PZ 项 目 零 点 (Project Zero Point) SLN 负 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Negative) SLP 正 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Positive) LSN 负 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Negative) LSP 正 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Positive) TP 目 标 位 置 (Target Position) AP 实 际 位 置 (Actual Position) a 轴 零 点 (AZ) 偏 移 量 b 项 目 零 点 (PZ) 偏 移 量 c 目 标 / 实 际 位 置 (TP/AP) 偏 移 量 d 可 选 : 负 向 软 件 终 端 位 置 (SLN) 偏 移 量 1) e 可 选 : 正 向 软 件 终 端 位 置 (SLP) 偏 移 量 1) 1 有 效 定 位 范 围 2 工 作 定 位 范 围 1) 在 马 达 控 制 器 功 能 无 限 连 续 定 位 下, 不 允 许 对 限 位 开 关 进 行 参 数 设 置 Tab. 4.2 旋 转 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 41

42 4 尺 度 基 准 系 统 4.2 尺 度 基 准 系 统 的 计 算 方 法 基 准 点 计 算 方 法 轴 零 点 AZ = REF + a 项 目 零 点 PZ = AZ + b = REF + a + b 负 向 软 件 终 端 位 置 SLN = AZ + d = REF + a + d 正 向 软 件 终 端 位 置 SLP = AZ + e = REF + a + e 目 标 位 置 / 实 际 位 置 TP/AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c Tab. 4.3 尺 度 基 准 系 统 的 计 算 方 法 4.3 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 和 软 件 终 端 位 置 限 位 开 关 LSN/LSP( 硬 件 ) 对 一 根 受 限 制 的 轴 ( 直 线 / 旋 转 ) 进 行 配 置 时, 需 要 使 用 两 个 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 这 两 个 限 位 开 关 用 于 限 制 驱 动 器 的 绝 对 有 效 行 程 / 有 效 定 位 范 围 根 据 限 位 开 关 的 型 号, 可 以 对 开 关 功 能 NC 常 闭 触 点 或 NO 常 开 触 点 进 行 参 数 设 置 如 果 到 达 任 意 一 个 限 位 开 关 位 置, 那 么 将 在 作 出 FCT 故 障 管 理 中 参 数 设 置 的 反 应 430/431 之 后 对 驱 动 器 的 运 行 进 行 制 动 PS off: 立 即 关 断 功 率 部 件 马 达 的 剩 余 能 量 会 导 致 机 器 发 生 不 受 控 制 的 运 动 ( 惯 性 停 机 ), 直 至 达 到 停 机 状 态 QStop: 以 参 数 设 定 的 延 迟 时 间 Quick Stop 快 速 停 止 达 到 停 机 状 态 或 参 数 设 定 的 Quick Stop 监 控 时 间 运 行 结 束 后 关 闭 输 出 级 警 告 : 以 参 数 设 定 的 停 机 延 迟 时 间 限 位 开 关 进 行 延 迟 之 后 即 各 个 激 活 的 限 位 开 关 定 位 方 向 抱 死 也 就 是 说, 驱 动 器 只 能 沿 着 未 激 活 限 位 开 关 的 定 位 方 向 移 动 软 件 终 端 位 置 SLN/SLP 针 对 受 限 制 的 轴, 可 以 在 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 之 间 额 外 对 两 个 软 件 终 端 位 置 进 行 参 数 设 置, 以 便 对 相 对 轴 零 点 的 工 作 行 程 / 工 作 定 位 范 围 加 以 限 制 与 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 一 样, 这 里 也 会 在 到 达 软 件 终 端 位 置 时 将 定 位 方 向 抱 死 此 外, 在 到 达 软 件 终 端 位 置 之 前 开 始 以 停 机 延 迟 时 间 限 位 开 关 进 行 制 动, 避 免 驶 过 软 件 终 端 位 置 启 动 之 前 检 查 移 动 指 令 的 目 标 位 置 是 否 位 于 软 件 终 端 位 置 之 间 如 果 目 标 位 置 超 出 了 此 范 围, 则 不 执 行 此 移 动 指 令, 而 执 行 在 FCT 故 障 管 理 中 参 数 设 置 的 反 应 42 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

43 5 调 试 和 运 行 5 调 试 和 运 行 5.1 运 行 中 的 过 程 控 制 流 程 图 : 马 达 控 制 器 存 储 卡 固 件 : 下 载 Power ON/ 软 件 复 位 引 导 加 载 程 序 所 有 状 态 故 障 状 态 初 始 化 初 始 化 故 障 确 认 中 间 电 路 预 加 负 载 参 数 下 载 / 上 传 运 行 准 备 就 绪 启 用 调 节 器 和 输 出 级 运 行 模 式 / 调 节 器 动 力 / 扭 矩 ( 电 流 调 节 器 ) 速 度 ( 转 速 调 节 器 ) 禁 用 调 节 器 或 输 出 级 位 置 ( 位 置 调 节 器 ) 指 令 选 择 / 移 动 指 令 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 参 考 运 行 模 式 示 教 模 式 定 位 控 制 器 同 步 插 值 定 位 模 式 直 接 运 行 点 动 模 式 Fig. 5.1 流 程 图 : 马 达 控 制 器 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 43

44 5 调 试 和 运 行 流 程 图 : 马 达 控 制 器 调 节 CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 功 率 部 件 控 制 接 口 运 行 模 式 定 位 模 式 1) 速 度 模 式 动 力 / 扭 矩 模 式 位 置 应 有 值 转 速 应 有 值 电 流 应 有 值 + 位 置 调 节 器 + 速 度 调 节 器 + 电 流 调 节 器 输 出 级 电 流 实 际 值 M 马 达 转 速 实 际 值 位 置 实 际 值 编 码 器 1) 定 位 模 式 包 括 以 下 运 行 模 式 : 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 定 位 模 式 参 考 运 行 模 式 点 动 模 式 和 示 教 模 式 Fig. 5.2 流 程 图 : 马 达 控 制 器 调 节 44 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

45 5 调 试 和 运 行 5.2 数 据 接 口 ( 参 数 / 固 件 ) CD-ROM/ PC/Notebook 存 储 器 (HDD/SSD) Festo Configuration Tool (FCT) FCT 程 序 存 储 卡 软 件 保 存 / 执 行 安 装 参 数 文 件 (xxx.dco) 插 件 文 件 保 存 / 执 行 安 装 / 更 新 固 件 固 件 文 件 保 存 / 执 行 /FCT: 导 入 固 件 文 件 (xxx.s) 复 制 FCT: 固 件 下 载 固 件 文 件 (xxx.s) DIP- 开 关 S1.8 开 关 位 置 = ON FCT: 控 制 器 >> SD( 上 传 ) FCT:SD >> 控 制 器 ( 下 载 ) M1 设 备 说 明 书 (EDS/GSD) 和 功 能 模 块 FCT 项 目 数 据 控 制 软 件 ( 例 如 : CodeSys) FCT: 下 载 FCT: 调 整 FCT: 上 传 X5 马 达 控 制 器 X1/X4/EXT 控 制 接 口 EDS 文 件 : CANopen DeviceNet DriveBus 保 存 / 执 行 控 制 数 据 管 理 控 制 装 置 GSD 文 件 : PROFIBUS DP 保 存 / 执 行 下 载 功 能 模 块 文 件 : CodeSys Step 7 RSLogix 5000 保 存 / 执 行 Fig. 5.3 概 览 : 数 据 接 口 ( 参 数 / 固 件 ) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 45

46 5 调 试 和 运 行 5.3 Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (FCT) 是 以 windows 为 基 础 的 软 件 平 台, 用 于 对 各 种 Festo 部 件 或 设 备 进 行 配 置 参 数 设 置 和 调 试 管 理 参 数 数 据 和 固 件 文 件 手 动 模 式 ( 例 如 : 点 动 等 ) 诊 断 管 理 测 量 数 据 采 集 FCT 由 下 列 组 成 部 分 组 成 : 对 所 支 持 的 全 部 设 备 型 号 提 供 统 一 的 项 目 和 数 据 管 理 框 架 每 个 设 备 类 型 分 别 配 备 一 个 插 件 ( 例 如 :CMMS-AS) 将 从 框 架 出 发 对 插 件 进 行 管 理 和 启 动 这 些 插 件 负 责 执 行 对 马 达 控 制 器 进 行 调 试 所 需 的 所 有 必 要 步 骤 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 也 可 以 在 PC/Notebook 上 离 线 进 行 ( 未 连 接 RS232) 这 样 就 可 以 准 备 进 行 实 际 的 调 试, 例 如 : 在 设 备 规 划 时 在 设 计 工 作 室 中 进 行 安 装 FCT 注 意 版 本 x 及 以 上 的 FCT 插 件 CMMS-AS 支 持 固 件 版 本 及 以 上 的 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 请 在 使 用 新 版 本 的 马 达 控 制 器 时 检 查, 是 否 有 更 新 的 FCT 插 件 CMMS-AS 需 要 时 请 与 Festo 联 系 注 意 安 装 FCT 需 要 Windows 管 理 员 权 限 使 用 一 个 安 装 程 序 将 FCT 安 装 到 您 的 PC 中 : 1. 关 闭 所 有 程 序 2. 请 将 Festo Configuration Tool 光 盘 放 入 您 的 光 驱 中 如 果 在 您 的 系 统 中 已 激 活 了 自 动 运 行 功 能, 那 么 安 装 将 自 动 开 始, 在 此 您 就 可 跳 过 第 3 和 第 4 步 3. 请 在 开 始 菜 单 中 选 择 [ 运 行 ]( 在 Windows 7 中 : 参 见 附 件 菜 单 ) 4. 输 入 D:\Start( 必 要 时 可 将 D 更 换 为 您 的 光 驱 盘 符 字 母 ) 5. 请 按 照 FCT 助 手 的 说 明 进 行 操 作 46 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

47 5 调 试 和 运 行 启 动 FCT 1. 启 动 FCT: 双 击 桌 面 上 的 FCT 图 标 或 在 Windows [ 开 始 ] 菜 单 中 选 择 [Festo 软 件 ] [Festo Configuration Tool] 2. 请 在 FCT 中 创 建 一 个 项 目 或 打 开 一 个 已 存 在 的 项 目 请 在 此 项 目 中 添 加 一 个 CMMS-AS: 菜 单 [Component ( 部 件 )] [Insert ( 添 加 )] 有 关 如 何 操 作 项 目 以 及 如 何 在 一 个 项 目 中 添 加 一 台 设 备 的 信 息, 您 可 以 通 过 [Help ( 帮 助 )] [Contents FCT general (FCT 一 般 内 容 )] 命 令 查 看 FCT 框 架 的 帮 助 文 件 3. 请 按 照 插 件 帮 助 文 件 : 命 令 [Help ( 帮 助 )] [Contents of installed PlugIns ( 安 装 插 件 的 内 容 )] [Festo(Manufacturer name ( 制 造 商 名 称 ))] [CMMS-AS(PlugIn name ( 插 件 名 称 ))] Workin with the PlugIn ( 操 作 插 件 ) 中 的 说 明 执 行 完 所 有 其 它 步 骤 FCT 帮 助 FCT 提 供 以 下 帮 助 功 能 : 动 态 帮 助 : 请 在 FCT 界 面 中 激 活 动 态 帮 助 [ 菜 单 栏 ][Help ( 帮 助 )][Dynamic Help ( 动 态 帮 助 )] 点 击 某 一 区 域 时 将 始 终 动 态 显 示 帮 助 信 息 Fig. 5.4 概 览 :FCT 中 的 动 态 帮 助 静 态 帮 助 : 请 在 FCT 界 面 下 点 击 一 个 参 数 区 域 / 配 置 区 域 按 下 F1 键 时 将 显 示 参 数 区 域 / 配 置 区 域 对 应 的 静 态 帮 助 信 息 请 在 FCT 界 面 下 激 活 静 态 帮 助 [ 菜 单 栏 ][Help ( 帮 助 )] [Contents of installed PlugIns ( 安 装 插 件 的 内 容 )][Festo][CMMS-AS] 点 击 CMMS-AS 区 域 时 将 显 示 静 态 帮 助 信 息 离 线 帮 助 (PDF 文 件 ): 按 帮 助 窗 口 的 打 印 按 钮 直 接 打 印 各 帮 助 页 面 或 帮 助 目 录 中 一 本 书 的 所 有 页 面 打 印 Adobe PDF 格 式 的 打 印 版 本 帮 助 文 件 打 印 版 本 路 径 文 件 FCT 帮 助 文 件 ( 框 架 ) 插 件 帮 助 文 件 (CMMS-AS) (FCT 安 装 目 录 )\Help\ FCT_de.pdf (FCT 安 装 目 录 )\HardwareFamilies\ Festo\CMMS-AS\V \Help\ CMMS-AS_de.pdf Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 47

48 5 调 试 和 运 行 下 载 / 调 整 FCT 项 目 数 据 / 固 件 数 据 / 参 数 数 据 ( 将 数 据 传 输 到 马 达 控 制 器 中 ) 数 据 / 文 件 FCT 项 目 数 据 下 载 (FCT) PC/Notebook >> 控 制 器 调 整 (FCT) PC/Notebook << >> 控 制 器 固 件 文 件 (xxx.s) 下 载 PC/Notebook >> 控 制 器 (FCT: 固 件 下 载 ) DIP- 开 关 S1.8, 开 关 位 置 = ON 参 数 文 件 (xxx.dco) 下 载 SD >> 控 制 器 (FCT) SD( 最 新 ) >> 控 制 器 (FCT) Tab. 5.1 将 参 数 数 据 / 固 件 数 据 传 输 到 马 达 控 制 器 中 RS232 [X5] x x x 数 据 接 口 存 储 卡 / 卡 插 槽 [M1] x x x 数 据 备 份 : 上 传 / 调 整 FCT 项 目 数 据 / 参 数 数 据 ( 从 马 达 控 制 器 传 输 数 据 ) 数 据 / 文 件 FCT 项 目 数 据 上 传 (FCT) 控 制 器 >> PC/Notebook 调 整 (FCT) PC/Notebook << >> 控 制 器 参 数 文 件 (xxx.dco) 上 传 控 制 器 >> SD (FCT) Tab. 5.2 马 达 控 制 器 中 参 数 数 据 的 备 份 RS232 [X5] x x 数 据 接 口 存 储 卡 / 卡 插 槽 [M1] x 48 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

49 5 调 试 和 运 行 存 储 卡 存 储 卡 的 使 用 通 过 插 入 的 存 储 卡 可 以 对 以 下 文 件 进 行 管 理 : 固 件 文 件 (xxx.s) 若 DIP 开 关 S1.8 的 开 关 位 置 位 于 ON 处, 则 在 每 次 重 启 ( 开 启 电 源 / 软 件 复 位 ) 时 均 会 检 查 存 储 卡 上 固 件 文 件 的 版 本 如 果 存 在 新 版 本 的 固 件 文 件, 那 么 则 会 将 此 文 件 加 载 到 马 达 控 制 器 中 参 数 文 件 (xxx.dco) 通 过 FCT 功 能 Controller>>SD 可 以 手 动 将 马 达 控 制 器 参 数 组 以 参 数 文 件 的 形 式 保 存 ( 上 传 ) 到 存 储 卡 上 通 过 FCT 功 能 SD>>Controller 可 以 手 动 将 含 有 马 达 控 制 器 参 数 组 的 参 数 文 件 加 载 ( 下 载 ) 到 马 达 控 制 器 中 若 已 激 活 FCT 配 置 Read from SD After Startup, 则 在 每 次 重 启 ( 开 启 电 源 / 软 件 复 位 ) 后 会 自 动 将 含 马 达 控 制 器 参 数 组 的 参 数 文 件 加 载 ( 下 载 ) 到 马 达 控 制 器 中 存 储 卡 的 要 求 特 性 说 明 支 持 的 存 储 卡 类 型 SD 1) ( 版 本 1 和 2) 支 持 的 文 件 系 统 FAT16( 最 大 2 GB) 1) 推 荐 使 用 Festo 附 件 程 序 中 的 工 业 用 存 储 卡 Tab. 5.3 存 储 卡 的 属 性 参 数 文 件 / 固 件 文 件 文 件 类 型 名 称 字 母 格 式 扩 展 名 示 例 固 件 文 件 大 写 / 小 写 xxx.1.s FW_CMMS-AS_V1p4p0p2p6.S 参 数 文 件 大 写 8.3 1).DCO CMMSAS01.DCO 1) xxxxxxnn.dco: 数 字 1 6: x = 可 任 意 选 择 素 质 7+8: n = 自 动 从 00 开 始 向 上 计 数 Tab. 5.4 参 数 文 件 / 固 件 文 件 的 属 性 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 49

50 5 调 试 和 运 行 下 载 固 件 文 件 (xxx.s)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 注 意 马 达 控 制 器 的 参 数 丢 失 下 载 固 件 时 将 删 除 马 达 控 制 器 中 的 所 有 参 数 ( 状 态 出 厂 设 置 ) 请 在 下 载 固 件 之 前 将 马 达 控 制 器 的 当 前 参 数 保 存 到 一 个 存 储 卡 上 (FCT: Controller >> SD) 生 成 一 个 参 数 文 件 请 在 固 件 下 载 完 成 后 将 参 数 文 件 从 存 储 卡 加 载 到 马 达 控 制 器 中 (FCT:SD >> Controller) 请 执 行 以 下 步 骤 : 1. 请 确 保 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4)[X1.21] = 0 V DC 2. 请 将 DIP 开 关 [S1.8] 推 到 ON 位 置 3. 请 将 含 固 件 文 件 (xxx.s) 的 存 储 卡 插 入 卡 插 槽 [M1] 中 4. 请 先 断 开 然 后 再 重 新 开 启 24 V DC 供 电 电 源 5. 马 达 控 制 器 在 启 动 时 ( 七 段 显 示 屏 : 亮 点. ) 会 检 查, 卡 插 槽 [M1] 中 是 否 插 有 存 储 卡 若 未 插 入 存 储 卡 或 存 储 卡 损 坏, 则 需 从 永 久 性 存 储 器 中 加 载 固 件 版 本 6. 若 存 储 卡 上 存 在 一 个 有 效 的 固 件 版 本, 则 下 载 固 件 ( 七 段 显 示 屏 : 闪 烁 点. ) 固 件 版 本 相 同 或 固 件 文 件 已 损 坏 的 情 况 下 不 会 进 行 下 载, 而 只 从 永 久 性 存 储 器 中 加 载 固 件 版 本 7. 新 加 载 的 固 件 会 自 动 启 动 8. 请 将 DIP 开 关 [S1.8] 推 到 OFF 位 置 下 载 固 件 时 可 能 会 出 现 错 误 对 此 可 能 的 原 因 有 : 固 件 文 件 损 坏 固 件 版 本 无 效 通 过 引 导 加 载 程 序 可 识 别 出 或 触 发 错 误 ( 七 段 显 示 屏 : 亮 点. ) 建 议 : 应 只 在 存 储 卡 上 保 存 一 份 固 件 文 件 若 存 在 多 份 固 件 文 件, 则 始 终 加 载 最 新 文 件! 50 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

51 5 调 试 和 运 行 下 载 参 数 文 件 (xxx.dco)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 可 以 加 载 ( 下 载 ) 存 储 卡 上 的 参 数 文 件 或 将 参 数 文 件 保 存 ( 上 传 ) 到 存 储 卡 上 下 载 时 始 终 搜 索 最 新 的 参 数 文 件 更 多 信 息, 请 查 看 光 盘 上 的 Festo Configuration Tool (FCT), CMMS-AS-PlugIn 帮 助 文 件 CMMS-AS_de.pdf 加 载 参 数 文 件 时 将 通 过 闪 烁 绿 光 的 Ready-LED 指 示 灯 显 示 此 外, 可 以 对 FCT 窗 口 Project Output ( 项 目 输 出 ) 下 选 项 卡 Memory Card ( 存 储 卡 ) 中 的 选 项 Read from SD After Startup ( 重 启 后 从 SD ( 存 储 卡 ) 读 取 ) 进 行 配 置 更 多 信 息, 请 查 看 光 盘 上 的 Festo Configuration Tool (FCT) 帮 助 文 件 FCT_de.pdf Fig. 5.5 概 览 : 重 启 后 的 选 项 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 51

52 5 调 试 和 运 行 5.4 马 达 控 制 器 的 控 制 权 小 心 错 误 的 参 数 设 置 可 能 引 起 驱 动 器 意 外 运 动 请 确 保 在 开 启 马 达 控 制 器 时 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5) = 0 V DC 请 在 通 过 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] 激 活 输 出 级 之 前, 对 整 个 系 统 进 行 完 整 的 参 数 设 置 开 启 马 达 控 制 器 时, 按 照 标 准 激 活 控 制 接 口 数 字 式 输 入 / 输 出 端 为 了 使 Festo Configuration Tool (FCT) 能 够 对 所 连 的 马 达 控 制 器 进 行 控 制, 必 须 满 足 以 下 条 件 : 数 字 式 输 入 端 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] = 24 V DC 数 字 式 输 入 端 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] = 24 V DC 数 字 式 输 入 端 停 止 (DIN13)[X1.15] = 24 V DC 并 且 在 FCT 窗 口 项 目 输 出 - 选 项 卡 操 作 - 设 备 控 制 下 激 活 复 选 框 FCT 激 活 复 选 框 启 用 控 制 装 置 Festo Configuration Tool (FCT) 控 制 接 口 CANopen DriveBus PROFIBUS DP DeviceNet RS485 数 字 式 输 入 端 RS232 CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 控 制 权 X4 EXT X5 X1 X5 Fig. 5.6 概 览 : 马 达 控 制 器 的 控 制 权 52 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

53 5 调 试 和 运 行 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 时 序 图 : 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 数 字 式 输 入 端 (DIN) Power ON( 开 启 电 源 ) 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 停 止 (DIN13)[X1.15] 通 过 DIN 控 制 Festo Configuration Tool (FCT) 设 备 控 制 FCT 激 活 启 用 1) 激 活 参 数 设 定 控 制 1) 通 过 数 字 式 输 入 端 启 用 具 有 较 FCT 启 用 更 高 的 优 先 级 Fig. 5.7 时 序 图 : 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 53

54 5 调 试 和 运 行 5.5 开 启 / 关 闭 马 达 控 制 器 开 启 时 马 达 控 制 器 的 行 为 1. 请 确 保, 马 达 控 制 器 上 的 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] = 0 V DC 2. 请 开 启 供 电 电 源 (230 V AC [X9.1]/24 V DC [X9.6]) 此 时, 马 达 控 制 器 前 端 的 Ready-LED 指 示 灯 应 亮 起 如 果 此 Ready-LED 指 示 灯 不 亮, 那 么 则 表 示 存 在 故 障 如 果 七 段 显 示 屏 显 示 一 个 数 字 序 列 E x x x, 那 么 则 表 示 存 在 一 条 必 须 排 除 其 原 因 的 故 障 信 息 附 录 A, 第 144 页 如 果 马 达 控 制 器 上 的 LED 指 示 灯 (Ready/Bus) 或 七 段 显 示 屏 未 亮 起, 那 么 则 请 按 照 如 下 步 骤 操 作 : 1. 请 断 开 供 电 电 源 (230 V AC/24 V DC) 2. 请 等 待 五 分 钟, 直 至 中 间 电 路 已 放 完 电 3. 请 检 查 所 有 电 缆 和 芯 线 的 连 接 情 况 4. 请 检 查 24 V DC 供 电 电 源 5. 请 重 新 开 启 供 电 电 源 (230 V AC/24 V DC) 接 口 : 用 于 准 备 就 绪 状 态 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC 输 出 级 启 用 (DIN4) 调 节 器 启 用 (DIN5) 停 止 (DIN13) 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 综 合 故 障 (DOUT3) 1) 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) CMMS-AS-...-G2 X 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 设 置 1) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 5.8 接 口 : 用 于 准 备 就 绪 状 态 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 54 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

55 5 调 试 和 运 行 时 序 图 : 通 过 开 启 电 源 开 启 启 动 序 列 ( 示 例 : 通 过 模 拟 式 输 入 端 的 速 度 模 式 ) 开 启 电 源 (Power ON) 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t1 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] t2 t2 PWM 输 出 级 激 活 ( 内 部 ) t3 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] t4 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] t5 转 速 应 有 值 转 速 实 际 值 t1 t2 t3 L 500 ms ( 取 决 于 引 导 阶 段 和 应 用 程 序 的 启 动 ) 2.5 ms 10 ms( 取 决 于 运 行 模 式 和 驱 动 器 的 状 态 ) Fig. 5.9 时 序 图 : 通 过 开 启 电 源 开 启 启 动 序 列 t4 t5 2.5 ms = ms(fct: 取 决 于 参 数 设 定 的 开 启 延 迟 时 间 ( 制 动 控 制, 制 动 时 间 )) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 55

56 5 调 试 和 运 行 关 闭 时 马 达 控 制 器 的 行 为 时 序 图 : 通 过 调 节 器 启 用 信 号 关 闭 马 达 控 制 器 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] t1 t2 转 速 应 有 值 / 转 速 实 际 值 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] t3 t4 停 机 制 动 器 已 开 启 ( 机 械 部 分 ) t5 达 到 静 止 状 态 (DOUT )[X1. ] 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.4] t6 t1 t2 t3 5 ms = 0 ms 10 s(fct: 取 决 于 参 数 设 定 的 快 速 停 机 延 迟 时 间 和 转 速 实 际 值 的 快 速 停 机 监 控 时 间 ) = ms(fct: 取 决 于 参 数 设 定 的 关 断 延 迟 时 间 ( 制 动 控 制, 制 动 时 间 )) t4 t5 t6 Fig 时 序 图 : 通 过 调 节 器 启 用 信 号 关 闭 马 达 控 制 器 5 ms L ms 5 ms 56 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

57 5 调 试 和 运 行 时 序 图 : 通 过 输 出 级 启 用 信 号 关 断 马 达 控 制 器 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] t1 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] 转 速 实 际 值 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] t2 t3 停 机 制 动 器 已 开 启 ( 机 械 部 分 ) 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] t4 t1 5 ms t4 = ms(fct: 取 决 于 参 数 设 定 的 关 t2 2.5 ms 断 延 迟 时 间 ( 制 动 控 制, 制 动 时 间 )) t3 L ms Fig 时 序 图 : 通 过 输 出 级 启 用 信 号 关 断 马 达 控 制 器 停 机 制 动 器 不 适 合 用 于 马 达 或 工 作 负 载 的 制 动 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 57

58 5 调 试 和 运 行 5.6 电 源 中 断 电 源 中 断 时 马 达 控 制 器 的 行 为 时 序 图 : 电 源 中 断 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 启 动 (DIN8)[X1.23] 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] t1 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 达 到 比 较 速 度 1) (DOUT2)[X1.25] 电 源 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t3 t2 t4 速 度 1) 只 有 在 比 较 速 度 = 应 有 速 度 时 t1 2.5 ms t2 = ms(fct: 取 决 于 加 速 斜 坡 ) Fig 时 序 图 : 电 源 中 断 t3 t4 = 60 ms 2.5 ms 58 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

59 5 调 试 和 运 行 停 机 制 动 器 不 适 合 用 于 马 达 或 工 作 负 载 的 制 动 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 59

60 5 调 试 和 运 行 5.7 现 场 总 线 配 置 ( 通 过 DIP 开 关 ) DIP 开 关 [S1.1 12] 概 览 Fig DIP 开 关 [S1.1 12] 概 览 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID 地 址 /MAC-ID 可 以 通 过 DIP 开 关 [S1.1 7] 进 行 配 置 现 场 总 线 DIP 开 关 S1.7 S1.6 S1.5 S1.4 S1.3 S1.2 S1.1 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit = = = = = = = 1 CANopen CAN 地 址 (1 127) x x x x x x x DriveBus CAN 地 址 (2 13) x x x x PROFIBUS DP 总 线 地 址 (3 126) 1) x x x x x x x DeviceNet MAC-ID (0 63) x x x x x x RS485 地 址 (0 127) x x x x x x x 示 例 : 地 址 57 = ( 开 关 位 置 ) + 0 (OFF) + 32 (ON) + 16 (ON) + 8 (ON) 1) 地 址 0 2 已 分 配 Profibus DP 指 定 的 接 口 ( 例 如 : 上 一 级 控 制 器 等 ) Tab. 5.5 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID + 0 (OFF) + 0 (OFF) + 1 (ON) 60 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

61 5 调 试 和 运 行 配 置 数 据 传 输 率 比 特 率 / 传 输 率 可 以 通 过 DIP 开 关 [S1.9/S1.10] 进 行 配 置 现 场 总 线 比 特 率 / 传 输 率 DIP 开 关 S1.10 S1.9 CANopen(CAN 总 线 )/DeviceNet 125 KBit/s (125 kbaud) OFF OFF 250 KBit/s (250 kbaud) OFF ON 500 KBit/s (500 kbaud) ON OFF CANopen(CAN 总 线 ) 1 MBit/s (1000 kbaud) ON ON Tab. 5.6 配 置 数 据 传 输 率 配 置 现 场 总 线 接 口 DIP 开 关 [S1.11] 仅 用 于 激 活 CAN 接 口 现 场 总 线 的 激 活 取 决 于 以 下 几 点 : 现 场 总 线 接 口 模 块 DIP 开 关 ( 已 安 装 ) S1.11 CANopen ON DriveBus ON PROFIBUS DP CAMC-PB OFF DeviceNet CAMC-DN OFF RS485 OFF Tab. 5.7 配 置 现 场 总 线 接 口 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 61

62 5 调 试 和 运 行 配 置 终 端 电 阻 DIP 开 关 [S1.12] 仅 用 于 激 活 终 端 电 阻 CAN 总 线 现 场 总 线 注 意 DIP 开 关 S1.12 CANopen ON: 终 端 电 阻 已 激 活 DriveBus OFF: 终 端 电 阻 未 激 活 PROFIBUS DP 针 对 PROFIBUS DP, 终 端 电 阻 已 集 成 在 接 口 模 块 CAMC-PB 内 OFF DeviceNet 需 要 时 可 以 从 外 部 连 接 终 端 电 阻 OFF RS485 OFF Tab. 5.8 配 置 终 端 电 阻 OFF/ON 62 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

63 6 定 位 模 式 6 定 位 模 式 6.1 概 览 : 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 控 制 接 口 功 率 部 件 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 内 插 器 位 置 应 有 值 转 速 应 有 值 转 速 先 导 控 制 电 流 应 有 值 + 位 置 调 节 器 + 转 速 调 节 器 + 电 流 调 节 器 ( 扭 矩 ) 输 出 级 电 流 实 际 值 马 达 M 位 置 实 际 值 转 速 实 际 值 编 码 器 Fig. 6.1 概 览 : 定 位 模 式 - 位 置 调 节 在 定 位 模 式 下, 可 以 通 过 现 场 总 线 或 数 字 式 输 入 端 控 制 此 马 达 控 制 器 在 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 参 考 运 行 模 式 或 点 动 模 式 下, 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 中 根 据 定 位 参 数 计 算 得 出 定 位 曲 线, 并 将 其 作 为 位 置 应 有 值 发 出 在 插 值 定 位 模 式 下, 将 在 内 插 器 中 计 算 得 出 插 值 定 位 曲 线, 并 将 其 作 为 位 置 应 有 值 发 出 调 节 器 级 联 装 置 ( 位 置 转 速 和 电 流 调 节 器 ) 负 责 处 理 应 有 值 和 实 际 值 的 偏 差, 并 以 此 控 制 下 游 的 输 出 级 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 63

64 6 定 位 模 式 6.2 指 令 选 择 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 功 能 : 指 令 选 择 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 指 令 选 择 可 以 在 单 指 令 / 指 令 链 / 参 考 运 行 模 式 下 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/ DeviceNet) 或 数 字 式 输 入 端 ( 模 式 0 和 2 第 22 页 ) 进 行 控 制 通 过 控 制 指 令 选 择 (0 63) 激 活 相 应 的 移 动 指 令 (0 63) 通 过 偏 移 参 数 目 标 可 以 将 单 指 令 转 发 成 一 个 指 令 链 移 动 指 令 0 是 为 参 考 运 行 模 式 ( 参 考 运 行 ) 预 留 的 针 对 单 指 令 或 指 令 链 模 式 可 以 使 用 移 动 指 令 1 63 通 过 参 数 配 置 文 件 给 每 个 移 动 指 令 分 配 一 个 移 动 指 令 配 置 文 件 (0 7) 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 参 数 计 算 出 对 应 单 指 令 或 指 令 序 列 的 定 位 曲 线 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 在 移 动 指 令 / 移 动 指 令 配 置 文 件 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 移 动 指 令 参 数 : 模 式 ( 选 择 相 对 或 绝 对 定 位 ) 位 置 ( 输 入 目 标 位 置 ) 配 置 文 件 ( 选 择 一 个 移 动 指 令 配 置 文 件 ) 指 令 ( 选 择 一 个 序 列 控 制 指 令 )( 仅 限 指 令 链 模 式 ) 目 标 ( 输 入 对 应 指 令 序 列 的 下 一 个 移 动 指 令 目 标 )( 仅 限 指 令 链 模 式 ) 输 入 端 ( 选 择 指 令 序 列 控 制 器 NEXT1/NEXT2)( 仅 限 指 令 链 模 式 ) 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 : 速 度 加 速 度 延 迟 振 动 限 制 时 间 ( 仅 限 指 令 链 模 式 ) 启 动 延 迟 最 终 速 度 启 动 条 件 64 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

65 6 定 位 模 式 通 过 现 场 总 线 或 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 选 择 / 移 动 指 令 CMMS-AS-...-G2 现 场 总 线 控 制 部 件 CANopen PROFIBUS DP X4 EXT 指 令 选 择 : 0 63 移 动 指 令 : 0 63 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 DeviceNet 输 入 端 数 字 式 输 入 端 X1 Bit 0 5 移 动 指 令 配 置 文 件 : 0 7 位 置 调 节 Fig. 6.2 概 览 : 通 过 现 场 总 线 或 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 选 择 / 移 动 指 令 移 动 指 令 的 控 制 根 据 控 制 接 口 和 运 行 模 式 可 以 对 如 下 移 动 指 令 进 行 控 制 : 控 制 接 口 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 参 考 运 行 模 式 示 教 模 式 CANopen 移 动 指 令 1 63 移 动 指 令 1 63 移 动 指 令 0 移 动 指 令 1 63 PROFIBUS DP DeviceNet 数 字 式 输 入 端 (DIN) 移 动 指 令 1 63 ( 模 式 0) Tab. 6.1 概 览 : 移 动 指 令 的 控 制 移 动 指 令 1 7 ( 模 式 2) 移 动 指 令 0 ( 模 式 0) 移 动 指 令 1 63 ( 模 式 1) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 65