TYP-BES-Title_zh

Transcription

1 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 说 明 功 能 固 件 版 本 : 及 以 上 版 本 NH

2 CMMS-AS-...-G2 原 版 操 作 手 册 的 译 本 GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH Windows,CiA,CANopen, DeviceNET,PROFIBUS, Heidenhain,EnDat,CANopen 是 商 标 持 有 人 在 相 关 国 家 注 册 的 商 标. 危 险 标 识 和 避 免 危 险 的 提 示 : 警 告 可 能 造 成 重 大 伤 亡 的 危 险 小 心 可 能 造 成 轻 伤 或 严 重 财 产 损 失 的 危 险 其 它 符 号 : 注 意 财 产 损 失 或 功 能 丧 失 其 它 文 件 中 的 建 议 提 示 参 考 必 需 或 适 用 的 附 件 环 保 使 用 说 明 文 本 标 记 : 可 按 任 意 顺 序 进 行 的 工 作 1. 应 按 规 定 顺 序 进 行 的 工 作 一 般 列 举 项 2 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

3 CMMS-AS-...-G2 目 录 CMMS-AS-...-G2 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 安 全 安 全 注 意 事 项 按 规 定 使 用 产 品 使 用 前 提 条 件 技 术 方 面 的 前 提 条 件 专 业 人 员 的 资 质 ( 对 人 员 的 要 求 ) 应 用 范 围 及 认 证 接 口 马 达 控 制 器 接 口 概 览 : 控 制 部 件 接 口 概 览 : 功 率 部 件 接 口 控 制 接 口 工 作 模 式 功 能 概 览 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 工 作 模 式 / 功 能 定 位 模 式 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 同 步 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 控 制 接 口 数 字 式 输 入 / 输 出 端 [X1] 通 过 模 式 Bit 选 择 运 行 模 式 数 字 式 输 入 端 (DIN0 13) 数 字 式 输 出 端 (DOUT0 3) 模 拟 式 输 入 / 输 出 端 [X1] 模 拟 式 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 模 拟 式 输 出 端 (AMON0) 编 码 器 输 入 / 输 出 端 [X1/X10] 编 码 器 输 入 端 ( 同 步 ) 编 码 器 输 出 端 ( 编 码 器 仿 真 ) 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 现 场 总 线 [X4/X5/EXT] 支 持 的 现 场 总 线 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 3

4 CMMS-AS-...-G2 3.5 现 场 总 线 设 备 配 置 文 件 Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402( 适 用 于 电 驱 动 器 ) 尺 度 基 准 系 统 电 动 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 直 线 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 旋 转 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 尺 度 基 准 系 统 的 计 算 方 法 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 和 软 件 终 端 位 置 限 位 开 关 LSN/LSP( 硬 件 ) 软 件 终 端 位 置 SLN/SLP 调 试 和 运 行 运 行 中 的 过 程 控 制 流 程 图 : 马 达 控 制 器 流 程 图 : 马 达 控 制 器 调 节 数 据 接 口 ( 参 数 / 固 件 ) Festo Configuration Tool (FCT) 安 装 FCT 启 动 FCT FCT 帮 助 下 载 / 调 整 FCT 项 目 数 据 / 固 件 数 据 / 参 数 数 据 ( 将 数 据 传 输 到 马 达 控 制 器 中 ) 数 据 备 份 : 上 传 / 调 整 FCT 项 目 数 据 / 参 数 数 据 ( 从 马 达 控 制 器 传 输 数 据 ) 存 储 卡 参 数 文 件 / 固 件 文 件 下 载 固 件 文 件 (xxx.s)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 下 载 参 数 文 件 (xxx.dco)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 马 达 控 制 器 的 控 制 权 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 开 启 / 关 闭 马 达 控 制 器 开 启 时 马 达 控 制 器 的 行 为 关 闭 时 马 达 控 制 器 的 行 为 电 源 中 断 电 源 中 断 时 马 达 控 制 器 的 行 为 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

5 CMMS-AS-...-G2 5.7 现 场 总 线 配 置 ( 通 过 DIP 开 关 ) DIP 开 关 [S1.1 12] 概 览 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID 配 置 数 据 传 输 率 配 置 现 场 总 线 接 口 配 置 终 端 电 阻 定 位 模 式 概 览 : 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 指 令 选 择 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 功 能 : 指 令 选 择 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 通 过 现 场 总 线 或 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 选 择 / 移 动 指 令 移 动 指 令 的 参 数 设 置 移 动 指 令 配 置 文 件 的 参 数 设 置 直 接 运 行 模 式 功 能 : 直 接 运 行 模 式 通 过 现 场 总 线 控 制 直 接 运 行 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 直 接 运 行 模 式 的 参 数 设 置 单 指 令 模 式 功 能 : 单 指 令 模 式 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 单 指 令 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 启 动 / 终 止 单 指 令 单 指 令 模 式 的 参 数 设 置 指 令 链 模 式 功 能 : 指 令 链 模 式 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 链 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 启 动 / 中 断 / 终 止 指 令 序 列 指 令 链 模 式 的 参 数 设 置 插 值 定 位 模 式 功 能 : 插 值 定 位 模 式 通 过 现 场 总 线 控 制 插 值 定 位 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 功 能 : 参 考 运 行 模 式 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 参 考 运 行 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 到 限 位 开 关 / 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 / 终 止 参 考 运 行 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 的 配 置 和 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 5

6 CMMS-AS-...-G2 6.8 点 动 模 式 功 能 : 点 动 模 式 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 点 动 模 式 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 控 制 点 动 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 蠕 动 运 行 / 点 动 运 行 / 点 动 +/ 点 动 点 动 模 式 的 参 数 设 置 示 教 模 式 功 能 : 示 教 模 式 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 示 教 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 时 序 图 : 示 教 示 教 模 式 的 参 数 设 置 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 速 度 模 式 概 览 : 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) 功 能 : 速 度 模 式 通 过 现 场 总 线 / 模 拟 式 输 入 端 控 制 速 度 模 式 接 口 : 模 拟 式 和 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端 速 度 模 式 的 参 数 设 置 动 力 / 扭 矩 模 式 概 览 : 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 电 流 调 节 ) 功 能 : 动 力 / 扭 矩 模 式 通 过 现 场 总 线 或 模 拟 式 输 入 端 控 制 动 力 / 扭 矩 模 式 接 口 : 模 拟 式 和 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端 动 力 / 扭 矩 模 式 的 参 数 设 置 同 步 同 步 ( 从 控 模 式 ) 功 能 : 同 步 通 过 编 码 器 信 号 控 制 同 步 接 口 : 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端, 编 码 器 输 入 端,5 V 接 口 : 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端, 编 码 器 输 入 端,24 V 时 序 图 : 通 过 启 动 同 步 信 号 启 动 同 步 同 步 配 置 / 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

7 CMMS-AS-...-G2 9 马 达 控 制 器 功 能 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 ) 功 能 : 编 码 器 仿 真 通 过 编 码 器 输 出 端 输 出 编 码 器 仿 真 接 口 : 编 码 器 输 出 端,5 V 编 码 器 仿 真 的 配 置 / 参 数 设 置 流 动 测 量 功 能 : 流 动 测 量 通 过 数 字 式 输 入 端 控 制 流 动 测 量 接 口 : 数 字 式 输 入 端 模 拟 监 视 器 功 能 : 模 拟 监 视 器 通 过 数 字 式 输 出 端 输 出 模 拟 监 视 器 接 口 : 模 拟 式 输 出 端 模 拟 监 视 器 的 配 置 / 参 数 设 置 无 限 连 续 定 位 功 能 : 无 限 连 续 定 位 相 对 移 动 指 令 服 务 防 护 功 能 和 服 务 功 能 概 述 马 达 输 出 端 过 电 流 和 短 路 监 控 电 源 的 中 断 和 故 障 监 控 中 间 电 路 过 电 压 和 欠 电 压 监 控 输 出 级 温 度 监 控 马 达 监 控 I2t 监 控 工 作 模 式 信 息 和 故 障 信 息 LED 指 示 灯 (Ready/CAN) 七 段 显 示 屏 确 认 故 障 信 息 诊 断 信 息 A 诊 断 信 息 A.1 诊 断 信 息 的 说 明 A.2 含 故 障 排 除 提 示 的 诊 断 信 息 A.3 有 关 CiA 301/402 的 错 误 代 码 A.4 PROFIBUS 诊 断 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 7

8 CMMS-AS-...-G2 B 串 行 接 口 RS232( 诊 断 / 参 数 设 置 接 口 ) B.1 通 过 接 口 RS232 控 制 马 达 控 制 器 B.1.1 接 口 RS232 的 基 本 数 据 B.1.2 接 口 RS232 的 基 本 设 置 B.1.3 将 接 口 RS232 与 程 序 连 接 B.1.4 接 口 [X5]: 接 口 RS232 的 针 脚 分 配 B.2 接 口 RS232 的 指 令 / 句 法 B.2.1 一 般 性 指 令 B.2.2 通 过 CAN 解 析 器 (CI) 控 制 马 达 控 制 器 C 串 行 接 口 RS485( 控 制 接 口 ) C.1 通 过 接 口 RS485 控 制 马 达 控 制 器 C.1.1 接 口 RS485 的 基 本 数 据 C.1.2 接 口 RS485 的 出 厂 设 置 C.1.3 接 口 [X5]: 接 口 RS485 的 针 脚 分 配 C.2 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 接 口 RS485 进 行 配 置 C.3 接 口 RS485 的 指 令 / 句 法 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

9 CMMS-AS-...-G2 本 说 明 书 的 提 示 本 文 件 用 于 安 全 操 作 马 达 控 制 器 CMMS-AS- -G2 并 对 其 功 能 调 试 和 故 障 信 息 进 行 说 明 目 标 人 群 本 文 件 仅 面 向 受 过 培 训 且 在 定 位 系 统 的 安 装 调 试 编 程 和 诊 断 方 面 具 有 经 验 的 自 动 化 和 控 制 技 术 专 业 人 员 产 品 标 识 版 本 本 说 明 文 件 适 用 于 以 下 版 本 : 马 达 控 制 器 CMMS-AS-C4-3A-G2: 版 本 04 及 以 上 固 件 : 版 本 及 以 上 配 置 软 件 / 参 数 设 置 软 件 (Festo Configuration Tool): FCT 插 件 CMMS-AS, 版 本 x 及 以 上 注 意 请 在 使 用 较 新 版 本 的 固 件 之 前 检 查, 是 否 有 较 新 版 本 的 FCT 插 件 或 用 户 文 件 可 供 使 用 支 持 门 户 : 服 务 如 有 技 术 问 题, 请 联 系 Festo 公 司 的 本 地 对 口 联 系 人 型 号 铭 牌 CMMS-AS- -G2 CMMS-AS- -G Rev 02 CN98 P 含 义 型 号 名 称 CMMS-AS- -G2 部 件 号 例 如 : 修 订 版 本 例 如 :Rev 02 序 列 号 例 如 :CN98 P In: Out: 1k(95 250)V AC (50 60)Hz 4A 3k(0 Input Voltage)V AC (0 1000)Hz 4A 输 入 电 压 (In) V AC ±10 % Hz,4 A 输 出 电 压 (Out) 0 输 入 电 压 V AC Hz,4 A Tab. 1 型 号 铭 牌 CMMS-AS- -G2( 示 例 ) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 9

10 CMMS-AS-...-G2 型 号 代 码 CMMS AS C4 3A G2 接 口 CMMS 标 准 化 马 达 控 制 器 马 达 技 术 AS AC 交 流 同 步 额 定 电 流 C4 4O 输 入 电 压 3A 230 V AC 代 级 G2 Fig. 1 第 2 代 型 号 代 码 10 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

11 CMMS-AS-...-G2 文 件 马 达 控 制 器 的 相 关 信 息, 请 参 阅 下 列 文 件 : 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 的 用 户 文 件 名 称, 型 号 目 录 硬 件 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... 安 全 功 能 STO 的 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... 功 能 说 明, GDCP-CMMS-AS-G2-FW-... FHPP 设 备 配 置 文 件 说 明, P.BE-CMM-FHPP-SW-... CiA 402 设 备 配 置 文 件 说 明, P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-... PROFIBUS 说 明, P.BE-CMM-FHPP-PB-SW-... DeviceNet 说 明, P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-... FCT 插 件 CMMS-AS 的 帮 助 信 息 装 配 安 装 针 脚 分 配 和 故 障 信 息 配 备 安 全 功 能 STO 的 马 达 控 制 器 的 功 能 安 全 技 术 功 能 说 明 和 使 用 FCT 进 行 调 试 控 制 接 口 和 设 备 配 置 文 件 通 过 Festo 公 司 的 FHPP 设 备 配 置 文 件, 对 马 达 控 制 器 进 行 控 制 和 参 数 配 置 马 达 控 制 器 的 CAN 接 口 说 明 通 过 设 备 配 置 文 件 CiA 402 (DS 402), 对 马 达 控 制 器 进 行 控 制 和 参 数 设 置 马 达 控 制 器 的 PROFIBUS 接 口 说 明 马 达 控 制 器 的 DeviceNet 接 口 说 明 Festo Configuration Tool 的 CMMS-AS 插 件 的 界 面 和 功 能 Tab. 2 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 的 文 件 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 11

12 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1.1 安 全 安 全 注 意 事 项 警 告 电 击 危 险 接 触 带 电 部 件 可 能 会 造 成 重 伤 甚 至 死 亡 : 接 触 未 安 装 模 块 或 未 安 装 空 位 板 的 插 槽 [EXT] 时 接 触 未 安 装 导 线 的 插 头 [X6] 和 [X9] 时 在 带 电 情 况 下 断 开 连 接 电 缆 时 本 产 品 必 须 安 装 在 控 制 箱 内, 并 且 只 允 许 在 已 采 取 全 部 防 护 措 施 的 情 况 下 使 用 当 进 行 维 护 维 修 和 清 洁 作 业 时, 以 及 长 时 间 停 机 情 况 下, 接 触 带 电 部 件 之 前 : 1. 请 通 过 主 开 关 将 电 气 装 置 完 全 断 电, 并 防 止 再 次 开 启 2. 关 断 后, 至 少 等 候 5 分 钟 进 行 放 电, 并 且 在 接 触 控 制 器 前, 检 查 是 否 无 电 压 小 心 高 温 表 面 存 在 烫 伤 危 险 根 据 马 达 控 制 器 的 负 载 情 况, 运 行 时 的 壳 体 温 度 可 能 > 80 C 运 行 期 间 避 免 接 触 高 温 表 面 只 允 许 在 设 备 已 关 断 且 已 冷 却 的 状 态 下 接 触 注 意 由 马 达 或 机 轴 的 意 外 运 动 引 起 的 危 险 请 确 保 此 类 运 动 不 得 危 及 人 员 按 照 机 械 指 令 进 行 风 险 评 估 在 风 险 评 估 的 基 础 上, 为 包 括 所 有 集 成 部 件 在 内 的 整 个 机 器 设 计 安 全 系 统 其 中 也 包 括 电 驱 动 器 禁 止 跨 接 安 全 设 备 12 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

13 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 按 规 定 使 用 此 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 是 伺 服 马 达 的 数 字 式 定 位 控 制 器, 其 功 能 包 括 : 供 电 并 控 制 马 达 调 节 扭 矩 ( 电 流 ) 转 速 和 位 置 此 马 达 控 制 器 支 持 以 下 安 全 功 能 : 安 全 关 断 扭 矩 Safe Torque Off (STO) 类 别 3 / PL d 符 合 EN ISO 仅 允 许 在 以 下 情 况 下 使 用 : 在 技 术 性 能 完 好 的 状 态 下 使 用 在 原 装 状 态 下 使 用, 不 得 擅 自 改 动 在 本 产 品 技 术 参 数 定 义 的 极 限 值 内 使 用 硬 件 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., 附 录 A.1 在 工 业 范 围 内 作 为 控 制 箱 内 的 安 装 设 备 使 用 由 未 经 授 权 操 作 或 未 按 规 定 使 用 造 成 的 任 何 损 失, 生 产 商 不 承 担 其 质 保 和 赔 偿 责 任 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 13

14 1 产 品 使 用 的 安 全 和 前 提 条 件 1.2 产 品 使 用 前 提 条 件 请 将 本 文 件 提 供 给, 使 用 本 产 品 工 作 的 机 器 或 设 备 设 计 人 员 装 配 人 员 以 及 调 试 主 管 人 员 请 确 保 始 终 遵 守 本 文 件 的 规 定 同 时 还 要 遵 守 其 它 部 件 和 模 块 的 文 件 请 遵 守 当 地 的 有 效 法 律 法 规 以 及 : 规 定 和 标 准, 检 测 机 构 和 保 险 公 司 的 规 定, 国 家 规 定 技 术 方 面 的 前 提 条 件 按 照 规 定 安 全 使 用 本 产 品 : 请 遵 守 技 术 参 数 中 规 定 的 产 品 ( 硬 件 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., 附 录 A.1) 以 及 所 有 连 接 部 件 的 连 接 和 环 境 条 件 只 有 遵 守 极 限 值 或 负 载 极 限 值, 才 能 依 据 相 关 的 安 全 规 程 安 全 运 行 本 产 品 请 遵 守 本 说 明 中 的 提 示 和 警 告 专 业 人 员 的 资 质 ( 对 人 员 的 要 求 ) 本 产 品 仅 允 许 由 授 权 的 电 气 技 术 人 员 进 行 操 作, 这 些 人 员 务 必 充 分 掌 握 : 电 气 控 制 系 统 的 安 装 和 运 行, 与 运 行 安 全 技 术 设 备 相 关 的 有 效 规 定, 事 故 预 防 与 工 作 安 全 的 有 效 规 定, 以 及 产 品 文 件 应 用 范 围 及 认 证 集 成 了 安 全 功 能 STO 的 马 达 控 制 器 是 控 制 系 统 的 重 要 安 全 组 成 部 分 本 马 达 控 制 器 标 具 有 CE 标 识, 标 准 和 检 测 数 据 硬 件 说 明,GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., 附 录 A.1 产 品 相 关 的 欧 盟 准 则 请 参 阅 一 致 性 声 明 本 产 品 的 合 格 证 书 和 一 致 性 声 明 14 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

15 2 接 口 2 接 口 2.1 马 达 控 制 器 接 口 概 览 : 控 制 部 件 接 口 CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 电 源 电 压 控 制 部 件 :24 V DC X9 马 达 停 机 制 动 器 X6 马 达 温 度 传 感 器 马 达 旋 转 编 码 器 编 码 器 X2 驱 动 器 限 位 开 关 X1 运 行 模 式 控 制 装 置 现 场 总 线 控 制 接 口 CANopen X4 DriveBus PROFIBUS DP EXT DeviceNet RS485 X5 模 拟 式 输 出 端 模 拟 信 号 X1 数 字 式 输 入 和 输 出 端 数 字 信 号 同 步 编 码 器 编 码 器 输 出 端 同 步 X10 编 码 器 输 入 端 编 码 器 仿 真 功 能 触 发 器 输 出 端 流 动 测 量 X1 模 拟 式 输 入 端 模 拟 监 视 器 马 达 无 限 连 续 定 位 X6 安 全 开 关 设 备 STO Safe Torque Off X3 安 全 功 能 PC/Notebook 数 据 接 口 RS232 存 储 卡 X5 M1 参 数 固 件 Fig. 2.1 概 览 : 控 制 部 件 接 口 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 15

16 2 接 口 概 览 : 功 率 部 件 接 口 电 源 电 压 制 动 电 阻 马 达 负 载 部 件 :230 V AC 外 部 制 动 电 阻 马 达 CMMS-AS-...-G2 功 率 部 件 X9 X6 Fig. 2.2 概 览 : 功 率 部 件 接 口 16 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

17 2 接 口 2.2 控 制 接 口 工 作 模 式 功 能 此 马 达 控 制 器 可 以 通 过 多 个 接 口 进 行 操 作 视 所 选 的 控 制 接 口 和 设 备 配 置 文 件 ( 仅 针 对 现 场 总 线 ) 而 定, 具 有 各 种 的 工 作 模 式 和 功 能 可 供 使 用 此 接 口 固 定 分 配 给 所 选 的 控 制 接 口 针 对 接 口 EXT 需 要 安 装 相 应 的 接 口 模 块 您 可 以 通 过 下 列 概 览 了 解 可 能 的 组 合 方 式 概 览 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 工 作 模 式 / 功 能 控 制 接 口 CMMS-AS-...-G2 现 场 总 线 接 口 DriveBus X4 CANopen X4 PROFIBUS DP EXT DeviceNet EXT RS485 X5 数 字 式 输 入 / 输 出 端 X1 2) 模 拟 式 输 入 / 输 出 端 X1 3) 同 步 1) X1 2) /X10 4) 设 备 配 置 文 件 CiA402 5) FHPP 6) CI 7) 工 作 模 式 / 功 能 运 行 模 式 : 定 位 模 式 速 度 模 式 动 力 / 扭 矩 模 式 同 步 功 能 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 无 限 连 续 定 位 1) 编 码 器 输 入 端 2) HTL 信 号 (High-Transistor-Logik) 具 有 最 大 高 电 平 = 24 V 3) 模 拟 输 入 信 号 :±10 V/ 模 拟 输 出 信 号 :+10 V 4) TTL 信 号 (Transistor-Transistor-Logik) 具 有 最 大 高 电 平 = 5 V 5) CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402 6) Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) 7) CAN 解 析 器 Fig. 2.3 概 览 : 控 制 接 口 / 接 口 / 设 备 配 置 文 件 / 工 作 模 式 / 功 能 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 17

18 2 接 口 定 位 模 式 控 制 接 口 页 码 22 输 入 / 输 出 端 数 字 式 输 入 / 输 出 端 (DIN/DOUT)[24 V, HTL] 模 拟 式 输 入 端 (AIN)[±10 V] 编 码 器 输 入 端 同 步 [5 V, TTL] 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 接 口 接 口 名 称 [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5] 设 备 配 置 文 件 F = FHPP (Festo) F F F C = CiA 402 (CANopen) C C CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) 运 行 模 式 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 页 码 63 直 接 运 行 模 式 页 码 73 直 接 任 务 F/C F F CI 单 指 令 模 式 页 码 76 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 63) DIN F F F 指 令 链 模 式 页 码 80 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 7) DIN 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 63) F F F 插 值 定 位 模 式 页 码 87 直 接 任 务 C C 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 页 码 89 直 接 任 务 C F/C F F CI 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 0) DIN 点 动 模 式 页 码 104 直 接 任 务 F F F 数 字 式 输 入 端 DIN 示 教 模 式 页 码 111 直 接 任 务 F F F 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 1 63) DIN Tab. 2.1 概 览 : 定 位 模 式 CI 18 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

19 2 接 口 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 控 制 接 口 页 码 22 输 入 / 输 出 端 数 字 式 输 入 / 输 出 端 (DIN/DOUT)[24 V, HTL] 模 拟 式 输 入 端 (AIN)[±10 V] 编 码 器 输 入 端 同 步 [5 V, TTL] 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 接 口 接 口 名 称 [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5] 设 备 配 置 文 件 F = FHPP (Festo) F F F C = CiA 402 (CANopen) C C CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) 运 行 模 式 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) 页 码 115 直 接 运 行 模 式 直 接 任 务 F/C F F CI 模 拟 应 有 值 模 拟 式 输 入 端 AIN 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 电 流 调 节 ) 页 码 120 直 接 运 行 模 式 直 接 任 务 F/C F F CI 模 拟 应 有 值 模 拟 式 输 入 端 AIN Tab. 2.2 概 览 : 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 CI Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 19

20 2 接 口 同 步 控 制 接 口 页 码 22 输 入 / 输 出 端 数 字 式 输 入 / 输 出 端 (DIN/DOUT)[24 V, HTL] 模 拟 式 输 入 端 (AIN)[±10 V] 编 码 器 输 入 / 输 出 端 同 步 [5 V, TTL] 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 接 口 接 口 名 称 [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5] 设 备 配 置 文 件 F = FHPP (Festo) F F F C = CiA 402 (CANopen) C C CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) CI 同 步 同 步 ( 位 置 调 节 ) 页 码 125 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 增 量 输 入 端 脉 冲 / 方 向 信 号 (CLK/DIR) 增 量 输 入 端 数 字 式 输 入 端 前 进 / 后 退 信 号 (CW/CCW) 增 量 输 入 端 数 字 式 输 入 端 Tab. 2.3 概 览 : 同 步 DIN DIN IN IN IN 20 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

21 2 接 口 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 控 制 接 口 页 码 22 输 入 / 输 出 端 数 字 式 输 入 / 输 出 端 (DIN/DOUT)[24 V, HTL] 模 拟 式 输 入 端 (AIN)[±10 V] 编 码 器 输 出 端 同 步 [5 V, TTL] 现 场 总 线 DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 接 口 接 口 名 称 [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5] 设 备 配 置 文 件 F = FHPP (Festo) F F F C = CiA 402 (CANopen) C C CI = CAN 解 析 器 (CiA 402, SDO) 功 能 编 码 器 仿 真 页 码 131 增 量 输 出 端 x x x x 流 动 测 量 页 码 133 数 字 式 输 入 端 x x x x 模 拟 监 视 器 (AMON0) [0 10 V] 页 码 135 模 拟 式 输 出 端 x x x x x x x x 无 限 连 续 定 位 页 码 138 x x x x x x x x Tab. 2.4 概 览 : 编 码 器 仿 真 流 动 测 量 模 拟 监 视 器 和 无 限 连 续 定 位 CI Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 21

22 3 控 制 接 口 3 控 制 接 口 3.1 数 字 式 输 入 / 输 出 端 [X1] 此 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 在 接 口 [X1] 上 提 供 14 个 数 字 式 输 入 端 (DIN0 DIN13) 和 4 个 数 字 式 输 出 端 (DOUT0 3) 数 字 式 输 入 / 输 出 端 的 功 能 取 决 于 所 选 的 控 制 接 口 和 运 行 模 式 ( 模 式 ) 通 过 数 字 式 输 入 端 可 以 对 下 列 运 行 模 式 进 行 控 制 : 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 参 考 运 行 模 式 点 动 模 式 示 教 模 式 同 步 模 式 通 过 模 式 Bit 选 择 运 行 模 式 通 过 控 制 数 字 式 输 入 端 模 式 Bit 0 和 模 式 Bit 1 可 以 选 择 下 列 运 行 模 式 : 运 行 模 式 模 式 模 式 Bit 1 (DIN9) 1) 模 式 Bit 0 (DIN12) 2) 单 指 令 模 式 / 参 考 运 行 模 式 模 式 点 动 / 示 教 模 式 模 式 指 令 链 模 式 模 式 同 步 模 式 模 式 ) 重 复 占 用 DIN9: 此 数 字 式 输 入 端 在 进 行 流 动 测 量 时 可 作 为 采 样 输 入 端 使 用 2) 重 复 占 用 DIN12: 此 数 字 式 输 入 端 在 速 度 模 式 或 动 力 / 扭 矩 模 式 下 可 作 为 模 拟 式 输 入 端 (AIN0) 使 用 Tab. 3.1 运 行 模 式 / 模 式 选 择 概 览 22 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

23 3 控 制 接 口 概 览 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 与 运 行 模 式 和 模 式 的 关 系 名 称 针 脚 模 式 0 单 指 令 / 模 式 1 点 动 / 示 教 模 式 2 指 令 链 模 式 3 同 步 24 V DC [X1.18] 供 电 电 压 24 V DC( 输 出 端 ) 1) GND 24 V [X1.6] 接 地 DIN/DOUT DIN0 [X1.19] 指 令 选 择 Bit 0 DIN1 [X1.7] 指 令 选 择 Bit 1 DIN2 [X1.20] 指 令 选 择 Bit 2 CLK/CW_24 DIN3 [X1.8] 指 令 选 择 Bit 3 中 止 指 令 序 列 DIR/CCW_24 DIN4 [X1.21] 输 出 级 启 用 DIN5 [X1.9] 调 节 器 启 用 DIN6 [X1.22] 限 位 开 关 0 DIN7 [X1.10] 限 位 开 关 1 DIN8 [X1.23] 启 动 定 位 示 教 启 动 指 令 序 列 启 动 同 步 DIN9 ( 采 样 ) 2) [X1.11] 模 式 Bit 1 = 0 模 式 Bit 1 = 0 模 式 Bit 1 = 1 模 式 Bit 1 = 1 DIN10 [X1.3] 指 令 选 择 Bit 4 点 动 +/ NEXT1 指 令 选 择 Bit 4 DIN11 [X1.16] 指 令 选 择 Bit 5 点 动 / NEXT2 指 令 选 择 Bit 5 DIN12 [X1.2] 模 式 Bit 0 = 0 模 式 Bit 0 = 1 模 式 Bit 0 = 0 模 式 Bit 0 = 1 (AIN0) 3) DIN13 [X1.15] 停 止 (#AIN0) 3) DOUT0 [X1.24] 调 节 器 准 备 就 绪 DOUT1 [X1.12] Motion Complete 4) 达 到 静 止 状 态 DOUT2 [X1.25] 确 认 启 动 4) 确 认 示 教 确 认 启 动 4) 位 置 同 步 DOUT3 [X1.13] 综 合 故 障 4) 1) 内 部 已 连 接 接 口 [X9.6] 上 的 供 电 电 源 24 V DC ( 输 入 端 ) 2) 重 复 占 用 DIN9: 此 数 字 式 输 入 端 在 进 行 流 动 测 量 时 可 作 为 采 样 输 入 端 使 用 3) 重 复 占 用 DIN12/DIN13: 这 两 个 数 字 式 输 入 端 在 速 度 模 式 或 动 力 / 扭 矩 模 式 下 可 作 为 模 拟 式 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 使 用 4) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Tab. 3.2 概 览 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 与 运 行 模 式 / 模 式 的 关 系 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 23

24 3 控 制 接 口 时 序 图 : 通 过 模 式 Bit 0/1 切 换 运 行 模 式 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 模 式 Bit 0 (DIN12)[X1.2] 1) 模 式 0 2 2) 模 式 3 1) t1 t1 t1 t1 模 式 Bit 1 (DIN9)[X1.11] 1) Motion Complete 2) 达 到 静 止 状 态 (DOUT1)[X1.12] t1 1) 确 认 启 动 2) 位 置 同 步 (DOUT2)[X1.25] 单 指 令, 模 式 0 点 动 / 示 教, 模 式 1 指 令 链, 模 式 2 同 步, 模 式 t1 5 ms Fig. 3.1 时 序 图 : 通 过 模 式 Bit 0/1 切 换 运 行 模 式 24 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

25 3 控 制 接 口 数 字 式 输 入 端 (DIN0 13) 数 字 式 输 入 端 (DIN0 13) 的 功 能 取 决 于 运 行 模 式 / 模 式 和 控 制 接 口 : 功 能 说 明 信 号 一 般 运 行 功 能 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 停 止 (DIN13)[X1.15] 限 位 开 关 限 位 开 关 0 (DIN6)[X1.22] 限 位 开 关 1 (DIN7)[X1.10] 运 行 模 式 / 模 式 选 择 模 式 Bit 0 (DIN12)[X1.2] 模 式 Bit 1 (DIN9)[X1.11] 用 于 启 用 输 出 级 的 高 电 平 信 号 用 于 禁 用 输 出 级 的 低 电 平 信 号 剩 余 能 量 会 导 致 马 达 在 达 到 停 止 状 态 前, 发 生 不 受 控 制 的 运 动 (EN : 停 止 类 别 0) 用 于 启 用 调 节 器 的 高 电 平 信 号 用 于 禁 用 调 节 器 的 低 电 平 信 号 驱 动 器 将 以 参 数 设 定 的 延 迟 Quick-Stopp 进 行 制 动, 并 在 达 到 转 速 0 U/min 之 后, 禁 用 输 出 级 (EN : 停 止 类 别 1) 用 于 终 止 当 前 进 程 的 低 电 平 信 号 驱 动 器 将 以 参 数 设 定 的 延 迟 停 止 受 控 制 地 减 速 到 速 度 0 mm/s, 并 停 在 此 位 置 处 (EN : 停 止 类 别 2) 到 达 参 考 / 末 端 位 置 时 的 信 号 借 助 限 位 开 关 0 配 置 的 信 号 沿, 发 出 到 达 参 考 / 末 端 位 置 信 号 到 达 参 考 / 末 端 位 置 时 的 信 号 借 助 限 位 开 关 1 配 置 的 信 号 沿, 发 出 到 达 参 考 / 末 端 位 置 信 号 用 于 选 择 运 行 模 式 ( 模 式 ) 的 信 号 用 于 选 择 运 行 模 式 ( 模 式 ) 的 信 号 high aktiv high aktiv low aktiv 可 配 置 可 配 置 high aktiv high aktiv Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 25

26 3 控 制 接 口 功 能 指 令 选 择 指 令 选 择 Bit 0 = 2 0, (DIN0)[X1.19] Bit 1 = 2 1, (DIN1)[X1.7] Bit 2 = 2 2, (DIN2)[X1.20] Bit 3 = 2 3, (DIN3)[X1.8] Bit 4 = 2 4, (DIN10)[X1.3] Bit 5 = 2 5, (DIN11)[X1.16] 单 指 令 模 式 ( 模 式 0) 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 指 令 链 模 式 ( 模 式 2) 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] 中 止 指 令 序 列 (DIN3)[X1.8] 序 列 控 制 NEXT1 (DIN10)[X1.3] NEXT2 (DIN11)[X1.16] 说 明 用 于 选 择 移 动 指 令 ( 二 进 制 编 码 ) 的 信 号 ( 在 单 指 令 / 指 令 链 / 参 考 运 行 / 示 教 模 式 下 ) 在 指 令 链 模 式 下 只 激 活 Bit 0 2 单 指 令 启 动 信 号 借 助 上 升 沿 对 指 令 选 择 进 行 分 析, 并 通 过 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 / 驱 动 器 执 行 激 活 的 移 动 指 令 参 数 指 令 序 列 启 动 信 号 借 助 上 升 沿 对 指 令 选 择 进 行 分 析, 并 通 过 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 / 驱 动 器 执 行 激 活 的 指 令 序 列 参 数 中 止 指 令 序 列 信 号 借 助 低 电 平 信 号 中 止 指 令 序 列 借 助 高 电 平 信 号, 指 令 序 列 继 续 执 行 至 停 止 位 置 序 列 控 制 的 控 制 信 号 通 过 配 置 的 输 入 端 (NEXT1/2) 可 以 控 制 转 发 下 一 个 移 动 指 令 借 助 配 置 的 信 号 沿 ( 上 升 沿 / 下 降 沿 ) 转 发 此 指 令 序 列 移 动 指 令 参 数 (FCT) 指 令 :NRI/NFI : 借 助 信 号 沿 立 即 进 行 转 发 移 动 指 令 参 数 (FCT) 指 令 :NRS/NFS : 借 助 信 号 沿 和 Motion Complete = high 输 出 信 号 进 行 转 发 信 号 high aktiv high aktiv high aktiv low aktiv 可 配 置 可 配 置 26 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

27 3 控 制 接 口 功 能 说 明 参 考 运 行 模 式 ( 仅 限 定 位 模 式 下 ) 启 动 参 考 运 行 (DIN8)[X1.23] 点 动 模 式 ( 模 式 1) 点 动 + (DIN10)[X1.3] 点 动 (DIN11)[X1.16] 示 教 模 式 ( 模 式 1) 示 教 (DIN8)[X1.23] 参 考 运 行 启 动 信 号 借 助 上 升 沿, 通 过 参 数 设 定 的 参 考 运 行 方 法 进 行 参 考 运 行 正 方 向 点 动 运 行 控 制 信 号 借 助 上 升 沿 启 动 点 动 运 行 ( 蠕 动 速 度 / 点 动 速 度 ) 借 助 下 降 沿 结 束 点 动 运 行 负 方 向 点 动 运 行 控 制 信 号 借 助 上 升 沿 启 动 点 动 运 行 ( 蠕 动 速 度 / 点 动 速 度 ) 借 助 下 降 沿 结 束 点 动 运 行 示 教 / 实 际 位 置 保 存 信 号 借 助 上 升 沿 启 动 示 教 并 对 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 和 指 令 选 择 (Bit 0 5) 进 行 分 析 借 助 下 降 沿, 将 当 前 实 际 位 置 临 时 保 存 到 所 选 的 移 动 指 令 中 只 有 借 助 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] 的 下 降 沿, 才 能 永 久 保 存 经 示 教 的 位 置 信 号 high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 27

28 3 控 制 接 口 功 能 同 步 ( 模 式 3) 启 动 同 步 (DIN8)[X1.23] CLK/CW_24 (DIN2)[X1.20] DIR/CCW_24 (DIN3)[X1.8] 流 动 测 量 采 样 (DIN9)[X1.11] 说 明 同 步 启 动 信 号 借 助 高 电 平 信 号 启 动 同 步 借 助 低 电 平 信 号 停 止 同 步 同 步 马 达 控 制 器 的 编 码 器 信 号 CLK: 脉 冲 信 号 CW: 前 进 信 号 同 步 马 达 控 制 器 的 编 码 器 信 号 DIR: 方 向 信 号 CCW: 后 退 信 号 实 际 位 置 保 存 信 号 借 助 采 样 信 号 配 置 的 信 号 沿, 采 样 存 储 器 接 收 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 上 级 控 制 器 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 查 询 最 后 保 存 的 实 际 位 置 信 号 high aktiv 可 配 置 可 配 置 配 置 的 信 号 沿 Tab. 3.3 功 能 概 览 : 数 字 式 输 入 端 28 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

29 3 控 制 接 口 数 字 式 输 出 端 (DOUT0 3) 功 能 说 明 信 号 数 字 式 输 出 端 (DOUT0)[X1.24] 准 备 就 绪 状 态 调 节 器 准 备 就 绪 满 足 下 列 所 有 条 件 时, 此 信 号 为 高 电 平 : 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4) 为 高 电 平 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5) 为 高 电 平 停 止 信 号 (DIN13) 为 高 电 平 ( 不 适 用 于 控 制 接 口 模 拟 式 输 入 端 ) 无 故 障 信 息 中 间 电 路 已 加 电 已 授 予 控 制 权 数 字 式 输 出 端 (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] 启 用 输 出 级 激 活 满 足 下 列 条 件 时, 此 信 号 为 高 电 平 : 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4) 为 高 电 平 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5) 为 高 电 平 无 故 障 信 息 中 间 电 路 已 加 电 已 授 予 控 制 权 high aktiv high aktiv 运 动 中 确 认 启 动 信 号 为 低 电 平 时 启 动 移 动 指 令 low aktiv 达 到 应 有 速 度 达 到 对 比 速 度 Motion Complete (MC) 到 达 应 有 位 置 达 到 静 止 状 态 剩 余 路 径 信 息 安 全 停 止 激 活 只 要 实 际 速 度 处 于 参 数 设 定 速 度 ( 定 位 模 式 ) 的 信 息 窗 口 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内 时, 此 信 号 为 高 电 平 只 要 实 际 速 度 处 于 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 和 参 数 设 定 的 对 比 速 度 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内 时, 此 信 号 为 高 电 平 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 范 围 内 并 且 参 数 设 定 的 静 止 时 间 ( 信 号 到 达 目 标 ) 已 结 束 时, 此 信 号 为 高 电 平 详 细 信 息 页 码 31 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 ( 信 号 到 达 目 标 ) 内 ( 根 据 调 节 器 内 部 定 位 控 制 器 定 位 曲 线 的 当 前 应 有 位 置 ), 此 信 号 为 高 电 平 只 要 实 际 位 置 处 于 静 止 状 态 (0 mm/s) 下 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 ( 信 息 达 到 速 度 ) 内, 此 信 号 为 高 电 平 只 要 实 际 位 置 处 于 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 ( 信 息 剩 余 路 径 ) 内, 此 信 号 为 高 电 平 只 要 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4)[X1.21] 和 驱 动 器 电 源, 脉 冲 阻 断 信 号 (REL)[X3.2] = 0 V DC 时, 此 信 号 为 高 电 平 high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv high aktiv Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 29

30 3 控 制 接 口 功 能 说 明 已 进 行 参 考 运 行 当 已 无 故 障 完 成 参 考 运 行 时, 此 信 号 为 高 电 平 high aktiv 示 教 确 认 示 教 只 要 示 教 信 号 为 高 电 平 时, 此 信 号 为 低 电 平 此 信 号 变 为 高 电 平 后, 参 数 设 定 的 去 抖 时 间 ( 针 对 点 动 模 式 参 数 ) 已 结 束 信 号 low aktiv 故 障 / 警 告 综 合 故 障 至 少 激 活 了 一 条 故 障 信 息 时, 此 信 号 为 低 电 平 low aktiv 综 合 警 告 信 息 至 少 激 活 了 一 条 警 告 信 息 时, 此 信 号 为 高 电 平 high aktiv 滞 后 错 误 I 2 t 马 达 / 输 出 级 一 旦 实 际 位 置 超 出 了 参 数 设 定 的 信 息 窗 口 和 参 数 设 定 的 响 应 延 迟 时 间 ( 信 息 滞 后 误 差 ) 时, 此 信 号 为 高 电 平 一 旦 马 达 或 输 出 级 负 载 超 出 了 临 界 范 围 时, 此 信 号 为 高 电 平 high aktiv high aktiv 持 续 信 号 关 此 信 号 始 终 为 低 电 平 (O V DC) low ( 低 电 平 ) 开 此 信 号 始 终 为 高 电 平 (24 V DC) high ( 高 电 平 ) Tab. 3.4 功 能 概 览 : 数 字 式 输 出 端 30 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

31 3 控 制 接 口 时 序 图 :Motion Complete 信 号 在 这 里 以 所 有 标 有 信 息 窗 口 和 静 止 时 间 的 信 息 为 例, 对 时 序 图 Motion Complete 信 号 进 行 说 明 所 有 其 它 信 息 与 时 序 曲 线 相 同 s+ 终 止 静 止 时 间 移 动 指 令 参 数 位 置 s 启 动 静 止 时 间 运 行 距 离 速 度 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t1 t1 s+/ 直 线 轴 = mm 旋 转 轴 = U (FCT: 取 决 于 信 息 到 达 目 标 中 的 参 数 信 息 窗 口 ) Fig. 3.2 时 序 图 :Motion Complete 信 号 t1 = ms(fct: 取 决 于 信 息 到 达 目 标 中 的 参 数 静 止 时 间 ) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 31

32 3 控 制 接 口 3.2 模 拟 式 输 入 / 输 出 端 [X1] 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 在 接 口 [X1] 上 可 以 提 供 一 个 差 分 模 拟 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 和 一 个 模 拟 输 出 端 (AMON0) 概 览 : 模 拟 式 输 入 / 输 出 端 名 称 针 脚 说 明 AIN0 2 模 拟 式 输 入 端, 差 分 (DIN12) 1) #AIN0 15 模 拟 式 输 入 端, 差 分 (DIN13) 1) +VREF 4 参 考 电 压,10 V DC AGND 14 模 拟 接 地 模 拟 监 视 器 的 参 考 电 位 参 考 电 压 和 模 拟 式 输 入 端 SGND 1 屏 蔽 模 拟 信 号 AMONO 17 模 拟 监 视 器 ( 输 出 端 ) 1) 重 复 占 用 AIN0/#AIN0: 这 些 模 拟 式 输 入 端 在 定 位 模 式 / 同 步 模 式 下 可 以 作 为 数 字 式 输 入 端 用 于 模 式 Bit 1 (DIN12) 和 停 止 信 号 (DIN13) Tab. 3.5 概 览 : 模 拟 式 输 入 / 输 出 端 模 拟 式 输 入 端 (AIN0/#AIN0) 功 能 模 拟 式 输 入 端, 正 (AIN0)[X1.2] 模 拟 式 输 入 端, 负 (#AIN0)[X1.15] 说 明 差 分 模 拟 信 号, 用 于 对 速 度 模 式 或 动 力 / 扭 矩 模 式 下 的 马 达 控 制 器 进 行 控 制 正 应 有 值 信 号 : 最 大 ±10 V,12 Bit 分 辨 率 差 分 模 拟 信 号, 用 于 对 速 度 模 式 或 动 力 / 扭 矩 模 式 下 的 马 达 控 制 器 进 行 控 制 负 应 有 值 信 号 : 最 大 ±10 V,12 Bit 分 辨 率 Tab. 3.6 功 能 概 览 : 模 拟 式 输 入 端 模 拟 式 输 出 端 (AMON0) 功 能 模 拟 监 视 器 (AMON0)[X1.17] 说 明 监 视 器 输 出 端 提 供 一 个 与 模 拟 接 地 AGND 有 关 的 可 配 置 监 视 器 信 号 (0 10 V) Tab. 3.7 功 能 概 览 : 模 拟 式 输 出 端 32 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

33 3 控 制 接 口 3.3 编 码 器 输 入 / 输 出 端 [X1/X10] 最 大 节 拍 频 率 编 码 器 信 号 可 以 通 过 下 列 节 拍 频 率 进 行 工 作 : 数 字 式 输 入 端 [X1]: 最 大 20 khz 编 码 器 输 入 端 [X10]: 最 大 150 khz 编 码 器 输 入 端 ( 同 步 ) 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 在 接 口 [X1/X10] 上 可 以 提 供 不 同 的 编 码 器 输 入 端 编 码 器 信 号 用 于 对 马 达 控 制 器 进 行 同 步 这 些 接 口 可 提 供 下 列 编 码 器 信 号 : 编 码 器 输 入 信 号 增 量 信 号 脉 冲 / 方 向 信 号 前 进 / 后 退 信 号 (A/#A) (B/#B) (N/#N) (CLK/#CLK) (DIR/#DIR) (CW/#CW) (CCW/#CCW) 控 制 接 口 编 码 器 输 入 端 [X10] ( 差 分 信 号 符 合 RS422) [5 V, TTL] [X10.1/6] [X10.2/7] [X10.3/8] [X10.1/6] [X10.2/7] 数 字 式 输 入 端 [X1] ( 模 式 3) [24 V, HTL] [X1.20] [X1.8] Tab. 3.8 概 览 : 编 码 器 信 号 和 控 制 接 口 编 码 器 输 出 端 ( 编 码 器 仿 真 ) 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 在 接 口 [X10] 上 可 以 提 供 一 个 编 码 器 输 出 端 编 码 器 仿 真 时 将 生 成 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 33

34 3 控 制 接 口 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 信 号 A/B( 正 ) #A/#B( 负 ) N( 正 ) #N( 负 ) 说 明 差 分 增 量 信 号 (RS422) 用 于 控 制 转 速 / 旋 转 方 向 信 号 A/#A 和 信 号 B/#B 有 相 位 差 在 基 本 设 置 下, 旋 转 方 向 未 转 变 的 情 况 下, 正 旋 转 方 向 下 的 A 信 号 将 较 B 信 号 超 前 约 90 负 旋 转 方 向 下,B 信 号 将 较 A 信 号 超 前 约 90 此 马 达 控 制 器 可 以 根 据 相 位 差 和 信 号 A/#A/B/#B 的 信 号 沿 走 向 ( 上 升 沿 / 下 降 沿 ) 测 定 转 速 / 旋 转 方 向 为 此 将 采 用 正 交 分 析 功 能 ( 四 倍 ) 零 脉 冲 信 号 用 于 识 别 转 数 信 号 N/#N 作 为 每 转 的 参 考 标 记 在 同 步 运 行 模 式 下, 这 些 信 号 用 于 计 算 转 数 每 次 零 脉 冲 经 过 时 将 重 新 启 动 信 号 A/#A/B/#B 的 计 数 Tab. 3.9 概 览 : 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 时 序 图 : 右 旋 转 方 向 的 增 量 信 号 ( 基 本 设 置 ) 信 号 周 期 增 量 信 号 :A 增 量 信 号 :#A 90 增 量 信 号 :B 增 量 信 号 :#B 一 转 零 脉 冲 信 号 :N 零 脉 冲 信 号 :#N Fig. 3.3 时 序 图 : 右 旋 转 方 向 的 增 量 信 号 ( 基 本 设 置 ) 34 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

35 3 控 制 接 口 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 借 助 此 信 号 可 以 通 过 步 进 马 达 控 制 卡 控 制 此 马 达 控 制 器 信 号 说 明 CLK/#CLK 脉 冲 信 号 用 于 控 制 转 速 / 速 度 DIR/#DIR 方 向 信 号 用 于 控 制 旋 转 方 向 DIR = high: 正 旋 转 方 向 DIR = low: 负 旋 转 方 向 Tab 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 时 序 图 : 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 脉 冲 周 期 脉 冲 信 号 :CLK 脉 冲 信 号 :#CLK 正 旋 转 方 向 负 旋 转 方 向 方 向 信 号 :DIR 方 向 信 号 :#DIR 转 子 位 置 Fig. 3.4 时 序 图 : 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 35

36 3 控 制 接 口 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 若 要 控 制 此 马 达 控 制 器, 则 始 终 只 允 许 激 活 一 个 信 号 对 前 进 信 号 CW/#CW 后 退 信 号 CCW/#CCW 信 号 说 明 CW/#CW 前 进 信 号 用 于 控 制 正 旋 转 方 向 CCW/#CCW 后 退 信 号 用 于 控 制 负 旋 转 方 向 Tab 概 览 : 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 时 序 图 : 前 进 / 后 退 信 号 正 旋 转 方 向 前 进 信 号 :CW 前 进 信 号 :#CW 脉 冲 周 期 负 旋 转 方 向 后 退 信 号 :CCW 后 退 信 号 :#CCW 转 子 位 置 Fig. 3.5 时 序 图 : 前 进 / 后 退 信 号 36 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

37 3 控 制 接 口 3.4 现 场 总 线 [X4/X5/EXT] 支 持 的 现 场 总 线 此 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 可 以 通 过 不 同 的 现 场 总 线 进 行 控 制 按 照 标 准, 现 场 总 线 CANopen 或 DriveBus 可 以 通 过 内 置 的 CAN 总 线 接 口 [X4] 进 行 控 制, 或 现 场 总 线 RS485 可 以 通 过 内 置 的 RS232/RS485 接 口 [X5] 进 行 控 制 可 以 选 择 通 过 接 口 [EXT] 上 的 相 应 接 口 模 块 对 现 场 总 线 PROFIBUS DP 或 DeviceNet 进 行 控 制 若 要 控 制 此 马 达 控 制 器, 则 始 终 只 允 许 使 用 一 个 现 场 总 线 在 马 达 控 制 器 中,Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHHP) 和 CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402, 作 为 设 备 配 置 文 件 ( 通 信 协 议 ) 执 行 针 对 每 个 现 场 总 线 均 可 使 用 一 个 因 子 组, 以 用 户 特 定 的 单 位 来 传 输 应 用 数 据 概 览 : 现 场 总 线 和 设 备 配 置 文 件 下 列 媒 介 具 有 现 场 总 线 文 件 : 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 的 CD-ROM 光 盘 ( 供 货 范 围 ) 支 持 门 户 现 场 总 线 接 口 接 口 模 块 设 备 配 置 文 件 文 件 CANopen [X4] FHPP 1) CiA 402 2) P.BE-CMM-FHPP-SW- P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW- DriveBus [X4] CiA 402 2) P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW- PROFIBUS DP [Ext] CAMC-PB FHPP 1) P.BE-CMM-FHPP-PB-SW- DeviceNet [Ext] CAMC-DN FHPP 1) P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW- RS485 [X5] CI 3) 页 码 167 1) FHPP:Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 页 码 39 2) CiA 402: 设 备 配 置 文 件 CiA 402 页 码 39 3) CI:CAN 解 析 器, 设 备 配 置 文 件 CiA 402 页 码 167 Tab 概 览 : 现 场 总 线 和 设 备 配 置 文 件 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 37

38 3 控 制 接 口 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC 现 场 总 线 输 出 级 启 用 (DIN4) 调 节 器 启 用 (DIN5) 停 止 (DIN13) 限 位 开 关 0 (DIN6) 1)2) 限 位 开 关 1 (DIN7) 1)2) 接 地 DIN/DOUT / GND 24 V CMMS-AS-...-G2 X4/X5/EXT... X 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 设 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) 仅 在 使 用 受 限 的 定 位 范 围 或 借 助 限 位 开 关 进 行 参 考 运 行 方 法 时 需 要 Fig. 3.6 接 口 : 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 38 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

39 3 控 制 接 口 3.5 现 场 总 线 设 备 配 置 文 件 Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) 与 所 用 的 现 场 总 线 无 关, 通 过 设 备 配 置 文 件 FHPP 可 以 实 现 统 一 的 控 制 方 案 用 户 无 需 熟 悉 各 个 现 场 总 线 或 控 制 器 的 特 定 功 能, 就 可 以 通 过 统 一 的 配 置 文 件 在 最 短 的 时 间 内 将 驱 动 器 投 入 运 行 并 进 行 控 制 在 FHPP 中 具 有 指 令 选 择 和 直 接 运 行 两 种 控 制 方 式 指 令 选 择 时, 使 用 马 达 控 制 器 中 参 数 设 定 的 移 动 指 令 在 直 接 运 行 模 式 下 可 以 使 用 下 列 运 行 模 式 : 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 电 流 调 节 ) 需 要 时, 可 以 在 直 接 运 行 模 式 下 动 态 切 换 这 些 运 行 模 式 详 细 信 息, 请 参 阅 文 件 FHPP 手 册 P.BE CMM FHPP SW CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402( 适 用 于 电 驱 动 器 ) 通 过 设 备 配 置 文 件 CiA 402 可 以 使 用 下 列 运 行 模 式 : 定 位 模 式 (CiA 402: Profile position mode) 参 考 运 行 模 式 (CiA 402: Homing mode) 插 值 定 位 模 式 (CiA 402: Interpolated position mode) 速 度 模 式 (CiA 402: Profile velocity mode) 动 力 / 扭 矩 模 式 (CiA 402: Profile torque mode) 通 信 方 式 可 选 SDO (Service Data Objects) 和 / 或 者 PDO (Process Data Objects) 每 个 发 送 方 向 ( 发 送 / 接 收 ) 分 别 提 供 最 多 2 个 PDO 详 细 信 息, 请 参 阅 文 件 CiA 402 手 册 P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW- Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 39

40 4 尺 度 基 准 系 统 4 尺 度 基 准 系 统 4.1 电 动 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 直 线 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 示 例 : 参 考 运 行 方 法 限 位 开 关, 负 方 向 2 1 d e a b c M LSN REF SLN AZ 负 向 移 动 ( ) PZ TP/AP 正 向 移 动 (+) SLP LSP REF 参 考 点 (Reference Point) AZ 轴 零 点 (Axis Zero Point) PZ 项 目 零 点 (Project Zero Point) SLN 负 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Negative) SLP 正 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Positive) LSN 负 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Negative) LSP 正 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Positive) TP 目 标 位 置 (Target Position) AP 实 际 位 置 (Actual Position) a 轴 零 点 (AZ) 偏 移 量 b 项 目 零 点 (PZ) 偏 移 量 c 目 标 / 实 际 位 置 (TP/AP) 偏 移 量 d 负 向 软 件 终 端 位 置 (SLN) 偏 移 量 e 正 向 软 件 终 端 位 置 (SLP) 偏 移 量 1 有 效 行 程 2 工 作 行 程 Tab. 4.1 直 线 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 40 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

41 4 尺 度 基 准 系 统 旋 转 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 示 例 : 参 考 运 行 方 法 当 前 位 置 AZ Ref 2 1 PZ 负 向 旋 转 ( ) M 正 向 旋 转 (+) d a b c e TP/AP SLN LSN LSP SLP REF 参 考 点 (Reference Point) AZ 轴 零 点 (Axis Zero Point) PZ 项 目 零 点 (Project Zero Point) SLN 负 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Negative) SLP 正 向 软 件 终 端 位 置 (SW Limit Positive) LSN 负 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Negative) LSP 正 向 限 位 开 关 ( 硬 件 ) (Limit Switch Positive) TP 目 标 位 置 (Target Position) AP 实 际 位 置 (Actual Position) a 轴 零 点 (AZ) 偏 移 量 b 项 目 零 点 (PZ) 偏 移 量 c 目 标 / 实 际 位 置 (TP/AP) 偏 移 量 d 可 选 : 负 向 软 件 终 端 位 置 (SLN) 偏 移 量 1) e 可 选 : 正 向 软 件 终 端 位 置 (SLP) 偏 移 量 1) 1 有 效 定 位 范 围 2 工 作 定 位 范 围 1) 在 马 达 控 制 器 功 能 无 限 连 续 定 位 下, 不 允 许 对 限 位 开 关 进 行 参 数 设 置 Tab. 4.2 旋 转 驱 动 器 的 尺 度 基 准 系 统 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 41

42 4 尺 度 基 准 系 统 4.2 尺 度 基 准 系 统 的 计 算 方 法 基 准 点 计 算 方 法 轴 零 点 AZ = REF + a 项 目 零 点 PZ = AZ + b = REF + a + b 负 向 软 件 终 端 位 置 SLN = AZ + d = REF + a + d 正 向 软 件 终 端 位 置 SLP = AZ + e = REF + a + e 目 标 位 置 / 实 际 位 置 TP/AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c Tab. 4.3 尺 度 基 准 系 统 的 计 算 方 法 4.3 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 和 软 件 终 端 位 置 限 位 开 关 LSN/LSP( 硬 件 ) 对 一 根 受 限 制 的 轴 ( 直 线 / 旋 转 ) 进 行 配 置 时, 需 要 使 用 两 个 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 这 两 个 限 位 开 关 用 于 限 制 驱 动 器 的 绝 对 有 效 行 程 / 有 效 定 位 范 围 根 据 限 位 开 关 的 型 号, 可 以 对 开 关 功 能 NC 常 闭 触 点 或 NO 常 开 触 点 进 行 参 数 设 置 如 果 到 达 任 意 一 个 限 位 开 关 位 置, 那 么 将 在 作 出 FCT 故 障 管 理 中 参 数 设 置 的 反 应 430/431 之 后 对 驱 动 器 的 运 行 进 行 制 动 PS off: 立 即 关 断 功 率 部 件 马 达 的 剩 余 能 量 会 导 致 机 器 发 生 不 受 控 制 的 运 动 ( 惯 性 停 机 ), 直 至 达 到 停 机 状 态 QStop: 以 参 数 设 定 的 延 迟 时 间 Quick Stop 快 速 停 止 达 到 停 机 状 态 或 参 数 设 定 的 Quick Stop 监 控 时 间 运 行 结 束 后 关 闭 输 出 级 警 告 : 以 参 数 设 定 的 停 机 延 迟 时 间 限 位 开 关 进 行 延 迟 之 后 即 各 个 激 活 的 限 位 开 关 定 位 方 向 抱 死 也 就 是 说, 驱 动 器 只 能 沿 着 未 激 活 限 位 开 关 的 定 位 方 向 移 动 软 件 终 端 位 置 SLN/SLP 针 对 受 限 制 的 轴, 可 以 在 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 之 间 额 外 对 两 个 软 件 终 端 位 置 进 行 参 数 设 置, 以 便 对 相 对 轴 零 点 的 工 作 行 程 / 工 作 定 位 范 围 加 以 限 制 与 限 位 开 关 ( 硬 件 ) 一 样, 这 里 也 会 在 到 达 软 件 终 端 位 置 时 将 定 位 方 向 抱 死 此 外, 在 到 达 软 件 终 端 位 置 之 前 开 始 以 停 机 延 迟 时 间 限 位 开 关 进 行 制 动, 避 免 驶 过 软 件 终 端 位 置 启 动 之 前 检 查 移 动 指 令 的 目 标 位 置 是 否 位 于 软 件 终 端 位 置 之 间 如 果 目 标 位 置 超 出 了 此 范 围, 则 不 执 行 此 移 动 指 令, 而 执 行 在 FCT 故 障 管 理 中 参 数 设 置 的 反 应 42 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

43 5 调 试 和 运 行 5 调 试 和 运 行 5.1 运 行 中 的 过 程 控 制 流 程 图 : 马 达 控 制 器 存 储 卡 固 件 : 下 载 Power ON/ 软 件 复 位 引 导 加 载 程 序 所 有 状 态 故 障 状 态 初 始 化 初 始 化 故 障 确 认 中 间 电 路 预 加 负 载 参 数 下 载 / 上 传 运 行 准 备 就 绪 启 用 调 节 器 和 输 出 级 运 行 模 式 / 调 节 器 动 力 / 扭 矩 ( 电 流 调 节 器 ) 速 度 ( 转 速 调 节 器 ) 禁 用 调 节 器 或 输 出 级 位 置 ( 位 置 调 节 器 ) 指 令 选 择 / 移 动 指 令 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 参 考 运 行 模 式 示 教 模 式 定 位 控 制 器 同 步 插 值 定 位 模 式 直 接 运 行 点 动 模 式 Fig. 5.1 流 程 图 : 马 达 控 制 器 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 43

44 5 调 试 和 运 行 流 程 图 : 马 达 控 制 器 调 节 CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 功 率 部 件 控 制 接 口 运 行 模 式 定 位 模 式 1) 速 度 模 式 动 力 / 扭 矩 模 式 位 置 应 有 值 转 速 应 有 值 电 流 应 有 值 + 位 置 调 节 器 + 速 度 调 节 器 + 电 流 调 节 器 输 出 级 电 流 实 际 值 M 马 达 转 速 实 际 值 位 置 实 际 值 编 码 器 1) 定 位 模 式 包 括 以 下 运 行 模 式 : 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 插 值 定 位 模 式 参 考 运 行 模 式 点 动 模 式 和 示 教 模 式 Fig. 5.2 流 程 图 : 马 达 控 制 器 调 节 44 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

45 5 调 试 和 运 行 5.2 数 据 接 口 ( 参 数 / 固 件 ) CD-ROM/ PC/Notebook 存 储 器 (HDD/SSD) Festo Configuration Tool (FCT) FCT 程 序 存 储 卡 软 件 保 存 / 执 行 安 装 参 数 文 件 (xxx.dco) 插 件 文 件 保 存 / 执 行 安 装 / 更 新 固 件 固 件 文 件 保 存 / 执 行 /FCT: 导 入 固 件 文 件 (xxx.s) 复 制 FCT: 固 件 下 载 固 件 文 件 (xxx.s) DIP- 开 关 S1.8 开 关 位 置 = ON FCT: 控 制 器 >> SD( 上 传 ) FCT:SD >> 控 制 器 ( 下 载 ) M1 设 备 说 明 书 (EDS/GSD) 和 功 能 模 块 FCT 项 目 数 据 控 制 软 件 ( 例 如 : CodeSys) FCT: 下 载 FCT: 调 整 FCT: 上 传 X5 马 达 控 制 器 X1/X4/EXT 控 制 接 口 EDS 文 件 : CANopen DeviceNet DriveBus 保 存 / 执 行 控 制 数 据 管 理 控 制 装 置 GSD 文 件 : PROFIBUS DP 保 存 / 执 行 下 载 功 能 模 块 文 件 : CodeSys Step 7 RSLogix 5000 保 存 / 执 行 Fig. 5.3 概 览 : 数 据 接 口 ( 参 数 / 固 件 ) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 45

46 5 调 试 和 运 行 5.3 Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (FCT) 是 以 windows 为 基 础 的 软 件 平 台, 用 于 对 各 种 Festo 部 件 或 设 备 进 行 配 置 参 数 设 置 和 调 试 管 理 参 数 数 据 和 固 件 文 件 手 动 模 式 ( 例 如 : 点 动 等 ) 诊 断 管 理 测 量 数 据 采 集 FCT 由 下 列 组 成 部 分 组 成 : 对 所 支 持 的 全 部 设 备 型 号 提 供 统 一 的 项 目 和 数 据 管 理 框 架 每 个 设 备 类 型 分 别 配 备 一 个 插 件 ( 例 如 :CMMS-AS) 将 从 框 架 出 发 对 插 件 进 行 管 理 和 启 动 这 些 插 件 负 责 执 行 对 马 达 控 制 器 进 行 调 试 所 需 的 所 有 必 要 步 骤 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 也 可 以 在 PC/Notebook 上 离 线 进 行 ( 未 连 接 RS232) 这 样 就 可 以 准 备 进 行 实 际 的 调 试, 例 如 : 在 设 备 规 划 时 在 设 计 工 作 室 中 进 行 安 装 FCT 注 意 版 本 x 及 以 上 的 FCT 插 件 CMMS-AS 支 持 固 件 版 本 及 以 上 的 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 请 在 使 用 新 版 本 的 马 达 控 制 器 时 检 查, 是 否 有 更 新 的 FCT 插 件 CMMS-AS 需 要 时 请 与 Festo 联 系 注 意 安 装 FCT 需 要 Windows 管 理 员 权 限 使 用 一 个 安 装 程 序 将 FCT 安 装 到 您 的 PC 中 : 1. 关 闭 所 有 程 序 2. 请 将 Festo Configuration Tool 光 盘 放 入 您 的 光 驱 中 如 果 在 您 的 系 统 中 已 激 活 了 自 动 运 行 功 能, 那 么 安 装 将 自 动 开 始, 在 此 您 就 可 跳 过 第 3 和 第 4 步 3. 请 在 开 始 菜 单 中 选 择 [ 运 行 ]( 在 Windows 7 中 : 参 见 附 件 菜 单 ) 4. 输 入 D:\Start( 必 要 时 可 将 D 更 换 为 您 的 光 驱 盘 符 字 母 ) 5. 请 按 照 FCT 助 手 的 说 明 进 行 操 作 46 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

47 5 调 试 和 运 行 启 动 FCT 1. 启 动 FCT: 双 击 桌 面 上 的 FCT 图 标 或 在 Windows [ 开 始 ] 菜 单 中 选 择 [Festo 软 件 ] [Festo Configuration Tool] 2. 请 在 FCT 中 创 建 一 个 项 目 或 打 开 一 个 已 存 在 的 项 目 请 在 此 项 目 中 添 加 一 个 CMMS-AS: 菜 单 [Component ( 部 件 )] [Insert ( 添 加 )] 有 关 如 何 操 作 项 目 以 及 如 何 在 一 个 项 目 中 添 加 一 台 设 备 的 信 息, 您 可 以 通 过 [Help ( 帮 助 )] [Contents FCT general (FCT 一 般 内 容 )] 命 令 查 看 FCT 框 架 的 帮 助 文 件 3. 请 按 照 插 件 帮 助 文 件 : 命 令 [Help ( 帮 助 )] [Contents of installed PlugIns ( 安 装 插 件 的 内 容 )] [Festo(Manufacturer name ( 制 造 商 名 称 ))] [CMMS-AS(PlugIn name ( 插 件 名 称 ))] Workin with the PlugIn ( 操 作 插 件 ) 中 的 说 明 执 行 完 所 有 其 它 步 骤 FCT 帮 助 FCT 提 供 以 下 帮 助 功 能 : 动 态 帮 助 : 请 在 FCT 界 面 中 激 活 动 态 帮 助 [ 菜 单 栏 ][Help ( 帮 助 )][Dynamic Help ( 动 态 帮 助 )] 点 击 某 一 区 域 时 将 始 终 动 态 显 示 帮 助 信 息 Fig. 5.4 概 览 :FCT 中 的 动 态 帮 助 静 态 帮 助 : 请 在 FCT 界 面 下 点 击 一 个 参 数 区 域 / 配 置 区 域 按 下 F1 键 时 将 显 示 参 数 区 域 / 配 置 区 域 对 应 的 静 态 帮 助 信 息 请 在 FCT 界 面 下 激 活 静 态 帮 助 [ 菜 单 栏 ][Help ( 帮 助 )] [Contents of installed PlugIns ( 安 装 插 件 的 内 容 )][Festo][CMMS-AS] 点 击 CMMS-AS 区 域 时 将 显 示 静 态 帮 助 信 息 离 线 帮 助 (PDF 文 件 ): 按 帮 助 窗 口 的 打 印 按 钮 直 接 打 印 各 帮 助 页 面 或 帮 助 目 录 中 一 本 书 的 所 有 页 面 打 印 Adobe PDF 格 式 的 打 印 版 本 帮 助 文 件 打 印 版 本 路 径 文 件 FCT 帮 助 文 件 ( 框 架 ) 插 件 帮 助 文 件 (CMMS-AS) (FCT 安 装 目 录 )\Help\ FCT_de.pdf (FCT 安 装 目 录 )\HardwareFamilies\ Festo\CMMS-AS\V \Help\ CMMS-AS_de.pdf Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 47

48 5 调 试 和 运 行 下 载 / 调 整 FCT 项 目 数 据 / 固 件 数 据 / 参 数 数 据 ( 将 数 据 传 输 到 马 达 控 制 器 中 ) 数 据 / 文 件 FCT 项 目 数 据 下 载 (FCT) PC/Notebook >> 控 制 器 调 整 (FCT) PC/Notebook << >> 控 制 器 固 件 文 件 (xxx.s) 下 载 PC/Notebook >> 控 制 器 (FCT: 固 件 下 载 ) DIP- 开 关 S1.8, 开 关 位 置 = ON 参 数 文 件 (xxx.dco) 下 载 SD >> 控 制 器 (FCT) SD( 最 新 ) >> 控 制 器 (FCT) Tab. 5.1 将 参 数 数 据 / 固 件 数 据 传 输 到 马 达 控 制 器 中 RS232 [X5] x x x 数 据 接 口 存 储 卡 / 卡 插 槽 [M1] x x x 数 据 备 份 : 上 传 / 调 整 FCT 项 目 数 据 / 参 数 数 据 ( 从 马 达 控 制 器 传 输 数 据 ) 数 据 / 文 件 FCT 项 目 数 据 上 传 (FCT) 控 制 器 >> PC/Notebook 调 整 (FCT) PC/Notebook << >> 控 制 器 参 数 文 件 (xxx.dco) 上 传 控 制 器 >> SD (FCT) Tab. 5.2 马 达 控 制 器 中 参 数 数 据 的 备 份 RS232 [X5] x x 数 据 接 口 存 储 卡 / 卡 插 槽 [M1] x 48 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

49 5 调 试 和 运 行 存 储 卡 存 储 卡 的 使 用 通 过 插 入 的 存 储 卡 可 以 对 以 下 文 件 进 行 管 理 : 固 件 文 件 (xxx.s) 若 DIP 开 关 S1.8 的 开 关 位 置 位 于 ON 处, 则 在 每 次 重 启 ( 开 启 电 源 / 软 件 复 位 ) 时 均 会 检 查 存 储 卡 上 固 件 文 件 的 版 本 如 果 存 在 新 版 本 的 固 件 文 件, 那 么 则 会 将 此 文 件 加 载 到 马 达 控 制 器 中 参 数 文 件 (xxx.dco) 通 过 FCT 功 能 Controller>>SD 可 以 手 动 将 马 达 控 制 器 参 数 组 以 参 数 文 件 的 形 式 保 存 ( 上 传 ) 到 存 储 卡 上 通 过 FCT 功 能 SD>>Controller 可 以 手 动 将 含 有 马 达 控 制 器 参 数 组 的 参 数 文 件 加 载 ( 下 载 ) 到 马 达 控 制 器 中 若 已 激 活 FCT 配 置 Read from SD After Startup, 则 在 每 次 重 启 ( 开 启 电 源 / 软 件 复 位 ) 后 会 自 动 将 含 马 达 控 制 器 参 数 组 的 参 数 文 件 加 载 ( 下 载 ) 到 马 达 控 制 器 中 存 储 卡 的 要 求 特 性 说 明 支 持 的 存 储 卡 类 型 SD 1) ( 版 本 1 和 2) 支 持 的 文 件 系 统 FAT16( 最 大 2 GB) 1) 推 荐 使 用 Festo 附 件 程 序 中 的 工 业 用 存 储 卡 Tab. 5.3 存 储 卡 的 属 性 参 数 文 件 / 固 件 文 件 文 件 类 型 名 称 字 母 格 式 扩 展 名 示 例 固 件 文 件 大 写 / 小 写 xxx.1.s FW_CMMS-AS_V1p4p0p2p6.S 参 数 文 件 大 写 8.3 1).DCO CMMSAS01.DCO 1) xxxxxxnn.dco: 数 字 1 6: x = 可 任 意 选 择 素 质 7+8: n = 自 动 从 00 开 始 向 上 计 数 Tab. 5.4 参 数 文 件 / 固 件 文 件 的 属 性 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 49

50 5 调 试 和 运 行 下 载 固 件 文 件 (xxx.s)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 注 意 马 达 控 制 器 的 参 数 丢 失 下 载 固 件 时 将 删 除 马 达 控 制 器 中 的 所 有 参 数 ( 状 态 出 厂 设 置 ) 请 在 下 载 固 件 之 前 将 马 达 控 制 器 的 当 前 参 数 保 存 到 一 个 存 储 卡 上 (FCT: Controller >> SD) 生 成 一 个 参 数 文 件 请 在 固 件 下 载 完 成 后 将 参 数 文 件 从 存 储 卡 加 载 到 马 达 控 制 器 中 (FCT:SD >> Controller) 请 执 行 以 下 步 骤 : 1. 请 确 保 输 出 级 启 用 信 号 (DIN4)[X1.21] = 0 V DC 2. 请 将 DIP 开 关 [S1.8] 推 到 ON 位 置 3. 请 将 含 固 件 文 件 (xxx.s) 的 存 储 卡 插 入 卡 插 槽 [M1] 中 4. 请 先 断 开 然 后 再 重 新 开 启 24 V DC 供 电 电 源 5. 马 达 控 制 器 在 启 动 时 ( 七 段 显 示 屏 : 亮 点. ) 会 检 查, 卡 插 槽 [M1] 中 是 否 插 有 存 储 卡 若 未 插 入 存 储 卡 或 存 储 卡 损 坏, 则 需 从 永 久 性 存 储 器 中 加 载 固 件 版 本 6. 若 存 储 卡 上 存 在 一 个 有 效 的 固 件 版 本, 则 下 载 固 件 ( 七 段 显 示 屏 : 闪 烁 点. ) 固 件 版 本 相 同 或 固 件 文 件 已 损 坏 的 情 况 下 不 会 进 行 下 载, 而 只 从 永 久 性 存 储 器 中 加 载 固 件 版 本 7. 新 加 载 的 固 件 会 自 动 启 动 8. 请 将 DIP 开 关 [S1.8] 推 到 OFF 位 置 下 载 固 件 时 可 能 会 出 现 错 误 对 此 可 能 的 原 因 有 : 固 件 文 件 损 坏 固 件 版 本 无 效 通 过 引 导 加 载 程 序 可 识 别 出 或 触 发 错 误 ( 七 段 显 示 屏 : 亮 点. ) 建 议 : 应 只 在 存 储 卡 上 保 存 一 份 固 件 文 件 若 存 在 多 份 固 件 文 件, 则 始 终 加 载 最 新 文 件! 50 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

51 5 调 试 和 运 行 下 载 参 数 文 件 (xxx.dco)( 存 储 卡 >> 马 达 控 制 器 ) 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 可 以 加 载 ( 下 载 ) 存 储 卡 上 的 参 数 文 件 或 将 参 数 文 件 保 存 ( 上 传 ) 到 存 储 卡 上 下 载 时 始 终 搜 索 最 新 的 参 数 文 件 更 多 信 息, 请 查 看 光 盘 上 的 Festo Configuration Tool (FCT), CMMS-AS-PlugIn 帮 助 文 件 CMMS-AS_de.pdf 加 载 参 数 文 件 时 将 通 过 闪 烁 绿 光 的 Ready-LED 指 示 灯 显 示 此 外, 可 以 对 FCT 窗 口 Project Output ( 项 目 输 出 ) 下 选 项 卡 Memory Card ( 存 储 卡 ) 中 的 选 项 Read from SD After Startup ( 重 启 后 从 SD ( 存 储 卡 ) 读 取 ) 进 行 配 置 更 多 信 息, 请 查 看 光 盘 上 的 Festo Configuration Tool (FCT) 帮 助 文 件 FCT_de.pdf Fig. 5.5 概 览 : 重 启 后 的 选 项 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 51

52 5 调 试 和 运 行 5.4 马 达 控 制 器 的 控 制 权 小 心 错 误 的 参 数 设 置 可 能 引 起 驱 动 器 意 外 运 动 请 确 保 在 开 启 马 达 控 制 器 时 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5) = 0 V DC 请 在 通 过 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] 激 活 输 出 级 之 前, 对 整 个 系 统 进 行 完 整 的 参 数 设 置 开 启 马 达 控 制 器 时, 按 照 标 准 激 活 控 制 接 口 数 字 式 输 入 / 输 出 端 为 了 使 Festo Configuration Tool (FCT) 能 够 对 所 连 的 马 达 控 制 器 进 行 控 制, 必 须 满 足 以 下 条 件 : 数 字 式 输 入 端 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] = 24 V DC 数 字 式 输 入 端 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] = 24 V DC 数 字 式 输 入 端 停 止 (DIN13)[X1.15] = 24 V DC 并 且 在 FCT 窗 口 项 目 输 出 - 选 项 卡 操 作 - 设 备 控 制 下 激 活 复 选 框 FCT 激 活 复 选 框 启 用 控 制 装 置 Festo Configuration Tool (FCT) 控 制 接 口 CANopen DriveBus PROFIBUS DP DeviceNet RS485 数 字 式 输 入 端 RS232 CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 控 制 权 X4 EXT X5 X1 X5 Fig. 5.6 概 览 : 马 达 控 制 器 的 控 制 权 52 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

53 5 调 试 和 运 行 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 时 序 图 : 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 数 字 式 输 入 端 (DIN) Power ON( 开 启 电 源 ) 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 停 止 (DIN13)[X1.15] 通 过 DIN 控 制 Festo Configuration Tool (FCT) 设 备 控 制 FCT 激 活 启 用 1) 激 活 参 数 设 定 控 制 1) 通 过 数 字 式 输 入 端 启 用 具 有 较 FCT 启 用 更 高 的 优 先 级 Fig. 5.7 时 序 图 : 马 达 控 制 器 的 FCT 控 制 权 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 53

54 5 调 试 和 运 行 5.5 开 启 / 关 闭 马 达 控 制 器 开 启 时 马 达 控 制 器 的 行 为 1. 请 确 保, 马 达 控 制 器 上 的 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] = 0 V DC 2. 请 开 启 供 电 电 源 (230 V AC [X9.1]/24 V DC [X9.6]) 此 时, 马 达 控 制 器 前 端 的 Ready-LED 指 示 灯 应 亮 起 如 果 此 Ready-LED 指 示 灯 不 亮, 那 么 则 表 示 存 在 故 障 如 果 七 段 显 示 屏 显 示 一 个 数 字 序 列 E x x x, 那 么 则 表 示 存 在 一 条 必 须 排 除 其 原 因 的 故 障 信 息 附 录 A, 第 144 页 如 果 马 达 控 制 器 上 的 LED 指 示 灯 (Ready/Bus) 或 七 段 显 示 屏 未 亮 起, 那 么 则 请 按 照 如 下 步 骤 操 作 : 1. 请 断 开 供 电 电 源 (230 V AC/24 V DC) 2. 请 等 待 五 分 钟, 直 至 中 间 电 路 已 放 完 电 3. 请 检 查 所 有 电 缆 和 芯 线 的 连 接 情 况 4. 请 检 查 24 V DC 供 电 电 源 5. 请 重 新 开 启 供 电 电 源 (230 V AC/24 V DC) 接 口 : 用 于 准 备 就 绪 状 态 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC 输 出 级 启 用 (DIN4) 调 节 器 启 用 (DIN5) 停 止 (DIN13) 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 综 合 故 障 (DOUT3) 1) 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) CMMS-AS-...-G2 X 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 设 置 1) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 5.8 接 口 : 用 于 准 备 就 绪 状 态 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 54 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

55 5 调 试 和 运 行 时 序 图 : 通 过 开 启 电 源 开 启 启 动 序 列 ( 示 例 : 通 过 模 拟 式 输 入 端 的 速 度 模 式 ) 开 启 电 源 (Power ON) 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t1 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] t2 t2 PWM 输 出 级 激 活 ( 内 部 ) t3 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] t4 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] t5 转 速 应 有 值 转 速 实 际 值 t1 t2 t3 L 500 ms ( 取 决 于 引 导 阶 段 和 应 用 程 序 的 启 动 ) 2.5 ms 10 ms( 取 决 于 运 行 模 式 和 驱 动 器 的 状 态 ) Fig. 5.9 时 序 图 : 通 过 开 启 电 源 开 启 启 动 序 列 t4 t5 2.5 ms = ms(fct: 取 决 于 参 数 设 定 的 开 启 延 迟 时 间 ( 制 动 控 制, 制 动 时 间 )) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 55

56 5 调 试 和 运 行 关 闭 时 马 达 控 制 器 的 行 为 时 序 图 : 通 过 调 节 器 启 用 信 号 关 闭 马 达 控 制 器 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] t1 t2 转 速 应 有 值 / 转 速 实 际 值 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] t3 t4 停 机 制 动 器 已 开 启 ( 机 械 部 分 ) t5 达 到 静 止 状 态 (DOUT )[X1. ] 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.4] t6 t1 t2 t3 5 ms = 0 ms 10 s(fct: 取 决 于 参 数 设 定 的 快 速 停 机 延 迟 时 间 和 转 速 实 际 值 的 快 速 停 机 监 控 时 间 ) = ms(fct: 取 决 于 参 数 设 定 的 关 断 延 迟 时 间 ( 制 动 控 制, 制 动 时 间 )) t4 t5 t6 Fig 时 序 图 : 通 过 调 节 器 启 用 信 号 关 闭 马 达 控 制 器 5 ms L ms 5 ms 56 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

57 5 调 试 和 运 行 时 序 图 : 通 过 输 出 级 启 用 信 号 关 断 马 达 控 制 器 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] t1 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] 转 速 实 际 值 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] t2 t3 停 机 制 动 器 已 开 启 ( 机 械 部 分 ) 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] t4 t1 5 ms t4 = ms(fct: 取 决 于 参 数 设 定 的 关 t2 2.5 ms 断 延 迟 时 间 ( 制 动 控 制, 制 动 时 间 )) t3 L ms Fig 时 序 图 : 通 过 输 出 级 启 用 信 号 关 断 马 达 控 制 器 停 机 制 动 器 不 适 合 用 于 马 达 或 工 作 负 载 的 制 动 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 57

58 5 调 试 和 运 行 5.6 电 源 中 断 电 源 中 断 时 马 达 控 制 器 的 行 为 时 序 图 : 电 源 中 断 输 出 级 启 用 (DIN4)[X1.21] 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 启 动 (DIN8)[X1.23] 已 松 开 停 机 制 动 器 (BR+)[X6.2] t1 输 出 级 激 活 (DOUT )[X1. ] 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 达 到 比 较 速 度 1) (DOUT2)[X1.25] 电 源 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t3 t2 t4 速 度 1) 只 有 在 比 较 速 度 = 应 有 速 度 时 t1 2.5 ms t2 = ms(fct: 取 决 于 加 速 斜 坡 ) Fig 时 序 图 : 电 源 中 断 t3 t4 = 60 ms 2.5 ms 58 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

59 5 调 试 和 运 行 停 机 制 动 器 不 适 合 用 于 马 达 或 工 作 负 载 的 制 动 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 59

60 5 调 试 和 运 行 5.7 现 场 总 线 配 置 ( 通 过 DIP 开 关 ) DIP 开 关 [S1.1 12] 概 览 Fig DIP 开 关 [S1.1 12] 概 览 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID 地 址 /MAC-ID 可 以 通 过 DIP 开 关 [S1.1 7] 进 行 配 置 现 场 总 线 DIP 开 关 S1.7 S1.6 S1.5 S1.4 S1.3 S1.2 S1.1 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit = = = = = = = 1 CANopen CAN 地 址 (1 127) x x x x x x x DriveBus CAN 地 址 (2 13) x x x x PROFIBUS DP 总 线 地 址 (3 126) 1) x x x x x x x DeviceNet MAC-ID (0 63) x x x x x x RS485 地 址 (0 127) x x x x x x x 示 例 : 地 址 57 = ( 开 关 位 置 ) + 0 (OFF) + 32 (ON) + 16 (ON) + 8 (ON) 1) 地 址 0 2 已 分 配 Profibus DP 指 定 的 接 口 ( 例 如 : 上 一 级 控 制 器 等 ) Tab. 5.5 配 置 现 场 总 线 地 址 /MAC-ID + 0 (OFF) + 0 (OFF) + 1 (ON) 60 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

61 5 调 试 和 运 行 配 置 数 据 传 输 率 比 特 率 / 传 输 率 可 以 通 过 DIP 开 关 [S1.9/S1.10] 进 行 配 置 现 场 总 线 比 特 率 / 传 输 率 DIP 开 关 S1.10 S1.9 CANopen(CAN 总 线 )/DeviceNet 125 KBit/s (125 kbaud) OFF OFF 250 KBit/s (250 kbaud) OFF ON 500 KBit/s (500 kbaud) ON OFF CANopen(CAN 总 线 ) 1 MBit/s (1000 kbaud) ON ON Tab. 5.6 配 置 数 据 传 输 率 配 置 现 场 总 线 接 口 DIP 开 关 [S1.11] 仅 用 于 激 活 CAN 接 口 现 场 总 线 的 激 活 取 决 于 以 下 几 点 : 现 场 总 线 接 口 模 块 DIP 开 关 ( 已 安 装 ) S1.11 CANopen ON DriveBus ON PROFIBUS DP CAMC-PB OFF DeviceNet CAMC-DN OFF RS485 OFF Tab. 5.7 配 置 现 场 总 线 接 口 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 61

62 5 调 试 和 运 行 配 置 终 端 电 阻 DIP 开 关 [S1.12] 仅 用 于 激 活 终 端 电 阻 CAN 总 线 现 场 总 线 注 意 DIP 开 关 S1.12 CANopen ON: 终 端 电 阻 已 激 活 DriveBus OFF: 终 端 电 阻 未 激 活 PROFIBUS DP 针 对 PROFIBUS DP, 终 端 电 阻 已 集 成 在 接 口 模 块 CAMC-PB 内 OFF DeviceNet 需 要 时 可 以 从 外 部 连 接 终 端 电 阻 OFF RS485 OFF Tab. 5.8 配 置 终 端 电 阻 OFF/ON 62 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

63 6 定 位 模 式 6 定 位 模 式 6.1 概 览 : 定 位 模 式 ( 位 置 调 节 ) CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 控 制 接 口 功 率 部 件 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 内 插 器 位 置 应 有 值 转 速 应 有 值 转 速 先 导 控 制 电 流 应 有 值 + 位 置 调 节 器 + 转 速 调 节 器 + 电 流 调 节 器 ( 扭 矩 ) 输 出 级 电 流 实 际 值 马 达 M 位 置 实 际 值 转 速 实 际 值 编 码 器 Fig. 6.1 概 览 : 定 位 模 式 - 位 置 调 节 在 定 位 模 式 下, 可 以 通 过 现 场 总 线 或 数 字 式 输 入 端 控 制 此 马 达 控 制 器 在 直 接 运 行 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 参 考 运 行 模 式 或 点 动 模 式 下, 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 中 根 据 定 位 参 数 计 算 得 出 定 位 曲 线, 并 将 其 作 为 位 置 应 有 值 发 出 在 插 值 定 位 模 式 下, 将 在 内 插 器 中 计 算 得 出 插 值 定 位 曲 线, 并 将 其 作 为 位 置 应 有 值 发 出 调 节 器 级 联 装 置 ( 位 置 转 速 和 电 流 调 节 器 ) 负 责 处 理 应 有 值 和 实 际 值 的 偏 差, 并 以 此 控 制 下 游 的 输 出 级 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 63

64 6 定 位 模 式 6.2 指 令 选 择 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 功 能 : 指 令 选 择 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 指 令 选 择 可 以 在 单 指 令 / 指 令 链 / 参 考 运 行 模 式 下 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/ DeviceNet) 或 数 字 式 输 入 端 ( 模 式 0 和 2 第 22 页 ) 进 行 控 制 通 过 控 制 指 令 选 择 (0 63) 激 活 相 应 的 移 动 指 令 (0 63) 通 过 偏 移 参 数 目 标 可 以 将 单 指 令 转 发 成 一 个 指 令 链 移 动 指 令 0 是 为 参 考 运 行 模 式 ( 参 考 运 行 ) 预 留 的 针 对 单 指 令 或 指 令 链 模 式 可 以 使 用 移 动 指 令 1 63 通 过 参 数 配 置 文 件 给 每 个 移 动 指 令 分 配 一 个 移 动 指 令 配 置 文 件 (0 7) 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 参 数 计 算 出 对 应 单 指 令 或 指 令 序 列 的 定 位 曲 线 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 在 移 动 指 令 / 移 动 指 令 配 置 文 件 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 移 动 指 令 参 数 : 模 式 ( 选 择 相 对 或 绝 对 定 位 ) 位 置 ( 输 入 目 标 位 置 ) 配 置 文 件 ( 选 择 一 个 移 动 指 令 配 置 文 件 ) 指 令 ( 选 择 一 个 序 列 控 制 指 令 )( 仅 限 指 令 链 模 式 ) 目 标 ( 输 入 对 应 指 令 序 列 的 下 一 个 移 动 指 令 目 标 )( 仅 限 指 令 链 模 式 ) 输 入 端 ( 选 择 指 令 序 列 控 制 器 NEXT1/NEXT2)( 仅 限 指 令 链 模 式 ) 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 : 速 度 加 速 度 延 迟 振 动 限 制 时 间 ( 仅 限 指 令 链 模 式 ) 启 动 延 迟 最 终 速 度 启 动 条 件 64 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

65 6 定 位 模 式 通 过 现 场 总 线 或 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 选 择 / 移 动 指 令 CMMS-AS-...-G2 现 场 总 线 控 制 部 件 CANopen PROFIBUS DP X4 EXT 指 令 选 择 : 0 63 移 动 指 令 : 0 63 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 DeviceNet 输 入 端 数 字 式 输 入 端 X1 Bit 0 5 移 动 指 令 配 置 文 件 : 0 7 位 置 调 节 Fig. 6.2 概 览 : 通 过 现 场 总 线 或 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 选 择 / 移 动 指 令 移 动 指 令 的 控 制 根 据 控 制 接 口 和 运 行 模 式 可 以 对 如 下 移 动 指 令 进 行 控 制 : 控 制 接 口 模 式 单 指 令 模 式 指 令 链 模 式 参 考 运 行 模 式 示 教 模 式 CANopen 移 动 指 令 1 63 移 动 指 令 1 63 移 动 指 令 0 移 动 指 令 1 63 PROFIBUS DP DeviceNet 数 字 式 输 入 端 (DIN) 移 动 指 令 1 63 ( 模 式 0) Tab. 6.1 概 览 : 移 动 指 令 的 控 制 移 动 指 令 1 7 ( 模 式 2) 移 动 指 令 0 ( 模 式 0) 移 动 指 令 1 63 ( 模 式 1) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 65

66 6 定 位 模 式 通 过 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 选 择 Bit 0 5/ 移 动 指 令 1 63 指 令 链 模 式 : 在 指 令 链 模 式 ( 模 式 2) 下, 只 能 通 过 指 令 选 择 Bit 0 2 控 制 移 动 指 令 1 7 指 令 选 择 Bit 3 5 用 于 序 列 控 制 NEXT1/2 和 停 止 指 令 序 列 移 动 指 令 8 63 只 能 通 过 转 发 ( 移 动 指 令 参 数 : 目 标 ) 到 移 动 指 令 1 7 中 进 行 控 制 移 动 指 令 指 令 选 择 Bit 0 5 Bit 5 (2 5 ) (DIN11) Bit 4 (2 4 ) (DIN10) 单 指 令 模 式 ( 模 式 0) 示 教 模 式 ( 模 式 1) Bit 3 (2 3 ) (DIN3) Bit 2 (2 2 ) (DIN2) Bit 1 (2 1 ) (DIN1) 指 令 链 模 式 ( 模 式 2) Bit 0 (2 0 ) (DIN0) 移 动 指 令 移 动 指 令 移 动 指 令 移 动 指 令 移 动 指 令 移 动 指 令 移 动 指 令 移 动 指 令 移 动 指 令 移 动 指 令 Tab. 6.2 概 览 : 通 过 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 选 择 Bit 0 5/ 移 动 指 令 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

67 6 定 位 模 式 移 动 指 令 的 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 参 数 说 明 移 动 指 令 : 模 式 定 位 方 式 : A = 以 一 个 固 定 零 点 ( 轴 零 点 / 项 目 零 点 ) 为 基 准 的 绝 对 定 位 (Default) RA = 以 当 前 的 实 际 位 置 为 基 准 的 相 对 定 位 RN = 以 最 后 的 应 有 位 置 为 基 准 的 相 对 定 位 位 置 相 对 位 置 或 绝 对 位 置 的 应 有 值 配 置 文 件 选 择 移 动 指 令 配 置 文 件 (0 7) 指 令 ( 指 令 序 列 ) 进 行 序 列 控 制 时 的 转 发 条 件 : END = 指 令 序 列 结 束 : 通 过 该 移 动 指 令 结 束 指 令 序 列 未 进 行 转 发 MC = Motion Complete: 当 Motion Complete 信 号 = 高 电 平 时 进 行 转 发 STS = 静 止 状 态 : 当 驱 动 器 已 达 到 静 止 状 态, 并 且 参 数 设 定 的 时 间 ( 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 ) 已 结 束 时 进 行 转 发 静 止 状 态 指 的 不 仅 是 指 令 序 列 的 结 束 (Motion Complete 信 号 = 高 电 平 ), 而 且 还 表 示 运 行 至 任 意 位 置 的 挡 块 处 从 指 令 序 列 信 号 启 动 之 时 开 始 测 定 时 间 TIM = 时 间 : 当 参 数 设 定 的 时 间 ( 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 ) 已 结 束 时 进 行 转 发 从 指 令 序 列 信 号 启 动 的 上 升 沿 开 始 测 定 时 间 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 67

68 6 定 位 模 式 参 数 指 令 ( 通 过 NEXT1/2 进 行 序 列 控 制 ) 说 明 进 行 序 列 控 制 时 的 转 发 条 件 : NRI = 借 助 上 升 沿 (NEXT ): 借 助 上 升 沿 (NEXT1/2) 立 即 中 断 当 前 的 移 动 指 令, 并 开 始 执 行 下 一 个 移 动 指 令 ( 移 动 指 令 参 数 : 目 标 ) NFI = 借 助 下 升 沿 (NEXT ): 借 助 下 升 沿 (NEXT1/2) 立 即 中 断 当 前 的 移 动 指 令, 并 开 始 执 行 下 一 个 移 动 指 令 ( 移 动 指 令 参 数 : 目 标 ) NRS = 借 助 上 升 沿 (NEXT ) 并 且 Motion Complete: 1) 如 果 在 当 前 的 移 动 指 令 运 行 期 间 形 成 了 一 个 上 升 沿 (NEXT1/2), 那 么 在 到 达 目 标 位 置 (Motion Complete = 高 电 平 ) 之 后 将 立 即 开 始 执 行 下 一 个 移 动 指 令 ( 移 动 指 令 参 数 : 目 标 ) 2) 当 前 的 移 动 指 令 到 达 目 标 位 置 时 (Motion Complete = 高 电 平 ), 将 从 下 一 个 上 升 沿 (NEXT1/2) 开 始 执 行 下 一 个 移 动 指 令 ( 移 动 指 令 参 数 : 目 标 ) NFS = 借 助 下 升 沿 (NEXT ) 并 且 Motion Complete: 1) 如 果 在 当 前 的 移 动 指 令 运 行 期 间 形 成 了 一 个 下 升 沿 (NEXT1/2), 那 么 在 到 达 目 标 位 置 (Motion Complete = 高 电 平 ) 之 后 将 立 即 开 始 执 行 下 一 个 移 动 指 令 ( 移 动 指 令 参 数 : 目 标 ) 2) 当 前 的 移 动 指 令 到 达 目 标 位 置 时 (Motion Complete = 高 电 平 ), 将 从 下 一 个 下 升 沿 (NEXT1/2) 开 始 执 行 下 一 个 移 动 指 令 ( 移 动 指 令 参 数 : 目 标 ) 目 标 指 令 序 列 中 的 后 续 移 动 指 令 此 参 数 将 通 过 移 动 参 数 (FCT) 指 令 :MC/STS/TIM/NRI/NFI/NRS/ NFS 激 活 所 有 移 动 指 令 均 可 以 作 为 后 续 移 动 指 令 在 指 令 序 列 中 使 用 输 入 端 通 过 NEXT1/2 信 号 转 发 序 列 控 制 此 参 数 将 通 过 移 动 参 数 (FCT) 指 令 :NRI/NFI/NRS/NFS 激 活 通 过 配 置 的 输 入 端 (NEXT1/2) 可 以 控 制 序 列 控 制 中 的 转 发 功 能 Tab. 6.3 概 览 : 移 动 指 令 参 数 68 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

69 6 定 位 模 式 移 动 指 令 配 置 文 件 的 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 参 数 说 明 移 动 指 令 配 置 文 件 : 速 度 定 位 速 度 的 应 有 值 加 速 度 加 速 度 的 应 有 值 延 迟 延 迟 的 应 有 值 振 动 限 制 表 示 加 速 曲 线 和 延 迟 曲 线 过 滤 持 续 时 间 的 值 第 71 页 时 间 应 有 值, 表 示 直 至 转 发 应 执 行 指 令 序 列 中 移 动 指 令 的 时 间 此 参 数 将 通 过 移 动 指 令 参 数 指 令 :TIM 激 活 启 动 延 迟 应 有 值, 表 示 发 出 启 动 信 号 后 应 等 待 多 长 时 间 才 能 执 行 当 前 的 移 动 指 令 / 运 行 驱 动 器 最 终 速 度 应 有 值, 表 示 以 最 终 速 度 一 直 运 行 至 目 标 位 置 然 后 以 最 终 速 度 继 续 运 行 启 动 条 件 单 指 令 或 指 令 链 模 式 下 后 续 移 动 指 令 的 启 动 条 件 如 果 马 达 控 制 器 在 执 行 当 前 的 移 动 指 令 期 间 接 收 到 一 条 新 的 启 动 信 号 (DIN8), 那 么 则 可 以 通 过 参 数 设 定 的 启 动 条 件 对 调 节 器 内 部 定 位 控 制 器 的 反 应 进 行 如 下 控 制 : 忽 略 : 不 对 新 移 动 指 令 的 启 动 信 号 (DIN8) 进 行 分 析 等 待 : 当 前 移 动 指 令 彻 底 执 行 完 毕 之 后 开 始 执 行 新 的 移 动 指 令 中 断 : 中 断 当 前 的 移 动 指 令, 立 即 开 始 执 行 新 的 移 动 指 令 Tab. 6.4 概 览 : 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 69

70 6 定 位 模 式 参 数 : 模 式 A/RA/RN / 启 动 条 件 中 断 这 里 以 在 移 动 指 令 1 中 参 数 启 动 条 件 为 中 断 并 且 在 移 动 指 令 2a/2b/2c 中 参 数 模 式 为 A/RA/RN 中 进 行 配 置 的 直 线 轴 的 控 制 为 例 进 行 说 明 视 配 置 的 参 数 启 动 条 件 和 模 式 而 定, 将 通 过 第 二 个 启 动 信 号 驶 向 直 线 轴 的 不 同 位 置 移 动 指 令 移 动 指 令 列 表 移 动 指 令 配 置 文 件 模 式 位 置... 启 动 条 件... 移 动 指 令 1 A 150 mm... 中 断... 移 动 指 令 2a A 120 mm 移 动 指 令 2b RA 40 mm 移 动 指 令 2c RN 70 mm Tab. 6.5 示 例 : 移 动 指 令 参 数 时 序 图 : 参 数 : 启 动 条 件 中 断 s [mm] 启 动 (DIN8)[X1.23] 150 mm (A) 120 mm (A) 1 2 目 标 位 置 目 标 位 置 : 移 动 指 令 1 目 标 位 置 : 移 动 指 令 2a 70 mm (RN) 目 标 位 置 : 移 动 指 令 2c 实 际 位 置 40 mm (RA) 目 标 位 置 : 移 动 指 令 2b 启 动 条 件 中 断 t A = 模 式 A: 以 一 个 固 定 零 点 ( 例 如 : 项 目 零 点 ) 为 基 准 的 绝 对 定 位 RA = 模 式 A: 以 当 前 的 实 际 位 置 为 基 准 的 相 对 定 位 Fig. 6.3 时 序 图 : 参 数 : 启 动 条 件 中 断 RN = 模 式 A: 以 最 后 的 应 有 位 置 为 基 准 的 相 对 定 位 70 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

71 6 定 位 模 式 参 数 : 振 动 限 制 ( 振 动 过 滤 器 ) 示 例 : 加 速 时 间 / 延 迟 时 间 t a = 25 ms 时 的 振 动 限 制 振 动 限 制 = 0 % 过 滤 时 间 = 0 ms, 时 间 优 化 振 动 限 制 = 25 % 过 滤 时 间 t fi = 12.5 ms (= 1/2 t a ) a+ a+ t fi t a t a t fi t a t t a t fi t a a t fi v v 振 动 限 制 = 50 % 过 滤 时 间 t fi = 25 ms (= t a ) t 振 动 限 制 = 100 % 过 滤 时 间 t fi = 50 ms (= 2 t a ) t a+ a+ t fi = 100 % t a, t fi t fi t a, t fi t fi a t a, t fi t fi t a t a, t fi t fi t v v t t a = 参 数 设 定 的 加 速 度 v = 参 数 设 定 的 移 动 速 度 -a = 参 数 设 定 的 延 迟 Fig. 6.4 时 序 图 : 加 速 时 间 / 延 迟 时 间 t a = 25 ms 时 的 振 动 限 制 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 71

72 6 定 位 模 式 通 过 振 动 限 制 ( 振 动 过 滤 器 ) 可 以 调 整 加 速 度 (a+)/ 延 迟 (a )/ 速 度 (v) 的 曲 线 走 向 为 最 大 振 动 限 制 100 % 时, 将 对 加 速 / 延 迟 信 号 的 每 个 信 号 沿 进 行 50ms( 过 滤 时 间 ) 的 过 滤 此 处 驱 动 器 将 以 较 低 的 加 速 度 / 延 迟 运 行, 并 且 会 产 生 用 于 驱 动 器 机 械 装 置 的 最 低 负 载 较 之 振 动 限 制 0 % 将 晚 达 到 此 速 度 / 到 达 目 标 位 置 50 ms( 过 滤 时 间 t fi ) 振 动 限 制 = 0 % 时 不 对 加 速 度 和 延 迟 进 行 过 滤 此 处 驱 动 器 将 以 参 数 设 定 的 加 速 度 / 延 迟 运 行, 并 且 会 产 生 用 于 驱 动 器 机 械 装 置 的 最 高 负 载 并 将 以 最 短 时 间 达 到 此 速 度 / 到 达 目 标 位 置 概 览 : 振 动 限 制 / 过 滤 时 间 振 动 限 制 0 % 20 % 40 % 60 % 80 % 100 % 过 滤 时 间 0 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms 50 ms Tab. 6.6 概 览 : 振 动 限 制 / 过 滤 时 间 72 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

73 6 定 位 模 式 6.3 直 接 运 行 模 式 功 能 : 直 接 运 行 模 式 在 直 接 运 行 模 式 下, 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) 控 制 此 马 达 控 制 器 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 通 过 直 接 任 务 获 取 直 接 运 行 模 式 的 目 标 位 置 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 直 接 运 行 参 数 和 目 标 位 置 计 算 出 定 位 曲 线, 并 将 位 置 应 有 值 循 环 地 传 输 至 位 置 调 节 器 如 果 未 进 行 新 的 参 数 设 置, 那 么 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 使 用 定 位 参 数 用 于 所 有 其 它 直 接 任 务 定 位 参 数 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 通 过 现 场 总 线 控 制 直 接 运 行 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X4 EXT 直 接 任 务 定 位 参 数 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 位 置 调 节 RS485 X5 Fig. 6.5 概 览 : 控 制 : 通 过 现 场 总 线 控 制 直 接 运 行 模 式 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 73

74 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC 现 场 总 线 输 出 级 启 用 (DIN4) 调 节 器 启 用 (DIN5) 停 止 (DIN13) 限 位 开 关 0 (DIN6) 1)2) 限 位 开 关 1 (DIN7) 1)2) 接 地 DIN/DOUT / GND 24 V CMMS-AS-...-G2 X4/X5/EXT... X 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) 只 有 在 使 用 受 限 的 定 位 范 围 或 通 过 限 位 开 关 进 行 参 考 运 行 的 方 法 时 需 要 Fig. 6.6 接 口 : 现 场 总 线 控 制 时 所 需 的 数 字 式 输 入 / 输 出 端 74 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

75 6 定 位 模 式 直 接 运 行 模 式 的 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 参 数 说 明 定 位 模 式 : 速 度 基 础 值 速 度 应 有 值 的 基 础 值 此 速 度 应 有 值 是 由 基 础 值 与 速 度 系 数 (% 值 ) 相 乘 得 出 的 结 果 此 速 度 系 数 将 通 过 现 场 总 线 循 环 进 行 传 输 加 速 度 至 速 度 的 加 速 度 应 有 值 延 迟 至 静 止 状 态 的 延 迟 应 有 值 振 动 限 制 表 示 加 速 曲 线 和 延 迟 曲 线 过 滤 持 续 时 间 的 值 第 71 页 Tab. 6.7 直 接 运 行 模 式 的 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 75

76 6 定 位 模 式 6.4 单 指 令 模 式 功 能 : 单 指 令 模 式 在 单 指 令 模 式 下, 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) 或 数 字 式 输 入 端 ( 模 式 0 第 22 页 ) 控 制 此 马 达 控 制 器 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 通 过 指 令 选 择 获 取 所 选 单 指 令 的 参 数 移 动 指 令 (1 63) 和 移 动 指 令 配 置 文 件 (0 7) 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 这 些 参 数 计 算 出 定 位 曲 线, 并 将 位 置 应 有 值 循 环 地 传 输 至 位 置 调 节 器 每 条 单 指 令 需 通 过 一 个 特 有 的 启 动 指 令 / 信 号 进 行 启 动 移 动 指 令 和 移 动 指 令 配 置 文 件 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 移 动 指 令 0 仅 是 为 参 考 运 行 模 式 下 的 参 考 运 行 预 留 的 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 单 指 令 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X4 EXT 指 令 选 择 / 移 动 指 令 : 1 63 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 位 置 调 节 输 入 端 数 字 式 输 入 端 X1 Bit 0 5 Fig. 6.7 概 览 : 通 过 现 场 总 线 和 数 字 式 输 入 端 控 制 单 指 令 模 式 76 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

77 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC 模 式 0 CMMS-AS-...-G2 X1 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 指 令 选 择 Bit 0 (DIN0) 指 令 选 择 Bit 1 (DIN1) 指 令 选 择 Bit 2 (DIN2) 指 令 选 择 Bit 3 (DIN3) 指 令 选 择 Bit 4 (DIN10) 3 指 令 选 择 Bit 5 (DIN11) 16 启 动 定 位 (DIN8) 23 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 确 认 启 动 (DOUT2) 2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 6.8 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 77

78 6 定 位 模 式 时 序 图 : 启 动 / 终 止 单 指 令 时 序 图 : 通 过 启 动 定 位 信 号 启 动 单 指 令 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] 指 令 选 择 Bit 0 5 ( 移 动 指 令 1 63) (DIN )[X1. ] t1 t2 t3 t3 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t4 速 度 t1 2.5 ms t4 t2 2.5 ms t3 5 ms Fig. 6.9 时 序 图 : 通 过 启 动 定 位 信 号 启 动 单 指 令 = ms(fct: 取 决 于 Target reached ( 到 达 目 标 位 置 ) 信 息 中 的 参 数 Message window ( 信 息 窗 口 ) 和 Damping time ( 静 止 时 间 ) ) 78 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

79 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 单 指 令 此 时 序 图 仅 显 示 的 是 通 过 数 字 式 输 入 / 输 出 端 进 行 的 控 制 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] t1 停 止 (DIN13)[X1.15] t2 t2 指 令 选 择 Bit 0 5 ( 移 动 指 令 1 63) (DIN)[X1. ] t3 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t4 t5 速 度 t1 2.5 ms t2 5 ms t3 2.5 ms t4 = ms(fct: 取 决 于 停 机 延 迟 下 的 参 数 Stop input ( 停 止 输 入 端 ) ) Fig 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 单 指 令 t5 = ms(fct: 取 决 于 到 达 目 标 位 置 信 息 中 的 参 数 Message window ( 信 息 窗 口 ) 和 Damping time ( 静 止 时 间 ) ) 单 指 令 模 式 的 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 移 动 指 令 参 数 第 67 页, 章 节 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 第 69 页, 章 节 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 79

80 6 定 位 模 式 6.5 指 令 链 模 式 功 能 : 指 令 链 模 式 在 指 令 链 模 式 下, 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) 或 数 字 式 输 入 端 ( 模 式 2 第 22 页 ) 控 制 此 马 达 控 制 器 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 通 过 指 令 选 择 获 取 所 选 指 令 序 列 ( 各 个 单 指 令 的 转 发 ) 的 参 数 移 动 指 令 (1 63) 和 移 动 指 令 配 置 文 件 (0 7) 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 这 些 参 数 计 算 出 定 位 曲 线, 并 将 位 置 应 有 值 循 环 地 传 输 至 位 置 调 节 器 除 了 单 指 令 模 式 下 的 功 能 之 外, 在 指 令 链 模 式 下 还 可 以 对 转 发 条 件 和 序 列 控 制 条 件 进 行 参 数 设 置 通 过 转 发 ( 序 列 控 制 ) 可 以 控 制 指 令 序 列 的 进 程 移 动 指 令 / 移 动 指 令 配 置 文 件 和 指 令 转 发 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 移 动 指 令 0 仅 是 为 参 考 运 行 模 式 下 的 参 考 运 行 预 留 的 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 链 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X4 指 令 选 择 / 移 动 指 令 :1 63 EXT 指 令 序 列 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 指 令 选 择 / 移 动 指 令 : 1 7 位 置 调 节 输 入 端 数 字 式 输 入 端 X1 Bit 0 2 序 列 控 制 : NEXT1/2 Fig 概 览 : 通 过 现 场 总 线 和 数 字 式 输 入 端 控 制 指 令 链 模 式 80 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

81 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC 模 式 2 CMMS-AS-...-G2 X1 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 指 令 选 择 Bit 0 (DIN0) 指 令 选 择 Bit 1 (DIN1) 指 令 选 择 Bit 2 (DIN2) NEXT1 (DIN10) NEXT2 (DIN11) 16 启 动 指 令 序 列 (DIN8) 23 停 止 指 令 序 列 (DIN3) 8 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 确 认 启 动 (DOUT2) 2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 81

82 6 定 位 模 式 时 序 图 : 启 动 / 中 断 / 终 止 指 令 序 列 时 序 图 : 通 过 启 动 指 令 序 列 信 号 启 动 指 令 序 列 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 t2 t3 t3 停 止 指 令 序 列 (DIN3)[X1.8] 指 令 选 择 Bit 0 2 ( 移 动 指 令 1 7) (DIN )[X1. ] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 ( 移 动 指 令 1/2/3) 1 t4 t4 2 3 t5 t1 2.5 ms t5 = ms(fct: 取 决 于 Target reached t2 2.5 ms ( 到 达 目 标 位 置 ) 信 息 中 的 参 数 Message t3 5 ms window ( 信 息 窗 口 ) 和 Damping time t4 L 16 ms ( 静 止 时 间 ) ) Fig 时 序 图 : 通 过 启 动 指 令 序 列 信 号 启 动 指 令 序 列 82 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

83 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 停 止 指 令 序 列 信 号 中 断 指 令 序 列 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] t1 停 止 (DIN13)[X1.15] t2 t2 停 止 指 令 序 列 (DIN3)[X1.8] 指 令 选 择 Bit 0 2 ( 移 动 指 令 1 7) (DIN )[X1. ] t4 t5 t4 t5 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 ( 移 动 指 令 1/2/3) 1 t3 t3 t t1 2.5 ms t6 = ms(fct: 取 决 于 Target reached t2 5 ms ( 到 达 目 标 位 置 ) 信 息 中 的 参 数 Message t3 L 16 ms window ( 信 息 窗 口 ) 和 Damping time t4 = ms(fct: 取 决 于 延 迟 曲 线 ) ( 静 止 时 间 ) ) t5 = ms(fct: 取 决 于 加 速 曲 线 ) Fig 时 序 图 : 通 过 停 止 指 令 序 列 信 号 中 断 指 令 序 列 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 83

84 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 指 令 序 列 此 时 序 图 仅 显 示 的 是 通 过 数 字 式 输 入 / 输 出 端 进 行 的 控 制 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] t1 停 止 (DIN13)[X1.15] t2 t2 停 止 指 令 序 列 (DIN3)[X1.8] t4 指 令 选 择 Bit 0 2 ( 移 动 指 令 1 7) (DIN )[X1. ] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 ( 移 动 指 令 1/2/3) 1 t3 t3 2 3 t5 t6 t1 2.5 ms t2 5 ms t3 L 16 ms t4 2.5 ms Fig 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 指 令 序 列 t5 t6 = ms(fct: 取 决 于 停 机 延 迟 下 的 参 数 Stop input ( 停 止 输 入 端 ) ) = ms(fct: 取 决 于 Target reached ( 到 达 目 标 位 置 ) 信 息 中 的 参 数 Message window ( 信 息 窗 口 ) 和 Damping time ( 静 止 时 间 ) ) 84 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

85 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 模 式 Bit 1 终 止 指 令 序 列 此 时 序 图 仅 显 示 的 是 通 过 数 字 式 输 入 / 输 出 端 进 行 的 控 制 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 模 式 Bit 0 (DIN12)[X1.2] t1 模 式 Bit 1 (DIN9)[X1.11] 启 动 指 令 序 列 (DIN8)[X1.23] t4 停 止 (DIN13)[X1.15] t2 t2 停 止 指 令 序 列 (DIN3)[X1.8] 指 令 选 择 Bit 0 2 ( 移 动 指 令 1 7) (DIN )[X1. ] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 启 动 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 ( 移 动 指 令 1/2/3) 1 t3 t3 2 3 t5 t6 t1 2.5 ms t5 t2 5 ms t3 L 16 ms t6 t4 2.5 ms Fig 时 序 图 : 通 过 模 式 Bit 1 终 止 指 令 序 列 = ms( 取 决 于 是 否 到 达 当 前 移 动 指 令 的 目 标 位 置 ) = ms(fct: 取 决 于 Target reached ( 到 达 目 标 位 置 ) 信 息 中 的 参 数 Message window ( 信 息 窗 口 ) 和 Damping time ( 静 止 时 间 ) ) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 85

86 6 定 位 模 式 指 令 链 模 式 的 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 移 动 指 令 参 数 第 67 页, 章 节 移 动 指 令 配 置 文 件 参 数 第 69 页, 章 节 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

87 6 定 位 模 式 6.6 插 值 定 位 模 式 功 能 : 插 值 定 位 模 式 在 插 值 定 位 模 式 下, 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/DriveBus) 控 制 此 马 达 控 制 器 内 插 器 通 过 控 制 接 口 循 环 地 获 取 新 的 位 置 应 有 值 针 对 多 轴 系 统, 在 插 值 模 式 下 可 以 对 多 个 轴 进 行 同 步 控 制, 以 使 这 些 轴 沿 相 同 的 轨 迹 运 行 在 此 将 通 过 上 一 级 控 制 器 在 规 定 的 循 环 时 间 内 预 先 给 出 马 达 控 制 器 的 位 置 应 有 值 位 置 预 先 给 定 的 循 环 时 间 取 决 于 接 口 ( 例 如 CANopen: 约 5 ms) 但 是, 马 达 控 制 器 需 要 在 0.4 ms 的 循 环 时 间 内 给 出 用 于 内 部 位 置 调 节 器 的 位 置 应 有 值 内 插 器 则 将 根 据 控 制 器 的 预 先 给 定 位 置 计 算 得 出 位 置 调 节 器 额 外 的 位 置 应 有 值 为 此, 马 达 控 制 器 将 应 用 三 次 多 项 式 插 值 运 算 法 和 位 置 调 节 器 时 钟 循 环 内 相 应 的 转 速 先 导 控 制 法 更 多 信 息 设 备 配 置 文 件 CiA 402 说 明,P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-... 位 置 1 2 t 1 控 制 器 循 环 时 间 ( 8 ms) 2 位 置 调 节 器 循 环 时 间 (0.4 ms) Fig 位 置 应 有 值 的 插 补 通 过 现 场 总 线 控 制 插 值 定 位 模 式 现 场 总 线 CANopen CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X4 内 插 器 位 置 调 节 DriveBus Fig 概 览 : 通 过 现 场 总 线 控 制 插 值 定 位 模 式 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 87

88 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC CANopen/DriveBus 输 出 级 启 用 (DIN4) 调 节 器 启 用 (DIN5) 停 止 (DIN13) 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) CMMS-AS-...-G2 X4/EXT... X 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 88 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

89 6 定 位 模 式 6.7 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 功 能 : 参 考 运 行 模 式 在 参 考 运 行 模 式 下, 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/ RS485) 或 数 字 式 输 入 端 ( 模 式 0 第 22 页 ) 控 制 此 马 达 控 制 器 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 通 过 直 接 任 务 或 指 令 选 择 ( 移 动 指 令 0) 获 取 参 考 运 行 参 数 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 这 些 参 数 计 算 出 参 考 运 行 曲 线, 并 将 位 置 应 有 值 循 环 地 传 输 至 位 置 调 节 器 成 功 完 成 参 考 运 行 之 后, 即 已 确 定 了 尺 度 基 准 系 统 中 用 于 轴 零 点 项 目 零 点 等 的 参 考 点 和 绝 对 基 准 点 参 考 运 行 参 数 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 进 行 参 考 运 行 时, 需 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 参 考 运 行 方 法 ( 当 前 位 置 限 位 开 关 限 位 挡 块 和 / 或 零 脉 冲 ) 轴 零 点 ( 出 厂 设 置 : 轴 零 点 = 项 目 零 点 ) 度 量 系 统 ( 更 多 信 息, 请 查 看 光 盘 上 的 Festo Configuration Tool (FCT), CMMS-AS- PlugIn 帮 助 文 件 CMMS-AS_de.pdf) 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 参 考 运 行 模 式 现 场 总 线 CANopen DriveBus PROFIBUS DP EXT CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X4 直 接 任 务 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 位 置 调 节 DeviceNet RS485 输 入 端 数 字 式 输 入 端 X5 X1 指 令 选 择 / 移 动 指 令 :0 Bit 0 5 限 位 开 关 0/1 Fig 概 览 : 通 过 现 场 总 线 和 数 字 式 输 入 端 控 制 参 考 运 行 模 式 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 89

90 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC 模 式 0 CMMS-AS-...-G2 X1 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 指 令 选 择 Bit 0 (DIN0) 指 令 选 择 Bit 1 (DIN1) 指 令 选 择 Bit 2 (DIN2) 指 令 选 择 Bit 3 (DIN3) 指 令 选 择 Bit 4 (DIN10) 3 指 令 选 择 Bit 5 (DIN11) 16 启 动 定 位 (DIN8) 23 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 确 认 启 动 (DOUT2) 2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 90 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

91 6 定 位 模 式 时 序 图 : 到 限 位 开 关 / 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 / 终 止 参 考 运 行 时 序 图 : 到 限 位 开 关 的 参 考 运 行 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 限 位 开 关 0( 负 向 )/ 限 位 开 关 1( 正 向 ) (DIN6)[X1.22]/(DIN7)[X1.10] 1 限 位 开 关 已 识 别 参 考 点 已 识 别 限 位 开 关 1 (DIN7)[X1.10] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 参 考 状 态 字 (FCT) 已 进 行 参 考 运 行 (DOUT )[X1. ] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 v+ v t2 2 t3 t4 t2 t3 t5 搜 索 蠕 行 3 t1 5 ms t2 = ms( 取 决 于 加 速 曲 线 ) t3 = ms( 取 决 于 延 迟 曲 线 ) t4 2.5 ms t5 = ms(fct: 取 决 于 Target reached ( 到 达 目 标 位 置 ) 信 息 中 的 参 数 Message window ( 信 息 窗 口 ) 和 Damping time ( 静 止 时 间 ) ) Fig 时 序 图 : 通 过 启 动 定 位 信 号 启 动 到 限 位 开 关 的 参 考 运 行 1 示 例 : 限 位 开 关 类 型 常 闭 触 点 2 采 用 参 考 运 行 方 法 正 限 位 开 关 时 的 运 行 曲 线 3 采 用 参 考 运 行 方 法 负 限 位 开 关 时 的 运 行 曲 线 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 91

92 6 定 位 模 式 时 序 图 : 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 已 识 别 到 限 位 挡 块 已 到 达 轴 零 点 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 参 考 状 态 字 (FCT) 已 进 行 参 考 运 行 (DOUT )[X1. ] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 v+ v t2 1 蠕 行 t3 t2 t4 移 动 t5 2 t1 5 ms t2 = ms(fct: 取 决 于 加 速 曲 线 ) t3 = ms( 取 决 于 扭 矩 阈 值 (FCT) 和 限 位 挡 块 的 缓 冲 性 能 ) t4 = ms(fct: 取 决 于 延 迟 曲 线 ) t5 = ms(fct: 取 决 于 Target reached ( 到 达 目 标 位 置 ) 信 息 中 的 参 数 Message window ( 信 息 窗 口 ) 和 Damping time ( 静 止 时 间 ) ) Fig 时 序 图 : 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 1 采 用 参 考 运 行 方 法 正 限 位 挡 块 时 的 运 行 曲 线 2 采 用 参 考 运 行 方 法 负 限 位 挡 块 时 的 运 行 曲 线 92 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

93 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 参 考 运 行 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 限 位 开 关 0( 负 向 )/ 限 位 开 关 1( 正 向 ) (DIN6)[X1.22]/(DIN7)[X1.10] 1 限 位 开 关 已 识 别 t5 限 位 开 关 1 (DIN7)[X1.10] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 参 考 状 态 字 (FCT) 已 进 行 参 考 运 行 (DOUT )[X1. ] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 v+ v t2 2 t3 t4 t2 t6 t7 搜 索 蠕 行 3 t1 5 ms t2 = ms( 取 决 于 加 速 曲 线 ) t3 = ms( 取 决 于 延 迟 曲 线 ) t4 2.5 ms t5 2.5 ms t6 = ms(fct: 取 决 于 停 机 延 迟 下 的 参 数 Stop input ( 停 止 输 入 端 ) ) Fig 时 序 图 : 通 过 停 止 信 号 终 止 参 考 运 行 t7 = ms(fct: 取 决 于 Target reached ( 到 达 目 标 位 置 ) 信 息 中 的 参 数 Message window ( 信 息 窗 口 ) 和 Damping time ( 静 止 时 间 ) ) 1 示 例 : 限 位 开 关 类 型 常 闭 触 点 2 采 用 参 考 运 行 方 法 正 限 位 开 关 时 的 运 行 曲 线 3 采 用 参 考 运 行 方 法 负 限 位 开 关 时 的 运 行 曲 线 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 93

94 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 故 障 信 息 终 止 参 考 运 行 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 故 障 启 动 定 位 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] t1 限 位 开 关 0 (DIN6)[X1.22] 1 限 位 开 关 1 (DIN7)[X1.10] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 参 考 状 态 字 (FCT) 已 进 行 参 考 运 行 (DOUT )[X1. ] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 v+ v t2 2 搜 索 t3 3 t1 5 ms 1 示 例 : 限 位 开 关 类 型 常 闭 触 点 t2 = ms( 取 决 于 加 速 曲 线 ) 2 采 用 参 考 运 行 方 法 正 限 位 开 关 时 的 运 t3 = ms( 取 决 于 故 障 管 理 中 的 行 曲 线 故 障 功 能 配 置 和 停 机 延 迟 中 的 相 应 参 数 ) 3 采 用 参 考 运 行 方 法 负 限 位 开 关 时 的 运 行 曲 线 Fig 时 序 图 : 通 过 故 障 信 息 终 止 参 考 运 行 ( 例 如 : 滞 后 误 差, ) 94 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

95 6 定 位 模 式 参 考 运 行 模 式 / 参 考 运 行 的 配 置 和 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 配 置 和 参 数 设 置 : 识 别 限 位 开 关 : 请 将 延 迟 参 数 设 置 的 足 够 高, 以 确 保 驱 动 器 在 搜 索 运 行 期 间 驶 过 限 位 开 关 的 距 离 不 至 于 太 远 识 别 参 考 点 : 请 将 蠕 行 速 度 参 数 设 置 为 极 低, 以 确 保 马 达 控 制 器 能 够 识 别 到 此 参 考 点 设 置 参 考 运 行 方 法 说 明 目 标 为 了 进 行 参 考 运 行, 可 以 对 以 下 目 标 进 行 配 置 : 页 码 97 当 前 位 置 限 位 开 关 带 零 脉 冲 的 限 位 开 关 挡 块 带 零 脉 冲 的 限 位 挡 块 零 脉 冲 方 向 为 了 进 行 参 考 运 行, 可 以 对 以 下 搜 索 方 向 进 行 配 置 : 正 方 向 负 方 向 参 数 搜 索 : 运 行 至 限 位 开 关 或 限 位 挡 块 处 速 度 以 搜 索 速 度 运 行 的 应 有 值 加 速 度 至 搜 索 速 度 的 加 速 度 应 有 值 或 至 静 止 状 态 的 延 迟 应 有 值 蠕 行 : 运 行 至 参 考 点 速 度 以 蠕 行 速 度 运 行 的 应 有 值 加 速 度 至 蠕 行 速 度 的 加 速 度 应 有 值 或 至 静 止 状 态 的 延 迟 应 有 值 移 动 : 运 行 至 轴 零 点 速 度 以 移 动 速 度 运 行 的 应 有 值 加 速 度 至 移 动 速 度 的 加 速 度 应 有 值 或 至 静 止 状 态 的 延 迟 应 有 值 其 它 参 数 扭 矩 阈 值 前 提 条 件 : 参 考 运 行 方 法 限 位 挡 块 已 激 活 识 别 到 限 位 挡 块 时 的 扭 矩 阈 值 轴 零 点 到 参 考 点 的 距 离 应 有 值 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 95

96 6 定 位 模 式 设 置 选 项 完 成 参 考 运 行 后 行 驶 至 轴 零 点 调 节 器 启 用 状 态 下 的 参 考 运 行 说 明 如 果 已 激 活 此 选 项, 那 么 每 次 成 功 完 成 参 考 运 行 之 后 均 会 自 动 将 驱 动 器 运 行 至 轴 零 点 前 提 条 件 : 输 出 级 信 号 (DIN4)[X1.21] = 24 V DC 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] = 0 V DC 如 果 已 激 活 此 选 项, 那 么 每 次 达 到 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5) 的 上 升 沿 或 每 次 启 用 时 都 将 通 过 现 场 总 线 自 动 启 动 一 次 参 考 运 行 选 项 保 存 零 点 偏 移 量 页 码 103 Tab. 6.8 参 考 运 行 的 配 置 和 参 数 设 置 96 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

97 6 定 位 模 式 参 考 运 行 方 法 定 位 精 度 为 了 提 高 定 位 精 度, 可 以 将 马 达 旋 转 编 码 器 的 零 脉 冲 用 于 分 析 用 途 软 件 终 端 位 置 通 过 启 动 参 考 运 行 禁 用 软 件 终 端 位 置, 并 在 参 考 运 行 结 束 后 重 新 激 活 软 件 终 端 位 置 当 前 位 置 ( 未 执 行 参 考 运 行 ) 编 码 十 六 进 制 dez 说 明 23h 35 当 前 位 置 1. 当 前 位 置 即 为 参 考 点 2. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 提 示 : 通 过 移 动 参 考 系 统 可 以 行 驶 到 限 位 开 关 或 止 动 挡 块 因 此 多 用 于 旋 转 轴 Tab. 6.9 概 览 : 当 前 位 置 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 97

98 6 定 位 模 式 到 限 位 开 关 的 参 考 运 行 编 码 十 六 进 制 dez 说 明 12h 18 正 限 位 开 关 1. 搜 索 正 方 向 的 限 位 开 关 1) : 以 搜 索 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 开 关 2. 搜 索 负 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 限 位 开 关 重 新 切 换 到 初 始 位 置 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 11h 17 负 限 位 开 关 1. 搜 索 负 方 向 的 限 位 开 关 1) : 以 搜 索 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 开 关 2. 搜 索 正 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 限 位 开 关 重 新 切 换 到 初 始 位 置 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1) 在 限 位 开 关 已 激 活 的 情 况 下, 继 续 执 行 第 2 点 Tab 概 览 : 到 限 位 开 关 的 参 考 运 行 正 限 位 开 关 负 限 位 开 关 98 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

99 6 定 位 模 式 到 限 位 开 关 和 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 编 码 十 六 进 制 dez 说 明 02h 02 正 限 位 开 关 和 零 脉 冲 1) 1. 搜 索 正 方 向 的 限 位 开 关 2) : 以 搜 索 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 开 关 2. 搜 索 负 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 限 位 开 关 重 新 切 换 到 初 始 位 置 并 且 已 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 01h 01 负 限 位 开 关 和 零 脉 冲 1) 1. 搜 索 负 方 向 的 限 位 开 关 2) : 以 搜 索 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 开 关 2. 搜 索 正 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 限 位 开 关 重 新 切 换 到 初 始 位 置 并 且 已 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1) 马 达 在 标 准 配 置 下 配 有 带 零 脉 冲 的 旋 转 编 码 器 2) 在 限 位 开 关 已 激 活 的 情 况 下, 继 续 执 行 第 2 点 Tab 概 览 : 到 限 位 开 关 和 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 零 脉 冲 正 限 位 开 关 负 限 位 开 关 零 脉 冲 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 99

100 6 定 位 模 式 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 此 马 达 控 制 器 不 允 许 长 时 间 调 整 到 挡 块 位 置 建 议 : 请 将 轴 零 点 设 置 为 3mm( 超 出 了 限 位 挡 块 和 终 端 缓 冲 的 有 效 范 围 ) 并 激 活 FCT 选 项 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 编 码 十 六 进 制 dez 说 明 EEh -18 正 限 位 挡 块 1) EFh -17 负 限 位 挡 块 1) 1. 搜 索 正 方 向 的 限 位 挡 块 / 参 考 点 : 以 搜 索 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 挡 块 2) 该 位 置 即 为 参 考 点 2. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1. 搜 索 负 方 向 的 限 位 挡 块 / 参 考 点 : 以 搜 索 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 挡 块 2) 该 位 置 即 为 参 考 点 2. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1) 在 行 驶 至 限 位 挡 块 过 程 中 忽 略 限 位 开 关 2) 通 过 增 强 电 流 可 以 识 别 到 此 限 位 挡 块 Tab 概 览 : 到 限 位 挡 块 的 参 考 运 行 100 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

101 6 定 位 模 式 到 限 位 挡 块 和 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 编 码 十 六 进 制 dez 说 明 FEh -2 正 限 位 挡 块 和 零 脉 冲 1)2) 1. 搜 索 正 方 向 的 限 位 挡 块 : 以 搜 索 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 挡 块 3) 该 位 置 即 为 参 考 点 2. 搜 索 负 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 FFh -1 负 限 位 挡 块 和 零 脉 冲 1)2) 1. 搜 索 负 方 向 的 限 位 挡 块 : 以 搜 索 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 限 位 挡 块 3) 该 位 置 即 为 参 考 点 2. 搜 索 正 方 向 的 参 考 点 : 以 蠕 行 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 3. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1) 马 达 在 标 准 配 置 下 配 有 带 零 脉 冲 的 旋 转 编 码 器 2) 在 行 驶 至 限 位 挡 块 过 程 中 忽 略 限 位 开 关 3) 通 过 增 强 电 流 可 以 识 别 到 此 限 位 挡 块 Tab 概 览 : 到 限 位 挡 块 和 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 零 脉 冲 零 脉 冲 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 101

102 6 定 位 模 式 到 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 编 码 十 六 进 制 dez 说 明 22h 34 正 方 向 的 零 脉 冲 1) 1. 搜 索 正 方 向 的 零 脉 冲 : 以 蠕 行 速 度 沿 正 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 2. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 21h 33 负 方 向 的 零 脉 冲 1) 1. 搜 索 负 方 向 的 零 脉 冲 : 以 蠕 行 速 度 沿 负 方 向 行 驶, 直 至 识 别 到 第 一 个 零 脉 冲 该 位 置 即 为 参 考 点 2. 如 果 已 对 轴 零 点 进 行 了 参 数 设 置 并 且 激 活 了 FCT 选 项 Travel to axis zero point after homing ( 参 考 运 行 结 束 后 运 行 至 轴 零 点 ) : 以 移 动 速 度 运 行 至 轴 零 点 1) 马 达 在 标 准 配 置 下 配 有 带 零 脉 冲 的 旋 转 编 码 器 Tab 概 览 : 到 零 脉 冲 信 号 的 参 考 运 行 (N/#N) 零 脉 冲 零 脉 冲 102 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

103 6 定 位 模 式 选 项 : 保 存 零 点 偏 移 量 多 圈 绝 对 值 编 码 器 针 对 配 有 多 圈 绝 对 值 编 码 器 的 驱 动 器, 只 需 在 调 试 时 进 行 一 次 参 考 运 行, 以 对 尺 度 基 准 系 统 的 参 考 点 和 马 达 编 码 器 的 零 点 进 行 校 正 通 过 指 令 保 存 零 点 偏 移 量 可 以 将 这 些 偏 移 量 数 据 永 久 保 存 在 多 圈 绝 对 值 编 码 器 中, 并 且 即 使 在 断 电 的 情 况 下 也 不 会 丢 失 开 启 供 电 电 源 时, 带 多 圈 绝 对 值 编 码 器 的 驱 动 器 始 终 参 考 运 行 至 马 达 编 码 器 中 保 存 的 绝 对 编 码 器 零 点 处 单 圈 绝 对 值 编 码 器 针 对 配 有 单 圈 绝 对 值 编 码 器 的 驱 动 器, 则 在 每 次 供 电 电 源 中 断 后 均 需 进 行 一 次 参 考 运 行, 以 对 尺 度 基 准 系 统 的 参 考 点 和 马 达 编 码 器 的 零 点 进 行 校 正 仅 临 时 保 存 偏 移 量 数 据 的 绝 对 参 考, 每 次 供 电 电 源 中 断 时 这 些 数 据 将 会 丢 失 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 103

104 6 定 位 模 式 6.8 点 动 模 式 功 能 : 点 动 模 式 在 点 动 模 式 下, 可 以 直 接 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) 数 字 式 输 入 端 ( 模 式 1 第 22 页 ) 或 参 数 接 口 (RS232, Festo Configration Tool (FCT)) 控 制 此 马 达 控 制 器 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 将 通 过 现 场 总 线 的 直 接 任 务 数 字 式 输 入 端 点 动 + (DIN10)/ 点 动 (DIN11) 或 Festo Configuration Tool (FCT) Jog<</Jog>> ( 点 动 <</ 点 动 >>) 获 取 点 动 模 式 的 运 行 方 向 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 根 据 点 动 参 数 计 算 出 点 动 运 行 曲 线, 并 将 位 置 应 有 值 循 环 地 传 输 至 位 置 调 节 器 在 点 动 模 式 下, 驱 动 器 首 先 以 蠕 动 速 度 运 行, 以 确 保 能 够 准 确 驶 向 某 个 位 置 如 果 在 蠕 动 持 续 时 间 结 束 后 需 继 续 激 活 控 制, 那 么 此 驱 动 器 将 以 点 动 速 度 继 续 运 行, 以 便 能 够 快 速 驶 完 较 大 的 行 程 达 到 点 动 信 号 的 下 降 沿 时 退 出 点 动 模 式 此 运 行 模 式 可 以 在 以 下 应 用 中 使 用 : 驶 向 示 教 位 置 空 运 转 驱 动 器 ( 例 如 : 出 现 一 个 故 障 后 ) 手 动 移 动 ( 手 动 推 进 ) 点 动 参 数 可 以 通 过 现 场 总 线 或 Festo Configuration Tool (FCT) 进 行 参 数 设 置 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 点 动 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X4 EXT 直 接 任 务 点 动 参 数 调 节 器 内 部 的 定 位 控 制 器 位 置 调 节 输 入 端 数 字 式 输 入 端 软 件 FCT RS232 X1 X5 点 动 +/ 点 动 >> (+) 点 动 << ( ) Fig 概 览 : 通 过 现 场 总 线 或 数 字 式 输 入 端 控 制 点 动 模 式 104 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

105 6 定 位 模 式 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 控 制 点 动 模 式 在 FCT 窗 口 Project Output ( 项 目 输 出 ) 中 的 在 线 选 项 卡 Manual Move ( 手 动 移 动 ) 下 可 以 通 过 按 键 Jog<< ( 点 动 <<) ( ) 和 Jog>> ( 点 动 >>) (+) 手 动 控 制 点 动 模 式 12 1 沿 负 方 向 点 动 运 行 2 沿 正 方 向 点 动 运 行 Fig 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 控 制 点 动 模 式 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 105

106 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC 模 式 1 CMMS-AS-...-G2 X1 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 指 令 选 择 Bit 0 (DIN0) 指 令 选 择 Bit 1 (DIN1) 指 令 选 择 Bit 2 (DIN2) 指 令 选 择 Bit 3 (DIN3) 点 动 + (DIN10) 3 点 动 (DIN11) 16 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 确 认 示 教 (DOUT2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 106 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

107 6 定 位 模 式 时 序 图 : 蠕 动 运 行 / 点 动 运 行 / 点 动 +/ 点 动 时 序 图 : 蠕 动 / 点 动 运 行 v(t) 1/t1 t2 v2 t3 2 t4 a1 v1 点 动 +/ 点 动 (DIN10/DIN11) 0 a1 a2 t(s) 1 蠕 动 运 行, 以 便 精 确 定 位 驱 动 器 2 点 动 运 行, 以 便 开 始 驶 完 较 大 的 行 程 距 离 a1 加 速 度 ( 点 动 参 数 ) a2 延 迟 ( 点 动 参 数 ) v1 蠕 动 速 度 ( 蠕 动 运 行 参 数 ) v2 最 高 速 度 ( 点 动 参 数 ) Fig 时 序 图 : 蠕 动 / 点 动 运 行 t1 蠕 动 持 续 时 间 ( 蠕 动 运 行 参 数 ) t2 蠕 动 加 速 时 间 ( 取 决 于 参 数 设 定 的 加 速 度 a1 和 蠕 动 速 度 v1) t3 点 动 加 速 时 间 ( 取 决 于 参 数 设 定 的 加 速 度 a1 最 高 速 度 v2 和 蠕 动 速 度 v1) t4 点 动 延 迟 时 间 ( 取 决 于 参 数 设 定 的 延 迟 a2 和 最 高 速 度 v2) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 107

108 6 定 位 模 式 时 序 图 : 通 过 点 动 +/ 点 动 点 动 运 行 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 停 止 (DIN13)[X1.15] 点 动 + (DIN10)[X1.3] 点 动 (DIN11)[X1.16] t1 t2 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t1 t2 确 认 示 教 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 点 动 + 点 动 t3 t4 t3 t4 t1 t2 t3 5 ms 5 ms = ms(fct: 取 决 于 蠕 动 持 续 时 间 和 点 动 加 速 曲 线 ) Fig 时 序 图 : 通 过 点 动 +/ 点 动 点 动 运 行 t4 = ms(fct: 取 决 于 点 动 延 迟 曲 线 ) 108 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

109 6 定 位 模 式 时 序 图 : 同 时 操 作 点 动 +/ 点 动 时 的 点 动 运 行 点 动 信 号 的 优 先 级 信 号 点 动 - 具 有 相 对 信 号 点 动 + 更 高 的 优 先 级 如 果 同 时 激 活 这 两 个 信 号, 那 么 将 执 行 信 号 点 动 - 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 停 止 (DIN13)[X1.15] 点 动 + (DIN10)[X1.3] t1 t2 点 动 (DIN11)[X1.16] t1 t2 t1 t2 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] 确 认 示 教 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] t3 t3 t3 t3 速 度 点 动 + 点 动 t4 t4 t4 t4 t1 t2 t3 5 ms 5 ms = ms(fct: 取 决 于 蠕 动 持 续 时 间 和 点 动 加 速 曲 线 ) Fig 时 序 图 : 同 时 操 作 点 动 +/ 点 动 时 的 点 动 运 行 t4 = ms(fct: 取 决 于 点 动 延 迟 曲 线 ) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 109

110 6 定 位 模 式 点 动 模 式 的 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 软 件 终 端 位 置 : 如 果 已 对 此 驱 动 器 进 行 了 参 考 运 行, 那 么 在 到 达 软 件 终 端 位 置 时 此 驱 动 器 将 自 动 停 止 不 可 驶 出 软 件 终 端 位 置 ( 已 考 虑 到 延 迟 制 动 距 离 ) 参 数 蠕 动 运 行 : 说 明 蠕 动 运 行 速 度 以 蠕 动 速 度 运 行 的 应 有 值 蠕 动 持 续 时 间 蠕 动 运 行 持 续 时 间 的 应 有 值 点 动 参 数 ( 点 动 运 行 ): 最 高 速 度 以 最 高 速 度 运 行 的 应 有 值 加 速 度 以 下 加 速 度 的 应 有 值 : 蠕 动 运 行 : 至 蠕 动 速 度 的 加 速 度 点 动 运 行 : 至 最 高 速 度 的 加 速 度 延 迟 至 静 止 状 态 的 延 迟 应 有 值 ( 针 对 蠕 动 和 点 动 运 行 ) 振 动 限 制 表 示 加 速 曲 线 和 延 迟 曲 线 过 滤 持 续 时 间 的 值 第 71 页 Tab 点 动 模 式 的 参 数 设 置 110 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

111 6 定 位 模 式 6.9 示 教 模 式 功 能 : 示 教 模 式 在 示 教 模 式 下, 可 以 直 接 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) 或 数 字 式 输 入 端 ( 模 式 1 第 22 页 ) 控 制 此 马 达 控 制 器 在 进 入 示 教 模 式 之 前, 必 须 将 驱 动 器 运 行 至 所 需 的 示 教 位 置 若 要 保 存 此 示 教 位 置, 则 可 以 通 过 直 接 任 务 或 指 令 选 择 选 定 一 个 移 动 指 令 (1 63) 通 过 现 场 总 线 控 制 字 中 的 Teach-Bit 或 数 字 式 输 入 端 (DIN8) 上 示 教 信 号 的 上 升 沿 启 动 示 教 位 置 分 析 达 到 示 教 信 号 的 下 降 沿 时, 将 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 临 时 保 存 到 所 选 移 动 指 令 的 移 动 指 令 参 数 位 置 中 同 时, 参 数 设 定 的 去 抖 时 间 开 始 运 行, 以 此 防 止 在 保 存 期 间 进 行 新 的 指 令 选 择 分 析 只 有 达 到 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5)[X1.9] 的 下 降 沿 才 能 永 久 保 存 示 教 位 置 临 时 数 据 在 关 断 电 源 24 V DC 或 断 电 时 将 会 丢 失 通 过 现 场 总 线 / 数 字 式 输 入 端 控 制 示 教 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X4 EXT 直 接 任 务 存 储 器 : 移 动 指 令 参 数 位 置 指 令 选 择 / 移 动 指 令 : 1 63 输 入 端 数 字 式 输 入 端 X1 Bit 0 5 示 教 Fig 概 览 : 通 过 现 场 总 线 和 数 字 式 输 入 端 控 制 示 教 模 式 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 111

112 6 定 位 模 式 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 24 V DC 模 式 1 CMMS-AS-...-G2 X1 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 指 令 选 择 Bit 0 (DIN0) 指 令 选 择 Bit 1 (DIN1) 指 令 选 择 Bit 2 (DIN2) 指 令 选 择 Bit 3 (DIN3) 指 令 选 择 Bit 4 (DIN10) 3 指 令 选 择 Bit 5 (DIN11) 16 示 教 (DIN8) 23 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 确 认 示 教 (DOUT2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig 接 口 : 数 字 式 输 入 / 输 出 端 112 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

113 6 定 位 模 式 时 序 图 : 示 教 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 示 教 (DIN8)[X1.23] 停 止 (DIN13)[X1.15] 1) 点 动 2) 示 教 t5 t6 指 令 选 择 Bit 0 3 ( 移 动 指 令 1 15) (DIN )[X1. ] 1) 点 动 + 2) 指 令 选 择 Bit 4 (DIN10)[X1.3] 1) 点 动 2) 指 令 选 择 Bit 5 (DIN11)[X1.16] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t1 t2 t1 t2 确 认 示 教 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 点 动 + 点 动 t3 t4 t3 t4 保 存 实 际 位 置 t7 t1 5 ms t2 5 ms t3 = ms(fct: 取 决 于 蠕 动 持 续 时 间 和 点 动 加 速 曲 线 ) Fig 时 序 图 : 示 教 t4 = ms(fct: 取 决 于 点 动 延 迟 曲 线 ) t5 2.5 ms t6 = ms(fct: 取 决 于 去 抖 时 间 ) t7 2.5 ms Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 113

114 6 定 位 模 式 示 教 模 式 的 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 设 置 说 明 示 教 结 束 后 DIN 的 去 抖 时 间 去 抖 时 间 Tab 示 教 模 式 的 参 数 设 置 应 有 值, 表 示 借 助 下 升 沿 示 教 (DIN8) 后 直 至 重 新 对 数 字 式 输 入 端 点 动 + (DIN10) 和 点 动 (DIN11) 进 行 分 析 的 持 续 时 间 114 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

115 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 7.1 速 度 模 式 概 览 : 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 功 率 部 件 控 制 接 口 速 度 应 有 值 曲 线 转 速 应 有 值 电 流 应 有 值 + 转 速 调 节 器 + 电 流 调 节 器 输 出 级 电 流 实 际 值 马 达 M 转 速 实 际 值 编 码 器 Fig. 7.1 概 览 : 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ) 在 速 度 模 式 下, 可 以 通 过 现 场 总 线 或 模 拟 式 输 入 端 控 制 此 马 达 控 制 器 调 节 器 级 联 装 置 ( 转 速 和 电 流 调 节 器 ) 负 责 处 理 转 速 应 有 值 和 转 速 实 际 值 的 偏 差, 并 以 此 控 制 下 游 的 输 出 级 可 以 选 择 激 活 速 度 应 有 值 曲 线 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 115

116 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 功 能 : 速 度 模 式 在 速 度 模 式 下, 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) 或 模 拟 式 输 入 端 控 制 此 马 达 控 制 器 转 速 调 节 器 则 通 过 直 接 任 务 ( 现 场 总 线 ) 或 模 拟 应 有 值 ( 模 拟 式 输 入 端 ) 获 取 转 速 应 有 值 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 选 择 激 活 速 度 应 有 值 曲 线, 从 而 对 正 向 / 负 向 的 加 速 曲 线 和 延 迟 曲 线 进 行 参 数 设 置 在 速 度 模 式 下 无 需 进 行 参 考 运 行 通 过 现 场 总 线 / 模 拟 式 输 入 端 控 制 速 度 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X4 直 接 任 务 转 速 调 节 EXT DeviceNet RS485 X5 速 度 应 有 值 曲 线 输 入 端 模 拟 式 输 入 端 X1 模 拟 应 有 值 Fig. 7.2 概 览 : 通 过 现 场 总 线 或 模 拟 式 输 入 端 控 制 速 度 模 式 116 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

117 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 接 口 : 模 拟 式 和 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端 24 V DC 输 出 级 启 用 (DIN4) 调 节 器 启 用 (DIN5) 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 参 考 电 压 输 出 端 (VREF OUT ),+10 V DC 模 拟 接 地 (AGND), 参 考 电 位 参 考 电 压 输 出 端 / 模 拟 式 输 入 端 应 有 值 : V 模 拟 式 输 入 端, 差 分 (AIN0) 模 拟 式 输 入 端, 差 分 (#AIN0) 屏 蔽 (SGND) 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) Motion Complete (DOUT1) 2) 确 认 启 动 (DOUT2) 2) 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) CMMS-AS-...-G2 X 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 7.3 接 口 : 模 拟 式 和 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 117

118 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 速 度 模 式 的 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 设 置 说 明 模 拟 式 输 入 端 标 度 转 速 应 有 值 中 模 拟 应 有 值 (±10 V) 的 刻 度 值 ( 直 线 轴 :mm/s 或 旋 转 轴 :Upm) 偏 移 量 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 电 压 差 至 零 点 的 高 度 值 第 119 页 安 全 零 点 模 拟 应 有 值 范 围 的 阈 值, 在 此 阈 值 内 的 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 被 认 定 为 停 止 状 态 ( 直 线 轴 = 0 mm/s 或 旋 转 轴 = 0 Upm) 第 119 页 这 样 可 以 抑 制 输 入 故 障 ( 例 如 : 偏 移 量 波 动 噪 声 干 扰 等 ) 的 发 生 或 对 驱 动 器 的 指 定 停 止 状 态 进 行 参 数 设 置 如 果 通 过 一 个 外 部 调 节 电 路 控 制 运 行 此 马 达 控 制 器, 那 么 则 应 将 值 0 V 设 置 为 安 全 零 点, 以 确 保 外 部 调 节 电 路 的 稳 定 性 应 有 值 选 择 / 速 度 应 有 值 曲 线 曲 线 类 型 曲 线 类 型 的 选 择 视 曲 线 类 型 而 定, 可 以 单 独 或 成 组 对 参 数 加 速 度 延 迟 和 正 向 / 负 向 进 行 参 数 设 置 加 速 度 ( 正 向 / 负 向 ) 加 速 度 应 有 值 至 转 速 应 有 值 延 迟 ( 正 向 / 负 向 ) 延 迟 应 有 值 至 转 速 应 有 值 Tab. 7.1 速 度 模 式 的 参 数 设 置 118 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

119 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 直 线 轴 [mm/s] 旋 转 轴 [U/min] [V] 安 全 零 点 = 1 V 2 偏 移 量 = -2.5 V Fig. 7.4 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 偏 移 量 : 使 用 参 数 偏 移 量 时, 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 将 按 照 此 偏 移 值 进 行 移 动 以 偏 移 量 = -2.5 V (Fig. 7.4) 为 例, 将 得 出 以 下 值 : 直 线 轴 :-10 V = -750 mm/s,+ 10 V = 1250 mm/s 旋 转 轴 :-10 V = -750 U/min,+ 10 V = 1250 U/min 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 的 偏 移 量 零 点 与 参 考 零 点 不 对 称 安 全 零 点 : 使 用 参 数 安 全 零 点 时, 转 速 / 速 度 特 性 曲 线 的 调 节 范 围 将 缩 小 安 全 零 点 范 围 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 119

120 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 7.2 动 力 / 扭 矩 模 式 概 览 : 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 电 流 调 节 ) CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 功 率 部 件 控 制 接 口 电 流 应 有 值 + 电 流 调 节 器 ( 扭 矩 ) 电 流 实 际 值 输 出 级 马 达 M 编 码 器 Fig. 7.5 概 览 : 动 力 / 扭 矩 模 式 ( 电 流 调 节 ) 在 动 力 / 扭 矩 模 式 下, 可 以 通 过 现 场 总 线 或 模 拟 式 输 入 端 控 制 此 马 达 控 制 器 电 流 调 节 器 负 责 处 理 电 流 应 有 值 和 电 流 实 际 值 的 偏 差, 并 以 此 控 制 下 游 的 输 出 级 力 / 力 矩 的 所 有 参 数 均 与 马 达 的 额 定 力 矩 及 马 达 的 额 定 电 流 有 关 力 / 力 矩 和 马 达 电 流 成 比 例, 因 此 在 此 运 行 模 式 下 只 能 激 活 该 电 流 调 节 器 120 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

121 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 功 能 : 动 力 / 扭 矩 模 式 在 动 力 / 扭 矩 模 式 下, 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) 或 模 拟 式 输 入 端 控 制 此 马 达 控 制 器 电 流 调 节 器 ( 扭 矩 ) 则 通 过 直 接 任 务 ( 现 场 总 线 ) 或 模 拟 应 有 值 ( 模 拟 式 输 入 端 ) 获 取 电 流 应 有 值 在 动 力 / 扭 矩 模 式 下 无 需 进 行 参 考 运 行 通 过 现 场 总 线 或 模 拟 式 输 入 端 控 制 动 力 / 扭 矩 模 式 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X4 直 接 任 务 电 流 调 节 EXT DeviceNet RS485 输 入 端 模 拟 式 输 入 端 X5 X1 模 拟 应 有 值 Fig. 7.6 概 览 : 通 过 现 场 总 线 或 模 拟 式 输 入 端 控 制 动 力 / 扭 矩 模 式 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 121

122 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 接 口 : 模 拟 式 和 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端 24 V DC 输 出 级 启 用 (DIN4) 调 节 器 启 用 (DIN5) 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 参 考 电 压 输 出 端 (VREF OUT ),+10 V DC 模 拟 接 地 (AGND), 参 考 电 位 参 考 电 压 输 出 端 / 模 拟 式 输 入 端 应 有 值 : V 模 拟 式 输 入 端, 差 分 (AIN0) 模 拟 式 输 入 端, 差 分 (#AIN0) 屏 蔽 (SGND) 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) Motion Complete (DOUT1) 2) 确 认 启 动 (DOUT2) 2) 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) CMMS-AS-...-G2 X 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 7.7 接 口 : 模 拟 式 和 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端 122 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

123 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 动 力 / 扭 矩 模 式 的 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 参 数 设 置 : 设 置 说 明 模 拟 式 输 入 端 标 度 电 流 应 有 值 ( 马 达 额 定 力 矩 ) 中 模 拟 应 有 值 (±10 V) 的 刻 度 值 (%) 偏 移 量 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 电 压 差 至 零 点 的 高 度 值 第 124 页 安 全 零 点 模 拟 应 有 值 范 围 的 阈 值, 在 此 阈 值 内 的 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 被 认 定 为 无 扭 矩 / 动 力 状 态 (0 ma) 第 124 页 这 样 可 以 抑 制 输 入 故 障 ( 例 如 : 偏 移 量 波 动 噪 声 干 扰 等 ) 的 发 生 或 对 驱 动 器 的 指 定 停 止 状 态 进 行 参 数 设 置 如 果 通 过 一 个 外 部 调 节 电 路 控 制 运 行 此 马 达 控 制 器, 那 么 则 应 将 值 0 V 设 置 为 安 全 零 点, 以 确 保 外 部 调 节 电 路 的 稳 定 性 Tab. 7.2 动 力 / 扭 矩 模 式 的 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 123

124 7 速 度 模 式 和 动 力 / 扭 矩 模 式 [%] 1) [V] 安 全 零 点 = 1 V 2 偏 移 量 = -2.5 V 1) 参 考 马 达 额 定 电 流 Fig. 7.8 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 偏 移 量 : 使 用 参 数 偏 移 量 时, 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 将 按 照 此 偏 移 值 进 行 移 动 以 偏 移 量 = -2.5 V (Fig. 9.7) 为 例, 将 得 出 以 下 值 : 直 线 / 旋 转 轴 :-10 V = 马 达 额 定 电 流 的 -75 %,+ 10 V = 马 达 额 定 电 流 的 125 % 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 的 偏 移 量 零 点 与 参 考 零 点 不 对 称 安 全 零 点 : 使 用 参 数 安 全 零 点 时, 扭 矩 / 动 力 特 性 曲 线 的 调 节 范 围 将 缩 小 安 全 零 点 范 围 124 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

125 8 同 步 8 同 步 8.1 同 步 ( 从 控 模 式 ) 功 能 : 同 步 在 从 控 模 式 ( 同 步 ) 下 可 以 通 过 编 码 器 输 入 端 或 数 字 式 输 入 端 控 制 此 马 达 控 制 器 此 马 达 控 制 器 将 通 过 编 码 器 输 入 端 获 取 用 于 同 步 的 应 有 值 内 部 控 制 器 将 根 据 应 有 值 参 数 设 定 的 刻 度 数 和 参 数 设 定 的 虚 拟 齿 轮 箱 计 算 得 出 位 置 应 有 值, 并 周 期 性 将 该 值 传 输 到 位 置 调 节 器 以 下 编 码 器 信 号 / 控 制 接 口 可 供 用 于 同 步 : 编 码 器 信 号 增 量 信 号 控 制 接 口 编 码 器 输 入 端 [X10] ( 差 分 信 号 符 合 RS422) [5 V, TTL] A/#A/B/#B/N/#N 数 字 式 输 入 端 [X1] [24 V, HTL] 脉 冲 / 方 向 信 号 CLK/#CLK/DIR/#DIR CLK/DIR 前 进 / 后 退 信 号 CW/#CW/CCW/#CCW CW/CCW Tab. 8.1 概 览 : 同 步 模 式 下 的 控 制 接 口 / 编 码 器 信 号 同 步 期 间, 所 有 其 他 工 作 模 式 均 已 禁 用 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 125

126 8 同 步 通 过 编 码 器 信 号 控 制 同 步 主 站 控 制 装 置 马 达 控 制 器 CMM... 1) 编 码 器 编 码 器 输 出 端 同 步 ( 从 控 模 式 ) 编 码 器 信 号 :24 V - CLK/DIR - CW/CCW 从 站 CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X1 编 码 器 输 入 端 编 码 器 信 号 :5 V - A/#A/B/#B/N/#N - CLK/#CLK/DIR/#DIR - CW/#CW/CCW/#CCW X10 1) 在 马 达 控 制 器 CMM... 中 只 执 行 了 编 码 器 输 出 端 增 量 信 号 :A/#A/B/#B/N/#N Fig. 8.1 概 览 : 通 过 编 码 器 信 号 控 制 同 步 126 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

127 8 同 步 接 口 : 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端, 编 码 器 输 入 端,5 V 脉 冲 / 方 向 信 号 前 进 / 后 退 信 号 增 量 信 号 CMMS-AS-...-G2 CLK #CLK DIR #DIR CW #CW CCW #CCW A #A B #B N #N 接 地 编 码 器 信 号 (GND) 辅 助 电 源 电 压 5 V DC / ±5 % / 最 大 100 ma 接 地 辅 助 电 源 (GND) 屏 蔽 (GND) X ) 5 9 1) 壳 体 24 V DC 模 式 3 X1 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 同 步 启 动 (DIN8) 23 限 位 开 关 0 (DIN6) 2) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 2) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 3) 12 到 达 应 有 位 置 (DOUT2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 3) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 针 脚 4 和 9 已 在 内 部 相 连 2) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 3) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 8.2 接 口 : 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端, 编 码 器 输 入 端,5 V Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 127

128 8 同 步 接 口 : 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端, 编 码 器 输 入 端,24 V 24 V DC 模 式 3 脉 冲 / 方 向 信 号 前 进 / 后 退 信 号 CMMS-AS-...-G2 CLK (DIN2) CW (DIN2) X1 20 DIR (DIN3) CCW (DIN3) 8... 输 出 级 启 用 (DIN4) 21 调 节 器 启 用 (DIN5) 9 停 止 (DIN13) 15 模 式 Bit 0 (DIN12) 2 模 式 Bit 1 (DIN9) 11 启 动 同 步 (DIN) 23 限 位 开 关 0 (DIN6) 1) 22 限 位 开 关 1 (DIN7) 1) 10 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1) 2) 12 到 达 应 有 位 置 (DOUT2) 2) 25 综 合 故 障 (DOUT3) 2) 13 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) 6 此 接 线 图 显 示 了 运 行 中 的 开 关 位 置 1) 限 位 开 关 默 认 设 置 为 常 闭 触 点 ( 通 过 FCT 配 置 ) 2) Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 默 认 设 置, 可 任 意 进 行 配 置 Fig. 8.3 接 口 : 数 字 式 输 入 端 / 输 出 端, 编 码 器 输 入 端,24 V 128 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

129 8 同 步 时 序 图 : 通 过 启 动 同 步 信 号 启 动 同 步 调 节 器 准 备 就 绪 (DOUT0)[X1.24] 启 动 同 步 (DIN8)[X1.23] t1 t2 停 止 (DIN13)[X1.15] 达 到 静 止 状 态 (DOUT1)[X1.12] 位 置 同 步 (DOUT2)[X1.25] 综 合 故 障 (DOUT3)[X1.13] 速 度 主 站 设 备 t3 t4 速 度 从 站 设 备 t1 5 ms t2 5 ms Fig. 8.4 时 序 图 : 启 动 同 步 t3 = ms( 取 决 于 主 站 设 备 加 速 曲 线 ) t4 = ms( 取 决 于 主 站 设 备 减 速 曲 线 ) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 129

130 8 同 步 同 步 配 置 / 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 配 置 和 参 数 设 置 : 设 置 说 明 信 号 形 式 信 号 形 式 选 择 编 码 器 信 号 : A/#A/B/#B/N/#N: 带 零 脉 冲 的 增 量 信 号 CLK/DIR: 脉 冲 / 方 向 信 号 CW/CCW: 前 进 / 后 退 信 号 编 码 器 数 据 同 步 输 入 端 选 择 同 步 输 入 端 : ( 仅 在 编 码 器 信 号 CLK/DIR 和 CW/CCW 激 活 的 情 况 下 ) 接 口 [X10]:5 V 信 号 接 口 [X1]:24 V 信 号 (DIN2/DIN3) 刻 度 数 刻 度 数 值 表 示 旋 转 角 90 /360 通 过 马 达 控 制 器 的 正 交 分 析 功 能 对 编 码 器 信 号 进 行 各 种 分 析 刻 度 数 1 表 示 以 下 角 度 范 围 : 增 量 信 号 (A/#A/B/#B):360 ( 一 圈 ) 脉 冲 / 方 向 信 号 (CLK/DIR):90 ( 四 分 之 一 圈 ) 前 进 / 后 退 信 号 (CW/CCW):90 ( 四 分 之 一 圈 ) 变 速 箱 虚 拟 齿 轮 箱 的 传 动 比 ( 传 动 系 数 ) 选 项 忽 略 零 脉 冲 零 脉 冲 信 号 N/#N 不 用 于 计 算 圈 数 通 过 此 选 项 可 以 避 免 由 于 A/#A/B/#B 信 号 分 析 错 误 而 造 成 的 故 障 旋 转 方 向 改 变 信 号 A/#A 和 B/#B 之 间 相 位 差 的 分 析 旋 转 约 180 Tab. 8.2 同 步 配 置 / 参 数 设 置 有 关 刻 度 数 的 说 明, 请 参 阅 旋 转 编 码 器 的 数 据 页 或 型 号 铭 牌 130 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

131 9 马 达 控 制 器 功 能 9 马 达 控 制 器 功 能 9.1 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 ) 功 能 : 编 码 器 仿 真 在 主 控 模 式 ( 编 码 器 仿 真 ) 下, 此 马 达 控 制 器 可 通 过 编 码 器 输 出 端 [X10] 将 其 当 前 的 实 际 位 置 ( 转 子 位 置 ) 以 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 的 形 式 发 出 此 增 量 信 号 可 以 在 所 连 的 从 站 设 备 中 作 为 同 步 信 号 使 用 经 过 仿 真 的 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 在 编 码 器 输 出 端 [X10] 上 依 据 标 准 激 活 通 过 激 活 工 作 模 式 同 步, 从 控 模 式 禁 用 编 码 器 输 出 端 并 激 活 编 码 器 输 入 端 通 过 编 码 器 输 出 端 输 出 编 码 器 仿 真 从 站 控 制 装 置 马 达 控 制 器 CMM... 编 码 器 输 入 端 编 码 器 仿 真 ( 主 控 模 式 ) 编 码 器 信 号 :5 V - A/#A/B/#B/N/#N 主 站 CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X10 编 码 器 输 出 端 Fig. 9.1 概 览 : 通 过 编 码 器 信 号 输 出 编 码 器 仿 真 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 131

132 9 马 达 控 制 器 功 能 接 口 : 编 码 器 输 出 端,5 V 增 量 信 号 A #A B #B N #N 接 地 增 量 信 号 (GND) 辅 助 电 源 5 V DC ±5 % / 最 大 100 ma 接 地 辅 助 电 源 (GND) 屏 蔽 (SGND) CMMS-AS-...-G2 X10 1 壳 体 ) 5 9 1) 1) 针 脚 4 和 9 已 在 内 部 相 连 Fig. 9.2 接 口 : 编 码 器 输 出 端,5 V 编 码 器 仿 真 的 配 置 / 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 配 置 和 参 数 设 置 : 为 避 免 舍 入 误 差, 每 转 一 圈 的 刻 度 数 应 包 含 2 n 的 因 子 在 内 (1, 2, 4, 8, ). 设 置 说 明 编 码 器 数 据 刻 度 数 值, 每 转 (360 ) 的 刻 度 数 此 刻 度 数 给 出 了 经 仿 真 的 增 量 信 号 A/#A/B/#B 的 每 转 数 量 选 项 限 制 零 脉 冲 不 会 将 零 脉 冲 信 号 N/#N 转 发 至 从 站 设 备 旋 转 方 向 改 变 信 号 A/#A 和 B/#B 的 相 位 差 旋 转 约 180 Tab. 9.1 编 码 器 仿 真 的 配 置 / 参 数 设 置 132 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

133 9 马 达 控 制 器 功 能 9.2 流 动 测 量 功 能 : 流 动 测 量 进 行 流 动 测 量 时, 可 以 在 马 达 控 制 器 中 通 过 快 速 采 样 输 入 端 (DIN9)[X1.11] 控 制 实 际 位 置 测 量 值 的 存 储 达 到 配 置 的 采 样 输 入 端 信 号 沿 时, 将 驱 动 器 的 当 前 实 际 位 置 保 存 到 采 样 存 储 器 中 上 一 级 控 制 器 可 以 通 过 激 活 的 现 场 总 线 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) 查 询 最 后 保 存 的 实 际 位 置 最 后 保 存 的 实 际 位 置, 将 在 Project Output ( 项 目 输 出 ) FCT 窗 口 中 Command ( 操 作 ) 在 线 选 项 卡 下 的 Dynamic Data ( 动 态 数 据 ) 栏 内 显 示 通 过 数 字 式 输 入 端 控 制 流 动 测 量 数 字 式 输 入 端 的 重 复 占 用 DIN9: 此 数 字 式 输 入 端 在 定 位 模 式 下 将 作 为 模 式 Bit 1 使 用 现 场 总 线 CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 FCT 流 动 测 量 输 入 端 采 样 输 入 端 马 达 旋 转 编 码 器 实 际 位 置 CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X4 EXT X5 X5 X1 X2 采 样 存 储 器 实 际 位 置 Fig. 9.3 通 过 数 字 式 输 入 端 控 制 流 动 测 量 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 133

134 9 马 达 控 制 器 功 能 接 口 : 数 字 式 输 入 端 现 场 总 线 CMMS-AS-...-G2 X4/X5 1) /EXT... X5 1) Festo Configuration Tool (FCT)... X2 马 达 旋 转 编 码 器,EnDat 2.2 采 样 输 入 端 (DIN9) 接 地 DIN/DOUT (GND 24 V) X ) 接 口 [X5] 只 能 用 于 一 个 接 口 (RS232 或 RS485) Fig. 9.4 接 口 : 数 字 式 输 入 端 134 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

135 9 马 达 控 制 器 功 能 9.3 模 拟 监 视 器 功 能 : 模 拟 监 视 器 通 过 模 拟 监 视 器 (AMON0)[X1.17], 马 达 控 制 器 可 以 为 控 制 器 / 示 波 器, 提 供 各 种 作 为 模 拟 输 出 信 号 使 用 的 应 有 值 / 实 际 值 通 过 数 字 式 输 出 端 输 出 模 拟 监 视 器 模 拟 监 视 器 模 拟 式 输 出 端 CMMS-AS-...-G2 控 制 部 件 X1 监 视 器 信 号 : 0 10 V 应 有 值 / 实 际 值 : 速 度 位 置 电 流. Fig. 9.5 概 览 : 通 过 模 拟 式 输 出 端 输 出 模 拟 监 视 器 接 口 : 模 拟 式 输 出 端 模 拟 监 视 器 (AMON) 模 拟 接 地 模 拟 监 视 器 (AGND) CMMS-AS-...-G2 X 屏 蔽 (SGND) 1 Fig. 9.6 接 口 : 模 拟 式 输 出 端 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 135

136 9 马 达 控 制 器 功 能 模 拟 监 视 器 的 配 置 / 参 数 设 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 可 以 对 以 下 设 置 进 行 配 置 / 参 数 设 置 : 设 置 说 明 模 拟 式 输 出 端 模 拟 监 视 器 以 下 信 号 可 以 作 为 模 拟 监 视 器 信 号 输 出 : 速 度 应 有 值 速 度 实 际 值 ( 未 处 理 ) 速 度 实 际 值 ( 经 过 滤 ) 位 置 应 有 值 位 置 实 际 值 有 功 电 流 应 有 值 有 功 电 流 实 际 值 无 功 电 流 应 有 值 无 功 电 流 实 际 值 相 电 流 U 相 电 流 V 转 子 位 置 滞 后 错 误 输 出 级 电 压 固 定 的 电 压 值 标 度 模 拟 输 出 信 号 上 监 视 器 信 号 的 标 度 值 (0 10 V) Fig. 9.7 偏 移 量 电 压 差 偏 移 量 至 接 地 (AGND)[X1.14] 的 高 度 值 Fig. 9.7 数 字 溢 出 限 制 模 拟 输 出 信 号 的 溢 出 限 制 功 能 Fig. 9.8 Tab. 9.2 模 拟 监 视 器 的 配 置 / 参 数 设 置 136 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

137 9 马 达 控 制 器 功 能 带 偏 移 量 调 整 功 能 的 模 拟 监 视 器 1 [V] [mm/s] 偏 移 量 = 4 V DC 2 速 度 应 有 值 刻 度 = 200 mm/s Fig. 9.7 带 偏 移 量 调 整 功 能 的 模 拟 监 视 器 带 偏 移 量 调 整 功 能 和 数 字 溢 出 限 制 的 模 拟 监 视 器 1 [V] [mm/s] 偏 移 量 = 4 V DC 2 激 活 数 字 溢 出 限 制 Fig. 9.8 带 偏 移 量 调 整 功 能 和 数 字 溢 出 限 制 的 模 拟 监 视 器 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 137

138 9 马 达 控 制 器 功 能 9.4 无 限 连 续 定 位 功 能 : 无 限 连 续 定 位 对 于 像 定 时 输 送 带 或 者 旋 转 分 度 台 这 样 的 一 些 应 用, 可 以 通 过 相 对 移 动 指 令 实 现 沿 一 个 方 向 的 无 限 连 续 定 位 使 用 相 对 移 动 指 令 时, 位 置 计 数 器 有 溢 出 的 可 能 也 就 是 说, 位 置 计 数 器 从 例 如 跳 转 到 转 为 了 能 利 用 无 限 连 续 定 位 这 个 功 能, 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 直 线 轴 / 旋 转 轴 进 行 配 置 时 必 须 注 意 遵 守 以 下 设 置 针 对 无 限 连 续 定 位, 在 移 动 参 数 Mode 中 只 允 许 使 用 相 对 定 位 方 式 RA/RN 在 点 动 模 式 下 则 无 法 进 行 无 限 连 续 定 位, 因 为 在 这 里 始 终 应 用 最 小 或 最 大 绝 对 位 置 作 为 目 标 位 置 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 无 限 连 续 定 位 进 行 配 置 1 1. 请 在 配 置 驱 动 器 时 对 选 项 栏 Rotative Festo Axis (Festo 旋 转 轴 ) Linear User defined Axis ( 用 户 自 定 义 的 直 线 轴 ) 或 Rotative User Defined Axis ( 用 户 自 定 义 的 旋 转 轴 ) 加 以 标 记 2. 请 激 活 无 限 连 续 定 位 的 Unlimited ( 无 限 ) 控 制 栏 2 Fig. 9.9 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 无 限 连 续 定 位 进 行 配 置 Festo Configuration Tool (FCT) 中 的 Endless positioning ( 无 限 连 续 定 位 ) 设 置 : 请 仅 使 用 已 安 装 的 限 位 开 关 用 于 参 考 运 行 请 不 要 使 用 已 设 定 参 数 的 软 件 终 端 位 置 进 行 操 作 138 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

139 9 马 达 控 制 器 功 能 相 对 移 动 指 令 马 达 控 制 器 在 内 部 每 转 (360 ) 按 照 个 增 量 (16 Bit) 进 行 计 算 对 于 结 果 不 是 整 数 (Integer) 的 移 动 指 令, 马 达 控 制 器 会 将 其 化 整 为 下 一 个 整 数 这 样 可 能 会 在 无 限 连 续 定 位 时 产 生 偏 差 示 例 : 旋 转 分 度 台 4 个 位 置 (90 ) 65536:4= > 整 数 6 个 位 置 (60 ) 65536:6= > 调 节 器 定 位 于 ( ) 处 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 139

140 10 服 务 10 服 务 10.1 防 护 功 能 和 服 务 功 能 概 述 本 马 达 控 制 器 拥 有 完 善 的 传 感 技 术, 可 监 控 控 制 部 件 功 率 输 出 级 马 达 和 外 界 通 信 功 能 是 否 正 常 大 多 数 的 故 障 会 导 致 控 制 部 件 关 断 马 达 控 制 器 和 功 率 输 出 级 只 有 当 故 障 已 被 排 除 并 获 得 确 认 后 才 能 重 新 开 启 马 达 控 制 器 对 马 达 控 制 器 的 行 为 进 行 参 数 化 是 诊 断 信 息 的 一 部 分 可 能 的 反 应 : PS off 立 即 关 断 功 率 部 件 剩 余 能 量 会 导 致 马 达 在 达 到 停 止 状 态 前, 发 生 不 受 控 制 的 运 动 ( 惯 性 停 机 ) QStop 以 参 数 设 定 的 延 迟 时 间 Quick Stop (FCT) 快 速 停 止 达 到 停 机 状 态 或 参 数 设 定 的 Quick Stop (FCT) 监 控 时 间 运 行 结 束 后 关 闭 输 出 级 Warn 输 出 一 条 警 告, 无 其 它 故 障 反 应 Ignore 无 故 障 反 应 种 类 繁 多 的 传 感 器 和 各 种 监 控 功 能 确 保 了 运 行 安 全 性 : 测 量 马 达 温 度 测 量 功 率 部 件 温 度 电 源 中 断 / 断 电 检 测 接 地 连 接 识 别 (PE) 中 间 电 路 过 电 压 和 欠 电 压 检 测 马 达 和 输 出 级 的 I 2 t 监 控 识 别 内 部 电 源 故 障 供 电 电 源 故 障 马 达 输 出 端 过 电 流 和 短 路 监 控 通 过 过 电 流 及 短 路 监 控 功 能 能 够 识 别 两 个 马 达 相 位 之 间 的 短 路, 和 马 达 输 出 端 子 与 中 间 电 路 的 正 负 参 考 电 位 之 间 以 及 与 接 地 线 (PE) 之 间 的 短 路 如 果 通 过 故 障 监 控 功 能 检 测 到 过 电 流 故 障, 那 么 将 立 即 关 断 功 率 输 出 级, 从 而 确 保 了 抗 短 路 能 力 电 源 的 中 断 和 故 障 监 控 当 电 源 电 压 中 断 时 间 超 过 60 ms 时 将 触 发 电 源 中 断 和 故 障 监 控 功 能 140 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

141 10 服 务 中 间 电 路 过 电 压 和 欠 电 压 监 控 当 中 间 电 路 电 压 超 过 工 作 电 压 时, 中 间 电 路 过 压 监 测 将 会 发 现 这 一 情 况 当 中 间 电 路 电 压 低 于 工 作 电 压 范 围 时, 将 立 即 触 发 中 间 电 路 欠 电 压 监 控 功 能 发 生 过 电 压 或 欠 电 压 故 障 时 将 关 断 功 率 输 出 级 输 出 级 温 度 监 控 输 出 级 的 温 度 将 通 过 温 度 传 感 器 进 行 测 量 在 故 障 管 理 中, 可 以 对 发 生 输 出 级 温 度 低 于 最 高 温 度 5 C 和 输 出 级 温 度 过 高 故 障 时 作 出 的 反 应 进 行 参 数 设 置 马 达 监 控 为 了 对 马 达 和 所 连 接 的 马 达 旋 转 编 码 器 进 行 监 控, 此 马 达 控 制 器 具 有 下 列 防 护 功 能 : 防 护 功 能 旋 转 编 码 器 的 监 控 马 达 温 度 的 测 量 和 监 控 说 明 马 达 旋 转 编 码 器 出 现 故 障 会 导 致 功 率 输 出 级 被 关 断 一 般 情 况 下 集 成 的 编 码 器 可 以 对 各 种 故 障 信 息 进 行 评 估, 并 作 为 综 合 故 障 E 08-6 或 E 08-8 通 过 马 达 控 制 器 发 出 报 告 此 马 达 控 制 器 可 以 通 过 接 口 [X6] 感 测 和 监 控 马 达 温 度 在 故 障 管 理 中 可 以 对 超 温 故 障 ( 马 达 ) 的 故 障 反 应 进 行 参 数 配 置 Tab 马 达 的 防 护 功 能 I 2 t 监 控 马 达 控 制 器 具 有 I 2 t 监 控 功 能, 以 此 限 制 功 率 输 出 级 和 马 达 的 平 均 损 耗 功 率 因 为 在 最 不 利 情 况 下, 电 力 电 子 设 备 和 马 达 中 出 现 的 损 耗 功 率 与 流 经 的 电 流 的 平 方 成 正 比 地 增 加, 所 以 将 电 流 值 的 平 方 作 为 损 耗 功 率 的 尺 度 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 141

142 10 服 务 10.2 工 作 模 式 信 息 和 故 障 信 息 LED 指 示 灯 (Ready/CAN) 这 两 个 LED 指 示 灯 位 于 此 马 达 控 制 器 的 前 端 通 过 LED 指 示 灯 显 示 以 下 功 能 元 件 LED 颜 色 功 能 Ready 绿 色 待 机 运 行 状 态 / 调 节 器 启 用 绿 灯 闪 烁 读 取 / 写 入 参 数 文 件 (xxx.dco), 存 储 卡 CAN 黄 色 建 立 CAN 通 信 时,CAN 总 线 状 态 指 示 灯 亮 起 Tab LED 指 示 灯 七 段 显 示 屏 七 段 显 示 屏 位 于 此 马 达 控 制 器 的 前 端 通 过 七 段 显 示 屏 可 以 显 示 以 下 工 作 模 式 和 故 障 / 警 告 信 息 显 示 1) 含 义 工 作 模 式 循 环 外 段 速 度 模 式 ( 转 速 调 节 ): 显 示 内 容 根 据 转 子 位 置 和 速 度 作 出 相 应 变 化 中 段 调 节 器 启 用 激 活 ( 马 达 已 通 电 ) I 动 力 模 式 ( 电 流 调 节 ) P x x x 定 位 模 式, 指 令 编 号 x x x 000 未 激 活 移 动 指 令 移 动 指 令 激 活 070/071 点 动 +/ 点 动 064 通 过 FCT 或 FHPP 直 接 指 令 ( 直 接 运 行 模 式 ) 手 动 移 动 P H x 参 考 运 行 阶 段 x 0 搜 索 行 驶 至 最 初 的 目 标 位 置 ( 限 位 开 关 或 限 位 挡 块 ) 1 蠕 行 至 参 考 点 2 移 动 到 轴 零 点 H 已 发 出 双 通 道 安 全 功 能 请 求 (DIN4 [X1.21] 和 Rel [X3.2]) 142 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

143 10 服 务 显 示 1) 引 导 加 载 程 序 信 息 点 含 义 启 动 程 序 ( 引 导 加 载 程 序 ) 激 活 故 障 / 警 告 信 息 闪 烁 点 读 取 固 件 文 件 ( 存 储 卡 ) 通 过 启 动 程 序 显 示 故 障 信 息 E x x y x x y 故 障 (E = Error) 编 号 : 二 位 主 索 引 (x x), 一 位 子 索 引 (y) 示 例 :E 附 录 A. 警 告 编 号 : 二 位 主 索 引 (x x), 一 位 子 索 引 (y) 示 例 : 附 录 A. 1) 依 次 序 显 示 多 个 字 符 Tab 七 段 显 示 屏 的 工 作 模 式 和 故 障 信 息 确 认 故 障 信 息 故 障 信 息 的 确 认 可 通 过 下 列 途 径 : Festo Configuration Tool (FCT) 通 过 现 场 总 线 ( 控 制 字 ) 调 节 器 启 用 信 号 (DIN5) 的 下 降 沿 调 节 器 启 用 (DIN5)[X1.9] 出 现 故 障 ms Fig 时 序 图 : 确 认 故 障 如 果 故 障 原 因 已 经 排 除, 那 么 将 自 动 对 参 数 设 定 为 警 告 的 诊 断 结 果 进 行 确 认 诊 断 信 息 在 诊 断 信 息 中 对 故 障 / 警 告 及 其 原 因 和 应 对 措 施 进 行 了 说 明 附 录 A Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 143

144 A 诊 断 信 息 A 诊 断 信 息 A.1 诊 断 信 息 的 说 明 如 果 出 现 故 障, 马 达 控 制 器 CMMS-AS-...-G2 将 在 七 段 显 示 屏 中 循 环 显 示 一 条 故 障 信 息 此 故 障 信 息 由 一 个 字 母 E( 代 表 故 障 Error), 一 个 主 索 引 和 一 个 子 索 引 组 成, 例 如 E 01 0 警 告 和 故 障 信 息 的 编 号 相 同 不 同 的 是, 警 告 前 后 均 有 一 个 连 字 符, 例 如 以 下 故 障 表 包 含 如 下 信 息 : 列 含 义 编 号 诊 断 信 息 的 主 索 引 和 子 索 引 编 码 编 码 列 包 含 有 关 CiA 402 的 错 误 编 码 (Hex) 信 息 在 FCT 中 显 示 信 息 原 因 相 关 信 息 的 可 能 原 因 : 措 施 用 户 措 施 对 故 障 的 反 应 列 包 含 故 障 反 应 ( 默 认 设 置, 部 分 可 配 置 ): PS off( 关 闭 输 出 级 ) QStop( 根 据 参 数 设 定 的 斜 率 快 速 停 机 ) Warn( 警 告 ) Ignore( 忽 略 ) Tab. A.1 故 障 表 的 说 明 反 应 列 包 含 默 认 参 数 组 的 故 障 反 应 通 过 FCT 对 马 达 控 制 器 进 行 配 置 之 后,FCT 中 定 义 的 标 准 值 和 配 置 的 反 应 生 效 与 本 文 件 印 刷 之 时 所 用 固 件 版 本 相 符 的 完 整 诊 断 信 息 列 表, 请 参 阅 章 节 A Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

145 A 诊 断 信 息 A.2 含 故 障 排 除 提 示 的 诊 断 信 息 故 障 组 别 01 内 部 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 h 堆 栈 溢 出 PS off 原 因 固 件 错 误? 由 于 特 殊 的 计 算 密 集 过 程, 偶 尔 发 生 高 负 荷 计 算 ( 存 储 参 数 设 置 等 ) 措 施 加 载 许 可 固 件 与 技 术 支 持 部 联 系 故 障 组 别 02 中 间 电 路 编 号 编 码 信 息 反 应 h 中 间 电 路 欠 压 可 配 置 原 因 中 间 电 路 电 压 低 于 参 数 设 定 的 阈 值 措 施 断 开 电 源 供 电 后 快 速 放 电 检 查 电 源 ( 电 源 电 压 或 电 源 阻 抗 强 度 是 否 过 高?) 检 查 中 间 电 路 电 压 ( 测 量 ) 检 查 欠 电 压 监 控 ( 阈 值 ) 检 查 运 行 图 : 如 果 能 够 以 较 低 的 加 速 度 和 / 或 移 动 速 度 移 动, 那 么 由 此 可 减 少 电 源 的 功 率 消 耗 故 障 组 别 03 马 达 温 度 监 控 编 号 编 码 信 息 反 应 h 马 达 温 度 监 控 可 配 置 原 因 马 达 过 载, 温 度 过 高 马 达 过 热 传 感 器 损 坏? 措 施 检 查 参 数 设 置 ( 电 流 控 制 器, 电 流 限 值 ) 如 果 传 感 器 桥 接 后 故 障 依 旧 存 在 : 设 备 损 坏 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 145

146 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 04 电 子 设 备 温 度 监 控 编 号 编 码 信 息 反 应 h 电 力 电 子 装 置 温 度 过 高 / 过 低 可 配 置 原 因 马 达 控 制 器 过 热 马 达 控 制 器 过 载? 温 度 显 示 是 否 准 确? 措 施 检 查 安 装 条 件, 通 过 外 壳 表 面 内 置 的 散 热 体 和 背 板 进 行 冷 却 检 查 驱 动 器 布 局 ( 由 于 连 续 运 转 可 能 出 现 过 载 ) 故 障 组 别 05 内 部 电 源 编 号 编 码 信 息 反 应 h 5 V 电 子 装 置 供 电 故 障 PS off 原 因 内 部 供 电 监 控 器 发 现 电 压 过 低 内 部 故 障 或 者 因 外 围 设 备 而 过 载 / 短 路 措 施 将 设 备 从 所 有 外 设 上 断 开 并 检 查 复 位 后 故 障 是 否 还 存 在 如 果 依 然 存 在, 则 说 明 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 h 24 V 电 源 故 障 PS off 原 因 内 部 供 电 监 控 器 发 现 电 压 过 低 措 施 检 查 24 V 逻 辑 电 源 将 设 备 从 所 有 外 设 上 断 开 并 检 查 复 位 后 故 障 是 否 还 存 在 如 果 依 然 存 在, 则 说 明 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 h 驱 动 器 电 源 故 障 PS off 原 因 对 驱 动 器 电 源 进 行 可 靠 性 检 查 (Safe Torque Off) 时 出 错 措 施 将 设 备 从 所 有 外 设 上 断 开 并 检 查 复 位 后 故 障 是 否 还 存 在 如 果 依 然 存 在, 则 说 明 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 故 障 组 别 06 中 间 电 路 编 号 编 码 信 息 反 应 h 中 间 电 路 / 输 出 级 过 电 流 PS off 原 因 马 达 损 坏 电 缆 短 路 输 出 级 损 坏 措 施 检 查 马 达 电 缆 和 马 达 控 制 器 146 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

147 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 07 中 间 电 路 编 号 编 码 信 息 反 应 h 中 间 电 路 过 电 压 PS off 原 因 制 动 电 阻 过 载, 且 制 动 能 过 高 无 法 快 速 消 除 电 阻 规 格 错 误? 未 正 确 连 接 电 阻? 检 查 布 局 ( 应 用 程 序 ) 措 施 检 查 制 动 电 阻 的 接 线 布 局 (PositioningDrives), 电 阻 值 可 能 过 高 检 查 制 动 电 阻 接 口 ( 内 部 / 外 部 ) 故 障 组 别 08 角 度 编 码 器 编 号 编 码 信 息 反 应 h 角 度 传 感 器 通 信 故 障 PS off 原 因 与 串 行 角 度 编 码 器 的 通 信 受 到 干 扰 (EnDat 编 码 器 ) 角 度 传 感 器 已 连 接? 角 度 传 感 器 电 缆 损 坏? 角 度 传 感 器 损 坏? 措 施 检 查 编 码 器 信 号 是 否 受 到 干 扰? 用 另 一 个 传 感 器 进 行 测 试 检 查 角 度 传 感 器 电 缆 使 用 较 长 的 马 达 电 缆 运 行 时 : 请 注 意 确 保 安 装 过 程 符 合 EMC 标 准 的 提 示! 若 电 缆 长 度 大 于 15 m, 则 需 采 取 额 外 的 抗 干 扰 措 施 h 角 度 传 感 器 内 部 错 误 PS off 原 因 角 度 编 码 器 的 内 部 监 控 发 现 一 个 故 障 并 通 过 串 行 通 信 传 送 至 控 制 器 可 能 的 原 因 : 转 速 超 额 角 度 传 感 器 损 坏 措 施 如 果 持 续 出 现 此 故 障, 则 编 码 器 损 坏 更 换 编 码 器 和 编 码 器 电 缆 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 147

148 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 11 参 考 运 行 编 号 编 码 信 息 反 应 A81h 参 考 运 行 错 误 PS off 原 因 参 考 运 行 中 断, 例 如 由 于 : 取 消 调 节 器 启 用 参 考 开 关 位 于 限 位 开 关 后 面 外 部 停 止 信 号 ( 中 断 参 考 运 行 阶 段 ) 措 施 检 查 参 考 运 行 流 程 检 查 开 关 布 局 如 不 需 要, 可 在 参 考 运 行 期 间 锁 定 停 机 输 入 端 故 障 组 别 12 CAN 编 号 编 码 信 息 反 应 h CAN: 一 般 故 障 可 配 置 原 因 其 它 CAN 故 障 由 CAN 控 制 器 自 动 触 发 并 用 作 所 有 其 它 CAN 故 障 的 综 合 故 障 措 施 重 新 启 动 CAN 控 制 器 检 查 控 制 器 中 的 CAN 配 置 检 查 电 缆 连 接 h CAN: 总 线 关 断 故 障 可 配 置 原 因 当 CAN 控 制 器 失 灵 或 有 针 对 性 地 通 过 控 制 器 请 求 总 线 关 闭 状 态 时, 可 能 会 出 现 故 障 措 施 重 新 启 动 CAN 控 制 器 检 查 控 制 器 中 的 CAN 配 置 检 查 电 缆 连 接 h CAN: 发 送 数 据 时 出 错 可 配 置 原 因 发 送 一 条 信 息 时 出 现 错 误 ( 例 如 : 没 有 连 接 总 线 ) 措 施 重 新 启 动 CAN 控 制 器 检 查 控 制 器 中 的 CAN 配 置 检 查 电 缆 连 接 h CAN: 接 收 数 据 时 出 错 可 配 置 原 因 接 收 一 条 信 息 时 出 现 错 误 措 施 重 新 启 动 CAN 控 制 器 检 查 控 制 器 中 的 CAN 配 置 检 查 布 线 : 电 缆 规 格 是 否 正 确, 电 缆 是 否 断 裂, 是 否 超 过 最 大 电 缆 长 度, 终 端 电 阻 是 否 正 确, 电 缆 屏 蔽 是 否 接 地, 所 有 信 号 是 否 正 常? 148 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

149 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 12 编 号 编 码 CAN 信 息 h CAN: 节 点 保 护 超 时 可 配 置 原 因 在 参 数 设 定 的 时 间 内 未 接 收 到 节 点 保 护 电 报 信 号 受 干 扰? 措 施 通 过 控 制 器 调 整 远 程 帧 的 周 期 时 间 检 查 : 控 制 器 是 否 失 灵? h CAN:IPO 模 式 下 的 故 障 可 配 置 原 因 2 个 SYNC 时 间 间 隔 的 某 个 时 期 过 后,SYNC 报 文 或 控 制 器 的 PDO 被 取 消 措 施 重 新 启 动 CAN 控 制 器 检 查 控 制 器 的 CAN 配 置 ( 必 须 已 对 SYNC 报 文 进 行 了 参 数 设 置 ) 检 查 电 缆 连 接 反 应 故 障 组 别 14 马 达 识 别 编 号 编 码 信 息 反 应 h 马 达 识 别 错 误 PS off 原 因 在 自 动 计 算 马 达 参 数 时 出 现 错 误 措 施 请 保 证 足 够 的 中 间 电 路 电 压 编 码 器 电 缆 是 否 已 和 正 确 的 马 达 连 接? 马 达 卡 住, 例 如 : 是 否 停 机 制 动 器 未 松 开? 故 障 组 别 16 初 始 化 编 号 编 码 信 息 反 应 h 初 始 化 时 出 错 PS off 原 因 初 始 化 默 认 参 数 时 出 错 措 施 如 果 错 误 重 复 出 现, 重 新 加 载 固 件 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 h 意 料 之 外 的 状 态 / 编 程 错 误 PS off 原 因 软 件 接 受 了 一 个 意 料 之 外 的 状 态 例 如 :FHPP 状 态 机 中 未 知 状 态 措 施 如 果 错 误 重 复 出 现, 重 新 加 载 固 件 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 149

150 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 17 跟 随 误 差 监 控 编 号 编 码 信 息 反 应 h 跟 随 误 差 监 控 可 配 置 原 因 比 较 阈 值 超 出 滞 后 误 差 极 限 值 措 施 扩 大 容 差 范 围 参 数 设 置 的 加 速 度 过 小 马 达 过 载 ( 激 活 了 I²t 监 控 的 电 流 限 制?) 故 障 组 别 18 输 出 级 温 度 监 控 编 号 编 码 信 息 反 应 h 输 出 级 温 度 低 于 最 高 温 度 5 C 可 配 置 原 因 输 出 级 温 度 高 于 90 C 措 施 检 查 安 装 条 件, 通 过 外 壳 表 面 内 置 的 散 热 体 和 背 板 进 行 冷 却 故 障 组 别 19 I²t 监 控 编 号 编 码 信 息 反 应 h I²t 达 到 80% 可 配 置 原 因 已 达 到 控 制 器 或 马 达 最 大 I²t 负 载 的 80% 措 施 检 查 马 达 / 机 械 装 置 是 否 卡 住 或 运 动 困 难 故 障 组 别 21 电 流 测 量 编 号 编 码 信 息 反 应 h 电 流 测 量 偏 差 错 误 PS off 原 因 控 制 器 对 电 流 测 量 偏 移 进 行 补 偿 公 差 过 大 导 致 故 障 措 施 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 将 马 达 控 制 器 寄 给 生 产 商 故 障 组 别 22 PROFIBUS 编 号 编 码 信 息 反 应 h PROFIBUS 初 始 化 错 误 PS off 原 因 现 场 总 线 接 口 损 坏 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 h PROFIBUS 通 信 故 障 PS off 原 因 PROFIBUS 接 口 初 始 化 出 错 接 口 损 坏 措 施 检 查 从 站 设 备 的 地 址 设 置 检 查 总 线 终 端 检 查 电 缆 连 接 150 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

151 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 25 固 件 编 号 编 码 信 息 反 应 h 固 件 错 误 PS off 原 因 马 达 控 制 器 和 固 件 不 匹 配 措 施 更 新 固 件 故 障 组 别 26 数 据 闪 存 编 号 编 码 信 息 反 应 h 校 验 和 错 误 PS off 原 因 一 个 参 数 组 的 校 验 和 错 误 措 施 加 载 出 厂 设 置 若 故 障 继 续 存 在, 则 表 示 硬 件 已 损 坏 故 障 组 别 29 SD 卡 编 号 编 码 信 息 反 应 h 无 SD 可 配 置 原 因 引 起 对 不 存 在 的 SD 卡 进 行 访 问 措 施 请 检 查 : SD 卡 是 否 已 正 确 插 入, SD 卡 是 否 已 格 式 化, 插 入 的 SD 卡 是 否 兼 容 h SD 初 始 化 错 误 可 配 置 原 因 初 始 化 时 出 错 无 法 通 信 措 施 重 新 插 入 卡 检 查 卡 ( 文 件 格 式 为 FAT 16) 如 需 要, 对 卡 进 行 格 式 化 h SD 参 数 记 录 错 误 可 配 置 原 因 校 验 和 错 误 文 件 不 存 在 文 件 格 式 错 误 备 份 SD 卡 上 的 参 数 文 件 时 出 错 措 施 检 查 SD 卡 内 容 ( 数 据 ) Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 151

152 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 31 I²t 监 控 编 号 编 码 信 息 反 应 h 马 达 I²t 故 障 (100% 时 I²t ) 可 配 置 原 因 马 达 的 I²t 监 测 已 触 发 马 达 / 机 械 装 置 卡 住 或 运 动 困 难 马 达 规 格 不 足? 措 施 检 查 马 达 和 机 械 装 置 h 控 制 器 I²t 故 障 (100% 时 I²t ) 可 配 置 原 因 控 制 器 的 I²t 监 测 已 触 发 措 施 检 查 驱 动 组 件 功 率 参 数 故 障 组 别 32 中 间 电 路 编 号 编 码 信 息 反 应 h 中 间 电 路 充 电 超 时 PS off 原 因 接 通 电 源 电 压 后 无 法 对 中 间 电 路 充 电 可 能 是 保 险 丝 损 坏 内 部 制 动 电 阻 损 坏 在 带 有 外 部 电 阻 进 行 运 行 的 情 况 下 未 连 接 外 部 电 阻 措 施 检 查 电 源 电 压 (UZK < 150 V) 检 查 外 部 制 动 电 阻 的 接 通 情 况 如 果 通 电 正 常, 那 么 则 可 能 是 内 部 制 动 电 阻 或 内 置 保 险 丝 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 h 调 节 器 启 用 时 电 源 故 障 PS off 原 因 在 调 节 器 启 用 期 间, 电 源 中 断 / 电 源 故 障 措 施 检 查 电 源 电 压 / 电 源 故 障 组 别 35 快 速 停 机 编 号 编 码 信 息 反 应 h 快 速 停 机 超 时 PS off 原 因 超 过 快 速 停 机 的 设 定 时 间 措 施 检 查 参 数 设 置 152 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

153 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 40 软 件 终 端 位 置 编 号 编 码 信 息 反 应 h 达 到 软 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 可 配 置 原 因 位 置 应 有 值 达 到 或 超 出 负 软 件 限 位 开 关 措 施 检 查 目 标 数 据 检 查 定 位 阈 h 达 到 软 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 可 配 置 原 因 位 置 应 有 值 达 到 或 超 出 正 软 件 限 位 开 关 措 施 检 查 目 标 数 据 检 查 定 位 阈 h 目 标 位 置 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 原 因 无 法 启 动 定 位, 因 为 目 标 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 方 措 施 检 查 目 标 数 据 检 查 定 位 阈 h 目 标 位 置 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 原 因 无 法 启 动 定 位, 因 为 目 标 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 方 措 施 检 查 目 标 数 据 检 查 定 位 阈 故 障 组 别 41 路 径 程 序 编 号 编 码 信 息 反 应 h 未 知 指 令 的 路 径 程 序 错 误 可 配 置 原 因 指 令 转 发 时 发 现 的 未 知 指 令 措 施 检 查 参 数 设 置 h 跳 转 目 标 路 径 程 序 错 误 可 配 置 原 因 跳 转 至 一 个 允 许 范 围 之 外 的 位 置 组 措 施 检 查 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 153

154 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 42 定 位 编 号 编 码 信 息 反 应 h 定 位 : 预 计 算 过 程 出 错 可 配 置 原 因 通 过 定 位 ( 例 如 : 最 终 速 度 ) 或 边 界 条 件 选 项 无 法 实 现 定 位 措 施 检 查 相 关 位 置 指 令 的 参 数 设 置 h 需 要 参 考 运 行 信 息 可 配 置 原 因 在 未 进 行 参 考 运 行 的 情 况 下, 无 法 进 行 定 位 必 须 完 成 参 考 运 行 措 施 对 需 要 进 行 参 考 运 行 参 数 设 置 进 行 复 位 在 确 认 角 度 传 感 器 故 障 后 进 行 新 的 参 考 运 行 h 位 置 数 据 记 录 故 障 PS off 原 因 试 图 启 动 一 个 未 知 的 或 者 未 激 活 的 位 置 数 组 设 定 的 加 速 度 对 允 许 的 最 高 速 度 来 说 太 小 ( 在 轨 线 计 算 过 程 中 有 溢 流 危 险 ) 措 施 检 查 参 数 设 置 和 过 程 控 制, 必 要 时 校 正 故 障 组 别 43 限 位 开 关 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 h 负 限 位 开 关 故 障 可 配 置 原 因 达 到 硬 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 措 施 检 查 参 数 设 置 布 线 和 限 位 开 关 h 正 限 位 开 关 故 障 可 配 置 原 因 达 到 硬 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 措 施 检 查 参 数 设 置 布 线 和 限 位 开 关 h 限 位 开 关 错 误 可 配 置 原 因 两 个 硬 件 限 位 开 关 同 时 激 活 措 施 检 查 参 数 设 置 布 线 和 限 位 开 关 154 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

155 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 45 STO 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 h 驱 动 器 电 源 故 障 PS off 原 因 尽 管 已 经 请 求 STO, 但 驱 动 器 电 源 仍 处 于 激 活 状 态 措 施 可 能 是 请 求 STO 输 入 端 开 关 切 换 过 于 频 繁, 从 而 导 致 内 部 逻 辑 故 障 检 查 控 制 器, 此 错 误 不 得 再 出 现 如 果 在 请 求 STO 时 反 复 出 现 此 故 障 : 检 查 固 件 ( 是 否 是 许 可 版 本?) 如 果 上 述 可 能 均 已 排 除, 则 说 明 马 达 控 制 器 的 硬 件 损 坏 h 驱 动 器 电 源 故 障 PS off 原 因 尽 管 仍 在 请 求 STO, 但 驱 动 器 电 源 仍 然 反 复 激 活 措 施 可 能 是 请 求 STO 输 入 端 开 关 切 换 过 于 频 繁, 从 而 导 致 内 部 逻 辑 故 障 检 查 控 制 器, 此 错 误 不 得 再 出 现 如 果 在 请 求 STO 时 反 复 出 现 此 故 障 : 检 查 固 件 ( 是 否 是 许 可 版 本?) 如 果 上 述 可 能 均 已 排 除, 则 说 明 马 达 控 制 器 的 硬 件 损 坏 h 驱 动 器 电 源 故 障 PS off 原 因 尽 管 不 再 请 求 STO, 驱 动 器 电 源 也 不 再 激 活 措 施 如 果 结 束 请 求 STO 时 反 复 出 现 故 障, 则 说 明 马 达 控 制 器 硬 件 损 坏 h 可 靠 性 DIN4 出 错 PS off 原 因 输 出 级 无 法 关 闭 硬 件 损 坏 措 施 由 生 产 商 进 行 维 修 故 障 组 别 64 DeviceNet 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 有 两 个 重 复 节 点 编 号 措 施 请 检 查 配 置 h DeviceNet 一 般 性 故 障 PS off 原 因 24 V 总 线 电 压 不 足 措 施 除 马 达 控 制 器 之 外, 同 时 还 要 将 DeviceNet 接 口 与 24 V DC 电 源 连 接 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 155

156 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 64 编 号 编 码 DeviceNet 故 障 信 息 反 应 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 接 收 缓 冲 区 溢 出 短 时 间 内 收 到 的 信 息 过 多 措 施 降 低 扫 描 速 度 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 发 送 缓 冲 区 溢 出 CAN 总 线 上 没 有 足 够 的 可 用 空 间 来 发 送 信 息 措 施 请 提 高 波 特 率 请 减 少 节 点 数 量 请 降 低 扫 描 速 度 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 无 法 发 送 IO 信 息 措 施 检 查 网 络 是 否 正 确 连 接, 是 否 无 干 扰 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 总 线 关 断 措 施 检 查 网 络 是 否 正 确 连 接, 是 否 无 干 扰 h DeviceNet 通 信 故 障 PS off 原 因 CAN 控 制 器 内 溢 出 措 施 请 提 高 波 特 率 请 减 少 节 点 数 量 降 低 扫 描 速 度 故 障 组 别 65 DeviceNet 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 h DeviceNet 一 般 错 误 可 配 置 原 因 尽 管 没 有 插 入 接 口, 但 是 已 激 活 通 信 DeviceNet 接 口 尝 试 读 入 未 知 对 象 未 知 DeviceNet 错 误 措 施 请 检 查 DeviceNet 接 口 是 否 已 正 确 插 入 检 查 网 络 是 否 正 确 连 接, 是 否 无 干 扰 h DeviceNet 通 讯 错 误 可 配 置 原 因 IO 连 接 超 时 在 预 期 的 时 间 内 没 有 获 得 I/O 信 息 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 156 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

157 A 诊 断 信 息 故 障 组 别 70 工 作 模 式 错 误 编 号 编 码 信 息 反 应 h 一 般 计 算 错 误 PS off 原 因 无 法 正 确 计 算 现 场 总 线 换 算 系 数 措 施 检 查 商 群 h 运 行 方 式 错 误 可 配 置 原 因 马 达 控 制 器 不 支 持 工 作 模 式 更 改 功 能 措 施 检 查 您 的 应 用 程 序 不 是 每 一 种 切 换 都 是 允 许 的 故 障 组 别 79 RS232 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 h RS232 通 讯 故 障 可 配 置 原 因 接 收 RS232 指 令 时 溢 出 措 施 检 查 电 缆 连 接 检 查 所 传 输 的 数 据 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 157

158 A 诊 断 信 息 A.3 有 关 CiA 301/402 的 错 误 代 码 诊 断 信 息 编 码 编 号 信 息 反 应 2311h 31-1 控 制 器 I²t 故 障 (100% 时 I²t ) 可 配 置 2312h 31-0 马 达 I²t 故 障 (100% 时 I²t ) 可 配 置 2320h 06-0 中 间 电 路 / 输 出 级 过 电 流 PS off 2380h 19-0 I²t 达 到 80% 可 配 置 3210h 07-0 中 间 电 路 过 电 压 PS off 3220h 02-0 中 间 电 路 欠 压 可 配 置 3280h 32-0 中 间 电 路 充 电 超 时 PS off 3285h 32-8 调 节 器 启 用 时 电 源 故 障 PS off 4210h 04-0 功 率 电 子 装 置 温 度 过 高 / 过 低 可 配 置 4280h 18-1 输 出 级 温 度 低 于 最 高 温 度 5 C 可 配 置 4310h 03-1 马 达 温 度 监 控 可 配 置 5114h V 电 子 装 置 供 电 故 障 PS off 5115h V 电 源 故 障 PS off 5210h 21-0 电 流 测 量 偏 差 错 误 PS off 5581h 26-1 校 验 和 错 误 PS off 6081h 25-1 固 件 错 误 PS off 6180h 01-0 堆 栈 溢 出 PS off 6183h 16-3 意 料 之 外 的 状 态 / 编 程 错 误 PS off 6187h 16-2 初 始 化 时 出 错 PS off 6191h 42-9 位 置 数 据 记 录 故 障 PS off 6192h 41-9 跳 转 目 标 路 径 程 序 错 误 可 配 置 6193h 41-8 跳 转 目 标 路 径 程 序 错 误 可 配 置 6195h 70-2 一 般 计 算 错 误 PS off 6197h 14-9 马 达 识 别 错 误 PS off 6199h 35-1 快 速 停 止 超 时 PS off 6380h 70-3 工 作 模 式 错 误 可 配 置 7386h 08-6 角 度 传 感 器 通 信 故 障 PS off 7388h 08-8 角 度 传 感 器 内 部 错 误 PS off 7500h 22-0 PROFIBUS 初 始 化 错 误 可 配 置 22-2 PROFIBUS 通 信 故 障 可 配 置 7510h 79-0 RS232 通 讯 故 障 可 配 置 7582h 64-0 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 64-2 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 64-3 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 64-4 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 64-5 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 64-6 DeviceNet 通 信 故 障 PS off 65-1 DeviceNet 通 信 故 障 可 配 置 158 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

159 A 诊 断 信 息 诊 断 信 息 编 码 编 号 信 息 反 应 7584h 64-1 DeviceNet 一 般 性 故 障 PS off 65-0 DeviceNet 一 般 错 误 可 配 置 7680h 29-0 无 SD 可 配 置 7681h 29-1 SD 初 始 化 错 误 可 配 置 7682h 29-2 SD 参 数 记 录 错 误 可 配 置 8000h 45-0 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 45-1 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 45-2 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 05-2 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 8087h 45-3 可 靠 性 DIN4 出 错 PS off 8130h 12-4 CAN: 节 点 保 护 超 时 可 配 置 8181h 12-0 CAN: 一 般 故 障 可 配 置 12-1 CAN: 总 线 关 断 故 障 可 配 置 12-2 CAN: 发 送 数 据 时 出 错 可 配 置 12-3 CAN: 接 收 数 据 时 出 错 可 配 置 12-5 CAN:IPO 模 式 下 的 故 障 可 配 置 8600h 42-4 需 要 参 考 运 行 信 息 可 配 置 8611h 17-0 跟 随 误 差 监 控 可 配 置 8612h 40-0 达 到 软 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 可 配 置 40-1 达 到 软 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 可 配 置 40-2 目 标 位 置 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 40-3 目 标 位 置 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 43-0 负 限 位 开 关 故 障 可 配 置 43-1 正 限 位 开 关 故 障 可 配 置 43-9 限 位 开 关 错 误 可 配 置 8681h 42-1 定 位 : 预 计 算 过 程 出 错 可 配 置 8A81h 11-1 参 考 运 行 错 误 PS off Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 159

160 A 诊 断 信 息 A.4 PROFIBUS 诊 断 诊 断 信 息 Unit_Diag_Bit 编 号 信 息 反 应 00 E429 Position dataset 42-9 位 置 数 据 记 录 故 障 PS off 01 E703 Operating mode 70-3 运 行 模 式 错 误 可 配 置 02 E702 Arithmetic error 70-2 一 般 计 算 错 误 PS off 03 E421 Position precomputation 42-1 定 位 : 预 计 算 过 程 出 错 可 配 置 04 E163 Unexpected state 16-3 意 料 之 外 的 状 态 / 编 程 错 误 PS off 05 E010 Stack Overflow 01-0 堆 栈 溢 出 PS off 06 E261 Checksum error 26-1 校 验 和 错 误 PS off 07 E162 Initialisation 16-2 初 始 化 时 出 错 PS off 08 E290 No SD available 29-0 无 SD 可 配 置 09 E291 SD initialisation 29-1 SD 初 始 化 错 误 可 配 置 10 E292 SD parameter set 29-2 SD 参 数 记 录 错 误 可 配 置 13 E222 PROFIBUS communication 22-2 PROFIBUS 通 信 故 障 可 配 置 14 - unknown 12-x 未 知 故 障 (CAN) 可 配 置 15 E790 RS232 communication error 79-0 RS232 通 讯 故 障 可 配 置 18 E418 Record seq. unknown cmd 41-9 跳 转 目 标 路 径 程 序 错 误 可 配 置 19 E419 Record seq. invalid dest 跳 转 目 标 路 径 程 序 错 误 可 配 置 20 - unknown 64-x 未 知 故 障 (DeviceNet) PS off 65-x 未 知 故 障 (DeviceNet) 可 配 置 23 E220 PROFIBUS assembly 22-0 PROFIBUS 初 始 化 错 误 可 配 置 26 E351 Time out: Quick stop 35-1 快 速 停 车 超 时 PS off 27 E111 Error during homing 11-1 参 考 运 行 错 误 PS off 31 E149 Motor identification 14-9 马 达 识 别 错 误 PS off 33 E190 I2t at 80% 19-0 I²t 达 到 80% 可 配 置 35 E181 Outp. stage temp. 5 < max 输 出 级 温 度 低 于 最 高 温 度 5 C 可 配 置 36 E170 Following error 17-0 跟 随 误 差 监 控 可 配 置 37 E424 Enforce homing run 42-4 需 要 参 考 运 行 信 息 可 配 置 38 E43x limit switches 43-0 负 限 位 开 关 故 障 可 配 置 43-1 正 限 位 开 关 故 障 可 配 置 43-9 限 位 开 关 错 误 可 配 置 160 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

161 A 诊 断 信 息 诊 断 信 息 Unit_Diag_Bit 编 号 39 E40x Softwarelimit 40-0 达 到 软 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 可 配 置 40-1 达 到 软 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 可 配 置 40-2 目 标 位 置 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 40-3 目 标 位 置 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 40 E320 Loading time link overflow 32-0 中 间 电 路 充 电 超 时 PS off 41 E328 Fail. power supply ctr.ena 启 用 控 制 器 时 停 电 PS off 42 E310 I2t-error motor 31-0 马 达 I²t 故 障 (100% 时 I²t) 可 配 置 43 E311 I2t-error controller 31-1 控 制 器 I²t 故 障 (100% 时 I²t) 可 配 置 45 E052 Driver supply 45-0 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 45-1 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 45-2 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 05-2 驱 动 器 供 电 故 障 PS off 46 E453 Plausibility DIN 可 靠 性 DIN4 出 错 PS off 47 E124 Time out Nodeguarding 12-4 CAN: 节 点 保 护 超 时 可 配 置 48 E050 5V - Internal supply V 电 子 装 置 供 电 故 障 PS off 50 E051 24V - Internal supply V 电 源 故 障 PS off 51 E251 Hardware error 25-1 固 件 错 误 PS off 52 E210 Offset current metering 21-0 电 流 测 量 偏 差 错 误 PS off 53 E060 Overcurrent output stage 06-0 中 间 电 路 / 输 出 级 过 电 流 PS off 54 E020 Undervoltage power stage 02-0 中 间 电 路 欠 压 可 配 置 55 E070 Overvoltage output stage 07-0 中 间 电 路 过 电 压 PS off 58 E03x Overheating error (Motor) 03-1 马 达 温 度 监 控 可 配 置 59 E040 Overtemperature power stage 04-0 功 率 电 子 装 置 温 度 过 高 / 过 低 可 配 置 61 E086 SINCOS-RS485 communication 08-6 角 度 传 感 器 通 信 故 障 PS off 62 E088 SINCOS track signals 08-8 角 度 传 感 器 内 部 错 误 PS off 信 息 反 应 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 161

162 B 串 行 接 口 RS232 B 串 行 接 口 RS232( 诊 断 / 参 数 设 置 接 口 ) B.1 通 过 接 口 RS232 控 制 马 达 控 制 器 B.1.1 参 数 信 号 电 平 传 输 率 ESD 保 护 接 口 接 口 RS232 的 基 本 数 据 含 义 按 照 RS232 规 格 说 明 KBit/s 为 驱 动 器 提 供 高 达 16 kv 的 静 电 放 电 ESD 保 护 RS232,3 线 (RxD/TxD/GND) Tab. B.1 RS232 接 口 的 参 数 B.1.2 接 口 RS232 的 基 本 设 置 进 行 出 厂 设 置 时 将 接 口 RS232 复 位 为 以 下 基 本 设 置 参 数 含 义 波 特 率 9.6 KBit/s 数 据 位 8 奇 偶 校 验 无 中 止 位 1 Tab. B.2 进 行 出 厂 设 置 后 的 基 本 设 置 B.1.3 将 接 口 RS232 与 程 序 连 接 为 了 终 端 程 序 能 够 操 作 一 个 接 口 ( 例 如 : 用 于 测 试 用 途 ), 需 进 行 以 下 设 置 ( 建 议 ): 参 数 数 值 流 程 控 制 无 模 拟 VT100 ASCII 配 置 发 送 的 字 符 以 换 行 符 结 束 输 入 的 字 符 本 地 输 出 ( 本 地 应 答 ) 接 收 时 在 行 末 添 加 换 行 符 Tab. B.3 将 接 口 RS232 与 程 序 连 接 请 注 意, 马 达 控 制 器 在 刚 刚 复 位 后 将 通 过 串 行 接 口 自 行 输 出 一 条 起 动 信 息 控 制 方 的 接 收 程 序 必 须 对 这 些 接 收 到 的 字 符 进 行 处 理 或 者 抛 弃 162 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

163 B 串 行 接 口 RS232 B.1.4 接 口 [X5]: 接 口 RS232 的 针 脚 分 配 与 接 口 RS485 冲 突 使 用 接 口 RS232 时 可 以 通 过 配 置 另 行 激 活 接 口 RS485 如 果 一 条 导 线 与 两 个 插 头 的 针 脚 4 和 9 连 接, 那 么 这 就 可 以 同 时 访 问 马 达 控 制 器 上 的 接 口 RS232 和 RS485 请 只 使 用 符 合 接 口 RS232 针 脚 分 配 的 导 线, 与 接 口 RS232 进 行 通 信 DSUB 插 头,9 针, 阳 插 头 针 脚 名 称 说 明 1 未 占 用 2 RXD Receive Data 接 收 信 号 ( 接 收 数 据 ) 3 TXD Transmit Data 发 送 信 号 ( 发 送 数 据 ) 4 未 占 用 ( 仅 允 许 用 于 RS485,A 信 号 (RxD+/TxD+)) 5 GND 接 地 接 地, 参 考 电 位 发 送 / 接 收 信 号, 未 进 行 电 流 隔 离 6 未 占 用 7 未 占 用 8 未 占 用 9 未 占 用 ( 仅 允 许 用 于 RS485,B 信 号 (RxD /TxD )) Tab. B.4 接 口 RS232 的 针 脚 分 配 B.2 接 口 RS232 的 指 令 / 句 法 B.2.1 一 般 性 指 令 指 令 句 法 答 复 重 新 初 始 化 定 位 控 制 器 RESET! 无 ( 开 启 信 息 ) 将 当 前 参 数 组 和 所 有 位 置 数 组 存 储 在 SAVE! DONE( 已 执 行 ) 非 易 失 性 闪 存 中 设 置 串 行 通 信 的 波 特 率 BAUD9600 BAUD19200 BAUD38400 BAUD57600 BAUD 未 知 指 令 任 意 ERROR! ( 错 误 ) 读 取 固 件 的 版 本 编 号 VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS MMMM: 主 版 号 :16 Bit( 十 六 进 制 格 式 ) SSSS: 副 版 号 :16 Bit( 十 六 进 制 格 式 ) Tab. B.5 一 般 性 指 令 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 163

164 B 串 行 接 口 RS232 B.2.2 通 过 CAN 解 析 器 (CI) 控 制 马 达 控 制 器 CAN 解 析 器 (CI) 的 通 信 建 立 在 CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA 402 的 Service Data Objects (SDO) 基 础 之 上 通 过 RS232 接 口 可 以 对 马 达 控 制 器 进 行 参 数 设 置 和 控 制 指 令 句 法 读 取 :?XXXXYY 8 Bit 写 入 :=XXXXYY:WW 16 Bit 写 入 :=XXXXYY:WWWW 32 Bit 写 入 :=XXXXYY:WWWWWWWW 缩 写 XXXX YY WWWW 含 义 指 令 索 引 指 令 子 索 引 数 据 Tab. B.6 指 令 句 法 RS232 有 关 CAN 对 象 的 更 多 信 息, 请 查 看 文 件 中 的 设 备 配 置 文 件 CiA 402, P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW- 示 例 : 在 直 接 运 行 模 式 (Profile Position Mode) 下 运 行 马 达 控 制 器 下 面 是 对 其 主 要 流 程 的 说 明 1. 调 节 器 启 用 逻 辑 的 转 换 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6510_10) 可 以 对 调 节 器 启 用 逻 辑 进 行 转 换 因 为 通 过 接 口 RS232 可 以 完 全 接 管 CAN 接 口 的 模 拟 操 作, 所 以 也 可 以 将 启 用 逻 辑 转 换 为 DINs + CAN 指 令 : =651010:0002 这 样 就 可 以 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6040_00) 授 予 启 用 许 可 指 令 : =604000:0006 指 令 Shutdown 指 令 : =604000:0007 指 令 Switch on/disable Operation 指 令 : =604000:000F 指 令 Enable Operation 2. 激 活 Profile Positon Mode 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6060_00, Mode of Operation) 激 活 定 位 模 式 指 令 : =606000:01 Profile Position Mode 3. 写 入 位 置 参 数 通 过 CAN 控 制 字 (COB 607A_00, target position) 可 以 写 入 目 标 位 置 写 入 目 标 位 置 时 使 用 Position Units ( 位 置 单 位 ) 也 就 是 说, 它 取 决 于 设 定 的 CAN-Factor-Group 默 认 设 置 在 此 为 1/2 16 转 ( 小 数 点 前 16 位 小 数 点 后 16 位 ) 164 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

165 B 串 行 接 口 RS232 指 令 : =607A00: 目 标 位 置 5.5 转 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6081_00, profile velocity) 可 以 写 入 移 动 速 度, 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6082_00, end velocity) 可 以 写 入 最 终 速 度 写 入 速 度 时 使 用 Speed Units ( 速 度 单 位 ) 也 就 是 说, 它 取 决 于 设 定 的 CAN Factor Group 默 认 设 置 在 此 为 1 转 / 分 钟 ( 小 数 点 前 32 Bit, 小 数 点 后 0 Bit) 指 令 : =608100:000003E8 移 动 速 度 1000 转 / 分 钟 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6083_00, profile acceleration) 可 以 写 入 加 速 度, 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6084_00, profile deceleration) 可 以 写 入 延 迟, 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6085, quick stop deceleration) 可 以 写 入 快 停 曲 线 写 入 加 速 度 时 使 用 Acceleration Units ( 加 速 度 单 位 ) 也 就 是 说, 它 取 决 于 设 定 的 CAN Factor Group 默 认 设 置 在 此 为 1/2 8 转 / 分 钟 / 秒 ( 小 数 点 前 24 Bit, 小 数 点 后 8 Bit 指 令 : =608300: 加 速 度 5000 转 / 分 钟 / 秒 4. 启 动 定 位 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6040_00) 启 动 一 次 定 位 : a) 通 过 BIT 0 3 控 制 调 节 器 启 用 ( 见 上 文 ) b) 通 过 位 4 的 上 升 脉 冲 起 动 定 位 这 时 将 应 用 以 下 设 定 c) 位 5 确 定, 在 接 受 新 的 行 驶 任 务 前, 应 先 结 束 正 运 行 的 定 位 (0) 或 者 应 将 其 中 断 (1) d) 位 6 确 定, 应 执 行 绝 对 定 位 (0) 还 是 相 对 定 位 (1) 指 令 : =604000:001F 启 动 绝 对 定 位 或 者 指 令 : =604000:005F 启 动 相 对 定 位 5. 定 位 结 束 后, 必 须 将 控 制 器 重 新 恢 复 原 状, 以 便 能 开 始 一 次 新 的 定 位 指 令 : =604000:000F 将 控 制 器 恢 复 待 机 状 态 示 例 : 通 过 接 口 RS232 进 入 Homing mode 使 用 通 过 接 口 RS232 模 拟 的 CAN 存 取, 也 可 以 在 CAN Homing mode 下 运 行 此 马 达 控 制 器 下 面 是 对 其 主 要 流 程 的 说 明 1. 调 节 器 启 用 逻 辑 的 转 换 2. 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6010_10) 可 以 对 调 节 器 启 用 逻 辑 进 行 转 换 因 为 通 过 接 口 RS232 可 以 完 全 接 管 CAN 接 口 的 模 拟 操 作, 所 以 也 可 以 将 启 用 逻 辑 转 换 为 DINs + CAN 指 令 : =651010: 这 样 就 可 以 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6040_00) 分 配 启 用 指 令 : =604000:0006 指 令 Shutdown 指 令 : =604000:0007 指 令 Switch on/disable Operation 指 令 : =604000:000F 指 令 Enable Operation 4. 激 活 Homing Mode ( 起 始 位 置 模 式 ) 5. 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6060_00, Mode of Operation) 激 活 参 照 模 式 指 令 : =606000:06 Homing Mode Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 165

166 B 串 行 接 口 RS 启 动 回 参 考 点 运 行 7. 通 过 CAN 控 制 字 (COB 6040_00) 启 动 一 次 参 考 运 行 8. 通 过 Bit 0 3 控 制 调 节 器 的 启 用 9. 通 过 Bit 4 上 的 一 个 上 升 沿 启 动 参 考 运 行 指 令 : =604000:001F 10. 参 考 运 行 结 束 后, 必 须 重 新 恢 复 此 马 达 控 制 器 的 状 态 指 令 : =604000:000F 将 控 制 器 恢 复 待 机 状 态 166 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

167 C 串 行 接 口 RS485 C 串 行 接 口 RS485( 控 制 接 口 ) C.1 通 过 接 口 RS485 控 制 马 达 控 制 器 C.1.1 参 数 信 号 电 平 传 输 率 ESD 保 护 接 口 接 口 RS485 的 基 本 数 据 含 义 按 照 RS485 规 格 说 明 KBit/s 驱 动 器 高 达 16 kv 的 静 电 放 电 ESD 保 护 DSUB- 插 头,9 针, 插 座, 特 种 电 缆 Tab. C.1 接 口 RS485 的 基 本 数 据 C.1.2 接 口 RS485 的 出 厂 设 置 参 数 含 义 波 特 率 9.6 KBit/s 数 据 位 8 奇 偶 校 验 无 中 止 位 1 Tab. C.2 接 口 RS485 的 出 厂 设 置 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 167

168 C 串 行 接 口 RS485 C.1.3 接 口 [X5]: 接 口 RS485 的 针 脚 分 配 与 接 口 RS232 冲 突 激 活 接 口 RS485 后, 接 口 RS232 仍 处 于 激 活 状 态 如 果 一 条 导 线 与 两 个 插 头 的 针 脚 2 和 3 连 接, 那 么 这 就 可 以 同 时 访 问 马 达 控 制 器 上 的 接 口 RS232 和 RS485 请 只 使 用 符 合 接 口 RS485 针 脚 分 配 的 导 线, 与 接 口 RS485 进 行 通 信 DSUB- 插 头,9 针, 阳 插 头 针 脚 名 称 说 明 1 未 占 用 2 未 占 用 ( 仅 允 许 用 于 RS232,RxD 信 号 ) 3 未 占 用 ( 仅 允 许 用 于 RS232,TxD- 信 号 ) 4 A (RxD+/TxD+) + Receive-/Transmit Data 正 发 送 和 接 收 信 号 5 GND 接 地 接 地, 参 考 电 位 发 送 / 接 收 信 号 6 未 占 用 7 未 占 用 8 未 占 用 9 B (RxD /TxD ) Receive-/Transmit Data 负 发 送 和 接 收 信 号 Tab. C.3 接 口 RS485 的 针 脚 分 配 168 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

169 C 串 行 接 口 RS485 C.2 在 Festo Configuration Tool (FCT) 中 对 接 口 RS485 进 行 配 置 请 在 项 目 树 中 对 按 键 Application Data ( 应 用 数 据 ) 进 行 标 记 2. 请 按 下 工 作 区 域 内 的 Operating Mode Settings ( 应 用 数 据 ) 按 键 3. 请 选 择 RS485 作 为 控 制 接 口 ( 请 操 作 OK 确 认 更 改 ) 4. 请 在 项 目 树 对 按 键 Digital I/O ( 数 字 I/O) 进 行 标 记 5. 请 禁 用 Mode Selection over DIN09 and DIN12 ( 通 过 DIN09 和 DIN12 选 择 模 式 ) 区 域 内 的 控 制 字 段 active ( 激 活 ) 6. 请 按 下 工 作 区 域 内 的 按 键 Dow nload, 将 新 配 置 加 载 到 此 马 达 控 制 器 中 7. 请 按 下 工 作 区 域 内 的 按 键 Store ( 保 存 ), 永 久 保 存 新 的 配 置 8. 请 进 行 复 位, 以 激 活 此 配 置 : FCT: 请 按 下 按 键 Restart Controller ( 重 新 启 动 控 制 器 ) ([ 菜 单 栏 ] [Component ( 部 件 )] [Restart Controller ( 重 新 启 动 控 制 器 )]) 关 断 并 接 通 24 V DC 电 源 电 压 8 Fig. C.1 在 FCT 中 对 接 口 RS485 进 行 配 置 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 169

170 C 串 行 接 口 RS485 C.3 接 口 RS485 的 指 令 / 句 法 通 过 RS485 对 马 达 控 制 器 进 行 控 制 使 用 的 是 与 用 RS232 时 一 样 的 对 象 与 RS232 相 比 较, 唯 一 的 区 别 在 于, 用 于 写 入 / 读 取 对 象 的 指 令 的 句 法 被 扩 展 了 句 法 : Xtnn:HH...HH:CC 缩 写 含 义 XT 固 定 的 常 量 nn 节 点 编 号, 与 CANopen 节 点 编 号 完 全 一 致 ( 通 过 DIP 开 关 设 置 ) HH...HH 数 据 (RS232 指 令 句 法 ) CC 校 验 和 Tab. C.4 指 令 句 法 RS485 作 为 回 复 发 送 至 前 5 位 的 是 以 下 字 符 : XRnn: 且 nn = 设 备 的 节 点 编 号 当 节 点 编 号 为 00 时, 所 有 设 备 将 视 其 为 广 播 在 这 种 情 况 下, 无 需 识 别 节 点 编 号, 所 有 设 备 都 会 应 答 =? 等 类 型 的 指 令 支 持 作 为 选 项 的 校 验 和 校 验 总 和 由 不 包 括 开 始 5 个 字 符 在 内 的 其 它 字 符 构 成 在 字 节 级 上 将 所 有 字 符 以 字 节 形 式 合 并 转 换 成 一 个 UINT8 型 数 字, 不 考 虑 溢 出 情 况 此 校 验 和 包 括 不 含 RS485 标 识 符 且 不 含 校 验 和 的 总 指 令 示 例 : 在 XT07:=607A00:000A0000: 80 的 情 况 下, 通 过 =607A00:000A0000: 生 成 校 验 和 80 引 导 加 载 程 序 的 起 动 信 息 以 及 固 件 的 起 动 信 息 只 能 通 过 RS232- 模 式 进 行 发 送 通 过 RS485 的 Profile Position Mode ( 特 性 位 置 模 式 ) 示 例 如 果 通 过 RS485 接 口 运 行 此 马 达 控 制 器, 那 么 则 可 以 采 用 与 通 过 RS232 接 口 运 行 时 相 同 的 方 式 对 其 进 行 控 制 Profile Position Mode, 页 码 164 需 要 时 在 指 令 前 写 上 节 点 编 号 就 可 以 了 节 点 编 号 通 过 DIP 开 关 设 定 指 令 : XT07:=607A00:000A0000 目 标 位 置 10 圈 发 送 给 节 点 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

171 CMMS-AS-...-G2 关 键 词 索 引 C CiA F FCT Festo Configuration Tool (FCT) FHPP I I2t 监 控 L LED 指 示 灯 CAN Ready M MAC-ID S SD 存 储 卡 按 按 规 定 使 用 编 编 码 器 仿 真 编 码 器 输 出 端 编 码 器 输 入 端 参 参 考 运 行 参 数 文 件 尺 尺 度 基 准 系 统 存 存 储 卡 单 单 圈 绝 对 值 编 码 器 短 短 路 监 控 多 多 圈 绝 对 值 编 码 器 服 服 务... 9 工 工 作 模 式, 同 步 固 固 件 文 件 故 故 障 故 障 信 息 , 144 过 过 电 流 和 短 路 监 控 过 电 压 和 欠 电 压 监 控 控 控 制 接 口 控 制 权 流 流 动 测 量 马 马 达 监 控 脉 脉 冲 信 号 / 方 向 信 号 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 模 模 拟 监 视 器 模 拟 式 输 出 端 模 拟 式 输 入 端 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文 171

172 CMMS-AS-...-G2 目 目 标 人 群... 9 七 七 段 显 示 屏 前 前 进 / 后 退 信 号 (CW/#CW/CCW/#CCW) 软 软 件 终 端 位 置 设 设 备 配 置 文 件 CANopen 设 备 配 置 文 件 CiA Festo 操 作 和 定 位 配 置 文 件 (FHPP) 数 数 据 传 输 率 数 据 接 口 数 字 式 输 出 端 数 字 式 输 入 端 位 位 置 调 节 温 温 度 监 控 无 无 限 连 续 定 位 现 现 场 总 线 现 场 总 线 地 址 限 限 位 开 关 相 相 对 移 动 指 令 型 型 号 代 码 一 一 致 性 声 明 移 移 动 指 令 移 动 指 令 配 置 文 件 运 运 行 模 式 参 考 运 行 模 式 插 值 定 位 模 式 单 指 令 模 式 点 动 模 式 定 位 模 式 动 力 / 扭 矩 模 式 示 教 模 式 速 度 模 式 指 令 链 模 式 增 增 量 信 号 (A/#A/B/#B/N/#N) 振 振 动 限 制 证 证 书 指 指 令 选 择 中 中 断 和 故 障 监 控 终 终 端 电 阻 Festo GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ZH 1310NH 中 文

173

174 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach Esslingen 德 国 Phone: Fax: 未 经 明 确 许 可 不 得 转 发 或 复 制 本 文 件, 也 不 得 使 用 和 传 播 本 文 件 的 内 容 如 有 违 反, 必 追 究 其 赔 偿 责 任 本 公 司 保 留 与 注 册 专 利 实 用 新 型 或 外 观 设 计 专 利 有 关 的 一 切 权 利 Internet: Original: de