SOM-TL18核心板规格书

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1 基于 SYSBIOS 的 EtherCAT 开发例程 Revision History Draft Date Revision No. Description 2018/06/19 V 内容勘误, 例程排版更新 2017/08/10 V 排版修正 2017/06/01 V 初始版本公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

2 目录 1 单从站测试开发环境说明编译从站工程并加载到开发板主站加载 ESI 文件多从站测试实验说明扫描控制从站主 / 从站测试 ( 开发板作从站 ) 开发环境说明编译从站例程并启动从站开发板编译主站程序生成 EcMasterDemo 工程 ENI 配置文件主 / 从站通信测试主 / 从站测试 ( 伺服电机开发 ) 开发环境说明生成 MasterMotor 工程 ENI 配置文件编译 EcMasterDemo 工程加载 EcMasterDemo 工程到开发板并运行更多帮助公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

3 1 单从站测试表 1 开发板型号 TL335x-EVM TL3359-IDK 是否支持本实验不支持支持 1.1 开发环境说明实验硬件 :TL3359-IDK 开发板 PC 由于从站测试需要使用 AM335x 开发板的 PRU 网口, 目前仅 AM3359 具有 PRU 协处理器, 因此仅 TL3359-IDK 开发板支持 PRU 网口实验软件 : CCS6.1.3 SYSBIOS am335x_sysbios_ind_sdk_ zip EC-Engineer( 免费试用版, 需要定期更新 ) 实验说明本实验实现 PC 作为主站,TL3359-IDK 开发板作为从站,PC 主站通过 EtherCAT 协议控制 TL3359-IDK 开发板 LED 的亮灭 TL3359-IDK-A1/A2 开发板默认不支持 EtherCAT 从站, 如需要作为从站硬件上要做改动, 具体修改方法请联系我司技术支持工具包安装双击光盘 Tools\Windows\bios_setupwin32_6_41_04_54.exe 安装包, 安装 SYSBIOS 到 CCS6.1.3 安装目录下 ( 非中文路径,CCS 默认的安装目录为 C:\ti ) 解压光盘 Demo\sysbios_EtherCAT\salve\src\am335x_sysbios_ind_sdk_ zip 压缩文件到 CCS6.1.3 安装目录解压后文件内容如下图所示 : 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

4 图 1 图编译从站工程并加载到开发板打开 CCS, 导入 am335x_sysbios_ind_sdk_ \sdk\examples\ethercat_slave 工程右击 ethercat_slave 工程, 选择 Properties 选项公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

$8\sdk 解压的实际路径即可公司官网 :www.tronlong.com 销售邮箱 :sales@tronlong.$

5 图 3 根据实际路径修改 Linked Resource 相关路径, 在这里增加或者修改 IA_SDK_HOME 为 am335x_sysbios_ind_sdk_ \sdk 解压的实际路径即可公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

bin 文件, 其中 out 文件用于仿真器下载,bin 文件用于 SD 卡启动公司官网 :www.

6 图 4 右击工程, 选择 Build Project 编译工程图 5 编译完成会生成 am335x_ethercat_slave.out 和 am335x_ethercat_slave.bin 文件, 其中 out 文件用于仿真器下载,bin 文件用于 SD 卡启动公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

7 图 6 参照基于 AM335x 的裸机开发例程使用手册文档, 通过 CCS 下载从站程序 am335x_ethercat_slave.out 到开发板, 点击 CCS 上的按钮运行程序, 开发板调试串口 UART3 打印信息中含有 ---Ecat_Open success--- 表示程序运行正常 : 图 7 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

8 1.3 主站加载 ESI 文件将光盘 Tools\Windows 目录下的 EC-Engineer 压缩文件 ( 版本不定, 会定期持续更新 ) 解压并安装, 用网线连接开发板 PRU ETH0 网口到 PC, 同时需要确保 PC 能正常接入互联网打开 EC-Engineer, 点击 Online configuration 选择 Class A 工程 : 图 8 点击 File > ESI Manager, 加载 am335x_sysbios_ind_sdk_ 安装包下的 sdk\examples\ethercat_slave\esi\tiethercatlib.xml AM335x 开发板从站 ESI 文件公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

9 图 9 图 10 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

10 图 11 在 Network Adapter 选项栏里选择从站连接的网卡, 按 Select 进行连接, 连接后按钮变为点击 Network > Scan EtherCAT Network 扫描从站设备 : 图 12 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

11 图 13 成功扫描出 AM335x 从站设备如下图所示 : 图 14 态点击 Diagnosis Mode 按钮, 弹出对话框中选择是选项, 将主站切换到 OP 状公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

12 图 15 点击 Device Editer 窗口下的 Process Data Image 选项按钮图 16 公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

选中 Process Data Image 窗口下的 Output 选项, 将 Value 的数值设置为 1, 底板的 LED3 亮 ; 设置为 2,LED2 亮 ; 设置为 3,LED3 和 LED2 一起亮图 17 2 多从站测试表 2 开发板型号 TL335x-EVM TL3359-IDK 是否支持本实验不支持支持实验硬件 : TL3359-IDK 开发板,SANYO

13 选中 Process Data Image 窗口下的 Output 选项, 将 Value 的数值设置为 1, 底板的 LED3 亮 ; 设置为 2,LED2 亮 ; 设置为 3,LED3 和 LED2 一起亮图 17 2 多从站测试表 2 开发板型号 TL335x-EVM TL3359-IDK 是否支持本实验不支持支持实验硬件 : TL3359-IDK 开发板,SANYO RS2A03A0KA4W00 伺服驱动器 2.1 实验说明本实验实现 PC 作为主站,TL3359-IDK 开发板作为从站 slave1,sanyo 伺服驱动器作为从站 slave2, 通过 PC 主站控制 TL3359-IDK 开发板 LED 亮灭设置伺服驱动器的参数公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

用网线连接 TL3359-IDK 开发板 PRU ETH0 网口到 PC 端, 另一条网线连接 TL3359-IDK 开发板网口 PRU ETH1 到 SANYO 伺服驱动器的 CN0 网口参照前面章节步骤, 通过 CCS 下载从站程序到 TL335x-IDK 开发板打开 EC-Engineer, 分别添加 TL335x-IDK

14 用网线连接 TL3359-IDK 开发板 PRU ETH0 网口到 PC 端, 另一条网线连接 TL3359-IDK 开发板网口 PRU ETH1 到 SANYO 伺服驱动器的 CN0 网口参照前面章节步骤, 通过 CCS 下载从站程序到 TL335x-IDK 开发板打开 EC-Engineer, 分别添加 TL335x-IDK 开发板从站的 ESI 文件和 SANYO 伺服驱动器的 ESI 文件, 如下图所示 : 图扫描控制从站点击 Network > Scan EtherCAT Network 扫描从站设备 : 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

Mode 按钮, 弹出对话框中选择是, 将主站切换到 OP 状态公司官网 :www.

15 图 19 成功扫描到多个从站设备如下图所示, 其中 Salve_1001 是 TL3359-IDK 开发板, Salve_1002 为 SANYO 伺服驱动器图 20 点击 Diagnosis Mode 按钮, 弹出对话框中选择是, 将主站切换到 OP 状态公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

16 图 21 选中 Salve_1001 从站设备, 可以通过 PDO 控制 TL3359-IDK 开发板的底板上 LED 的亮灭图 22 公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

17 选中 Salve_1002 从站设备可以通过 PDO 设置伺服驱动器的参数从而控制电机的运转图 23 3 主/从站测试开发板作从站表 3 开发板型号是否支持本实验 TL335x-EVM 支持仅作为主站 TL335x-IDK 支持可作为主/从站 3.1 开发环境说明实验硬件两块 AM335x 开发板任一带有千兆网口的 AM335x 开发板可作为主站仅 TL3359-IDK 可作为从站使用公司官网技术论坛销售邮箱 sales@tronlong.com 技术邮箱 support@tronlong.com 公司总机技术热线 /45

$30.06.67 或以上版本 (CCS 安装时自动安装 ) (NDK) 2_24_02_31 安装 NDK 开发包 NDK 网络开发包 ndk_2_24_02_31.zip 位于光盘 Tools\Windows 目录下, 请将其解压到 CCS 安装目录,CCS 默认的安装目录为 C:\ti 图 24 3.$

18 实验软件 :EC-Engineer am335x_sysbios_ind_sdk_ zip( 从站实验已解压 ) 主/ 从站例程 ( 基于 SYS/BOIS) Code Composer Studio v6.1.3 及以上版本 ( 请安装或解压以下安装包在 Code Composer Studio v6.1.3 的安装路径下 ): SYSBIOS XDC v 或以上版本 (CCS 安装时自动安装 ) (NDK) 2_24_02_31 安装 NDK 开发包 NDK 网络开发包 ndk_2_24_02_31.zip 位于光盘 Tools\Windows 目录下, 请将其解压到 CCS 安装目录,CCS 默认的安装目录为 C:\ti 图编译从站例程并启动从站开发板打开 CCS, 将前面步骤编译生成的 am335x_ethercat_slave.bin 从站工程文件重命名为 app, 复制到 SD 卡 FAT32 分区 (boot 分区 ); 将 am335x_sysbios_ind_sdk_ 安装包下的 sdk\starterware\binary\armv7a\cgt_ccs\am335x\evmam335x\bootloader\boot_sd.bin 文件重命名为 MLO, 复制到 SD 卡 FAT32 分区,SD 卡包含文件如下 : 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

$3 编译主站程序将光盘 Demo\sysbios_EtherCAT\EC-Master_slave\src\EC-Master-V2.9.0.06-SYSBIOS_AM 335x-Protected.zip 压缩文件解压到 PC 的非中文路径下, 如下图所示公司官网 :www.tronlong.com 销售邮箱 :sales@tronlong.$

19 图 25 将 SD 卡插入开发板, 拨码开关拨到 1~5(00010)MMC0 启动模式, 开发板上电启动从站程序如果程序上电后无法正常运行, 需要按下 RESET 复位按键, 调试串口 UART3 打印 ---Ecat_Open success--- 信息表示程序运行正常 : 图编译主站程序将光盘 Demo\sysbios_EtherCAT\EC-Master_slave\src\EC-Master-V SYSBIOS_AM 335x-Protected.zip 压缩文件解压到 PC 的非中文路径下, 如下图所示公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

20 图 27 在 CCS 上导入 tl335x_ecmasterdemo 主站工程, 右击该工程, 选择 Properties 选项图 28 公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

$06-SYSBIOS_AM335x-Protected\Examples\EcMasterDemo 主站工程实际路径, 修改 Linked Resources 配置选项对应路径, 如下图所示 : 图 29 右击工程, 选择 Build Project 编译工程编译完成后生成$

21 根据 EC-Master-V SYSBIOS_AM335x-Protected\Examples\EcMasterDemo 主站工程实际路径, 修改 Linked Resources 配置选项对应路径, 如下图所示 : 图 29 右击工程, 选择 Build Project 编译工程编译完成后生成 tl335x_ecmasterdemo.out 和 tl335x_ecmasterdemo.bin 文件控制台打印信息如下图所示 : 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

$图 30 3.4 生成 EcMasterDemo 工程 ENI 配置文件使用网线连接开发板 PRU ETH0 网口到 PC, 同时需要确保 PC 能正常接入互联网打开 EC-Engineer, 参照前面方法导入 am335x_sysbios_ind_sdk_1.1.0.8 安装包下的 sdk\examples\ethercat_slave\esi\tiethercatlib.$

22 图生成 EcMasterDemo 工程 ENI 配置文件使用网线连接开发板 PRU ETH0 网口到 PC, 同时需要确保 PC 能正常接入互联网打开 EC-Engineer, 参照前面方法导入 am335x_sysbios_ind_sdk_ 安装包下的 sdk\examples\ethercat_slave\esi\tiethercatlib.xml AM335x 开发板从站 ESI 文件在 EC-Engineer 上扫描到开发板从站, 将 cycle time 设置成 100us 公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

图 31 点击 Export ENI 选项生成从站的 ENI 文件, 并保存到主站工程 EC-Master-V2.9.0.

$YSBIOS_AM335x-Protected\Workspace\SYSBIOS\EcMasterDemo\eni$

23 图 31 点击 Export ENI 选项生成从站的 ENI 文件, 并保存到主站工程 EC-Master-V S YSBIOS_AM335x-Protected\Workspace\SYSBIOS\EcMasterDemo\eni 目录下 ENI 文件名可自定, 这里命名为 eni_slave_100us.xml 图 32 公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

打开主站工程新生成的 ENI 文件所在路径按住 Shift 键, 单击鼠标右键打开 Powershell 窗口 (Windows10 系统 ), 若是 Windows7 系统则是打开 cmd 命令行窗口图 33 在打开的 Powershell 窗口中执行如下指令, 利用 bin2header 工具将开发板 ENI 配置文件 eni_salve_100us.

24 打开主站工程新生成的 ENI 文件所在路径按住 Shift 键, 单击鼠标右键打开 Powershell 窗口 (Windows10 系统 ), 若是 Windows7 系统则是打开 cmd 命令行窗口图 33 在打开的 Powershell 窗口中执行如下指令, 利用 bin2header 工具将开发板 ENI 配置文件 eni_salve_100us.xml 转化生成 MasterENI.c 文件 : DOS#./bin2header.exe eni_salve_100us.xml MasterENI.c MasterENI_xml_data 若是在 Windows7 系统则打开 cmd 命令行窗口, 执行如下指令 : DOS# bin2header.exe eni_salve_100us.xml MasterENI.c MasterENI_xml_data 图 34 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

右键点击 eni_salve_100us.xml 配置文件, 选择属性按钮查看开发板 ENI 配置文件大小, 此处查看为 16643 字节图 35 打开转化生成的 MasterENI.

xml 配置文件大小一致, 即 16643 字节图 36 在 CCS 上修改 ATEMDemooConfig.

25 右键点击 eni_salve_100us.xml 配置文件, 选择属性按钮查看开发板 ENI 配置文件大小, 此处查看为字节图 35 打开转化生成的 MasterENI.c 文件, 按照下图方法将文件中数组名称改为 MasterENI_xml_data, 并将文件的字节大小修改成与 eni_salve_100us.xml 配置文件大小一致, 即字节图 36 在 CCS 上修改 ATEMDemooConfig.h 文件 DEMO_PARAMETERS 参数, 将 -auxclk 后面的值改为 100, 与从站 ENI 配置文件 Cycle Time 的值保持一致, 点击保存公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

26 图 37 右键点击工程, 选择 Build Project 编译整个工程, 编译生成 tl335x_ecmasterdemo.out 文件, 控制台打印信息如下图所示 : 图 38 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

27 3.5 主 / 从站通信测试用网线连接主站开发板的 RGMII1 ETH 千兆网口到从站开发板 PRU ETH0 网口, 从站开发板先上电运行 am335x_ethercat_slave.bin 从站程序, 调试串口 UART3 打印信息中含有 ---Ecat_Open success--- 表示从站程序运行正常分别用仿真器 Micro USB 线连接主站开发板到 PC, 打开串口调试终端通过 CCS 下载 tl335x_ecmasterdemo.out 主站程序到开发板并运行, 可以看到主站和从站开发板网口的黄色指示灯同时闪烁起来, 表明主 / 从站通信正常, 同时主站 UART3 打印如下信息 : 图 39 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

28 图 40 4 主 / 从站测试 ( 伺服电机开发 ) 表 4 开发板型号 TL335x-EVM TL335x-IDK 是否支持本实验支持支持公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

4.1 开发环境说明实验硬件 :AM35x 开发板 ( 作为主站 ),SANYO RS2A03A0KA4W00 伺服驱动器 ( 作为从站 ) 实验软件 :EC-Engineer( 免费试用版本 ) EC-Master-V2.9-SYSBIOS-Motor 工程源码 Code Composer Studio v6.1.3 及以上版本 ( 包含以下工具包 ) SYSBIOS 6.41.04.

29 4.1 开发环境说明实验硬件 :AM35x 开发板 ( 作为主站 ),SANYO RS2A03A0KA4W00 伺服驱动器 ( 作为从站 ) 实验软件 :EC-Engineer( 免费试用版本 ) EC-Master-V2.9-SYSBIOS-Motor 工程源码 Code Composer Studio v6.1.3 及以上版本 ( 包含以下工具包 ) SYSBIOS XDC v 或以上版本 (NDK) 2_24_02_31 本实验以 AM35x 开发板作为主站,SANYO 伺服驱动器作为从站, 通过开发板控制伺服驱动器, 驱动伺服电机的运转 4.2 生成 MasterMotor 工程 ENI 配置文件将光盘 Tools\Windows 目录下的 EC-Engineer 压缩文件 ( 免费试用版, 会定期更新 ) 解压并安装, 使用网线将伺服驱动器的 CN0 网口连接到 PC, 同时需要确保 PC 能够正常接入互联网打开 EC-Engineer, 点击 Online configuration 选择 Class A 工程 : 图 41 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

30 选择 File > ESI Manager, 将对应厂家提供的配套从站伺服驱动器 ESI 文件添加进去 : 图 42 图 43 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

31 选择对应厂家提供的 ESI 文件, 这里添加了 SANYO 伺服驱动器的 RS2-ECT_P E01_ xml 文件 : 图 44 图 45 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

32 图 46 Cycle Time 选择 1000us, 在 Network Adapter 选项栏里选择从站连接的网卡, 按 Select 进行连接, 连接后按钮变为 (Cycle Time 的大小可能会影响电机的抖动, 具体根据实际的电机设置, 此处使用 1000us ) 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

33 图 47 点击 Network 扫描从站设备 : 图 48 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

34 图 49 成功扫描出从站之后, 选中从站设备, 点击 Exports ENI 按钮生成从站的 ENI 文件文件名可自拟, 这里文件名设定为 eni_sanyo_motor, 按 Diagnosis Mode 按钮可以观察从站信息图 50 公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

$xml 配置文件复制到工程源码 EC-Master-V2.9-SYSBIOS-Motor\Motor\Wor kspace\sysbios\ecmasterdemo\eni 路径下图 52 打开 CCS, 导入 EcMasterDemo 电机工程, 右击该工程, 选择 Properties 选项公司官网 :www.tronlong.com 销售邮箱 :sales@tronlong.$

35 图 51 此时会在当前路径生成 eni_sanyo_motor.xml 配置文件, 该文件记录了从站的配置信息, 文件配置的 cycle time 为 1000us, 不同型号伺服驱动器生成的 ENI 文件不同 4.3 编译 EcMasterDemo 工程将 EC-Master-V2.9-SYSBIOS-Motor 工程源码解压到非中文路径, 将前面步骤生成的 en i_sanyo_motor.xml 配置文件复制到工程源码 EC-Master-V2.9-SYSBIOS-Motor\Motor\Wor kspace\sysbios\ecmasterdemo\eni 路径下图 52 打开 CCS, 导入 EcMasterDemo 电机工程, 右击该工程, 选择 Properties 选项公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

36 图 53 根据 am335x_sysbios_ind_sdk_ 安装包和 EcMasterDemo 电机工程实际所在路径, 修改 File Search Path 和 Include Options 配置选项对应路径, 修改完成后如下图所示 : 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

37 图 54 图 55 公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

$8\sdk\tools\ bin2header 文件夹按住 Shift 键, 右键单击 bin2header 文件夹, 打开 Powershell 窗口 (W indows10 系统 ), 若是 Windows7 系统则是打开 cmd 命令行窗口图 56 在打开的 Powershell 窗口中执行如下指令, 利用$ bin2header 工具将电机伺服驱动器 eni_sanyo_motor.xml 配置文件, 在当前目录下转化生成 MasterENI.c 文件 : DOS#./bin2header.exe eni_sanyo_motor.xml MasterENI.

bin2header 工具将电机伺服驱动器 eni_sanyo_motor.xml 配置文件, 在当前目录下转化生成 MasterENI.c 文件 : DOS#./bin2header.exe eni_sanyo_motor.xml MasterENI.

38 将 eni_sanyo_motor.xml 配置文件复制到 am335x_sysbios_ind_sdk_ \sdk\tools\ bin2header 文件夹按住 Shift 键, 右键单击 bin2header 文件夹, 打开 Powershell 窗口 (W indows10 系统 ), 若是 Windows7 系统则是打开 cmd 命令行窗口图 56 在打开的 Powershell 窗口中执行如下指令, 利用 bin2header 工具将电机伺服驱动器 eni_sanyo_motor.xml 配置文件, 在当前目录下转化生成 MasterENI.c 文件 : DOS#./bin2header.exe eni_sanyo_motor.xml MasterENI.c MasterENI_xml_data 若是在 Windows7 系统则打开 cmd 命令行窗口, 执行如下指令 : DOS# bin2header.exe eni_sanyo_motor.xml MasterENI.c MasterENI_xml_data 图 57 右键点击 eni_sanyo_motor.xml 配置文件, 选择属性按钮查看伺服驱动器配置文件大小, 此处查看 eni_sanyo_motor.xml 配置文件大小为字节公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

$9-SYSBIOS-Motor\Motor\ Workspace\SYSBIOS\EcMasterDemo\eni 路径下, 替换原来的 MasterENI.$

39 图 58 打开转化生成的 MasterENI.c 文件, 按照下图方法将文件中数组名称改为 MasterENI_xml_data, 并将文件的字节大小修改成与 eni_sanyo_motor.xml 配置文件大小一致, 即字节图 59 将修改后的 MasterENI.c 文件复制到工程源码 EC-Master-V2.9-SYSBIOS-Motor\Motor\ Workspace\SYSBIOS\EcMasterDemo\eni 路径下, 替换原来的 MasterENI.c 文件编译电机工程 EcMasterDemo 时, 需要把 eni 文件夹下的两个文件编译进去公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

40 图 60 在 CCS 上修改 DCDemoconfig.h 文件中的 DEMO_PARAMETERS 参数, 将 -auxclk 后面的值改为 1000, 与前面步骤配置 ENI 文件时设置的 Cycle Time 的值保持一致, 点击保存图 61 右键点击工程, 选择 Build Project 编译整个工程, 编译成功后生成 EcMasterDemo.out 文件, 控制台打印信息如下图所示 : 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

41 图加载 EcMasterDemo 工程到开发板并运行开发板拨码开关拨为 11111(1~5), 使用我司配套的仿真器连接开发板到电脑, 使用 Micro USB 线连接调试串口到 PC, 打开串口终端, 开发板上电参照基于 AM335x 的裸机开发例程使用手册文档, 通过 CCS 下载 EcMasterDemo.out 文件到开发板, 加载完成后控制台打印信息如下 : 图 63 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

42 使用网线连接 AM335x 开发板 ( 主站 )RGMII1 网口到 SANYO 伺服驱动器 ( 从站 )CN0 网口, 跟伺服驱动器供电在 CCS 上点击 Resume 按钮运行程序, 可以观察到伺服电机依次按顺时针逆时针方向转动后停止, 串口终端打印信息如下图所示 : 如果伺服电机只能正转, 并且抖动厉害, 可以尝试修改 cycle time 或者其他和电机转动相关的参数图 64 公司官网 : 销售邮箱 :sales@tronlong.com 公司总机 : /45

43 图 65 公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

44 图 66 公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

45 更多帮助销售邮箱技术邮箱创龙总机 : 技术热线 : 创龙官网 : 技术论坛 : 线上商城 : 公司官网 : 销售邮箱公司总机 : /45

Revision History Draft Date Revision No. Description 2018/08/31 V 勘误电气特性, 机械尺寸图部分内容 2018/02/26 V 排版更新, 内容修改 2. 添加 AM437x 资源对比图, 更新型号参数解释

Revision History Draft Date Revision No. Description 2018/08/31 V1.4 1. 勘误电气特性, 机械尺寸图部分内容 2018/02/26 V1.3 1. 排版更新, 内容修改 2. 添加 AM437x 资源对比图, 更新型号参数解释图 3. 增加产品订购型号 2017/07/26 V1.2 1. 排版修改 2016/2/18 V1.1